NOMBRE DE LA ASIGNATURA

Mecánica Para La Automatización

NOMBRE DE LA PRÁCTICA NÚMERO DE
LA PRÁCTICA
Desarrollo de gráficas de posición y
4
desplazamiento de un mecanismo plano

NOMBRE(S) CUATRIMESTRE VALOR DE

DEL Y GRUPO LA
ALUMNO (A) PRÁCTICA

Samara Hernández Zavala 8°B 5%

OBJETIVO DE LA PRÁCTICA
Desarrollar gráficas de posición y desplazamiento para
mecanismos planos en ejemplos de aplicaciones.

INSTRUCCIONES DE LA PRÁCTICA

●​ Por medio de la interpretación de los diagramas compartidos en este

formato de práctica se realizarán los diseños para los mecanismos
estableciendo desplazamientos rectilíneos y radiales, eslabones y
juntas para generar el análisis de gráficas de desplazamiento, así
como grados de libertad que serán representados con sus valores de
longitud y angulares mostrados en software CAD AutoCAD y
SolidWorks.
●​ Cada diagrama será analizado por medio de AutoCAD utilizando
tablas de diseño y especificaciones técnicas, así como SolidWorks
utilizado en la simulación de los posicionamientos del mecanismo
indicando en el software las restricciones de movilidad del
mecanismo.
●​ La redacción debe realizarla cada alumno de forma personal, sin
embargo, pueden trabajar en equipo en el desarrollo de los ejercicios
compartiendo evidencias de diseño con base a los datos técnicos de
la información solicitada, al igual con la consulta de referencias
(bibliografía) provenientes de consulta de libros (revisar formato APA
para citar información de autores.
●​ En el caso de no citar de forma adecuada la información, se
penalizará con puntaje o en su defecto, se cancelará la práctica.
●​ Las evidencias fotográficas que se necesiten colocar al momento de
la actividad deben ser claras y presentadas a color.
●​ Deberán de anexarse imágenes que sean claras y expresen las ideas
mencionadas.
●​ Deben de colocarse pies de Figuras para cada representación
mencionada en el desarrollo de la explicación como puede
observarse en el ejemplo de la figura colocada en la parte inferior de
este formato. Las Figuras deben de citarse en el desarrollo del texto,
ejemplo: En la Figura 1 se observa la selección del compresor
neumático a pistones para pintar puertas metálicas con capacidad de
30 litros de aire comprimido.
●​ Cada uno de los campos solicitados en este formato de práctica
tienen que ser llenados, así como el uso de este, de no hacerlo se
 penalizará con puntaje.
●​ La práctica debe enviarse en formato PDF de lo contrario se restarán
puntos a su valor final.
●​ Solo se tendrán 1 día de retardo para entregar una práctica y de no
entregarla no será revisada. Cada 12 horas de retraso en la entrega
de la práctica, se restará un punto de la máxima calificación a
obtener.
HABILIDADES O CONOCIMIENTOS LISTA DE MATERIALES
PARA REFORZAR

Cinemática de Mecanismos: ●​ Autocad

●​ Solidworks
Comprender los principios básicos de la
cinemática, incluyendo el análisis de
movimientos lineales y angulares.

Estudiar el comportamiento de diferentes tipos

de mecanismos y sus trayectorias.

Dinámica de Mecanismos:

Analizar las fuerzas y momentos que actúan

sobre los componentes del mecanismo.
DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
Recurso para determinar longitudes y ángulos no aparentes en los mecanismos.
1.​ La figura se presenta una grúa con un brazo de 8 pies de longitud posicionado a un ángulo de
inclinado de 25°. Determinar la distancia horizontal que cubre el brazo de la grúa. Determinar
las posiciones y desplazamientos que obtienen cuando el ángulo de 25 grados cambia a 55
grados.

Primer Triángulo (ABC)

Este triángulo tiene los siguientes datos:

Ángulo en B (∠𝐵) = 65°

Ángulo en C (∠𝐶) = 90°

Lado BC (𝑏) = 8 m

Nuestro objetivo es encontrar los lados

𝑎y𝑐
, y el ángulo 𝐴
.

Paso 1: Encontrar el Ángulo 𝐴

Sabemos que la suma de los ángulos en un triángulo es 180°:
∠𝐴+∠𝐵+∠𝐶=180°
Dado que ∠𝐶=90°y
∠𝐵=65°:∠𝐴=180°−90°−65°=25°
Paso 2: Aplicar la Ley de los Senos para encontrar el Lado a

La fórmula de la Ley de los Senos es:

a/sin⁡(A)=b/sin⁡(B)=c/sin⁡(C)

Paso 3: Encontrar el Lado cc

Usamos el Teorema de Pitágoras para un triángulo rectángulo:

c=a2+b2=(3.75)2+82≈14.0625+64≈✓78.0625≈8.84𝑚

Segundo Triángulo
Este triángulo tiene los siguientes datos:

●​ Ángulo en P = 35°
●​ Ángulo en R = 90°
●​ Lado PR = 8 m

Nuestro objetivo es encontrar los lados aa y qq, y el ángulo QQ.

Paso 1: Encontrar el Ángulo QQ

La suma de los ángulos en un triángulo es 180°:

∠P+∠Q+∠R=180° P +∠Q + ∠ R = 180°

Dado que ∠R = 90° y ∠P=35°

∠Q=180°−90°−35°=55°

Paso 2 : Aplicar la Ley de los Senos para encontrar el Lado aa

La Ley de los Senos dice:

 a/sin⁡35°=8sin⁡55°/sin 35°= 8in /55°

Calculamos sin⁡35°≈0.5736\sin 35° = 0.5736 y sin⁡55°≈0.8192\sin 55° = 0.8192:

a=8⋅sin⁡35°sin⁡55°=8⋅0.57360.8192≈5.6 m

Paso 3: Encontrar el Lado qq

Usamos el Teorema de Pitágoras para un triángulo rectángulo:

q=a2+p2=(5.6)2+82≈31.36+64≈95.

Figura 1. Tabla técnica del mecanismo, lados y ángulos

Descripción del Mecanismo de Cuatro Barras

Un mecanismo de cuatro barras es un sistema de eslabones que se emplea comúnmente en la ingeniería
mecánica para transmitir movimiento. Este tipo de mecanismo está compuesto por cuatro eslabones
conectados por articulaciones revolutas, permitiendo movimientos en el plano.
Configuración Inicial (Parte Izquierda del Diagrama)
●​ Eslabón Base (OA): Se considera invariable y se mantiene fijo.
●​ Eslabón Impulsor (AB): Longitud de 3.3809 unidades. Este eslabón rota con respecto a la base.
●​ Eslabón Acoplador (BC): Longitud de 7.2774 unidades. Conecta el eslabón impulsor con el eslabón
seguidor.
●​ Eslabón Seguidor (CD): Longitud de 8.0000 unidades. Este eslabón sigue el movimiento impartido
por el acoplador.
●​ Ángulos:
○​ θ1: 65°
○​ θ2: 90°
○​ θ3: 90°
○​ θ4: 25°

Configuración Alternativa (Parte Derecha del Diagrama)

●​ Eslabón Base (OA): Se mantiene fijo.
●​ Eslabón Impulsor (AB): Longitud de 6.5532 unidades.
●​ Eslabón Acoplador (BC): Longitud de 4.5800 unidades.
●​ Eslabón Seguidor (CD): Longitud de 7.9961 unidades.
●​ Ángulos:
○​ θ1: 35°
○​ θ2: 90°
○​ θ3: 55°

Análisis Cinemático
El análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras se realiza para determinar las posiciones, velocidades
y aceleraciones de los eslabones en función del ángulo de entrada.

Eslabón Base (OA)

●​ Este eslabón se considera fijo y se utiliza como referencia para medir los demás ángulos y longitudes.

Eslabón Impulsor (AB)

●​ Es el eslabón que recibe el movimiento de entrada, generando un ángulo de rotación θ1. En la

configuración inicial, θ1 =65°, mientras que en la configuración alternativa es 35°.
Eslabón Acoplador (BC)

●​ Este eslabón transfiere el movimiento desde el eslabón impulsor al eslabón seguidor. Se encuentra
entre el punto B y el punto C, conectando ambos eslabones.

Eslabón Seguidor (CD)

●​ Este eslabón sigue el movimiento generado por el eslabón acoplador. En ambos diagramas, este
eslabón se encuentra en una posición vertical (θ2=90°\theta_2 = 90°).

Grados de Libertad

El mecanismo tiene 1 grado de libertad, lo que significa que el movimiento del mecanismo puede ser
completamente descrito por un único parámetro independiente (en este caso, el ángulo del eslabón
impulsor.

2.​ En la figura se muestra una retroexcavadora y se requiere conocer la longitud requerida del
cilindro con la finalidad de orientar el brazo AB en su posición inicial que se muestra.
Determinar las posiciones y desplazamientos que obtienen cuando el ángulo de 25 grados
cambia a 45 grados.
Triángulo ABC
Datos:

●​ Ángulo en B: 65°65°
●​ Ángulo en C: 90°90°
●​ Lado BC: 8 m

Paso 1: Determinar el Ángulo AA

Los ángulos internos de un triángulo suman 180°180°:

∠A+∠B+∠C=180°

Sustituyendo los valores conocidos:

∠A=180°−90°−65°=25°

Paso 2: Aplicar la Ley de los Senos para encontrar el Lado aa

La Ley de los Senos establece que:

a/sin⁡(A)=b/sin⁡(B)=c/sin⁡(C)

Para encontrar aa:

a/sin⁡(25°)=8sin⁡(65°)/sin(25°)

Calculando los valores de los senos:

sin⁡(25°)≈0.4226ysin⁡(65°)≈0.9063\sin(25°) \approx 0.4226 \quad y \quad \sin(65°) \approx 0.9063

Reemplazamos y resolvemos:

a=8×0.42260.9063≈3.73 m
 Figura 2. Tabla técnica del mecanismo, lados y ángulos

Componentes del Mecanismo

1.​ Eslabón 1: Bancada
○​ La bancada es el elemento fijo del mecanismo y proporciona el soporte
sobre el cual se mueven los otros componentes. En el diagrama, está
representada por la línea que conecta los puntos de pivote A y A'.
2.​ Eslabón 2: Impulsor
○​ Este es el eslabón que recibe la entrada de movimiento, ya sea a
través de una manivela u otro dispositivo que lo impulse. En el
diagrama, está representado por la línea que conecta los puntos A y B
en la vista inicial, y A' y B' en la vista desplazada.
3.​ Eslabón 3: Seguidor
○​ El seguidor es el eslabón que responde al movimiento del impulsor. En
el diagrama, está representado por la línea que conecta los puntos B y
C en la vista inicial, y B' y C' en la vista desplazada.

Juntas
Junta en A (pivote fijo): Esta junta permite que el impulsor gire alrededor de un punto fijo en la bancada.

Junta en B: Esta es una junta móvil que conecta el impulsor con el seguidor, permitiendo un movimiento
relativo entre estos dos eslabones.

Longitudes y Ángulos
Longitudes de los Eslabones:

a (A a B): 68.0005 unidades (longitud del impulsor)

b (B a C): 78.0000 unidades (longitud del seguidor)

c (A a C): 96.0000 unidades (distancia fija entre A y C)

Ángulos:

25°: Ángulo entre el impulsor y la horizontal en la vista inicial.

41.6754°: Ángulo entre el seguidor y la horizontal en la vista inicial.

45° y 54°: Ángulos de desplazamiento del impulsor y del seguidor en la vista desplazada.

53°, 82°, 102°: Otros ángulos relevantes que muestran las posiciones relativas de los eslabones y juntas.

Movimiento del Mecanismo

En la vista inicial, el impulsor forma un ángulo de 25° con la horizontal, y el seguidor forma un ángulo de
41.6754° con la horizontal.

En la vista desplazada, el impulsor ha girado y ahora forma un ángulo de 45° con la horizontal, y el seguidor
ha ajustado su posición en consecuencia.
3.​ En la figura se muestra el mecanismo de una banda transportadora de transferencia la cual
suministra paquetes a una estación de embarque en intervalos específicos. Determine
gráficamente las posiciones extremas del segmento de elevación de la banda transportadora y
cuando la banda transportadora se posiciona totalmente en horizontal.

Datos Iniciales del Triángulo

1.​ Ángulo A: 40°
2.​ Ángulo B: 50°
3.​ Ángulo C: 90°
4.​ Lado a (opuesto al ángulo A): 65.19 unidades
5.​ Lado b (opuesto al ángulo B): 50 unidades
6.​ Lado c (hipotenusa, opuesto al ángulo C): 40 unidades
 1.​ Ley de Senos: La ley de senos relaciona los ángulos de un triángulo con los lados opuestos a esos
ángulos. La fórmula general es:

sin⁡(A)/a=sin⁡(B)/b=sin⁡C/c

2.​ Cálculo con Ley de Senos: Utilizando los valores dados:

sin⁡(40°)/a=sin⁡(50°)/b=1/c

3.​ Resolviendo para encontrar los lados: Sabemos que:

○​ sin⁡(40°) = 0.6428
○​ sin⁡(50°) = 0.7660
○​ sin⁡(90) = 1
4.​ Ahora sustituimos estos valores en la fórmula:

0.642865.19=0.766050=140

De aquí, podemos verificar que:

a≈65.19
b≈50
c≈40
Descripción del Mecanismo
El mecanismo de manivela corrediza es un tipo de mecanismo de cuatro barras que convierte el movimiento
rotativo en movimiento lineal. Este tipo de mecanismo se compone de cuatro elementos principales:

Bancada (Eslabón 1): Es la base fija del mecanismo.

Impulsor (Eslabón 2): Es la manivela que gira alrededor de un punto fijo.

Acoplador (Eslabón 3): Conecta el impulsor con el seguidor.

Seguidor (Eslabón 4): Es el componente que realiza el movimiento lineal.

Ángulo de Rotación: Los ángulos especificados en el diseño (24°, 21°, 32°, 127°, 92°, 65°) corresponden a
diferentes posiciones angulares del impulsor y del acoplador en las posiciones inicial y final.

Dimensiones de los Eslabones: Las longitudes de los eslabones (a, b, c, d) son cruciales para determinar el
alcance y las posiciones del seguidor.

Grados de Libertad
El mecanismo tiene 2 grados de libertad, lo que significa que dos variables independientes (como los ángulos
de los eslabones) determinan completamente la configuración del mecanismo en cualquier instante.

Pares Cinemáticos
Los pares cinemáticos en el mecanismo son:

Par Cinemático Revoluto (B): Permite la rotación relativa entre los eslabones.

Par Cinemático Prismatico: Permite el movimiento lineal del seguidor.

Referencias bibliografícas

Norton, R. L. (2020). Diseño de máquinas: Un enfoque integrado (6ª ed.). Pearson. ISBN: 9780135214412.
Shigley, J. E., Uicker, J. J., & Pennock, G. R. (2011). Teoría de máquinas y mecanismos (4ª ed.). Oxford
University Press. ISBN: 9780195371239.
Hibbeler, R. C. (2020). Mecánica para ingenieros: Dinámica (14ª ed.). Pearson. ISBN: 9780133915380.
Meriam, J. L., & Kraige, L. G. (2015). Mecánica para ingenieros: Dinámica (8ª ed.). Wiley. ISBN:
9781118885840.
Erdman, A. G., & Sandor, G. N. (2011). Diseño de mecanismos: Análisis y síntesis (4ª ed.). Pearson. ISBN:
9780131866417.
CONCLUSIONES DE LA PRÁCTICA
Las gráficas de posición muestran cómo cambian las coordenadas de los puntos clave del mecanismo en
función del tiempo o del ángulo de entrada. Estas gráficas son fundamentales para verificar si el mecanismo
cumple con las posiciones deseadas en cada instante de operación.

Las gráficas de desplazamiento permiten una visualización clara del movimiento del mecanismo, facilitando la
detección de posibles problemas como vibraciones indeseadas o movimientos no lineales