Grupo 3: Andrés Del Negro - Francisco Lerra - Federico Castiñeira

Informe Trabajos de Aplicación 1 y 2

Identificación de Sistemas
Control PID para sistemas con retardo
CONTROL AUTOMÁTICO III
Facultad de Ingenierı́a, UNLP, La Plata, Argentina.

I. INTRODUCCI ÓN mediante algoritmos de control discretos, y la simulación

En este trabajo se aborda la identificación y análisis de en software especializado. Finalmente, se ha realizado la
un circuito eléctrico como el que se muestra en la Fig.1 validación del desempeño mediante ensayos experimentales
donde la dinámica de la tensión se salida se puede modelar y comparaciones con los resultados de simulación.
con la función de transferencia (1). El objetivo principal
es comprender el comportamiento del sistema y sus etapas I-A. Modelo de incertezas
mediante simulación, experimentación y análisis teórico.
Asumiendo un error del 20 % en la estimación de la
constante de tiempo, es decir, τ = (1 ± 0,2)RC. Como se
trata de incertidumbre en la estimación de los polos de LA,
se plantea un modelo de incertidumbre del tipo cociente para
el sistema.

1
Figura 1: Esquema del circuito de la Planta G = go (2)
1 + δWg (s)
1
1 Tomando go (s) = (1+0,1s) 6 , definimos la función de peso de
G(s) = (1) manera que contenga todas las plantas posibles; para eso se
(1 + τ s)6
realizó la gráfica en la Fig 2 de:
Se ha iniciado con la simulación del sistema utilizando
Proteus Design Suite, observando la respuesta a distintas 1 + τs 6
entradas y evaluando su rango de operación. Posteriormente |wq (s)| > |( ) − 1| (3)
1+s
se ha implementado un ensayo para obtener la respuesta al
escalón, el mismo ha sido programado en un microcontrola-
dor, mediante un código en C, que permite ejecutar el ensayo
a partir de la pulsación de un switch y una salida digital. Esto
ha permitido generar modelos matemáticos del sistema tanto
de alto orden como aproximaciones simplificadas (FOPDT
y SOPDT). A su vez, se han realizado los mismos pasos,
mencionados anteriormente, utilizando una señal pseudoalea-
toria para excitar el sistema. De esta manera se han obtenido
diferentes modelos de la planta mediante el ensayo de dos
señales distintas. Para finalizar con el Trabajo de Aplicación
1, se han comparado los resultados experimentales con los
obtenidos por simulación, para luego elegir el modelo de la
planta con el cual se sintoniza el controlador PID.
En el Trabajo de Aplicación 2 se detalla el diseño, im-
plementación y validación de un sistema de control PID
para el sistema de la Fig 1. El objetivo principal de este
estudio es desarrollar un controlador robusto que permita un
adecuado rechazo de perturbaciones en la entrada del sistema, Figura 2: Función de peso.
sin sobrepasos significativos en la respuesta ante cambios de
referencia. Se han empleado técnicas tanto analı́ticas como
experimentales para garantizar el correcto funcionamiento del De allı́ se eligió:
controlador. Esto incluye el diseño inicial basado en mode- s
los aproximados, su implementación en un microcontrolador |Wq (s)| = (4)
(s/10 + 1)

1
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I-B. Diseño del PID I-C. Implementación del PID

Para el diseño del PID se ha utilizado la técnica orientada Para su implementación se sigue, como guı́a, el desarrollo
a sistemas con retardo, llamada por asignación de polos [2]. de [1], donde el controlador utilizado es el siguiente:
El modelo de controlador es el tipo serie:
sTd
Ceq = k(1 + sTi + ), (14)
(1 + sTd /N )
Kc(1 + sTI )(1 + sTD )
C(s) = . (5)
sTI (1 + αsT D) TI
N= − 1, (15)
Para obtener una función de lazo cerrado del tipo: α(TI + TD (1 − α))
Td = N αTD , (16)
(1 − L/2s) Ti = TI + (TD (1 − α)), (17)
TLC = , (6)
(1 + sTo )2 TI + TD (1 − α)
k= Kc . (18)
se toma: TI
Para la discretización del controlador se han tomado las
TI = T, (7) siguientes aproximaciones:
TD = 0,5L, (8) Acción proporcional:
4To2 P = K(bysp − y). (19)
α= . (9)
L(L + 4To )
Acción derivativa (aproximación hacia atrás):
De esta forma se ha permitido reducir la complejidad al
Td KTd N
resolver el problema. La elección se basa en asignar un polo D= D(tk−1 ) − (y(tk ) − y(tk−1 )). (20)
doble de lazo cerrado que cumpla con la especificación de Td + N h Td + N h
rechazo a perturbaciones. Sin embargo, al elegir una constante Acción integral (aproximación hacia adelante):
de tiempo rápida para cumplir con dicha premisa, se obtiene Kh
un sobrepaso en el seguimiento a la referencia para tal I(tk+1 ) = I(tk ) + e(tk+1 ). (21)
Ti
especificación. Esto se debe a que se cuenta con un solo grado
de libertad para el diseño. La solución, para este caso, ha sido Para la implementación del filtro se ha utilizado el filtro de
agregar un filtro de referencia: segundo orden:
1 + bTI s + cTI TD s2
1 + bTi s + cTi Td s 2 F = . (22)
F = (10) 1 + TI s + TI TD s2
1 + Ti s + Ti Td s2
Se discretiza reemplazando la variable de Laplace, por la
La ecuación (9) se corresponde a un PID de dos grados de aproximación de diferencias hacias atras:
libertad.
z−1
De esta manera, mediante simulaciones se llegó a que s→
− (23)
zT
ubicando el polo de lazo cerrado con la constante de tiempo:
Es importante notar que las constantes del filtro son del
To = 0,15, (11) tipo PID estándar, por lo cual ha sido necesario utilizar las
equivalencias (14-17) con el PID serie del diseño.
de esta manera se cumple con la especificación de recha- La ecuación en diferencias del filtro es la siguiente:
zo a perturbaciones, luego para mitigar el sobrepaso en el rf (tk ) = a1 rf (tk−1 ) + a2 rf (tk−2 )+
seguimiento de la referencia se han elegido: (24)
a3 r(tk ) + a4 r(tk−1 ) + a5 r(tk−2 ),
donde los coeficientes dependen de las variables del contro-
b = 0,1, (12) lador.
c = 0,3. (13) En el PID también se ha implementado protección anti-
windup y otra en caso de que la acción de control se vuelva
Como en este caso, en la planta no domina ni el retardo ni negativa, ya que no es posible aplicarla y la misma debe ser
la constante de tiempo, también se ha hecho la sintonización cero en tal caso.
para plantas de constante de tiempo dominante. Dicha imple- Esto se realizó implementando un bucle if en la rutina de
mentación se basa en aproximar la planta de primer orden interrupción de manera que al darse estas situaciones se actué
a una planta integradora. En ese caso se ha conseguido una de manera adecuada.
respuesta muy lenta que no cumplı́a con las especificaciones Para realizar la acción de control se han utilizado las
del problema, razón por la cual ha sido descartada esta interrupciones del ADC, el cual tiene como fuente de gatillo
alternativa. el overflow del Timer 1.

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II. DESARROLLO Simulación:

173000
P (s) = s6 +12,86s5 +348,5s4 +3490s 3 +26300s2 +103400s+1732000
II-A. Señal Escalón
Se ha diseñado un ensayo que permite obtener la repuesta al Modelo real:
169800
escalón del sistema, implementando el escalón mediante una P (s) = s6 +10,41s5 +473,1s4 +4203s 3 +35170s2 +114300s+184200

señal PWM en el microcontrolador. Este ensayo se ejecuta a Mediante los mismos resultados de la simulación y el modelo
partir de la pulsación de un switch, lo que permite obtener la real, se ha obtenido una aproximación por modelo FOPDT y
respuesta al escalón, como se muestra en la Fig. 3, a través de SOPDT del sistema:
una simulación en Proteus y el mismo proceso en realizado
en la planta real puede verse en la Fig. 4. Simulación:
Para trabajar en la zona lineal del sistema, la señal se mueve
entre una amplitud de 1 a una de 4. Esto para no llegar a la
saturación de los operacionales. 1,0067
PF OP DT (s) = e−0,2942s
1 + 0,3295s

1,0007
PSOP DT (s) = e−0,2218s
(1 + 0,1985s)(1 + 0,1977s)

Modelo real:

0,9484
PF OP DT (s) = e−0,3622s
1 + 0,3318s

0,9407
PSOP DT (s) = e−0,2599s
(1 + 0,2236s)(1 + 0,1978)

Figura 3: Respuesta al escalón en Proteus.

Luego de realizar la identificación, se comparó la respuesta
del sistema identificado con la respuesta que habı́amos ex-
traı́do de la planta anteriormente. La realizada con los modelos
extraı́dos de la simulación puede verse en la Fig. 5. Y la
realizada con los modelos extraı́dos de la planta real puede
verse en la Fig. 6.

Figura 4: Respuesta al escalón en Osciloscopio.

A partir del modelo real del sistema (es decir, el identificado

en la práctica) y de la simulación, mediante el uso de Matlab
“System Identification” [4] se ha identificado un modelo lineal
de alto orden: Figura 5: Identificación del sistema en ensayo al escalón por simulación.

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Figura 6: Identificación del sistema fı́sico real en ensayo al escalón. Figura 8: Respuesta a la señal PRBS en Osciloscopio.

II-B. Señal PRBS

Para este ensayo también se han obtenido los modelos
Para el cálculo de la señal pseudoaleatoria [3] en C, dado lineales de alto orden, FOPDT y SOPDT, utilizando el toolbox
el teorema de muestreo, se debe cumplir: antes mencionado, ya sea para los resultados de simulación
como la realizada para el sistema fı́sico real.

2πf s > 2BW (25) El ensayo por simulación puede verse en la Fig. 7 y
el ensayo en la planta real se encuentra en la Fig. 8. Por
otro lado, en las Fig. 9 y Fig. 10, se pueden observar las
De esta manera eligiendo un ancho de banda cerca de 5 veces identificaciones del sistema para los resultados del sistema
mas grande que el del sistema, se llega a T s = 0,2. Luego: fı́sico real y de simulación respectivamente.

Simulación:
L + 3τ 1023000
N> = 6,45 (26) P (s) = s6 +62,3s5 +1,5e3s4 +20,6e3s3 +153,4e3s2 +614,8e3s+1,02e6
Ts

Se ha establecido un largo de la secuencia igual a 7 bits,

1,0058
por lo que el ensayo resulta durar 25,4s. El tiempo máximo PF OP DT (s) = e−0,3245s
de los pulsos para poder identificar la ganancia en estado 1 + 0,3853s
estacionario fue de L + 3τ .

1,0039
PSOP DT (s) = e−0,2316s
(1 + 0,1974s)(1 + 0,2160s)

Modelo fı́sico:
545600
P (s) = s6 +6,721s5 +2230s4 +14740s3 +138600s2 +375900s+565600

0,9735
PF OP DT (s) = e−0,3307s
1 + 0,4531s

0,9731
Figura 7: Respuesta a la PRBS por simulación. PSOP DT (s) = e−0,217s
1 + 0,2490s)(1 + 0,2480)

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simulación al real. Luego en la Fig. 13, 14 y 15 se simuló

para diferentes valores de To observando una respuesta más
inestable a medida que este valor se hace más pequeño. Estas
mismas pruebas se realizaron en la planta real en Fig. 17, 18
y 19, donde si se observan grandes diferencias ya que se llegó
a la saturación de la acción de control, lo cual también lleva
a comportamientos no lineales.

Figura 9: Identificación del sistema fı́sico real con el ensayo de la PRBS.

Figura 11: Simulación del PID diseñado para una planta con constante de
tiempo dominante.

Figura 10: Identificación del sistema con el ensayo de la PRBS en Proteus.

II-C. Resultados de la identificación

Simulación Sitema real

ISE IAE ISE IAE
Escalón: FOPDT 0.5129 0.9014 6.4819 4.3274
Escalón: SOPDT 0.5036 0.8422 6.4815 4.4114
PRBS: FOPDT 0.6915 1.3931 6.6877 4.2012
PRBS: SOPDT 0.5290 0.9586 6.1867 3.8896

Tabla I: Comparación entre los modelos identificados

II-D. Resultados del PID y Filtro:

En los resultados del PID se puede ver en la Fig. 11 que con
el controlador diseñado para planta integradora la respuesta
queda muy lenta, lo cual no cumple con la especificación.
Luego, cambiando el método de diseño, se puede ver en
la Fig. 12 la simulación del modelo final del PID con filtro
y luego la respuesta del modelo real en la Fig. 16, donde Figura 12: Simulación del PID sintonizado en To=0.15 y filtro con b=0.1 y
no se observan grandes diferencias al pasar del modelo de c=0.3.

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Figura 13: Simulación del PID sin filtro sintonizado con To=0.15. Figura 16: Respuesta del sistema real con PID sintonizado con To=0.15 y,
filtro con b=0.1 y c=0.3.

Figura 14: Simulación del PID sin filtro con To = 0.5. Figura 17: Respuesta del sistema real con PID sintonizado para To=0.15 y
sin filtro.

Figura 15: Simulación del PID sin filtro con To = 0.05. Figura 18: Respuesta del sistema real con PID y sin filtro con To = 0.5.

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correspondı́a a los resultados de simulación, dado las res-

tricciones en la acción de control. También se ha notado
que sin la utilización del filtro a la referencia se produce
el sobrepaso, incumpliendo con la premisa de diseño, y que
al implementar una respuesta mas agresiva a lazo cerrado
(haciendo la constante de tiempo TO mas pequeña), el sistema
se vuelve cada vez más inestable.
R EFERENCIAS
[1] Karl Johan Åström y Tore Hägglund. Control PID avan-
zado. spanska. Pearson, Madrid, 2009.
[2] Control Automático III. Tema 04 - Control PID de
sitemas con retardo. Facultad de Ingenierı́a, UNLP,
Argentina, 2024.
[3] Control Automático III. Tema 05 - Identificación de Sis-
temas. Facultad de Ingenierı́a, UNLP, Argentina, 2024.
Figura 19: Respuesta del sistema real con PID y sin filtro con To = 0.05. [4] Lennart Ljung. System Identification Toolbox Getting
Started Guide. MathWorks, 2024.
III. CONCLUSIONES

En este informe se ha llevado a cabo un análisis de una

planta modelada por la función de transferencia G(s) =
1
(1+τ s)2 , utilizando simulaciones y experimentación para com-
prender su comportamiento dinámico. A través de la simu-
lación en Proteus y la implementación de ensayos en un
microcontrolador, se han obtenido modelos matemáticos que
reflejan tanto el comportamiento de alto orden del sistema
como sus aproximaciones simplificadas. La comparación entre
los resultados experimentales y simulados ha permitido vali-
dar la efectividad de los modelos obtenidos, mostrando que a
medida que aumenta el orden del sistema, el erro disminuye.
Se ha observado que al pasar de la simulación a la práctica
hay muchos factores que influyen como el ruido, conexiones
y demás.
En la segunda parte del trabajo, se ha diseñado e imple-
mentado un controlador PID robusto, orientado a sistemas
con retardo, que cumple con las especificaciones de rechazo
a perturbaciones y sobrepasos en la respuesta ante cambios
de referencia. La técnica de asignación de polos ha sido la
elegida para el diseño del controlador debido a que, en este
caso, resultó ser la mejor opción ya que la planta no era ni
retardo ni constante de tiempo dominante. Luego para tener
un grado mas de libertad se ha agregado un filtro de referencia
para cumplir con las especificaciones.
La implementación del controlador PID ha sido realizada
con éxito, incorporando técnicas de discretización y medidas
de protección como el antiwindup, lo que garantiza un con-
trol efectivo y seguro del sistema. Los resultados obtenidos
demuestran que el enfoque adoptado es viable. En conclusión,
este trabajo no solo ha permitido una comprensión profunda
del sistema analizado, sino que también ha establecido un
marco para la implementación de controladores en aplicacio-
nes prácticas.
También se ha comprobado en la implementación del PID,
como cambiaba la respuesta de lazo cerrado al modificar
la ubicación de los polos. En algunos casos esto no se