Tema 2

Física II

Estudio del sólido rígido

 Índice
Esquema 3

Ideas clave 4
2.1. ¿Cómo estudiar este tema? 4
2.2. Definición de sólido rígido y tipos básicos de
movimiento 5
2.3. Rotación del sólido rígido y sus causas 6
2.4. Ecuación fundamental de la dinámica de rotación
14
2.5. Cálculo de momentos de inercia 18
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2.6. Teorema de conservación del momento angular

25
2.7. Energía cinética de rotación del sólido rígido 27
2.8. Equivalencia entre magnitudes de dinámica de
traslación y de rotación 28
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Tema 2. Esquema
Esquema

Física II
3
 Ideas clave

2.1. ¿Cómo estudiar este tema?

Para estudiar este tema lee las «Ideas clave» disponibles a continuación elaboradas por
el profesor de la asignatura.

Este tema estará dedicado a los sólidos rígidos. Este tipo de sólidos son, en principio,
un tipo particular de sistemas de partículas en los que no existe movimiento
relativo entre las partículas del mismo. No obstante, esta suposición tan simple
cobra enorme importancia, ya que los sólidos rígidos son una aproximación bastante
buena a muchos sistemas físicos reales. Se puede considerar como un sólido rígido
cualquier objeto cotidiano: una silla, una mesa, una puerta, un automóvil, etc.

La importancia de los sólidos rígidos es que amplían las capacidades de la dinámica

clásica. Hasta ahora, los cálculos en dinámica se han hecho considerando objetos
puntuales, cosa que, a menudo, no es una buena aproximación. En particular, el
concepto de sólido rígido permite tratar fenómenos relacionados con las rotaciones
de los objetos físicos. Asimismo, permite introducir el concepto fundamental de
momento de inercia, preludio al tensor de inercia, que es uno de los primeros puntos
en los que se empieza a vislumbrar la potencia del uso de tensores en física.

Los objetivos didácticos del tema son:

 Comprender qué es un sólido rígido y su importancia en física.

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 Asimilar los conceptos básicos de la dinámica de rotación.

 Profundizar en el concepto de momento angular en sólidos rígidos.
 Aprender a calcular momentos de inercia.
 Conocer la equivalencia entre las ecuaciones de la dinámica de traslación y la de
rotación.

Física II
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Tema 2. Ideas clave
 2.2. Definición de sólido rígido y tipos básicos de
movimiento

Se denomina sólido rígido a un cuerpo cuya forma no se modifica cuando se

mueve, aunque estén actuando sobre él una o varias fuerzas. Se considera un
caso particular de sistema de partículas en el que las posiciones relativas
entre las mismas no varían.

El concepto de sólido rígido es bastante intuitivo. En condiciones normales, salvo que

se trate de objetos muy frágiles o entren en juego fuerzas muy poderosas, los objetos
cotidianos actúan como sólidos rígidos: mesas, sillas, puertas, rejas, etc. Como es
habitual en física, este concepto es una idealización. En realidad, por muy rígida que
sea una silla, cualquier fuerza producirá una deformación. Lo que sucede es que esa
deformación es tan sumamente pequeña que, en los cálculos, es una aproximación
muy buena considerar que no existe.

Dado un sólido rígido, este se puede ver sometido a tres tipos de movimiento:

 Traslación: el objeto, como un todo, se desplaza a lo largo del espacio en una

trayectoria rectilínea o curvilínea.
 Rotación: el objeto rota sin trasladarse en torno a un eje.
 Movimiento de rotación y traslación: el sólido rígido se desplaza por el espacio y,
a la vez, está girando sobre un eje.

Los movimientos de traslación de los sólidos rígidos se estudian exactamente igual

que los movimientos de traslación de partículas puntuales. De hecho, el movimiento
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de un sólido rígido siempre que no haya rotaciones internas del mismo, se estudia
como el de una partícula puntual, cuya masa es la del móvil. Esa partícula puntual
estará localizada en el centro de masas del objeto.

Física II
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Tema 2. Ideas clave
 La diferencia a la hora de estudiar el movimiento del sólido rígido es que una partícula
no puede rotar en torno a ningún eje interno, por tratarse de un objeto sin
dimensiones.

A partir de ahora, salvo que se diga lo contrario, se harán dos suposiciones:

Se supondrá, por simplicidad, que el eje de rotación del sólido pasa por el centro de
masas del cuerpo. Podrán considerarse, sin embargo, situaciones en las que esto no
suceda.

El eje de rotación permanecerá fijo. Esto se supone porque, en caso de que el eje
varíe, siempre se puede encontrar un sistema de referencia respecto al que el sólido
experimente rotaciones puras. Normalmente, ese sistema de referencia será el
sistema de referencia centro de masas.

Estas simplificaciones permitirán estudiar las rotaciones de los sólidos rígidos de

manera algo más sencilla.

2.3. Rotación del sólido rígido y sus causas

Esta sección se divide en dos partes: la descripción del movimiento del sólido rígido
(cinemática) y una descripción de por qué rotan estos cuerpos (dinámica).

Cinemática del sólido rígido

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El hecho de considerar un eje de rotación fijo, vuelve natural elegir un sistema de

referencia cuyo origen esté en el mismo. Se supone una partícula del sólido rígido,
denotada como i.

Física II
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Tema 2. Ideas clave
 Como se desprende de la figura la partícula i, perteneciente al sólido rígido, al rotar
efectúa un movimiento circular, en el que el eje de giro queda en el centro. Esto
permite realizar una simplificación importante: es posible describir el giro de una
partícula del sólido rígido y, por tanto, caracterizar todo el movimiento del mismo
por medio de un ángulo, el ángulo que, en su movimiento, ha cubierto la partícula.

El hecho de que la distancia entre el eje y el sistema de referencia y la partícula sea

idéntica a lo largo del tiempo permite describir los giros por medio de un solo
parámetro: el ángulo cubierto.

A partir de este ángulo, se van definiendo otros conceptos que ya son conocidos de
la cinemática básica:

La velocidad angular media de un sólido rígido en rotación se define como el

ángulo que cubre en su rotación cada punto del sólido dividido por el tiempo
que tarda en recorrerlo. Se expresa:
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∆𝜑𝜑
𝜔𝜔 =
∆𝑡𝑡

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Tema 2. Ideas clave
 Para evitar que la velocidad dependa de los intervalos considerados, se hace un paso
al límite:

La velocidad angular instantánea de un sólido rígido en rotación es el límite

de la velocidad angular media cuando el intervalo de tiempo considerado se
hace tender a cero:

∆𝜑𝜑 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜔𝜔 = lim =
∆𝑡𝑡→0 ∆𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑

La velocidad angular se expresa como un vector perpendicular al plano en el cual se

produce el movimiento del cuerpo. Por lo tanto, es paralelo al eje de giro y se suele
representar dibujado en él. El sentido de este vector depende del sentido del giro: se
orienta hacia arriba si el giro es anti horario, mientras que va orientado hacia abajo
si el sentido de giro es el de las agujas del reloj. Estas orientaciones se deben a que
existe la siguiente relación entre la velocidad lineal de la partícula i del sólido, la
velocidad angular y el vector de posición:

𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 = 𝜔𝜔
�⃗ × 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖

Como la velocidad lineal es perpendicular al plano que forman la velocidad angular y

el vector de posición, si el giro es anti horario, la velocidad angular deberá ir «hacia
arriba», y deberá estar dirigida «hacia abajo» si el giro es al contrario.

Como, por definición, las partículas del sólido rígido no cambian sus posiciones
relativas entre sí, la velocidad angular de todas las partículas del sólido rígido es la
misma, lo que significa que la rotación del sólido rígido queda especificada dando
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un único vector velocidad angular. Por ello, en la ecuación precedente solo tienen
subíndices la velocidad lineal y el vector de posición.

Física II
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Tema 2. Ideas clave
 Cuando la velocidad angular no es uniforme, se definen las aceleraciones media e
instantánea:

La aceleración angular media de un sólido rígido en rotación es el cambio

experimentado en la velocidad angular entre el tiempo que tarda en
producirse. Se expresa:
∆𝜔𝜔
𝛼𝛼 =
∆𝑡𝑡

Y, haciendo nuevamente un paso al límite:

La aceleración angular instantánea de un sólido rígido en rotación es el límite

de la aceleración angular media cuando el intervalo de tiempo considerado se
hace tender a cero:
∆𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝛼𝛼 = lim =
∆𝑡𝑡→0 ∆𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑

Resulta destacable reparar en que la relación entre la aceleración angular y la

velocidad está gobernada por una derivada con respecto al tiempo.

Lo mismo sucede con la velocidad y el ángulo descrito por el sólido rígido. Esto implica
que, dada la expresión de la aceleración angular en función del tiempo y unas
condiciones iniciales de espacio y velocidad angular, es posible, integrando, conocer
la expresión del ángulo recorrido en función del tiempo.

Como sucede con la velocidad angular, la aceleración angular es un vector. En las

condiciones en las que estamos trabajando, esto es, eje fijo, la aceleración angular es
un vector paralelo al eje de giro y está en la misma dirección de la velocidad angular,
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si se trata de una aceleración que incremente la velocidad de giro, y en sentido

contrario si la aceleración angular está frenando la rotación.

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Tema 2. Ideas clave
 Dinámica del sólido rígido: ¿cómo rotan?

En la sección precedente se ha explicado cómo describir el movimiento de un sólido

rígido. Se plantea ahora la pregunta de adivinar cómo se puede inducir un giro. Lo
primero en lo que se debe reparar es que no toda fuerza es capaz de hacer girar un
sólido rígido. En un principio, una fuerza aislada, o un conjunto de fuerzas que tiran
en un mismo sentido, serán incapaces de provocar un giro. Podrán inducir una
traslación, pero no un giro.

Para inducir una rotación en un sólido rígido debería suceder algo parecido a lo de la
siguiente figura:

Para hacer que el disco de la figura gire, se pueden aplicar dos fuerzas en sentidos
contrarios y cuyos puntos de aplicación estén separados. Esto puede comprobarse
experimentalmente con una simple moneda de canto sobre una mesa. Si se la empuja
desde dos puntos, como en la figura, empezará a rotar.

Este concepto puede generalizarse:

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Se denomina par de fuerzas a dos fuerzas, del mismo módulo, paralelas y en

sentidos contrarios, cuyos puntos de aplicación están separados una distancia
determinada.

Física II
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Tema 2. Ideas clave
 Un par de fuerzas puede esquematizarse así:

Si el eje alrededor del cual deseamos realizar el giro está fijo, en teoría solo es
necesario realizar una fuerza. El ejemplo más cotidiano sería una puerta. Para abrir
una puerta hay que provocarle una rotación en torno a un eje que pasaría por las
bisagras que unen la puerta al marco. Sin embargo, aunque solo apliquemos una
fuerza, aparecerá otra en dirección contraria sobre los puntos de la puerta pegados
al eje de rotación, con lo que aparecerá un par de fuerzas.

Para tratar con pares de fuerzas, se define la siguiente magnitud:

Sea O el punto de aplicación de una fuerza de un par de fuerzas y 𝑟𝑟⃗ un vector con
origen en O y extremo en el punto de aplicación de la otra fuerza. Se define el
momento del par de fuerzas como:

��⃗ = 𝑟𝑟⃗ × ���⃗

𝑀𝑀 𝐹𝐹′

De acuerdo con la figura, es posible escribir para el módulo de este vector:

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𝑀𝑀 = 𝐹𝐹′ 𝑟𝑟 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜃𝜃 = 𝐹𝐹′ 𝑑𝑑

Física II
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Tema 2. Ideas clave
 Donde es indiferente poner 𝐹𝐹 o 𝐹𝐹′, ya que ambos vectores tienen el mismo módulo.

La utilidad de esta magnitud es medir, por así decirlo, la capacidad de una fuerza, o
de un par de fuerzas, para provocar un giro. Mientras mayor sea el valor de este
momento, mayor giro se le imprime al sólido rígido. A partir de la última expresión se
observan varios hechos:

Mientras mayor es el módulo de las fuerzas del par, más giro se induce.

Mientras más distantes se hallan las fuerzas, mayor es el momento. Esto es fácil de
comprobar en la práctica. A la hora de abrir una puerta, resulta más fácil tirar o
empujar de la parte más alejada de las bisagras; ello se debe a que, en ese caso, la
separación entre las dos fuerzas del par es mayor.

Mientras más se acerca a 90º el ángulo entre el vector que une los puntos de
aplicación de ambas fuerzas del par y las fuerzas del mismo, mayor es el par.

Hay fuerzas que no provocan giro. Por ejemplo, una fuerza paralela a la recta que une
ambos puntos de aplicación del par tiene momento nulo, con lo que no genera giro.

Antes de pasar a la ecuación fundamental de la dinámica de rotación hay que

introducir un último concepto. El momento de la fuerza depende del punto que se
denominó O en la imagen que ilustra el concepto de momento. Si se considera el
momento de una fuerza calculado desde dos puntos del eje de giro, 𝑂𝑂 y 𝑂𝑂′, se tiene
que:

��⃗ = 𝑟𝑟⃗ × 𝐹𝐹⃗

𝑀𝑀
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����⃗
𝑀𝑀′ = ��⃗
𝑟𝑟′ × 𝐹𝐹⃗

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Tema 2. Ideas clave
 Usando propiedades básicas de los vectores puede comprobarse que:

�������⃗′ + ��⃗
𝑟𝑟⃗ = 𝑂𝑂𝑂𝑂 𝑟𝑟′

��⃗ así:
Se puede escribir el momento 𝑀𝑀

��⃗ = �𝑂𝑂𝑂𝑂
𝑀𝑀 �������⃗′ + ���⃗
𝑟𝑟 ′ � × 𝐹𝐹⃗ = �������⃗ ����⃗
𝑂𝑂𝑂𝑂′ × 𝐹𝐹⃗ + 𝑀𝑀′

Como la fuerza y el vector que une ambos puntos de origen son perpendiculares, el

vector �������⃗
𝑂𝑂𝑂𝑂′ × 𝐹𝐹⃗ no tiene ninguna componente paralela al eje. Ello indica que para
��⃗ y
que la expresión anterior sea una igualdad las componentes paralelas al eje de 𝑀𝑀
����⃗
𝑀𝑀′ han de ser iguales. Tenemos que recordar que los vectores han de ser iguales
coordenada a coordenada. Esto implica que se puede definir:

Se define el momento de una fuerza respecto de un eje como la componente,

en la dirección del eje, del momento de la fuerza respecto de cualquier punto
de ese eje.
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Como consecuencia de lo anterior, a la hora de calcular el momento de una fuerza

respecto de un eje se elige el punto del eje más próximo al punto de aplicación de la
fuerza.

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Tema 2. Ideas clave
 2.4. Ecuación fundamental de la dinámica de
rotación

A la hora de trabajar con la mecánica clásica para partículas puntuales, la basada en

las leyes de Newton, existe la denominada ecuación fundamental de la dinámica de
Newton:

𝑁𝑁

� 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖 = 𝑚𝑚 𝑎𝑎⃗
𝑖𝑖=1

Dado que existen bastantes similitudes entre las magnitudes cinemáticas y las
angulares, el siguiente paso es averiguar si las fuerzas, o concretamente, los pares de
fuerzas, tienen alguna relación con la aceleración angular. Es lógico que así sea, ya
que la aceleración angular mide el cambio en la rotación de un sólido rígido.

Para introducir el concepto se usarán resultados experimentales. Sea una polea de

radio R. Si se tira con una fuerza 𝐹𝐹⃗ de la cuerda, eso equivale a aplicarle cierto
��⃗ . Además, aplicar esa fuerza implica que el extremo de la cuerda
momento 𝑀𝑀
empezará a moverse con una aceleración determinada, a, que supone imprimirle una
aceleración angular dada por:

𝑎𝑎
𝛼𝛼 =
𝑅𝑅

Efectuando distintos experimentos, aplicando momentos diferentes y midiendo la

aceleración angular, llegamos a que se cumple la siguiente relación experimental
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entre ambas magnitudes:

𝑀𝑀
= 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
𝛼𝛼

Física II
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Tema 2. Ideas clave
 Solo queda averiguar qué sentido físico tiene esa constante, que sería una constante
de proporcionalidad que, dado un momento aplicado, nos daría la aceleración
angular. Se cumplen los siguientes hechos:

 La constante parece depender de la masa. Si se sustituye la polea por otra de una

masa diferente, la constante varía.
 Sin embargo, si se cambia la polea por otra de la misma masa, pero con una forma
diferente, también se modifica la constante.

Además, esa constante parece medir la inercia del cuerpo a girar sobre un eje, de una
forma análoga a cómo funciona la masa con la aceleración lineal. Mientras mayor sea
el valor de esa constante, menor es la aceleración, más difícil es imprimirle un giro a
un objeto. Como se verá en la siguiente sección, esa constante será el momento de
inercia del cuerpo.

Momento angular en sólidos rígidos

El concepto de momento angular se definió, en primer lugar, para partículas

puntuales. Se extenderá para sólidos rígidos. Sea un sólido rígido que rota alrededor
de un eje con velocidad angular 𝜔𝜔
�⃗, como se ve en la figura.
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Física II
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Tema 2. Ideas clave
 El sistema de referencia escogido tiene como centro O, que está en el eje de giro. A
la vista de la figura, una partícula concreta i del sólido se mueve con una velocidad
lineal dada por:

𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 = 𝜔𝜔
�⃗ × 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 ⇒ 𝑣𝑣𝑖𝑖 = 𝜔𝜔 𝑅𝑅𝑖𝑖

Donde la expresión que relaciona los módulos se obtiene a partir de efectuar el

producto vectorial y sustituir el valor de 𝑅𝑅𝑖𝑖 a la vista de la definición según la figura.
Habida cuenta de que 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 es perpendicular a 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 , el momento angular respecto de O de
la partícula i vale:

�⃗𝑖𝑖 = 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 × 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖

𝐿𝐿 ⇒ 𝐿𝐿𝑖𝑖 = 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑟𝑟𝑖𝑖 𝑣𝑣𝑖𝑖

En secciones anteriores definimos el momento respecto del eje como la componente

del mismo en la dirección del eje, debido a que esta no variaba si se cambiaba el
punto del deje desde el cual se calculaba. Con el momento angular puede hacerse lo
mismo. Usando los siguientes hechos:

 �⃗𝑖𝑖 y 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 es de 90º.

El ángulo entre 𝐿𝐿
 La proyección del momento angular sobre el eje es proporcional al coseno de 90º
menos el ángulo Φ𝑖𝑖 , el que hay entre el eje y 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 . Por trigonometría ese coseno es
igual al seno de Φ𝑖𝑖 .
 𝑟𝑟𝑖𝑖 por el seno del ángulo que forma con el eje vale 𝑅𝑅𝑖𝑖 .
 𝑣𝑣𝑖𝑖 = 𝜔𝜔 𝑅𝑅𝑖𝑖

Con todo ello se puede escribir:

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𝐿𝐿𝑖𝑖,𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 = 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑅𝑅𝑖𝑖2 𝜔𝜔

El momento angular total del eje será la suma de todos los momentos angulares de
las partículas del sólido. Al tratarse de un sólido rígido, todas las partículas giran en
la misma dirección y sentido, y el momento angular total es la suma simple.

Física II
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Tema 2. Ideas clave
 Como la velocidad angular es constante para toda partícula, se puede sacar como
factor común, y el momento angular total queda:

𝑁𝑁

𝐿𝐿𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 = �� 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑅𝑅𝑖𝑖2 � 𝜔𝜔

𝑖𝑖=1

A la sumatoria que está entre paréntesis, que se extiende a las N partículas del sólido,
se la denomina momento de inercia del sólido rígido respecto del eje y es un
concepto fundamental en el estudio de las rotaciones del sólido rígido. La manera de
calcularlo será objeto de la próxima sección de este tema y será la parte más
importante del mismo.

Un último resultado importante es el siguiente:

Para todos los cuerpos en rotación, existen, al menos, tres direcciones

perpendiculares entre sí respecto de las cuales, el momento angular total está
alineado con el eje de giro. A estas direcciones se las llama ejes principales de
rotación. Al momento de inercia calculado para un eje de rotación en estas
condiciones se lo denomina momento principal de inercia.

Este resultado permite generalizar la ecuación anterior, con lo que se puede escribir,
para el momento angular total del sólido:

�⃗ = 𝐼𝐼𝑃𝑃𝑃𝑃 𝜔𝜔
𝐿𝐿 �⃗

Expresión de la ecuación fundamental de la dinámica de rotación

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Los conceptos estudiados en la sección precedente nos permitirán escribir la

ecuación fundamental de la dinámica de rotación.

Física II
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Tema 2. Ideas clave
 Es un resultado conocido de la dinámica de partículas puntuales (que se sigue
cumpliendo en sólidos rígidos) que el momento angular de un cuerpo solo puede ser
modificado por fuerzas exteriores que aporten momento. Esto se escribe:

�⃗
𝑑𝑑 𝐿𝐿
��⃗𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 =
𝑀𝑀
𝑑𝑑𝑑𝑑

Donde ambos momentos se calculan con respecto al mismo punto o eje. Si se hace la
suposición de que tanto la masa como la forma del sólido rígido permanecen sin
cambios, lo que se cumple por definición de sólido rígido:

𝑑𝑑 (𝐼𝐼𝜔𝜔
�⃗) 𝑑𝑑𝜔𝜔
�⃗
��⃗𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 =
𝑀𝑀 = 𝐼𝐼 = 𝐼𝐼 𝛼𝛼⃗ ⇒ ���⃗𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆 𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻 = 𝑰𝑰 𝜶𝜶
𝑴𝑴 ��⃗
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

A esta ecuación importantísima se la conoce como la ecuación fundamental de la

dinámica de rotación y es análoga a la ecuación fundamental de la dinámica.

2.5. Cálculo de momentos de inercia

El papel que desempeña el momento de inercia en las ecuaciones de la dinámica de

la rotación es de capital importancia. Aparece en la ecuación fundamental y, hasta el
momento, es el único de los tres parámetros que no sabemos calcular. Esta sección
aborda la manera de calcular momentos de inercia.

La manera más directa de calcularlo sería a partir de su definición:

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𝑁𝑁

𝐼𝐼 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑅𝑅𝑖𝑖2
𝑖𝑖=1

En esta ecuación, 𝑚𝑚𝑖𝑖 es la masa de cada partícula del sólido rígido y 𝑅𝑅𝑖𝑖 la distancia de
cada partícula al eje de giro del sólido.

Física II
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Tema 2. Ideas clave
 Aunque existen sólidos rígidos que se pueden modelar como una suma de partículas
puntuales, esta ecuación suele ser inútil en la práctica. Normalmente, es necesario
modelar un sólido rígido como una distribución continua de masa, en la que no es
posible distinguir las partículas que lo conforman. Ello implica cambiar la definición
de momento de inercia.

En una distribución continua de materia, el momento de inercia se define como:

� 𝑅𝑅𝑖𝑖2 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑆𝑆Ó𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿 𝑅𝑅Í𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺

Esto es, una integral extendida a todo el sólido rígido. Para la mayoría de los casos de
interés práctico se utiliza que la densidad del sólido rígido es constante, de manera
que si definimos la densidad como:

𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜌𝜌 =
𝑑𝑑𝑑𝑑

La integral se modifica así:

𝜌𝜌 � 𝑅𝑅𝑖𝑖2 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑆𝑆Ó𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿 𝑅𝑅Í𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺

Esta expresión, que implica el cálculo de una integral de volumen extendida a todo el
sólido rígido, es la que se usa normalmente para el cálculo de momentos de inercia.
En general, esta integral es muy difícil de resolver, salvo para figuras con mucha
simetría y en las que sea fácil obtener diferenciales de volumen de expresión sencilla.
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El método para calcular momentos de inercia, en teoría, consiste en realizar la

anterior integral volumétrica. Sin embargo, es posible simplificarlo utilizando una
serie de resultados y teoremas. Así, el procedimiento recomendado es estudiar la
forma del cuerpo, analizar si alguno de los métodos que se presentarán a
continuación es aplicable, simplificar el problema al máximo y, entonces, resolver. A

Física II
19
Tema 2. Ideas clave
 listar estos resultados importantes para el cálculo se dedican los siguientes apartados
de esta sección.

Empleo de la aditividad del momento de inercia

Como magnitud que se deriva del cálculo de una integral, es importante destacar que
el momento de inercia es aditivo. Esto es, si dado un sólido rígido, se divide este en
dos partes y se calcula el momento de inercia de cada una de las partes por separado
con respecto al mismo eje, el momento de inercia total es la suma algebraica de los
momentos de inercia de cada parte.

Esto tiene dos aplicaciones principales:

Se puede calcular el momento de inercia de una figura de forma compleja

dividiendo la figura en trozos de integración sencilla (simétricos, de momento
de inercia conocido…) y calculando el momento de inercia de cada parte por
separado. El total será la suma de los momentos de inercia parciales.

Por ejemplo, es posible calcular el momento de inercia de una figura consistente en

la suma de un cubo y media esfera dividiendo el sólido en cada una de esas dos
partes, calculando el momento de inercia del cubo y la media esfera por separado y
sumando ambos.

Normalmente, esto se hará así porque el momento de inercia del cubo y de la esfera
serán resultados ya conocidos, o bien, fáciles de calcular. Como lo más habitual es
que existan ejes que simplifiquen el cálculo, se dispondrá de la expresión del
momento de inercia, por ejemplo, de la esfera en torno a un eje que pase por su
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centro. Para aplicar este método habrá que saber relacionar el momento de inercia
de una figura respecto de un eje con el valor del momento de inercia con respecto a
otro.

Física II
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Tema 2. Ideas clave
 Otra forma de aplicar la aditividad es la siguiente:

Si se considera un sólido rígido que tiene un forma muy regular o simétrica, con la
salvedad de que tiene un «agujero» o le falta una parte para ser simétrico, es posible
calcular su momento de inercia calculando el de la figura sin el agujero o con la parte
que falta incluida y, al resultado, restarle el momento de la parte que falta,
suponiendo que su densidad es la misma.

Por ejemplo. Si se considera un disco que tiene un agujero, es posible calcular el

momento de inercia de la figura calculando el del disco, como si no tuviera agujero,
y restarle el momento de inercia del agujero considerado como un disco hecho del
mismo material que el precedente (esto es, que tiene la misma densidad).

Teorema de las figuras planas o teorema de los ejes perpendiculares

Dado un sólido rígido plano, se trazan tres ejes perpendiculares, de manera que dos
de ellos estén contenidos en el plano de la figura y coincidan los tres en un punto. En
ese caso, la suma de los momentos de inercia respecto de los ejes incluidos en el
plano es igual al momento de inercia respecto del eje perpendicular al plano que
forma la figura.
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Física II
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Tema 2. Ideas clave
 A la vista de la figura es muy fácil demostrar este teorema. Si se toma un diferencial
de masa como el representado en la imagen, se puede ver que los momentos de
inercia respecto de los tres ejes representados vale, debido a que la figura es plana:

𝐼𝐼𝑥𝑥 = � 𝑥𝑥 2 𝑑𝑑𝑑𝑑

𝐼𝐼𝑦𝑦 = � 𝑦𝑦 2 𝑑𝑑𝑑𝑑

𝐼𝐼𝑧𝑧 = � 𝑦𝑦 2 𝑑𝑑𝑑𝑑

Sin embargo, por trigonometría se puede ver que:

𝑟𝑟 2 = 𝑥𝑥 2 + 𝑦𝑦 2

De donde se deduce directamente que:

𝐼𝐼𝑧𝑧 = 𝐼𝐼𝑥𝑥 + 𝐼𝐼𝑦𝑦

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Física II
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Tema 2. Ideas clave
 Teorema de Steiner

Este teorema permite calcular, conocido el momento de inercia de un sólido con

respecto a un eje que pase por su centro de masas, el momento de inercia respecto
de un eje cualquiera paralelo al anterior:

Sea 𝐼𝐼𝐶𝐶𝐶𝐶 el momento de inercia de un sólido rígido respecto de un eje que pase
por el centro de masas del mismo. El momento de inercia I, respecto de un eje
cualquiera que sea paralelo al eje que pasaba por el centro de masas, situado
a una distancia d de tal eje, vale:

𝐼𝐼 = 𝐼𝐼𝐶𝐶𝐶𝐶 + 𝑀𝑀 𝑑𝑑 2

Donde M es la masa del sólido rígido.

La demostración del teorema no es complicada, pero sí algo larga y no aporta

demasiado a la hora de aplicarlo en la práctica, por lo que no se incluye aquí.

Algunas pautas para el cálculo de momentos de inercia

El cálculo de momentos de inercia es complejo, debido a que exige conocimientos

elevados de cálculo integral. A la hora de abordar este tipo de problemas debemos
seguir las siguientes pautas:

 Comprobar si el momento angular corresponde a algún caso conocido.

 Si la figura puede dividirse en varias cuyo cálculo resulte más sencillo, podremos
calcular el momento de inercia de cada trozo por separado. Para calcular el
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momento deseado hay que usar el teorema de Steiner para llevar los momentos
calculados en otros ejes al eje que interesa.
 De manera similar, cuando utilicemos el método de calcular momentos de inercia
de cuerpos con «agujeros», usaremos los métodos y teoremas necesarios para
llevar tales momentos de inercia al eje de interés.

Física II
23
Tema 2. Ideas clave
 Finalmente, a la hora de hacer las integrales, será de gran importancia el diferencial
de volumen escogido. Debe ser un diferencial de volumen que sea posible ampliar
con facilidad a la superficie completa cambiando alguno de sus parámetros.

Algunos momentos de inercia útiles

Ciertas figuras dotadas de gran simetría tienen momentos de inercia muy fáciles de
calcular. A menudo, estos momentos de inercia están tabulados y se pueden utilizar
directamente. En lo que sigue, M es la masa del objeto. Algunos ejemplos son:

Momento de inercia de una esfera de radio R respecto de un eje que pase por su
centro:

2
𝐼𝐼 = 𝑀𝑀 𝑅𝑅 2
5

Momento de inercia de un disco de radio R respecto de un eje que pase por su centro
y sea perpendicular al disco:

1
𝐼𝐼 = 𝑀𝑀 𝑅𝑅 2
2

Momento de inercia de un disco de radio R respecto de un eje que pase por su centro
y sea paralelo al disco:

1
𝐼𝐼 = 𝑀𝑀 𝑅𝑅 2
4
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Momento de inercia de una varilla delgada de longitud L respecto de un eje,

perpendicular a la varilla y que pase por su centro:

1
𝐼𝐼 = 𝑀𝑀 𝐿𝐿2
12

Física II
24
Tema 2. Ideas clave
 2.6. Teorema de conservación del momento
angular

A la hora de tratar el movimiento rotatorio de sólidos rígidos, el teorema que vamos

a enunciar a continuación es de especial importancia teórica.

Si un sólido rígido gira libremente (esto es, no sufre la acción de momentos de

fuerzas externas) alrededor de un eje principal de inercia, su velocidad
angular permanecerá constante.

Este teorema equivale a la ley de la inercia particularizada al caso de un movimiento

de rotación pura de un sólido rígido. Su expresión matemática se deriva con facilidad.
Como se verifica:

�⃗
𝑑𝑑 𝐿𝐿
��⃗𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 =
𝑀𝑀
𝑑𝑑𝑑𝑑

Si la suma de momentos externos es nula, lo que hace que se esté en las condiciones
del problema:

�⃗
𝑑𝑑 𝐿𝐿
=0 ⇒ �⃗ = 𝐼𝐼 𝜔𝜔
𝐿𝐿 �⃗ = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐.
𝑑𝑑𝑑𝑑

Este principio de conservación tiene bastante importancia a la hora de trabajar con

sólidos rígidos.
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Una aplicación cotidiana de este principio se encuentra, por ejemplo, en la danza

clásica, si bien, hay que relajar la imposición de que el sólido rígido sea indeformable.

Física II
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Tema 2. Ideas clave
 Bajo ciertas condiciones, este principio sigue siendo válido en casos en los que el
momento de inercia puede cambiar. Ello significará, normalmente, que el cuerpo
cambia de forma, lo que implica no tener un sólido rígido. Sin embargo, dado que el
momento angular ha de ser constante, un sistema aislado en el que la velocidad
angular se incrementa, tendrá que disminuir su momento de inercia (lo que podría
pasar, quizá, con un cambio de eje). Al revés, si un cuerpo reduce su momento de
inercia, empezará a girar más rápido.

Si observamos a un bailarín de danza clásica mientras ejecuta vueltas sobre un pie,

podemos ver que inicia el giro con los brazos abiertos y los recoge o los sube en
vertical mientras está girando. Cuando inicia el giro con los brazos abiertos, el
momento de inercia del bailarín es más elevado que si los tuviera cerrados. Si
comienza el giro con un momento de inercia elevado, le basta con reducirlo pegando
los brazos al cuerpo para incrementar su velocidad angular sin necesidad darse más
impulso.

Esta es una técnica que se enseña a los bailarines y que, sin embargo, está basada en
un principio físico fundamental.

Como último comentario, si el sólido está girando en torno a un eje fijo no principal,
se cumple una expresión similar:

𝐿𝐿𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑁𝑁𝑁𝑁 = 𝐼𝐼 𝜔𝜔 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

Pero, en este caso, presenta una diferencia fundamental. La expresión vectorial, la

que aparece cuando el eje de rotación es principal, implica que la suma de momentos
externos sea nula, mientras que, en esta última, solo es necesario que sea nula la
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componente total del momento respecto del eje no principal.

Física II
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Tema 2. Ideas clave
 2.7. Energía cinética de rotación del sólido rígido

Como acontecía con la dinámica del punto material, aparte del tratamiento directo
que utiliza la ecuación fundamental de la dinámica, se podían tratar los problemas
desde el punto de vista del trabajo y la energía. Este tratamiento también es posible
hacerlo al trabajar con sólidos rígidos, con el añadido de que existe una energía
cinética asociada a la rotación del sólido rígido, algo que no podía existir en partículas
puntuales. La deducción de su fórmula es sencilla.

La energía cinética asociada a la rotación de las partículas del sólido rígido, debido,
como siempre, a que todas las partículas giran en la misma dirección y sentido —por
la definición de sólido rígido— es la simple suma de las energías cinéticas, debidas a
la rotación, de todas las partículas del sólido. Con ello:

𝑁𝑁 𝑁𝑁
1 1 1
𝐸𝐸𝐶𝐶 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣𝑖𝑖2 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑅𝑅𝑖𝑖2 𝜔𝜔2 = 𝐼𝐼 𝜔𝜔2
2 2 2
𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1

Este resultado refuerza la analogía entre las ecuaciones de la dinámica lineal y la

dinámica de las rotaciones. Si el eje de giro es un eje principal, 𝐿𝐿 = 𝐼𝐼 𝜔𝜔 y se puede
escribir:

1 𝐿𝐿2
𝐸𝐸𝐶𝐶 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 =
2 𝐼𝐼

En definitiva, si se tiene un sólido rígido sometido a un movimiento general (que

incluye rotación y traslación) y se hace la suposición de que el eje de giro pasa por el
centro de masas del sólido rígido, la energía cinética del mismo, donde M es la masa
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total del sólido, está dada por:

1 2
1
𝐸𝐸𝐶𝐶 = 𝑀𝑀 𝑣𝑣𝐶𝐶𝐶𝐶 + 𝐼𝐼 𝜔𝜔2
2 2

Física II
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Tema 2. Ideas clave
 Esta ecuación es válida para multitud de movimientos de interés. Por ejemplo, una
esfera que se mueve rodando lo hace en torno a un eje fijo que pasa por su centro
de masas, con lo que se halla en las condiciones de esta ecuación. A la hora de
resolver problemas usando conservación de la energía, se añadiría a esta expresión
la de la energía potencial gravitatoria, considerando el sólido como una partícula en
cuyo centro de masas está toda la masa del sólido.

2.8. Equivalencia entre magnitudes de dinámica

de traslación y de rotación

A lo largo del tema, hemos observado en varias ocasiones que hay bastantes
analogías entre la dinámica de la traslación y la de las rotaciones puras. Es fácil
reparar en que, en lo referente a las magnitudes básicas, a la vista de las fórmulas
que se han ido detallando a lo largo del tema, se pueden establecer las siguientes
analogías:

MOVIMIENTOS DE TRASLACIÓN MOVIMIENTOS DE ROTACIÓN

Masa Momento de inercia

Velocidad Velocidad angular

Aceleración Aceleración angular

Fuerza Momento de una fuerza

Esto es fácil de comprender. La masa es la magnitud que mide la inercia de los

cuerpos, la que gradúa la aceleración que una fuerza produce en un objeto. La
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magnitud que gradúa cómo responde un sólido rígido a un momento que lo hace
girar es el momento de inercia. Como sucede con la masa, mientras mayor sea el
momento de inercia, más difícil es hacer girar un objeto.

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Tema 2. Ideas clave
 La analogía entre velocidades y aceleraciones lineales y angulares es clara. Entre
fuerza y momento de una fuerza, la analogía es operativa. En realidad, quien produce
la rotación son los pares de fuerzas, pero para que haya una rotación efectiva ese par
de fuerzas ha de proporcionar momento. Una fuerza que no implica momento no
podrá provocar un giro, de esta forma, podemos afirmar que el momento produce
rotaciones del mismo modo que la fuerza traslaciones.

A partir de estas cuatro magnitudes, los paralelismos entre diferentes ecuaciones

permiten hacer las siguientes analogías:

MOVIMIENTOS DE TRASLACIÓN MOVIMIENTOS DE ROTACIÓN

Cantidad de movimiento: Momento angular:
𝑝𝑝⃗ = 𝑚𝑚 𝑣𝑣⃗ 𝐿𝐿�⃗ = 𝐼𝐼 𝜔𝜔
�⃗
Ecuación fundamental: Ecuación fundamental:
𝐹𝐹⃗ = 𝑚𝑚 𝑎𝑎⃗ ��⃗𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 = 𝐼𝐼 𝛼𝛼⃗
𝑀𝑀
Principio de conservación más importante: Principio de conservación más importante:
𝑝𝑝⃗ = 𝑚𝑚 𝑣𝑣⃗ = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝐿𝐿�⃗ = 𝐼𝐼 𝜔𝜔
�⃗ = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
Energía cinética: Energía cinética:
1 1
𝑚𝑚 𝑣𝑣 2 𝐼𝐼 𝜔𝜔2
2 2

Aunque el significado de estas analogías es más profundo, una utilidad práctica de las
mismas es mnemotécnica: alivia la necesidad de memorizar dos juegos diferentes de
ecuaciones.
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