Mecánica del medio continuo 4147023

Módulo 1
Álgebra tensorial - 2

Prof. Bernardo A. Hernández Vicente ([email protected])

2023–2

1 Introducción

El álgebra vectorial y tensorial son herramientas indispensables para el correcto estudio de la mecánica
de medios continuos. El siguiente documento presenta conceptos de álgebra tensorial necesarios para el
estudio de la mecánica de medios continuos. La notación y estilo de presentación se basan en el texto
guía [1].

Notación:

A continuación, un escalar se representa mediante u, un vector de dimensión n mediante u y un tensor de

segundo orden mediante A. En estricto rigor, un escalar se puede describir como un tensor de orden 0 y un
vector como un tensor de primer orden. Si n = 3, entonces un tensor de orden N tiene 3N componentes.

1
2 Leyes de transformación de bases

Considere dos bases cartesianas ortonormales {ẽi } y {ei } que comparten origen. Se puede ver, de forma
intuitiva, que una se puede obtener a partir de la otra mediante rotaciones. Formalmente, considere que
{ei } es la base original y que {ẽi } es la base nueva, entonces existe un tensor de rotación Q que cumple
con
ei = Q⊤ ẽi (1a)
ẽi = Qei (1b)
con las componentes del tensor definidas por Qij = ei · ẽj = cos(θ(ei , ẽj ))
Observación 1. Note que un tensor no cambia independiente de la base en la que se describa, lo que
cambia son sus componentes al proyectar el tensor sobre dichas bases.

Ejercicio 2.1 Demostrar Q⊤ Q = I.

Transformación vectorial y tensorial:

Recordar que la proyección del vector u sobre una base ortonormal se define como ui = u · ei . Se concluye
que la relación entre las componentes del vector en diferentes bases queda definida por
ũi = Qji uj , (2)
lo que se define como ley de transformación vectorial.

Ejercicio 2.2 Obtener una expresión para la transformación tensorial para tensores de segundo orden.
Observación 2. Poner atención a la notación del libro guía.

Tensor isotrópico:

Un tensor isotrópico es aquel cuyas componentes se mantienen invariantes bajo rotaciones arbitrarias de la
base ortonormal en donde se proyectan. Algunos ejemplos de tensores isotrópicos son tensores unitarios,
la parte esférica de un tensor y el tensor permutación (de cualquier orden).

3 Bases generales

Hasta el momento se han utilizado solo bases ortonormales, sin embargo los tensores pueden proyectarse
sobre bases más generales.

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Vectores de una base general:

Considere una base general definida por los vectores g 1 , g 2 y g 3 tal que son no nulos y no paralelos, sin
embargo no necesaria ortogonales entre si, ni de magnitud unitaria. Estos vectores se denominan vectores
covariantes y han de cumplir con (g 1 × g 2 ) · g 3 ̸= 0, es decir, son linealmente independientes.

Se introduce ahora la base dual o recíproca, definida por los vectores g 1 , g 2 y g 3 , denominados también
vectores contravariantes. Los vectores de ambas bases satisfacen
g i · g j = δji = δij , (3)
lo que significa que g 1 es perpendicular a g 2 y g 3 .

Para simplificar la notacion se definen las cantidades g ij = g i · g j y gij = g i · g j con las siguientes
propiedades:
g i = g ij g j (4a)
j
g i = gij g (4b)
g ij gkj = δki , (4c)
donde la ultima expresión significa que la matriz que contiene los elementos g ij es la inversa de la matriz
que contiene los elementos gij .
 
Ejercicio 3.3 Encontrar una expresión para cos θ(g i , g j ) .

Sea {ei } una base ortonormal y u un vector, entonces u = ui ei . De forma análoga, dada una base general
{g i } y su dual {g i }, se tiene
u = ui g i = ui g i , (5)
donde ui = u · g i y ui = u · g i .

Considerando un vector definido como en (5), el producto punto entre dos vectores queda definido por:
u · v = g ij ui vj = gij ui v j = ui vi = ui v i . (6)
Observación 3. Para comprender la notacion ocupada, verificar mediante un ejemplo con vectores en el
plano. Además. es importante tener cuidado con la notación. Cuando un indice se repite, independiente
de si es superior o inferior, denota sumatoria.

Componentes covariantes, contravariantes y mixtas de un tensor:

De forma análoga se puede definir las componentes un tensor de segundo orden en función de una base
general y su recíproco.
A = Aij g i ⊗ g j = Aij g i ⊗ g j = Ai·j g i ⊗ g j = A·j i
i g ⊗ gj , (7)
donde

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 Aij = g i · Ag j (8a) Aij = g i · Ag j (8c)
Ai·j i
= g · Ag j (8b) A·ij = g j · Ag i (8d)

Ejercicio 3.4 Resolver el ejemplo 1.8 de [1].

4 Funciones tensoriales, vectoriales y escalares

Una función es un operador relaciona elementos de dos conjuntos distintos mediante una transformación.
Los conjuntos pueden ser de escalares, vectores o tensores, lo que define la categoría de la función. En
general, una función se denomina como “y-valued x function”, donde y es el tipo de salida y x el tipo
de argumento. Por ejemplo, la traza es una función que acepta tensores como argumento y entrega un
escalar como resultado, por lo que la traza sería una “scalar-valued tensor function”.

Considere ahora en particular funciones cuyo argumento es un escalar (funciones escalares). En particular
considere Φ(t), u(t) = ui (t)ei y A(t) = Aij (t)ei ⊗ ej , donde t representa el tiempo, la base {ei } es fija y
las componentes de los tensores se asumen como funciones reales y suaves sobre cierto intervalo de tiempo.

Dado que la base es fija, las derivadas de las funciones u y A, con respecto al tiempo, se definen y cumplen
con las siguientes propiedades (además de las ya establecidas para vectores)

u̇ = u̇i (t)ei (9a) Ȧ = Ȧij (t)ei ⊗ ej (9c)

˙ v = u̇ ⊗ v + u ⊗ v̇ ˙ ⊤
u⊗ (9b) A⊤ = Ȧ (9d)
tr˙A = tr Ȧ (9e)

Ejercicio 4.5 Obtener la aproximación de primer orden por series de Taylor de una scalar-valued vector
function y de una scalar-valued tensor function.

5 Gradientes y operadores relacionados

Considere ahora funciones tipo vector function, es decir que se evaluan en un vector. Estas funciones son
útiles para definir propiedades que varían en una cierta región del espacio, determinada por un vector
posición x. Estas funciones son también conocidas como campo tensorial A(x), campo vectorial u(x) y
campo escalar Φ(x).

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Considere por ejemplo un cuerpo en movimiento y sometido a deformaciones. Cada punto de ese cuerpo
tiene una densidad (campo escalar), velocidades en tres direcciones (campo vectorial) y un estado de
esfuerzos (campo tensorial).

Gradiente de un campo escalar

El gradiente de un campo escalar se define mediante el operador Nabla ∇ como

∂Φ
∇Φ = ei . (10)
∂xi

También se definen las siguientes propiedades para el operador ∇

∂(•)
∇ · (•) = · ei (11a)
∂xi
∂(•)
∇ × (•) = ei × (11b)
∂xi
∂(•)
∇ ⊗ (•) = ⊗ ei (11c)
∂xi

Derivada direccional

Suponga que u es un vector unitario (de norma 1) orientado en cualquier dirección. La derivada del campo
escapar Φ(x) en la dirección de u se define como Du Φ(x) = ∇Φ · u y representa la razón de cambio de Φ
en la dirección de u.

Divergencia de un campo vectorial

La divergencia de un campo vectorial u se define mediante el producto punto de dicho campo con el
operador ∇, es decir:
∂ui
∇·u= . (12)
∂xi
En términos físicos, la divergencia describe si en el punto x el campo se comporta como una fuente o un
sumidero (considere, por ejemplo, la velocidad de un gas).

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Rotación de un campo vectorial

La rotación de un campo vectorial u se define mediante el producto cruz de dicho campo con el operador
∇, es decir:
∂uj
∇×u= ei × ej . (13)
∂xi
En términos físicos, la rotación es una medida de que tanto rota el campo vectorial alrededor del punto x.

Ejercicio 5.6 Demostrar que ∇ × ∇Φ = 0

Gradiente de un campo vectorial

El gradiente de un campo vectorial u se define mediante la diada entre dicho campo y el operador ∇, es
decir:
∂ui
∇ ⊗ (u) = ∇u = ei ⊗ ej , (14)
∂xj
y resulta en un tensor de segundo orden (en álgebra matricial se este se denomina como el Jacobiano del
campo vectorial).

Divergencia y gradiente de un campo tensorial

La divergencia y el gradiente de un campo tensorial se definen mediante el producto punto y el producto

diádico (respectivamente) de dicho campo con el operador ∇, es decir:

∂Aij
∇·A= ei (15a)
∂xj
∂Aij
∇A = ∇ ⊗ A = ei ⊗ ej ⊗ ek . (15b)
∂xk

Laplaciano y Hessiano

Los operadores Laplaciano y Hessiano se definen como el producto punto y el producto diádico (respecti-
vamente) del operador ∇ consigo mismo, es decir:

∂ 2 (•)
∇2 (•) = ∇ · ∇(•) = (16a)
∂x2i
∂ 2 (•)
∇∇(•) = ∇ ⊗ ∇(•) = ei ⊗ ej (16b)
∂xi ∂xj

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6 Teoremas integrales

Teorema de la divergencia de Gauss

Suponga que u(x) y A(x) son cualquier campo vectorial y tensorial suaves, definidos sobre una región
tridimensional cerrada y convexa con volumen v y superficie s. Bajo estas condiciones se verifica que:
Z Z
u · n ds = ∇ · u dv (17a)
s v
Z Z
An ds = ∇ · A dv , (17b)
s v

donde n es un vector que sale de la región con dirección normal a la superficie.

R
En términos físicos, la integral su · n ds representa el flujo total de u que atraviesa la superficie s.

Teorema de Stokes

Suponga que u(x) es cualquier campo vectorial definido sobre una región tridimensional que contenga a
una superficie s abierta con borde c. Bajo estas condiciones se verifica que:
I Z
u · dx = ∇ × u · n ds (18)
c s

donde dx es un vector tangente a c y n un vector que sale de la región con dirección normal a la superficie.
H
En términos físicos, la integral cu · dx representa la circulación de u a lo largo de c.

Bibliografía

[1] Gerhard A. Holzapfel. Nonlinear Solid Mechanics, A continuum Approach for Engineering. John
Wiley & Sons, 2000.