CONTROLADORES en
Robótica Industrial
La Robótica Industrial ha transformado los procesos de
fabricación, optimizando la eficiencia y la precisión.
Los Controladores son el cerebro de estos sistemas,
dirigiendo el movimiento y la interacción de los robots con
su entorno.
Veremos la importancia de cada controlador y los
diferentes tipos existentes.
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Criterios de Selección del
CONTROLADOR
Criterio Importancia
COSTOS Consideración presupuestaria.
RENDIMIENTO Requisitos de velocidad y precisión.
COMPLEJIDAD Facilidad de implementación y
mantenimiento.
➢ La selección del controlador adecuado es importante para el éxito de las aplicaciones robóticas.
➢ Los criterios de selección incluyen el costo, el rendimiento, la complejidad y los requisitos específicos de la aplicación.
➢ Las herramientas de simulación y prototipado ayudan a optimizar y validar los sistemas de control antes de su implementación.
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CONTROLADORES
PID
-El Estándar Industrial-
Fundamentos PID Ventajas y Desventajas
Los controladores Proporcional, Integral y Los PID pueden tener limitaciones
Derivativo (PID) son el estándar industrial en sistemas no lineales y
debido a su simplicidad y robustez. Ajustan complejos. Su ajuste requiere un
la salida del sistema basándose en el error, equilibrio cuidadoso y
combinando acciones proporcionales al relativamente complejo de los
error actual, integrales del error pasado y parámetros P, I y D para evitar
derivativas de la tasa de cambio del error. oscilaciones o respuestas lentas.
Se utilizan ampliamente para controlar la posición, velocidad y fuerza en robots industriales, garantizando una operación
precisa y estable en diversas aplicaciones.
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Circuito Esquemático PID
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Controladores Lógicos Programables
(PLC)
¿Qué son los PLCs?
Los Controladores Lógicos Programables (PLCs) son dispositivos
electrónicos que se programan para controlar procesos industriales. En
robótica, se utilizan para controlar la secuencia de operaciones, la lógica y la
temporización de los robots.
Lenguajes de Programación
Los PLCs se programan en lenguajes como Ladder y Grafcet, lo que facilita la
creación de programas para controlar la secuencia de movimientos de los
robots en líneas de producción y procesos de automatización.
Aunque tienen menor capacidad de cálculo que otros controladores, su flexibilidad y confiabilidad los
hacen ideales para automatizar tareas repetitivas y coordinar múltiples robots en una línea de producción.
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CONTROLADORES
Basados en PC
Potencia Informática Software de Control
Los ordenadores industriales ofrecen una Software como ROS (Robot Operating System) y
alta capacidad de cálculo, flexibilidad y LabView Robotic Module, permite implementar
conectividad para controlar robots algoritmos de control avanzados, visión artificial
complejos. Utilizan Sistemas Operativos en y simulación para robots.
Tiempo Real (RTOS) para garantizar una
respuesta precisa y determinista.
Su mayor complejidad y costo, se justifican en aplicaciones que requieren control avanzado,
visión artificial y simulación para robots complejos, la alta capacidad de procesamiento permite
ejecutar algoritmos sofisticados y gestionar datos de sensores en tiempo real.
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CONTROLADORES Adaptativos
Ajuste en Tiempo Real
Los controladores adaptativos ajustan sus parámetros en tiempo real para mejorar el rendimiento en sistemas
variables y no lineales. Son ideales para robótica móvil y manipulación de objetos deformables.
Tipos de Controladores Adaptativos
Existen diferentes tipos de Controladores Adaptativos, como los autoajustables y los de referencia de modelo, que
ajustan sus parámetros en función de las condiciones del entorno y las características del sistema.
Su mayor complejidad y costo computacional se compensan con la mejora del rendimiento en sistemas que cambian con el tiempo,
como la robótica móvil y la manipulación de objetos deformables. preencoded.png
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CONTROLADORES Inteligentes
-Redes Neuronales y Lógica Difusa-
1 Redes Neuronales
Las redes neuronales permiten el aprendizaje automático y el control no lineal, adaptándose a
entornos complejos y aprendiendo de la experiencia.
2 Lógica Difusa
La Lógica Difusa permite el control basado en reglas lingüísticas e incertidumbre, manejando
información imprecisa y subjetiva.
Aunque son difíciles de interpretar y validar, su capacidad de aprendizaje y adaptación los hace valiosos en robots
autónomos y sistemas de visión artificial, donde la toma de decisiones se basa en información incompleta y
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CONTROLADORES Inteligente con red Neuronal
Predictivo – Adaptativo
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Resúmen y Conclusiones
-CONTROLADORES-
Desde los clásicos PID hasta las avanzadas
técnicas basadas en Inteligencia Artificial,
cada tipo de controlador ofrece ventajas y
desventajas que deben considerarse
cuidadosamente, según su aplicación.
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