Tecnológico Nacional de México
Instituto
Instituto Tecnológico
Tecnológico de la Chontalpa
• Actuadores Eléctricos
• Actuadores Neumáticos
UNIDAD 3 • Actuadores Hidráulicos
ACTUADORES Y
ACTUADORES Y • Tipos de Válvulas
ELEMENTOS DE
ELEMENTOS DE • Criterios de Selección
CONTROL
CONTROL • Señales de mando por
actuadores
Aguilar García JD
INTRODUCCIÓN
El actuador más antiguo que se conoce es el manual. El funcionamiento de este
dispositivo se genera a partir de la fuerza de trabajo de un humano. El trabajador
mueve el dispositivo para generar un resultado o accionar el funcionamiento de
otro mecanismo. Con el advenimiento de la Modernidad, y con esto los cambios
que provocó la Revolución Industrial, apareció un cambio radical en la forma del
trabajo humano. La consolidación de la industrialización, y en consecuencia la
transformación del trabajo manual al trabajo mecánico, generó un auge en la
manera de producción capitalista. En la actualidad existen diferentes dispositivos
que transforman algún tipo de energía para brindar funcionamiento a un sistema
determinado.
ACTUADOR
Los actuadores son dispositivos que brindan la posibilidad de transformar diferentes tipos
de energía para generar algún funcionamiento dentro de un sistema automatizado
determinado. Usualmente, los actuadores generan una fuerza mecánica a partir de
distintos tipos de energía, como puede ser eléctrica, neumática, o hidráulica.
ACTUADOR ELÉCTRICO
Dispositivo inherentemente mecánico cuya función es proporcionar fuerza para mover o “actuar”
otro dispositivo mecánico. La fuerza que provoca el actuador proviene de tres fuentes posibles:
Presión neumática, presión hidráulica, y fuerza motriz. Dependiendo de el origen de la fuerza el
actuador se denomina “neumático”, “hidráulico” o “eléctrico”.
ACTUADOR ELECTRICOS
Existe una gran cantidad de modelos y es fácil utilizarlos con motores eléctricos
estandarizados según la aplicación. En la mayoría de los casos es necesario
utilizar reductores, debido a que los motores son de operación continua.
Actuador eléctrico Musculo de alambre
SERVOMOTOR
También llamado servo, es un dispositivo similar a un motor
de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en
cualquier posición dentro de su rango de operación, y
mantenerse estable en dicha posición.
El servomotor es un motor eléctrico lleva incorporado un
sistema de regulación que puede ser controlado tanto en
velocidad como en posición.
Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de
corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de
control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia
que caracteriza a estos dispositivos.
MOTOR A PASO
El motor paso a paso conocido también como motor de pasos es un dispositivo
electromecánico que convierte una serie de impulsos eléctricos en
desplazamientos angulares discretos, lo que significa que es capaz de girar una
cantidad de grados dependiendo de sus entradas de control
Actuadores neumáticos
A los mecanismos que convierten la energía del aire comprimido en trabajo mecánico se
les denomina actuadores neumáticos. Aunque en esencia son idénticos a los actuadores
hidráulicos, el rango de compresión es menor en este caso, además de que hay una
pequeña diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, motivado a que
los elementos de suministro de energía (aire) son diferentes de los empleados en los
cilindros hidráulicos.
Hay dos tipos de actuadores, los que producen movimiento lineal (cilindros) y los que
producen movimiento rotativo (motores). La energía inherente al aire comprimido
alimenta a los actuadores neumáticos donde se transforma en movimientos de vaivén, en
los cilindros, o en movimiento de giro en los motores.
En los Actuadores lineales encontramos dos tipos fundamentales:
Cilindro de simple efecto: sólo pueden efectuar trabajo en una dirección
Cilindro de doble efecto: efectúan trabajo en ambas direcciones
En esta clasificación aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire
comprimido y son considerados como actuadores de simple efecto, y también los
músculos artificiales de hule, que últimamente han recibido mucha atención.
Cilindro de simple efecto
El vástago puede estar replegado o extendido inicialmente, tienen un resorte de recuperación de posición, al
suministrarle aire comprimido el émbolo modifica su posición y cuando se purga el aire, el muelle recupera la
posición inicial del émbolo. Debido a la longitud del muelle se utilizan cilindros de simple efecto con carreras de
hasta 100 mm.
Cilindro de doble efecto
Recibe aire comprimido por una cámara, purgándose el lado contrario, con lo que el vástago cambia de
posición. Cuando el aire cambia de dirección y se intercambian las cámaras de llenado y de evacuación el
vástago recupera la posición primitiva.
Estos cilindros pueden desarrollar trabajo en las dos direcciones y además pueden presentar carreras
significativamente mayores a las de los cilindros de simple efecto.
Cilindro giratorio
Con este tipo de cilindro (Imagen 38) pueden
obtenerse movimientos de hasta 300º, tienen poca
capacidad para desarrollar trabajo, son muy poco
empleados debido a que presentan poca
estanqueidad.
Cilindro telescópico
Está formado por los tubos cilíndricos y vástago de émbolo. En el avance
sale primero el émbolo interior, siguiendo desde dentro hacia fuera los
siguientes vástagos. La fuerza a desarrollar está determinada por la
superficie del émbolo menor. Son empleados donde se necesitan importantes
longitudes de elevación con una base cilíndrica de reducidas dimensiones,
por ejemplo en plataformas elevadoras, presentan problemas de pandeo.
Cilindro de doble vástago
Tienen vástagos en ambos lados, en este caso la
fuerza que desarrollan en ambas direcciones es la
misma, además son capaces de soportar ligeros
esfuerzos laterales
Turbomotores
Son los que arrastran los tornos de los
dentistas, tiene una gama de velocidad muy
fácilmente regulable de hasta 500000 r.p.m.
Actuadores hidráulicos
Los actuadores hidráulicos, que son los de mayor antigüedad, pueden ser
clasificados de acuerdo con la forma de operación, funcionan sobre la base de
fluidos a presión. Existen tres grandes grupos:
cilindro hidráulico
motor hidráulico
motor hidráulico de oscilación
Cilindro hidráulico
De acuerdo con su función podemos clasificar a los cilindros hidráulicos en 2 tipos:
de Efecto simple y de acción doble. En el primer tipo se utiliza fuerza hidráulica
para empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo tipo se
emplea la fuerza hidráulica para efectuar ambas acciones. El control de dirección
se lleva a cabo mediante un solenoide. En el interior poseen un resorte que cambia
su constante elástica con el paso de la corriente. Es decir, si circula corriente por el
pistón eléctrico este puede ser extendido fácilmente.
Actuadores hidráulicos
Los actuadores hidráulicos, que son los de mayor antigüedad, pueden ser
clasificados de acuerdo con la forma de operación, funcionan sobre la base de
fluidos a presión. Existen tres grandes grupos:
cilindro hidráulico
motor hidráulico
motor hidráulico de oscilación
Cilindro hidráulico
De acuerdo con su función podemos clasificar a los cilindros hidráulicos en 2 tipos:
de Efecto simple y de acción doble. En el primer tipo se utiliza fuerza hidráulica
para empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo tipo se
emplea la fuerza hidráulica para efectuar ambas acciones. El control de dirección
se lleva a cabo mediante un solenoide. En el interior poseen un resorte que cambia
su constante elástica con el paso de la corriente. Es decir, si circula corriente por el
pistón eléctrico este puede ser extendido fácilmente.
Motor hidráulico
En los motores hidráulicos el movimiento rotatorio es generado por la presión. Estos motores los
podemos clasificar en dos grandes grupos: El primero es uno de tipo rotatorio en el que los
engranajes son accionados directamente por aceite a presión, y el segundo, de tipo oscilante, el
movimiento rotatorio es generado por la acción oscilatoria de un pistón o percutor; este tipo tiene
mayor demanda debido a su mayor eficiencia. A continuación se muestra la clasificación de este
tipo de motores
Motor con pistón eje inclinado
El aceite a presión que fluye desde la entrada empuja el pistón contra la brida y la fuerza
resultante en la dirección radial hace que el eje y el bloque del cilindro giren en la dirección de la
flecha. Este tipo de motor es muy conveniente para usos a alta presión y a alta velocidad. Es
posible modificar su capacidad al cambiar el ángulo de inclinación del eje.
Motor oscilante con pistón axial
Tiene como función, el absorber un determinado volumen de fluido a presión y devolverlo al
circuito en el momento que éste lo precise.
VENTAJAS DE LOS ACTUADORES
HIDRÁULICOS
- Altos índices entre potencia y
carga.
- Mayor exactitud.
- Respuesta de mayor frecuencia.
- Desempeño suave a bajas
velocidades.
- Amplio rango de velocidad.
- Produce más fuerza que un
sistema neumático de mismo
tamaño.
DESVENTAJAS DE LOS
ACTUADORES HIDRÁULICOS
Las desventajas de este sistema son que debido a las elevadas presiones
a las que se trabajan propician la existencia de fugas de aceite a lo largo
de la instalación.
Además, estas instalaciones suelen ser más complicadas que las
necesarias para actuadores neumáticos y mucho más que para los
eléctricos, necesitando de equipos de:
- Filtrado de partículas.
- Eliminación de aire.
- Sistemas de refrigeración.
- Unidades de control de distribución.
VÁLVULA
Instrumento de regulación y control de fluido. Una definición más completa
describe la válvula como un dispositivo mecánico con el cual se puede
iniciar, detener o regular la circulación (paso) de líquidos o gases mediante
una pieza movible que abre, cierra u obstruye en forma parcial uno o más
orificios o conductos. Hay que diferenciar que existen válvulas que dejan
pasar un fluido en un sentido y lo impiden en el contrario, como suele
suceder en el uso de válvulas industriales, campo en el que puede
considerarse como instrumento básico
VÁLVULA
Debido a su diseño y materiales, las válvulas pueden abrir
y cerrar, conectar y desconectar, regular, modular o aislar
una enorme serie de líquidos y gases, desde los más
simples hasta los más corrosivos o tóxicos. Sus tamaños
van desde unos milímetros hasta los 90m o más de
diámetro (aunque en tamaños grandes suelen llamarse
compuertas). Pueden trabajar con presiones que van
desde el vacío hasta más de 140 MPa y temperaturas
desde las criogénicas hasta 1100 K. En algunas
instalaciones se requiere un sellado absoluto; en otras, las
fugas o escurrimientos no tienen importancia.
TIPOS DE VÁLVULAS
Válvula de compuerta
La válvula de compuerta es una válvula que abre mediante el levantamiento de una
compuerta o cuchilla (la cual puede ser redonda o rectangular) permitiendo así el paso del
fluido.
Lo que distingue a las válvulas de este tipo es el sello, el cual se hace mediante el asiento
del disco en dos áreas distribuidas en los contornos de ambas caras del disco. Las caras
del disco pueden ser paralelas o en forma de cuña. Las válvulas de compuerta no son
empleadas para regulación.
Ventajas: Desventajas
• Alta capacidad. • Control deficiente de la circulación.
• Cierre total: La compuerta se ajusta • Se requiere mucha fuerza para accionarla.
perfectamente en el cierre, logrando • Produce cavitación con baja caída de
estanqueidad total (cero fugas). presión.
• Bajo costo. • Debe estar abierta o cerrada por completo.
• Diseño y funcionamiento sencillos. • La posición para estrangulación producirá
• Poca resistencia a la circulación. erosión del asiento y del disco.
TIPOS DE VÁLVULAS
Válvula de globo
Es un tipo de válvula que posee un tapón obturador en forma de cono sujeto y
accionado por un vástago para abrir, cerrar o regular el flujo del líquido o gas que
pasa por el orificio de paso que se encuentra en el cuerpo de la válvula.
Estas válvulas permiten regular el paso del fluido, el cual al pasar por la válvula
cambia de dirección debido a su diseño por lo que ofrece una gran resistencia a su
circulación
Desventajas
Ventajas: • Al detener cierta parte del fluido para regularlo,
• Son capaces de lograr regular bien al generan una caída de presión dentro de la línea lo
flujo. que debe de ser considerado en los cálculos
• Realizan un cierre hermético cuando técnicos para que esta clase de válvulas y otras
cuenta con un asiento flexible. circunstancias que hay dentro de la línea no impidan
• Existen con varios orificios. que el fluido deba de llegar hasta donde se requiere.
• Actúan rápidamente. • Son más costosas
TIPOS DE VÁLVULAS
Válvula de ángulo o angular
Esta válvula permite tener un flujo de caudal regular sin excesivas turbulencias y
es adecuada para disminuir la erosión cuando esta es considerable por las
características del fluido o bien por la excesiva presión diferencial. El diseño de la
válvula es idóneo para el control de fluidos que vaporizan, para trabajar con
grandes presiones diferenciales y para los fluidos que contienen sólidos en
suspensión.
TIPOS DE VÁLVULAS
Válvula de mariposa
Dispositivo para interrumpir o regular el flujo de un fluido en un conducto,
aumentando o reduciendo la sección de paso mediante una placa, denominada
«mariposa», que gira sobre un eje. Al disminuir el área de paso, aumenta la pérdida
de carga local en la válvula, reduciendo el flujo.
Tiene como desventaja de que con su presencia obstaculiza el flujo de aire a plena
apertura, por lo que, en los sistemas de alimentación más sofisticados, se prefiere
la solución con válvula de compuerta.
TIPOS DE VÁLVULAS
Válvula de bola
Una válvula de bola o válvula de esfera, es un mecanismo de llave de paso que
sirve para regular el flujo de un fluido canalizado y se caracteriza porque el
mecanismo regulador situado en el interior tiene forma de esfera perforada.
Las válvulas de bola manuales pueden cerrarse rápidamente, lo que puede producir
un golpe de ariete. Por ello y para evitar la acción humana pueden estar equipadas
con un servomotor ya sea neumático, hidráulico o motorizado
TIPOS DE VÁLVULAS
Válvula Check
Las válvulas Check o Válvulas de retención son utilizadas para no dejar
regresar un fluido dentro de una línea. Esto implica que cuando las bombas
son cerradas para algún mantenimiento o simplemente la gravedad hace su
labor de regresar los fluidos hacia abajo, esta válvula se cierra
instantáneamente dejando pasar solo el flujo que corre hacia la dirección
correcta. Por eso también se les llama válvulas de no retorno. Obviamente
que es una válvula unidireccional y que debe de ser colocada correctamente
para que realice su función usando el sentido de la circulación del flujo que
es correcta.
CRITERIOS PARA SELECCIÓN DE VÁLVULAS
La gama de diseños y tipos de Válvulas industriales disponibles en el
mercado actual, independientemente de marcas y características
diferenciadoras de tipo comercial, es muy amplia y ofrece múltiples
posibilidades al ingeniero de aplicación y cualquier persona técnico o
comercial que tiene que tomar una decisión acerca de la selección de los
correctos equipos para cada escenario.
Debemos, por tanto, seguir una lógica secuencia de parámetros a tener en
cuenta ante una elección. Naturalmente todos estos parámetros están
influenciados por factores ajenos al aspecto técnico tales como
disponibilidad del producto, logística, economía, tendencias en planta,
mantenimiento y otros de similar naturaleza que deben de influir también en
la justa elección del producto.
CRITERIOS PARA SELECCIÓN DE VÁLVULAS
1.- Elección del tipo de válvula de acuerdo a su función
Aislamiento: Deseamos interrumpir el flujo de la línea en de forma total y cuando
sea preciso.
Retención: Necesitamos impedir que el flujo no retroceda hacia la zona presurizada
cuando esta decrece o desaparece.
Regulación: Queremos modificar el flujo en cuanto a cantidad, desviarlo, mezclarlo
o accionarlo de forma automática.
Seguridad: Necesitamos proteger equipos y personal contra la sobre presión.
Ahora bien dentro de cada tipo de válvula existen muy diferentes diseños que
responden a exigencias de planta, instalación, tipos de materiales y
disponibilidades.
CRITERIOS PARA SELECCIÓN DE VÁLVULAS
2.- Determinación de la Presión Nominal
El siguiente factor es determinar el Rating o Presión Nominal de Diseño de la válvula, este factor
esta determinado por los datos de proceso en planta, fundamentalmente por la intersección entre
presión de trabajo efectiva y temperatura de trabajo efectiva. Existen unas presiones de diseño o
Rating de fabricación estándar sobre los que especificar, estos difieren entre las Normas DIN o
ANSI, los más comunes se representan en la siguiente tabla con su equivalencia más cercana:
CRITERIOS PARA SELECCIÓN DE VÁLVULAS
3.- Determinación de los materiales constructivos
En función del factor anterior (presión x temperatura) así como la compatibilidad química y
de resistencia a la corrosión y erosión de los fluidos, debemos de escoger los materiales
constructivos de las diversas partes de la válvula.
Desde el punto de vista de selección de materiales de una válvula debemos de considerar
siempre los siguientes:
Cuerpo retenedor de presión, parte húmeda en contacto con el fluido.
Partes blandas y empaques
Tornillería de unión y recubrimientos exteriores.
CRITERIOS PARA SELECCIÓN DE VÁLVULAS
Sobre el cuerpo observaremos que el material disponible sea compatible con el fluido en
términos de compatibilidad química. No solamente observaremos esta compatibilidad
sino también otros factores encaminados a la abrasión (velocidad en línea o naturaleza del
fluido), en estos casos podemos seleccionar un revestimiento interno que manteniendo el
material metálico base impida el contacto entre el flujo y este.
Para determinar el material de empaques o sellado internos y externos será determinante
la temperatura y la compatibilidad del material de sellado con el fluido. En este caso hay
que observar los límites de temperatura recomendados por los fabricantes de las juntas y
empaques. El sellado de la válvula es fundamental, distinguimos dos tipos de sello: sellado
al órgano de cierre (interno) y sellado atmosférico (externo).
Material de unión de las partes, entendiendo estos como la Tornillería y los
recubrimientos de pintura exteriores. Este factor es de importancia a los únicos efectos de
la corrosión ambiental en planta.
CRITERIOS PARA SELECCIÓN DE VÁLVULAS
4.- Selección del accionamiento
Las Válvulas pueden ser accionadas de diversas formas:
• Manualmente
• Auto accionadas por el propio fluido
• Accionadas por actuadores externos
La selección del tipo de accionamiento esta condicionada por las necesidades en
planta; por ejemplo accesibilidad a la válvula, frecuencia de operación, disponibilidad
de energía auxiliar, economía, grado de exactitud requerido en la operación.
CRITERIOS PARA SELECCIÓN DE VÁLVULAS
5.- Selección del Tamaño (DN) de la Válvula
Las Válvulas están normalizadas a un tamaño o Diámetro Nominal de
acuerdo a los Estándares internacionales. El dimensionado de la válvula se
realizara de acuerdo al caudal de circulación en línea y otros factores del
proceso. Cuando seleccionemos la válvula tenemos que considerar aspectos
como la Cavitación y presión diferencial entre.
CRITERIOS PARA SELECCIÓN DE VÁLVULAS
6.- Criterios comerciales generales
Las pautas anteriormente descritas deben de ser finalmente juzgadas por el
ingeniero de aplicación bajo unos criterios comerciales que rigen en el
mercado, tales como la disponibilidad y economía.
Es obvio que con la utilización de materiales y un Rating de alto rendimiento
nunca erraremos en una instalación de fluidos neutros con poca presión pero
esto no sigue un criterio comercial.
Es por ello que el personal a cargo de la selección de la válvula tiene muy
poco margen de maniobra al alza, estando aquí la dificultad de esta tarea: la
selección de la válvula correcta para el proceso correcto, sin margen de error
y con la fiabilidad que pueda respaldar el sector profesional integrado por
fabricantes de Válvulas, fabricantes de componentes, especialistas de
producto e ingenieros de aplicación.
VÁLVULAS DE ACERO FORJADO
El acero forjado es un tipo de acero que se ha fabricado mediante un proceso de forjado. Este
proceso implica la aplicación de fuerzas compresivas elevadas al metal en una prensa o martillo
para darle forma. El resultado es un material con una estructura más uniforme y densa, lo que le
confiere una mayor resistencia y durabilidad.
En el contexto de las válvulas, el acero forjado se utiliza para fabricar componentes críticos debido
a sus ventajas mecánicas y de integridad. Las principales características del acero forjado en
válvulas incluyen:
•Alta Resistencia a la Presión y Temperatura: El proceso de forjado elimina defectos internos y
mejora la resistencia mecánica del acero, lo que lo hace adecuado para aplicaciones de alta
presión y temperatura.
•Mayor Ductilidad y Tenacidad: El forjado mejora las propiedades mecánicas del acero,
aumentando su capacidad para soportar cargas de impacto y deformaciones sin fracturarse.
•Integridad Estructural: La estructura densa y uniforme del acero forjado reduce la posibilidad de
fallas y aumenta la confiabilidad de las válvulas en aplicaciones críticas.
Estas propiedades hacen que las válvulas de acero forjado sean ideales para su uso en la industria
del petróleo y gas, química, generación de energía y otras aplicaciones industriales exigentes.
