EL SÓLIDO RÍGIDO
¾ DEFINICIÓN: Es un sistema de partículas (puntos materiales), en el cual la
distancia relativa, entre dos cualesquiera de ellas, no varía en el tiempo.
Z
Q Condición de rigidez:
P
G G G G
rP − rQ = rQ − rP = cte
G
rP G
rQ (rGP − rGQ )2 = (rGQ − rGP )2 = cte
Y
X
• Para caracterizar la posición de un sólido rígido en un instante (t), basta
conocer la posición de tres de sus puntos.
• Si se conocen las distancias entre dichos puntos, bastaría con conocer la
posición de sólo dos de esos puntos (6 incógnitas).
• Las 6 incógnitas se corresponden con los 6 grados de libertad que tiene el
sólido (3 de traslación y 3 de rotación).
Z R
Q
P
G
rR
G
rP G
rQ
Y
X
( x P − xQ )2 + ( y P − yQ )2 + ( z P − zQ )2 = DPQ
2
( x P − x R )2 + ( y P − y R )2 + ( z P − z R )2 = DPR
2
( xQ − x R )2 + ( yQ − y R )2 + zQ − z R )2 = DQR
2
COORDENADAS DEL CM / CG DE UN SÓLIDO RÍGIDO:
Z
dm
CM
M, V
G G G G G
rCM rCM = xCM i + yCM j + zCM k
Y
X
1 1 1
xCM = ∫ x dm yCM = ∫ y dm zCM = ∫ z dm
MV MV MV
• Si el SR es una distribución volúmica de masa:
dm
ρ= ⇒ M = ∫ dm = ∫ ρ dV
dV V V
• Si el SR es una distribución superficial de masa (p.e.: chapa):
dm
σ= ⇒ M = ∫ σ ds
ds S
• Si el SR es una distribución lineal de masa (p.e.: hilo, varilla):
dm
λ= ⇒ M = ∫ λ dl
dl L
• Si el SR es homogéneo: ρ ≠ ρ (x, y, z) ⇒ M = ρ V
• IDEM para las otras distribuciones.
MOVIMIENTOS DE UN SÓLIDO RÍGIDO
MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN G G
rP − rQ = cte
G G G
Z v P = vQ = vCM
G G G
a P = aQ = aCM
P
Ecuación del movimiento:
G G
vCM G G dvCM
Fext = M aCM = M
CM dt
Energía cinética de traslación:
Q
1
Y Ec = 2
M vCM
2
X
MOVIMIENTO DE ROTACIÓN (en torno a un eje fijo)
E (eje de giro)
G
LP ,i Todas las partículas del sólido
Z
G describen trayectorias circulares
ω
P alrededor del eje E.
ri
En un instante dado, todas las
G partículas tienen la misma
mi vi velocidad angular, pero distinta
velocidad lineal.
Y L = LG D uG = r m v = mir 2ω
E ,i P ,i E i i i i
X
G −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
uE
LE = ∑ i LE ,i I E = ∑ i miri2 LE = I E ω
dLE
= M E ,ext I E = cte M E ,ext = I Eα
dt
1 1
Ec = ∑ i mi vi2 vi = ω ri Ec = I E ω 2
2 2
IE ≡ momento de inercia (respecto al eje E) del sólido rígido
Momentos de inercia de un sólido (que gira en torno a un eje fijo)
El momento de inercia de un sólido rígido que gira en torno a un eje fijo, puede
evaluarse considerando al sistema como:
I = ∑ i mi ri2 r dV
I= ∫ r dm
2
sólido
Un sistema discreto de partículas Una distribución continua de materia
• Un cuerpo es característico de cada eje de giro.
• El momento de inercia es una cantidad aditiva.
• El momento de inercia involucra la masa del cuerpo y su geometría.
Concepto de radio de giro
DEFINICIÓN: El radio de giro (K) de un cuerpo, respecto de un eje de giro dado, es
la distancia mínima, al eje, a la que habría de colocarse una partícula de masa igual
a la del cuerpo, para que sus momentos de inercia (respecto del mencionado eje)
fuesen iguales:
I (partícula) = I (sólido)
CM K M M K E2 = I E ⇒ KE = IE / M
M
Teorema de Steiner (o de los ejes paralelos):
d
Si G es un eje que pasa por el CM de un sólido y E
un eje paralelo al anterior y separado una distancia
d del mismo, se verifica:
CM
I E = I G + M d2
M
G E
Momentos de inercia de cuerpos, respecto a un eje que pasa por su CM:
Ejes principales de inercia
Cuando un sólido rígido gira enG torno a un eje principal de simetría, se da la
circunstancia de que el vector L (evaluado respecto de un punto del eje de giro)
G
y el vector ω son paralelos en cada instante, verificándose, por tanto, sólo en
este caso:
G
G G G dL G
L = Iω ⇒ M ext = = Iα
dt
• A un eje de este tipo se les denomina eje principal de inercia.
EJEMPLOS:
MOVIMIENTO GENERAL DE UN SÓLIDO RIGIDO
E1 E2
Q G G G G
Z GQ ω vQ = v P + ω × PQ
ω
P P
G G G G G
O Y aQ = a P + α × PQ + ω × ( ω × PQ )
Ei ≡ Eje instantáneo de rotación
X
El movimiento general (instantáneo) de un sólido rígido se puede analizar
como la superposición de dos movimientos simultáneos:
• Una traslación cuya velocidad es la de un punto arbitrario P del sólido
G
• Una rotación del sólido de velocidad angular ω alrededor de un eje que,
G
siendo paralelo a ω (eje instantáneo de rotación), contiene al punto P.
• Normalmente el punto P se escoge coincidiendo con el CG o el CM.
MOVIMIENTO DE RODADURA
• El movimiento instantáneo de rodadura es una rotación instantánea
del sólido alrededor del eje E (eje instantáneo de rotación) el cual es
perpendicular al papel.
• G es un eje, perpendicular al papel, que pasa por el CM o CG.
vG = ωR = vCM
P vP = 2ω R P v P = ωR P vP = ω R
M vG = ωR
vG = ω R
G G G
R vG = 0
E vE = 0 E v =ωR
E vE = ω R E
1 1 1
Ec = I Eω 2 Ec = 2
MvCM Ec = I Gω 2
2 2 2
El movimiento instantáneo de rodadura es la superposición de dos
movimientos simultáneos:
• la traslación pura del sólido con la velocidad (vCM).
• la rotación del sólido alrededor de un eje G que, siendo paralelo
al E, pasa por el CM o CG.
