OBJETIVO.

Conocer la forma de trabajo de un sistema automtico con un encoder, determinar el set point y visualizar el resultado, con el giro de un motor as como su encendido y apagado.

JUSTIFICACIN.
Es importante armar un sistema automtico que nos permita en el mismo sistema hacer conversiones entre distintos sistemas numricos, en este caso cdigo BCD y gray, para comparar seales y obtener un resultado.

MARCO TERICO. Encoder. Principio de funcionamiento.

El encoder es un transductor rotativo que transforma un movimiento angular en una serio de impulsos digitales. Estos impulsos generados pueden ser utilizados para controlar los desplazamientos de tipo angular o de tipo lineal. Las seales elctricas de rotacin pueden ser elaboradas mediante controles numricos (CNC), contadores lgicos programables (PLC), sistemas de control etc. Los encoders estn disponibles con diferentes tipos de salidas, uno de ellos son los ENCODER INCREMENTABLES, que generan pulsos mientras se mueven, se utilizan para medir la velocidad, o la trayectoria de posicin. El otro tipo son los ENCODERS ABSOLUTOS que generan multi-bits digitales, que indican directamente su posicin actual. Los encoders pueden ser utilizados en una gran variedad de aplicaciones. Actan como transductores de retroalimentacin para el control de la velocidad en motores, como sensores para medicin, de corte y de posicin. Las aplicaciones principales de estos transductores estn en las mquinas herramientas o de elaboracin de materiales, en los robots, en los sistemas de motores, en los aparatos de medicin y control. Los Encoders pueden utilizar tanto tecnologa ptica como magntica. El sensor ptico provee altas resoluciones, velocidades de operaciones altas, y con seguridad, operacin de larga vida en la mayora de los ambientes industriales. Los sensores magnticos, se utilizan frecuentemente en aplicaciones de trabajo pesado como en laminadoras de papel y acero, proveen buena resolucin, altas velocidades de operacin, y mxima resistencia al polvo, humedad, y golpe trmico y mecnico.

Encoders pticos
Los encoders pticos utilizan un disco de vidrio con un patrn de lneas depositadas en l, un disco metlico o plstico con ranuras (en un encoder rotatorio), o una tira de vidrio o metal (en un encoder lineal). La luz de un LED brilla a travs del disco o tira sobre uno o ms fotodetectores, que produce el suministrador del encoder. Un encoder de incremento tiene una o ms de estas pistas, mientras que un encoder absoluto tiene varias pistas como bits de salida.

Codificacin Incremental
Los encoders de incremento proveen un nmero especfico de pulsos equitativamente espaciados por revolucin (PPR) o por pulgada o milmetro de movimiento lineal. Se utiliza un solo canal de salida para aplicaciones donde el sentido de la direccin de movimiento no es importante (unidireccional). Donde se requiere el sentido de direccin, se utiliza la salida de cuadratura (bidireccional), con dos canales de 90 grados elctricos fuera de la fase; el circuito determina la direccin de movimiento basado en la fase de relacin entre ellos. Esto es til para procesos que se pueden revertir, o para mantener la posicin de red cuando se encuentra inmvil u oscilando mecnicamente. Por ejemplo, la vibracin de la maquina mientras este detenido podra ocasionar que un encoder unidireccional produzca una corriente de pulsos que seran contados errneamente como movimiento. El controlador no sera engaado cuando se utilice la cuadratura de conteo. Cuando se requiere ms resolucin, es posible para el contador computar los mrgenes de direccin y rastreo de la serie de pulsos de un canal, el cual duplica (x2) el nmero de pulsos contados para una rotacin o pulgada de movimiento. Al contar ambos mrgenes de direccin y de rastreo de ambos canales darn una resolucin x4.

Una salida de un encoder incremental indica movimiento. Para determinar la posicin, sus pulsos deben ser acumulados por un contador. La cuenta esta sujeta a prdida durante una interrupcin de energa o corrupcin por transistores elctricos. Cuando comienza, el equipo debe ser dirigido a una referencia o posicin de origen para inicializar los contadores de posicin. Algunos encoders de incremento tambin producen otra seal conocida como el ndice, marcador, o canal Z, Esta seal, producida una vez por revolucin de un encoder de eje o a puntos precisamente conocidos sobre una escala lineal , Se utiliza frecuentemente para localizar una posicin especifica, especialmente durante una secuencia de mensajes.

Codificacin Absoluta
Un encoder absoluto genera mensajes digitales lo cual representa la posicin actual del encoder, as como su velocidad y direccin de movimiento. Si la energa se pierde, su salida ser corregida cada vez que la energa sea restablecida. No es necesario ir a una posicin referencial como con los encoders de tipo incremental. Los

transistores elctricos pueden producir nicamente errores de datos transitorios, usualmente muy breve como para afectar la dinmica de un control de sistema. La resolucin de un encoder absoluto es definida como el nmero de bits por mensaje de salida. Esta salida puede ser directamente en cdigo binario o Gray, el cual produce un cambio de un solo bit en cada paso para reducir errores. Recodo Simple vs. Mltiple En un encoder de recodo simple, los cdigos de rendimiento se repiten por cada revolucin del eje del encoder. No hay datos proporcionados para indicar si el encoder ha hecho una revolucin o 1000 revoluciones. Con los encoders multi-recodos absolutos, el rendimiento el nico por cada posicin de eje, durante cada rotacin, arriba de 4096 revoluciones. La diferencia entre los encoders incrementales y absolutos es anloga a la diferencia entre un cronometro y un reloj. Un cronometro mide el tiempo de incremento que transcurre entre su inicio y su trmino, muy parecido a lo que un encoder de incremento suministra un conocido nmero de impulsos relativo a un total de movimientos. Si sabas el tiempo exacto de cuando iniciaste el reloj, podrs decir que tiempo ser ms tarde sumando el tiempo transcurrido del cronometro. Para controlar la posicin, sumando los pulsos de incremento a una posicin inicial conocida medir la posicin actual. Cuando se utiliza un encoder absoluto, la posicin actual ser constantemente transmitida, tal como un reloj normal te dir la hora exacta.

Salida Paralela
La salida paralela hace que todos los bits de salida estn simultneamente disponibles. Pueden ser suministrados en cdigo Binario o ser transformados a cdigo Gray. El cdigo Gray produce solamente un cambio de un solo bit en cada paso, lo cual puede reducir errores. Algunos encoders de rendimiento paralelo tambin pueden aceptar informacin de afuera las salidas de comandos con marcador, por ejemplo, estableciendo el sentido y direccin. La ventaja de la salida paralela es que es rpida: toda la informacin esta disponible en tiempo real, en todo momento. Las desventajas incluyen cables voluminosos, caros y de duracin limitada. La mayora de los encoders vienen con cables de 1 o 2 metros de longitud, sin embargo una salida paralela usando una salida diferencial y cableado aislado puede ser usado hasta 100 metros usando un cable ms grueso, a una reduccin en la velocidad. Los rendimientos de un colector abierto (disminuyendo u originando) pueden ir aproximadamente a un tercio hasta ese punto.

MATERIAL Y EQUIPO. Resistencias de 330 . Microcontrolador PIC16F877A Encoder.

DESARROLLO. 1- Se hizo el programa para el microcontrolador en MikroC, donde se especificaron las entradas y salidas tanto del restador, del decodificador y del motor. *Roberto pega porfa el programa

2- Se hizo la simulacin en Proteus para comprobar el programa a grabar. *Pega porfa la simulacin =)

3- Construccin del disco con el cdigo gray.

RESULTADOS. La programacin del microcontrolador se encarg de realizar la resta entre la entrada principal y la retroalimentacin que mandaba el encoder en cdigo gray, as despus mandar la seal de error y el mismo sistema encontrar su punto de equilibrio, es decir, cuando la seal de entrada como de retroalimentacin eran 0, solo de esta manera se detena el motor. CONCLUSIONES. Se observ que el encendido y apagado del motor era determinado por los primeros tres bits de la seal de error y la direccin del mismo, por el ultimo bit. Al hacer una comparacin de la entrada y la retroalimentacin, el encoder busca su punto de equilibrio de acuerdo a la seal de error.