FACULTAD DE INGENIERÍA

Título del Proyecto

TÉCNICAS DE CONTROL DE VELOCIDAD PARA MOTORES DE INDUCCIÓN TRIFÁSICO.

PRESENTADO POR:

--

CURSO:

Máquinas Eléctricas II

AREQUIPA - PERÚ

2024

1
ÍNDICE

Resumen ………………………………………………………………………3
Introducción ……………………………………………………………………4
Técnicas de control de velocidad ……………………………………………5
Formulación matemática …………………………………………………….11
Procedimiento …………………………………………………………….…..13
a. Selección de la técnica a simular ………………………………..…..19
b. Implementación en Matlab/Simulink ……………………..………….19
c. Ejecución de la simulación ……………………………….…….……..27
Resultados y discusión …………………………………………..…………..27
Conclusiones ………………………………………………………….……….32
Referencias (según norma APA) ……………………………………………33
Anexos………………………………………………………………….……….34

2
RESUMEN

El objetivo del presente proyecto es analizar y diseñar un control de velocidad

de basado en la modulación por histéresis para motores de inducción trifásicos

de 1.5 HP; para este fin empezaré con la filosofía de funcionamiento del control

de velocidad para el motor de inducción trifásico seguidamente se determinará

el diagrama de bloques del sistema electrónico control de velocidad.

Finalmente se describirá y diseñará los bloques poniendo mayor énfasis en la

modulación por histéresis.

Además, en este proyecto se puede observar claramente la relación estrecha

que guardan la electricidad, el control, la electrónica analógica, digital y la

electrónica de potencia, teniendo los conceptos básicos de las materias

mencionadas es fácil entender ó desarrollar diversos sistemas de gran

envergadura y a bajos costos los cuales son de enorme utilidad a la industria y

a la sociedad.

Se observa también que los accionamientos electrónicos deben en lo posible

consumir mínima potencia para que de esta manera el sistema tenga un mejor

rendimiento; en la tesis por ejemplo el rectificador trifásico y el inversor de

potencia en su conjunto consumen de la red mínima potencia porque los

dispositivos del inversor están trabajando en conmutación y a una frecuencia

mucho mayor que el de la red. Un parámetro importante en el diseño del

control de velocidad es el delay de los dispositivos electrónicos, o sea el tiempo

que demora la señal entre la entrada y la salida del dispositivo electrónico; esto

es importantísimo porque mucho retardo de la señal puede influir por ejemplo

en no entregarle al motor el desfasaje de tensión de los 120° que necesita el

motor para su funcionamiento óptimo.

Poder variar la velocidad de un proceso o de un sistema. es una necesidad que

se plantea obligatoriamente en la mayoría de los sectores de la industria.

La aparición del control electrónico de los motores eléctricos, para variar y

regular su velocidad, ha aportado a los procesos industriales grandes ventajas,

aumentando sus propias posibilidades Y prestaciones y reduciendo su

mantenimiento de energía y consumo entre otras.

Tradicionalmente, la mayor parte de los problemas de regulación de máquinas

eléctricas han sido resueltos mediante el motor de corriente continua que. por

su naturaleza, posee excelentes cualidades para ello. Sin embargo, hoy en día

se están utilizando en la industria nuevos tipos de motores de pequeña

potencia tales como los motores de reluctancia magnética y los motores de

imanes permanentes en los que la regulación no resulta tan compleja como

sucede con los motores de inducción.

Comparando el motor de corriente continua con el de corriente alterna, el

primero presenta las desventajas de mayor tamaño, precio y complejidad

constructiva del colector que presenta ciertos problemas de explotación y de

mantenimiento. imponiendo además ciertos límites de velocidad y de potencia.

El motor de inducción de corriente alterna. tiene como principal inconveniente

la complejidad del convertidor electrónico necesario para variar su velocidad.

Aunque el motor de corriente continua es más caro que el de corriente alterna.

el conjunto regulador-motor de corriente alterna supera en precio al de

corriente continua.

4
TÉCNICAS DE CONTROL DE VELOCIDAD

El motor de inducción trifásico requiere para su funcionamiento por ejemplo la

tensión sinusoidal de la red trifásica 230/460 voltios rms a 60 Hz desfasado

entre fases 120°, esta es la condición necesaria y suficiente para que el motor

funcione aproximadamente para los datos que se menciona en la placa del

motor, o sea a velocidad constante por ejemplo 1,750 RPM, el motor de

inducción posee las tres borneras R,S,T para la energización de los devanados

del estator, pero no distingue si la onda de tensión es sinusoidal, triangular

cuadrada o rectangular, lo que sí es importante es la frecuencia de 60 Hz. de

cada fase, el desfasaje de tensión entre fases de 120°, y la amplitud 230/460

voltios rms.

Todo lo mencionado líneas arriba nos indica que las tensiones de entrada al

motor no necesariamente deben de ser sinusoidales pueden ser cuadradas,

pero con el desfasaje, amplitud y frecuencia correspondientes y el motor

funcionará óptimamente, obviamente por ser los dispositivos electrónicos no

lineales, se generarán armónicos de corriente y tensión, los cuales se

compensarán con la adición de filtros activos al sistema.

Entonces en vista de todo lo mencionado, nos interesa conformar ondas cuasi

sinusoidales cuadradas de amplitud, frecuencia y desfasajes, similar a la

emitida por la red; para esto es importante desarrollar el diagrama de bloques,

en el cual se encuentran todos los dispositivos electrónicos de potencia, como

se puede observar ahora la salida del inversor trifásico es la entrada de

alimentación del estator del motor trifásico, se observa también que el inversor

5
puede ser controlado por un sistema de control. finalmente, este control

modulará la velocidad del motor, según la frecuencia emitida por el modulador

por histéresis propuesto en el presente proyecto.

Figura 1: Ondas cuadradas (cuasi sinusoidales) a la salida del filtro

Figura 2: Diagrama de bloques de los dispositivos de potencia

6
Figura 3: Diagrama de bloques del sistema de control de velocidad

7
Uniendo las figuras 2 y 3 se obtiene el diagrama de bloques total del control de

velocidad para un motor de inducción trifásico por modulación por histéresis.

Rectificación trifásica

8
Sabemos que rectificar significa convertir una onda bidireccional en una onda

unidireccional ver figura 5, a esta onda se le somete a un filtro pasobajos para

eliminar las altas frecuencias; puesto que nuestro objetivo es la obtención de

una tensión de frecuencia cero tensiones continuas. El circuito rectificador

propuesto en el presente proyecto es el mostrado en la figura 6a.

Figura 4: Diagrama de bloques total del sistema de control de velocidad para

un motor de inducción trifásico.

Figura 5: (a) Tensión sinusoidal bidireccional (b) Tensión unidireccional (rectificada)

9
Figura 6: (a) Circuito rectificador trifásico (b) formas de onda, Secuencia de los

diodos (c) formas de onda antes del filtro

10
Observaciones sobre el circuito 6

a. La ley de Kirchhoff para las tensiones aplicada al circuito muestra que sólo

puede conducir un diodo a la vez en la mitad superior del puente (D1 , D3, ó

D5). El diodo en estado de conducción tendrá su ánodo conectado a la tensión

de fase de mayor valor en ese instante.

b. La ley de Kirchhoff para las tensiones también muestra que sólo puede

conducir un diodo a la vez en la mitad inferior del puente (D2, D4, ó D6). El

diodo en estado de conducción tendrá su cátodo conectado a la tensión de fase

de menor valor en ese instante.

c. D1 y D4 no podrán conducir al mismo tiempo como consecuencia de las

observaciones 1 y 2. de la misma manera, tampoco podrán conducir

simultáneamente D3 y D6 ni D5 y D2.

d. La tensión de salida en la carga es una de las tensiones de línea a línea del

generador, por ejemplo, cuando D1 y D2 conducen, la tensión de salida es vca.

11
Además, la tensión de línea a línea de mayor valor determinará los diodos que

estarán en conducción. Por ejemplo, cuando la mayor tensión línea a línea sea

vca, la salida será vca.

e. Existen seis combinaciones de tensiones línea a línea (tres fases de dos en

dos). Si consideramos que un periodo del generador son 360°, la transición de

la tensión línea a línea de mayor valor deberá producirse cada 360°/60° = 60°.

El circuito se denomina rectificador de seis pulsos debido a las seis

transiciones que se producen en cada periodo de la tensión del generador.

f. La pulsación fundamental de la tensión de salida es 6w, donde w es la

pulsación del generador trifásico.

FORMULACIÓN MATEMÁTICA

El filtro: que se encuentra como interfase entre el rectificador trifásico y el

inversor juega un papel importante en el circuito, puesto que se requiere que la

tensión continúa generada por el rectificador trifásico sea mayor que la tensión

nominal del motor (230/460 voltios). Es entonces recomendable que la tensión

en continua a la entrada del inversor sea mayor a 350 voltios cuando el motor

trabaje a 230 voltios eficaces y 650 voltios cuando trabaje a 460 voltios. Optaré

que el sistema planteado trabajará a 230 voltios, entonces para cumplir con las

condiciones mencionadas líneas arriba tendremos que utilizar un capacitor

electrolítico. Esta capacitancia está en función inversa de la diferencia de

voltaje máxima permitida, V, y se puede calcular de la ecuación siguiente:

12
Donde:

Pin = la potencia de la carga, en Watts

Vmáx = el voltaje pico de línea

Vmín = el voltaje mínimo permitido y V = Vmáx - Vmín.

Se debe tener en cuenta que los capacitores electrolíticos pierden algo de

capacitancia a través del tiempo, por tanto, se debe considerar una tolerancia

al valor de la capacitancia inicial al momento de la selección.

Para este diseño se tienen los siguientes datos:

13
De acuerdo al cálculo anterior se debe poner como mínimo una capacitancia de

500 μF. En este diseño se utilizó una capacitancia de 500 μF a 500 voltios en el

bus de corriente directa como se ve en la figura 7.

Figura 7: rectificador trifásico más filtro electrolítico

PROCEDIMIENTO

a. Selección de la técnica a simular

INVERSOR TRIFÁSICO: Al inversor sea monofásico o trifásico se considera

como una fuente de poder más en la electrónica, estas fuentes son siempre

dependientes de las fuentes de tensión continua las cuales pueden ser

generadas por rectificación o algún tipo de generador de corriente continua

como los paneles solares fotovoltaicos, por ejemplo. De ahí su mención más

específica convertidores de ac/dc. Cuando al inversor se usa en un circuito

monofásico éste consta de dos ramas o piernas, (figuras 7 (a) y (b)); y cuando

se usa en forma trifásica su configuración se muestra en la figura 8. Para el

presente proyecto haremos uso de la figura 8 (b) por tratarse del motor de

inducción trifásica. Los parámetros más importantes que nos interesa diseñar

14
en nuestro caso son las corrientes tensiones y frecuencia de trabajo del

inversor, implícitamente los componentes del inversor

Figura 8: (a) Inversor monofásico de medio puente e Inversor monofásico de

puente completo (b) Inversor trifásico de seis pulsos

15
CIRCUITO COMPARADOR Según la figuras 3 ó 4 el diagrama está compuesto

por un circuito, muchas veces mal llamado comparador 18, en nuestro caso es

un circuito diferenciador, el cual halla la diferencia de una señal de tensión

muestra mediante los transformadores de corriente y la resistencia adherida

por cada línea; para nuestro caso el transformador de corriente tiene una

relación de 10 /1 y la resistencia respectiva de 0,5 ohms., haciendo un total de

0.5 voltios de tensión de referencia en el peor de los casos, puesto que la

corriente en el estator del motor nunca va llegar a los 10 amperios, o sea que el

secundario del transformador de corriente nunca va llegar a ser un amperio. La

otra señal que interviene en el circuito diferenciador es el proveniente del

tacogenerador el cual emite una señal de tensión proporcional a la frecuencia

angular del motor.

Finalmente, la señal a la salida del circuito diferenciador es una señal que nos

indica que tanto es la diferencia entre la velocidad actual del motor indicado por

el tacogenerador y la corriente absorbida por el estator en ese momento. El

circuito comparador elegido para el presente proyecto se muestra en la figura

9.

Figura 9: Circuito comparador

16
MODULADOR POR HISTÉRESIS Éste item es el corazón del, el circuito

empleado para la realización de la modulación, adherido al detector de cruce

por cero y el regulador de tensión podemos observar en la figura 10. en este

circuito interesa el valor de ß de retroalimentación positiva del circuito de

histéresis. Para nuestro caso se ha asumido ß = 0.999.

Figura 10: Circuito de histéresis adherido el detector de cruce por cero y el regulador

de tensión

17
DISEÑO DEL CIRCUITO LOGICO La salida de los dispositivos de potencia tal

como se explicó anteriormente tienen que generar ondas cuasi – sinusoidales,

o sea tres ondas análogas a las tensiones de la red con el mismo

desfasamiento 120° tensión entre fases, misma tensión 230 voltios e igual

corriente). A partir de la figura 11 podemos establecer la razón de disparo de

los dispositivos de potencia, en ella se puede observar los seis pulsos del

inversor y los gates de los 6 dispositivos de potencia.

De la figura 5.11(b) se observa como es lógico que S1 es complementario con

S4, S3 con S6 y S2 con S5; entonces para generar la gráfica de la figura

5.11(b), bastará con graficar S1, S2 y S3, y de ahí se puede ver la generación

de los bits figura 12.

Figura 11: (a) Nomenclatura del inversor (b) Secuencia de pulsos desfasados 120°

18
Figura 12: Formas de onda para la generación de bits

19
De la tabla podemos visualizar que la secuencia de pulsos se puede generar

con un contador de módulo 6 (QA, QB y QC); finalmente aplicando Karnaugh

podemos encontrar la generación de pulsos para los disparos de los

dispositivos de potencia.

Tabla 1: Generación de bits para un periodo

20
b. Implementación en Matlab/Simulink

21
22
23
24
25
26
27
28
c. Ejecución de la simulación

RESULTADOS Y DISCUSIÓN

DISEÑO DEL CONTADOR El contador se puede diseñar de varias formas; una

de ellas es con flip y la otra es hacer uso de un contador monolítico el cual

resulta ser más pequeño, menos costoso y menos engorroso en el cableado;

para este fin haré uso del circuito integrado contador programable monolítico

74LS90 en su configuración de contador módulo 6 figura 14 el cual

necesitamos para dar secuencia al diagrama lógico anterior. Las salidas QA,

QB y QC de la figura 14 son las entradas del diagrama lógico de la figura 13 y

concuerda con las tres primeras columnas de la tabla 1.

29
Figura 14: contador módulo 6 basado en el 74LS90

DISEÑO DEL TIMER 555 Para la secuencia de cuenta se debe poner

necesariamente al timer 555 el cual es compatible con los circuitos lógicos TTL;

por lo tanto, se diseñará al timer 555 en su modo astable respetando la

frecuencia de las tensiones dirigidas al motor (60 Hz). El diagrama del timer

como oscilador es el mostrado en la figura 5.15(b), en el diseño básicamente

se trata de determinar las resistencias R1 y R2, el capacitor C. para una

frecuencia de 60 Hz. Las fórmulas a utilizar para el timer son:

30
Se sabe que TH>TL y que el periodo de la señal es de 1/60 = 16.7 ms.

Asumiendo TH = 8.5 ms. y TL = 8.2 ms. Y un capacitor C = 0.1µf.

reemplazando en las fórmulas líneas arriba se obtiene:

Figura 15: (a) Señal de salida (b) oscilador implementado

Puesto que 117 K no es un valor comercial utilizaremos un potenciómetro de

120 K; y para R1 se usará un potenciómetro de 5K. Se debe remarcar para que

el oscilador trabaje a la frecuencia de diseño las resistencias deben ser de

precisión, y el condensador de Mylar.

31
DETERMINACIÓN DE LOS OPTOACOPLADORES Con el fin de minimizar el

circuito tanto en peso como en tamaño se tuvo que elegir y buscar un

optoacoplador con dos señales de entrada y dos señales de salida para tener

un arreglo de tres optoacopladores que generen las seis señales que requiere

el controlador de compuertas para el accionamiento de los seis IGBT’s del

inversor.

El optoacoplador utilizado en esta aplicación es el HCPL-2531 que constan de

un par de LEDs emisores de luz dirigidos a transistores fotodetectores de alta

velocidad, figura 16. La polarización del transistor es debido a la luz emitida por

el diodo teniendo así un aislamiento óptico.

Figura 16: Configuración interna del optoacoplador HCPL-2531

CONTROLADOR DE COMPUERTAS TRIFÁSICO El puente controlador

trifásico o driver, es un dispositivo que recibe las señales de histéresis de 3.3V,

aisladas y elevadas a 5V por optoacopladores. Este a su vez las lleva a un

nivel de voltaje de 10 a 20V, las cuales alimentan las compuertas de los IGBT’s

de potencia.

32
Figura 17: Circuito integrado del optoacoplador HCPL-2531

Éstas deben estar clasificadas en seis señales, tres del lado alto y tres del lado

bajo, referenciadas. Además, este puente controlador protege por sobre

corriente a los IGBT’s, mediante entradas de falla, las cuales desactivan las

seis salidas para evitar daños al inversor.

Para la selección de este integrado se consultaron diferentes fabricantes y

proveedores de semiconductores; se requería principalmente que este

controlador fuera para aplicaciones trifásicas y que además tuviera ciertos

esquemas de protección y señales de bloqueo. Se llegó a la selección de un CI

IR2136.

33
CONCLUSIONES

1. Los circuitos por histéresis están catalogados como circuitos inestables, esto

lejos de ser perjudicial para nuestro caso, es beneficioso puesto que el circuito

continúa oscilante mientras éste polarizado, y puede disminuir el tiempo de

encendido del sistema.

2. En forma general los circuitos en base a la modulación por ancho de pulsos

son mucho mejores por ser bien estables, porque para la mayoría de sistemas

electrónicos la inestabilidad es un problema que es preferible evitar.

3. Con la modulación por histéresis el número de dispositivos electrónicos que

se utiliza en la implementación de un sistema es mucho menor respecto a la

modulación por histéresis; lo cual significa que ésta última tiene menor costo.

4. Se concluye que es importante la precisión del rango de la relación de los

transformadores de corriente, para poder diseñar el amplificador de tensión

respectivo y de esa forma tener los niveles adecuados de tensión en el

mezclador.

5. Por ningún motivo los dispositivos de potencia del inversor deben estar

abiertos o cerrados al mismo tiempo, porque se llegaría al cortocircuito, para

evitar esto se debe contabilizar los delay de todos los dispositivos antes de

llegar a los disparadores, y debe existir un tiempo “muerto” entre el disparo de

los dos transistores de una rama del inversor

34
REFERENCIAS (SEGÚN NORMA APA)

1. ALVAREZ LOPEZ, EDMUNDO “Formas de modelar motores trifásicos”.

Hispano Europea, Indianápolis EEUU. 2,000

2. BARRANTES ALMONACID, ROBERTO. “Tratamiento de los convertidores

electrónicos en aplicaciones industriales” International Editores, México. 1,998

3. BADEMEAU FONTIER, ELVIS “Diseño y aplicación de los Variadores

electrónicos” Limusa, México. 2,001

4. MALONEY TIMOTHY JHON.”Electrónica industrial moderna”. International

Editores, México. 2,002

5. EGUSQUIZA TORREALVA JUAN ALBERTO “Tratamiento de las pérdidas

en los accionamientos electrónicos” Prentice Hall, México, 1999

6. HUFFMAN TH. ELVIS. “The Design and use of Hazard – free Switching

networks” Prentice Hall, New York. 2,003

7. SANTANA TINOCO, MARIO. “Convertidores Electrónicos de Energía”

Prentice Hall, New York. 2,003.

35
ANEXOS

36
37
38