UNIVERSIDAD DE VALLADOLID

ESCUELA DE INGENIERIAS INDUSTRIALES

Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

Diseño mecatrónico y sensorización de un

dedo de un dispositivo de rehabilitación de
mano

Autor: Lobo Granado, Víctor

Tutor: Fraile Marinero, Juan Carlos

Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Valladolid, Febrero de 2018.

2
Agradecimientos

Quiero empezar este trabajo agradeciendo a mis padres y mi hermana la

paciencia y el apoyo recibido desde el primer día. Gracias por estar donde y cuando
se os ha necesitado y por hacerme mejorar y esforzarme cada día. No sería la
persona que soy hoy sin vuestra gran aportación.

También quiero mencionar y agradecer al resto de mi familia y amigos por su

influencia en mí tras los momentos vividos y que me ayudaron a ver las cosas de
otro modo.

Resumen

En este TFG se plantea el proceso de sensorización de dispositivo mecatrónico

tipo exoesqueleto de mano para su empleo en tareas de rehabilitación de la
articulación de la mano en personas con discapacidad motora. Este proceso de
sensorización consta de la elección de sensores adecuados para la función de
prensión, el diseño de un cabezal o dedal para el dedo, su construcción
incorporando el sensor seleccionado, y la programación del exoesqueleto
incorporando el sensor elegido.

Palabras clave (Keywords)

Sensor, exoesqueleto, impresión 3D, mano, control.

Abstract

This TFG the process of sensorisation of an exoskeleton hand-held mechatronical

device is proposed for its use in tasks of rehabilitation of the hand joint in people
with motor disabilities. This process of sensing consists of the choice of sensors
suitable for the function of the exoskeleton, the design of a head or thimble for the
finger, its construction incorporating the selected sensor and the programming of
the exoeskeleton.

3
4
Índice
Agradecimientos ...............................................................................................................3
Resumen ...........................................................................................................................3
Palabras clave (Keywords)................................................................................................3
Abstract .............................................................................................................................3
Índice de figuras................................................................................................................9
1. Introducción, objetivos y estado del arte ...............................................................13
1.1. Introducción ..............................................................................................................13
1.2. Objetivos del proyecto ..............................................................................................14
1.3. Estado del arte .........................................................................................................14
1.3.1. Exo-Glove Poly...................................................................................................14
1.3.2. Sensor flexible para detectar tumores ............................................................15
1.3.3. Exoesqueleto para rehabilitación de dedos ....................................................16
1.3.4. Finger TPS Sensor ............................................................................................17
1.3.5. Cyber Glove Systems ........................................................................................18
1.3.6. Proyectos de estudiantes .................................................................................19
2. Sensores de prensión para dispositivos de rehabilitación de dedos ...................21
2.1. Definición de sensor ................................................................................................21
2.1.1. Transductores capacitivos ...............................................................................21
2.1.2. Transductores resistivos ..................................................................................22
2.1.3. Interruptores, pulsadores y microinterruptores ..............................................26
2.2. Elección de sensores ...............................................................................................27
3. Dedales diseñados para incorporar sensores en dispositivos de rehabilitación de
dedos ...............................................................................................................................33
3.1. Autodesk Inventor 2018 ..........................................................................................33
3.2. Impresora 3D empleada ..........................................................................................34
3.3. Programa de laminación Cura Engine .....................................................................35
3.4. Primeros prototipos de capuchones o dedales ......................................................36
3.4.1. Prototipo 1 ........................................................................................................36
3.4.2. Prototipo 2 ........................................................................................................36
3.4.3. Prototipo 3 ........................................................................................................37
3.4.4. Prototipo 4 ........................................................................................................37
3.4.5. Prototipo 5 ........................................................................................................38
3.4.6. Prototipo 6 ........................................................................................................39

5
 3.4.7. Prototipo 7 ........................................................................................................39
3.4.8. Prototipo 8 ........................................................................................................40
4. Pruebas desarrolladas con sensores y dedales ....................................................47
4.1. Entorno Arduino........................................................................................................47
4.2. Prueba 1: sensor piezoeléctrico ..............................................................................48
4.3. Prueba 2: sensor célula de carga ............................................................................51
4.4. Prueba 3: sensor galga extensiométrica .................................................................53
4.5. Prueba 4: interruptor push-button...........................................................................54
4.6. Resumen de las pruebas realizadas .......................................................................54
4.7. Pruebas con el sensor final seleccionado ...............................................................55
5. Integración y pruebas en el exoesqueleto de mano..............................................59
5.1. Descripción del exoesqueleto y su sistema de control inicial ................................59
5.2. Rediseño de la caja de alojamiento del sistema de control y del exoesqueleto de
mano ..................................................................................................................................61
5.2.1. Identificación del material ...............................................................................67
5.3. Modos de funcionamiento del exoesqueleto de mano ..........................................68
5.4. Desarrollo de software para el control del exoesqueleto con el sensor
piezoeléctrico. Terapias programadas. ...............................................................................69
5.5. Manual de instalación, conexionado y puesta en funcionamiento ........................72
5.6. Pruebas realizadas. Resultados ..............................................................................76
6. Conclusiones ...........................................................................................................83
7. Bibliografía ..............................................................................................................85
Anexo I .............................................................................................................................87
Mano_1.ino ...........................................................................................................................87
Mano.h ..................................................................................................................................89
[Link] ..............................................................................................................................90
Dedo.h...................................................................................................................................93
[Link] ...............................................................................................................................93
Anexo II ............................................................................................................................95
Perfil de impresión: FlexiSmart .............................................................................................95
Perfil de impresión: BQ PLA, calidad normal .........................................................................96
Anexo III ...........................................................................................................................97
Anexo IV ...........................................................................................................................99
Anexo V ..........................................................................................................................101
Anexo VI .........................................................................................................................107
6
Anexo VII ........................................................................................................................111
Anexo VIII .......................................................................................................................115
Anexo IX .........................................................................................................................121
Anexo X ..........................................................................................................................125

7
8
Índice de figuras
Figura 1 Conjunto de exoesqueleto y electrónica del proyecto [1] ........................................13
Figura 2 Envoltura de electrónica del proyecto [1] ................................................................13
Figura 3 Exo-Glove Poly............................................................................................................15
Figura 4 Sensor flexible para detectar tumores .....................................................................15
Figura 5 Flexibilidad del sensor...............................................................................................16
Figura 6 Exoesqueleto desarrollado en la UMA ......................................................................16
Figura 7 Finger TPS Sensor .....................................................................................................17
Figura 8 Finger TPS Sensor .....................................................................................................17
Figura 9 Guante CyberGlove de Cyber Glove Systems ...........................................................18
Figura 10 Guante CyberGlove de Cyber Glove Systems .........................................................18
Figura 11 Exoesqueleto de Nicolás Rojas ..............................................................................19
Figura 12 Exoesqueleto desarrollado por estudiante de BUAP .............................................20
Figura 13 Proyecto desarrollado por José Ángel López Belloso ............................................20
Figura 14 Tipos de transductores capacitivos ........................................................................22
Figura 15 Grafica de deformación elástica de un material ...................................................23
Figura 16 Sensor Resistivo Semiconductor ............................................................................24
Figura 17 Puente Wheatstone ................................................................................................24
Figura 18 Esquema de un sensor táctil resistivo ...................................................................25
Figura 19 Esquema resistivo de un sensor táctil resistivo ....................................................25
Figura 20 Esquemas eléctricos comunes de interruptores ...................................................26
Figura 21 Sensor Capacitivo de Proximidad ...........................................................................28
Figura 22 Sensor Capacitivo CQ35-25NPP-KC1 ....................................................................28
Figura 23 Sensor de Fuerza Honeywell ..................................................................................29
Figura 24 Sensor de Fuerza Serie FSA ...................................................................................29
Figura 25 Sensor de Fuerza Robusto Serie FS .......................................................................29
Figura 26 Galga de deformación RS Pro ................................................................................30
Figura 27 Sensor Piezoeléctrico Flexible ................................................................................30
Figura 28 Push-Button Small ..................................................................................................31
Figura 29 Interfaz del Autodesk Inventor 2018 .....................................................................33
Figura 30 Impresora 3D Prusa i3 Hephestos de BQ ..............................................................34
Figura 31 Rollos de material termoplástico PLA ....................................................................34
Figura 32 Interfaz de Cura Engine 2.4.0.................................................................................35
Figura 33. Prototipo 1 de dedal ..............................................................................................36
Figura 34 Prototipo 2 de dedal ...............................................................................................36
Figura 35. Prototipo 3 de dedal ..............................................................................................37
Figura 36 Prototipo 4 de dedal ...............................................................................................37
Figura 37 Prototipo 4 de dedal en dos materiales .................................................................38
Figura 38 Prototipo 5 de dedal en dos materiales .................................................................38
Figura 39 Prototipo 5 de dedal ...............................................................................................38
Figura 40 Prototipo 6 de dedal ...............................................................................................39
Figura 41 Prototipo 7 de dedal ...............................................................................................39
Figura 42 Prototipo 7 de dedal ...............................................................................................40
Figura 43 Tabla de medidas de dimensiones de los dedos de una mano ...........................40

9
Figura 44 Numeración de las dimensiones de los dedos de la Figura 43 ............................41
Figura 45 Prototipo final de dedal en Autodesk Inventor ......................................................41
Figura 46 Prototipo final de pieza del sensor en Autodesk Inventor .....................................42
Figura 47 Prototipo final real de dedal ...................................................................................42
Figura 48 Prototipo de dedal de 20mm de diámetro.............................................................43
Figura 49 Prototipo de dedal de 18mm de diámetro.............................................................43
Figura 50 Prototipo de dedal de 15mm de diámetro.............................................................44
Figura 51 Prototipo de dedal de 13mm de diámetro.............................................................44
Figura 52 Imágenes reales de los dedales diseñados ...........................................................44
Figura 53 Placa de Arduino UNO .............................................................................................47
Figura 54 Esquema del hardware de Arduino ........................................................................47
Figura 55 Grafica tensión-deformación del piezoeléctrico ....................................................48
Figura 56 Montaje en Arduino del sensor piezoeléctrico .......................................................48
Figura 57 Código Arduino para el sensor piezoeléctrico. Lectura analógica ........................49
Figura 58 Representación Serial del sensor piezoeléctrico. Lectura analógica ...................49
Figura 59 Código Arduino para el sensor piezoeléctrico. Lectura digital ..............................50
Figura 60 Representación Serial del sensor piezoeléctrico. Lectura digital .........................50
Figura 61 Esquema eléctrico y terminales de la célula de carga ..........................................51
Figura 62 Montaje en Arduino de la célula de carga .............................................................51
Figura 63 Código Arduino de la célula de carga .....................................................................52
Figura 64 Representación Serial de la célula de carga .........................................................52
Figura 65 Montaje en Arduino de la galga extensiométrica ..................................................53
Figura 66 Representación Serial de la galga extensiométrica .............................................53
Figura 67 Pieza para el interruptor .........................................................................................54
Figura 68 Interrupciones existentes en Arduino. Pines y nº de interrupción ........................55
Figura 69 Código Arduino para el banco de pruebas .............................................................56
Figura 70 Esquema en Arduino del banco de prueba ............................................................56
Figura 71 Montaje real del banco de prueba .........................................................................57
Figura 72 Servomotor Firgelli serie L12-R ..............................................................................59
Figura 73 Microcontrolador Arduino marca Velleman ...........................................................59
Figura 74 Caja para la electrónica ..........................................................................................60
Figura 75 Tapa de la electrónica.............................................................................................60
Figura 76 Interruptores del proyecto inicial ............................................................................61
Figura 77 Parte inferior de la envoltura de la electrónica en Autodesk Inventor .................62
Figura 78 Protoboard de conexiones empleada en el proyecto ............................................62
Figura 79 Caja interna para la placa de Arduino en Autodesk Inventor ................................63
Figura 80 Placa de conexión de servomotores y dedal en Autodesk Inventor .....................63
Figura 81 Parte superior de la envoltura de la electrónica en Autodesk Inventor ...............64
Figura 82 Interruptor RLEIL RL3-3 empleado en el proyecto ................................................64
Figura 83 Pulsador Ermec empleado en el proyecto .............................................................64
Figura 84 Embellecedor diseñado para el pulsador ..............................................................65
Figura 85 Parte de arriba de la caja de la electrónica ...........................................................65
Figura 86 Parte inferior de la caja de la electrónica ..............................................................66
Figura 87 Caja interna para Arduino .......................................................................................66
Figura 88 Identificadores de cables empleados en el proyecto ............................................67
10
Figura 89 Identificación del cableado y conexión a la envoltura...........................................67
Figura 90 Parte de arriba de la caja de la electrónica ...........................................................68
Figura 91 Placa de Arduino Mega de la marca Velleman ......................................................69
Figura 92 Interrupciones existentes en las placas de Arduino ..............................................70
Figura 93 Esquema de montaje de la electrónica del proyecto ............................................72
Figura 94 Placa de circuito impreso para la conexión de servomotores ..............................73
Figura 95 Montaje real de la electrónica del proyecto ...........................................................74
Figura 96 Conexionado con la fuente de alimentación .........................................................74
Figura 97 Conexionado con el ordenador ...............................................................................74
Figura 98 Conexionado con el exoesqueleto y con el dedal ..................................................75
Figura 99 Conexionado final de todos los elementos ............................................................75
Figura 100 Panel de interruptores para el control del exoesqueleto ....................................76
Figura 101 Exoesqueleto en posición FIJA CERRADO ............................................................76
Figura 102 Exoesqueleto en posición FIJA ABIERTO ..............................................................77
Figura 103 Exoesqueleto en MODO CONTAR .........................................................................77
Figura 104 Exoesqueleto en MODO CONTAR .........................................................................78
Figura 105 Diferentes piezas para la realización de pruebas con el exoesqueleto .............78
Figura 106 Pieza prismática grande cogida ..........................................................................79
Figura 107 Pieza prismática pequeña cogida ........................................................................79
Figura 108 Piezas cilíndricas cogidas .....................................................................................80
Figura 109 Pieza cilíndrica cogida ..........................................................................................80
Figura 110 Pieza esférica cogida ............................................................................................81
Figura 111 Bolígrafo cogido para escritura ............................................................................81
Figura 112 Proyecto montado y preparado para usarse .......................................................81
Figura 113 Reductora empleada en el actuador lineal L12-R ..............................................99
Figura 114 Tabla de características de los motores L12-R .................................................100
Figura 115 Servomotor Firgelli serie L12-R ..........................................................................100

11
12
1. Introducción, objetivos y estado del arte
1.1. Introducción
El siguiente Trabajo de Fin de Grado parte de los resultados de un TFG elaborado
por José Ángel López Belloso titulado “Diseño mecánico y primer prototipo de un
robot de rehabilitación de mano”, en el que se desarrolló un primer prototipo de un
dispositivo mecatrónico tipo exoesqueleto de mano, Figura 1. Más información
acerca de este proyecto se puede encontrar en [1] en la bibliografía del proyecto.

Partiendo de los resultados de ese trabajo, se pretende dotar al exoesqueleto de

la capacidad de interactuar con objetos, deteniéndose cuando se detecte pieza al
cogerla y soltándola cuando se desee. En definitiva, poder coger y soltar piezas,
como se hace diariamente.

Como se puede ver en la Figura 1 y la Figura 2 se va a partir y trabajar con ése

exoesqueleto y con su electrónica de control.

Figura 1 Conjunto de exoesqueleto y electrónica del proyecto [1]

Figura 2 Envoltura de electrónica del proyecto [1]

Al finalizar el trabajo se mostraran las modificaciones realizadas de este
material.

13
 1.2. Objetivos del proyecto
El objetivo general de este TFG es la sensorización de un dedo de un dispositivo
mecatrónico tipo exoesqueleto de mano para dotarle de la capacidad de prensar,
coger o tomar objetos, para interactuar con ellos.

Para conseguir ese objetivo general, se han seguido los siguientes pasos:

 Estudio de los diferentes tipos de sensores para prensión de objetos.

 Búsqueda de un sensor adecuado para incorporar al exoesqueleto.
 Diseño CAD, fabricación y construcción de un elemento que albergue el
sensor.
 Incorporación del sensor elegido a la programación existente del
exoesqueleto.
 Pruebas manuales del exoesqueleto junto al sensor.
 Mejora del exoesqueleto y de la electrónica de control.

1.3. Estado del arte

En el campo de la bioingeniería y la biomedicina se están realizando grandes
avances en la creación de dispositivos mecatrónicos tipo exoesqueleto, ya sea de
piernas o brazos, que permita al ser humano mejorar la calidad de vida. Éstos
dispositivos tienen gran cantidad de aplicaciones, como la ayuda a la hora de cargar
objetos pesados con facilidad o la de ejercer una fuerza superior a la desarrollada
por un humano. En este proyecto nos interesan los dispositivos orientados a la
rehabilitación de extremidades, y en particular, los dedos de la mano.

A continuación se citan varios proyectos de diferente índole que representan las

líneas de trabajo actuales en este ámbito.

1.3.1. Exo-Glove Poly

El proyecto biomecánico desarrollado por ingenieros de la Universidad Nacional
de Seúl, Corea del Sur, consiste en un robot flexible, de base polimérica, que permite
a personas que tienen limitación en las funciones motrices de la mano coger objetos
de una manera sencilla.

El robot consta de un guante exoesqueleto de silicona con dos dedos, índice y

corazón, y una estructura pasiva para el dedo pulgar de la mano. El guante de
silicona actúa en los dos dedos flexionando o extendiendo las falanges de los
mismos mediante unos tensores que actúan como tendones. En el dedo pulgar se
coloca una estructura de termoplástico y silicona que mantiene el dedo en una
postura óptima para el agarre de objetos como se puede ver en la Figura 3.

14
 Figura 3 Exo-Glove Poly
Además del guante exoesqueleto y el adaptador para el dedo pulgar, existe un
botón que permite el cierre o apertura de la mano tensando y destensando los hilos
metálicos que recorren el guante, permitiendo agarres de hasta 40 N de fuerza,
capaces de permitir realizar las actividades cotidianas.

Los materiales en los que está realizado el proyecto le otorgan ligereza,

resistencia al agua, higiene, robustez, adaptabilidad a varios tipos de manos y un
bajo precio.

Para más información sobre el proyecto Exo-Glove Poly consulte [2] en la bibliografía
del proyecto.

1.3.2. Sensor flexible para detectar tumores

Un grupo de investigadores formado por ingenieros de las universidades de Tokio
y Harvard trabaja en el desarrollo de un sensor flexible, como se ve en la Figura 4 y
Figura 5, adaptable a los dedos, con la finalidad de detectar tumores en etapas
tempranas.

Figura 4 Sensor flexible para detectar tumores

El sensor está formado por transistores orgánicos y conmutadores electrónicos
realizados en materiales orgánicos basados en el oxígeno y el carbono, haciendo al
sensor una estructura de nanofibra.

15
 Figura 5 Flexibilidad del sensor
Los autores creen que el sensor tiene un enorme potencial en el campo de los
dispositivos “vestibles” o “wearables”, ya que es el primero que puede medir la
presión sobre objetos reales que tiendan a deformarse.

Para más información sobre el proyecto consulte [3] en la bibliografía del

proyecto.

1.3.3. Exoesqueleto para rehabilitación de dedos

Investigadores del Área de Ingeniería Mecánica de la Universidad de Málaga
(UMA) han desarrollado una prótesis ortopédica para facilitar el movimiento pasivo
de los dedos de la mano, que es realizado sin que el implicado ejerza ningún tipo de
esfuerzo. Este dispositivo, mostrado en la Figura 6, o exoesqueleto podría
complementar la labor del fisioterapeuta en los procesos de recuperación
requeridos cuando se produce una fractura, esguince o se programa una cirugía por
lesión en el tendón.

Figura 6 Exoesqueleto desarrollado en la UMA

La novedad de este trabajo es el diseño personalizado del prototipo de forma
virtual y reproduce el propio movimiento de los dedos de la mano del paciente, así
como la longitud de su falange. Con este diseño y a través de una impresora 3D, se
fabrica el dispositivo con las características deseadas.

Para más información acerca del proyecto consulte [4] en la bibliografía del
proyecto.
16
 1.3.4. Finger TPS Sensor
La empresa PPS, Presure Profile Systems, especializada en el diseño de
sensores de presión ha desarrollado un proyecto para medir la presión ejercida
sobre un objeto a la hora de agarrarlo. Finger TPS es un instrumento de medida que,
cómodamente y con la mínima molestia, recoge datos en puntos de los dedos y de
la mano.

El proyecto consta de una serie de guantes para los dedos en los que se alojan
sensores, propios de la compañía, conectados a un acondicionador de la señal en
la muñeca y a un dispositivo de control, como se muestra en la Figura 7. Las señales
recibidas por el dispositivo de control se conectan con un software de análisis que
permite exportar y guardar datos, realizar análisis de funciones y grabar y reproducir
los videos con los datos recibidos para una mejor compresión.

Figura 7 Finger TPS Sensor

Las ventajas de este proyecto son: la comodidad en la manipulación de objetos,
el diseño de los sensores se asemeja a una experiencia real en interacciones con el
entorno, calibración sencilla gracias al software, conectividad bluetooth para
minimizar el número de cables y sensores capacitivos de alto rendimiento que
reducen las veces que sé que calibra el aparato.

Figura 8 Finger TPS Sensor

Para más información acerca de Finger TPS Sensor consulte [5] en la bibliografía
del proyecto.
17
 1.3.5. Cyber Glove Systems
La empresa Cyber Glove Systems centra su trabajo en la creación de sofisticados
guantes de captura de movimiento en 3D. Sus productos permiten a los usuarios
capturar detalladamente los movimientos de los dedos, manos y brazos para
digitalizarlos e interactuar, en realidad virtual, con objetos y entornos virtuales.

Entre los productos fabricados, destacan la saga de guantes CyberGlove, los

cuales digitalizan el movimiento de los dedos y de la mano en tiempo real y los
muestran por el interfaz gráfico del propio guante. Consta de entre 18 y 22 sensores
flexibles resistivos y se comunica inalámbricamente con el receptor wireless que
posee. Sus principales campos de aplicación son la captura de movimientos,
estudios biomecánicos, entrenamiento médico y realidad virtual, como queda
demostrado en la Figura 9.

Figura 9 Guante CyberGlove de Cyber Glove Systems

Otro producto de guantes que fabrica la empresa es lo forman la saga de guantes
CyberTouch, los cuales, aparte de digitalizar todo el movimiento de los dedos y de la
mano, utiliza una realimentación digital, dando la sensación táctil con objetos
alojados en el interfaz gráfico, creando una experiencia más real al usuario. Consta
de seis actuadores vibro táctiles, uno por cada dedo de la mano y otro en la palma
de la misma. Al igual que el CyberGlove, se aplica a campos de rehabilitación
médica, realidad virtual y estudios biomecánicos.

Figura 10 Guante CyberGlove de Cyber Glove Systems

Para más información acerca de CyberGlove consulte [6] en la bibliografía del
proyecto.
18
 1.3.6. Proyectos de estudiantes
Diversos grupos de investigación de estudiantes universitarios dedican tiempo y
recursos en el diseño e implementación de prótesis para la recuperación y
rehabilitación de la movilidad de la mano. Dentro de todos los proyectos de
estudiantes existentes se mencionan los proyectos del colombiano Nicolás Rojas y
estudiantes de la Benemérita Universidad Autónoma de Puebla, México y de José
Ángel López Belloso de la Universidad de Valladolid.

El proyecto de Nicolás Rojas consiste en un exoesqueleto de mano mecánico y

electrónico. El exoesqueleto está formado por guante con un motor que permite
articular los diferentes dedos de la mano, todos a la vez, para agarrar objetos, como
se ve en la Figura 11. El proyecto ha sido galardonado con el premio al diseño e
investigación en Inglaterra otorgado por el Centro de Investigación para un
Envejecimiento Saludable de la Universidad de Aston, Inglaterra.

En un futuro modelo, el exoesqueleto tendrá un sensor de fuerza en la punta

de los dedos. De modo que cuando la persona tenga más movilidad pueda presionar
ese sensor para inducir el movimiento del guante electrónico.

Figura 11 Exoesqueleto de Nicolás Rojas

Para más información acerca del proyecto de Nicolás Rojas consulte [7] en la
bibliografía del proyecto.

Un grupo multidisciplinario de estudiantes de la BUAP diseñó un sistema de

rehabilitación basado en un exoesqueleto que se adapta a los dedos de una
persona.

El exoesqueleto está conformado por dos áreas: una, consiste en una parte de
ingeniería mecánica en la que se desarrollaron las funciones de transmisión de
movimiento, que permiten empujar y cerrar las falanges de la mano; la segunda,
consta del sistema electrónico encargado de controlar las funciones, como se
muestra en la Figura 12. El mecanismo se estructura por un conjunto de eslabones
que permiten transformar un movimiento rotacional en una fuerza lineal, por medio
de un motor. Los diseños fueron elaborados en un software especial y luego
materializados por medio de impresión 3D.

19
 Figura 12 Exoesqueleto desarrollado por estudiante de BUAP
Para más información acerca del proyecto de los estudiantes de BUAP consulte
[8] en la bibliografía del proyecto.

Ambos proyectos comparten el bajo costo en los materiales y la fácil fabricación

y control de los mismos.

El proyecto de José Ángel López Belloso, [1], desarrollado en la Escuela de

Ingenierías Industriales de la Universidad de Valladolid, plantea el diseño mecánico,
fabricación y construcción de un dispositivo mecatrónico tipo exoesqueleto de mano
para su utilización en tareas de rehabilitación de mano, para personas que tienen
discapacidad neuromotora, debido a que han sufrido daño cerebral adquirido. Este
dispositivo mecatrónico se compone de una parte mecánica capaz de realizar todos
sus movimientos y una parte electrónica de control que dote de movimiento dicho
dispositivo. Varias fotografías del dispositivo son las mostradas en la Figura 13.

Figura 13 Proyecto desarrollado por José Ángel López Belloso

20
2. Sensores de prensión para dispositivos de rehabilitación de
dedos
Dado que el objetivo del proyecto es sensorizar el exoesqueleto para dotarle de
la capacidad de coger objetos, es necesario conocer qué se entiende por sensor y
los diferentes tipos de sensores que podemos encontrar en el mercado, siempre
aplicado a la tarea de prensión de objetos y adaptable al exoesqueleto de mano.

2.1. Definición de sensor

Entendemos por sensor aquel dispositivo que a partir de la energía del medio
donde se mide produce una señal traducible que es función de la variable medida.
No hay que confundir el término sensor con el término transductor, que es un
dispositivo que transforma una señal de una forma física en otra forma física
distinta, ya que es un término más amplio. Los transductores son el elemento inicial
de la cadena de medida, convierten la variable a medir en una señal eléctrica.

Existen seis tipos de señales físicas: mecánicas, térmicas, magnéticas,

eléctricas, ópticas y químicas. Cualquier dispositivo que convierta una señal de un
tipo en otra de otro tipo podría ser considerado un transductor. No obstante, se
considera transductor a aquellos dispositivos que ofrecen una señal de salida
eléctrica.

A continuación se van a explicar los transductores capacitivos y los transductores

resistivos porque son los que más aplicaciones y variedad puede haber. No se han
incluido los transductores inductivos porque limitan el uso del exoesqueleto a piezas
metálicas. Además, aunque no se interprete como sensor un interruptor, se van a
incluir tras los transductores resistivos los interruptores o microinterruptores, ya que
pueden dar una señal digital, o abierto o cerrado (0 o 1), en vez de una aplicación
analógica como son los otros tipos.

2.1.1. Transductores capacitivos

Transductor capacitivo es un tipo de transductor electromecánico. La parte
mecánica utiliza la presión para generar un desplazamiento de un elemento elástico.
Este desplazamiento es utilizado para generar cambios en energía eléctrica,
proporcionales a la presión ejercida. En el caso de transductores capacitivos, el
elemento utilizado para generar cambios en la energía eléctrica son capacitores.

Desde el punto de vista puramente teórico, se dice que el transductor está

formado por un oscilador cuya capacidad la forman un electrodo interno y otro
externo. Dependiendo del tamaño, de la distancia entre las placas y del dieléctrico
entre los electrodos, la capacidad de almacenamiento variará.

La capacidad entre dos conductores se rige por la siguiente formula:

𝐶 = 𝜀0 · 𝜀𝑟 · 𝐹

21
 Siendo F un factor relacionado con la geometría de los conductores. En el caso
de dos placas paralelas, 𝐹 = 𝐴/𝑑 (A es superficie, d es distancia entre placas). Los
parámetros 𝜀0 𝑦 𝜀𝑟 muestran la permeabilidad de aire y la relativa del medio. A partir
de esa fórmula, podemos diferenciar sensores basados en la variación de la
permeabilidad relativa 𝜀𝑟 , como sensores capacitivos de temperatura o sensores
capacitivos de nivel, y sensores basados en la variación de F, como sensores de
desplazamiento.

Algunos transductores capacitivos basados en la variación de F son los

mostrados en la Figura 14 con sus respectivas fórmulas de cálculo de capacidad.
Nombrados de izquierda a derecha son: condensador de distancia variable entre
placas, condensador con superficie enfrentada variable y condensador con
dieléctrico variable.

Figura 14 Tipos de transductores capacitivos

Estos sensores se emplean para la identificación de objetos, para funciones
contadoras y para toda clase de controles de nivel de carga de materiales sólidos o
líquidos. También son utilizados para muchos dispositivos con pantalla táctil,
como teléfonos móviles, ya que el sensor percibe la pequeña diferencia de potencial
entre membranas de los dedos eléctricamente polarizados de una persona.

La ventaja de este dispositivo es la detección de objetos sin necesidad de

contacto físico, debido a su funcionamiento tiene muy buena adaptación a los
entornos industriales, adecuado para la detección de materiales polvorientos o
granulados. La duración de este sensor es independiente del número de maniobras
que realice y soporta bien las cadencias de funcionamiento elevados.

2.1.2. Transductores resistivos

Un transductor resistivo de presión es un dispositivo capaz de transmitir
mediante corrientes, con un voltaje determinado, el valor de presión medido por el
sensor, que generalmente es un elemento elástico. Es resistivo ya que se varía el
valor de una resistencia.

La resistencia entre dos conductores se rige por la siguiente formula:

𝑅 =𝜌·𝐹
22
 Siendo 𝜌 la resistividad y F un factor relacionado con la geometría del conductor.
A partir de esa fórmula podemos encontrar diferentes tipos de sensores:

 Sensores resistivos basados en la variación de alguno de los parámetros 𝜌 𝑦 𝐹.

 Sensores resistivos de temperatura: la resistividad tanto de metales como de
semiconductores varía con la temperatura. La resistividad de un semiconductor
decrece con la temperatura (coeficiente de temperatura negativo). La
resistividad de un metal aumenta con la temperatura (coeficiente de
temperatura positivo).
 Sensores resistivos de luz: la resistividad de algunos materiales depende de la
iluminación incidente (efecto fotoresistivo).
 Sensores resistivos de fuerza: ante un esfuerzo mecánico tanto metales como
semiconductores varían su resistencia. Si hablamos de galgas extensiométricas
y consideramos un conductor de longitud l, sección A y resistividad 𝜌, la
resistencia viene determinada por la siguiente formula:
𝑙
𝑅 =𝜌·
𝐴
Si se somete a un esfuerzo en dirección longitudinal, cada una de las magnitudes
que intervienen en R variaran y, por tanto, también cambiara R:
𝑑𝑅 𝑑𝜌 𝑑𝑙 𝑑𝐴
= + +
𝑅 𝜌 𝑙 𝐴
El cambio de longitud resultante de aplicar una fuerza F, siempre y cuando no se
entre en la zona de fluencia, será, de acuerdo a la ley de Hooke:
𝐹 𝑑𝑙
𝜎 = = 𝐸·𝜀 = 𝐸·
𝐴 𝑙
Siendo: E la constante del material o módulo de Young, 𝜎 la tensión mecánica y
𝜀 la deformación unitaria.

Figura 15 Grafica de deformación elástica de un material

Como la pieza, además de longitud, tiene una dimensión transversal t, al aplicar un
esfuerzo longitudinal no solo cambia la longitud, sino también la sección transversal.
La relación entre ambos cambios viene dada por la ley de Poisson:

𝑑𝑡⁄
𝜇=− 𝑡
𝑑𝑙⁄
𝑙
23
Donde 𝜇 es el coeficiente de Poisson y su valor varía entre 0 y 0,5.

Si hablamos de galgas semiconductoras el elemento sensible es una banda de

cristal semiconductor. Un semiconductor al ser sometido a un esfuerzo, varía su
resistividad (efecto piezoeléctrico) junto con sus dimensiones físicas.

La resistividad del cristal depende de la concentración específica de portadores y de

la orientación cristalográfica respecto al esfuerzo. Su sensibilidad es 50 o 60 veces
mayor que la de una galga metálica, aunque acusa más las variaciones de
temperatura.

Dependiendo del material que forme la galga semiconductora, la resistividad queda

determinada por:

𝑑𝑅
= 119.5 · 𝜀 + 4 · 𝜀 2 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒𝑙 𝑚𝑎𝑡𝑒𝑟𝑖𝑎𝑙 𝑡𝑖𝑝𝑜 𝑃
𝑅0

𝑑𝑅
= −110 · 𝜀 + 10 · 𝜀 2 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒𝑙 𝑚𝑎𝑡𝑒𝑟𝑖𝑎𝑙 𝑡𝑖𝑝𝑜 𝑁
𝑅0

Figura 16 Sensor Resistivo Semiconductor

Las ventajas que presentan este tipo de sensores resistivos de fuerza son la buena
linealidad y el pequeño tamaño, pero es importante no llevar a la galga fuera del
margen elástico de deformaciones y que el esfuerzo se transmita totalmente a la
galga a la hora de colocarla o pegarla.

Generalmente se emplean en el montaje eléctrico denominado Puente de

Wheatstone. El circuito montado se utiliza para medir resistencias desconocidas
mediante el equilibrio de los brazos del puente.

Figura 17 Puente Wheatstone

24
El montaje electrónico, alimentado por tensión, se rige por las siguientes
ecuaciones:

𝑅1 𝑅𝑋 − 𝑅2 𝑅3
𝑉𝑔 = 𝑉 ·
𝑅1 + 𝑅2 + 𝑅3 + 𝑅𝑥
𝑅 𝑅
Para tener una salida nula: 𝑘 = 𝑅1 = 𝑅2
𝑥 3

 Sensores táctiles resistivos: se fabrican mediante conductores piezorresistivos,

gracias a que son muy robustos en situaciones de vibraciones y sobrepresión por
su complexión flexible. Sobre la cara del sensor se montan los electrodos para
detectar la resistencia.

Figura 18 Esquema de un sensor táctil resistivo

La resistencia de salida consiste en tres resistencias, Rv corresponde a la
resistencia volumétrica del material colocado entre los electrodos, a efectos
prácticos se toma como constante, Rs corresponde a la resistencia superficial
variable al aplicar una carga. En la imagen siguiente se muestra un esquema de
un sensor fácil flexible.

Figura 19 Esquema resistivo de un sensor táctil resistivo

25
 2.1.3. Interruptores, pulsadores y microinterruptores
Son dispositivos que permiten el flujo de corriente en el circuito cuando están
activos, ya sean normalmente abierto o normalmente cerrado. Son dispositivos
comúnmente usados en el control de dispositivos electrónicos. Se emplean a
menudo como conmutadores para construir y conectar circuitos.

Desde el punto de vista de la ingeniería, el funcionamiento de un interruptor es

muy básico. Cuando un circuito está abierto la intensidad de corriente que circula
es nula, y el aparato no funciona. Si está cerrado funciona.

El funcionamiento del interruptor se basa en abrir el circuito en un determinado

punto, cortando el paso de la corriente a través de los conductores.

Figura 20 Esquemas eléctricos comunes de interruptores

Para más información acerca de sensores y transductores consulte [9] en la
bibliografía del proyecto.

26
 2.2. Elección de sensores
A la hora de elegir el elemento necesario para la sensorización del exoesqueleto,
exploramos el mercado de vendedores de material electrónico como son RS
Components, Farnell y Electronica Embajadores.

En principio, y para una primera selección, se van a buscar sensores que tengan
un tamaño y volumen reducidos, ya que se pretende colocar en la zona de la yema
de los dedos, introducido, acoplado o incorporado en una especie de dedal para la
última falange del dedo índice de la mano. Pueden ser sensores planos y alargados
o con forma cubica y con poca altura, pero que no excedan de unas dimensiones
aproximadas de 20x15x3 mm.

Comenzamos buscando sensores o transductores en el distribuidor Farnell.

Accedemos a la página web de Farnell y seguimos la ruta: “Todos los
Productos>Sensores y Transductores>Sensores”, encontramos la gran variedad de
posibilidades en el campo de la sensorización. Comenzamos mirando en el apartado
de “Sensores / Interruptores de Proximidad”. Dentro de este campo existen
sensores de proximidad de Efecto Hall, Inductivos, Magnetorresistivos, Ultrasónicos,
Reed y Capacitivos de Proximidad.

Quedan descartados de búsqueda los:

 Sensores de Efecto Hall, ya que este sensor de efecto Hall se sirve

del efecto Hall para la medición de campos magnéticos, corrientes o para
la determinación de la posición en la que está.
 Sensores Inductivos, porque son sensores que sirven para detectar
materiales ferrosos, y se pretende detectar todo tipo de objetos.
 Sensores Magnetorresistivos, pues, junto a los sensores de efecto Hall,
son los empleados en la determinación de la posición.
 Sensores Ultrasónicos, porque detectan todo tipo de formas, colores y
materiales a una determinada distancia. Emite un sonido y calcula el
tiempo que tarda en regresar.
 Sensores Reed, porque son interruptores de lengüeta activados por
campos magnéticos.

Los sensores capacitivos de proximidad parecen la mejor alternativa dentro de

este campo. Dado que, como se ha dicho anteriormente, se precisa que el sensor
se aloje en un dedal, se busca un tamaño reducido, tanto de superficie como de
volumen, y un rango corto de actuación.

Tras realizar una búsqueda, aunque éste tipo de sensores no parecían los más
adecuados para la presión de objetos en el exoesqueleto de mano se encontraron
dos que podían cumplir los requisitos:

27
  Sensor Capacitivo de Proximidad, Serie E2K-F, Plano, 10 mm, NPN-NO,
10 Vdc a 30 Vdc, Diseño CAD.

Figura 21 Sensor Capacitivo de Proximidad

Éste sensor, Figura 21, se descarta porque se usa para detectar metales
ferrosos y tiene unas dimensiones de 50x50x1mm, demasiado grandes para la
aplicación pretendida. Más información acerca del sensor en [10] en la bibliografía
del proyecto.

 Sensor Capacitivo CQ35-25NPP-KC1, 25mm, 10-36VDC.

Figura 22 Sensor Capacitivo CQ35-25NPP-KC1

Éste sensor, Figura 22, se descarta porque no cumple con la alimentación
proporcionada por una placa Arduino, placa de electrónica que controla el
funcionamiento de nuestro exoesqueleto. Más información acerca del sensor en
[11] en la bibliografía del proyecto.

Continuamos la búsqueda en un nuevo campo como es: “Sensores de Fuerza y

Células de Carga”. Una célula de carga o celda de carga es un transductor que
convierte la fuerza aplicada sobre ella en una señal eléctrica medible. Los diseños
de células de carga se pueden distinguir de acuerdo con el tipo de señal de salida
generada (neumático, hidráulico, eléctrico) o de acuerdo con la forma en que
detectan el peso (flexión, cizalladura, compresión). En nuestro caso necesitamos
una célula de carga de compresión. En este apartado no tenemos más división de
sensores, por lo que comenzamos a estudiar las características de los que se
ofrecen. Los sensores que cumplen en mayor medida las especificaciones
necesarias son:

28
  HONEYWELL-Sensor de Fuerza, Perfil Bajo, Serie FSS, 1.5 Kg, 5Vdc,-40ºC
a 85º C.

Figura 23 Sensor de Fuerza Honeywell

Éste sensor, Figura 23, puede ser adecuado para la utilización en este proyecto
dado que posee unas dimensiones de 5.59x9.14x3.75mm y una carga soportada
de 1.5Kg, que se adecua a la fuerza que puede ejercer un hombre con un dedo. Más
información acerca del sensor en [12] en la bibliografía del proyecto.

 Sensor de Fuerza, Serie FSA, 10N, Diagnostico, Salida I2C, %Vdc, 3%

FSAGPDXX010WCAA5.

Figura 24 Sensor de Fuerza Serie FSA

Éste sensor, Figura 24, puede ser adecuado para la utilización en este proyecto
dado que posee unas dimensiones de 25.02x17.36x8.25mm y una carga soportada
de 10N, que se adecua a la fuerza que puede ejercer un hombre con un dedo. Más
información acerca del sensor en [13] en la bibliografía del proyecto.

 Sensor de Fuerza Robusto, Serie FS, 1500g, 10 Vdc, -40ºC a 85ºC,

FSG15N1A.

Figura 25 Sensor de Fuerza Robusto Serie FS

Éste sensor, Figura 25, puede ser adecuado para la utilización en este proyecto
dado que posee unas dimensiones de 12.7x8x10.3mm y una carga soportada de
1.5 Kg, que se adecua a la fuerza que puede ejercer un hombre con un dedo. Más
información acerca del sensor en [14] en la bibliografía del proyecto.

29
  Galga de deformación RS Pro N11MA512023, 5mm, 120 Ω

Figura 26 Galga de deformación RS Pro

Ésta galga extensiométrica laminar, Figura 26, para esfuerzos estáticos o
dinámicos, puede ser adecuada gracias a su pequeño tamaño, 9.5x3.5mm. Más
información acerca del sensor en [15] en la bibliografía del proyecto.

Buscando además en otros proveedores de material electrónico como

Electrónica Embajadores, en el apartado de sensores ofrecen una gran variedad.
Llama la atención un sensor piezoeléctrico, que es un dispositivo que utiliza el efecto
piezoeléctrico para medir presión, aceleración, tensión o fuerza; transformando las
lecturas en señales eléctricas. El sensor ofertado en la página es el siguiente:

 Sensor Piezoeléctrico-Vibraciones, Golpes, Flexibilidad, Tacto-LDT0-

028K. Ref.SSPZ001

Figura 27 Sensor Piezoeléctrico Flexible

Película piezoeléctrica de polímero flexible PVDF. Amplio rango dinámico. Las
dimensiones vistas en su datasheet son 13x25mm, bastante reducidas. Éste
sensor, Figura 27, puede ser una alternativa a tener en cuenta para este proyecto.
Más información acerca del sensor en [16] en la bibliografía del proyecto.

También, como se comentó en capítulos anteriores, se van a buscar también

pequeños interruptores. Como se emplea una tarjeta Arduino para controlar el
exoesqueleto suelen venir en el mismo kit de la tarjeta una serie de elementos para
realizar montajes y programarlos como son: diodos LED, resistencias, cables,
pantallas, condensadores, potenciómetros y botones. Como el botón que viene en
el kit es pequeño se incorpora a la búsqueda de un sensor apropiado.

30
  Push-Button: pulsador perteneciente a los kit Arduino que se ofertan en
el mercado.

Figura 28 Push-Button Small

Éste pulsador, Figura 28, se trata de un dispositivo de un tamaño reducido,
6.5x6.5x3.5mm que lo pueden hacer adecuado para el propósito. El funcionamiento
es simple y permite la conexión desde diferentes pines, ya que están conectadas las
patillas del dispositivo.

Una vez investigado el mercado de posibles sensores o transductores para la

sensorización de nuestro exoesqueleto, se eligieron, de todos los mencionados
anteriormente, para la realización de pruebas:

 Sensor de fuerza, mostrada en la Figura 23.

 Galga de deformación RS Pro, mostrada en la Figura 26.
 Sensor piezoeléctrico flexible, mostrado en la Figura 27.
 Push-Button Small, mostrado en la Figura 28.
Las hojas de características de estos sensores se pueden encontrar en los
Anexos V, VI, VII y VIII.
La elección de estos sensores se ha basado en priorizar el tamaño, elegir un
sensor apto para la programación con Arduino y la respuesta ante un esfuerzo o
deformación en el elemento que lo aloje.

31
32
3. Dedales diseñados para incorporar sensores en
dispositivos de rehabilitación de dedos
Para poder incorporar los sensores seleccionados a nuestro exoesqueleto
debemos diseñar una serie de dedales o capuchones para el dedo.

Las herramientas que nos van a permitir diseñar, fabricar y construir estos
elementos van a ser: Autodesk Inventor 2018, impresora 3D modelo Prusa i3
Hephestos y Cura Engine 2.4.0.

3.1. Autodesk Inventor 2018

El software CAD Autodesk Inventor es una herramienta de diseño CAD
paramétrico de la empresa Autodesk que permite diseñar piezas modelando las
dimensiones, geometría y material empleado.

Este programa posee gran variedad de operaciones que realizar una vez
dibujado un boceto del objeto. Entre las más empleadas en este proyecto se
encuentran la extrusión, el vaciado, el barrido, el empalme y el chaflán.

Figura 29 Interfaz del Autodesk Inventor 2018

El interfaz está organizado de la siguiente manera: en la parte superior tenemos
la zona de las operaciones disponibles para realizar sobre el objeto diseñado, a la
izquierda de la pantalla tenemos el árbol de operaciones realizadas sobre el objeto,
y en la parte central tenemos el objeto de trabajo. Dado que las piezas diseñadas se
van a realizar en impresión 3D, es importante saber que en la pestaña Entornos
podemos generar los archivos .stl necesarios para que la impresora 3D pueda
realizar los objetos.

33
 3.2. Impresora 3D empleada
La impresora 3D modelo BQ Prusa i3 Hephestos es un tipo de impresora que
emplea la tecnología llamada Modelado por Deposición Fundida o FFF, en inglés
“Fused Filament Fabrication”.

Figura 30 Impresora 3D Prusa i3 Hephestos de BQ

El material empleado suele ser un termoplástico, mayoritariamente
tipo PLA o ABS, que por lo general resulta bastante económico. Este material se
suministra habitualmente en forma de un filamento enrollado en forma de bobina.
Este filamento se funde al pasar a través de un extrusor calentado a la temperatura
adecuada, dando lugar a un flujo de material fundido de grosor calibrado mucho
menor.

Figura 31 Rollos de material termoplástico PLA

El poliácido láctico, ácido poliláctico o PLA es un polímero termoplástico formado
por moléculas de ácido láctico. Se obtiene a partir de almidón de productos
vegetales (almidón de maíz, yuca o caña de azúcar) y es biodegradable. Tiene
propiedades semejantes al tereftalato de polietileno (PET).

El plástico PLA empleado en la realización de este proyecto es de la marca

española BQ. En su ficha técnica podemos encontrar diferentes datos como la
densidad, resistencia a la flexión, dureza Shore D y el modulo elástico de flexión. Los
valores de las características nombradas, siguiendo el orden de escritura en la frase,
𝑔
son: 1.24 𝑐𝑚3 , 108 𝑀𝑃𝑎, 85 𝑆ℎ 𝐷 𝑦 3600 𝑀𝑃𝑎. Para más información acerca del
PLA de BQ consulte [9] en la bibliografía del proyecto.

34
 Existen otros materiales termoplásticos que tienen características
elastoméricas (Termoplásticos Elastómeros, TPE), principalmente, la capacidad de
ser estirados con alargamientos moderados y que, al retirar la tensión, el material
vuelva a su estado original. Usualmente son fabricados mediante la mezcla química
o física de un plástico y un caucho.

Filaflex y FlexiSmart son dos marcas comerciales de filamentos de

termoplásticos elastómeros (TPE). Ambos materiales, Fliaflex y FlexiSmart han sido
empleados en este proyecto. El Filaflex de la marca Recreus empleado en este
proyecto, empresa española fundada por Ignacio García, posee una dureza Shore
de 85, resultando un material muy blando, flexible y elástico. El FlexiSmart de la
marca FFFWorld, empresa española que pertenece al Grupo Estepla Gestión SA,
posee una dureza de 97A, densidad de 0.96g/cm^3, elongación máxima del 600%.
Para más información acerca de Recreus y FFFWorld consulte [17] y [18] en la
bibliografía del proyecto.

3.3. Programa de laminación Cura Engine

Cura Engine es un programa software de laminación de objetos para su posterior
impresión en impresoras 3D. El software es gratuito y fácil de manejar para
principiantes en el mundo de la impresión 3D con el modo recomendado.

Figura 32 Interfaz de Cura Engine 2.4.0

En este programa, se debe configurar la impresora con la que se va a trabajar,
introduciendo dimensiones y los parámetros de impresión. En este proyecto se ha
configurado la impresora BQ Prusa i3 Hephestos con diferentes perfiles de
impresión, todos ellos en el modo personalizado. Para conocimiento del lector, en
caso de querer realizar este proyecto, se van a adjuntar los perfiles de impresión
empleados a lo largo de este proyecto para la versión 2.4.0. Los perfiles de
impresión se encuentran en el Anexo II.

Se cargan las piezas en formato .stl, se distribuyen en la superficie de impresión

y se lamina el objeto. El proceso de impresión puede variar dependiendo del tamaño
de la pieza, material empleado y acabado superficial deseado.
35
 3.4. Primeros prototipos de capuchones o dedales
A continuación se muestra la progresión que se ha seguido, desde el primer
“prototipo” hasta el último y definitivo para la realización de pruebas con los
sensores seleccionados en el apartado 2.2.

3.4.1. Prototipo 1
Tomando la idea de Finger TPS, se modeló para empezar un diseño básico de
dedal para todo el dedo. Se realizó en Inventor a través de varias solevaciones y un
posterior vaciado del objeto. El resultado es el mostrado en la Figura 33.

Figura 33. Prototipo 1 de dedal

Tras probar la flexibilidad del diseño y su agarre, se llegó a la conclusión de que
no era todo lo ergonómico posible, no se adaptaba a la anatomía del dedo aunque
era fácil de colocar en el dedo y el coste de doblar las falanges era alto, pudiendo
provocar alguna lesión en la extremidad.

3.4.2. Prototipo 2
El siguiente prototipo, solucionaba algunos de los problemas, tales como la
facilidad del doblar el dedo y la ergonomía pero el coste de colocación era elevado
al diseñarse con unas medidas muy ajustadas. El resultado es el de la Figura 34.

Figura 34 Prototipo 2 de dedal

36
 3.4.3. Prototipo 3
Se decidió por realizar un modelo más simple y reducido en forma de dedal,
únicamente para la última falange del dedo. Realizando diseños similares en los
siguientes modelos, el resultado es un dedal de fácil colocación en el que en el
futuro se puede incorporar un sensor. De los dedales mostrados en la Figura 35, el
que mejoraba más el diseño es el primero empezando por la izquierda, teniendo una
parte plana en la zona de la huella dactilar.

Figura 35. Prototipo 3 de dedal

3.4.4. Prototipo 4
Se empezó a diseñar un dedal que alojara un primer sensor, en este caso, el
microinterruptor push-button. El interruptor pulsador es el mostrado en apartados
del proyecto anteriores. Se han tomado las dimensiones del interruptor de su
datasheet y se han introducido en el programa Inventor. En este caso el material
empleado es PLA, por ser un material rígido que permite alojar sin deformaciones el
interruptor. El resultado no cumple la comodidad deseable en un dedal por lo que
se realiza el mismo diseño mezclando dos materiales, PLA y FlexiSmart. El resultado
es el de la Figura 36.

Figura 36 Prototipo 4 de dedal

A la hora de imprimir el dedal se va a orientar de manera que se pueda pausar
la impresión para el cambio de hilo y de material a la altura programada. De esta
forma se pretende tener el interruptor alojado en una zona rígida y no deformable y
el resto del dedal flexible y adaptable al dedo. El resultado es el de la Figura 37.

37
 Figura 37 Prototipo 4 de dedal en dos materiales

3.4.5. Prototipo 5
El siguiente paso en el diseño fue la creación de un dedal con una esfera en la
parte superior, ya que el diseño anterior resultaba incomodo a la hora de usarlo
debido a las dimensiones del interruptor. Con la esfera en la parte superior se
pretende obtener un mayor espacio en la parte del interruptor y una mayor
comodidad a la hora de emplearlo. Se ha impreso en dos materiales siguiendo la
idea del dedal anterior. Los resultados son los mostrados en la Figura 38 y la Figura
39.

Figura 38 Prototipo 5 de dedal en dos materiales

Figura 39 Prototipo 5 de dedal

38
 3.4.6. Prototipo 6
El diseño tiene por objetivo alojar el sensor, ya sea galga extensiométrica, sensor
piezoeléctrico o célula de carga, en el dedal buscando la mayor ergonomía y la mejor
respuesta del sensor.
Para ello se diseñaron varios dedales en los que se alojaría el sensor en la parte
inferior del dedal, en una ranura realizada haciendo que los terminales del mismo
sobresalgan por la parte superior, donde se conectaran a los cables para su uso.
Los resultados son los mostrados en la Figura 40.

Figura 40 Prototipo 6 de dedal

Se comprobó que la inserción y extracción de los sensores en las cavidades
diseñadas es bastante dificultosa, deformando los terminales de conexión y
haciendo que la medida proporcionada y el estado general del mismo se deteriore
rápidamente.
3.4.7. Prototipo 7
Se cambia el diseño y se pretende alojar el sensor en una delgada pieza que se
acoplará al dedal con una cola de milano, resolviendo gran parte de las dificultades
mostradas por el anterior dedal. Además, permite el intercambio del sensor entre
diferentes tamaños de dedal, para las diferentes personas que lo usen.

Figura 41 Prototipo 7 de dedal

Esta delgada pieza posee una cola de milano macho y una pequeña cavidad para
introducir el sensor por la parte superior que permite deslizar el sensor fácilmente.
Además se han incorporado dos canales por los que introducir y guiar los conectores
de los sensores. Se ha diseñado una pieza diferente para cada sensor para la
realización de pruebas. También se ha diseñado un dedal con dos colas de milano,
pero se descarta dado que es muy costoso acoplarle la pieza, por el rozamiento
existente, el doble que empleando una única cola de milano. Los resultados de estas
modificaciones se pueden ver en la Figura 42.

39
 Figura 42 Prototipo 7 de dedal
Este diseño es el más valido para la aplicación de sensorización de nuestro
exoesqueleto: es flexible en su totalidad, permite cambiar fácilmente el sensor y el
dedal es de fácil empleo.
3.4.8. Prototipo 8
El prototipo 7 bien podría ser el modelo final empleado para la realización de
pruebas, pero se va a retocar una serie de aspectos para hacerlo más ergonómico y
fácil de utilizar.
Las variaciones introducidas se resumen: en una mayor longitud de los canales
de los conductores, para protegerlos mejor del entorno. Unos cortes auxiliares, en
los canales, para facilitar el montaje y desmontaje del sensor y una pequeña
curvatura en el frontal del dedal para que la delgada pieza pueda deformarse mejor.
Dado que cada persona posee unos dedos diferentes, se ha investigado el
tamaño medio de los dedos de la mano con el fin de realizar varios dedales que se
adecuen a cada usuario. Según los datos de la Figura 43 y su correspondiente figura
se van a realizar unos dedales siguiendo los percentiles mostrados. Más información
sobre la Figura 43 y la Figura 44 se encuentra en [20] en la bibliografía del proyecto.

Figura 43 Tabla de medidas de dimensiones de los dedos de una mano

40
 Figura 44 Numeración de las dimensiones de los dedos de la Figura 43
Con los datos extraídos de la tabla, de las medidas 29, 27 y 25, tanto para
hombres como para mujeres, se diseñan varios dedales acorde a los percentiles 5,
50 y 95, dado que son valores extremos y se cubren todos los rangos de medida de
las falanges, y en caso de no ser la adecuada, al ser impreso en un material flexible
se puede deformar acorde al dedo sin afectar a la experiencia con el dedal.
El dedal está diseñado de tal manera que sea cómodo, de fácil colocación en el
usuario, sea reutilizable el sensor e intercambiable con otros dedales de diferentes
tamaños y, en caso de necesitar uno nuevo, rápido de imprimir en una impresora
3D.
A la hora de realizar el modelado 3D del dedal, se han realizado diferentes
operaciones de extrusión, solevación, vaciado y barrido, cada una de ellas siguiendo
las medidas de las falanges del dedo.

Figura 45 Prototipo final de dedal en Autodesk Inventor

41
 Como se ve en la Figura 45, posee una cola de milano en la que encajara la parte
del sensor y dos canales por los que introducir los cables del sensor, de fácil
inserción.
En cuanto a la parte que aloja el sensor, la única variación existente es la mayor
altura de la parte superior para cubrir del entorno las soldaduras y los conectores
del sensor. Se modelo de tal manera que la extracción del sensor sea fácil en caso
de reparación.
El modelado de esta pieza es el resultado de sucesivas extrusiones hasta tener
el modelo.

Figura 46 Prototipo final de pieza del sensor en Autodesk Inventor

Imágenes reales del dedal final son las mostradas en la Figura 47.

Figura 47 Prototipo final real de dedal

42
 Con este prototipo como modelo final de dedal para la sensorización del
exoesqueleto de mano, y apoyándonos en la tabla que aparece en la Figura 46, se
realizan varios dedales para que cualquier persona pueda hacer uso del
exoesqueleto de mano.
Siguiendo la Figura 43 y la Figura 44, y tomando las medidas para el dedo índice,
se han realizado dedales para cumplir los percentiles 5, 50 y 95, tanto para hombres
como para mujeres. Se van a realizar cuatro dedales. Se decide hacer cuatro porque
la diferencia entre el percentil 5 y el 50 en hombre es 1mm. y esa medida es muy
difiere poco de la medida del percentil 95 en mujeres.
Las medidas de los dedales finales realizados son:
 20 mm de diámetro
 18 mm de diámetro
 15 mm de diámetro
 13 mm de diámetro
Todos los planos de los dedales acotados se encuentran en el Anexo X de este
proyecto.
A continuación se muestran todos los dedales, de la Figura 48 a la Figura 51,
ordenados de mayor a menor diámetro, y posteriormente una imagen real de los
dedales, Figura 52. Todos comparten la misma pieza que aloja el sensor.

Figura 48 Prototipo de dedal de 20mm de diámetro

Figura 49 Prototipo de dedal de 18mm de diámetro

43
 Figura 50 Prototipo de dedal de 15mm de diámetro

Figura 51 Prototipo de dedal de 13mm de diámetro

Figura 52 Imágenes reales de los dedales diseñados

44
 Todos estos modelos se encuentran junto a la documentación de este proyecto
con las extensiones de Autodesk Inventor y en formato .stl con los nombres de:

Diámetro
NOMBRE EXTENSION 1 EXTENSION 2
dedal (mm)

Dedal_16_Curvo .ipt .stl 18

Dedal_17 .ipt .stl 20

Dedal_18 .ipt .stl 15

Dedal_19 .ipt .stl 13

Piezoelectrico_3 .ipt .stl

45
46
4. Pruebas desarrolladas con sensores y dedales
Con el elemento que va a albergar el sensor ya diseñado y fabricado con la
impresora 3D vamos a proceder a la realización de pruebas para determinar el
sensor que dé mejor resultado para la aplicación de sensorizar el exoesqueleto.
Como el proyecto de José Ángel López Belloso, [1], fué desarrollado empleando
el entorno Arduino, vamos a seguir con la programación en este microcontrolador y
su entorno.
4.1. Entorno Arduino
Arduino es una plataforma de hardware y software libre basada en una placa de
circuito impresa con un microcontrolador, un entorno de desarrollo y elementos
pasivos y activos, diseñada para facilitar el uso de la electrónica y la programación
en sistemas embebidos en proyectos multidisciplinarios. Una placa de
microcontrolador se ve en la Figura 53.

Figura 53 Placa de Arduino UNO

El hardware de Arduino consiste en una placa de circuito impreso con un
microcontrolador, usualmente Atmel AVR, puertos digitales y analógicos
de entrada/salida, los cuales pueden conectarse a placas de expansión (shields),
que amplían los funcionamientos de la placa Arduino. Asimismo, posee un puerto
de conexión USB desde donde se puede alimentar la placa y establecer
comunicación con el computador.

Figura 54 Esquema del hardware de Arduino

Arduino proporciona un software sencillo y fácil de usar consistente en un
entorno de desarrollo integrado (IDE). Consiste en un editor de código, un depurador
o debbuger, un compilador y un constructor de interfaz gráfica.
Para más información acerca de Arduino consulte [21] en la bibliografía del
proyecto y el Anexo III.

47
 4.2. Prueba 1: sensor piezoeléctrico
La primera prueba se realizó con el sensor piezoeléctrico mencionado en la
Figura 27 de este proyecto cuya hoja de características está disponible en el Anexo
VII. Éste sensor genera un voltaje cada vez que es desplazado de manera mecánica
del eje neutral o de reposo, lo que para su aplicación con Arduino es válida.
Como podemos ver en la Figura 55, cuando mayor es la deformación del
piezoeléctrico, mayor es la tensión generada en circuito abierto.

Figura 55 Grafica tensión-deformación del piezoeléctrico

Una deformación de 2mm es suficiente para que el piezoeléctrico genere 7V.
Para generar una tensión máxima de más de 70V habría que deformar el sensor
hasta formar 90º.
Aprovechando que este sensor genera tensiones al aplicarle una deformación,
vamos a conectar los terminales del sensor a GND del Arduino y a la entrada
analógica A0 como se puede ver en la Figura 56. Se deformará el dedal con la simple
acción de presionar dedo pulgar contra dedo índice.

Figura 56 Montaje en Arduino del sensor piezoeléctrico

El código cargado en la tarjeta Arduino es el siguiente, Figura 55:

48
 Figura 57 Código Arduino para el sensor piezoeléctrico. Lectura analógica
En este código, Figura 57, podemos ver la declaración del pin analógico donde
se conectará el sensor, la realización de una lectura analógica y una pequeña
conversión del valor. Además se visualiza por el puerto serie el valor en cada
momento. A la hora de visualizar el valor instantáneo podemos usar el puerto serie,
pero en las versiones más recientes de Arduino se puede encontrar un Serial Plotter,
que nos graficará el valor medido a lo largo del tiempo.
Una de las pruebas para comprobar la medida de deformación queda plasmada
en la Figura 58, donde se aprecian perfectamente los instantes en los que el sensor
está siendo deformado de cuando está en reposo. Teniendo salida de 5V en los
momento de deformación y 0 cuando está en reposo.

Figura 58 Representación Serial del sensor piezoeléctrico. Lectura analógica

49
 Otra prueba realizada, aprovechando que los pines digitales de Arduino
interpretan como 1 o HIGH una entrada de 5V o superior y con 0 cualquier otro valor,
se va a emplear el sensor como un interruptor todo-nada. Para ello vamos a cambiar
el extremo que estaba en la entrada analógica y llevarlo al pin digital número dos y
realizamos la misma deformación del dedal, presionando dedo pulgar y dedo índice.
En el código Arduino mostrado, en la Figura 59, se puede ver la programación
cargada en la tarjeta Arduino y la representación de estados 0 y 1 al deformar el
sensor en el Serial Plotter de Arduino.

Figura 59 Código Arduino para el sensor piezoeléctrico. Lectura digital

Figura 60 Representación Serial del sensor piezoeléctrico. Lectura digital

Como se aprecia en la Figura 60, se diferencian los momentos en los que está
siendo deformado el sensor con los momentos de reposo. Reposo equivale a un 0
lógico y deformado equivale a un 1 lógico.
A la vista de los resultados, el comportamiento de este tipo de sensor para este
tipo de aplicación es muy satisfactorio, la respuesta es rápida, no requiere un
montaje costoso y es barato.

50
 4.3. Prueba 2: sensor célula de carga
El siguiente sensor probado es el sensor de fuerza Honeywell mostrado en la
Figura 23. Para conocer cómo se deben conectar los extremos debemos mirar en la
hoja de características del sensor, incluido en el Anexo V del proyecto. En el podemos
ver la siguiente información, Figura 61:

Figura 61 Esquema eléctrico y terminales de la célula de carga

Con estos esquemas de conexión, un puente Wheatstone, procedemos a realizar
el montaje en nuestro protoboard y nuestro Arduino. Vamos a alimentar al sensor
con 5 Vdc por el pin 1 y conectar el pin 3 a GND del Arduino. Después, los pines 2 y
4 van a ir conectados a las entradas analógicas 0 y 1 respectivamente, como
muestra la Figura 62. Deformamos del dedal, presionando dedo pulgar y dedo índice
y dedo índice contra la superficie de una mesa.

Figura 62 Montaje en Arduino de la célula de carga

En el código Arduino, Figura 63, que se programa se va a visualizar por el monitor
serie, o por el Serial Plotter el valor de la diferencia de tensión entre los pines 2 y 4,
que previamente ha sido tratada para adecuarse a la programación en Arduino.
Como se puede ver en la gráfica del Serial Plotter, Figura 64, se distinguen los
momentos en los que se ejerce presión sobre el sensor y los que no. Se aprecian
variaciones en la continuidad de la línea, siendo en esos momentos en los que se
está midiendo la presión ejercida. No tiene una resolución muy grande y la fuerza
ejercida para observar una variación es muy grande, realizada al presionar el propio
sensor sobre una superficie dura, ya que un dedo no produce variación apreciable
en la gráfica.
51
 Figura 63 Código Arduino de la célula de carga

Figura 64 Representación Serial de la célula de carga

A la vista de los resultados podemos decir que este sensor no es del todo
adecuado para esta aplicación ya que la fuerza necesaria para producir una
variación apreciable no se puede ejercer con un dedo.

52
 4.4. Prueba 3: sensor galga extensiométrica
El siguiente sensor probado es la galga de deformación RS Pro mostrada en la
Figura 26. La hoja de características de éste sensor se encuentra en el Anexo VI. Lo
primero que se va a realizar es un montaje electrónico tipo puente de Wheatstone.
Se van a emplear unas resistencias de 220 Ω y una galga extensiométrica.
En el montaje, Figura 65, se va a conectar un extremo a 5V y otro a GND. Entre
las resistencias se colocan terminales que van a las entradas analógicas A0 y A1.
Se deforma el dedal, presionando dedo pulgar y dedo índice.

Figura 65 Montaje en Arduino de la galga extensiométrica

Con el montaje ya realizado, y la programación cargada en la tarjeta Arduino,
vamos a abrir el Serial Plotter y comenzamos a deformar el sensor. Como se puede
ver en la Figura 66, se aprecia el momento de reposo y el momento de deformación,
línea con poca variación y una línea de gran ruido. El resultado no es el esperado,
pero como se vio en clase de Instrumentación Electrónica en la carrera, las galgas
extensiométricas requieren de una colocación precisa, un buen acople con la
superficie y una leve deformación. Ninguno de estos requisitos se cumple en esta
aplicación junto al dedal, por lo que este sensor queda prácticamente descartado.

Figura 66 Representación Serial de la galga extensiométrica

53
 4.5. Prueba 4: interruptor push-button
Para este sensor Push-Button Small mostrado en la Figura 28 no se van a realizar
pruebas, ya que es demasiado alto, la pieza que lo albergaría es muy aparatosa y
hace imposible tener la sensación de tener una pieza cogida con seguridad. En la
Figura 67 se ve como es la pieza del interruptor. Descartado antes de realizar
pruebas. La hoja de características de éste sensor se encuentra en el Anexo VIII.

Figura 67 Pieza para el interruptor

4.6. Resumen de las pruebas realizadas

Con las pruebas realizadas en todos los sensores es el momento de decidir cuál
de ellos es que mejor puede incluirse en la aplicación de sensorización del
exoesqueleto. En la tabla siguiente se resumen una serie de aspectos para facilitar
la selección.
Sensor/ Galga
Piezoeléctrico Célula de carga Interruptor
Característica extensiométrica

Tratamiento Digital/Analógico Analógico Analógico Digital

Respuesta Excelente Buena Pésima Buena

Esfuerzo Pequeño Grande Pequeño Medio

Dimensiones 13x25mm 5.59x9.14x3.75mm 9.5x3.5mm 6.5x6.5x3.5mm

Precio 3.18 € 58.50 € 9.34 € 0.90 €

A la vista de los resultados tras las pruebas y de los aspectos mostrados en la

tabla anterior el sensor con el que se harán pruebas de aquí en adelante será el
sensor piezoeléctrico, por la excelente respuesta ante esfuerzos leves, las
dimensiones adecuadas, la capacidad de uso de manera analógica o digital y el
precio.

54
 4.7. Pruebas con el sensor final seleccionado
Con el sensor piezoeléctrico, se procede a realizar una seria de pruebas con los
mismos materiales empleados en el prototipo final. Para ello se han realizado las
pruebas con un servomotor lineal Servomotor Firgelli serie L12-R, el sensor
piezoeléctrico, un pulsador y una placa de Arduino UNO.
Dado el tratamiento digital programado para el sensor, se va a introducir el
concepto de interrupción en Arduino y aplicarlo tanto para el sensor como para el
pulsador. Las interrupciones disponibles en Arduino UNO corresponden a los pines
2 y 3, aunque en el proyecto final se emplea un Arduino MEGA en el que se cambiará
en pin de interrupción y el número de la interrupción, Figura 68. Más información
acerca de Arduino y sus interrupciones en [21] en la bibliografía del proyecto.

Figura 68 Interrupciones existentes en Arduino. Pines y nº de interrupción

El código de la Figura 69 programado pretende realizar el control de la salida del
vástago del servomotor lineal. El vástago del servomotor de moverá de manera
cíclica desde la posición 1100 a la 1900 en intervalos de 100. Si en algún momento
salta la interrupción del sensor piezoeléctrico, Apretar, el movimiento del vástago
del servomotor se para y permanece en esa posición hasta que se pulsa el
interruptor y se vuelve al estado inicial.

55
 Figura 69 Código Arduino para el banco de pruebas
El montaje en Arduino realizado es el mostrado en la Figura 7, es un esquema
realizado en la aplicación Fritzing y la Figura 71 es el montaje real. El esquema
realizado con Fritzing varía del montaje real porque no se disponen de los elementos
empleados en dicha aplicación.
Sensor
esquematizado
Servomotor
esquematizado

Figura 70 Esquema en Arduino del banco de prueba

Como se puede ver, el servomotor es lineal en vez de rotación, y el piezoeléctrico
no es el zumbador, sino que está incorporado en el dedal diseñado.

56
 Figura 71 Montaje real del banco de prueba
El código Arduino cargado, Figura 69, para este banco de pruebas realiza el
siguiente ciclo de forma esquemática:

INICIO

POS. VASTAGO INICIAL

POS. VASTAGO + INCREMENTO

NO

APRETAR
SI
SI

PARAR
MOVIMIENTO

NO

SOLTAR

El funcionamiento es sencillo, rápido y de aplicación directa para el objetivo de

este proyecto, porque se permite controlar la parada del servomotor ante un
esfuerzo en el sensor piezoeléctrico.
A continuación se proceden a realizar pruebas con el exoesqueleto de mano.

57
58
5. Integración y pruebas en el exoesqueleto de mano
Una vez diseñado y fabricado el “dedal” y seleccionado el sensor más adecuado
para realizar las tareas de prensión de objetos, se procede a integrar todo en el
exoesqueleto de mano, rediseñando la envoltura de la electrónica, la identificación
de todo el material para su fácil manipulación y reprogramando el código de control
del mismo.
5.1. Descripción del exoesqueleto y su sistema de control inicial
Como se comentó al principio de este proyecto, se parte de los resultados de un
TFG, [1], en el que se realizaba un primer prototipo de exoesqueleto de mano. De
este punto se parte para el proyecto de sensorizar.
Los motores utilizados en el proyecto [1], Figura 72, son de accionamiento lineal
donde el desplazamiento en lugar de ser un movimiento rotativo convencional es
lineal. Los motores son de la marca Firgelli serie R con la identificación: L12-50-210-
6-R. Las características de estos motores se encuentran en el Anexo IV.

Figura 72 Servomotor Firgelli serie L12-R

El controlador empleado es Arduino Atmega 2560, Figura 73, de la marca
Velleman programado mediante Visual Studio 2017 junto con el software de
Arduino.

Figura 73 Microcontrolador Arduino marca Velleman

59
 La envoltura de la electrónica se divide en varias partes: la base, la tapa y
una plataforma. La base está diseñada y fabricada para que encaje la placa de
Arduino y posee una apertura para conectar el cable que comunica con el
ordenador.

Figura 74 Caja para la electrónica

En la Figura 74 se muestra la caja fabricada. Se aprecia una base diseñada
para albergar la placa de conexiones de los servomotores. Esta base va sujeta
al Arduino mediante dos tornillos M3x10 y a su vez a la placa con 4 tornillos
M3x8.
La tapa contiene dos orificios que permiten incorporar dos interruptores y
una serie de agujeros para insertar los cables de alimentación del distribuidor,
podemos atornillarlos sin necesidad de abrir la caja y conectar los motores en
los pines rápidos como se muestra en la Figura 75.

Figura 75 Tapa de la electrónica

Por último, en la Figura 75, se ve la regleta de conexiones de los motores
ubicada en el exterior, garantizan una unión rápida de cada dedo gracias a la
serigrafía de la placa de distribución donde se marca del 1 al 5 cada dedo con
este orden preestablecido:
 1->Pulgar
 2->Índice
 3->Dedo medio
 4->Anular
 5-> Meñique

60
 En cuanto a la programación se divide en clases: tenemos la clase mano y
la clase dedo, que colaboran con el programa encargado de realizar las
funciones que se le mandan.
La estructura que compone el software está desarrollada atendiendo al
modo de funcionamiento mediante dos interruptores, Figura 76.
 Función bucle coger: este modo de funcionamiento abre y cierra
todos los dedos de la mano una y otra vez de manera continua y
automática (abrir, cerrar, abrir, cerrar…)
 Función bucle contar: este modo de funcionamiento va abriendo los
dedos de uno en uno para ir contando del uno al cinco con la
siguiente secuencia: índice>corazón>anular>meñique>pulgar, que
va repitiéndose automáticamente de forma continua y automática.
 Función estática abrir: este modo de funcionamiento abre todos los
dedos de la mano y se mantendrá así hasta no cambiar de modo.
 Función estática cerrar: este modo de funcionamiento cierra todos
los dedos de la mano y se mantendrá así hasta no cambiar de modo.

Figura 76 Interruptores del proyecto inicial

5.2. Rediseño de la caja de alojamiento del sistema de control y

del exoesqueleto de mano
Se ha diseñado y construido una nueva envoltura para el sistema de control.
Ésta nueva envoltura está formada por dos partes, en la parte inferior se
integrará la estructura del proyecto anterior, fácilmente desmontable y sin
cambios en el cableado, una protoboard, Figura 78, en la que realizar las
conexiones de los componentes y una cavidad para futuras expansiones. En la
parte superior se incluirán los interruptores para el manejo del dispositivo
mecatrónico, la serigrafía de identificación de cada botón, el nombre del autor
del proyecto, el icono de la Escuela de Ingenierías Industriales de la Universidad
de Valladolid y un diodo LED para indicar que está todo conectado y listo para
usarse.
Todos los planos acotados de las piezas que se muestran a continuación se
encuentran en el Anexo IX de este proyecto.
La parte inferior, como se puede ver en la Figura 77, posee una serie de
orificios, uno para la conexión USB de Arduino, otro para el conector de la
alimentación, introduciendo el terminal correspondiente según la serigrafía.
Otros dos orificios más para futuras expansiones del proyecto y un rectángulo

61
por el que se conectan los servomotores y el dedal a la placa Arduino. En la
parte opuesta se alojara una placa protoboard para realizar el conexionado de
los componentes con Arduino y entre ellos, permitiendo la fácil comprensión
del circuito eléctrico, la reparación de componentes y su sustitución.
Como se puede ver en la Figura 77, la caja, realizada en Inventor 2018, es
el producto de extrusiones, vaciados, empalmes y repujados. En el Anexo X de
este proyecto se encuentra acotada.

Figura 77 Parte inferior de la envoltura de la electrónica en Autodesk Inventor

Como se ha comentado anteriormente, se va a introducir una protoboard
en la parte alargada de la caja. Se trata de una protoboard de 63 filas con 10
columnas y dos segmentos para la alimentación y toma de tierra. Cabe destacar
la orientación de este protoboard dentro de la caja, ya que el conexionado
posterior depende de los números de filas y columnas. La forma correcta de
colocarla es siguiendo el orden ascendente de números de derecha a izquierda.

Figura 78 Protoboard de conexiones empleada en el proyecto

Junto a esta protoborad, se incorpora un espacio cuadrado en el que se va
a introducir una caja que albergara a la placa de Arduino. Posee unos orificios
que le permiten sacar la entrada USB y la entrada de la alimentación de los

62
servomotores. En el Anexo X de este proyecto se encuentra acotada. Una
imagen del diseño de dicha caja es la Figura 79:

Figura 79 Caja interna para la placa de Arduino en Autodesk Inventor

Esta parte inferior también incorpora una placa en la que se van a realizar
las conexiones de todos los servomotores, para ello se han tomado las medidas
de los pines de conexión y se ha impreso en 3D. También incorpora la entrada
del dedal. Una imagen del diseño es la Figura 80. Una imagen real es la Figura
88.

Figura 80 Placa de conexión de servomotores y dedal en Autodesk Inventor

La parte superior incorpora una serie de interruptores que permiten al
usuario realizar diferentes movimientos como abrir y cerrar la mano si se ha
elegido el modo estático, y contar o coger objetos si se ha elegido el modo
ejercicio. Además incorpora un interruptor extra que puede ser empleado en

63
futuras mejoras del proyecto. También tiene un pulsador cuya función es la de
soltar el objeto cogido cuando se activa. Tanto los interruptores como el
pulsador quedan fuertemente ajustados. La parte superior tiene pequeñas
aberturas para no tapar la serigrafía de la parte inferior ni los orificios. En el
Anexo X de este proyecto se encuentra acotada.

Figura 81 Parte superior de la envoltura de la electrónica en Autodesk

Inventor
En los orificios rectangulares del frontal, se anclan debidamente los
interruptores. Se han elegido interruptores grandes, fáciles de manipular y
compatibles con Arduino. Más información acerca del interruptor en [22] en la
bibliografía del proyecto. Una imagen del interruptor es la Figura 82:

Figura 82 Interruptor RLEIL RL3-3 empleado en el proyecto

En el orificio sobre la palabra soltar, se va a incluir un pulsador que será el
encargado de abrir la mano cuando se tenga un objeto cogido. Se ha elegido
un pulsador grande, fácil de sustituir y compatible con Arduino. Más
información del pulsador en [23] en la bibliografía del proyecto. Una imagen del
pulsador es la Figura 83:

Figura 83 Pulsador Ermec empleado en el proyecto

64
 Se le ha modificado el embellecedor, dado que el color era amarillo, y se ha
diseñado una pieza para imprimirla en 3D de un color acorde al proyecto.
La pieza es sencilla de modelar y se resume en una extrusión de un
cuadrado y un vaciado para obtener la forma necesaria.

Figura 84 Embellecedor diseñado para el pulsador

Como se verá en el apartado 5.3 de este proyecto, el principio de
funcionamiento no ha variado respecto al proyecto anterior, pero se ha
cambiado, ordenado y mejorado la envoltura de la electrónica. Posteriormente
se variará parte de la programación.
A continuación se muestran imágenes reales, Figura 85 a Figura 87, de las
diferentes partes que forman la envoltura de la electrónica.

Figura 85 Parte de arriba de la caja de la electrónica

65
 Figura 86 Parte inferior de la caja de la electrónica

Figura 87 Caja interna para Arduino

Todos los archivos de esta envoltura de la electrónica se encuentran junto
a la documentación del proyecto con las extensiones de Autodesk Inventor y en
formato .stl con los nombres de:
Nombre Extensión 1 Extensión 2
Parte_Inferior_Caja .ipt .stl
Caja_Interior .ipt .stl
Parte_Superior_Caja_2 .ipt .stl
Boton_2 .ipt .stl
Placa_Servos .ipt .stl
Soporte_Servos .ipt .stl

66
 5.2.1. Identificación del material
Como se posee gran cantidad de conectores se va a proceder a marcar e
identificar con números los extremos de cada conector. El criterio es el
siguiente:
 GND, tierra o común: se identifica como 00.
 VCC, alimentación: se identifica como 55 o 33.
 Conexión a un pin de Arduino: se identifica con el número del pin.
 Conexión intermedia: se identifica con tres números, dos para
marcar la fila en el protoboard y uno para marcar la columna,
identificando de la letra “a” como 1 hasta la letra “j” como 10.
Se realiza la numeración con identificadores de cables amarillos
perfectamente distinguibles y reemplazables colocados sobre los extremos de
cada conector.

Figura 88 Identificadores de cables empleados en el proyecto

Además, aparte de toda la identificación del cableado, se identifican los
conectores de los servomotores del exoesqueleto con etiquetas y la forma en
la que se deben conectar a la caja con un sencillo dibujo de colores. Solo se
debe hacer coincidir el número de la etiqueta con el número serigrafiado en la
caja y con la orientación indicada en el dibujo.

Figura 89 Identificación del cableado y conexión a la envoltura

67
 5.3. Modos de funcionamiento del exoesqueleto de mano
En base a la Figura 90, y dependiendo de la posición de los interruptores,
se van a explicar los diferentes modos de funcionamiento que tiene el
exoesqueleto de mano. Una guía de usuario se encuentra en el Anexo IX.

Interruptor 1 Interruptor 2 Interruptor 3 Interruptor 4 Pulsador

Interruptor 1
Figura 90 Parte de arriba de la caja de la electrónica
Lo primero que se debe hacer es la selección del MODO, empezando por la
parte izquierda de la Figura 90 es el primer interruptor. Seleccionaremos el
modo que queramos pulsando el interruptor. Podremos seleccionar el MODO
EJERCICIO si pulsamos la parte superior del interruptor, con la marca del punto
blanco. Para seleccionar el MODO FIJO pulsamos la parte inferior del
interruptor, sin la marca del punto blanco.
Si se selecciona el MODO FIJO, pasamos a usar el segundo interruptor, con
dos posibles posiciones, ABRIR y CERRAR. Del mismo modo, si pulsamos la
parte superior del interruptor, con la marca del punto blanco, seleccionamos
CERRAR, cerrando el exoesqueleto de mano. Si pulsamos la parte inferior del
interruptor, sin la marca del punto blanco, seleccionamos ABRIR, abriendo el
exoesqueleto de mano.
Si se selecciona el MODO EJERCICIO, pasamos a usar el tercer interruptor,
con dos posibles posiciones, CONTAR y COGER. Del mismo modo, si pulsamos
la parte superior del interruptor, con la marca del punto blanco, seleccionamos
CONTAR, contando con el exoesqueleto de mano de 0 a 5, abriendo la mano,
desde el dedo índice al meñique y terminando con el dedo pulgar, de manera
consecutiva e individual todos los dedos. Si pulsamos la parte inferior del
interruptor, sin la marca del punto blanco, seleccionamos COGER, cerrando
progresivamente el exoesqueleto de mano hasta que detecte un objeto. Este
modo SOLO se puede usar junto al dedal y su sensor. Para soltar una pieza
cogida, basta con pulsar el pulsador de SOLTAR.
El cuarto botón, EXTRA, no tiene función asignada pero se incorporó para
nuevas ampliaciones del proyecto.

68
 5.4. Desarrollo de software para el control del exoesqueleto con
el sensor piezoeléctrico. Terapias programadas.
En este proyecto se va a emplear una placa de Arduino Mega de la marca
Velleman, debido a la gran cantidad de pines de la que dispone, del número de
interrupciones programables y de la potencia de procesamiento de datos que
resultara más adecuada.

Figura 91 Placa de Arduino Mega de la marca Velleman

Se recomienda ver el código “Mano_1” incluido en el Anexo I de este
proyecto a la vez que se leen los siguientes párrafos.
El código, como todo programa en este lenguaje Arduino, consta de dos
procesos fijos, el setup y el loop. También se encuentran las declaraciones de
variables globales y funciones.
Al comienzo de este código podemos ver la inclusión de la librería Mano.h,
librería que incluye las funciones que realizan los objetos de la clase Mano. A
continuación se crea un objeto de esa clase. También se definen como
variables globales dos vectores, uno con los pines de los interruptores y otro
con las posiciones iniciales de los dedos en la opción de coger objeto. Le siguen
las declaraciones de dos variables booleanas para las dos interrupciones
programadas.
Ya en el módulo setup, iniciamos el puerto serie y mostramos por ese puerto
el comienzo de la actividad. Después están las declaraciones de las
interrupciones, el pin correspondiente, la función que se ejecutará cuando se
produzca la interrupción y la condición de disparo.

69
 Figura 92 Interrupciones existentes en las placas de Arduino
Como los pines 2 y 3 están ocupados por los servomotores, se van a
emplear los pines 18 y 19, y sus interrupciones que son las 5 y la 4
respectivamente.
La interrupción asignada al pin 18 ejecutará la función Pieza_Cogida, que
se encarga de cambiar el valor de la variable cogiendo a 0, siempre que en ese
pin entre un 1 o HIGH. Este pin es el asignado al sensor piezoeléctrico que,
como hemos dicho anteriormente, se emplea como un interruptor todo/nada.
La interrupción asignada al pin 19 ejecutará la función Soltar_Pieza, que se
encarga del cambiar el valor de la variable soltando a 1, siempre que haya un
flanco ascendente en ese pin, un cambio de 0 a 1 o RISING. Este pin es el
asignado al pulsador por lo que cuando procedamos al pulsarle es cuando
dispara la interrupción.
Tras estas las declaraciones de variables, se encuentran la asignación de
los pines de los servomotores y la asignación de los interruptores como
entradas.
Dentro del loop vamos a tener la evaluación del primer interruptor, el
selector del modo de uso del exoesqueleto. Si es esta desactivado, LOW o 0,
entramos en el modo fijo, que quiere decir que solo abre o cierra la mano
completamente. Si el segundo interruptor, el asignado al modo fijo, esta
desactivado, LOW o 0, la mano se abre. En caso contrario, la mano se cierra.
En caso de que el primer interruptor este activado, HIGH o 1, entramos en
el modo ejercicio, que quiere decir que o cuenta hasta 5 con los dedos o
permite la detección de objetos a coger. Se el tercer interruptor, el asignado al
modo ejercicio, esta desactivado, LOW o 0, podemos coger objetos y soltarlos.
En caso contrario, la mano cuenta hasta 5 de uno en uno.
A la hora de coger objetos, se llaman a dos funciones, Coger_Pieza y
Soltando_Pieza. Como bien dicen sus nombres nos van a permitir coger el
objeto y soltarlo.
Coger_Pieza es una función que ejecutará hasta que salte la interrupción
asignada al sensor del dedal. En cada ejecución del bucle while, se va
incrementando la posición de los servomotores, aproximando cada vez más los
dedos al objeto deseado. Como medida de seguridad se ha limitado la posición

70
máxima de cierre del exoesqueleto en caso de no detectarse con el sensor
hasta tener 1mm de distancia entre dedo índice y pulgar.
La variable que controla la posición de los servomotores se llama
“posición”, con un valor inicial de 60, que corresponde a tener todos los dedos
extendidos. En el bucle while se va incrementando en una unidad este valor de
la variable, si se desea cerrar los dedos más rápido basta con cambiar el valor
de este incremento y el valor del delay de ese bucle, por defecto 100
milisegundos para tener una pequeña pausa.
Una vez salte la interrupción del sensor, se introduce la siguiente posición
de los servomotores, dado que la rapidez de ejecución del bucle while permite
actualizar el valor de la variable posición, permitiendo apretar más fuerte la
pieza. Únicamente se introduce la siguiente posición, aproximadamente 1mm
más de la posición que tienen en ese momento los servomotores, porque es
suficiente para tener la pieza lo suficientemente sujeta.
Entonces saldrá de la ejecución de esta función y se pasará a ejecutar la
función Soltando_Pieza. Esta función desactiva la interrupción del sensor por
seguridad y se quedara esperando hasta que se active el pulsador de soltar. En
ese momento, se abre la mano, se reestablecen las variables que controlan las
interrupciones y se activa de nuevo la interrupción del sensor.
Un esquema de los modos de uso del exoesqueleto de mano, junto a la
explicación del capítulo 5.3, es el siguiente:

CONEXIÓN DE ELEMENTOS

MODO

FIJO EJERCICIO

ABRIR CERRAR CONTAR COGER

DESCONEXION DE ELEMENTOS

Ilustración 1 Esquema de los modos de uso del exoesqueleto de mano

71
 5.5. Manual de instalación, conexionado y puesta en
funcionamiento
Con todos los materiales ya identificados se va a proceder a realizar el
montaje y conexionado sobre el Arduino, la protoboard, los botones y
pulsadores y las placas de los servomotores.
El siguiente esquema realizado en Fritzing muestra las conexiones y los
pines a los que van los elementos. No son los elementos reales ya que no
estaban disponibles en la galería de objetos, pero se entiende correctamente
el conexionado y el elemento al que hacen referencia. En caso de no
entenderse, se explica después de la Figura 93.

Servomotor
esquematizado

Sensor
esquematizado

Figura 93 Esquema de montaje de la electrónica del proyecto

En la Figura 93 podemos ver, desde la parte de inferior a la parte superior,
los interruptores. En el esquema, como en el montaje real, solo hay dos
terminales conectados, ya que el tercero es para la luz del propio interruptor.
Un terminal va a alimentación y el otro a una resistencia de 2.2KΩ. Entre
medias, se encuentra un conector que va al pin asociado en la programación

72
Arduino, pines 10,9 y 8. Hay un interruptor sin conectar porque en la realidad
no está conectado, pero el esquema sería similar al del resto de interruptores.
Ascendiendo en la imagen, vemos un pulsador, que está conectado por un
terminal a la alimentación y por otro lado a una resistencia de 220 Ω. Entre la
conexión del pulsador y la resistencia hay un conector que va al pin 19,
encargado de la interrupción programada.
El siguiente elemento es el sensor piezoeléctrico, en el esquema no se
refleja el sensor real pero los dos extremos del sensor van a GND y al pin
número 18. Al mismo nivel se encuentra la placa de Arduino MEGA.
Los pines 2, 3, 4, 5 y 6 de esta placa van a una placa de circuito impreso
en la que se conectan los terminales de los servomotores. En el esquema se
ha representado de manera aproximada, pero en la realidad se tiene una placa
como la siguiente, con las siguientes conexiones:

Figura 94 Placa de circuito impreso para la conexión de servomotores

Una tabla resumen de la conexión de todos los pines es la siguiente:
Elemento Pin Arduino Elemento Pin Arduino
Interruptor 1 10 Servomotor 1 2
Interruptor 2 9 Servomotor 2 3
Interruptor 3 8 Servomotor 3 4
Interruptor 4 - Servomotor 4 5
Pulsador 29 Servomotor 5 6
Dedal 18 LED 11

El montaje real final es el mostrado en la Figura 96 que se encuentra a

continuación:

73
 Figura 95 Montaje real de la electrónica del proyecto
Para conectar la electrónica de control con la fuente de alimentación, basta
con introducir los extremos rojo y negro en los orificios que tienen los mismos
colores. Una imagen de la conexión es la Figura 95.

Figura 96 Conexionado con la fuente de alimentación

Para conectar la electrónica de control con el ordenador, basta con
introducir un extremo en un USB del ordenador y el otro extremo en la caja
como se muestra en la Figura 97.

Figura 97 Conexionado con el ordenador

74
 Para conectar el exoesqueleto de mano y el dedal con la electrónica de
control, basta con unir los extremos de los cables, con la orientación y
respetando la serigrafía que hay, a los pines de la caja de la electrónica de
control.

Figura 98 Conexionado con el exoesqueleto y con el dedal

Una vez que todo esté conectado, el resultado debe ser similar al mostrado
en la Figura 99.

Figura 99 Conexionado final de todos los elementos

75
 5.6. Pruebas realizadas. Resultados
Con todo el exoesqueleto conectado, el programa de Arduino cargado en la
placa del controlador y ajustado a la mano del usuario, se realizaron una serie
de pruebas para comprobar el correcto funcionamiento del dispositivo.

Figura 100 Panel de interruptores para el control del exoesqueleto

En primer lugar se van a realizar las pruebas del MODO FIJO, dado que esa
programación no se ha modificado, solamente se han cambiado los
interruptores y el modo de accionarlos.
Se selecciona el MODO FIJO en el primer interruptor. Dentro de este modo,
en el segundo interruptor se selecciona CERRAR y se comprueba que el
funcionamiento es el esperado, el exoesqueleto cierra todos los dedos de la
mano a la vez. El resultado es el mostrado en la Figura 101.

Figura 101 Exoesqueleto en posición FIJA CERRADO

76
 Se selecciona el MODO FIJO en el primer interruptor. Dentro de este modo,
en el segundo interruptor se selecciona ABRIR y se comprueba que el
funcionamiento es el esperado, el exoesqueleto abre todos los dedos de la
mano a la vez. El resultado es el mostrado en la Figura 102.

Figura 102 Exoesqueleto en posición FIJA ABIERTO

A continuación se realizan las pruebas del modo EJERCICIO, el modo
CONTAR no se ha modificado, por lo que debería funcionar correctamente. El
modo que se ha modificado es el de COGER, modo que tendrá unas pruebas
más extensas.
Se selecciona el MODO EJERCICIO en el primer interruptor. Dentro de este
modo, en el tercer interruptor se selecciona CONTAR y se comprueba que el
funcionamiento es el esperado, el exoesqueleto cierra la mano y va
extendiendo los dedos de uno en uno empezando por el índice hasta acabar
con el pulgar. El resultado es del proceso es el mostrado en la Figura 103 y
Figura 104.

Figura 103 Exoesqueleto en MODO CONTAR

77
 Figura 104 Exoesqueleto en MODO CONTAR
Se selecciona el MODO EJERCICIO en el primer interruptor. Dentro de este
modo, en el tercer interruptor se selecciona COGER y se van a realizar
diferentes pruebas con objetos con distintas formas, prismas, cilindros, esferas
y bolígrafos como se muestra en la Figura 105.

Figura 105 Diferentes piezas para la realización de pruebas con el

exoesqueleto
Las dimensiones de los objetos con los que se realizan pruebas son:
Objeto Dimensiones (mm)
Pieza amarilla 37x20x37
Pieza azul 37x80x37
Cinta adhesiva blanca 56 (diámetro)
Cinta adhesiva negra 46 (diámetro)
Botella verde 28 (diámetro)
Esfera azul 90 (diámetro)
Bolígrafo BIC 8

78
 Comienzo las pruebas con las piezas prismáticas de diferentes grosores y
compruebo que el agarre es óptimo, las piezas quedan fuertemente sujetas.
Por el momento responde bien a los diferentes grosores de las mismas, detecta
bien el inicio del contacto y para el avance de los servomotores. Hay que decir
que el agarre tiene que ser lo más plano posible, el dedal paralelo a la superficie
a tocas, una pequeña inclinación puede hacer que el dedal no detecte la pieza
y siga su avance, pero eso solo ha ocurrido en contadas ocasiones. En la Figura
106 y la Figura 107 se puede ver el resultado de coger las piezas prismáticas.

Figura 106 Pieza prismática grande cogida

Figura 107 Pieza prismática pequeña cogida

79
 Siguiendo con las piezas cilíndricas, el resultado es el esperado. Las piezas
están firmemente agarradas y el dedal responde bien a la curvatura del objeto.
Igual que en el caso de los prismas, el sensor responde correctamente ante
diferentes grosores de cilindros. Hay que decir que el agarre debe ser por una
zona lisa del cilindro, si tiene algún tipo de relieve o serigrafía, como es el caso
de una de las pruebas, el agarre no termina de ser lo fuerte que se desearía,
pero se sujeta igualmente la pieza. En la Figura 108 y la Figura 109 se puede
ver el resultado de coger las piezas cilíndricas.

Figura 108 Piezas cilíndricas cogidas

Figura 109 Pieza cilíndrica cogida

Seguimos con las piezas esféricas y el resultado no es del todo satisfactorio,
puede ser por las dos esferas tomadas, al tener una superficie pulida, pero a
la hora de tomar la esfera se para al detectar la pared del objeto, pero al hacer
algo más de fuerza la pieza se escurre y se suelta del agarre. Con estos
resultados se puede concluir que las esferas no son el tipo de objetos que
puede coger el exoesqueleto. La Figura 110 muestra un resultado de coger
piezas esféricas.

80
 Figura 110 Pieza esférica cogida
Por último se prueba a tomar un bolígrafo y a escribir algo en un papel. El
resultado es correcto, se toma el bolígrafo de manera natural, con fuerza y se
puede escribir moviendo toda la mano. El resultado es el mostrado en la Figura
111.

Figura 111 Bolígrafo cogido para escritura

Una fotografía final del proyecto es la Figura 112.

Figura 112 Proyecto montado y preparado para usarse

81
82
6. Conclusiones
En el presente TFG se ha realizado el modelado, fabricación, montaje y
programación de un dedal con sensor de prensión para un exoesqueleto de
mano para su aplicación a personas con discapacidad motora. El prototipo de
dedal desarrollado, junto a la electrónica de control programada, tiene como
objetivo contribuir a ayudar a estas personas a que puedan realizar las tareas
de coger y dejar objetos.

El objetivo de este proyecto era dotar al exoesqueleto de la capacidad de

coger objetos y se ha conseguido, permitiendo prensar objetos de diferentes
formas.
Se ha puesto especial interés en la búsqueda de un sensor que cumpliera
los requisitos para ponerlo en un dedo de una mano. Se realizó una búsqueda
profunda por los diferentes distribuidores de sensores y se seleccionaron varios
para la realización de pruebas.
Para poder hacer pruebas con estos sensores, ha sido necesario realizar
varias etapas de: diseño de “dedales”→ fabricación 3D→ análisis del
modelo→ rediseño hasta dar con un dedal adecuado. Se diseñaron y fabricaron
varios tamaños del modelo final del dedal para que pueda ser utilizado por
cualquier persona con distinto tamaño de dedo.
Se realizaron pruebas de estos sensores con el dedal realizado, y se
seleccionó un sensor piezoeléctrico cuya flexibilidad, tamaño y señal de salida
lo hacían perfecto para esta aplicación. Se realizó una prueba final con el
sensor seleccionado en un banco de pruebas, con elementos similares al
exoesqueleto de mano y se corroboró la elección de este sensor.
Una vez seleccionado el sensor, se incorporó al exoesqueleto de mano,
modificando la electrónica de control del mismo, la envoltura de dicha
electrónica de control y la identificación del material.
Con todo el material incorporado, programado y conectado se realizaron
varias pruebas con diferentes objetos y formas para garantizar la buena
elección del sensor y los resultados fueron satisfactorios.

La motivación que me ha llevado a realizar este TFG se basa en mi interés

por los dispositivos mecatrónicos, ya que concentran todas las capacidades
que debe tener un ingeniero: análisis de un problema, búsqueda de soluciones,
realización de pruebas con materiales y presentación de resultados. Además,
me ha permitido aplicar una tecnología actual como la impresión 3D en este
proyecto puesto que tengo gran interés por este tipo de fabricación, diseño de
piezas y las aplicaciones que tiene en la actualidad y tendrá en el futuro.

83
84
7. Bibliografía
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robot de rehabilitación de mano”. Escuela de Ingenierías Industriales.
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Diciembre 2017.
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[Link] Consultado: Diciembre 2017.
[23]. [Link] Consultado:
Diciembre 2017.

86
Anexo I
En el siguiente anexo se adjunta el código Arduino final.

Mano_1.ino
1. /*
2. Name: [Link]
3. Created: 17/11/2017 [Link] PM
4. Author: Victor Lobo Granado
5. */
6.
7. #include "mano.h"
8.
9. Mano;
10.
11. int boton[3] = { 10,9,8 };
12. unsigned int posicion[5] = {60,60,60,60,60};
13.
14. volatile bool cogiendo=1;
15. volatile bool soltando=0;
16.
17. void setup() {
18. [Link](9600);
19. [Link]("Iniciar");
20. pinMode(12,OUTPUT);
21. digitalWrite(12,HIG);
22. /*Interrupcion para detectar pieza cogida*/
23. attachInterrupt(5,Pieza_Cogida,HIGH);
24. /*Interrupcion para soltar pieza cogida*/
25. attachInterrupt(4,Soltar_Pieza,RISING);
26. /*Inizializacion Mano*/
27. mano.set_pines(6,5,4,3,2);
28. /*Inicializacion interruptores*/
29. for (unsigned i = 0; i < 2; i++)
30. pinMode(boton[i], INPUT);
31. }
32. void loop() {
33. /*Eleccion de MODO, dependiendo de si el interruptor
esta LOW o HIGH*/
34. if (digitalRead(boton[0])==0){
35. [Link]("SELECCION: POSICION FIJA");
36. /*Dentro de MODO FIJO, dependiendo de si el interruptor
es LOW o HIGH*/
37. if (digitalRead(boton[1])==0){
38. [Link]("Abriendo...");
39. mano.abrir_dedos();
40. }else{
41. [Link]("Cerrando...");
42. mano.cerrar_dedos();
43. }
44. }else {
45. [Link]("SELECCION: EJERCICIO");
46. /*Dentro de MODO EJERCICIO, dependiendo de si el
interruptor es LOW o HIGH*/
47. if (digitalRead(boton[2])==0){
48. [Link]("Cogiendo pieza...");
49. Coger_Pieza();
50. Soltando_Pieza();

87
51. }else{
52. [Link]("Contando...");
53. [Link]();
54. }
55. }
56. }
/*Funcion que permite detectar un objeto cuando se va a coger*/
57. void Coger_Pieza(){
58. /*Mientras nos se haya detectado pieza, se van
incrementando las posiciones de los servomotores, y en caso de
no tomar pieza, parar en la posicion 105*/
59. while(cogiendo==1){
60. mano.asignar_posicion_dedos(posicion);
61. delay(100);
62. for(int i=1;i<5;i++){
63. if(posicion[i]<=105){
64. posicion[i]=1+posicion[i];
65. }
66. }
67. }
68. /*Una vez detectado el objeto, se introduce la posicion
para apretar mas la pieza*/
69. mano.asignar_posicion_dedos(posicion);
70. }
71.
72. /*Funcion que permite soltar un objeto cogido*/
73. void Soltando_Pieza(){
74. /*Una vez tomada la pieza, se esperara hasta que se
pulse el boton de soltar*/
75. detachInterrupt(5);
76. while(soltando==0){
77. }
78. /*Una vez pulsado,devuelve la mano a la posicion
inicial y se reestablecen las variables pertinentes*/
79. if(soltando==1){
80. [Link]("Soltando pieza");
81. mano.abrir_dedos();
82. attachInterrupt(5,Pieza_Cogida,HIGH);
83. soltando=0;
84. cogiendo=1;
85. for(int i=1;i<5;i++){
86. posicion[i]=60;
87. }
88. }
89. }
90. /*Funcion asignada a la interrupcion del dedal y cambia la
variable de Coger_Pieza*/
91. void Pieza_Cogida(){
92. cogiendo=0;
93. }
94. /*Funcion asignada a la interrupcion del boton de soltar y
cambia la variable de Soltando_Pieza*/
95. void Soltar_Pieza(){
96. soltando=1;
97. }

88
Mano.h
1. #pragma once
2. #include <Servo.h>
3. #include "dedo.h"
4.
5. //PULGAR
6. #define PULGAR_ABIERTO 60
7. #define PULGAR_CERRADO 107
8. //INDICE
9. #define INDICE_ABIERTO 56
10. #define INDICE_CERRADO 101
11. //CORAZON
12. #define CORAZON_ABIERTO 57
13. #define CORAZON_CERRADO 96
14. //ANULAR
15. #define ANULAR_ABIERTO 58
16. #define ANULAR_CERRADO 98
17. //MENIQUE
18. #define MENIQUE_ABIERTO 57
19. #define MENIQUE_CERRADO 105
20.
21. class Mano {
22. public:
23. void set_pines(unsigned pin[5]);
24. void set_pines(unsigned pin_pulgar, unsigned
pin_indice, unsigned pin_corazon, unsigned pin_anular, unsigned
pin_menique);
25. void abrir_dedos();
26. void cerrar_dedos();
27. void coger_objeto();
28. void soltar_objeto();
29. void contar(unsigned iteraciones = 1);
30. void indice_pulgar();
31. void asignar_posicion_dedos(unsigned posiciones[5]);
32. void calibrar_dedos();
33. //private:
34. Dedo pulgar;
35. Dedo indice;
36. Dedo corazon;
37. Dedo anular;
38. Dedo menique;
39. };

89
[Link]
1. #include "Arduino.h"
2. #include "mano.h"
3.
4. void Mano::set_pines(unsigned pin[5])
5. {
6. [Link](pin[0], PULGAR_CERRADO, PULGAR_ABIERTO);
7. [Link](pin[1], INDICE_CERRADO, INDICE_ABIERTO);
8. [Link](pin[2], CORAZON_CERRADO, CORAZON_ABIERTO);
9. [Link](pin[3], ANULAR_CERRADO, ANULAR_ABIERTO);
10. [Link](pin[4], MENIQUE_CERRADO,
MENIQUE_ABIERTO);
11. }
12.
13. void Mano::set_pines(unsigned pin_pulgar, unsigned
pin_indice, unsigned pin_corazon, unsigned pin_anular, unsigned
pin_menique)
14. {
15. unsigned pin[] = { pin_pulgar, pin_indice,
pin_corazon, pin_anular, pin_menique };
16. set_pines(pin);
17. }
18.
19. void Mano::abrir_dedos()
20. {
21. [Link](false);
22. [Link](false);
23. [Link](false);
24. [Link](false);
25. [Link](false);
26. delay(6000);
27. }
28.
29. void Mano::cerrar_dedos()
30. {
31. [Link](false);
32. [Link](false);
33. [Link](false);
34. [Link](false);
35. [Link](false);
36. delay(6000);
37. }
38.
39. void Mano::contar(unsigned interaciones)
40. {
41. for (unsigned iter = 0; iter < interaciones; iter++)
42. {
43. cerrar_dedos();
44. [Link]();
45. [Link]();
46. [Link]();
47. [Link]();
48. [Link]();
49. }
50. }
51.
52. void Mano::indice_pulgar()
53. {

90
54. }
55.
56. void Mano::coger_objeto(){
57. }
58.
59. void Mano::soltar_objeto(){
60. }
61.
62. void Mano::asignar_posicion_dedos(unsigned posiciones[5])
63. {
64. [Link](posiciones[0]);
65. [Link](posiciones[1]);
66. [Link](posiciones[2]);
67. [Link](posiciones[3]);
68. [Link](posiciones[4]);
69. }
70.
71. void Mano::calibrar_dedos()
72. {
73. [Link]("Calibrando dedos...");
74. unsigned dedo = 0;
75. bool siguiente_dedo = false;
76. unsigned posicion = 80;
77. unsigned input;
78. while (dedo < 5)
79. {
80. while (!siguiente_dedo)
81. {
82. if ([Link]()) {
83. input = [Link]();
84. if (input == 43)
85. {
86. posicion++;
87. }
88. else if (input == 45)
89. {
90. posicion--;
91. }
92. else if (input == 42)
93. {
94. siguiente_dedo = true;
95. }
96. switch (dedo)
97. {
98. case 0:
99. [Link](posicion);
100. break;
101. case 1:
102. [Link](posicion);
103. break;
104. case 2:
105. [Link](posicion);
106. break;
107. case 3:
108. [Link](posicion);
109. break;
110. case 4:
111. [Link](posicion);
112. break;

91
113. }
114. [Link]("Dedo: ");
115. [Link](dedo);
116. [Link](" --- Posicion: ");
117. [Link](posicion);
118. }
119. }
120. siguiente_dedo = false;
121. dedo++;
122. }
123. }

92
Dedo.h
1. #pragma once
2. #include <Servo.h>
3.
4. #define DELEY_APERTURA_DEDO 7000
5. #define DELEY_CERRAR_DEDO 7000
6.
7. class Dedo :public Servo {
8. public:
9. void iniciar(unsigned, unsigned, unsigned);
10. void abrir(bool delay = true);
11. void cerrar(bool delay = true);
12. unsigned get_posicion_abierto() { return
posicion_abierto; };
13. unsigned get_posicion_cerrado() { return
posicion_cerrado; };
14. enum _estado { abierto, cerrado, desconocido };
15. _estado get_estado() { return estado; };
16.
17. private:
18. unsigned posicion_abierto;
19. unsigned posicion_cerrado;
20. _estado estado;
21. };
[Link]
1. #include "Arduino.h"
2. #include "dedo.h"
3. void Dedo::iniciar(unsigned pin, unsigned apertura_maxima,
unsigned apertura_minima)
4. {
5. attach(pin);
6. posicion_abierto = apertura_minima;
7. posicion_cerrado = apertura_maxima;
8. }
9.
10. void Dedo::abrir(bool _delay)
11. {
12. this->write(posicion_abierto);
13. if (_delay)
14. delay(DELEY_APERTURA_DEDO);
15. }
16.
17. void Dedo::cerrar(bool _delay)
18. {
19. this->write(posicion_cerrado);
20. if (_delay)
21. delay(DELEY_APERTURA_DEDO);
22. }

93
94
Anexo II
En el siguiente anexo se adjuntan los perfiles de impresión 3D en Cura 2.4.0

Perfil de impresión: FlexiSmart

fdmprinter_flexismart_victor[general]
version = 2
name = FlexiSmart_Victor
definition = fdmprinter
[metadata]
quality_type = normal
type = quality_changes
[values]
bottom_thickness = 1.2
cool_min_layer_time = 8
material_bed_temperature = 60
material_print_temperature = 210
retraction_amount = 6.5
retraction_enable = False
retraction_speed = 22
speed_layer_0 = 30
speed_print = 40
speed_topbottom = 35
speed_travel = 150
speed_wall = 35
support_angle = 60
support_enable = False
top_bottom_thickness = 1.2
top_thickness = =top_bottom_thickness
wall_thickness = 1.2

95
Perfil de impresión: BQ PLA, calidad normal
bq_hephestos_normal_calidad
[general]
version = 2
name = Normal_Calidad
definition = fdmprinter
[metadata]
quality_type = normal
type = quality_changes
[values]
bottom_layers = 4
material_bed_temperature = 60
material_print_temperature = 220
retraction_amount = 4
retraction_speed = 40
speed_infill = 60
speed_layer_0 = 50
speed_print = 60
speed_topbottom = 50
speed_travel = 130
speed_wall = 50
support_z_distance = 0.2
top_bottom_thickness = 0.6
top_layers = 4
wall_thickness = 1.2

96
Anexo III
En el siguiente anexo se adjuntan las características de Arduino MEGA.

 Microcontrolador: ATMega2560
 Tension de alimentación: 5V
 Tension de entrada (valor recomendado): 7-12V
 Tension de entrada (valores limite): 6-20V
 Pines de E/S digitales: 54, 14 de ellos proporcionan salida PWM
 Pines de entrada analógica: 16
 Corriente CC por pin de E/S: 40mA
 Corriente CC para 3.3V pin: 50mA
 Memoria Flash: 265KB, 8KB utilizados por bootloader
 SRAM: 8KB
 EEPROM: 4KB
 Velocidad de reloj: 16MHz

97
98
Anexo IV
En el siguiente anexo se adjuntan las características del servomotor lineal
L12-R.
La serie L12-R de pequeños servos lineales funciona como un reemplazo
directo de los servos rotativos estándar. Utilizan el mismo conector estándar de
tres hilos: alimentación, tierra y control.
Estos servos se les puede manejar, ya sea con un receptor RC, una tarjeta
Arduino o un microcontrolador VEX, el servo L12-R funcionará en lugar de un
servo rotatorio regular, pero le brinda el beneficio adicional del movimiento
lineal.
Nuestra línea L12 se construye utilizando un eje de aluminio anodizado,
caja de engranajes de metal, tornillo de latón y rodamientos de bolas de acero.
Estos servos lineales de calidad no sólo están construidos para durar.
Tiene además un peso ligero de apenas 42 gramos y en el caso de este
proyecto una longitud de 50 mm de rango útil. Hay que destacar también que
estos motores ofrecen mucha fuerza ya que poseen grandes reducciones en su
interior, por esa razón pueden hacer hasta 210 newtons de fuerza.

Figura 113 Reductora empleada en el actuador lineal L12-R

Si nos fijamos en la Figura veremos las características que tiene los
motores de esta gama y redondeado la de nuestros motores en concreto.

99
 Figura 114 Tabla de características de los motores L12-R
Los actuadores utilizados tienen el motor de la figura 74 dentro de la caja
negra que podemos ver en la figura 76 donde se ve el actuador lineal completo.

Figura 115 Servomotor Firgelli serie L12-R

100
Anexo V
En el siguiente anexo se adjunta la hoja de características del sensor de
fuerza.

101
Force Sensors
FSS Low Profile Force Sensors FS Series
FEATURES
• True Surface Mount
Technology
• Maximum peak reflow
temperature of 260 °C
[500 °F]
• Compact, commercial
grade package
• Robust performance
characteristics
• Adaptable package design
• Precision force sensing
• Reliability rated at 20 The FS Series sensors provide precise reliable force sensing performance
million MCTF at 25 °C
in a compact commercial grade package at a cost effective price. The
[77 °F]
sensor features a proven sensing technology that uses a specialized
• Electrically ratiometric
output piezoresistive micromachined silicon sensing element. The low power,
• Extremely low deflection unamplified, uncompensated Wheatstone bridge circuit design provides
(30 microns typ. @ Full inherently stable mV outputs over the force range.
Scale) Force sensors operate on the principle that the resistance of silicon-
• High ESD resistance 8 kV implanted piezoresistors will increase when the resistors flex under any
• Available signal applied force. The sensor concentrates force from the applications, through
conditioning the stainless steel ball, directly to the silicon-sensing element. The amount of
• Optional terminal resistance changes in proportion to the amount of force being applied. This
configurations change in circuit resistance results in a corresponding mV output level
change.
TYPICAL APPLICATIONS
The sensor package design incorporates patented modular construction.
• Medical infusion pumps
• Ambulatory noninvasive The use of innovative elastomeric technology and engineered molded
pump pressure plastics result in load excitation capacities of 4.5/5.5 kg over-force. The
• Occlusion detection stainless steel ball provides excellent mechanical stability and is adaptable
• Kidney dialysis machines to a variety of applications. The FSS sensor delivered 20 million operations
• Load and compression in Mean Cycles to Failure (MCTF) reliability testing at 50 °C [122 °F]. This
sensing test determines the number of possible sensor operations at full scale until
• Variable tensions control failure. Various electric interconnects can accept prewired connectors,
• Robotic end-effectors printed circuit board mounting, and surface mountings. The unique sensor
• Wire bonding equipment design also provides a variety of mounting options that include mounting
brackets, as well as application specific mounting requirements.
WARNING
PERSONAL INJURY
DO NOT USE these
products as safety or
emergency stop devices or
in any other application WARNING
where failure of the product MISUSE OF DOCUMENTATION
could result in personal • The information presented in this product sheet is for reference only. Do
injury. not use this document as a product installation guide.
Failure to comply with • Complete installation, operation, and maintenance information is provided
these instructions could in the instructions supplied with each product.
result in death or serious Failure to comply with these instructions could result in death or
injury. serious injury.

Sensing and Control

Force Sensors
FSS Low Profile Force Sensors FS Series
PERFORMANCE CHARACTERISTICS @ 5.0 ± 0.01 Vdc Excitation*, 25 °C [77 °F] EXCITATION SCHEMATIC
Parameter Min. Typical Max. Units Excitation 5 Vdc Typ., 12
Null Offset -15 0 +15 mV Vdc Max.
Operating Force 0 – 1500 grams
Sensitivity. 0.1 0.12 14 mV/gram
Linearity ([Link].L.)** – ± 1.5 – % span
Repeatability @ 300 g – ± 10 – grams
Null Shift
25 °C to 2 °C [77 °F to 35.6 °F] – ± 0.5 – mV
25 °C to 40 °C [77 °F to 104 °F] – ± 0.5 – mV
Sensitivity Shift
25 °C to 50 °C [77 °F to 122 °F] – 5.5 – % span FS SERIES CIRCUIT
25 °C to 0 °C [77 °F to 32 °F] – 5.5 – % span 1. Circled numbers refer to
Input Resistance 4.0 K 5.0 K 6.0 K Ohms sensor terminals (pins).
Output Resistance 4.0 K 5.0 K 6.0 K Ohms Pin 1 = Supply VS (+)
Overforce – – 4,500 grams
Pin 2 = Output Vo (+)
Pin 3 = Ground Vg (-)
ESD (direct contact, terminals and
8 – – kV Pin 4 = Output VO (-)
plunger)
2. The force sensor may be
* Non-compensated force sensors, excited by constant current (1.5 mA) instead of
powered by voltage or
voltage, exhibit partial temperature compensation of Span.
** BFSL: Best Fit Straight Line current. Maximum supply
voltage is not to exceed
ENVIRONMENTAL SPECIFICATIONS 12 volts. Maximum supply
current is not to exceed
Operating temperature -40 °C to 85 °C [-40 °F to 185 °F]
1.6 mA. Power is applied
Storage temperature -40 °C to 100 °C [-40°F to 212 °F]
across Pin 1 and Pin 3.
Shock Qualification tested to 150 g 3. The sensor output should
Vibration Qualification tested to 0 to 2 kHz, 20 g sine be measured as a
MCTF 20 million at 25 °C [77 °F] differential voltage across
Solderability 5 sec at 315 °C [599 °F] per lead Pin 2 and Pin 4 (VO = V2 -
Output ratiometric Within supply range V4). The output is
Note: All force related specifications are established using dead weight or compliant ratiometric to the supply
force. voltage. Shifts in supply
voltage will cause shifts in
SENSOR PINOUT output. Neither Pin 2 nor
Pin 4 should be tied to
ground or voltage supply.

2 Honeywell • Sensing and Control

Force Sensors
FSS Low Profile Force Sensors FS Series
MOUNTING DIMENSIONS (for reference only) mm/in

DESCRIPTION
Catalog Listing Packing Style
FSS1500NST Tube
FSS1500NSB Bubble Pack
FSS1500NSR Tape and Reel

Honeywell • Sensing and Control 3

Force Sensors
FSS Low Profile Force Sensors FS Series

WARRANTY/REMEDY
Honeywell warrants goods of its manufacture as While we provide application assistance personally,
being free of defective materials and faulty through our literature and the Honeywell web site, it
workmanship. Contact your local sales office for is up to the customer to determine the suitability of
warranty information. If warranted goods are the product in the application.
returned to Honeywell during the period of coverage, For application assistance, current specifications, or
Honeywell will repair or replace without charge those name of the nearest Authorized Distributor, contact a
items it finds defective. The foregoing is Buyer’s nearby sales office. Or call:
sole remedy and is in lieu of all other warranties, 1-800-537-6945 USA
expressed or implied, including those of 1-800-737-3360 Canada
merchantability and fitness for a particular 1-815-235-6847 International
purpose. FAX
Specifications may change without notice. The 1-815-235-6545 USA
information we supply is believed to be accurate and INTERNET
reliable as of this printing. However, we assume no [Link]/sensing
responsibility for its use. [Link]@[Link]

Sensing and Control

Honeywell
11 West Spring Street
Freeport, Illinois 61032
0080809-1-EN IL50 GLO 803 Printed in USA
Copyright 2003 Honeywell International Inc. [Link]/sensing
106
Anexo VI
En el siguiente anexo se adjunta la hoja de características de la galga de
deformación.

107
 ENGLISH
Datasheet
RS Pro Wire Lead Strain Gauge 4mm, 120Ω -30°C +180°C
RS Stock No: 865-6235

Product Details
RS Pro wire lead strain gauge has a gauge resistance of 120 Ω and 4 mm wide with the operating temperature
range from -30 to +180°C. It has foil type polyester backed gauge with integral 30 mm flying lead. It is supplied
with 2 self adhesive terminal pads.

Features and Benefits

• Fatigue life >10^6 reversals at 1000 μ strain
• Temperature compensation for steel with red backing
• Temperature compensation for aluminium with blue backing
• Gauge resistance 120 Ω
• 13 mm long

RS, Prof essionally Approved Products, gives you prof essional quality parts across all products categories. Our range has been testified by
engineers as giving comparable quality to that of the leading brands without paying a premium price.
 ENGLISH

Specifications:
Dimensions 13 x 4 mm
Gauge Factor 2
Gauge Length 8 mm
Gauge Resistance 120 Ω
Length 13 mm
Maximum Operating Temperature +180°C
Minimum Operating Temperature -30°C
Terminal Type Wire Lead
Width 4 mm

RS, Prof essionally Approved Products, gives you prof essional quality parts across all products categories. Our range has been testified by
engineers as giving comparable quality to that of the leading brands without paying a premium price.
110
Anexo VII
En el siguiente anexo se adjunta la hoja de características del sensor
piezoeléctrico de deformación.

111
 LDT with Crimps Vibration Sensor/Switch

Piezo Film Sensors

High Sensativity
AC Coupled
Laminated
Robust

The LDT0-028K is a flexible component

comprising a 28 µm thick piezoelectric PVDF
polymer film with screen-printed Ag-ink
electrodes, laminated to a 0.125 mm polyester
substrate, and fitted with two crimped contacts.
As the piezo film is displaced from the
mechanical neutral axis, bending creates very
high strain within the piezopolymer and therefore
high voltages are generated. When the assembly
is deflected by direct contact, the device acts as dimensions
a flexible "switch", and the generated output is
sufficient to trigger MOSFET or CMOS stages
directly. If the assembly is supported by its
contacts and left to vibrate "in free space" (with
the inertia of the clamped/free beam creating
bending stress), the device will behave as an
accelerometer or vibration sensor. Adding mass,
or altering the free length of the element by
clamping, can change the resonant frequency
and sensitivity of the sensor to suit specific
applications. Multi-axis response can be
achieved by positioning the mass off center. The
LDTM-028K is a vibration sensor where the
sensing element comprises a cantilever beam
loaded by an additional mass to offer high
sensitivity at low frequencies.

FEATURES
• Solder Tab Connection
• Both No Mass & With Mass Version
• Withstands High Impact
• Operating Temperature: 0ºC to 85ºC
• Storage Temperature: -40ºC to 85 ºC
• Higher Temperature Version up to 125 ºC
available on a Custom Basis

APPLICATIONS
• Vibration Sensing in Washing Machine
• Low Power Wakeup Switch
• Low Cost Vibration Sensing
• Car Alarms
• Body Movement
• Security Systems

LDT0-028K Piezo Vibration Rev 1 [Link] 10/13/2008

1of 4
 LDT with Crimps Vibration Sensor/Switch
examples of properties
Four different experiments serve to illustrate the various properties of this simple but versatile component.

Experiment #1
LDT0 as Vibration Sensor - with
the crimped contacts pushed through a
printed-circuit board, the LDT0 was
soldered carefully in place to anchor the
sensor. A charge amplifier was used to
detect the output signal as vibration from
a shaker table was applied (using a
charge amplifier allows a very long
measurement time constant and thus
allows the "open-circuit" voltage
response to be calculated). Small
masses (approximately 0.26g
increments) were then added to the tip of
the sensor, and the measurement
repeated. Results are shown in Table 1
and the overlaid plots in Fig. 1. Without
adding mass, the LDT0 shows a
resonance around 180 Hz. Adding mass
to the tip reduces the resonance
frequency and increases "baseline"
sensitivity.

TABLE 1: LDT0 as Vibration Sensor (see Fig 1)

Added Mass Baseline Sensitivity at Resonant +3 Db
Sensitivity Resonance Frequency Frequency
0 50 mV/g 1.4 V/g 180 Hz 90 Hz
1 200 mV/g 4 V/g 90 Hz 45 Hz
2 400 mV/g 8 V/g 60 Hz 30 Hz
3 800 mV/g 16 V/g 40 Hz 20 Hz

Experiment #2
LDT0 as Flexible Switch - using a charge
amplifier to obtain "open-circuit" voltage sensitivity,
the output was measured for controlled tip
deflections applied to the sensor (supported by its
crimped contacts as described above). 2 mm
deflection was sufficient to generate about 7 V.
Voltages above 70V could be generated by
bending the tip of the sensor through 90° (see
Table 2, Fig. 2).

LDT0-028K Piezo Vibration Rev 1 [Link] 10/13/2008

2 of 4
 LDT with Crimps Vibration Sensor/Switch
examples of Properties (continued)

TABLE 2: LDT0 as Flexible Switch (see Fig 2)

Tip Deflection Charge Output o/c Voltage Output

2 mm 3.4 nC 7V
5 mm 7.2 nC 15 V
10 mm 10 - 12 nC 20 - 25 V
max (90Ε) > 30 nC > 70 V

Experiment #3
LDT0 Electrical Frequency Response -
when the source capacitance of around 480 pF is
connected to a resistive input load, a high-pass
filter characteristic results. Using an electronic
noise source to generate broad-band signals, the
effect of various load resistances was measured
and the -3 dB point of the R-C filter determined
(see Table 3, Fig. 3).

TABLE 3: LDT0 Electrical Frequency Response

(see Fig 3)
(480 pF source capacitance)
Load Resistance -3 db Frequency

1 Megohm 330 Hz
10 Megohm 33 Hz
100 Megohm 3.3 Hz

LDT0-028K Piezo Vibration Rev 1 [Link] 10/13/2008

3 of 4
 LDT with Crimps Vibration Sensor/Switch

Experiment #4
LDT0 Clamped at Different Lengths -
using simple clamping fixture, the vibration
sensitivity was measured (as in (1) above) as
the clamp was moved to allow different "free"
lengths to vibrate. The sensor may be "tuned"
to suit specific frequency response
requirements (see Table 4, Fig. 4).

TABLE 4: LDT0 Clamped at Different Lengths (See Fig. 4)

Length Beyond Resonant Settling Time
Clamp Frequency (5 cyc)

20 mm (no clamp) 180 Hz 28 msec

16 mm 250 Hz 20 msec
11 mm 500 Hz 10 msec
7 mm 1000 Hz 5 msec

The information in this sheet has been carefully reviewed and is believed to be accurate; however, no responsibility is assumed for inaccuracies. Furthermore, this information does not
convey to the purchaser of such devices any license under the patent rights to the manufacturer. Measurement Specialties, Inc. reserves the right to make changes without further notice
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Measurement Specialties, Inc. assume any liability arising out of the application or use of any product or circuit and specifically disclaims any and all liability, including without limitation
consequential or incidental damages. Typical parameters can and do vary in different applications. All operating parameters must be validated for each customer application by
customer’s technical experts. Measurement Specialties, Inc. does not convey any license under its patent rights nor the rights of others.

ordering information
Description Part Number
LDT0-028K 1002794-0
LDTM-028K 1005447-1

North America Europe Asia

Measurement Specialties, Inc. MEAS Deutschland GmbH Measurement Specialties (China), Ltd.
1000 Lucas Way Hauert 13 No. 26 Langshan Road
Hampton, VA 23666 44227 Dortmund Shenzhen High-Tech Park (North)
Sales and Customer Service Germany Nanshan District
Tel: +1-800-745-8008 or Sales and Customer Service Shenzhen, China 518107
+1-757-766-1500 Tel: +49 (0)231 9740 21 Sales and Customer Service
Fax: +1-757-766-4297 Technical Support Tel: +86 755 3330 5088
Technical Support Tel: +49 (0)6074 862822 Technical Support
Email: piezo@[Link] Email: piezoeurope@[Link] Email: piezo@[Link]
LDT0-028K Piezo Vibration Rev 1 [Link] 10/13/2008
4 of 4
114
Anexo VIII
En el siguiente anexo se adjunta la hoja de características del Push-Button
Small.

115
 Tactile Switches 6mm×6mm Top Push
General
■Features
・Crisp clicking by tactile feedback
・Prevent flux rise by insert-molded terminal
・Ground terminal is attached
・Snap-in mount terminal

■Dimensions (Unit : mm) With ground terminal

Without ground terminal
6 6

0 .7
0 .7

a c
a c
4 .5

4 .5
6

4 .1
b d
b d
D IA . D IA .
(3 .5) (3 .5)

0 .3
■Circuit Diagram
a a c
c
■Circuit
h

h
MOVING CONTACT MOVING CONTACT
Diagram
3 .5

3 .5
b d
1 .8

1 .8
b d
3 .5

3 .5
0 .3
■ Recommended Mounting 0 .7
■ Recommended Mounting
6 .5 0 .3
7 .9
Hole Dimensions 6 .5
Hole Dimensions
7 .9 6.5±0.1
4.5±0.1

4.5±0.1
4-1±0.05 DIA.

5-1±0.05 DIA.
4.1±0.1
6.5±0.1

■Specifications
Item Specification Unit Note
Operating Temperature Range -20～ +70 ℃
Storage Temperature Range -40～ +85 ℃
Type of Operation Tactile Feedback
Circuit Configuration Push-On Momentary, 1 pole-1 throw
Power Rating MAX 50mA 24VDC
Contact Resistance MAX 100 mΩ
Insulation Resistance 100MΩ Min. at 100VDC
Dielectric Withstanding Voltage 250VAC for 1 minute
Contact Bounce MAX 5 ms
0.98±0.49 N A type
Operating Force
1.57±0.49 N B type
MIN 0.10 N A type
Return Force
MIN 0.49 N B type
Travel 0.25 +0.2/-0.1 mm
■Model Designation
KSMC6 1 2 A

Operation Force
h (mm)
Mount Height
Terminal Option 1 4.3
(1:Without ground terminal, 2:With ground terminal) 2 5
3 7
Model No. 4 9.5

5/29/2007 HOKURIKU *Details are subject to change without notice.

1
 Tactile Switches 6mm×6mm Top Push
Operating Force 2.55N
■Features
・Crisp clicking by tactile feedback
・Prevent flux rise by insert-molded terminal
・Ground terminal is attached
・ Snap-in mount terminal
・
■Dimensions (Unit : mm)
Without ground terminal With ground terminal
6 6

0 .7
0 .7

a c
a c
4 .5

4 .5
6

4 .1
b d
b d
D IA . D IA .
(3 .5) (3 .5)

0 .3
■Circuit Diagram
a a c
c
■Circuit
h

h
MOVING CONTACT MOVING CONTACT
Diagram
3 .5

3 .5
b d
1 .8

1 .8
b d
3 .5

3 .5
■ Recommended Mounting
■ Recommended Mounting
0 .3 0 .7
Hole Dimensions
6 .5 Hole Dimensions 0 .3 6.5±0.1
7 .9 6 .5
4.5±0.1

4.5±0.1
7 .9
4-1±0.05 DIA.

5-1±0.05 DIA.
4.1±0.1
6.5±0.1

■Specifications
Item Specification Unit Note
Operating Temperature Range -20～ +70 ℃
Storage Temperature Range -40～ +85 ℃
Type of Operation Tactile Feedback
Circuit Configuration Push-On Momentary, 1 pole-1 throw
Power Rating MAX 50mA 24VDC
Contact Resistance MAX 100 mΩ
Insulation Resistance 100MΩ Min. at 100VDC
Dielectric Withstanding Voltage 250VAC for 1 minute
Contact Bounce MAX 5 ms
Operating Force 2.55± 0.69 N
Return Force MIN 0.49 N
Travel 0.25 +0.2/-0.1 mm

■Model Designation
KSM06 1 2 C h (mm)
Operation Force 1 4.3
2 5
Mount Height
3 7
Terminal Option
4 9.5
(1:Without ground terminal, 2:With ground terminal)
Model No

5/29/2007 HOKURIKU *Details are subject to change without notice.

2
120
Anexo IX
En el siguiente anexo se adjunta el manual de puesta en marcha y el manual
de usuario.

121
 Proyecto, guia y objetivos
La siguiente guia de usuario tiene por objetivo mostrar
de manera clara y concisa la conexión, el empleo y la
solucion de problemas sobre el dispositivo mecatronico
tipo exoesqueleto realizado en el Trabajo de Final de
Grado de Victor Lobo Granado, supervisado por el tutor
Juan Carlos Fraile Marinero.

El objetivo del proyecto es el de facilitar la recuperacion

Electronica y exoesqueleto junto a ordenadror y fuante de
alimentacion de la extremidad de la mano en personas que han
sufrido un accidente cerebro vascular durante el
proceso de rehabilitacion. El dispositivo consta de
Material necesario servomotores lineales, piezas impresas en 3D y una
Para usar correctamente el dispositivo es programacion en Arduino.
necesario tener los siguientes elementos:
Colocacion del dispositivo
 Dispositivo mecatronico tipo exoesqueleto
Con el exoesqueleto sobre la mesa, es necesario
 Caja con la electronica
despegar las tiras de velcro si tirar de ellas hasta tener el
 Dedal con sensor hueco necesario para introducir los dedos. Cuidado con
Exoesqueleto diseñado en el proyecto
tirar demasiado y sacar el velcro de su lugar, la ex
 Fuente de alimentacion de 6V colocacion puede ser costosa.

 Ordenador con un puerto USB Las tiras de velcro blancas se deben abrir enteras e iran
colocadas a la altura de la palma de la mano y de la

Guia de
 Cable USB tipo A/B
muñeca.

Se recomienda empezar con la fijacion de los dedos,

empezando por el pulgar, siguiendo del indice y
terminando por el meñique. Primero fijar la falange mas usuario.
proxima a la mano y luego la mas alejada. Cuando se
haya acabado, fijar la palma de la mano y la muñeca.

Dedal con sensor y terminales de conexion

Dispositivo mecatronico tipo

exoesqueleto.
 MATERIAL NECESARIO
Conexionado
Con todo el material necesario, se procede a la
conexión de componenetes. Mirando la caja de la
electronica de forma que tengamos las letras al
derecho, se conectan: CONEXIÓN DE ELEMENTOS

Por la parte izquierda, el cable USB a un

ordenador con un puerto USB y el otro extremo
a la placa de Arduino.
MODO
Botonera del proyecto
Por la parte trasera, los terminales rojo y negro a
una fuente de alimentacion de 6 V. El cable rojo
al terminal positivo y el cable negro al terminal
Modos de uso
negativo. Con las conexiones realizadas correctamente, se explican
FIJO EJERCICIO
los modos de uso del exoesqueleto. Como se puede ver en
Por la parte derecha, los terminales del el frontal de la caja, hay cuatro interruptores y un
exoesqueleto con sus respectivas etiquetas con pulsador, cada uno con una indentificacion.
los terminales de la caja, haciendo conincidir el
numero de la etiqueta con el de la serigrafia y con Empezando de izquierda a derecha: ABRIR CERRAR CONTAR COGER
la orientacion que especifica la pegatina. Los
 Interruptor de Modo: permite seleccionar el
ternimales del dedal tambien se conectan con su
modo de uso, o modo fijo o modo ejercicio.
extremo en el lugar.
 Interruptor de Fijo: con el interruptor de modo
en Modo Fijo, podemos elegir ABRIR
completamente la mano o CERRAR
DESCONEXION DE ELEMENTOS
completamente la mano.
 Interruptor de Ejercicio: con el interruptor de
modo en Modo Ejercicio, podemos elegir entre
Ubicación del puerto USB
CONTAR, que cerrara la mano y contara de uno
en uno hasta cinco, y COGER, que, junto al dedal
en el dedo indice, permite tomar y agarrar
objetos.
 Interruptor de Extra: este boton por el momento
no tiene funcion asignada.
 Pulsador de Soltar: con el Modo Ejercicio
seleccionado y la funcion COGER, una vez
Ubicación de los pines del exoesqueleto y el dedal agarrado el objeto, pulsar el interruptor para
soltar la pieza.

Se
124
Anexo X
En el siguiente anexo se adjuntan los planos de las piezas acotadas empleadas
en el proyecto.

125
126
 12,22
B(2:1)
1,01 4,00
R
R8,74
,7 5
R9 R3
,50

C(2:1) A-A ( 1 : 1 )

0
50

,0
R3, 11,00

R5
A B

23,15
23,02
27,00
6,00 0,50
00
2,

8,64 A 1,49
1,00

R3
,5 0
,50
R8
R7,54

Dise o de Revisado por Aprobado por Fecha Fecha

Victor Lobo Granado J. C. Fraile 18/12/2017

Escuela de Ingenierias Dedal_18mm

[Link] de Edici n Hoja
Valladolid Dedal_18mm 1/1
 B(2:1) 12,31 9
,9
1,23 R4

R9,74

0,75
R1
3,50
R 0
,0 15,93
R6

0
,0
1,32 R3,5 11,00

R5
0 A
C(2:1)
B

23,02

22,50

23,17
27,00
0,98 0,50
1,50

6,00
00

2,33
2,

A 1,49
8,64
A-A ( 1 : 1 )

5
R8,5

C
Dise o de Revisado por Aprobado por Fecha Fecha

Victor Lobo Granado J. C. Fraile 18/12/2017

Escuela de Ingenierias Dedal_20mm

[Link] de Edici n Hoja
Valladolid Dedal_20mm 1/1
 0 12,09
C(2:1) 5,0
1,22 R

R7,73
75
R8,

5
0
,0 50 A-A ( 1 : 1 )
R R3,
A
B(2:1) C

23,60
23,09
27,00
0,51

A 1,47
6,00
00
2,

8,64

3,50
R

B
Dise o de Revisado por Aprobado por Fecha Fecha

Victor Lobo Granado J. C. Fraile 18/12/2017

Escuela de Ingenierias Dedal_15mm

[Link] de Edici n Hoja
Valladolid Dedal_15mm 1/1
C(2:1)
1,09
0 R6,25
R0,3
,25
R7

0
,0
0 4,75
R2,5

R4
B(2:1) A C

23,01

22,59
27,00
0,98 0,50

A
6,00
00

1,00 1,50
A-A ( 1 : 1 )
2,

8,64

R3,50
,50
R6
R5,51
B

Dise o de Revisado por Aprobado por Fecha Fecha

Victor Lobo Granado J. C. Fraile 18/12/2017

Escuela de Ingenierias Dedal_12mm

[Link] de Edici n Hoja
Valladolid Dedal_12mm 1/1
 1,32

1,50
15,00
0,50

1,64
3,00

30,00

4,00
16,00

0,60
0,50
8,64

Dise o de Revisado por Aprobado por Fecha Fecha

Victor Lobo Granado J. C. Fraile Marinero 09/12/2017

Escuela de Ingenierias Pieza_Sensor

[Link] de Edici n Hoja
Valladolid Piezoelectrico_3 1/1
 R3,64

19,50
5,3
79,27

4,00 4,00
107,00

2,00 5,00

12,50

13,00 1,20
10,00

Dise o de Revisado por Aprobado por Fecha Fecha

Victor Lobo Granado J. C. Fraile Marinero 09/12/2017

Escuela de Ingenierias Caja_Interior

Industriales. Universidad de Edici n Hoja
Valladolid Caja_Interior 1/1
 24,38 52,00
16,62

3,00
169,00

23,00 3,00

55,00
106,80 10,00
R3
,00

113,00
5,00 1,50

1,80
55,80

45,00
13,00 2,00
13,00

2,
00 R1,
1,50 X 75
9,00 1,50 45
,0
0

Dise o de Revisado por Aprobado por Fecha Fecha

V ctor Lobo Granado J. C. Fraile Marinero 09/12/2017

Escuela de Ingenier as Parte_Inferior_Caja

Industriales. Universidad de Edici n Hoja
Valladolid Parte_Inferior_Caja 1/1
 181,00 38,00
0
3,0 00

15,00
R R3,

54,00 6,00
3,50
3,50 1,50

35,00
125,00
1,50
13,00 10,50

24,20

81,00
10,33
19,19
0,75

55,00
1,60

79
,7
7
23,19 17,00 17,81

R3
2,00

,0
2,0

0
13,00

0 X
45
,00
24,00 35,00 26,62 22,38
10,00

Dise o de Revisado por Aprobado por Fecha Fecha

Victor Lobo Granado J. C. Fraile Marinero 15/12/2017

Escuela de Ingenierias Parte_Superior_Caja

[Link] de Edici n Hoja
Valladolid Parte_Superior_Caja 1/1
 A-A ( 1.5 : 1 )

2,00

1,00
5,69
0
55,18 1,0

3,50

18,00
9,20

7,70
5,20
A A
1,31
1,00 2,60

Dise o de Revisado por Aprobado por Fecha Fecha

Victor Lobo Granado J. C. Fraile Marinero 10/12/2017

Escuela de Ingenierias Placa_Servos

[Link] de Edici n Hoja
Valladolid Placa_Servos 1/1
 M3.
5x0
.6 -
6H

5,00

27,90
28,78

M3.5x0.6 - 6H

,00
2,61 X 45

20,00

10,40
5,00
8,60 10,96

40,00
40,00

Dise o de Revisado por Aprobado por Fecha Fecha

Victor Lobo Granado J. C. Fraile Marinero 09/12/2017

Escuela de Ingenierias Soporte_Servos

Industriales. Universidad de Edici n Hoja
Valladolid Soporte_Servos 1/1