Tema 4.
El PID en bucle simple de realimentacin
NDICE: Introduccin Controlador PID Estructuras y Algoritmos Anlisis de los efectos de las acciones Mtodos de sintona Estrategias no lineales
Introduccin
Esquema general de control por realimentacin simple
OBJETIVOS de la realimentacin: Disear y sintonizar un controlador para conseguir que la variable controlada siga a un valor de referencia, compensando el efecto de las variables de perturbacin VARIABLES SIGNIFICATIVAS: Variable controlada, y(t) Variable manipulada, m(t) Variables de perturbacin, P(t) y d(t) d(t)
Gd ( s )
P(t) r(t) +e(t) Gc ( s ) u(t) G ( s ) m(t) + v +
G p (s)
Gt ( s )
y(t)
ELEMENTOS del bucle de realimentacin: Controlador (Gc), actuador (Gv), Proceso (Gp y Gd), transmisor (Gt)
El CONTROLADOR PID ideal: Controlador basado en seal:
e (t ) = r (t ) y (t ) 1 u (t ) = K c e (t ) + Ti
e ( t ) dt +Td
Diversas modificaciones del controlador
de ( t ) dt
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Controlador PID. Acciones y Parmetros
Tipos de control:
Parmetros:
P PI PD PID
u (t ) = K c e(t )
1 u (t ) = K c e(t ) + e(t )dt Ti
Kc Ganancia Proporcional banda proporcional PB=100/ Kp % rango del control, % rango de la variable controlada Ti tiempo integral minutos o segundos (por repeticin) (reset time) repeticiones por min = 1/ Ti Td tiempo derivativo minutos o segundos filtro derivativo
de(t ) u (t ) = K c e(t ) + Td dt
1 de (t ) u (t ) = K p e ( ) + e (t ) dt +Td t 1 de (t ) dt u (t ) = K c e(tTi + ) e(t )dt +Td
Ti
dt
Controlador P
Accin de control proporcional a la seal de error:
u ( t ) = K c e ( t ) + b ia s
e u
bias = valor nominal de la accin de contol reset manual (PV = SP)
Ejemplo: Calentador de agua. Control de T del fluido de salida
Tr
Plano de control
Fe, Te I/P 3-15 psi TC
4-20 mA
vapor Q TT
condensado
F, T
Variables significativas: controlada, manipulada, perturbacin
T e = 20 C
Rgimen nominal de operacin:
T = Tr = 80 C seal a la vlvula de regulacion de caudal de vapor = 12 mA
m = 12 mA (bias )
Como en estas condiciones (pto. operacin) el error es nulo:
Ejemplo: Calentador de agua. Control de T del fluido de salida.
Diagrama de bloques
Acondicionador de seal
Te, Fe Fv T proceso Tm
Tr
+ -
TC
m - 0 4 2 mA
I/P
m - 5 3 1 psi
vlvula
TT
- 0 4 2 mA
Controlador de temperatura PID
D Gd
(Te, Fe)
yr
+ -
Gc
Gp
+ +
Tm - 0 4 2 mA
Salto en la consigna
Kc3
Kc2 Kc1
Cambio en la temperatura del agua de entrada
Kc1
Kc2
Kc3
Tipo de actuacin: Directa/Inversa
Considerar: - el tipo de vlvula - la variable manipulada
LC
LT
LC
LT
Accin directa Kc < 0
Aire para abrir Cierre a fallo (FC) Si y crece, u debe crecer
Accin inversa Kc > 0
Aire para cerrar Apertura a fallo (FO) u(t)=Kp (w-y); si aumenta y decrece u, con Kp positiva
Efecto de la accin P sobre la respuesta en BC
Primer orden puro:
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
G p (s) =
Kp ; K p = 1,5; p = 3 s 1+ ps
Gc ( s ) = K c
salida
Kc = 1 Kc = 4 Kc = 8
10 tiempo
12
14
16
18
20
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
10
12
14
16
18
20
Efecto de la accin P sobre la respuesta en BC
Primer orden puro:
30 20 10 0 -10 -20 -30 -2 10
-1 0 1
G p (s) =
Kp ; K p = 1,5; p = 3 s 1+ ps
Gc ( s ) = K c
Kc = 1 Kc = 4 Kc = 8
10
10
10
0 -20 -40 -60 -80 -100 -2 10
10
-1
10
10
10
Efecto de la accin P sobre la respuesta en BC
Estudio en frecuencia: Como la ganancia del controlador no aporta fase, la curva de no vara (wf tampoco) La curva de mdulo se desplaza 20*log Kc (si Kc>1 hacia arriba wg aumenta MF disminuye) El MG es ya que el sistema nunca desfasa -180 Nunca se hacen negativos (sistema estable para todo Kc) Estudio temporal: El tiempo de respuesta disminuye con Kc No llega a inestabilizarse porque es un sistema de primer orden
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Efecto de la accin P sobre la respuesta en BC
Kpe mp Primer orden con tiempo muerto: G p ( s ) = 1+ ps
1.5
t s
; K p = 1,5 ; tm = 0,5 s ; p = 3 s ;
Gc ( s ) = K c
Kc = 1 Kc = 4
1 salida 0.5 0 0
10 tiempo
12
14
16
18
20
0.5 control 0 -0.5 0
10 tiempo
12
14
16
18
20
12
Efecto de la accin P sobre la respuesta en BC
Kpe mp Primer orden con tiempo muerto: G p ( s ) = 1+ ps
6 4 2
t s
; K p = 1,5 ; tm = 0,5 s ; p = 3 s ;
Gc ( s ) = K c
Kc = 8
salida
0 -2 -4
10 tiempo
12
14
16
18
20
control
-5
10 tiempo
12
14
16
18
20
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Efecto de la accin P sobre la respuesta en BC
Primer orden con tiempo muerto: G p ( s ) =
30 20 10 0 -10 -20 -30 -2 10
-1 0 1
K pe
tmp s
1+ ps
; K p = 1,5 ; tm = 0,5 s ; p = 3 s ;
MG = 16,5 dB MF = 121
Kc = 4:
Kc = 1:
MG = 4, 43 dB MF = 43
10
10
10
Kc = 8:
0
MG = 1, 6 dB MF = 19, 4
-100
-180
-200
-300
-400 -2 10
10
-1
10
10
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Efecto de la accin P sobre la respuesta en BC
Estudio en frecuencia: Como la ganancia del controlador no aporta fase, la curva de no vara (wf tampoco) La curva de mdulo se desplaza 20*log Kc (si Kc>1 hacia arriba wg aumenta MF disminuye) El MG tambin disminuye como resultado del desplazamiento de la curva de mdulo El sistema es de fase mnima (debido al retardo puro) por lo que el MF y el MG pueden hacerse negativos (sistema inestable) Estudio temporal: El tiempo de respuesta disminuye con Kc Al aumentar Kc aparecen oscilaciones A partir de Ku el sistema se hace inestable
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Controlador PI
Suma de 2 acciones: accin proporcional a la seal de error (P) + accin proporcional a la integral del error (I)
e
Si e=cte.
1 u (t ) = u + K c e(t ) + e(t )dt Ti
La accin integral no suele utilizarse sola, la respuesta del lazo sera muy lenta. El algoritmo PI en trminos de desviacin: 1 u '(t ) = K c e '(t ) + e '(t ) dt Ti
u
PI I P
t
1 + Ti s U ( s) = Kc La FDT: Gc ( s ) = E ( s) Ti s
Ti: tiempo que tarda la accin integral en igualar la accin proporcional (una repeticin) si e=cte. Cuanto menor sea Ti ms intensa ser la accin integral y antes se corregir el error.
Kc Ti
Ti
ed =
Kc e t = K c e t = Ti Ti
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Efecto de la accin I sobre la respuesta en BC
Primer orden puro:
1.4
G p ( s) =
1, 5 1 + 3s
Gc ( s ) =
Kc Ti s
1.2
Kc Ti
Kc Ti
Kc K K > c > c Ti 3 Ti 2 Ti 1
2
0.8 salida 0.6
0.4
Kc Ti 1
0.2
0 0 5 10 15 20 tiempo 25 30 35 40
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Efecto de la accin P sobre la respuesta en BC
Primer orden puro:
100
G p ( s) =
1, 5 1 + 3s
Gc ( s ) =
Kc Ti s
Kc Ti 1
50
Kc Ti
Kc K K > c > c Ti 3 Ti 2 Ti 1
-50
Gp
10
-1
-100 -2 10
10
10
10
-50
-100
-150
-200 -2 10
10
-1
10
10
10
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Efecto de la accin P sobre la respuesta en BC
Estudio en frecuencia: mod(GcGp)=1 depende de Kc/Ti. Cuanto mayor sea Kc/Ti mayor es wg. Normalmente, el desfase de un sistema aumenta con w a mayor Kc/Ti menor ser el MF Arg(Gc)=-90 Kc/Ti no influye en wf pero s sobre la curva de mdulo a mayor Kc/Ti menor ser el MG Estudio temporal: La accin integral anula el error en estado estacionario a cambios escaln en referencia y perturbacin A mayor Kc/Ti respuesta ms rpida y oscilatoria (menor y mayor n mayor Mp, menor ts)
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Controlador PD
Accin proporcional a la seal de error + accin proporcional a la derivada del de '(t ) error: u '(t ) = K c e '(t ) + Td
dt
e Si e= a t
Con e variando linealmente, la accin D da la misma u que la accin P dara Td unidades de tiempo ms tarde.
m m ym
yr Td1 Td2 Td2 Td1
t PD P=Kp e e u(t)
Td t Td1 > Td2
D=Kp Td a t
K cTd
Es una accin anticipativa No influye en el estacionario. Nunca se emplea sola ya que es incapaz de llevar al proceso al estacionario deseado
de = K cTd a = K c at t = Td dt
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Controlador PID ideal (no interactivo)
I r +y e + D P u
t 1 de (t ) u (t ) = u + K c (e (t ) + e ( ) d + Td ) Ti 0 dt
Expresando la ecuacin en variables de desviacin y aplicando Laplace a c.i. nulas:
Ti s + 1 + TTd s 2 U ( s) 1 de(t ) i G c ( s) = = Kc 1 + + Td E ( s) U(s)=Kc E ( s) dt Ti s Ti s
No es realizable fsicamente Muy sensible a ruidos Ceros reales para Ti >4Td
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PID real (no interactivo)
u (t ) = K U (s)= K 1 e (t ) + Ti
e ( ) d
0
+ Td
d ef d t
sTd 1 + 1 + E (s) Ti s 1 + s Td N
Realizable fsicamente Incorpora un filtro en el trmino deriativo A altas frecuencias la mxima ganancia del trmino D es Kc.N N: constante del filtro derivativo
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Otras estructuras: PI_D, I_PD
I r + y e u + -D P
t d y f (t ) 1 u (t ) = K c e(t ) + e( )d Td Ti 0 dt
Usado en los sistemas de control por computador Evita saltos bruscos en la u ante cambios en la referencia
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PID. Ponderacin del punto de consigna
El factor permite una cierta independencia en la sintona del controlador ante cambios en la referencia o en la carga
I r y + e I -D + Kp u
u (t ) = K
1 ( r (t ) y (t )) + Ti
e ( ) d T d
d y
d t
f
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PID Serie o Interactivo
I w +y e D u + + P
1 + Tds s 1 M ( s ) = K cs (1 + )( )E (s) Tis s 1 + Tds s
Usado en los controladores analgicos Tablas de equivalencia entre los parmetros de los PID serie y paralelo Filtro en la accin derivativa
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PID paralelo
I r e P D
t
+y
1 u (t ) = K cp e (t ) + T ip U (s)= T ip s + K
cp
e ( ) d + T d p E (s)
d e (t ) dt
+ T ip T d p s 2
T ip s
Hay combinaciones de valores de los parmetros que provocan que los distintos algoritmos generen la misma seal de control
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