BENEMÉRITA UNIVERSIDAD
AUTÓNOMA DE PUEBLA
Facultad de Ciencias de la electrónica
Carro seguidor de linea
Licenciatura en energías renovables
Circuitos Lineales
Docente
Antonio Coyopol
PRESENTA
Daniel Yibran Paredes Vazques
Javier Isai Lechuga Bautista
Mayo 2025
1
Introducción
Un carro seguidor de línea es un sistema mecatrónico que tiene como objetivo seguir una
línea trazada en el suelo, generalmente de color negro sobre un fondo blanco. Este
proyecto busca diseñar y construir un prototipo funcional de un carro seguidor de línea,
utilizando sensores infrarrojos, transistores y un sistema de control básico basado en
electrónica analógica.
Objetivo
Diseñar, implementar y probar un circuito electrónico capaz de controlar un motor en función
de la detección de una línea negra mediante un sensor infrarrojo CNY70, logrando así el
seguimiento de una trayectoria predeterminada.
Materiales
Componente Cantidad
Sensor infrarrojo CNY70 1
Transistores NPN 2N2222A 2
Resistencias (560Ω, 1kΩ, 20kΩ) Varias
Diodo (1N4148 o similar) 1
Motor DC 1
Fuente de alimentación (9V) 1
Protoboard y cables -
Chasis con ruedas 1
Fundamento teórico
El CNY70 es un sensor de reflexión que consta de un LED infrarrojo y un fototransistor.
Cuando el sensor está sobre una superficie clara, la luz se refleja y el fototransistor
conduce, generando una señal de salida baja. En cambio, cuando está sobre una superficie
oscura (como una línea negra), no se refleja luz y el fototransistor no conduce, lo que
genera una señal de salida alta.
Esta señal de salida se utiliza para controlar un par de transistores en configuración de
interruptores, los cuales a su vez activan o desactivan el motor, permitiendo así al carro
seguir la línea.
Descripción del circuito
a) Etapa de sensor (CNY70)
● El LED infrarrojo se alimenta con 9V y está limitado por una resistencia de 560Ω.
● El fototransistor está conectado entre 9V y una resistencia de 20kΩ a tierra. El punto
medio entre el emisor y la resistencia es la salida del sensor, y depende de la luz
reflejada por la superficie.
Superficie clara - salida baja.
Superficie oscura - salida alta.
b) Etapa de control (Transistor 1 - 2N2222A)
● La salida del sensor entra a la base de un transistor 2N2222A por una resistencia de
1kΩ.
● Este transistor está en configuración NPN, con colector conectado a 9V mediante
una resistencia y emisor a tierra.
● Actúa como un interruptor: se activa solo si la salida del sensor es alta (línea negra
detectada).
c) Etapa de potencia (Transistor 2 - Motor DC)
● El colector del primer transistor controla la base del segundo transistor (NPN
también), a través de un diodo y una resistencia de 1kΩ.
● Este segundo transistor tiene su colector conectado al motor y su emisor a tierra.
● El motor está conectado entre 9V y el colector del transistor.
● Si la línea negra es detectada el segundo transistor conduce y el motor gira.
Funcionamiento del sistema
1. El sensor CNY70 detecta la superficie bajo él:
Si es blanca, el fototransistor conduce - la salida es baja - los transistores
permanecen apagados - el motor está apagado.
Si es negra, el fototransistor no conduce - la salida es alta - se activan los
transistores - el motor se enciende.
2. Este principio se usa para activar motores dependiendo del lado donde esté la línea.
Al colocar un sensor en cada lado (izquierdo y derecho), es posible hacer que el
carro corrija su trayectoria:
Sensor izquierdo detecta negro - activa motor derecho.
Sensor derecho detecta negro - activa motor izquierdo.}
Componente Función
LED IR + 560Ω Emite luz infrarroja y limita su corriente
Fototransistor + 20kΩ Detecta reflexión y convierte a señal
analógica
1kΩ a la base del 2N2222A Limita la corriente de entrada del transistor
2N2222A (1er) Actúa como interruptor según la señal del
sensor
Diodo Asegura polarización correcta a la base del
segundo transistor
1kΩ a la base del 2do transistor Limita corriente hacia base del segundo
transistor
2do transistor Conmuta el motor
Motor Actuador final
Diagrama del circuito
Pruebas y resultados
Durante las pruebas se utilizó una superficie blanca con una línea negra trazada con cinta
aislante. El sensor respondió adecuadamente:
● El motor se encendía solo al detectar la línea negra.
● La respuesta del circuito fue rápida y estable, sin fluctuaciones notorias.
Conclusiones
● Se comprobó el correcto funcionamiento del sensor CNY70 como detector de líneas.
● El uso de transistores como interruptores permitió controlar la activación del motor
de forma eficiente.
● El diseño es de bajo costo, fácil implementación y puede escalarse a un carro
completo utilizando dos módulos como el descrito.
● Este proyecto refuerza los principios de sensores ópticos, amplificación y control
básico de motores en aplicaciones robóticas.
Recomendaciones
● Usar una superficie bien iluminada para asegurar la correcta reflexión.
● Asegurarse de que la línea negra tenga buen contraste con el fondo blanco.
● Calibrar las resistencias si se desea mayor sensibilidad en la detección.
● Usar un microcontrolador en versiones más avanzadas para realizar curvas y
decisiones complejas.
