Facultad de Ingenierı́a Mecánica y Eléctrica

UANL
Mecatrónica

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Laboratorio de Arquitectura de Robosts

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Grupo:409

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Caracteristicas de los robots

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Práctica No 1
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Fecha de entrega: 14/02/2025
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Profesor:
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Mario Angel Rico Mendez

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Alumno:
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Jesus Antonio Zarate Rodriguez

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Matrı́cula:
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Laboratorio de Arquitectura de Robosts Práctica No 1

Índice
1. Ojetivo 3

2. Marco teorico 3

3. Reporte 5

4. Preguntas 10

5. Conclusión 12

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1. Ojetivo
El objetivo principal de este laboratorio es que el alumno desarrolle habilidades para identifi-
car y analizar los parámetros básicos de los robots industriales a través de la revisión detallada de las
hojas de datos proporcionadas por los fabricantes. Se espera que, al finalizar la práctica, el estudiante
sea capaz de extraer información clave, como el modelo del robot, el número de articulaciones, la
capacidad de carga y otros datos relevantes que caracterizan el rendimiento y las capacidades opera-
tivas de los robots industriales. Además, se busca fomentar la capacidad del alumno para interpretar
y comparar esta información, permitiéndole tomar decisiones informadas sobre la selección y uso de
robots en entornos industriales especı́ficos. Este objetivo contribuirá al desarrollo de competencias

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prácticas esenciales en el campo de la mecatrónica y la robótica industrial..

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7:
2. Marco teorico

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La robótica es un campo en constante evolución que combina la ingenierı́a, la informática

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y las ciencias aplicadas para crear máquinas que pueden realizar tareas de manera autónoma o

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semiautónoma. A medida que la tecnologı́a avanza, la definición de lo que constituye un robot se ha
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ampliado, y su uso se ha integrado en diversas industrias, desde la manufactura hasta la medicina.
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Este ensayo tiene como objetivo definir qué es un robot, explicar el concepto de grados de libertad
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y diferenciar entre robots y otras máquinas.

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Definición de un Robot
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Un robot se define generalmente como una máquina programable que puede realizar una
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serie de tareas de manera automática. A diferencia de las máquinas convencionales, que suelen estar
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diseñadas para realizar una función especı́fica, los robots son capaces de adaptarse a diferentes tareas
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mediante la programación y el uso de sensores. Los robots pueden ser fı́sicos, como los brazos robóticos
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en una lı́nea de producción, o virtuales, como los chatbots que interactúan con los usuarios en lı́nea.
En esencia, un robot es una combinación de hardware y software que permite a la máquina realizar
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tareas de forma eficiente y con un grado significativo de autonomı́a.

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Grados de Libertad
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Los grados de libertad (DOF, por sus siglas en inglés) son una medida crucial en la robótica,
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ya que describen la capacidad de un robot para moverse en su entorno. Se refiere a la cantidad de

movimientos independientes que un robot puede realizar. Cada articulación de un robot proporciona
un grado de libertad, y estos pueden ser rotacionales o traslacionales. Por ejemplo, un robot con un
brazo que tiene tres articulaciones rotacionales puede moverse en tres dimensiones diferentes, lo que
le permite realizar tareas complejas con precisión. En general, cuanto más altos sean los grados de
libertad de un robot, mayor será su capacidad para interactuar con objetos en su entorno y realizar

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tareas sofisticadas.

Diferencias entre un Robot y Otras Máquinas

La principal diferencia entre un robot y otras máquinas radica en su capacidad para realizar
tareas de manera autónoma. Mientras que las máquinas tradicionales, como las prensas mecánicas
o los taladros, están diseñadas para ejecutar tareas especı́ficas y requieren intervención humana
para operar, los robots pueden ser programados para adaptarse a diferentes tareas y entornos. Esta
adaptabilidad se debe a su capacidad de procesar información a través de sensores y tomar decisiones
basadas en esa información.

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Además, los robots suelen estar equipados con sensores que les permiten percibir su entorno

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y tomar decisiones informadas. Esta capacidad sensorial les otorga un nivel de interacción con su

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entorno que va más allá de las capacidades de las máquinas tradicionales. Por ejemplo, un robot

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equipado con sensores de visión puede reconocer objetos y adaptarse a diferentes condiciones de

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trabajo, mientras que una máquina convencional solo operarı́a según los parámetros establecidos.

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La programación y la versatilidad también marcan una distinción importante. Los robots pue-

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den ser programados para realizar una variedad de tareas diferentes, lo que les permite ser utilizados
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en múltiples aplicaciones. En contraste, las máquinas convencionales suelen estar diseñadas para
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realizar una sola tarea especı́fica, lo que limita su funcionalidad. Por ejemplo, un robot industrial
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puede ser programado para realizar soldadura, ensamblaje o inspección de calidad, mientras que una
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máquina de soldadura está diseñada exclusivamente para esa función.

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Figura 1: Robot industrial

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3. Reporte
El DOBOT M1 es un brazo robótico de escritorio multifuncional para la educación de forma-
ción práctica como se observa en la Figura 1. Instalado con diferentes herramientas finales.

De acuerdo con la hoja de datos del robot, obtenga las especificaciones del robot Dobot M1,
las cuales son:

1. Número de ejes: 4

2. Capacidad de carga: 1.5 kg

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3. Alcance máximo: 400 mm

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4. Repetibilidad: ±0.02 mm

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5. Potencia máxima: Consumo nominal de 150 W

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6. Movimiento de cada uno de los ejes:

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Eje J1 (base): ±85◦ 5-
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Eje J2 (brazo): ±130◦

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Eje J3 (eje Z): de 5 mm a 245 mm

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Eje J4 (rotación del efector final): ±360◦

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7. Propiedades fı́sicas:
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Peso: 15.7 kg
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Altura: 68.7
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Ancho: 64.1
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Construcción: Diseño integrado con controlador y accionamiento en una sola unidad,

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facilitando su instalación y movilidad.

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Figura 2: Figura de las medidas del robot

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Figura 3: Foto del robor DOBOT M1

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Posteriormente, llene la tabla con la información obtenida de las hojas de datos de cada
fabricante, de los siguientes robots:

1. ABB IRB140

2. Motoman ES165D

3. Kuka KR90 R3700

4. Epson T6 SCARA

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5. Universal Robots UR5

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6. Fanuc M410iB

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Robot Velocidad Carga (kg) Repetibilidad (mm) Rango

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de movimiento
de cada eje

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±0.03 ±170°

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ABB IRB140 250°/s 6

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Motoman ES165D 200°/s 165 ±0.2 ±180°
5- ±0.06 ±185°
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Kuka KR90 R3700 170°/s 90
±0.02 ±132°
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Epson T6 SCARA 600°/s 6

Universal Robots UR5 180°/s 5 ±0.1 ±360°
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Fanuc M410iB 120°/s 140 ±0.3 ±175°

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Tabla 1: Especificaciones de los robots

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Señale mediante vectores (flechas) los ejes z de cada una de las articulaciones de los siguientes
robots mostrados en las figuras

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Figura 4: Kuka KR90 R3700
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Figura 5: Universal robot UR3

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Figura 6: Foto del robor DOBOT M1

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4. Preguntas
1: ¿Qué robot elegirı́as para una tarea de ensamblaje de piezas pequeñas? ¿Por qué?

Elegirı́a el Epson T6 SCARA. Este robot tiene una velocidad alta de 600°/s, lo que lo
hace adecuado para tareas rápidas y precisas como el ensamblaje de piezas pequeñas.
Su repetibilidad permite un alto nivel de precisión, lo cual es crucial en aplicaciones
de ensamblaje.

2: ¿Para qué tipo de aplicaciones son utilizados los robots de la tabla?

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ABB IRB140: Usado en manipulación de materiales y ensamblaje.

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Motoman ES165D: Adecuado para soldadura y manipulación de piezas pesa-

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das.

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Kuka KR90 R3700: Utilizado en aplicaciones de automatización industrial,

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incluyendo ensamblaje y manipulación de materiales.

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Epson T6 SCARA: Ideal para aplicaciones de ensamblaje, pick-and-place y en
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la industria electrónica.
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Universal Robots UR5: Usado en colaboración con humanos para tareas como
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montaje, soldadura y pruebas.

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Fanuc M410iB: Aplicado en manipulación de materiales y ensamblaje de piezas

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pesadas.
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3: ¿La mayorı́a de los robots manipuladores en la tabla son en serie o en paralelo?

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Explique por qué.

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La mayorı́a de los robots manipuladores en la tabla son robots en serie. Esto se

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debe a que la estructura en serie proporciona una mayor flexibilidad y un rango de

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movimiento más amplio, lo que es útil para tareas complejas y variadas en entornos
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industriales. Los robots en serie son más comunes en aplicaciones donde se requiere
un alcance extenso y una variedad de movimientos.
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4: ¿Por qué es importante calibrar el robot antes de usarlo?

Calibrar el robot antes de usarlo es importante porque garantiza que los movimientos
y posiciones del robot sean precisos y consistentes. La calibración ayuda a minimizar
errores en la ejecución de tareas, asegurando que el robot pueda operar de manera
eficiente y segura, especialmente en aplicaciones crı́ticas.

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DOBOT M1

5: ¿En qué situaciones no recomendarı́a usar el Dobot M1?

No recomendarı́a usar el Dobot M1 en:

Cargas pesadas: Su capacidad de carga es limitada, lo que podrı́a afectar su

rendimiento y seguridad.

Ambientes húmedos: La exposición a la humedad puede dañar sus componen-

tes electrónicos y afectar su funcionamiento.

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Aplicaciones que requieren alta velocidad o precisión extrema: Puede

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que no sea adecuado para tareas que superen sus especificaciones.

7:
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6: ¿Qué luces o indicadores del robot señalan un error o emergencia según el manual?

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Según el manual, los indicadores que señalan un error o emergencia en el Dobot

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M1 suelen incluir luces de advertencia o un indicador en la pantalla de control que

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muestra un mensaje de error.
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7: Si el robot comienza a moverse de manera errática, ¿cuál es el primer paso que
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debes seguir según el manual?

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Si el robot comienza a moverse de manera errática, el primer paso que debes se-
i
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guir, según el manual, es detener inmediatamente el robot utilizando el botón de

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emergencia. Esto previene daños al robot y a su entorno.

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8: ¿Qué tipo de conexiones utiliza el Dobot M1?

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El Dobot M1 utiliza conexiones USB y puede tener opciones para conectividad a

través de protocolos de red como Ethernet, dependiendo de la configuración especı́fi-
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ca. Esto permite la integración con sistemas de control y programación externos.

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5. Conclusión
En conclusión, esta actividad me gustó dado que en esta práctica se vieron diferentes tipos
de robots y sus utilidades en la industria, ası́ como sus parámetros, a causa de que la mayorı́a de los
robots evaluados son manipuladores en serie, lo que les proporciona un amplio rango de movimiento
y flexibilidad para realizar tareas complejas. La calibración previa al uso es crucial para garantizar
la precisión y eficiencia, minimizando errores en la ejecución de tareas crı́ticas. En el caso del Dobot
M1, su uso es recomendable en entornos controlados y para cargas ligeras, aunque no es apto para
condiciones extremas.

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Referencias
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[3] Wijaya, G. D., Caesarendra, W., Petra, M. I., Królczyk, G., and Glowacz, A. (2024). Comparative

06
study of gazebo and unity 3d in performing a virtual pick and place of universal robot ur3 for

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assembly process in manufacturing. Simulation Modelling Practice and Theory, 132:102895.

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Los créditos de las fotografı́as pertenecen a sus respectivos autores.

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