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Tipos de encoders y aplicaciones en

motores
Los encoders son componentes que se añaden a un motor de corriente
continua para convertir el movimiento mecánico en pulsos digitales que puedan
ser interpretados por el sistema de electrónica de control integrado. El principal
objetivo de los distintos tipos de encoder es el de transformar información de un
formato a otro, con el propósito de estandarización, adecuación de la velocidad o
control de la seguridad.
Los motores DC tienen un complejo control de posición y de la velocidad, su
comportamiento es no lineal y depende mucho de la carga que soportan; por este
motivo necesitan de la aplicación de un encoder (que puede estar integrado o
no) que permita conocer y asegurar la correcta posición del eje.
Según su diseño y funcionalidad existen distintos tipos de encoder. En el
siguiente post vamos a analizar los principales, su funcionamiento y características
fundamentales.

Cómo funciona un encoder

Poniendo énfasis en su composición, un encoder se compone de un disco
conectado a un eje giratorio. El disco puede estar fabricado de vidrio o plástico,
y se codifica combinando zonas transparentes y opacas que bloquean el paso de
la luz.
A continuación, y entrando ya en su funcionamiento, podemos decir que con la
rotación del eje, la fuente emisora infrarroja emite una luz que es interpretada por
el sensor óptico (o foto-transistor) que a su vez genera los pulsos digitales, según
la luz atraviesa el disco o es bloqueada por las zonas opacas. Esto produce una
secuencia de información que permite controlar aspectos como la dirección del
movimiento, el radio de giro, y en algunas circunstancias, la velocidad.
Algunas de sus aplicaciones más extendidas son la robótica, los pequeños
electrodomésticos de uso doméstico o ciertas aplicaciones industriales que
requieren de una medición angular.
Tipos de encoders
 Encoder óptico
Se trata del tipo de encoder más usado y está compuesto por una fuente emisora
de luz, un disco giratorio y un detector de luz “foto detector”.

El disco está montado sobre un eje giratorio y dispone de secciones opacas y

transparentes sobre la cara del disco. La luz que emite la fuente es recibida por
el fotodetector o interrumpida por el patrón de secciones opacas produciendo
como resultado señales de pulso que son leídas por un dispositivo controlador el
cual incluye un microprocesador para determinar el ángulo exacto del eje.

 Encoder lineal
Es un dispositivo o sensor que cuenta con una escala graduada para determinar
su posición. Los sensores en el encoder leen la escala para después convertir su
posición codificada en una señal digital que puede ser interpretada por un
controlador de movimiento electrónico.
Los encoder lineales pueden ser absolutos o incrementales y existen diferentes
tipos de encoder lineales según la tecnología que se usa en su mecanismo.
Este tipo de encoder se utiliza en aplicaciones de metrología, sistemas de
movimiento y para controlar instrumentos de alta precisión en la fabricación de
herramientas.
Encoder absoluto
Los encoder absolutos ofrecen un código único para cada posición y se dividen
en dos grupos: los encoder de un solo giro y los encoder absolutos de giro
múltiple. Su tamaño es pequeño, lo que permite una integración más simple.
Los encoder absolutos se aplican en motores eléctricos de corriente directa y sin
escobillas, en sectores específicos como la maquinaria sanitaria.

 Encoder incremental
Se trata de un tipo de encoder óptico, que determina el ángulo de posición a
raíz de realizar cuentas incrementales, donde cada posición es completamente
única.

 Encoder de cuadratura
Es un tipo de encoder rotativo incremental el cual tiene la capacidad para indicar
la posición, dirección y velocidad del movimiento.

En relación a sus aplicaciones, podemos encontrarlos en muchos productos

eléctricos de consumo y en una infinidad de aplicaciones comerciales. Entre sus
principales ventajas destaca su flexibilidad, sencillez y durabilidad.
 ENCODER ÓPTICO
1. ¿QUÉ ES UN ENCODER ÓPTICO?
2. FUNCIONAMIENTO Y ESTRUCTURA DE LOS ENCODERS ÓPTICOS
3. CÓMO ELEGIR EL ENCODER ÓPTICO IDEAL

¿QUÉ ES UN ENCODER ÓPTICO?

Existen muchos tipos de encoder en el mercado y muchas formas de
clasificarlos. Una de ellas es la clasificación según tipo de tecnología de
detección que utilizan. En las últimas décadas los encoder ópticos han
dominado la industria aunque hay otras tecnologías que también tienen
su cuota de mercado. A continuación, repasamos las principales ventajas y
desventajas de estos encoder.

Ventajas de un encoder óptico

Las 2 principales ventajas de los modelos ópticos respecto a otras
tecnologías son:

 Altas resoluciones que nos facilitan gran precisión. Es una de las

principales ventajas de esta tecnología. Los encoder ópticos pueden
alcanzar altísimas resoluciones, consecuentemente es la opción
elegida para aquellas aplicaciones que demanden altas prestaciones en
términos de precisión.

 Muy buena relación calidad precio: Siempre hay excepciones y

matices, pero en términos generales los encoder ópticos son más
económicos que por ejemplo los encoder magnéticos.

Desventajas de un encoder óptico

La principal desventaja es que no es la tecnología más apropiada para
aplicaciones con altas exigencias en cuanto a condiciones de trabajo (altas
temperaturas, vibraciones, suciedad, humedad…). En estos casos
los encoder magnéticos son los más indicados.

FUNCIONAMIENTO Y ESTRUCTURA DE LOS

ENCODERS ÓPTICOS
Los encoder ópticos se componen de un LED emisor de luz y un fotosensor
que se sitúan a un lado y otro de una banda codificada. Esta codificación
consiste en una combinación de ranuras transparentes y opacas siguiendo
un patrón codificado permite a la controladora conocer la posición del
encoder en cada punto de su recorrido. En términos generales cuantas
más ranuras tenga el encoder mayor resolución tendrá.
A continuación, repasaremos las principales partes que componen un
encoder óptico que puede ser lineal o rotativo. El funcionamiento de uno
y otro es análogo por eso vamos a basarnos en un modelo rotativo e
incremental ya visualmente, son más representativos:

Estructura básica de un encoder óptico

Emisor de luz LED

Los emisores de luz LED (Light-Emitting Diode) generalmente son emisores
de luz infrarroja, aunque para algunas aplicaciones se requieren LEDs con
longitudes de onda más corta o incluso LEDs láser.

Banda codificada
La banda codificada puede tener forma lineal (tira codificada) o circular
(disco codificado) dependiendo si el encoder es lineal o rotativo.

El disco codificado gira de forma concéntrica arrastrado por el eje de giro

del encoder. Este disco cuenta con una serie de ranuras trasparentes y
opacas que permiten o impiden el paso de la luz desde el LED hasta el
fotosensor. Estos discos codificados pueden ser fabricados en distintos
materiales según distintas características y calidades:

 Metálicos: son más robustos y habitualmente son utilizados en

encoder enfocados al sector industrial. Permiten altas
temperaturas, vibraciones y velocidades.
 Cristal: permiten una mayor precisión y son utilizados en encoder
que requieren una alta resolución. Son ideales también para
aplicaciones sometidas a altas temperaturas.
 Resina: Son más económicos, aunque menos robustos. Se suelen
utilizar para aplicaciones donde las condiciones ambientales son
favorables y por lo tanto son habituales en los productos de gran
 consumo. El Mylar es uno de los materiales más utilizados para este
tipo de encoder.
Máscara
La máscara es un elemento que se utiliza en los encoder ópticos para
mejorar la estabilidad de la señal. A medida que aumenta la resolución
aumenta también la complejidad de los encoder: mayor número de
canales, más fotosensores, más bandas codificadas y más ranuras
transparentes y opacas en un espacio reducido. Por este motivo es
necesario el uso de una máscara que permita concentrar el haz de luz
emitido por el LED para direccionarlo al fotosensor adecuado y al mismo
tiempo aislarlo del otros fotosensores que por proximidad podrían
malinterpretar las señales.

Concepto de máscara en un encoder óptico, rotativo

Fotosensor
El fotosensor de un encoder óptico se encarga de convertir las señales
luminosas que recibe en un tren pulsos eléctricos que posteriormente se
procesan para poder obtener información (posición, velocidad,
dirección…) sobre el movimiento de la aplicación. Un encoder puede
tener uno o varios fotosensores dependiendo de numero de canales que
disponga.

Diferencia constructiva entre encoder ópticos lineales y

ópticos rotativos
Constructivamente, los encoder lineales son análogos a los rotativos que
acabamos de repasar. La principal diferencia es que en los modelos
lineales el emisor LED y el fotosensor son la parte móvil mientras que la
tira codificada es fija. En los modelos rotativos es al revés, el disco
codificado se mueve y emisor y sensor permanecen estáticos.
 COMO ELEGIR EL ENCODER ÓPTICO IDEAL
Ya sabemos qué es y cómo funciona un encoder óptico. Ahora vamos a
repasar todos los aspectos que hay que tener en cuenta para elegir un
encoder óptico apropiado para cada aplicación.

Movimiento lineal o rotativo

En realidad antes incluso de decidir si necesitamos un encoder óptico,
tendríamos que tener claro si elegiremos un encoder lineal o uno rotativo.
Normalmente esta decisión dependerá del tipo de movimiento que
queramos controlar en nuestra máquina. En la medida de lo posible
intentaremos siempre utilizar un encoder rotativo ya te permiten mayor
rango de movimiento que los lineales que están limitados por su carrera.
Incluso si el movimiento que queramos controlar es lineal, es posible
utilizar encoder rotativos ya que a veces los elementos lineales implican
elementos de trasmisión rotativos como husillos, reductores, poleas,
engranajes…

Encoder óptico: ¿incremental o absoluto?

Éste tal vez sea el criterio que más confusión genera a diseñadores e
ingenieros, sin embargo también es uno de los más importantes. Veamos
cuales son las diferencias:

 Absolutos: Los encoder absolutos, independientemente de la

tecnología de detección que sea (ópticos, magnéticos…) son capaces de
conocer en todo momento la posición en la que se encuentran, incluso
cuando acabamos de conectarlos. Es decir, no es necesario marcar un
cero de referencia como si ocurre en los incrementales. Esto es una
ventaja considerable sobre todo en aplicaciones sin intervención
humana o que pueden estar sometidos a interrupciones de corriente.
Los encoder absolutos generan un código único para cada posición. Esto
significa que si el encoder tiene una resolución de 8 bits,
tendrá 28=256 posiciones únicas y consecuentemente 256 códigos
distintos, uno para cada posición.
 Incrementales: Los encoder incrementales son más sencillos que los
absolutos pero tienen más limitaciones. Su funcionamiento se basa en
contar pulsos, y calcular el desplazamiento a partir del número de
pulsos que haya contado. Cada pulso es una fracción de mm o de grado
dependiendo si el encoder es lineal o rotativo. En realidad un encoder
incremental no conoce su posición, simplemente sabe cuantos «pulsos»
se ha desplazado con respecto a la referencia y por eso puede llegar a
«calcular» la posición en la que se encuentra.
 Disco codificado de un encoder incremental y otro absoluto

Resolución de los encoders ópticos

Para dimensionar correctamente un encoder es necesario evaluar la
aplicación y determinar cuanta precisión necesitamos para elegir un
encoder con una resolución acorde a las necesidades reales. Un ejemplo
de mal dimensionado sería elegir un encoder de alta resolución para
máquinas que integran componentes o elementos de trasmisión con
holguras mucho más grandes que la precisión del encoder.

Cuando hablamos de encoder absolutos la precisión se mide en bits,

cuando tratamos encoder incrementales la precisión se mide en pulsos
por revolución (PPR) si el encoder es rotativo o en pulsos por unidad de
longitud si el encoder es lineal.

Los encoder ópticos tienen la ventaja de ser capaces de alcanzar altas

resoluciones a precios más competitivos que los encoder mágneticos.

Disco codificado de un modelo de baja y otro de alta resolución

Otras características a considerar

Por experiencia sabemos que elegir un encoder puede llegar a ser
complicado ya que el mercado nos ofrece muchas opciones. Acabamos de
repasar los criterios más destacables pero hay otros muchos que no se
deben pasar por alto y que también vamos explicar brevemente:

 Integración con el resto de componentes: Cada proyecto es

distinto, a veces los ingenieros y diseñadores tienen flexibilidad para
diseñar y modificar elementos y otras están limitados y se tienen
que adaptar a componentes ya definidos. Por eso hay muchas
opciones de integración del encoder tanto rotativos (eje hueco, eje
macho con chaveta, con estriado…), como lineales.
 Materiales constructivos: Los distintos fabricantes nos ofrecen
muchas alternativas. Los materiales más habituales son el acero
inoxidable, el aluminio, y algunos polímeros o plásticos.
 Velocidad del movimiento. Si nuestra aplicación precisa controlar
movimientos a altas velocidades tendremos que asegurarnos que el
encoder soporta esas velocidades.
 Carrera y número de vueltas: Es fundamental conocer el rango de
movimiento que queremos abarcar. Si el encoder es de giro,
necesitaremos conocer el ángulo o número máximo de vueltas que
nuestro encoder tiene que ser capaz de controlar. Si el encoder es
lineal necesitaremos definir la carrera del mismo.
 Protocolo de comunicación: Una vez más el mercado nos ofrece
muchas opciones y una vez más tenemos que conocer el resto de
nuestra aplicación para elegir el protocolo de comunicación que
mejor se ajuste a ella. La tendencia es el bus de campo, estos son
algunos ejemplos: DiveceNet, Interbus, ProfiBus, CAN Open…
 Estanqueidad del encoder (grado de protección IP): Hay
aplicaciones que por distintos motivos (humedad, ambientes sucios,
polvorientos,…) necesitan garantizar cierta capacidad de
estanqueidad de los componentes que integran dicha aplicación. En
estos casos hay que tener en cuenta el grado de protección IP (IP50,
IP64, IP67…)
 Certificados: Algo parecido ocurre con algunas aplicaciones que
necesitan cumplir con una serie de requisitos (de calidad, de
seguridad, de compatibilidad, de robustez, de vida útil…). Para
asegurar el cumplimiento estos requisitos existen los certificados,
algunos de ellos son Atex, DIN 61508, ISO 13849, IEC 61580, SIL3…
Nº de bits= Nº de ranuras
Una ranura= 1 bit (0,1), 20= 1 Sección. Dos ranuras= 2 bits (00, 01, 11, 10),
21= 2 Secciones. Tres ranuras= 3 bits (000, 001, 010, 011, 100, 101, 110,
111), 23= 8 Secciones. Código binario.
 ENCODER MAGNÉTICO
1. QUÉ ES UN ENCODER MAGNÉTICO
2. FUNCIONAMIENTO Y ESTRUCTURA DE LOS ENCODERS
MAGNÉTICOS
3. COMO ELEGIR EL ENCODER MAGNÉTICO IDEAL

¿QUÉ ES UN ENCODER MAGNÉTICO?

Los encoder se pueden clasificar según el tipo de sensor o la tecnología de
detección que utilicen. Existen distintas tecnologías de detección: encoder
magnéticos, ópticos, capacitivos, inductivos… A continuación
profundizaremos en los encoder magnéticos que gracias a los últimos
avances técnicos cada vez son más competitivos y por eso están
consiguiendo «robar» cuota de mercado a los encoder ópticos que por
ahora son los más extendidos y utilizados en la industria.

Ventajas de los encoder magnéticos

Las ventajas de los encoder magnéticos frente a los modelos ópticos son
muchas, estas son las principales:

 Son más robustos y fiables en entornos o condiciones de suciedad,

humedad o contaminación. La razón principal tiene que ver con los
elementos constructivos de uno y otro modelo. Por ejemplo, el
disco codificado de un encoder óptico cuenta con minúsculas
ranuras traslucidas que deben permitir el paso de la luz pero que
pueden ser obturadas fácilmente ante la presencia de impurezas
como polvo, aceite, humedad u otros agentes contaminantes… Por
contra, el funcionamiento de un encoder magnético no se ven
alterado ante la presencia de estas impurezas.
 Son más resistentes a las altas temperaturas, vibraciones o
golpes. Los materiales con los que se construye los elementos que
componentes un encoder magnético así como la propia tecnología
de detección, permiten que éstos sean más robustos frente a
condiciones operativas más exigentes.
 Minimizar el tamaño y aumentar la ligereza. En términos
generales, los encoder magnéticos son más pequeños y ligeros que
los encoder ópticos. Por eso son ideales en aplicaciones donde se
disponga de poco espacio físico para emplazar el encoder o en
aquellas donde se requiera ligereza o bajas inercias.
 Poco mantenimiento. Los sensores magnéticos no generan fricción
entre sus elementos móviles. Esto implica un bajo desgaste y
consecuentemente un bajo mantenimiento.
Desventajas de un encoder magnético
A continuación, vamos a repasar las desventajas de los encoders
magnéticos:

 Resolución limitada. A pesar de que los avances técnicos están

permitiendo a los encoder magnéticos alcanzar mayores
resoluciones, este es un aspecto en que los modelos ópticos
cuentan con gran ventaja. Por eso los encoder ópticos son la mejor
opción en aplicaciones que requieran alta precisión
 Aplicaciones con presencia de campos magnéticos. Como no
podría ser de otra manera, cualquier aplicación que genere flujos
magnéticos podría interferir en el correcto funcionamiento de los
encoder magnéticos y por lo tanto habría que elegir otra tecnología.
Aunque habría que hacer un análisis para cada caso en particular,
aplicaciones como detectores o separadores de metales, escaner
médicos… podrían ser ejemplos de aplicaciones incompatibles.
 Precio: En términos generales, un encoder magnético es algo más
caro que uno óptico con las mismas características. Sin embargo,
esta afirmación hay que matizarla y ponerla en contexto ya que hay
muchas excepciones y casuísticas que podría contradecir esta
afirmación. Por ejemplo, un encoder óptico podría requerir un alto
grado de protección IP que sin duda encarecería el producto. Esta
grado de protección IP tal vez no sería necesario si se utilizará un
encoder magnético, ya que estos como hemos vistos son más
robustos en presencia de humedad e impurezas.
FUNCIONAMIENTO Y ESTRUCTURA DE LOS ENCODERS MAGNÉTICOS
Los encoder magnéticos consisten en uno o varios sensores magnéticos
que detectan el movimiento de un conjunto de polos magnéticos. Estos
polos magnéticos son imanes permanentes dispuestos uno a continuación
del otro.

Los encoder magnéticos deben su funcionamiento a la capacidad que

tienen los sensores magnéticos para detectar alteraciones de campo
magnético. Estas alteraciones se producen cuando se mueven los polos
magnéticos respecto al sensor. Los encoder son capaces de transformar
esas variaciones en señales digitales que contienen información
relacionada con el movimiento del encoder: velocidad, posición,
dirección…
 Es
tructura básica de un encoder magnético
Elementos magnéticos (imanes permanentes)
Cualquier imán permanente consta de un par de polos magnéticos, un
polo norte y un polo sur. Un encoder magnético está constituido de uno o
varios imanes o lo que es lo mismo, de uno o varios pares de polos
magnéticos. Estos imanes generan un campo magnético que al interactuar
con los sensores se puede determinar la posición, velocidad,
desplazamiento del encoder.

Existen imanes permanentes de distintos materiales y cada uno tienes sus

propias características:

 Imanes de neodimio (Ne-Fe-B): Son capaces de generar campos

magnéticos de mayor intensidad. Esto es interesante ya que
permite utilizar imanes más pequeños y más ligeros.
 Imanes de samario-cobalto (Sm-Co): Tienen muy buena respuesta
en aplicaciones con importantes cambios de temperatura.

Re
presentación de un imán permanente con su respectivo polo norte y polo
sur
Elementos sensitivos (sensores magnéticos)
Como ya hemos dicho los sensores magnéticos son los encargados de
detectar cambios en el campo magnético generado por los polos
magnéticos y convertirlos en señales eléctricas que posteriormente será
procesadas para calcular velocidades, posiciones, desplazamientos…
Existen varios tipos de sensores utilizados en encoder magnéticos, los más
conocidos son:

 Sensor de efecto Hall: Los sensores de efecto Hall disponen de una

capa de material simiconductor que al someterla al paso de
corriente se genera una tensión de salida. La interacción de un
campo magnético provoca una variación de esa tensión de salida.
Midiendo la amplitud y frecuencia de la tensión de salida podemos
conocer, cómo se está moviendo el sensor con respecto al elemento
magnético. Estos sensores detectan las variaciones en las líneas de
campo magnético que circulan en sentido perpendicular al sensor.
 Sensores MR (magnetorresistivos): El principio de funcionamiento
de un sensor magnetorresisitvo consiste en el uso de un material
cuya resistencia eléctrica cambia cuando cuando dicho material
interacciona con un campo magnético externo. Existen distintos
tipos de sensores magnetorresistivos como por ejemplo AMR, SMR,
GMR, TMR…
La principal diferencia entre un sensor de efecto Hall y un MR es la
orientación que uno y otro deben tener con respecto a las líneas de
campo magnético que se desee controlar. Los de efecto Hall deben
posicionarse en dirección perpendicular a las líneas de campo magnético.
Por contra los sensores MR pueden ir orientados de forma longitudinal al
imán, en la siguiente imagen se muestra esta diferencia:

P
osicionamiento de un sensor efecto Hall vs sensor MR en encoder magnéticos (imagen
cortesía de Alps Alpine)
Diferencia constructiva entre encoder magnéticos lineales y rotativos
Constructivamente, los encoder magnéticos lineales son análogos a los
rotativos. En los modelos lineales los elementos magnéticos se montan en
una disposición lineal y permanecen estáticos mientras que la parte móvil
son los sensores. En los modelos rotativos los polos magnéticos están
montados sobre el eje de giro en disposición angular, por lo que giran con
el eje mientras que los sensores permanecen fijos.

COMO ELEGIR EL ENCODER MAGNÉTICO IDEAL

Ya conocemos las ventajas y desventajas de un encoder magnético
respecto a otros tipos de encoders. También hemos repasado el principio
de funcionamiento y su arquitectura básica. Es momento de conocer los
criterios que tenemos que considerar para elegir el modelo que mejor se
ajusta a las necesidades de nuestro proyecto.

Encoder lineal o rotativo

Este es el aspecto más básico y el primero que tenemos que evaluar,
incluso antes de decidirnos por un encoder magnético u otra tecnología.
Nuestra recomendación es utilizar encoder lineales sólo cuando sea
imposible utilizar uno rotativo. Dicho de otra forma, en la medida de lo
posible utilizaremos un encoder rotativo ya que éste permite más
flexibilidad y no presenta tantas limitaciones de rango de movimiento
como los modelos lineales. Incluso cuando el movimiento que queremos
controlar es lineal podemos utilizar encoder rotativos ya que en la mayoría
de las ocasiones los movimientos lineales implican elementos de
trasmisión rotativos (poleas, engranajes, husillos, piñones…)

Encoder magnético: ¿absoluto o incremental?

Es el momento de evaluar si nuestra máquina necesita un encoder
magnético absoluto o uno incremental. Estas son las diferencias entre
ambas opciones:

 Modelos incrementales: Los encoder incrementales son

constructivamente más simples que los encoder absolutos. Eso hace
que sean más económicos, sin embargo también tienen alguna
limitación. La principal, es que necesitan, obligatoriamente que se
configure una referencia sobre la que podemos basarnos para
conocer la posición del encoder. También se llaman encoder
relativos, y como su nombre indica calculan (contando pulsos) la
posición en relación a una referencia preconfigurada.
 Modelos absolutos: Éstos son constructivamente más complejos y
por lo tanto algo más caros que los incrementales, pero también
ofrecen mayores prestaciones. Los encoder magnéticos absolutos
no precisan configurar ninguna referencia, es decir, no pierden la
 posición aún cuando se interrumpa la corriente. Están codificados
de forma que para cada posición, el encoder devuelve un código
único que representa una posición única.
Resolución de un encoder magnético
La precisión de una aplicación no depende del encoder, sino del elemento
menos preciso que intervenga en el movimiento de dicha aplicación. Por
este motivo, para dimensionar la resolución de un encoder, siempre se
debe tener en cuenta el conjunto de la aplicación. Dicho esto vamos a
tratar de entender el concepto de resolución en un encoder magnético,
para eso vamos a diferenciar entre absolutos e incrementales:

 Resolución de un encoder magnético absoluto: La resolución de un

modelo absoluto se mide en número de bits. Por ejemplo un
encoder de 8 bits de resolución, permite detectar
28=256 posiciones. Si hablamos de un encoder rotativo monovuelta,
la precisión es de 360/256=1,4º. Si nos referimos a un encoder
lineal de 100 mm de carrera la precisión es de 100/256= 0.39 mm.
 Resolución de un encoder magnético incremental: La resolución en
este caso no se mide en bits sino en PPR (pulso por revolución) si el
encoder es rotativo, o en pulsos por mm si el encoder es lineal.

En general y sin entrar en mucho detalle, la resolución de un encoder

magnético dependerá del número de polos y/o del número de sensores
que contenga el encoder.

L
a resolución de un encoder magnético dependerá del número de polos y
sensores.
Otras características importantes
Acabamos de repasar los principales criterios que debemos considerar
para buscar un encoder pero esto no termina aquí. Cada máquina o
proyecto tiene sus propias peculiaridades y por lo tanto el encoder
también las tiene. La siguiente lista muestra otras características que
también pueden llegar a ser importantes:

 Forma e integración: Ya sea lineal o rotativo, el encoder siempre

interactúa con otros elementos (ejes, poleas, cintas…) y por lo tanto
debemos tener en cuenta el entorno para saber cómo fijarlo a la
maquina y dotarlo de movimiento. El mercado nos ofrece muchas
opciones: distintos diámetros de eje, eje macizo o eje hueco,
trasmisión por chaveta o por eje aplanado, fijación por 3 o 4
tornillos, salida de cables e dirección longitudinal o acodado…
 Peso y dimensiones: Hay ocasiones en las que, por el motivo que
sea, el espacio para emplazar el encoder es limitado y por eso es
hay algunas opciones más compactas que otras. Algo parecido
ocurre con el peso, hay veces que la máquina o proyecto donde se
instala el encoder exige un peso máximo o incluso se establecen
limitaciones en el momento de inercia o par de arrastre que genere
el encoder.
 Materiales constructivos: Hay distintas alternativas, lo más habitual
es el aluminio, el acero inoxidable o distintos plásticos.
 Velocidad del movimiento. No siempre es importante, pero si el
movimiento del encoder es rápido debemos consultar los límites de
velocidad que éste puede asumir sin sufrir daños en sus
componentes.
 Rango de recorrido: Otro aspecto esencial. Si es rotativo debemos
decidir si será monovuelta o multivuelta. Si es lineal estaremos
limitados por la carrea del encoder.
 Protocolo de comunicación: La tendencia para dotar a la máquina
de la máxima inteligencia y sencillez, es optar por protocolos de bus
de campo: DiveceNet, Interbus, ProfiBus, CAN Open…
 Nivel o grado de protección IP: A veces es inevitable eliminar la
humedad o los ambientes sucios, contaminados o polvorientos. Ya
hemos explicado que los encoder magnéticos son la mejor opción
en estas situaciones, sin embargo a veces no es suficiente y se
precisa garantizar la capacidad de estanqueidad de ciertos
componentes eléctricos con un cierto grado de protección IP (IP50,
IP64, IP67…)
 Certificados: De forma análoga, algunas industrias, máquinas o
aplicaciones necesitan garantizar o cumplir con algún requisito (de
seguridad, de resistencia, de calidad, de ciclo de vida…). Para
garantizar estos requisitos los fabricantes certifican algunos
modelos de enocoder. Algunos ejemplos de certificados son: Atex,
DIN 61508, ISO 13849, IEC 61580, SIL3…
RESOLUCIÓN, PRECISIÓN Y EXACTITUD DE UN ENCODER
1. ¿QUE ES LA RESOLUCIÓN DE UN ENCODER?
2. DIFERENCIA ENTRE PRECISIÓN Y EXACTITUD
3. RESOLUCIÓN DE UN ENCODER EN UNA APLICACIÓN
Existen aplicaciones que requieren encoder de alta resolución y otras que
no. Por ejemplo, el encoder que controla la orientación de un telescopio
de la NASA requiere una altísima resolución, sin embargo la resolución del
encoder que gobierna el grado de apertura de una válvula de agua
estándar, no debería ser muy alta.

Cuando el responsable de un proyecto tiene que elegir la resolución

correcta de un encoder para una determinada aplicación suelen aparecer
las dudas. Los términos resolución, precisión y exactitud de un encoder
son los que más se utilizan y los que te ayudarán a comprender mejor qué
encoder es el ideal para tu proyecto. Estos términos muchas personas los
pueden interpretar como similares, sin embargo, son totalmente
diferentes y conviene diferenciarlos. Es decir, que un encoder posea una
resolución óptima no significa que este pueda ser preciso o exacto.

De no tener claros estos conceptos básicos es fácil cometer errores por

ejemplo quedándote corto de resolución o por el contrario
sobredimensionar el encoder lo que implica un sobrecoste que sería
fácilmente evitable cuando cuentas con los conocimientos o el
asesoramiento adecuado. A continuación vamos a intentar definir estos
conceptos:

¿QUE ES LA RESOLUCIÓN DE UN ENCODER?

La resolución de un encoder se define como la distancia, o el ángulo más

pequeño que es capaz de captar o medir dicho dispositivo.

En el mercado, podrás encontrar encoder con una gran variedad de

resoluciones, incluso, siendo el mismo modelo. Es importante tener en
cuenta que la resolución ideal para tu proyecto no siempre es la más alta,
los expertos siempre deben analizar las necesidades y el presupuesto del
cliente, ya que una resolución de un encoder más alta implica mayor
coste.
 R
epresentación conceptual del disco de un encoder incremental de alta y
baja resolución
Resolución de encoder incrementales
No existe una unidad única para expresar la resolución de los encoder
incrementales, por eso algunos fabricantes emplean unas unidades y otros
otras. Además, dependerá también de si el encoder es lineal o rotativo. En
general diremos que la resolución de los encoder incrementales se
expresa con el numero de pulsos que este pude detectar por unidad de
medida (la que sea).

Por ejemplo en encoder rotativos lo más habitual es expresarse en

«pulsos por revolución» (PPR) a veces en inglés utilizan el término «counts
per revolution»(CPR) aunque hace referencia a la misma unidad de
medida. El rango de resoluciones en los encoders rotativos incrementales
es muy amplio, podemos ir desde los 16 PPR hasta 500 000 PPR. Por
ejemplo un encoder rotativo incremental de 360PPR tendría una
resolución de 1 grado ya que habría 360 incrementos por cada vuelta del
encoder, del mismo modo, uno de 720PPR tendría una resolución de
360/720= 0.5º.

Sin embargo si hablamos de encoder lineales hay más variaciones de

terminología. Por ejemplo, si un encoder lineal con una carrera de 500mm
tienen una resolución de 0.01mm sería correcto realizar emplear
cualquiera de estas afirmaciones:

 Es capaz de detectar 500/0.01= 50.000 pulsos a lo largo de la

carrera
 Tiene una resolución de 100.000 pulso por metro.
 Tiene una resolución de 1.000 pulsos por cm.
 Tiene una resolución de 100 pulsos por mm.
 Tiene una resolución de 1 centésima de mm.
Resolución de encoder absolutos
Cuando queremos expresar la resolución de los encoder absolutos
hablamos del número de bits que este tiene. En cierto modo la resolución
de un encoder se expresa en bits, pero hay que ponerlo en contexto:

 Resolución de encoder absolutos monovuelta

Por ejemplo, un encoder absoluto rotativo monovuelta de 4 bits de
resolución será capaz de discriminar 16 posiciones distintas por cada
vuelta del encoder, esto se calcularía 24=16.
En la siguiente tabla vamos resumir las prestaciones en cuanto resolución
de los encoder absolutos monovuelta en función del número de bits:

4 bits 16 posiciones 22.5º

6 bits 64 posiciones 5.625º
8 bits 256 posiciones 1.406º
10 bits 1024 posiciones 0.352º
12 bits 4096 posiciones 0.0879º
16 bits 16384 posiciones 0,02197º
 Resolución en encoder absolutos multivuelta
Si hablamos de de encoder multivuelta, el funcionamiento es análogo. La
única diferencia es que aparte de los bits reservados a registrar las
posiciones dentro de cada una de las vueltas (igual que los monovuelta),
habría una serie de bits reservados a contabilizar el número de vueltas
totales que da el encoder. Por lo tanto un encoder multivuelta de 8 + 12
bits nos permitiría detectar 256 posiciones por cada vuelta (28) y sería
capaz de contar 1024 vueltas (212).
DIFERENCIA ENTRE PRECISIÓN Y EXACTITUD
Precisión y exactitud son términos muy utilizados en el día a día de
cualquier ingeniero, sin embargo, en muchas ocasiones se utilizan de
forma indistinta ya que muchos creen que significan lo mismo. Si
queremos ser correctos debemos saber diferenciarlos, sobre todo cuando
debemos comunicarnos con especialistas en sensórica e instrumentación.
 Di
ferencia entre exactitud y precisión encoder

Precisión de un encoder
La precisión de un encoder mide el grado de dispersión de los valores
obtenidos en un conjunto de mediciones idénticas. Es decir, cuanta más
precisión tenga un sensor, menor será la variación de los valores
obtenidos cuando se efectúan múltiples lecturas de medición utilizando
las mismas condiciones y sistemas de medición.

Dicho de otro modo, la precisión mide la distancia entre los valores

obtenidos y no la distancia de estos con respecto al valor real.

La exactitud de un sensor, sin embargo, mide la distancia que hay entre el

valor real y os valores obtenidos. Un sensor será exacto si el error de una
medición se compensa con el de error de otra, de modo que la media de
todas las mediciones se aproxime al valor real.

Exactitud de un encoder

Distri
bución medidas obtenidas vs valor real
RESOLUCIÓN DE UN ENCODER EN UNA APLICACIÓN
Los encoder son dispositivos que siempre interactúan con otros elementos
por eso siempre se debe tener en consideración el sistema donde vaya
instalado el encoder para dimensionarlo correctamente.

Siempre decimos que de poco sirve tener un encoder con magnífica

resolución si luego el eje donde va montado el encoder o cualquier otro
elemento mecánico tiene holguras e imprecisiones.

Si hacemos mención a la tecnología de captación que utilice el encoder

podemos decir que por norma general los encoder ópticos pueden
alcanzar mejores resoluciones que los magnéticos, sin embargo, estos
últimos han mejorado mucho en los últimos años.
 Teoría encoders rotativos
CODIGOS BINARIOS
Los Encoders de valor Absoluto trabajan en Sistema Binario (números escritos con una
combinación de “1s” y “0s”.
La información de la posición en la que están la suministran con unos de los siguientes
Códigos Binarios:

 Binario puro
 BCD
 Gray
 Gray Exceso

Vamos a ver cada uno de estos Códigos:

Código Binario Puro:
Es un sistema de numeración igual que el decimal pero en Base 2. Esta formado por una
sucesión de “1s” y “0s”.
Veamos como se obtiene el número binario de un número decimal:
Supongamos que queremos convertir el número decimal 75 a binario: Dividiremos el
número 75 por 2 y el cociente lo volveremos a dividir por 2. Procederemos así
sucesivamente hasta que el cociente sea “0”. Entonces, el número binario está
compuesto por la sucesión de “1s” y “0s” que se han obtenido como resto de cada
operación.
Veamos el proceso:

Hay que tener en cuenta que el resto de la primera división es el dígito de menor peso de
la expresión binaria (el primer dígito de la derecha) y así sucesivamente hasta el último
resto, que será el dígito de mayor peso del número binario (el primer dígito de la
izquierda).
Veamos, ahora, el proceso contrario. Vamos a convertir un número binario a su
expresión en el sistema decimal. La fórmula que hay que aplicar es la siguiente:

En donde: D = Número en decimal

B = Bits de número en binario ( coeficiente de la potencia de 2 )
n

n = Número de bits
Supongamos que tenemos el siguiente número binario: 00110111 .Vamos a convertirlo
en decimal:

Código BCD (Decimal Codificado en binario):

En este Código se representa en Binario puro cada cifra del número decimal. Es decir
con 4 bits se codifica cada cifra independientemente del resto de cifras.
La forma más clara de verlo es con un ejemplo:
Tenemos el número en decimal 358, su representación en BCD es la siguiente:
Así pues, los cuatro primeros bits de la derecha son la unidades; los cuatro segundos bits
son las decenas y los cuatro últimos bits son las centenas.
Por lo tanto, para escribir en BCD un número de 3 cifras (en decimal) se necesitan 12
bits. Si el número en decimal tiene 5 cifras, se necesitaran 20 bits, Etc. Etc.

Código Gray
Este sistema de codificación no corresponde con una representación matemática real de
los números. Se trata de una combinación de “1s” y “0s” que son las posibles
combinaciones que puede adoptar una variable.
Partiendo de un número de bits determinado, se realizan las combinaciones de acuerdo a
las normas de Gray.
La principal característica de este código es que dos números consecutivos, cualquiera
que sean, se diferencian solo en un bit (tienen distancia «1»).
Además, es un código cíclico. Es decir, el primer número y el último también son
adyacentes, es decir, solo se diferencian en un bit.
Hasta ahora parece un poco complejo, pero vamos a insistir en la explicación para tratar
de aclararlo totalmente.
A continuación viene una tabla con la confección, en código Gray, de los números del 0
al 31 usando hasta 5 bits:
Como se puede apreciar en la tabla anterior, el código Gray es simétrico con respecto a
la línea discontínua, en todos sus bits, excepto en el de la izquierda (G ). En este último
n

bit los de arriba de la línea discontinua son “0” y los de abajo son “1”.
Vamos a ver como se ha ido formando dicha tabla:
Como con un bit solo se tiene dos posibilidades (vale “0” ó vale “1”) podemos codificar
el Nº 0 y el Nº 1. Para poder codificar del Nº 0 al Nº 3 necesitamos dos bits. Según la
regla de Gray se procede de la siguiente manera:
Para poder codificar desde el Nº 0 al Nº 7 se necesitan 3 bits y se procede igual que en
el paso anterior:

De esta forma se procede sucesivamente añadiendo cada vez un bit más.

Como el Código Gray no es una expresión matemática de los números, siempre hay que
convertir las lecturas que da el Encoder en este código a binario puro para poder realizar
las operaciones matemáticas que sean necesarias para la aplicación donde esté
trabajando dicho Encoder.
Para realizar la conversión hay que aplicar la formula siguiente para calcular el valor de
cada bit:
Bit (n) = Bit (n+1) XOR G(n)
En donde:
Bit(n) es el bit enésimo en Binario
Bit(n+1) es el bit siguiente
G(n) es el bit enésimo en Gray
XOR es la operación lógica que se realiza entre los bits.
NOTA: La operación XOR es una puerta lógica de dos entradas que suministra un “1”
a la salida, solo, cuando las dos entradas son distintas. Si las dos entradas son iguales
(tanto “1” como “0”) se tiene a la salida un “0”. El esquema es el siguiente:

También se puede encontrar el siguiente esquema:

A continuación vamos a aplicar esta función para convertir un número en Código Gray
a Binario Puro:

Veamos este mismo esquema con un ejemplo. Vamos a convertir la expresión del Nº 4
en código Gray (0110) a código Binario (0100):
NOTA: La entrada Nº2 de la puerta Xor del Bit más significativo (M.S.B.) debe estar
fija a nivel lógico “0”.

Código Gray Exceso

El código Gray, visto en el apartado anterior, es un sistema de codificación en el que la
distancia entre dos números consecutivos es 1 (esto quiere decir que solo se diferencian
en un bit). Lo que significa que para pasar de un número al siguiente solo cambia un bit.
Además, es un código cíclico porque la distancia entre la última lectura y la primera es
1.
Veamos un ejemplo:
Con 4 bits se puede codificar los números del 0 a 15. Las expresiones en código Gray de
ambos son: 0= 0000 y 15= 1000
Como vemos, solo se diferencian en el bit de más peso (izquierdo). Para pasar de 15 a 0
solo hay que poner a 0 dicho bit. Por lo tanto la distancia es uno y además es cíclico
pues del último número se pasa al primero cambiando, tan solo, un bit.
Cuando el disco que lleva el encoder es un múltiplo binario exacto (256, 512, 1024,
4096 ó 8192) ocurre como hemos explicado.
Pero cuando la aplicación donde se quiere usar el encoder no es un múltiplo exacto, por
ejemplo 360 pasos (control de posición angular), no se puede poner un disco de 360
lecturas en código Gray pues no sería un disco cíclico ya que la distancia entre la
posición 359 y 0 no es igual a 1, como podemos ver a continuación:

La diferencia entre los dos números es más de un bit, luego la distancia no es 1 y no

podemos pasar del 359 a 0 cambiando solo un bit.
Para resolver este inconveniente se ideó el Código Gray-Exceso. Este código es tambien
un código Gray, pero desplazado un número determinado de pasos: E

Vamos a calcular este desplazamiento, E, y comprobaremos si se cumplen las dos

condiciones imprescindibles de Distancia 1 y de ser Cíclico.
La fórmula a aplicar es:

Con un ejemplo lo veremos más claro:

Supongamos que queremos calcular el factor E para un rango de medición de 360 º. En
este caso el parámetro “n” es:
n=9
por lo tanto
2 9 = 512 (512>360)
El factor R es 360, por lo tanto podemos calcular E:
Así pues, el desplazamiento para este caso es 76. Por lo tanto el rango de medida será
desde 76 hasta 435 (que son 360 divisiones; igual que de 0 a 359).

El receptor de la señal del Encoder (que llevará el disco Gray – Exceso 76 de 360
divisiones) tendrá que restar 76 a cada lectura que haga para saber la lectura correcta.
¿Qué es un encoder?
Los Encoders son sensores que generan señales digitales en respuesta al movimiento.

Están disponibles en dos tipos:

 Uno que responde a la rotación,

 El otro al movimiento lineal.

Los encoders están disponibles con diferentes tipos de salidas:

 Los encoders incrementales, que generan pulsos mientras se mueven, se utilizan

para medir la velocidad o la trayectoria de posición.
 Los encoders absolutos que generan multibits digitales, que indican directamente su
posición actual.

Cuando son usados en conjunto con dispositivos mecánicos tales como engranes,
ruedas de medición o flechas de motores, estos pueden ser utilizados para medir
movimientos lineales, velocidad y posición.

Ejemplos de encoders
Los encoders pueden ser utilizados en una gran variedad de aplicaciones. Actúan
como transductores de retroalimentación para el control de la velocidad en motores,
como sensores para medición, de corte y de posición. También como entrada para
velocidad y controles de rango.

Vemos algunos ejemplos:

 Dispositivo de control de puertas

 Robótica
 Maquinas de lente demoledor
 Plotter
 Maquinas de prueba
 Soldadura ultrasónica
 Maquinaria convertidora
 Maquinas de ensamblaje
 Maquinas etiquetadoras
 Indicación x/y
 Dispositivos de análisis
 Maquinas taladradoras
 Maquinas mezcladoras
 Equipo médico

Tipos de encoders:
incremental y
absoluto
A- Encoder incremental
(codificación
incremental)
Los encoders de incremento o encoder incrementales proveen un número específico
de pulsos equitativamente espaciados por revolución (PPR) o por pulgada o milímetro
de movimiento lineal.

 Se utiliza un solo canal de salida para aplicaciones donde el sentido de la dirección

de movimiento no es importante (unidireccional).
 Donde se requiere el sentido de dirección, se utiliza la salida de cuadratura
(bidireccional), con dos canales de 90 grados eléctricos fuera de la fase; el circuito
determina la dirección de movimiento basado en la fase de relación entre ellos. Esto
es útil para procesos que se pueden revertir, o para mantener la posición de red
cuando se encuentra inmóvil u oscilando mecánicamente. Por ejemplo, la vibración
de la maquina mientras este detenido podría ocasionar que un encoder
unidireccional produzca una corriente de pulsos que serían contados erróneamente
como movimiento. El controlador no sería engañado cuando se utilice la cuadratura
de conteo.

Señales de cuadratura son decodificados por circuitos especializados que determinan

la dirección de movimiento basado en la relación de fase de canal de A respecto al
canal B. La salida en cuadratura permite la supervisión de los procesos que pueden
revertir la dirección, o que deben mantener la posición neta cuando está parado o
oscilante mecánicamente. La cuadratura bidireccional se recomienda para la mayoría
de aplicaciones de posición, velocidad y de longitud.

Una salida de un encoder incremental indica movimiento. Para determinar la

posición, sus pulsos deben ser acumulados por un contador. Esta cuenta sólo se
produce una vez por revolución del eje. La cuenta está sujeta a pérdida durante una
interrupción de energía o corrupción por transistores eléctricos. Cuando comienza, el
equipo debe ser dirigido a una referencia o posición de origen para inicializar los
contadores de posición.

Además de la codificación de la salida, hay opciones en cuanto al tipo de circuito de

salida que se utiliza para la transmisión de la señal. Circuitos “current sinking”,
“current sourcing” or “push-pull” se utilizan cuando la señal no tiene que viajar una
gran distancia y el medio ambiente esté libre de fuentes de interferencia eléctrica. Es
importante conocer el tipo de circuito al que el encoder se puede conectar a fin de
seleccionar la salida adecuada.

Para la transmisión de larga distancia, y / o cuando los niveles altos de interferencias

eléctricas están presentes, un circuito de salida diferencial en el driver es a menudo la
mejor opción. Este tipo de interfaz proporciona las señales A y B más dos señales
adicionales que son su inverso complementos (desplazada eléctrico 180 grados). Es
capaz de conducir largas líneas de transmisión y comparando el canal de cada uno y su
complemento, se puede cancelar la interferencia por modo común.

El sistema de control para una máquina normalmente está protegido dentro de un

armario de metal.

Un encoder puede ser alojado de manera similar. Sin embargo, a menos que se tomen
las precauciones

adecuadas, el cable que conecta los dos puede ser una fuente de problemas debido a su
captación de ruido eléctrico.

Este ruido puede resultar en la pérdida o ganancia de los recuentos de la señal, dando
lugar a la entrada de datos correctos y pérdida de la posición.
La figura. 4.7, muestra cómo la introducción de dos pulsos de ruido se ha convertido
un tren de cuatro pulsos en uno de los seis pulsos.

Algunas de las ventajas

de utilizar encoders
incrementales son las
siguientes:
➜ Ellos son inherentemente digitales y por lo tanto, se puede interconectar fácilmente
con dispositivos modernos
➜ Son de bajo costo y fácil de usar
➜ Le dan una buena resolución para el costo
➜ Su salida digital diferencial hace más inmune al ruido en comparación con otros
dispositivos de retroalimentación que proporcionan señales analógicas.

Algunas de las
desventajas de la
utilización de encoders
incrementales son las
siguientes:
➜ El encoder de cuadratura incremental (sin señales de conmutación) proporciona
realimentación de velocidad y posición, pero no proporciona la señal de conmutación.
Por lo tanto la posición absoluta es desconocida. Si la alimentación de la unidad se
pierde entonces la posición se pierde
➜ Si se compara con una resolución, el rango de temperatura de funcionamiento es
menor porque la electrónica está integrada en el retorno del encoder. El encoder sigue
en funcionamiento a temperaturas de hasta 120 ° C (100 ° C máximo para mantener el
rendimiento completo)

B- Encoder absoluto
(codificación absoluta)
Un encoder absoluto genera mensajes digitales lo cual representa la posición actual
del encoder, así como su velocidad y dirección de movimiento. Si la energía se pierde,
su salida será corregida cada vez que la energía sea restablecida. No es necesario ir a
una posición referencial como con los encoders de tipo incremental. Los transistores
eléctricos pueden producir únicamente errores de datos transitorios, usualmente muy
breve como para afectar la dinámica de un control de sistema.

La resolución de un encoder absoluto es definida como el número de bits por mensaje

de salida. Esta salida puede ser directamente en código binario o Gray, el cual produce
un cambio de un solo bit en cada paso para reducir errores.

El tipo «absoluto» produce un código digital único para cada ángulo distinto del eje.
Codificador absoluto de código Gray con 13 pistas. En la parte superior se puede ver
el receptáculo, el disco del interruptor y la fuente de luz.

En la parte inferior se puede ver el elemento de detección y componentes de soporte

La resolución de un encoder SinCos es dependiente de la frecuencia de la señal

sinusoidal de onda y la tensión diferencial de pico a pico del encoder

Al igual que con los encoders convencionales SinCos rotativos, un encoder lineal
SinCos también está disponible. La escala lineal se fija al bastidor de la placa soporte
magnético y la cabeza del sensor está montado en la unidad de bobina. Este tipo de
cabezal de detección es por lo general la forma más barata disponible en encoders
lineales ópticos.
 Algunas ventajas de los
encoders SinCos son
como sigue:
➜ alta resolución se puede lograr con la interpolación dentro de la unidad
➜ Se utilizan con encoders Comms para proporcionar señales incrementales

Algunas desventajas de
los encoders SinCos son
como sigue:
➜ posición absoluta es desconocida; encoders SinCos sólo se utilizan para
incrementos de velocidad y posición de realimentación
➜ Sensible al ruido debido a la naturaleza analógica de la señal de realimentación

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qué es el encoder de una fresadora CNC, cómo funciona, sus diferentes tipos, ventajas,
instalación, problemas comunes, y cómo llevar a cabo un mantenimiento preventivo
adecuado.

ENCODER DE UNA FRESADORA

CNC
Qué es un encoder
Un encoder es un dispositivo electromecánico que convierte el movimiento
angular o lineal en una señal eléctrica. En el contexto de una fresadora CNC, el
encoder se utiliza para medir la posición y el movimiento de los ejes de la máquina.

Importancia del encoder en una fresadora CNC

El encoder es crucial para garantizar la precisión y la repetibilidad en el
posicionamiento de la herramienta de corte. Proporciona retroalimentación en
tiempo real al controlador CNC, permitiendo un control preciso del movimiento de los ejes.

TIPOS DE ENCODERS EN
FRESADORAS CNC
Encoders absolutos
Los encoders absolutos proporcionan información precisa sobre la posición actual
del eje en cualquier momento. No requieren una referencia de inicio y son ideales para
aplicaciones que necesitan conocer la posición exacta sin importar el estado anterior.

Encoders incrementales
Los encoders incrementales generan pulsos eléctricos proporcionales al
desplazamiento angular o lineal de los ejes de la fresadora. Requieren una
referencia de inicio y son más susceptibles a la pérdida de posición en caso de interrupción de
alimentación.

FUNCIONAMIENTO DEL ENCODER

EN UNA FRESADORA CNC
Proceso de lectura de posición
El encoder utiliza un disco codificado o una cinta magnética para medir el
movimiento. Las señales generadas se envían al controlador CNC, que interpreta la
información y ajusta el movimiento de los ejes según sea necesario.

Retroalimentación al controlador CNC

La retroalimentación del encoder permite al controlador CNC verificar constantemente
la posición real de los ejes y corregir cualquier desviación, garantizando la
precisión del mecanizado.
VENTAJAS DE UTILIZAR UN
ENCODER EN UNA FRESADORA
CNC
Precisión en el posicionamiento
Gracias a la retroalimentación del encoder, las fresadoras CNC pueden posicionarse con una
precisión increíble, lo que resulta en piezas mecanizadas de alta calidad y tolerancias
ajustadas.

Corrección de errores
El encoder permite detectar y corregir errores de posicionamiento en tiempo
real, asegurando que las operaciones de mecanizado se realicen de manera precisa y
eficiente.

Incremento en la calidad de las piezas mecanizadas

Al garantizar un posicionamiento preciso, el encoder contribuye a mejorar la calidad
y la consistencia de las piezas mecanizadas, reduciendo así el desperdicio de
material y el retrabajo.

CÓMO SE INSTALA Y CONFIGURA

UN ENCODER EN UNA FRESADORA
CNC
Montaje físico del encoder
El encoder se monta directamente en el eje de la fresadora CNC, generalmente cerca
del motor. Se debe asegurar un acoplamiento adecuado para garantizar una lectura precisa.

Conexión al controlador CNC

El encoder se conecta al controlador CNC mediante cables adecuados. Es importante seguir
las especificaciones del fabricante para una conexión correcta.

Calibración y ajustes iniciales

Una vez instalado, el encoder debe calibrarse y ajustarse según las
necesidades específicas de la aplicación. Esto puede implicar configurar la
resolución, la velocidad máxima y otros parámetros relevantes.
En cualquiera de los casos, recomendamos que cuentes con profesionales de
fresadoras, ya que son maquinas que a causa de cualquier cable mal puesto, puede
acarrear serios problemas en el mecanizado.

PROBLEMAS COMUNES CON

ENCODERS EN FRESADORAS CNC
Desgaste y fallos mecánicos
Como cualquier componente mecánico, los encoders están sujetos a desgaste y pueden fallar
con el tiempo. Es importante realizar un mantenimiento regular y reemplazarlos cuando
sea necesario.

Errores de lectura
Los encoders pueden experimentar errores de lectura debido a interferencias
electromagnéticas o problemas en el sistema de lectura. Estos problemas pueden afectar
la precisión del mecanizado y deben abordarse de manera oportuna.

Interferencias electromagnéticas
Las interferencias electromagnéticas pueden afectar la señal del encoder, provocando lecturas
incorrectas o pérdida de posición. Es importante minimizar las fuentes de interferencia y
proteger adecuadamente el sistema.

MANTENIMIENTO PREVENTIVO
DEL ENCODER EN UNA
FRESADORA CNC
Limpieza y lubricación
Se debe limpiar regularmente el encoder para evitar la acumulación de suciedad y
asegurar un funcionamiento suave. Además, se debe lubricar según las recomendaciones del
fabricante.

Revisión periódica
Es recomendable realizar una revisión periódica del encoder para detectar cualquier
signo de desgaste o deterioro y tomar medidas preventivas antes de que ocurran problemas
graves.

Reemplazo cuando sea necesario

Si se detecta algún problema con el encoder durante la inspección, se debe reemplazar de
inmediato para evitar una mayor degradación del rendimiento de la fresadora CNC. Recuerda
que en Titan CNC disponemos de un servicio técnico que atiende en toda España,
incluso de manera remota si la situación lo amerita.
En fin, el encoder es un componente fundamental en una fresadora CNC, que
proporciona la precisión y la retroalimentación necesarias para un mecanizado de alta calidad.
Comprender su funcionamiento, tipos, instalación y mantenimiento es esencial para optimizar el
rendimiento de la máquina y garantizar resultados consistentes.