Geometría Diferencial

Notas de clase - Capítulo 1

Carlos Wilson Rodríguez Cárdenas

Capítulo 1
Curvas Regulares

1.1. Curvas regulares en Rn

Denición 1.1.1. (Parametrización). Sea α : I → Rn una función continua
(en la topología usual), donde I ⊆ R es un intervalo, decimos que α es una
parametrización de la curva C = α(I) en Rn . (Podemos decir también que α
es una curva parametrizada.)

Denición 1.1.2. (diferenciabilidad). Podemos escribir α(t) = (x1 (t), ..., xn (t))

Decimos que α es diferenciable si cada xi (t) es una función real dife-

renciable.

Decimos que α(t) es suave si es C ∞ .

α′ (t) = (x′1 (t), ..., x′n (t)) es el vector velocidad (campo de vectores tan-
gentes) o vector tangente en cada punto α(t).

v(t) = ||α′ (t)|| se denomina la velocidad de α.

Denición 1.1.3. (Curva regular). α : I → Rn es regular si es diferenciable

y ||α′ (t)|| =
̸ 0, ∀t ∈ I .

3
1.2. Longitud de arco

Denición 1.2.1. Se dene la función longitud de arco de una curva regular

como Z t
s(t) = ||α′ (τ )||dτ,
t0

t ∈ I , t0 un punto jo.
Podemos deducir la denición anterior de la longitud de arco de la siguien-
te forma: Sea α(t) = (x1 (t), x2 (t), ..., xn (t)), t ∈ [a, b]. Se hace una partición
regular de [a, b], {t0 = a < t1 < t2 < · · · < tn = b}. Sea Pi = α(ti ), con
i = 0, 1, 2, ..., n − 1 y se calcula la longitud de cada segmento Pi Pi+1 (aquí se
usa el Teorema del Valor Medio en las funciones reales xk (t))
p
|Pi Pi+1 | = (x1 (ti+1 ) − x1 (ti ))2 + · · · + (xn (ti+1 ) − xn (ti ))2
p
= (x′1 (t∗1 )∆ti )2 + · · · + (x′n (t∗n )∆ti )2
p
= (x′1 (t∗1 ))2 + · · · + (x′n (t∗n ))2 ∆ti
= ||α′ (t∗i )||∆ti

Entonces la longitud de la curva es aproximada a la longitud de la po-

ligonal, i=0 ||α (ti )||∆ti , que es una suma de Riemann. Luego s =
s ≈ Σn−1 ′ ∗

||α (t)||dt. Así, s(t) es la longitud de la curva desde α(t0 ) hasta α(t).
Rb ′
a

4
Denición 1.2.2. (Reparametrización) Sean α : I → Rn y β : J → Rn
dos curvas parametrizadas. Decimos que β es una reparametrización de α si
existe una función biyectiva y diferenciable (lo que comunmente se denomina
un difeomorsmo), h : J → I , tal que β = α ◦ h

Si h′ (u) > 0 decimos que β es una reparametrización positiva de α

(tiene la misma orientación.)
Si h′ (u) < 0 decimos que β es una reparametrización negativa de α
(tiene orientación contraria.)
Reparametrización por longitud de arco: Toda curva regular se puede
reparametrizar (obteniendo la misma traza y en la misma orientación)
ds
por longitud de arco, puesto que s(t) es una función inyectiva: =
dt
||α (t)|| > 0, ∀t ∈ I .
′

Si α(s) está parametrizada por longitud de arco s el vector velocidad

es unitario, ||α′ (s)|| = 1 (¾por qué?) El Recíproco evidentemente es
cierto, es decir, si la velocidad de la curva es constante 1 entonces la
parametrización es dada por longitud de arco.
Cambio de orientación: Sea α(s) una curva parametrizada por longitud
de arco denida en el intervalo (a, b). Componiendo α con el difeomor-
smo h : (−b, −a) → (a, b), denido por h(s) = −s, obtenemos una
reparametrización β(s) = α ◦ h(s) = α(−s) que denominamos un cám-
bio de orientación,
dβ dα dh dα dα
= =− =− .
ds dh ds d(−s) ds

Más adelante quedará claro que las curvatura de las dos parametriza-
ciones es la misma.

5
1.3. Ejemplos de curvas parametrizadas

1. Cicloide: Lugar geométrico en el plano de un punto sobre una circun-

ferencia que rueda sobre un eje.

Teniendo en cuenta la notación en la siguiente gura, donde el radio

del círculo es a y el parámetro t es el ángulo entre los dos radios que
se muestra, podemos deducir la parametrización de esta curva:

Las coordenadas del punto sobre la curva en términos del ángulo t

estarán dadas por (x(t), y(t)) = (at − l, a − m) donde l = a sin(t) y
m = a cos(t), es decir la parametrización para el cicloide está mdada
por
α(t) = (at − a sin(t), a − a cos(t)).

Calculamos la longitud de un periodo del cicloide:

α′ (t) = (a − a cos(t), a sin(t))

6
 p
||α′ (t)|| = (a − a cos(t))2 + (a sin(t))2
√ √
= a2 − 2a2 cos t + a2 = a 2 − 2 cos t
√ √
= a 2 1 − cos t.

Así,
Z 2π 2π √ √
Z
′
s= ||α (t)||dt = a 2 1 − cos tdt
0 0
√ Z 2π √ t
=a 2 2 sin( )dt
2
Z π0
= 4a sin udu = 4a[− cos u]π0
0
= 8a.

2. Tractriz: Es la curva en el plano cuyo segmento tangente desde cualquier

punto de la curva a un eje vertical tiene longitud constante
Ecuación de la recta tangente en el punto (a, f (a))
y − f (a)
f ′ (a) = ⇒ y = f (a) + f ′ (a)(x − a)
x−a
Así, y(0) = f (a) − af ′ (a). Tomamos la longitud del seg-
mento tangente desde al punto de la curva al eje y igual
a 1. Por lo tanto,

p
d((0, f (a) − af ′ (a)), (a, f (a))) = 1 = a2 + a2 (f ′ (a))2

Entonces, (f ′ (a))2 = 1−a2

a2
. Por lo tanto

1 − a2
f ′ (a) = ± .
a
Para parametrizar la parte superior de la curva escoge-
mos la pendiente negativa en términos generales
1 − x2
f ′ (x) = − , 0<x≤1
x

7
 Integrando, tenemos
1 x
1 − u2 1 − u2
Z Z
f (x) = − du = du, 0 < x ≤ 1.
x u 1 u
Resolviendo esta integral tenemos que
h 1 + √1 − x2 i √
f (x) = − ln + 1 − x2 .
x

Se obtendrá una expresión similar si se parametriza la rama inferior de

la curva tomando la pendiente positiva. Si hacemos el siguiente cambio
de variable x = sin(t), 0 < t < π , obtenemos una parametrización para
la curva completa,
 1 + cos(t) 
α(t) = sin(t), cos(t) − ln
sin(t)
  t 
= sin(t), cos(t) + ln tan( ) .
2

1.4. Curvatura y Torsión

Denición 1.4.1. Curvatura en Rn : Sea α(s) una curva regular en Rn pa-

rametrizada por longitud de arco s ∈ J ⊂ R, se dene la curvatura de α
como
k(s) = ||α′′ (s)||
.
La curvatura de una curva en un punto indica qué tanto deja de ser una
recta en los alrededores del punto, es decir, en qué grado se aleja de la recta
tangente a la curva en ese punto.

Para una curva regular con una parametrización cualquiera α(t) de de-
ne la curvatura como la curvatura de su reparametrización por longitud
de arco.
Si α(s) es una parametrización por longitud de arco se tiene que ||α′ (s)||2 =
α′ (s) · α′ (s) = 1. Derivando a ambos lados de la ecuación se tiene que
2α′ (s) · α′′ (s) = 0, entonces α′ (s) ⊥ α′′ (s).

8
 Para el caso R3 , en los puntos donde α′′ (s) ̸= 0
⃗ (s)
α′′ (s) = k(s)N
⃗ (s) el vector normal unitario
Denominamos a N

Si denotamos T⃗ (s) = α′ (s), entonces tenemos que T⃗ (s) · N

⃗ (s) = 0

Denición 1.4.2. Plano osculatorio: El plano generado por los vectores T⃗ (s)
⃗ (s) en cada punto s se denomina Plano osculatorio.
yN
Denición 1.4.3. Triedro de Frenet: Llamamos vector binormal en s al
vector unitario B(s)
⃗ ⃗ (s). Los tres vectores T⃗ , N
= T⃗ (s)× N ⃗ se les denomina
⃗,B
el triedro de Frenet.

⃗
B(s) es diferenciable y lo podemos calcular así:
⃗ ′ (s) = T⃗ ′ (s) × N
B ⃗ (s) + T⃗ (s) × N⃗ ′ (s)
= k(s)N ⃗ ×N ⃗ + T⃗ (s) × N ⃗ ′ (s)
= T⃗ (s) × N
⃗ ′ (s)

Es decir, B
⃗ ′ (s) es normal a T⃗ (s),osea, paralelo a N
⃗ (s)

Denición 1.4.4. Torsión: Se dene la torsión, τ (s), para α(s) en s como

⃗ (s), es decir,
⃗ ′ (s) = τ (s)N
B
⃗ ′ (s) · N
τ (s) = B ⃗ (s)

9
 Intuitivamente la torsión indica qué tanto diere la curva de ser una
curva plana en un punto, es decir, en que grado se levanta la curva del plano
osculador.
Denición 1.4.5. Puntos singulares de orden 1: Los puntos donde k(s) = 0
se llaman puntos singulares de orden 1 y no están denidos en el plano
osculador.

El siguiente ejemplo muestra que si en un punto α(s0 ) de la curva

se tiene que k(s0 ) = 0 y la torsión de la curva τ = 0, la curva no
necesariamente es una curva plana

− 12
si t > 0

(t, 0, e1 t ),

α(t) = (t, e− t2 , 0), si t < 0
si t = 0

(0, 0, 0),


Es fácil ver que α(t) es una curva

regular. Además,
1
′′ −6 + 2t
− 12
lı́m e− t2 = lı́m e t = 0.
t→0 t→0 t4
Entonces la curvatura de α en t =
0 es k(0) = 0 y la torsión es τ = 0,
sin embargo, es claro que la curva
no es plana.

Si k ̸= 0 y τ = 0, entonces α(s) está en un plano.

Si se cambia la orientación de la curva también combiaría la orientación
del vector binormal, B⃗ = −T⃗ × N ⃗ , luego, también, la orientación de la
derivada, B = −T × N . Por lo tanto, si se cambia la orientación de la
⃗ ′ ⃗ ⃗ ′

curva, la torsión permanece invariante.

La torsión, a diferencia de la curvatura, puede cambiar de signo. Se
puede dar una interpretración geométrica a este signo: Si denominamos
el lado positivo al lado del plano osculador para el cual B ⃗ apunta,

10
 entonces, τ (s0 ) > 0 si la curva α(s) atravieza el plano del lado positivo
al lado negativo en una vecindad de s0 . Si τ (s0 ) < 0, α(s) atravieza
el plano del lado negativo al lado positivo en una vecindad de s0 . Es
decir, si la torsión es negativa la curva se levanta del plano osculador y
viceversa.

1.5. Ejemplos

1. Círculo de radio a

α(t) = (a cos t, a sin t), 0 ≤ t ≤ 2π,

α′ (t) = (−a sin t, a cos t),
Z tp Z t
2 2 2 2
s(t) = a sin z + a cos zdz = a dz
0 0
= at.

Así, para paremetrizar la curva en términos de la longitud de arco,

hacemos el cambio de variable t = as y, por lo tanto, la parametrización

11
 será
s s
β(s) = (a cos , a sin ), 0 ≤ s ≤ 2πa.
a a
Para calcular la curvatura hallamos el vertor tangente y el vector nor-
mal:
s s
T⃗ = β ′ (s) = (− sin , cos )
a a
1 s 1 s
T⃗ ′ = β ′′ (s) = (− cos , − sin )
a a a a
1 s s
= (− cos , − sin ).
a a a

Entonces, k = 1
a
yN
⃗ = (− cos s , − sin s ).
a a

Como la curva es plana B

⃗ = (0, 0, 1) es constante y por lo tanto la
torsión será τ = 0.

2. Espiral cilíndrica

α(t) = (a cos t, a sin t, bt), a, b > 0 t ∈ R

α′ (t) = (−a sin t, a cos t, b),
p √
||α′ (t)|| = a2 sin2 t + a2 cos2 t + b2 = a2 + b2
Z t√
s(t) = a2 + b2 dz
0
√
= a2 + b2 t.

√
Hagamos c = a2 + b2 para simplicar los cálculo. Entonces, t = sc .
Por lo tanto, la parametrización en términos de la longitud de arco será
s s s
α(s) = (a cos , a sin , b )
a a c

12
 a s a s b
T⃗ = α′ (s) = (− sin , cos , )
c c c c c
⃗ ′ ′′ a s a s
T = α (s) = (− 2 cos , − 2 sin , 0)
c c c c
a s s
= 2 (− cos , − sin , 0).
c c c

Luego, k = ||α′′ (s)|| = a

c2
yN
⃗ = (− cos s , − sin s , 0).
c c

B ⃗ = ( b sin s , − b cos s , a )
⃗ = T⃗ × N
c c c c c
⃗ ′ = ( cos , sin , 0) = − b N
B
b s b s ⃗.
c2 c c2 c c2

Así, τ (s) = − cb2 . Como τ es negativo, en cada punto la curva se levanta

hacia el lado positivo del plano osculador.

1.6. Fórmulas de Frenet

Las siguientes ecuaciones relacionan el triedro de Frenet con la curvatura

y la torsión, además, son fundamentales en la demostración del Teorema
Fundamental de la Teoria Local de Curvas.

T⃗ ′ = k N
⃗
⃗ ′ = −k T⃗ − τ B
N ⃗
B⃗′ = τN⃗

La primera y tercera ecuaciones ya se mostraron anteriormente, hacen

parte de la denición de curvatura y torsión. Veamos cómo se deduce la
segunda ecuación:

N⃗ =B ⃗ × T⃗
⃗ ′ = (B
N ⃗ ′ × T⃗ ) + (B
⃗ × T⃗ ′ )
⃗ × T⃗ ) + (B
= (τ N ⃗ × kN ⃗)
⃗ − k T⃗ .
= −τ B

13
 Denición 1.6.1. Se denen los si-
guientes conceptos:
1
Radio de curvatura: R(s) =
k(s)
Círculo osculatorio: Es el círculo
tangente a la curva en α(s), de
radio R(s) y con centro en la di-
rección del vector N
⃗.

Ejercicio 1.6.1. Pruebe que la torsión de una curva en R3 parametrizada

por longitud de arco también se puede calcular de la siguiente manera:
[−α′ (s) × α′′ (s)] · α′′′ (s)
τ (s) =
|k(s)|2

1.7. Curvatura y torsión con parametrizaciones

no necesariamente por longitud de arco

Ejercicio 1.7.1. Pruebe que si α : I → R3 es una parametrización regu-

lar, cualquiera, con curvatura distinta de cero, se puede calcular el triedo de
frenet, la curvatura y la torsión de la siguiente forma:
α′ ||α′ × α′′ ||
T⃗ = k=
||α′ || ||α′ ||3
′ ′′
⃗ = α ×α α′ × α′′ · α′′′
B τ =−
||α′ × α′′ || ||α′ × α′′ ||2
⃗ =B
N ⃗ × T⃗

Esto muestra que la curvatura y la torsión son invariantes bajo

parametrización.

1.8. Invariantes ba jo movimientos rígidos

Denición 1.8.1. Una transformación lineal ortogonal es un endomorsmo

14
L : V → V, donde V es un espacio euclidiano, y que cumple

L(u), L(v) = u, v .

Por ejemplo, las rotaciones en el plano son transformaciones ortogonales.

Por supuesto, las trasformaciones ortogonales son isometrías. Si el espacio V
es de dimensión nita, L tiene una matriz de representación AL que es una
matriz ortogonal, es decir, AtL = A−1
L .

Denición 1.8.2. Una traslación es una aplicación H : V → V denida

como
H(v) = v + u0
donde u0 es un vector constante.

Denición 1.8.3. Un movimiento rígido en R3 es la composición de una

transformación lineal ortogonal con determinante positivo y una traslación.

Es decir, un movimiento rígido en R3 una transformación que luce de la

forma R(x) = A(x) + u0 , donde A es una matriz ortogonal, det(A) > 0, y u0
es un vector constante.

Lema 1.8.1.

1. La norma de un vector y el ángulo entre dos vectores son invariantes

bajo movimientos rígidos.

2. El producto vectorial de dos vectores es invariante por transformaciones

ortogonales con determinante positivo.

3. La longitud de arco, la curvatura y la torsión de una curva parametri-

zada son invariantes bajo movimientos rígidos.

Demostración. Es claro que las traslaciones conservan todas estas propie-

dades invariantes. Si H(v) = v + u0 es una traslación y α(t) es una curva
parametrizada, entonces β(t) = H ◦ α(t) = α(t) + u0 es una curva parame-
trizada y β ′ (t) = α′ (t).
Ahora, sea L : R3 → R3 Una trasformación ortogonal con determinante
positivo.

15
1. ||Lv||2 = Lv · Lv = v · v = ||v||2 , por lo tanto ||Lv|| = ||v||. Ahora, sean
θ, ω ∈ [0, π] los ángulo entre los vectores u, v y Lu, Lv respectivamente,
entonces cos(θ) = ||u||||v||
u·v Lu·Lv
= ||Lu||||Lv||0 = cos(ω). Como cos es inyectivo
en [0, π], se tiene que θ = ω .
2.

||L(u × v)|| = ||u × v||.

||Lu × Lv|| = ||Lu||||Lv|| sin(ω) = ||u||||v|| sin(θ) = ||u × v||,

entonces
||L(u × v)|| = ||Lu × Lv||.
El ángulo entre u × v y u o v se conservan por L, es decir, L(u × v)
es ortogonal a Lu y a Lv , así como Lu × Lv también lo son. Además,
conservan la misma orientación porque el determinante de L es positivo.
Por lo tanto,
L(u × v) = Lu × Lv.

3.
(L ◦ α)′ (t) = L′ (α(t))α′ (t),
pero L es una transformación lineal, luego su derivada es ella misma,
osea, L′ (α(t)) = L. Así,


Z t Z t
′
sL◦α = ||(L ◦ α) (z)||dz = ||L′ (α(t))α′ (t)||dz
t t
Z 0t Z t 0
= ||L(α′ (z))||dz = ||α′ (z)||dz
t0 t0
= sα


d
kL◦α = ||(L ◦ α)′′ (s)|| = || (L(α′ (s)))||
ds
= ||L(α′′ (s))|| = ||α′′ (s)||
= kα

16
 
(L ◦ α)′ (s) × (L ◦ α)′′ (s) · (L ◦ α)′′′ (s))
τL◦α = −
|kL◦α |2
L(α′ (s)) × L(α′′ (s)) · L(α′′′ (s))
=−
k2
L(α (s)) × α (s)) · L(α′′′ (s))
′ ′′
=−
k2
α (s)) × α (s) · α′′′ (s)
′ ′′
=−
k2
= τα(s) .

1.9. Teorema fundamental de la teoría local de

curvas

El siguiente teorema muestra que el comportamiento a nivel local de una

curva regular está completamente determinado por la curvatura y la torsión.
La demostración involucra el terema de existencia y unicidad de sistemas de
ecuaciones ordinarias aplicado a las fórmulas de Frenet se deja como ejercicio
para el lector.
Teorema 1.9.1. Dadas las funciones diferenciables κ(s) > 0 y τ (s), s deni-
da en in intervalo I ⊂ R, existe una curva regular parametrizada α : I → R3 ,
tal que s es la longitud de arco, κ(s) es la curvatura, y τ (s) es la torsión de α.
Además, cualquier otra curva β , que satisface las mismas condiciones, diere
de α por un movimiento rígido, es decir

β = L ◦ α + u0 ,

donde L es una transformación lineal ortogonal y u0 es un vector constante.

1.10. Curvas en R2
Es claro que para curvas α : I → R2 la torsión es cero. Se puede calcular
la curvatura de forma más fácil así:

17
 Si α(t) = (x(t), y(t))
|x′ y ′′ − y ′ x′′ |
k=
(x′2 + y ′2 )3/2

Demostración. Sin pérdida de generalidad podemos escribir α(t) = (x(t), y(t)), 0).
Entonces α′ (t) = (x′ (t), y ′ (t)), 0) y α′′ (t) = (x′′ (t), y ′′ (t)), 0). Por lo tanto,
⃗i ⃗j ⃗k
′ ′′
α (t) × α (t) = x′ y ′ 0 = (0, 0, x′ y ′′ − y ′ x′′ ),
x′′ y ′′ 0

es decir ||α′ (t) × α′′ (t)|| = |x′ y ′′ − y ′ x′′ |. Así,

||α′ × α′′ || |x′ y ′′ − y ′ x′′ |
k= =
||α′ ||3 (x′2 + y ′2 )3/2

Para el caso de las curvas planas podemos asignar un signo a la curvatura

que depende la orientación de los vectores tangente y normal de la curva. Si
las bases {T⃗ (s), N
⃗ (s)} tiene la misma orientación en R2 que la base canónica
{e1 , e2 } entonces se dene la curvatura como

dT⃗ ⃗
= kN
ds
Entonces k puede ser positiva o negativa y cambia de signo si se hace un
cambio de orientación en la curva. |k| coincide con la denición de curvatura
dada antes.

18
1.10.1. Curvas Planas en Coordenadas Polares

Sea ρ(θ) una función real continua, a ≤ θ ≤ b.

Una curva en coordenadas polares se puede parametrizar como:

α(θ) = (ρ(θ)cosθ, ρ(θ)senθ).

De esa forma se tiene que:

p
||α′ (θ)|| =ρ′2 + ρ2 ,
Z bp
s= ρ′2 + ρ2 dθ,
a
2(ρ′ )2 − ρρ′′ + ρ2
k= .
(ρ2 + ρ′2 )3/2

Ejercicio 1.10.1. Pruebe las anteriores fórmulas.

1.10.2. Evolutas

La evoluta de una curva regular plana α(t), con curvatura distinta de

cero, es el lugar geométrico de los centros de curvatura de α. La evoluta se
obtiene independientemente de la parametrización que se tome de la curva
α. Por lo tanto, la evoluta está parametrizada de la siguiente forma:

1 ⃗
β(t) = α(t) + N (t),
k(t)

t ∈ (a, b), k(t) ̸= 0

19
 Si parametrizamos β en términos de la longitud de arco tenemos:
1 ⃗ 1
β(s) = α(s) + N (s) = α(s) + α′′ (s)
k(s) (k(s))2
k′ ⃗ 1 ⃗′
β ′ (s) = α′ (s) − 2 N (s) + N (s)
k k(s)
1 ⃗′ k′ ⃗ 1 ⃗′
=− N (s) − 2 N (s) + N (s)
k(s) k k(s)
k′ ⃗
=− N (s)
k

1.10.3. Evolventes

La evolvente a una curva α : (a, b) → R2 , parametrizada por longitud de

arco, que pasa por el punto α(c), a < c < b, es el lugar geométrico de los
puntos que están a una distancia c − s desde α(s) en la dirección contraria
del vector tangente α′ (s). Se puede considerar como la operación inversa a la
de hallar la evoluta.

Lema 1.10.1. Sea α : (a, b) → R2 una curva regular con velocidad arbitraria.
Entonces la evolvente de α que pasa por α(c), a < c < b, está dada por
α′ (t)
β(t) = α(t) + (s(c) − s(t)) ,
||α′ (t)||

20
donde s(t) es la longitud de arco de α
Ejercicio 1.10.2. Demostrar el anterior lema.
Ejercicio 1.10.3. Lemniscata. La Lemniscata es el lugar geométrico de los
puntos en el plano tal que el producto de sus distancias a dos focos F1 y F2 ,
situados a una distancia 2a el uno del otro, es a2 . Hallar la parametrización
en coordenadas polares y también en coordenadas cartesianas.

21