CONTROL ANALOGO

Tarea 4 - Componente práctico - prácticas simuladas

Presentado a:

Jairo Alberto Cuellar Guarnizo

Tutor

Entregado por:

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
CURSO DE ECUACIONES DIFERENCIALES
NOVIEMBRE DEL 2024
 INTRODUCCIÓN

A continuación, veremos la aplicación de los conocimientos adquiridos a través del curso siendo
aplicados en este componente practico como los presaberes básicos junto con el diseño de
compensadores según su frecuencia y a partir del lugar geométrico de las raíces. En donde
podremos ver reflejado todos estos conocimientos adquiridos al completar las siguientes practicas
teniendo en cuenta las frecuencias o diagramas de bode para el análisis y desarrollo de los diferentes
sistemas dinámicos tanto de laso abierto como de lazo cerrado junto con los escalones para
representar en el espacio de estados.
Práctica No. 1 Lugar Geométrico de las raíces y Respuesta en frecuencia Procedimiento 1:
Teniendo en cuenta el diagrama mostrado en la figura 1, desarrolle el siguiente procedimiento:
Figura 1
Sistema realimentado.

1. Escoja un valor aleatorio para “a” que cumpla la condición a≥1. Adicionalmente, escoja 10
valores aleatorios de ganancia K y para cada uno de ellos obtenga la función de
𝑦(𝑠)
transferencia en lazo cerrado equivalente utilizando Matlab. Los valores de K pueden
𝑥(𝑠)
ser cualquier real en el intervalo (10<K<150). aleatoriedad de los valores tanto de a como
de K debe evidenciarse en la programación y procesos.
 2. Obtenga los polos de la función de transferencia resultante en lazo cerrado con cada valor
de K utilizando Matlab y diligencie la tabla 1.
Tabla 1
Obtención de polos
K Función de transferencia Polos
lazo cerrado Real Imaginario
87 -5 10.5830

29 -5 73485

31 -5 7.4833

46 -5 8.4261

128 - 12.3693
5.000

45 - 8.3666
5.000

124 -5 12.2066
44 - 8.3066
5.000

141 -5 12.8841

59 -5 9.1652
3. Defina dos vectores en Matlab con los nombres “Real” e “Imaginario”, que contengan
respectivamente los valores reales e imaginarios de los polos obtenidos en el paso 2.
4. Grafique en Matlab los vectores “Real” vs “Imaginario” con coordenadas en forma de
asteriscos en la misma figura todos los valores.
 5. Obtenga el mapa del Lugar Geométrico de las Raíces, a través de la función “rlocus()” y
compare el resultado con la gráfica obtenida en el paso 4. Recuerde el concepto del Lugar
Geométrico de las Raíces.

6. Elabore conclusiones comparando los resultados obtenidos (punto 4 y 5) y teniendo

presente el valor de K y el lugar geométrico de las raíces.
Usando el método de hallar el lugar geométrico de las raíces, vimos sus pociones gráficamente con
la información de las respuestas transitorias y estabilidad de los sistemas de control, pudimos
observar el lugar en que se encuentras los polos de la función en lazo cerrado y a medida que varían
los parámetros del sistema también varia el valor de k.
Procedimiento 2: En la figura 2 se muestra una planta 𝐺(𝑠), puede usar el valor de “a” obtenido
antes.

1. Para la función de transferencia G(s), evalúe 𝑠=𝑗𝜔 y encuentra analíticamente la función

para la magnitud y la fase de la función de transferencia G(𝑗𝜔). Esta parte debe incluirse
en el informe con el procedimiento realizado e indicando las funciones obtenidas.
𝑎
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝑠 + 𝑎
Reemplazamos
𝑎
𝐺(𝑗𝑤) =
(𝑗𝑤)2 + 2(𝑗𝑤) + 𝑎
Simplificamos el denominador
𝑎
𝐺(𝑗𝑤) =
−𝑤 2 + 2(𝑗𝑤) + 𝑎
𝑎
𝐺(𝑗𝑤) =
(𝑎 − 𝑤 2 ) + 2(𝑗𝑤)
Hallamos la magnitud
|𝑎|
|𝐺(𝑗𝑤)| =
√(𝑎 − 𝑤 2 )2 + (2𝑤)2
𝑎
|𝐺(𝑗𝑤)| =
√(𝑎 − 𝑤 2 )2 + 4𝑤 2
Ahora hallamos la fase
2𝑤
𝐹𝑎𝑠𝑒(𝐺(𝑗𝑤)) = tan−1 ( )
𝑎 − 𝑤2
2. Asigne 10 valores aleatorios entre 1.3 y 5.2 rad/s para la variable “𝜔” y para cada uno
calcule en Matlab, la magnitud, su valor en decibeles y el ángulo en grados de la planta de
la figura 2 usando las funciones obtenidas en el punto anterior (debe evidenciarse en
Matlab).
Diligencie la tabla 2.
Tabla 2
Variaciones de magnitud y ángulo de fase
W(rad/s) Magnitud Magnitud(dB) Angulo (Grados)
3.2110 1.558 3.8393 -92.717
3.0378 1.6328 4.2587 -82.76
3.8206 1.1214 0.99511 -121.03
4.0665 0.95838 -0.36923 -128.79
4.2433 0.85715 -1.3388 -133.33
2.3765 1.5517 3.8161 -47.52
3.9508 1.032 0.27339 -125.27
3.8549 1.0972 0.80602 -122.23
1.9342 1.3591 2.6649 -31.718
1.7641 1.2922 2.2263 -27.123
3. Para cada valor de la variable “𝜔”, elabore una gráfica de tipo senoidal en Matlab con la
respectiva magnitud y ángulo de la tabla 2. Sobrescriba encima de cada gráfica una señal
senoidal de magnitud 1, tomando como frecuencia la misma 𝜔 y sin ángulo de desfase.
 4. Grafique el diagrama de Bode de la función de transferencia original, concluya y compare
el diagrama frente a los valores obtenidos en la tabla del paso 2 y las gráficas del paso 3.
Observando los diagramas de bode para la función y la magnitud cuentan con un comportamiento
similar debido a que se aumenta la frecuencia, esto debido a que la definición del diagrama es que
la curva de la magnitud y la curva de fase se forman por el barrido de la frecuencia por lo tanto la
magnitud se da en dB dando las frecuencias vistas anteriormente cambiando de positivo a negativo,
debido a que la magnitud de la función de transferencia cambia siempre de mayor a menor que
 Práctica No. 2 Sintonización PID (Ziegler -Nichols)
Procedimiento:
1. Diseñar un controlador PID para las plantas indicada, usando el método de Ziegler-Nichols,
seguidamente analice la respuesta del sistema controlado y varíe algunos parámetros para
mejorarla. Seleccione un valor aleatorio para “a” y “b”.
1
𝐺1 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 2𝑎)
1
𝐺2 (𝑠) =
(𝑠 + 𝑏)(𝑠 + 5𝑏)
 2. Para ambos controladores indique dentro del documento el procedimiento realizado para el
diseño. Explique el paso a paso, verifique los resultados obtenidos usando el software de
simulación de Matlab.
Para el diseño del controlador se requiere determinar los parámetros del sistema.
Ku: es la ganancia critica la cual se obtiene al ajustar Kp para producir oscilaciones sostenidas.
Tu: es el periodo de la oscilación critica que depende del tiempo entre los picos.
Para el cálculo de los parámetros de PID usamos los valores obtenidos de K∝ y T∝ estos
parámetros se calculas según las reglas de Ziegler-Nichols.
𝐾𝑝 = 0.6 ∗ 𝐾𝑢 𝑇𝑖 = 𝑇𝑢 /2 𝑇𝑑 = 𝑇𝑢 /8

Para G1(s)
1
𝐺1 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 6)
𝐾𝑝 = 0.6 ∗ 𝐾𝑢 = 0.6 ∗ 15 = 9
𝑇𝑢 2
𝑇𝑖 = = =1
2 2
𝑇𝑢 2
𝑇𝑑 = = = 0.25
8 8

1
𝐶1 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
1 9
𝐶1 (𝑠) = 9 (1 + + 0.25𝑠) = 9 + + 2.25𝑠
𝑠 𝑠
2.25𝑠 2 + 9𝑠 + 9
𝐶1 (𝑠) =
𝑠
Para G2(s)
1
𝐺2 (𝑠) =
(𝑠 + 5)(𝑠 + 25)
𝐾𝑝 = 0.6 ∗ 𝐾𝑢 = 0.6 ∗ 12 = 7.2
𝑇𝑢 1.5
𝑇𝑖 = = = 0.75
2 2
𝑇𝑢 1.5
𝑇𝑑 = = = 0.1875
8 8

1
𝐶2 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
 1 9.6
𝐶2 (𝑠) = 7.2 (1 + + 0.1875𝑠) = 7.2 + + 1.35𝑠
0.75𝑠 𝑠
1.35𝑠 2 + 7.2𝑠 + 9.6
𝐶2 (𝑠) =
𝑠
3. En ambos casos se debe escribir la función de transferencia del controlador diseñado en el
documento y describir en detalle las características de la respuesta temporal del sistema
compensado.
En este sistema de la planta G1 podemos ver que la respuesta temporal de sistema en lazo cerrado
tiene un tiempo aproximado de 3 segundos junto con un sobre pico de 15% cuenta con error en
estado estacionario de Cero debido al termino de la integral del PID.
Para la respuesta del sistema G2 tuvimos un tiempo aproximado de 2 segundos y al igual que en el
sistema G1 un sobre pico menor de 10% y para terminar con el error en el estado estacionario de
cero al igual que en el sistema G1.
 Práctica No. 3 Modelamiento en espacio de estado
En la figura 3 se muestra el modelo del motor DC estudiado en el ejemplo del video. Antes de
continuar analizando este diseño, sugiero revisar el video con detalle.
Figura 2
Diagrama de un motor DC.

Las ecuaciones diferenciales que describen el modelo del motor son:

𝑑𝑖 𝑑𝜃 𝑑2𝜃 𝑑𝜃
= 1.25𝑉(𝑡) − 1.875𝑖(𝑡) − 0.0125 𝑦 = 𝑖(𝑡) − 10
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Procedimiento:
1. Obtenga a partir de las ecuaciones diferenciales el modelo en espacio de estados
analíticamente (incluya el procedimiento en el documento).
𝑑𝑖 𝑑𝜃 𝑑2𝜃 𝑑𝜃
= 1.25𝑉(𝑡) − 1.875𝑖(𝑡) − 0.0125 𝑦 = 𝑖(𝑡) − 10
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Usamos la siguiente función, sistema en forma de espacio
𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
Donde
𝑥1
𝑥
𝑥 = [ 2] 𝑢 = 𝑉(𝑡) 𝑦 = (𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑎)
𝑥3
Aplicamos una matriz dinámica
−1.875 −0.0125 0 1.25
𝐴=[ 1 −10 0] 𝐵=[ 0 ]
0 1 0 0
𝐶 = [0 0 1] 𝐷 = [0]
Simplificamos
−1.875 −0.0125 1.25
𝐴=[ ] 𝐵=[ ]
1 −10 0
𝐶 = [0 1] 𝐷 = [0]
2. Defina la planta representada en espacio de estados en Matlab y aplique una entrada escalón
unitario. Explique el comportamiento en un párrafo.
En esta grafica podemos ver que cuenta con la entrada de escalón y tuvimos una respuesta temporal
sin su realimentación, produciendo una señal de 0 a 1 por lo que el sistema pasa a un estado
estacionario y comience a comportarse de manera estable hasta que alcance un punto de equilibrio
por lo que la respuesta en estado estacionario se estabilizara y las variables de estado se mantendrán
constantes, siempre y cuando la entrada permanezca con un mismo valor.

3. Elabore el diagrama de bloques correspondiente al modelo del motor DC en espacio de

estados, NO USE el bloque de función de transferencia ni el de espacio de estados.
Construya el modelo con las ganancias, sumadores, integradores, etc, excite con una entrada
escalón y verifique la salida con un osciloscopio virtual. Explique el comportamiento en un
párrafo comparando con el resultado del punto 2.
Vemos que su comportamiento transitorio es similar entre los sistemas obtenidos en ambas graficas
estableciendo así el mismo sistema de sobre amortiguado, por lo que se puede deducir es que las
funciones del sistema a lazo abierto tienen polos reales y negativos.
4. A partir de la representación en espacio de estados halle la función de transferencia
analíticamente (incluya el procedimiento en el documento) y verifique con Matlab.
Adicionalmente obtenga los polos de la función de transferencia.
Hallaremos la función de transferencia
𝑌(𝑠)
Usando 𝐺(𝑠) = 𝑈(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵

Calculamos sI-A
−1.875 −0.0125
𝑠𝐼 − 𝐴 = [ ]
1 −10
det(𝑠𝐼 − 𝐴) = (𝑠 + 1.875)(𝑠 + 10) + (0.0125)(1)
1
(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 = 𝑎𝑑𝑗(𝑠𝐼 − 𝐴)
det(𝑠𝐼 − 𝐴)
𝑠 + 10 −0.0125
𝑎𝑑𝑗(𝑠𝐼 − 𝐴) = [ ]
1 𝑠 + 1.875
Se sustituye
1 𝑠 + 10 −0.0125 1.25
𝐺(𝑠) = [0 1] [ ][ ]
𝑎𝑑𝑗(𝑠𝐼 − 𝐴) 1 𝑠 + 1.875 0
1
𝐺(𝑠) = [0 1] [1.25(𝑠 + 10)]
𝑎𝑑𝑗(𝑠𝐼 − 𝐴) 1.25
 1.25
𝐺(𝑠) =
det(𝑠𝐼 − 𝐴)
det(𝑠𝐼 − 𝐴) = (𝑠 + 1.875)(𝑠 + 10) + 0.0125
1.25
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1.875)(𝑠 + 10) + 0.0125
5. Obtenga en Matlab los autovalores y auto vectores de la matriz A y explique la respuesta
obtenida con relación al punto anterior.

Como podemos ver los auto vectores y auto valores, son relevantes para el análisis de sistemas
dinámicos como en los motores DC, donde los polos de un sistema son los valores de la variable
compleja que hacen que las funciones de transferencia se vuelvan infinitas, como en el caso de un
motor DC los polos se relacionan con la estabilidad y el comportamiento del sistema en laso
cerrado, por lo que en la graficas obtenidas podemos apreciar que las variables de estados responde
a una entrada y un régimen transitorio inicial seguido de una estabilización mostrando que el
sistema es estable demostrando que los polos del sistema coinciden con los autovalores que tiene
partes negativas demostrando así su estabilidad.
 CONCLUSIONES

A modo de conclusión podemos ver a través del desarrollo de esta práctica la importancia
de tener en cuanta el análisis de las funciones de los sistemas para realizar los análisis
correspondientes para el desarrollo podemos ver la importancia de sabe interpretar estas
funciones y para poder encontrar el lugar geométrico de las raíces y sus respuestas en
frecuencias, junto con el modelado en el espacio de estado que nos permite hacer uso de
los conocimiento adquiridos en este curso, demostrando la importancia de sabe interpretar
las actividades junto con el correcto uso de softwares que nos ayuda a realizar los cálculos
y graficas de estos sistemas permitiéndonos obtener un mejor entendimiento de los
sistemas como lo es la herramienta Matlab.
 BIBLIOGRAFÍAS

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Estabilización de Sistemas Dinámicos. Documentos De Trabajo ECBTI, 4(1).
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Control automático I: estrategias de control clásico (1 ed) (pp. 184-202). Sello editorial
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