Estabilidad
La estabilidad es uno de los requisitos básicos para cualquier sistema de control diseñado
para satisfacer unas especificaciones deseadas esto es porque todo sistema de control,
aparte de otras características, ha de ser siempre estable por lo que el estudio de la
estabilidad constituye una parte importante tanto del diseño como del análisis de los
sistemas de control.
La estabilidad de los sistemas se puede estudiar desde dos enfoques diferentes:
la estabilidad absoluta y la estabilidad relativa. La estabilidad absoluta es de naturaleza
cualitativa. Se trata de responder simplemente sí o no a la pregunta de si el sistema es
estable.
La segunda cuestión, el problema de la estabilidad relativa, es de naturaleza cuantitativa:
se trata de averiguar en qué grado el sistema es estable. Aunque esta cuestión es más
difícil de resolver que la primera su solución da, evidentemente, más información sobre el
sistema y es un puente entre la información dada por el estudio de la estabilidad absoluta
y la dada por el estudio de la respuesta temporal total del sistema. El estudio de la
estabilidad relativa de un sistema de control supone muchas veces su análisis en
profundidad, y con ello obtener información no solo de su estabilidad sino del
comportamiento temporal del mismo ante diversas señales de entrada.
Definiciones de Estabilidad
No existe una única definición de estabilidad y, aún cuando exista una clara relación entre
las diferentes definiciones, éstas no son completamente equivalentes. En concreto, se
puede decir que tres definiciones son las más comúnmente utilizadas. Las tres
definiciones son de igual importancia y bajo ciertas condiciones, las tres son equivalentes.
Definición 1:
Un sistema es estable si la salida permanece acotada para una entrada acotada.
Definición 2:
Un sistema lineal es estable si la respuesta impulso o función impulsional es
absolutamente integrable en el rango infinito, esto es, si es finita.
Definición 3:
Un sistema lineal es estable si todos los polos de su función de transferencia están en el
semiplano izquierdo del plano s.
La definición 1 recibe el nombre de estabilidad BIBO (siglas de Bounded Input Bounded
Output). Nótese que las dos primeras definiciones hacen referencia a la respuesta
temporal del sistema (dominio temporal), mientras que la tercera se refiere a las
características del modelo matemático del mismo (dominio frecuencial).
Para el tipo de sistemas con los que se va a trabajar normalmente en la Ingeniería de
Control se puede dar otra definición de estabilidad equivalente a la definición 2.
Definición 2.1:
Un sistema lineal es estable si su función de peso decae a cero
cuando t →∞ (función peso es equivalente a respuesta impulsional), es decir,
si limt→∞g(t) = 0.
Y finalmente, puesto que los polos de la función de transferencia de un sistema lineal son
los valores propios de la matriz A de las ecuaciones de estado del mismo, podemos dar
una definición equivalente a la 3 para el caso en que el sistema esté descrito en el
espacio de estados.
Definición 3.1:
Un sistema lineal es estable si todos los valores propios de la matriz A están en el
semiplano izquierdo.
Decir que esta última definición de estabilidad quedará totalmente explicada y entendida
cuando se estudie la representación interna de los sistemas de control (asignatura
Sistemas Continuos de Control).
Es de resaltar que según la definición 3 el estudio de la estabilidad de un sistema se
reduce simplemente a estudiar la localización de los polos de la función de transferencia
dentro del plano s
Criterio de Routh-Hurwitz
Según la definición 3 de estabilidad vista anteriormente, al ser la función de transferencia
de un sistema un cociente de polinomios en s, la estabilidad BIBO (entrada acotada-salida
acotada) del sistema está completamente determinada por los polos de G(s). En este
sentido, si todos ellos tienen partes reales negativas entonces el sistema es estable BIBO.
El punto de partida para determinar la estabilidad usando el criterio de estabilidad de
Routh es tomar un polinomio, que en el caso de los sistemas de control es la ecuación
característica o denominador de la función de transferencia de lazo cerrado:
2) Construir la tabla de Routh colocando en la primera columna todas las potencias de s
Con el polinomio del punto 1, podemos completar las primeras dos filas del punto anterior
los otros elementos de la tabla son los elementos desconocidos, entonces inicialmente
procedemos a colocar unos coeficientes que serán nuestras incógnitas, comenzando
desde b, luego c para la siguiente fila y así sucesivamente.
Los coeficientes desconocidas se determinan asi:
El criterio de Routh-Hurwitz consiste entonces en observar la primera columna de la
tabla que nos dirá el número de polos o raíces inestables, donde:
El número de cambios de signo en la primera columna corresponde al número de
polos inestables que posee el sistema.
Ejemplo 1
Considerando la siguiente ecuación característica del sistema en lazo cerrado, determine
si es estable utilizando el arreglo de Routh-Hurwitz.
Construimos el arreglo de Routh-Hurwitz llenando las dos primeras filas:
las incógnitas vienen dadas por:
llenamos la tercera fila:
llenamos la cuarta fila:
llenamos la quinta fila:
llenamos la sexta fila:
Observamos la primera columna del arreglo de Routh-Hurwitz y podemos ver que el
signo cambió dos veces, de 2 a -8 y de -8 a 12. Por lo tanto, el sistema es inestable y
presenta dos polos en el semi-plano positivo.
Los polos de este sistema son:
Programa en Matlab
%Ejemplo 1
D1 = [1 2 4 6 8 12];
roots(D1)
Caso especial
Determine la estabilidad de la función de transferencia de lazo cerrado:
Construimos el arreglo de Routh llenando las dos primeras filas
Aunque en los otros ejercicios no lo hemos hecho, cabe resaltar que para simplificar los
cálculos las filas de la tabla de Routh pueden ser simplificadas, en este caso la segunda
fila la puedo dividir toda por 7 asi:
Como tenemos una fila completamente llena de ceros, caemos en el caso especial del
critério de Routh-Hurwits, en este caso aplicamos el procedimiento:
1. Forme un nuevo polinomio usando los coeficientes de la fila inmediatamente arriba
de los ceros. El polinomio comenzará con la potencia de s en esa fila y continuará
saltando una potencia de s, es decir:
2. A continuación, diferenciamos el polinomio con respecto a s y obtenemos:
Finalmente, la fila con todos los ceros en la tabla de Routh se reemplaza con los
coeficientes de la derivada anterior y continúa el procedimiento normal en la tabla
Nuevamente simplificamos la fila 3 dividiendo todo por 4 y obtenemos las siguientes
incógnitas
Si observamos la primera columna, veremos que nunca ocurre un cambio de signo, por lo
tanto siguiendo el criterio de estabilidad de Routh podemos afirmar que todos los polos
del sistema están en el semi-plano izquierdo, por lo tanto el sistema es estable.
Los polos de este sistema son:
Programa en Matlab
%Ejemplo caso especial
N4=10;
D4=[1 7 6 42 8 56];
roots(D4)
G4 = tf(N4,D4);
impulse(G4)
