DESARROLLO DE UN DRON INTELIGENTE

PARA SER UTILIZADO COMO HERRAMIENTA

DE VIGILANCIA EN LA SEGURIDAD
PÚBLICA Y PRIVADA, BASADO
EN LA PLATAFORMA ARDUINO.

Autor: Mario Pontillo

C. I.: 24.553.938

Urb. Yuma II, calle n° 3. Municipio San Diego

Teléfono (0241) 8714240 (master)-Fax: (0241) 8712394
 REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
UNIVERSIDAD JOSÉ ANTONIO PÁEZ
FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

DESARROLLO DE UN DRON INTELIGENTE PARA SER

UTILIZADO COMO HERRAMIENTA DE VIGILANCIA EN LA
SEGURIDAD PÚBLICA Y PRIVADA BASADO EN LA
PLATAFORMA ARDUINO.
Trabajo de grado presentado como requisito para optar al título de Ingeniero
Electrónico

Autor: Pontillo Mario

C. I.: 24.553.938
Tutor: Ing. Dinorah Giménez

San Diego, marzo de 2018

 REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
UNIVERSIDAD JOSÉ ANTONIO PÁEZ
FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

ACEPTACIÓN DEL TUTOR

Quien suscribe, Ingeniero Dinorah Giménez portador de la cédula de

identidad N° 4.071.295, en mi carácter de tutor del trabajo de grado presentado por el
ciudadano Pontillo Avolio Mario Alberto, portador de la cédula de identidad N°
24.553.938, titulado DESARROLLO DE UN DRON INTELIGENTE PARA SER
UTILIZADO COMO HERRAMIENTA DE VIGILANCIA EN LA
SEGURIDAD PÚBLICA Y PRIVADA BASADO EN LA PLATAFORMA
ARDUINO. Presentado como requisito parcial para optar al título de Ingeniero
Electrónico, considero que dicho trabajo reúne los requisitos y méritos suficientes
para ser sometido a la presentación pública y evaluación por parte del jurado
examinador que se designe.

En San Diego, a los veintidós (22) días del mes de marzo del año dos mil
dieciocho.

___________________________
Ing. Dinorah Giménez.
C.I.: 4.071.295
 AGRADECIMIENTOS

Agradezco principalmente a Dios, por darme esta vida y fortaleza para poder
concluir la carrera, a mi querida familia que tanto apoyo incondicional me ha
brindado en el transcurso de mis estudios. A mis amigos que hicieron de esta carrera
una gran experiencia de vida.

Agradezco a Jesús Arocha, Wilfredo Mendoza, José Rey, Emmanuel Nieto,

Whady Martínez y todos los demás que siempre estuvieron atentos en el desarrollo de
este proyecto.

Por ultimo agradezco a mi estimada tutora Prof. Dinorah Giménez, es usted una
excelente profesional que siempre fue guía en este proyecto y en la vida, agradezco
también a todos los profesores que fueron de gran ayuda en la elaboración de este
proyecto y a la Universidad José Antonio Páez.

Mario Pontillo

vi
 DEDICATORIA

Principalmente a Dios, por darme la oportunidad de vivir y por estar conmigo

en cada paso que doy, por fortalecer mi corazón e iluminar mi mente y por haber
puesto en mi camino a aquellas grandes personas que han sido mi soporte y compañía
durante todo el periodo de estudio.

A mis padres por ser el pilar fundamental en todo lo que soy, en toda mi
educación, tanto académica, como de la vida, por su incondicional apoyo
perfectamente mantenido a través del tiempo.

Mario Pontillo

vii
 ÍNDICE
CONTENIDO Pág.
ÍNDICE DE TABLAS……………………………………………………... xii
ÍNDICE DE FIGURAS……………………………………………………. xiii
RESUMEN………………………………….……………………………… xvii
INTRODUCCIÓN………………………………………………………… 1

CAPÍTULO
I EL PROBLEMA
1.1 Planteamiento del Problema………………………………………… 3
1.2 Formulación del Problema…………………………………………... 4
1.3 Objetivos de la Investigación………..………………………………. 5
1.3.1 Objetivo General……………................................................... 5
1.3.2 Objetivos Específicos…………………………………………... 5
1.4 Justificación……………….………………………………………... 5
1.5 Alcance…………….……………………………………………….. 6

II MARCO TEÓRICO
2.1 Antecedentes………………………………………………………... 7
2.2 Bases Teóricas………………………………………………………. 9
2.2.1 Dron……………………………………………………………. 9
2.2.2 Partes básicas de un dron inteligente…………..……………… 10
2.2.2.1 Parte mecánica de un dron cuadricóptero…………….. 10
2.2.2.2 Parte Electrónica de un dron Quadcopter…………….. 12
2.2.2.3 Software básico de un dron…………………………… 39
2.2.3 funcionamiento y movimientos de un dron………………….. 39
2.2.3.1 Control de altitud……………………………………… 41
2.2.3.2 Control de Yaw……………………………………… 41

viii
 2.2.3.3 Control del Roll……………………………………… 42
2.2.3.4 Control del Pitch……………………………………... 43
2.2.4 Componentes de sistemas básicos que pueden implementarse
en un dron…………………………….………………………. 43
2.2.4.1 Sensores de movimiento y/o Presencia…………………. 43
2.2.4.2 Cámaras de media – alta definición con visión nocturna.. 46
2.2.5 Aplicación Web………………………………………………... 47
2.2.5.1 Lenguajes de programación y diseño de una aplicación
Web……………...…………………………………….. 47
2.2.6 Comunicación bluetooth………………………………………. 48
2.3 Definición de Términos…………………………………………… 49

III MARCO METODOLÓGICO

3.1 Tipo de Investigación………………………………………………... 51
3.2 Diseño de la Investigación…………………………………………... 51
3.3 Nivel de la Investigación……………………………………………. 52
3.4 Población y Muestra………………………………………………… 52
3.5 Técnicas e Instrumentos de Recolección de Datos………………….. 53
3.6 Validez……………..……………………………………………..… 53
3.7 Confiabilidad……………………………………………………..... 53
3.8 Técnica de análisis de datos...………………………………………. 56
3.9 Fases Metodológicas………………………………………………… 57

VI RESULTADOS
4.1 Fase I. Investigar las tecnologías actuales referente a drones……… 59
4.1.1 CPU………………………………………………………….. 60
4.1.2 Sensorica…….…………………….………………………… 60
4.1.3 Sistema de propulsión………………………………………….. 64

ix
 4.1.4 Sistema de Comunicación……………………………………... 68
4.2 Fase II. Diseñar la estructura, hardware y software del prototipo…… 70
4.2.1 Diseño de la estructura………………………………………….. 74
4.2.1.1 Chasis…..…………………………………………………… 75
4.2.1.2 Hélices y porta hélices……………………………………… 76
4.2.2 Diseño del Hardware………………………………………….. 76
4.2.2.1 Diseño del sistema digital………………………………… 80
4.2.2.2 Diseño del sistema de potencia…………………………….. 83
4.2.2.3 Configuración Final del hardware…………………………. 87
4.2.3 Diseño del software…………………………………………… 88
4.2.3.1 Entorno de programación…………………………………. 87
4.2.3.2 Diseño del programa en Arduino del Dron……………….. 90
4.2.3.3 Modulo IMU……………………………………………… 91
4.2.3.4 Modulo Barómetro……………………………………… 93
4.2.3.5 Modulo GPS…………………………………………….. 94
4.2.3.6 Modulo Magnetómetro…………………………………… 97
4.2.3.7 Modulo PIRAlarm……………………………………… 98
4.2.3.8 Modulo MODULOBT……………………………………. 97
4.2.3.9 Modulo Motores………………………………………….. 100
4.2.3.10 Modulo PID……………………………………………… 102
4.2.3.11 Modulo Principal………………………………………… 106
4.3 Fase III. Desarrollar una interfaz de control y supervisión…… 107
4.4 Fase IV. Implementar el dron inteligente diseñado……………… 109
4.4.1 Ensayo con 1 grado de libertad……………………………… 114
4.4.2 Ensayo con 3 grados de Libertad…………………………… 115
4.4.3 Ensayo con 4 grados de libertad…………………………….. 117
4.4.4 Montaje final del trabajo de investigación………………….. 119

x
 CONCLUSIONES…………………………………………………….. 125
RECOMENDACIONES………...……………………………………. 127
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS………………………………... 128 25
ANEXOS……………………………………………………..………... 131

xi
 ÍNDICE DE TABLAS

CONTENIDO
FIGURA Pág.
1 Distribución de las respuestas del cuestionario…………………………….55
2 Interpretación de magnitud del coeficiente de confiabilidad………………..56

xii
 ÍNDICE DE FIGURAS

FIGURA CONTENIDO Pág.

1 Fibra de carbono……………………………………………….. 11
2 Hélice normal e inversa………………………………………… 12
3 Porta hélices de 3 mm………………………………………...... 12
4 Raspberry Pi modelo 2………………………………………… 13
5 Arduino Uno R3……………………………………………… 15
6 Arduino Nano……………………………………………….… 15
7 Circuito integrado MEMS…………………………………… 17
8 Composición mecánica de un acelerómetro............…………… 19
9 Estructura MEMS de un Acelerómetro. ……………………… 20
10 DCL del sensor inclinado en Y con descomposición del vector 21
aceleración de gravedad en 2D..................................................
11 proyección de ángulo del sensor inclinado en distintos ejes en 22
3D……………………………………………………………….
12 Composición mecánica de un giroscopio………………………. 24
13 Estructura MEMS de un Giroscopio…………………………… 24
14 Ángulos de navegación……………………………………….... 25
15 Representación de un sensor Ultrasónico………………............ 28
16 Método de trilateración de un GPS…………………………….. 30
17 Rutas Programadas……………………………………………... 31
18 Baterías LiPo…………………………………………………… 32
19 Batería de LiPo con sus respectivas características. …………... 32
20 ESC…………………………………………………………….. 34
21 Motor de corriente continúa sin escobillas o BLDC…………… 35
22 Motores DC brushed de dron Syma…………………………..... 36
23 Motor Brushless Inrunner. …………………………………….. 37
24 Motor Brushless Outrunner……………………………………. 38
25 Disposición del Quadcopter. ………………………………….. 40

xiii
26 Rotaciones del Quadcopter……………………………………. 40
27 Control de Altitud……………………………………………... 41
28 Control del Yaw……………………………………………….. 42
29 Control del Roll.……………………………………………….. 42
30 Control del Pitch ……………………………………….……… 43
31 PIR……………………………………………………………… 44
32 Campos de medición del sensor IR ……………………………. 45
33 Rango de Alcance IR ………………………………………… 45
34 Pi NoiR camera………………………………………………… 46
35 MPU 6050 …………………………………………………… 61
36 HMC 5883L …………………………………………………… 62
37 BMP180 ……………………………………………………… 62
38 GPS Ublox NEO 6M ………………………………………… 63
39 Motor EMAX CF2822 ………………………………………… 65
40 Características Motor EMAX CF2822 ………………………… 65
41 ESC EMAX 20 A …………………………………………….... 66
42 Batería de LiPo Turnigy de 2.2 A…………………………….. 68
43 Batería de LiPo Turnigy de 2.2 A…………………………….. 68
44 Bluetooth Stick HC – 06 ………………………………………. 69
45 Chasis Frame Kit 450 ………………………………………….. 75
46 Dimensiones Chasis Frame Kit 450 …………………………… 76
47 Rango de detección HC-SR501 ……………………………… 78
48 PIR HC-SR501 ……………………………………………….... 79
49 Diagrama de conexión digital en Fritzing……………………... 86
50 Diagrama de conexión de potencia en Fritzing………………… 82
51 Esquema circuito medidor de batería en Proteus 8…………..... 85
52 Esquema electrónico del Hardware completo en Proteus 8 ….... 87
53 Diagrama de bloques generalizado del Hardware……………… 89

xiv
54 Funciones principales en IDE Arduino..……………………… 88
55 Módulos del programa en IDE Arduino……………………… 90
56 Árbol y jerarquía de clases del programa………………………. 93
57 Código Modulo IMU en IDE Arduino……………………….... 94
58 Código Modulo Barómetro en IDE Arduino………………....... 95
59 Código Modulo GPS en IDE Arduino………………………..... 96
60 Código Modulo Magnetómetro en IDE Arduino……………… 97
61 Código Modulo PIRAlarm en IDE Arduino…………………… 98
62 Código Modulo MODULOBT en IDE Arduino……………… 99
63 Código Modulo Motores en IDE Arduino…………………… 101
64 Diagrama de bloques generalizado del controlador en un solo 104
eje de navegación …………………………………................
65 Diagrama de bloques generalizado del controlador…………..... 104
66 Matriz de comandos…………………………………………..... 105
67 Código Modulo PID en IDE Arduino ……………………….... 105
68 Código Modulo Principal en IDE Arduino …………………..... 105
69 Pantalla inicio de sesión……………………………………… 109
70 Interfaz Principal………………………………………………. 110
71 Código de programación en MIT App Inventor……………… 111
72 Cuadro……………………………………………………….. 112
73 Paleta Abierta………………………………………………… 113
74 Prototipo diseñado para el primer ensayo…………………........ 114
75 Prototipo diseñado para el segundo ensayo………………….. 116
76 Prototipo diseñado para el segundo ensayo……………………. 116
77 Prototipo diseñado para el tercer ensayo …………………….... 118
78 Monitoreo de datos del tercer ensayo…………………………... 119
79 Estructura ensamblada con ESCs Soldados y conectados para el 120
nuevo prototipo. ………………………………………………..
80 Estructura ensamblada con ESCs Soldados y conectados para el 117
nuevo prototipo…………………………………………………

xv
81 PCB Tarjeta principal del prototipo diseñado en Proteus 8……. 118
82 PCB Tarjeta circuito medidor de carga del prototipo diseñado 119
en Proteus 8……………………………………………………
83 Dron Completamente Armado…………………………………. 120
84 Dron Completamente Armado…………………………………. 121

xvi
 REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
UNIVERSIDAD JOSÉ ANTONIO PÁEZ
FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

DESARROLLO DE UN DRON INTELIGENTE PARA SER UTILIZADO

COMO HERRAMIENTA DE VIGILANCIA EN LA SEGURIDAD PÚBLICA
Y PRIVADA BASADO EN LA PLATAFORMA ARDUINO.
Autor: Pontillo Mario
Tutor: Dinorah Giménez
Fecha: marzo, 2018
RESUMEN
El presente trabajo está tipificado como un proyecto factible, desarrollado en base a
un diseño de campo y de tipo descriptivo, cuyo objetivo general es el desarrollo de un
dron inteligente para ser utilizado como herramienta de vigilancia en la seguridad
pública y privada. El sistema se basa en una topología centralizada, cuyo control y
automatización son dados y supervisados por medio de una aplicación Android de
forma remota por medio de comunicación bluetooth. El dron no solo se mueve
manualmente controlado por el usuario, si no que este también se mueve
automáticamente con solo colocar las coordenadas y la altura deseada, para que el
sistema pueda vigilar zonas autónomamente sin la necesidad del continuo manejo del
usuario. Como elemento maestro se usó el microcontrolador Arduino, el cual procesa
todos los de datos recibidos por los sensores, acciona los elementos finales de control,
por medio de un control PID diseñado. La información del entorno adquirida por el
dron es enviada al usuario mediante un módulo de bluetooth conectado al Arduino y
recibida por una aplicación Android diseñada en MIT App Inventor 2. Este trabajo de
investigación tuvo como propósito el desarrollo de un dron inteligente desde cero que
tuviese cierto grado de autonomía y un sistema de seguridad básico para que fuese
utilizado principalmente en la vigilancia.

Descriptores: Dron, Aplicación Android, Autonomía, Vigilancia.

xvii
 INTRODUCCIÓN

De acuerdo con 3D Robotics, en estos últimos años, el desarrollo de vehículos

no tripulados ha tenido un avance muy significativo, sobre todo para el uso en
aplicaciones civiles. Las aplicaciones usuales de este tipo de vehículo se centran en
tareas donde tienen entornos de difícil acceso o que representa algún peligro, como
por ejemplo: tareas de vigilancia y seguimiento, reconocimiento geográfico, otros.
El desarrollo de estos sistemas ha sido posible gracias al desarrollo de
microcontroladores, que ofrecen la posibilidad de hacer cálculos muy complejos en
un chip muy pequeño, la miniaturización de los sensores (MEMS – Micro
Electromechanical Systems), así como las mejoras en los sistemas de almacenamiento
de energía.
El objetivo de este proyecto es diseñar e implementar un Quadcopter pilotado
desde un dispositivo remoto por medio de una aplicación web. El Quadcopter dispone
de una cámara que puede hacer fotografías y enviarlas a un dispositivo de
almacenamiento y un GPS que permita la localización y el posicionamiento de este en
el espacio a voluntad del usuario. La idea principal de este proyecto es conseguir
desarrollar una plataforma que en el futuro pueda seguir ampliándose.
Una de las motivaciones principales es poder realizar un proyecto
multidisciplinario donde interviene el diseño de hardware y software, sabiendo desde
un principio que este sería un proyecto ambicioso y de gran dificultad técnica.
Para la investigación se definen cuatro capítulos, los cuales seccionan
ordenadamente y se presenta de la siguiente manera:
Capítulo I. El Problema. En él se realiza el planteamiento del problema, el
propósito de la investigación, los objetivos que se buscan alcanzar en el desarrollo del
proyecto, la justificación de lo que se obtendrá con la aplicación de filtros activos de
potencia, el alcance y limitaciones.
 Capítulo II. Marco teórico. Se describieron los antecedentes, las bases teóricas
y la definición de los términos básicos referentes a la investigación.
Capitulo III. Marco metodológico. Se planteó todo lo referente al proceso de
investigación, definiendo el tipo, diseño y nivel de investigación, así como la
población y la muestra para la recolección de datos. Igualmente se explican cada una
de las fases a realizar durante el desarrollo del trabajo.
Capítulo IV. Resultados. Se presentan los resultados obtenidos por el logro de
los objetivos específicos que se plantearon en el trabajo de grado.

2
 CAPITULO I
EL PROBLEMA

1.1 Planteamiento del problema

Antes de comenzar a hablar del problema en el cual este proyecto se va a
enfocar y para un mayor entendimiento de este trabajo de investigación, primero se
necesita saber que es un dron y algunas de sus características básicas. Según la revista
digital de ciencia de la Universidad Autónoma de Nuevo León (UANL) (2013).

Los drones son vehículos aéreos no tripulados que surgen de

la tecnología militar hace unas cuantas décadas, entre principios del
año 1917 y finales de 1918, sobre todo a partir de prototipos diseñados
a raíz de la Segunda Guerra Mundial.

Estos son conocidos técnicamente por sus siglas VANT (Vehículo Aéreo No
Tripulado) que es una traducción del inglés UAV (Unmanned Aerial Vehicle). La
palabra drone, que significa zumbido o zángano en inglés, se ha utilizado como
denominación coloquial de estos vehículos y ha sido aceptada recientemente en
español la denominación dron y su plural drones.
En un principio, los drones eran vehículos similares en su forma a aviones o
planeadores, pero han ido evolucionando a nuevos diseños aerodinámicos
dependiendo de las funciones para los que son creados. Son vehículos aéreos a los
que se pueden incorporar múltiples sistemas de medición, vigilancia o comunicación
y dirigirse de manera remota a través de un sencillo sistema de navegación. Pueden
alcanzar con gran exactitud objetivos o estar dotados de grandes sistemas de
vigilancia y conectada vía remota a cualquier lugar del mundo, donde se reciben las
imágenes captadas y se guía su posición.
 Los drones son una de las tecnologías que más destacan y llaman la atención
en estos últimos años, ya que son unos dispositivos muy versátiles y relativamente
económicos. Pueden ser usados en infinidad de tareas que el humano no puede
realizar porque son demasiado peligrosas como la exploración o la limpieza de
residuos tóxicos.
Por otro lado, estos dispositivos pueden ser utilizados también para fines de
vigilancia o de seguridad civil y organizacional, inclusive ya hay países como Italia,
Estados Unidos, Alemania y Japón, donde utilizan drones en sus fuerzas policiales y
organizaciones de seguridad. Es esta última función en la que se enfoca este proyecto,
ya que además de ser en todas partes del mundo el factor más buscado por las
personas y organizaciones para poder establecerse y sentir estabilidad, es una de las
mayores necesidades en Venezuela.
Para resolver la dificultad que se presenta en el entorno en cuanto a la
vigilancia y situación en tiempo real de la condición de una zona determinada, se
desarrolló un prototipo de dron que por medio de una aplicación y de sensorica, este
pueda reconocer el entorno en el que se encuentra para brindar una mayor seguridad y
alivio a las personas y organizaciones.
En Venezuela existen algunas empresas que venden, alquilan y ofrecen
servicio técnico de drones, a pesar de esto no son tan usados debido a los altos costos,
los cuales se originan en su mayor parte a que estas empresas utilizan drones
importados. Sin embargo, dichas empresas no ofrecen drones con las características
anteriormente mencionadas, es decir, drones dedicados a la vigilancia, sino que son
mayormente dedicados al entretenimiento.

1.2 Formulación del problema

Sabiendo y entendiendo ya el planteamiento inicial y el enfoque del mismo, se
puede entonces comenzar el desarrollo del presente proyecto formulando así la
siguiente pregunta.

4
 ¿Qué dispositivo se puede desarrollar que ayude a la vigilancia en tiempo real
para la seguridad de las personas?

1.3 Objetivos de la investigación

1.3.1 Objetivo General

Desarrollar un dron inteligente para ser utilizado como herramienta de
vigilancia en la seguridad pública y privada, basado en la plataforma Arduino.

1.3.2 Objetivos Específicos

• Investigar las tecnologías actuales referentes a drones.
• Diseñar la estructura, hardware y software del prototipo.
• Desarrollar una interfaz de control y supervisión del Dron para los usuarios en
una aplicación Android.
• Implementar el dron inteligente diseñado.

1.4 Justificación de la investigación

Tal como refiere Salcedo-Bastardo (2004):

Desde los primeros tiempos de la agricultura o desde fines de

la Edad del Hierro, la cultura humana ha contado con tecnología, es
decir, ha contado con la capacidad de modificar la naturaleza en un
grado u otro. Se considera que la tecnología proporciona estimables
beneficios a la sociedad a corto y largo plazo. Venezuela ha estado
rezagada en el desarrollo de ciencia y tecnología a lo largo de su
historia. Es recién en el siglo XX que comienza una inversión
perceptible aunque aún deficiente en la creación de tecnología propia
(p.171).

5
 El propósito de este trabajo de investigación es el desarrollo de un dron
basado en la plataforma Arduino que sea usado como herramienta de vigilancia para
el sector público y privado en Venezuela; además, que disponga de la capacidad de
reconocer su entorno, de comunicar y reportar en tiempo real lo que sucede en él,
agregándole valor tecnológico al país, fomentando y ayudando al crecimiento
científico de este.

1.5 Alcance
El alcance de proyecto incluye todo el desarrollo necesario para tener el
Quadcopter volando y controlado por medio de una aplicación Android vía bluetooth,
el cual es:
v Diseño y Construcción de la Estructura.
v Diseño de los algoritmos de Control.
v Diseño y Construcción de la placa electrónica.
v Integración de la aplicación para Android.
v Integración y configuración de los sensores.
v Integración de la comunicación bluetooth.
v Integración de los motores.
v Con este trabajo de investigación se pretende implementar el prototipo y
mejorar la forma de vigilancia en los diferentes sectores del país.

6
 CAPÍTULO II
MARCO TEÓRICO

Para llevar a cabo esta investigación, se ha realizado una búsqueda y revisión

de trabajos escritos anteriormente, consultando a una serie de investigaciones
relacionadas con el tema que servirán como base y orientación para la elaboración del
mismo.

2.1 Antecedentes de la Investigación

Juan Carmona Fernández (2013), en el trabajo realizado titulado “Diseño de
un sistema de control para un cuadricóptero” para optar por el título de Ingeniero
electrónico y automática en la Universidad Carlos III de Madrid (España), presenta el
desarrollo de un sistema de navegación autónomo partiendo de un Ardrone 2.0
(nombre del modelo de un dron) diseñado por la empresa francesa Parrot, en el marco
de un proyecto factible con apoyo documental. Basado en un estado del arte en donde
presentan el tipo de control que el proyecto empleara, las ventajas e importancia del
uso de la cámara como sensor y el programa con el que será desarrollado el mismo,
posteriormente explica el tipo de control seleccionado, que en este caso será por
visión (odometría). Utilizando su cámara frontal de alta definición, debido a que su
sistema de navegación autónomo estará basado en odometría como se ha mencionado
anteriormente, que significa que reconocerá su entorno por medio de la comparación
de una fotografía con respecto a las imágenes que la cámara del ardrone está
recolectando. Luego explica el sistema seleccionado con el que desarrollará el
programa de control, en su caso el sistema operativo seleccionado es el ROS, especial
para la programación orientada a la robótica. Este proyecto aporta un estilo de control
autónomo donde la cámara no solo es utilizada para tomar imágenes y videos, sino
como un sensor que sirva para reconocer el entorno, esto puede ser fundamental para
que un dron lleve a cabo acciones de vigilancia. También aporta nombres y
explicación de programas y librerías útiles y eficientes para el desarrollo del proyecto
que pueden servir en un dron del tipo que este proyecto desea desarrollar.

Sergio Moyano Díaz (2014) en el trabajo realizado titulado “Diseño y

construcción de un Quadcopter”, presento una metodología de desarrollo ágil. El
propósito principal fue desarrollar un proyecto multidisciplinar donde intervinieran el
diseño de hardware y software, como es el diseño y la construcción de un
Quadcopter, presentando una memoria que está dividida en tres grandes bloques. El
primer bloque se centra en la parte mecánica, donde se detalla el proceso de diseño,
los componentes mecánicos y su funcionalidad. También se trata la selección del
material teniendo en cuenta la resistencia mecánica, peso y precio de los materiales.
El segundo bloque se centra en la parte electrónica, donde se detalla todos los
componentes que se han usado y la razón de su uso. Con esto se refiere a las baterías,
ESC, Arduino, la placa de electrónica, los motores y los sensores, la cámara y el
Bluetooth. El tercer bloque se detalla todo el software realizado; es decir, cada una de
librerías implementadas en Arduino para usar cada componente, y la librería que
contiene el algoritmo de control. Además se trata la aplicación que controlará el
Quadcopter. Los resultados obtenidos fueron bastante favorables, el diseño de
hardware fue un éxito, se consiguió integrar todos los componentes:
microcontrolador, Cámara, Bluetooth, sensores y motores. El diseño está bastante
bien elaborado para que en caso de avería de algunos de los componentes sea
fácilmente remplazable. En cuanto al diseño de software también fue un éxito, se
diseñó una librería para cada dispositivo, otorgando alta independencia entre clases.
En cuanto al control hay que destacar que los parámetros encontrados son muy
experimentales y varían en función del tipo de vuelo que se le quiera otorgar, y
requieren de ciertos ajustes dependiendo del sitio donde se quiera utilizar.
El principal aporte que este proyecto presenta son los distintos elementos que
se utilizan en el momento de la construcción de un dron, mostrando los más aptos de

8
bajo costo que hay en el mercado y las características de estos, por cuales optar
dependiendo del prototipo que se vaya a construir, como también la teoría necesaria a
saber del comportamiento de un dron. También este proyecto aporta las distintas
librerías de Arduino y software que pueden utilizarse para un funcional y óptimo
control de vuelo. Como también distintas alternativas en las que hace una
comparación para luego elegir la más factible.

Elías Rodríguez Martin (2015) en el trabajo realizado titulado “Sistema de

posicionamiento para un dron” para optar por el título de Ingeniero informático en la
Universidad de La Laguna (España), en el marco de un proyecto factible con apoyo
documental. El presente trabajo trata sobre el desarrollo de un sistema de
posicionamiento basado en odometría visual para un dron que vaya a utilizarse en
interiores o en lugares en donde no se dispone señal GPS y mantener a un
cuadricóptero volando lo más “quieto” y estable posible, y corregir en tiempo real
cualquier desplazamiento o rotación producida por inestabilidades inherentes al
sistema de sustentación. Los resultados obtenidos se han situado por encima de las
expectativas, aunque se concluyó que es un sistema con muchas limitaciones y que en
muchos casos no era viable. El aporte que este trabajo de investigación presenta son
los sistemas de posicionamiento que existen, al igual que las teorías involucradas, las
ventajas y desventajas que estos presentan y los más viables a utilizar dependiendo en
donde el prototipo trabajará, si en exteriores, interiores, entre otros.

2.2 Bases Teóricas

A continuación, se describirán las bases teóricas sobre los temas necesarios
para comprender y realizar exitosamente el presente trabajo de grado.

2.2.1 Dron
Según Ernesto Martínez de Carvajal Hedrich, Piloto de RPAS (2015), un dron
es: Un vehículo aéreo no tripulado (VANT), UAV por sus siglas en inglés

9
(Unmanned Aerial Vehicle) o dron es una aeronave que vuela sin tripulación.
Aunque hay VANT de uso civil, también son usados en aplicaciones militares, donde
son denominados vehículo aéreo de combate no tripulado UCAV por su nombre
en inglés. Para distinguir los VANT de los misiles, un VANT se define como un
vehículo sin tripulación reutilizable, capaz de mantener de manera autónoma un nivel
de vuelo controlado y sostenido, y propulsado por un motor de explosión o de
reacción. Por tanto, los misiles de crucero no son considerados VANT porque, como
la mayoría de los misiles, el propio vehículo es un arma que no se puede reutilizar, a
pesar de que también es no tripulado y en algunos casos guiado remotamente.
Un artículo web del periódico El Economista (2012, Concha Raso), menciona
que históricamente los UAV eran simplemente aviones pilotados remotamente (en
inglés: drones), pero cada vez más se está empleando el control autónomo de los
UAV. En este sentido se han creado dos variantes: algunos son controlados desde una
ubicación remota, y otros vuelan de forma autónoma sobre la base de planes de vuelo
pre programados usando sistemas más complejos de automatización dinámica.

2.2.2 Partes básicas de un dron inteligente

Un dron inteligente está compuesto por tres partes básicas: la mecánica,
electrónica y la del software.

2.2.2.1 Parte mecánica de un dron cuadricóptero

En un dron se tiene que en su parte mecánica se encuentra el chasis y las
hélices. A continuación, se describe cada una de las partes mecánicas.
El chasis de un dron Quadcopter dependiendo de la distribución que se elija
debe ser en forma de equis (x) o cruz (+) y tienen que ser totalmente simétricos y
balanceados para así no crear perturbación y desequilibrio en el sistema, ya que si no
fuera el caso todo sería más complicado debido a que habría que ajustar el sistema y
crear un algoritmo de control que contrarreste dichas perturbaciones. Este, debe ser lo
más ligero y resistente posible, ósea que tenga un buen coeficiente de peso/rigidez; un

10
ejemplo de este, es la fibra de carbono que es una fibra constituida por finos
filamentos de 5-

11
 Figura 2. Hélice normal e inversa
Fuente: TDG Sergio Moyano Díaz (2014, p.38)

Figura 3. Porta hélices de 3 mm

Fuente: TDG Sergio Moyano Díaz (2014, p.38)

2.2.2.2 Parte electrónica de un dron Quadcopter

Comúnmente en un dron Quadcopter se tiene: el controlador de vuelo, los
sensores, los ESC (electronic speed controller) o drivers, los motores y la
alimentación.
El controlador de vuelo es el dispositivo encargado de administrar, ordenar,
dirigir o regular el comportamiento del dron, con el fin de reducir las probabilidades
de fallo y obtener los resultados deseados. Entre estos dispositivos de control se
pueden encontrar:

12
 • Raspberry Pi
• Arduino l
Raspberry Pi que es un mini ordenador de placa reducida de bajo costo. Este
mini ordenador tiene la capacidad de instalar sistemas operativos libres, lo que
permite que pueda ser utilizado en proyectos de presupuesto limitado. El Raspberry
Pi puede ser programado como servidor y central de control. Este incluye un System-
on-a-chip Broadcom BCM2835, que contiene un procesador central (CPU)
ARM1176JZF-S a 900 MHz, un procesador gráfico (GPU) VideoCore IV, y 1GB de
memoria RAM (aunque originalmente al ser lanzado eran 256 MB). El diseño no
incluye un disco duro ni unidad de estado sólido, ya que usa una tarjeta SD para el
almacenamiento permanente; tampoco incluye fuente de alimentación ni carcasa (ver
figura 4).

Figura 4. Raspberry Pi Modelo 2

Fuente: www.raspberrypi.org (2018)

La fundación Raspberry Pi da soporte para las descargas de las distribuciones

para arquitectura ARM, Raspbian (derivada de Debian), RISC OS 5, Arch Linux
ARM (derivado de Arch Linux) y Pidora (derivado de Fedora); y promueve

13
principalmente el aprendizaje del lenguaje de programación Python. Otros lenguajes
también soportados, son Tiny BASIC, C, Perl5 y Ruby.
El Arduino, es una plataforma de hardware libre. Su principal componente es
un microcontrolador con entorno de desarrollo libre que facilita el control de
elementos actuadores presentes en un proyecto, ya que permite realizar operaciones
de control de una manera sencilla y fácil de entender. Conectándola como esclavo a la
Raspberry Pi permite un amplio control de actuadores sin las limitaciones que una
sola placa de esta pueda tener.
El hardware consiste en una placa con un microcontrolador Atmel AVR y
puertos de entrada/salida. Los microcontroladores más usados son el Atmega168,
Atmega328, Atmega1280 y Atmega8 por su sencillez y bajo costo, que permiten el
de múltiples diseños. Por otro lado, el software consiste en un entorno de desarrollo
que implementa el lenguaje de programación Processing/Wiring y el cargador de
arranque que es ejecutado en la placa.
Desde octubre de 2012, Arduino se utiliza también con microcontroladores
CortexM3 de ARM de 32 bits, que coexistirán con las más limitadas, pero también
económicas AVR de 8 bits. ARM y AVR no son plataformas compatibles a nivel
binario, pero se pueden programar con el mismo IDE (ambiente de desarrollo
integrado) de Arduino y hacerse programas que compilen sin cambios en las dos
plataformas. Eso sí, los microcontroladores CortexM3 usan 3,3V, a diferencia de la
mayoría de las placas con AVR, que generalmente usan 5V. Sin embargo, ya
anteriormente se lanzaron placas Arduino con Atmel AVR a 3,3V como la Arduino
Fio y existen compatibles de Arduino Nano y Pro como Meduino en que se puede
conmutar el voltaje (ver figura 5 y 6).

14
Figura 5. Arduino Uno R3
Fuente: www.arduino.cc (2018)

Figura 6: Arduino nano

Fuente: www.arduino.cc (2018)

15
 Arduino se puede utilizar para desarrollar objetos interactivos autónomos o
puede ser conectado a software tal como Adobe Flash, Processing, Max/MSP, Pure
Data. El entorno de desarrollo integrado se puede descargar gratuitamente.
Este dispositivo puede tomar información del entorno a través de sus entradas
analógicas y digitales, puede controlar luces, motores y otros actuadores. El
microcontrolador en la placa Arduino se programa mediante el lenguaje de
programación Arduino (basado en Wiring) y el entorno de desarrollo Arduino
(basado en Processing). Los proyectos hechos con Arduino pueden ejecutarse sin
necesidad de conectar a un computador.
También cuenta con su propio software que se puede descargar de su página
oficial que ya incluye los drivers de todas las tarjetas disponibles lo que hace más
fácil la carga de códigos desde el computador.
El proyecto Arduino recibió una mención honorífica en la categoría de
Comunidad Digital en el Prix Ars Electrónica de 2006. Arduino posee una
innumerable cantidad de librerías, que permiten el uso de ciertos módulos y sensores
muy fácilmente, haciéndolo también compatible con muchos de ellos. A continuación
se mencionaran algunos de estos sensores.
Un sensor, según Manuel Rodríguez, Ingeniero Industrial (2015), es:

El elemento que se encuentra en contacto directo con la

magnitud que se va a evaluar, al interactuar con estas sufre cambios en
sus propiedades. Por ejemplo la magnitud física puede ser la
temperatura y la propiedad alterada puede ser la resistencia eléctrica
que varía proporcionalmente a la variable medida.

Existen varios tipos de sensores que utiliza comúnmente o casi siempre un

dron, y estos sensores son los siguientes:
• Acelerómetro
• Giroscopio
• Magnetómetro
• Ultrasónico

16
 • Barométrico
• GPS
Pero entre este tipo de sensores destacan por su importancia, y que son
prácticamente imprescindibles en un dron para poder estabilizarse, los acelerómetros
y giroscopios, que hoy en día son denominados IMUs. En los últimos años han
experimentado un gran desarrollo y han pasado a convertirse en dispositivos
pequeños, compactos, duraderos y baratos. Esto es debido en gran medida a la
aparición y mejora de sistemas microelectromecánicos (MEMS,
Microelectromechanical Systems), dispositivos que unen comportamientos
mecánicos y electrónicos a escalas microscópicas, típicamente del orden de
nanómetros (ver figura 7). Muchos dispositivos cotidianos disponen de uno de estos
sensores; por ejemplo, los móviles y tabletas, los emplean para detectar la orientación
de la pantalla.

Figura 7. Circuito Integrado MEMS

Fuente: www.luisllamas.es (2016)

Una Inertial Measurement Unit (IMU) como su nombre lo indica, es una

unidad de medición inercial, este es un nombre genérico para denominar a un

17
dispositivo que es capaz de medir la velocidad, orientación y aceleración de un
sistema.
Al hablar de IMU’s es frecuente hacer referencia a la cantidad de grados de
libertad (DOF) que dispone. Los grados de libertad de un sensor representan la
cantidad de magnitudes independientes que es capaz de medir; Así, un acelerómetro
de 3 ejes ortogonales es un sensor de 3 DOF. Así mismo, un giroscopio que mida
ángulos en 3 ejes ortogonales es un sensor de 3DOF.
Los IMUs que encontraremos más frecuentemente son:
• IMU de 6 DOF, combinando un acelerómetro de 3 ejes y un giroscopio de 3
ejes.
• IMU de 9 DOF, añadiendo una brújula magnética de 3 ejes.
• IMU de 10 DOF, que añade un barómetro para la estimación de la altura del
sensor.
La mayoría de los IMUs parten de una combinación de acelerómetro y
giroscopio, siendo este el IMU más habitual. El motivo es que ambos dispositivos
combinan muy bien y compensan las limitaciones del otro. Los acelerómetros no
tienen deriva (drift) a medio o largo plazo, ya que realizan la medición absoluta del
ángulo que forma el sensor con la dirección vertical, marcada por la aceleración de
gravedad. Sin embargo, se ven influenciados por los movimientos del sensor y el
ruido por lo que no son fiables a corto plazo.
Los giroscopios funcionan muy bien para movimientos cortos o bruscos, pero
al usar giroscopios de vibración, que realmente miden la velocidad angular y obtienen
el ángulo por integración respecto al tiempo, acumulan los errores y el ruido en la
medición, por lo que a medio o largo plazo tienen deriva (drift).
Por tanto, combinar las mediciones de ambos dispositivos permite a las IMU
obtener mediciones de la orientación más precisas que la de un acelerómetro y un
giroscopio por separado.

18
 El acelerómetro es un dispositivo que permite medir la aceleración a la que
está sometido. Si se recuerda brevemente que la aceleración es la variación de la
velocidad respecto del tiempo o, expresado matemáticamente como se muestra en la
ecuación,

(1)

Asimismo, se tiene que por la primera ley de Newton

(2)
Es decir, que cualquier cuerpo con una masa “m” requiere una cierta fuerza
para variar su velocidad. Equivalentemente, cualquier cuerpo sometido a una
aceleración experimentará una cierta fuerza. Empleando este hecho para entender el
funcionamiento del acelerómetro; si se quiere fabricar un dispositivo que pueda medir
aceleración; se podría construir un sensor formado por un cuerpo sólido, en cuyo
interior suspenda una masa conocida sujeta por muelles al cuerpo exterior. Al aplicar
una aceleración al conjunto la masa suspendida ejercerá una fuerza sobre los muelles
causando que uno se contraiga y otro se alargue, por lo que la posición relativa de la
masa dentro del sensor variará (ver figura 8)

Figura 8: Composición mecánica de un Acelerometro

Fuente: www.luisllamas.es (2016)

19
 Este desplazamiento de la masa libre interior puede ser medido para
determinar la magnitud de la aceleración. El desplazamiento será proporcional a la
aceleración soportada, y se mantendrá constante mientras la aceleración sea
constante.
Para construir este acelerómetro en un MEMS se emplea una estructura
micromecanizada de polisilicio construida sobre una oblea de silicio. Los muelles de
polisilicio suspenden la estructura sobre la oblea de silicio, a la vez que proporciona
resistencia para soportar las aceleraciones a las que se verá sometido el sensor; tal
como se muestra en la figura (ver figura 9). Al someter el dispositivo a aceleraciones
la parte interior se deforma y se desplaza respecto a la parte fija; el desplazamiento es
detectado por la variación de la capacitancia del sistema.

Figura 9: Estructura MEMS de un Acelerometro.

Fuente: www.luisllamas.es (2016)

Los acelerómetros disponibles normalmente son de 3 ejes, es decir, son

capaces de medir la aceleración a la que está sometido el sensor en X, Y y Z
independientemente, lo que permite saber simultáneamente la magnitud y dirección
de la aceleración medida. La capacidad de medir la aceleración de un sistema
proporciona en si misma funcionalidades interesantes, como registrar vibraciones o
golpes. Por ejemplo, los podómetros emplean un acelerómetro para detectar los pasos
que se dan. Pero no es la única función que se puede obtener de un acelerómetro. El

20
sensor se ve afectado por la gravedad terrestre, que supone una aceleración de
aproximadamente 9.81 m/s2 en la superficie de la tierra, que por supuesto es
registrada constantemente por el sensor.
Una primera consecuencia es que se puede detectar condiciones de caída libre,
por ejemplo, cuando un sensor cae de una mesa, o un robot pierde el equilibrio y cae
al suelo; simplemente se debe comprobar que la aceleración resultante medida es
inferior o igual a 9.81 m/s2. Incluso más interesante la medición de la gravedad puede
emplearse para determinar la orientación del sensor. Dado que se puede registrar la
aceleración en tres ejes, en ausencia de otras aceleraciones, se puede determinar la
orientación del sensor con un poco de trigonometría.
En el caso de 2D, asumiendo que pone el sensor horizontal en su plano X-Y,
con Z apuntando hacia arriba, y únicamente se gira en el eje Y (ver figura 10), la
ecuación resultante del ángulo es la ecuación 4.

Figura 10: DCL del sensor inclinado en Y con descomposición del vector aceleración de
gravedad en 2D
Fuente: www.luisllamas.es (2016)

(3)

21
 De forma similar, en el caso 3D (ver figura 11), las ecuaciones resultantes son
las ecuaciones 5, 6 y 7.

Figura 11: proyección de ángulo del sensor inclinado en distintos ejes en 3D

Fuente: www.luisllamas. (2016)

(4)

(5)

(6)

Sin embargo, un acelerómetro no resulta un sensor adecuado para intentar

determinar la velocidad de un sistema y mucho menos su posición. Se podría estar
tentado a estimar la velocidad, simplemente multiplicando la aceleración por el
tiempo. Con frecuencia, este tipo de mediciones integradas respecto al tiempo
acumulan los errores de medición y el ruido, lo que conlleva efectos de deriva.
Debería ser siempre el último recurso y nunca tenerlo en consideración más allá de
una estimación burda.
Por lo tanto, un acelerómetro es un dispositivo muy versátil, que permite
obtener mediciones de aceleraciones y orientación. Además, son sensores absolutos,

22
es decir, que existe un punto 0, 0, 0 de medición, que correspondería con el sensor
cayendo libremente en el vacío. Finalmente, la medición no es integrada, por lo que
no presentan deriva en la medición a medio o largo plazo.
Como aspectos negativos, son dispositivos muy sensibles a las vibraciones,
por lo que la medición presentará ruido de alta frecuencia. En general, se debe filtrar
la señal antes de poderla usar. En el caso más simple, simplemente hacer el promedio
de varias mediciones será suficiente.
Un giroscopio (también llamados giróscopo) es un dispositivo que permite
medir el ángulo de rotación girado por un determinado mecanismo. A diferencia de
los acelerómetros, los giroscopios son dispositivos puramente diferenciales, es decir,
no existe una referencia absoluta, sino que siempre se miden ángulos relativos a una
referencia arbitraria.
Existen diversos tipos de giroscopios (mecánicos, de anillo láser, de fibra
óptica). Los que se emplean en MEMS son denominados giroscopios vibratorios de
efecto Coriolis (CVG), que en cierta forma pueden considerarse una evolución del
péndulo de Foucault; recordando que la fuerza de Coriolis es una fuerza ficticia que
aparece sobre un cuerpo en movimiento cuando se encuentra en un sistema en
rotación. El valor de esta fuerza es:

(7)

El principio de funcionamiento en un CVG es que un objeto vibratorio tiende

a vibrar en el mismo plano, incluso si este rota. El efecto Coriolis provoca que el
objeto vibratorio ejerza una fuerza sobre el soporte, y midiendo esta fuerza se pueda
determinar la rotación a la que está sometido el giroscopio (ver figura 12).

23
 Figura 12: Composición mecánica de un giroscopio.
Fuente: www.luisllamas.es (2016)

Para registrar el efecto de la fuerza Coriolis un MEMS dispone de estructuras

similares a las del acelerómetro. Ciertas partes del cuerpo se someten a vibración por
resonancia y el efecto de la fuerza de Coriolis deforma la estructura, lo cuál puede ser
medido por la variación de la capacitancia del sistema (ver figura 13).

Figura 13: Estructura MEMS de un Giroscopio.

Fuente: www.luisllamas.es (2016)

24
 Al igual que en el caso de los acelerómetros, lo normal es que los giroscopios
que se emplean sean de 3 ejes, es decir, que registran de forma independiente la
rotación en X, Y, y Z (ver figura 14), lo cual permite determinar la magnitud y
dirección de la rotación.

Figura 14: Ángulos de navegación.

Fuente: www.luisllamas.es (2016)

Una de las consecuencias de emplear la fuerza Coriolis es que los giroscopios

vibratorios, a diferencia de otros tipos de giroscopios, no registran el ángulo girado si
no la velocidad angular, que es la relación de variación del ángulo respecto del
tiempo.

(8)

Para obtener el ángulo de posición del sensor es necesario realizar la

integración respecto del tiempo.

(9)

Las mediciones integrales nunca son una buena idea porque supone la
acumulación de errores de medición y ruido, lo que provoca deriva en la medición
(drift). Efectivamente, el mayor problema que se encuentra con los giroscopios de

25
vibración es que a medio y largo plazo tienen deriva, es decir, que la medida se va
desviando progresivamente del valor real (incluso con el sensor estático).
Por el contrario, los giroscopios son sensores de respuesta rápida y elevada
precisión en tiempos cortos. Además, responden bien a cambios bruscos, y son
relativamente inmunes al ruido, siempre en rangos temporales cortos. Se puede
apreciar que sus características de la medición son opuestas a las de los giroscopios,
por lo que como se mencionó anteriormente se complementan muy bien entre sí.
Como se puede notar ninguno de estos dispositivos, tanto el acelerómetro, como el
giroscopio pueden dar una referencia y una medición del eje Z o eje del YAW. Esto
sucede porque girar el sensor en el eje Z no existe una variación en el vector
aceleración de gravedad, ya que este vector es paralelo a dicho eje. Para la medición
del ángulo del YAW lo más recomendable es el Magnetómetro.
El magnetómetro es un dispositivo que sirve para cuantificar en fuerza o
dirección el campo magnético al que están sometidos. Según las magnitudes que
pueden medir, los magnetómetros se pueden dividir en dos grandes grupos:
• Magnetómetros escalares: sólo miden la fuerza del campo magnético al que
están sometidos.
• Magnetómetros vectoriales: además de medir la intensidad del campo
magnético al que están sometidos tienen la capacidad de medir su dirección,
así como la componente en una dirección particular.
El funcionamiento del magnetómetro se basa en que una masa de material
ferromagnético altera el campo magnético terrestre, y por tanto, puede ser detectada.
Muchos drones hoy en día utilizan un magnetómetro para poder orientarse en el eje
del YAW o eje Z en el espacio como una brújula. Esto sucede ya que con un
giroscopio o acelerómetro no se puede tener una referencia verdadera u orientación
en dicho eje y no se podría crear un control autónomo para ese grado de libertad del
dron.
Para determinar el campo magnético en un lugar y momento, se utilizan
programas como el International Geomagnetic Reference Field, ( IGRF ), el cual

26
estima, mediante complejos modelos matemáticos, el campo en cualquier momento y
lugar del planeta, a partir de las mediciones realizadas en diversos lugares del mundo
por las estaciones magnetométricas.
Para conocer el campo en un lugar determinado basta conocer la declinación
magnética del lugar donde se encuentra, que esta declinación no es más que el ángulo
de desfase que existe entre el norte magnético y el norte geográfico. Con este valor se
obtienen los datos necesarios para que se pueda programar y calibrar el
magnetómetro para que al sensar el campo magnético se pueda luego obtener una
lectura correcta con respecto al norte del lugar como una brújula. Esto se logra
también con un poco de trigonometría como en el caso del acelerómetro que se
explicó anteriormente (Ver ecuación 11).

(10)

Con esto concluimos con todos los sensores que se utilizan para medir los
ángulos de navegación y se comenzaría con los sensores que miden la altitud, para así
concluir con la sensorica que se utiliza para el control, monitoreo y estabilización de
un dron, entre algunos de estos sensores tenemos los ultrasónicos y los de presión
barométrica.
Los sensores ultrasónicos como su nombre lo indica, miden la distancia
mediante el uso de ondas ultrasónicas. El cabezal emite una onda ultrasónica y recibe
la onda reflejada que retorna desde el objeto. Los sensores ultrasónicos miden la
distancia al objeto contando el tiempo entre la emisión y la recepción (ver figura 15).

27
 Figura 15: Representación de un sensor Ultrasónico.
Fuente: www.naylampsmechatronics.com (2015)

La distancia se puede calcular con la siguiente fórmula:

(11)

Donde L es la distancia, T es el tiempo entre la emisión y la recepción, y C es la

velocidad del sonido. (El valor se multiplica por 1/2 ya que T es el tiempo de
recorrido de ida y vuelta).
El sensor de presión barométrica en cambio está diseñado para leer la presión
atmosférica y de esta forma estimar indirectamente la altura sobre el nivel del mar. La
presión atmosférica es la fuerza que ejerce el aire (atmósfera) sobre la superficie de la
tierra. La presión atmosférica se debe al peso de la columna de aire sobre determinada
área, es por esta razón que al medir la presión atmosférica en puntos con mayor
altitud, el valor de la presión es menor por ser menor la cantidad de aire. La presión
atmosférica también varía con el clima, principalmente con la temperatura, pues esta
hace cambiar la densidad del aire, que se ve reflejado en un cambio en el peso y por
consiguiente en un cambio de presión.
La presión atmosférica varía con la temperatura y la altitud, estas dos
variables son las más representativas para el cambio de presión. Factores como la
humedad relativa y la velocidad del viento también influyen en la presión atmosférica
en menor forma y pueden ser obviados. Lo que mide el sensor es la presión absoluta
(Barométrica) y la temperatura, al sensar la temperatura se puede compensar su

28
influencia en la presión y así determinar con mayor exactitud la altitud. Se debe tener
en cuenta que la presión barométrica varía continuamente debido a las condiciones
climatológicas por lo que no proporciona una medición absoluta de la altitud con
precisión. Sin embargo, sí puede ser de utilidad en mediciones diferenciales de
altitud, es decir, diferencias de cota en un desplazamiento vertical. Para concluir con
la sensorica se tiene el GPS que es el encargado de ubicar al dron en el globo o mapa.
Un GPS es un dispositivo recomendado para una ubicación u orientación en el
mapa; con este, se logra obtener la posición exacta de un objeto por medio de la
trilateración.
La trilateración es un método matemático para determinar las posiciones
relativas de objetos usando la geometría de triángulos de forma análoga a la
triangulación. A diferencia de ésta, que usa medidas de ángulo (junto con al menos
una distancia conocida para calcular la localización del sujeto), la trilateración usa las
localizaciones conocidas de dos o más puntos de referencia, y la distancia medida
entre el sujeto y cada punto de referencia. Para determinar de forma única y precisa la
localización relativa de un punto en un plano bidimensional usando sólo trilateración,
se necesitan generalmente al menos 3 puntos de referencia (ver figura 16).

29
 Figura 16: Método de trilateración de un GPS.
Fuente: www.wikipedia.com (2016)

Los drones con GPS ofrecen en todo momento el punto exacto en el que se
encuentran, por lo que la posibilidad de disfrutar de nuevas formas de vuelo se
amplían. Algunos drones que poseen este tipo de tecnología son el Parrot Disco FPV,
un drone de ala fija capaz de alcanzar los 80 kilómetros por hora y volar hasta 45
minutos de forma ininterrumpida. Su emisora incluye un módulo GPS con la que se
puede disfrutar de una experiencia de vuelo única con las gafas FPV que incorpora.
Otro es el AR Drone 2.0 de Parrot en el que puedes incorporarle el GPS Flight
Recorder, un módulo GPS externo compatible con su modelo para que así pueda
disfrutar de las ventajas que esta tecnología ofrece.
El módulo GPS que incorporan ciertos drones permite a los pilotos establecer
una ruta e indicarle al UAV que la siga. Para ello basta con indicar los puntos por los
que debe pasar el drone – normalmente desde la emisora de control – y pulsar el
botón de inicio de vuelo (ver figura 17).

30
 Figura 17: Rutas Programadas.
Fuente: www.naylampsmechatronics.com (2017)

Otras de las funciones que se pueden programar e incorporar en un dron es la

del regreso a casa. El secreto de dicho funcionamiento reside en el módulo GPS que
incorpora. El dron guarda el punto desde el cual despegó para volver en caso de que
así lo indique el piloto. Estas son algunas de las funciones que se pueden incorporar
en un dron que cuente con GPS, pero tengan por seguro que se puede hacer mucho
más que eso con un GPS incorporado.
En cuanto a la parte de la electrónica de potencia, se tiene que los elementos
que lo conforman son los siguientes:
• Baterías
• ESC
• Motores
Hay muchos tipos de baterías en el mercado, pero hay un solo tipo de baterías
que es el más usado para drones por sus esplendidas características que la hacen ideal
para ese trabajo y este tipo de batería son las baterías de Li –Po (Ver figura 18). El
nombre viene de batería de polímero de iones de litio, de ion de litio polímero o más
comúnmente batería de polímero de litio (abreviadamente Li-poli, Li-Pol, LiPo, LIP,

31
PLI o LiP). Estas son pilas recargables, compuestas generalmente de varias células
secundarias idénticas en paralelo para aumentar la capacidad de la corriente de
descarga, y están a menudo disponibles en serie de “packs” para aumentar el voltaje
total disponible.

Figura 18: Baterías LiPo.

Fuente: www.dedrones.es (2016)

Estas baterías poseen 3 principales valores en los que hay que fijarse (ver
figura 19):
• Número de celdas.
• mAh (miliamperios hora).
• tasa de descarga o también conocido como C´s.

Figura 19: Batería de LiPo con sus respectivas características.

Fuente: www.dedrones.es (2016)

32
 El número acompañado de la S, indica el número de celdas del cual está
formada la batería y por ende su voltaje total. Las celdas son baterías de 3,7 V casi
siempre conectadas en serie y por lo tanto, los valores se van sumando. (1S = 3,7 V)
(2S = 7,4 V) (3S = 11,1 V) 4S (4S = 14,8 V) 5S=18,5 V), otros.
Los mAh es la capacidad de almacenamiento que tiene la batería. Cuanto
mayor es ese valor, más minutos de vuelo tendrá el dron, pero pesan más, son más
grandes y también más caras. Supóngase que tiene un Quadcopter con una batería 3S
4000 mAh que tiene una autonomía de 10 minutos de vuelo. Si se añadiera otra
batería igual en paralelo se obtendrá un Quadcopter con una batería total de 3S 8000
mAh ¿debería volar aproximadamente 20 minutos? Pues lo normal es que no pase de
los 15 con suerte. La explicación a este fenómeno está en el peso. Añadir más
capacidad no siempre resulta productivo si se mantienen constantes el resto de
características de la aeronave. A mayor peso, mayor consumo de energía y por tanto
llega un momento en el que añadir más baterías (es el elemento más pesado de la
aeronave) puede resultar contraproducente.
Por último se tiene los C's, que para resumirlo de una manera sencilla y sin
tecnicismos, es la capacidad de la batería para entregar la potencia solicitada al
instante sin problemas y sin dañarse. Viene indicado con una C (por ejemplo 75C),
contra mas C’s, mayor entrega de potencia podrá dar la batería. A más C’s mejor,
pero más cara y puede que nunca te hagan falta tantos C’s por tu forma de pilotar o
por tus componentes. Por ejemplo, una batería de 6000 miliamperios, si fuese de tipo
1C, sería capaz de entregar esa energía de 6 amperios durante una hora. Si fuese de
tipo 2C, entregaría el doble de energía, 12 amperios, pero en la mitad de tiempo. Si
llegamos a 20C, lo haría en apenas 5 minutos, pero con nada menos que 120
amperios. Por ello lo primero que hay que buscar o saber es el motor que se quiere, ya
que es sabiendo la cantidad de corriente que consuma dicho motor se escogerán
entonces los ESC y las baterías correspondientes para que satisfagan la demanda de
corriente.

33
 En cuanto a los motores que utilizan este tipo de aeronaves, no son motores de
corriente continua “normales”. La cuestión es que necesitamos convertir la corriente
continua de la batería con una tensión “constante” a una fuente de tensión variable y
de sentido reversible por cada polo del motor, en pocas palabras podría decirse que
estos ESC son inversores trifásicos de onda cuadrada. El dispositivo electrónico
responsable de realizar dicha conversión es el llamado controlador de motor,
controlador de velocidad de motor o simplemente ESC (de sus siglas en inglés
Electronic Speed Controller) y tiene una apariencia similar a la mostrada en la figura
(ver figura 20).

Figura 20: ESC.

Fuente: www.hobbyking.com (2016)

La característica a tomar en cuenta en un ESC a la hora de diseño es el

amperaje que este maneja y el voltaje que soportan. Como se puede observar en la
figura 20 el amperaje que maneja ese ESC es de 18 A.
En cuanto a los motores, como se mencionó anteriormente, no son de
corriente continua comunes, en los drones se usan motores DC brushless (sin
escobillas). Son motores mucho más eficientes que los motores con escobillas, ya que
tienen mucho menos rozamiento, consumen menos, se calientan menos y necesitan
menos mantenimiento. Se alimentan con corriente alterna (de ahí los 3 cables de cada
motor) y para ello se necesitará un ESC o variador de velocidad que transforma la

34
corriente continua en corriente alterna y a una determinada frecuencia para darle la
velocidad apropiada en cada momento según la decisión del controlador de vuelo (ver
figura 21).

Figura 21: Motor de corriente continúa sin escobillas o BLDC

Fuente: www.hobbyking.com (2016)

El mejor motor para un Dron, dependerá del uso o estilo de vuelo, ya que al
igual de lo que pasa con las hélices, se puede buscar una opción para mejorar
eficiencia y por lo tanto autonomía u otra opción que dé más potencia y velocidad
sacrificando un poco de tiempo de vuelo.
Un motor de dron o mini dron en la mayoría de los casos es brushless, solo en
el micro dron, que tienen motores muy pequeños, se montan motores brushed (con
escobillas). Las principales razones son porque son motores más baratos y porque
necesitan menos electrónica (ESC). Son muy usados en los drones para niños
precisamente por su precio y peso reducido (ver figura 22).

35
 Figura 22: Motores DC brushed de dron Syma.
Fuente: www.maxtedrone.com (2015)

De modelos de motores brushless para Drones, los hay:

• Outrunner
• Inrunner
Los outrunner son los que la parte móvil esta fuera, que es la campana (los
más comunes) y los inrunner la parte móvil está dentro.
La forma en la que están construidos los motores brushless inrunner es
disponiendo los imanes directamente en torno al eje, mientras que el bobinado es
exterior y rodea el eje con los imanes, este tipo de motores tiene la ventaja de
proporcionar un alto número de revoluciones por lo que su Kv (revoluciones por
voltio) es muy alto, sin embargo esto tiene la desventaja de proporcionar un par muy
bajo y si se quiere utilizar una hélice grande no se tendrá más remedio que emplear
una reductora. Este tipo de motores es más que todo empleado en donde se requiere
una hélice pequeña funcionando con un gran número de revoluciones como lo son los
drones de carreras (ver figura 23).

36
 Figura 23: Motor Brushless Inrunner.
Fuente: www.maxtedrone.com (2015)

En los motores outrunner sucede al revés, en este tipo de motores los

bobinados de cobre se disponen en la parte interior central, mientras que los imanes
están situados en una campana exterior que rodea al bobinado y a la que se conecta el
eje, cuando la campana gira lo hace también el eje, estos motores producen un menor
número de revoluciones, sin embargo la campana al actuar como un volante de
inercia, les dota de un mayor par por lo que dan más potencia sin necesidad del
empleo de una reductora, esto les hace ser más ligeros, silenciosos y económicos (ver
figura 24).

37
 Figura 24: Motor Brushless Outrunner.
Fuente: www.maxtedrone.com (2015)

Los parámetros o características que describen a un motor, pero que son las
más importantes y que se deberían encontrar en todas las fichas técnicas son:
• KV: El parámetro KV refiere al número de vueltas que gira un motor por
minuto por cada voltio al que esta alimentado. Por ejemplo un motor de 2400
KV con una batería 3S (12V) girará a unas 28.800 vueltas por minuto. Los
motores para drones medianos o grandes suelen andar alrededor de los 800-
900 kV, ya que al montar hélices mucho más grandes no necesitan girar tan
rápido para conseguir un empuje mucho superior.
• Tamaño: Aparte de los KV siempre suele haber otro valor al lado del valor de
KV y este hace referencia al tamaño del motor. Por ejemplo los valore más
comunes para motores pequeños son 1804, 1806, 2204... Las dos primeras
cifras siempre harán referencia al diámetro del motor, más concretamente del
diámetro de las bobinas (rotor) en mm, y el segundo valor a la altura del
motor (del eje) en mm también.
• Empuje: Esta característica solo se podrán saber, analizando la ficha técnica
del motor en la columna llamada habitualmente "Thrust (g)". Esta fuerza se
mide en gramos, y es el dato determinante para decidir si los motores son
apropiados para el dron que se quiere construir o no, ya que hace referencia al
peso que es capaz de levantar el motor.

38
 • Corriente: el dato de la corriente es importante saber cuál es su valor máximo
cuando el acelerador esta al máximo. Este dato también aparece en la ficha
técnica y determina los ESC que se debe usar. Por ejemplo, si consume un
máximo de 11 A será recomendado montar ESC de 12 A.
• Agujeros: En la ficha técnica del acotamiento de las medidas del motor es
esencial fijarse en el tamaño y posición de los agujeros de anclaje del motor.
Esto es para asegurarse que son compatibles con el chasis o soporte de los
motores de tu dron y evitar sorpresas inesperadas.

2.2.2.3 Software básico de un dron

A nivel de software para un dron si utilizamos Arduino se tiene el IDE oficial
de Arduino que incorpora las herramientas para cargar el programa ya compilado en
la memoria flash del hardware. Es el encargado de gestionar toda la información que
recibe del exterior (sensores físicos, radio, bluetooth, entre otros) y actuar en
consecuencia sobre los actuadores de la aeronave mediante un control PID
(Proporcional Integral Derivativo), que es el encargado de mantener estable la
aeronave y moverla hasta donde el usuario desee. Aparte el software también puede
poseer una aplicación aparte que puede estar programada en distintos lenguajes web o
Android, entre otros; para el adecuado monitoreo e incluso control de un dron
inteligente.

2.2.3 Funcionamiento y movimientos de un Dron

La característica principal del Quadcopter son la disposición simétrica de los
motores y su estructura, así como, la rotación asimétrica entre cada par de motores.
Esto le permite equilibrarse aplicando un torque igual en los 4 motores (ver figura
25).

39
 Figura 25: Disposición del Quadcopter.
Fuente: TDG Sergio Moyano Díaz (2014, p.23).

El torque generado por 1,3 y 2,4 de la figura 3 son contrarios y eso auto-
estabiliza el Quadcopter siempre y cuando se apliquen empujes de mismo módulo en
los 4 motores. De esta manera no se necesita la hélice lateral de un helicóptero,
simplificando el cálculo y el diseño.
En aeronáutica, las rotaciones que puede ejecutar un aparato según sus ejes se
llaman Yaw, Roll y Pitch. En la siguiente figura se puede ver a qué ejes se refiere
cada término (ver figura 26).

Figura 26: Rotaciones del Quadcopter.

Fuente: TDG Sergio Moyano Díaz (2014, p.23).

40
2.2.3.1 Control de Altitud
La posición base es aplicando el mismo empuje a los 4 motores. Con la
cantidad total de empuje se puede llegar a 3 movimientos (ver figura 27):
• Estabilizarse en el aire
• Subir altura
• Bajar altura

Figura 27: Control de Altitud

Fuente: TDG Sergio Moyano Díaz (2014, p.24).

2.2.3.2 Control del Yaw

Para ajustar el Yaw se sube el empuje de dos motores opuestos mientras los
otros dos se mantienen estables (ver figura 28).

41
 Figura 28: Control del Yaw
Fuente: TDG Sergio Moyano Díaz (2014, p.24).

2.2.3.3 Control del Roll.

El movimiento de roll se consigue modificando dos motores opuestos con la
misma diferencia, pero en uno se sube y en otro se baja (ver figura 29).

Figura 29: Control del Roll

Fuente: TDG Sergio Moyano Díaz (2014, p.25).

42
2.2.3.4 Control del Pitch
El movimiento de pitch se hace de la misma manera que el roll, pero tocando
los otros dos motores (ver figura 30).

Figura 30: Control del Pitch

Fuente: TDG Sergio Moyano Díaz (2014, p.25).

2.2.4 Componentes de sistemas de vigilancia básicos que pueden implementarse

en un dron
Según David Abedul (2005) en un artículo digital de The Guardian. “La
vigilancia es el monitoreo del comportamiento” La vigilancia por sistema es el
proceso de monitoreo de personas, objetos o procesos dentro de sistemas para la
conformidad de normas esperadas o deseadas en sistemas confiables para control de
seguridad o social. Existen diversos componentes para sistemas de vigilancia básicos,
entre los más comunes se tienen:

• sensores de movimiento o presencia

• cámaras de media – alta definición con visión nocturna.

43
2.2.4.1 Sensores de movimiento y/o presencia
En los sensores de movimiento y/o presencia, el más utilizado es el sensor PIR
(Passive Infra Red). Los sensores infrarrojos pasivos (PIR) son dispositivos para la
detección de movimiento. Son baratos, pequeños, de baja potencia, y fáciles de usar y
los hay de varios modelos. Por esta razón son frecuentemente usados en juguetes,
aplicaciones domóticas o sistemas de seguridad (ver figura 31).

Figura 31: PIR

Fuente: www.luisllamas.es (2016)

Los sensores PIR se basan en la medición de la radiación infrarroja. Todos los

cuerpos (vivos o no) emiten una cierta cantidad de energía infrarroja, mayor cuanto
mayor es su temperatura. Los dispositivos PIR disponen de un sensor piezoeléctrico
capaz de captar esta radiación y convertirla en una señal eléctrica.
En realidad cada sensor está dividido en dos campos y se dispone de un
circuito eléctrico que compensa ambas mediciones. Si ambos campos reciben la
misma cantidad de infrarrojos la señal eléctrica resultante es nula. Por el contrario, si
los dos campos realizan una medición diferente, se genera una señal eléctrica. De esta
forma, si un objeto atraviesa uno de los campos se genera una señal eléctrica

44
diferencial, que es captada por el sensor, y se emite una señal digital como se observa
en la figura (ver figura 32).

Figura 32: Campos de medición del sensor IR

Fuente: www.luisllamas.es (2016)

El otro elemento restante para que todo funcione es la óptica del sensor.
Básicamente es una cúpula de plástico formada por lentes de fresnel, que divide el
espacio en zonas, y enfoca la radiación infrarroja a cada uno de los campos del PIR.
De esta manera, cada uno de los sensores capta un promedio de la radiación infrarroja
del entorno. Cuando un objeto entra en el rango del sensor, alguna de las zonas
marcadas por la óptica recibirá una cantidad distinta de radiación, que será captado
por uno de los campos del sensor PIR, disparando la alarma (ver figura 33).

Figura 33: Rango de Alcance IR

Fuente: www.luisllamas.es (2016)

45
2.2.4.2. Cámaras de media – alta definición con visión nocturna
Las cámaras de vigilancia son las encargadas de captar todo lo que ocurra, Su
sistema de visión nocturna permite ver lo que ocurre frente a la cámara incluso sin
luz. Contar con una cámara de vigilancia con estas características puede reportarnos
multitud de ventajas, ya que además de proporcionar una sensación de seguridad y
protección adicional, también permiten identificar a personas, elementos y cualquier
tipo de circunstancia que se pudiera generar y que resultase peligrosa o preocupante.
Una cámara que cumple con todos estos aspectos es la PI NoIR. Pi NoIR es una
cámara infrarroja de alta definición para Raspberry Pi. Tiene el mismo sensor de 5
megapíxeles que la cámara de alta definición estándar, pero sin el filtro infrarrojo, lo
que le convierte en la herramienta perfecta para la captura de imagen en condiciones
muy pobres de luz (ver figura 34).
La cámara Pi NoIR es compatible con el modelo A y el modelo B de
Raspberry Pi. Su sensor es capaz de tomar fotos fijas con una resolución de 2592 x
1944, además de grabar vídeos en alta definición de hasta 1080p a 30 cuadros por
segundo. Su modelo compacto, pequeño, su bajo costo y lo fácil de usar en una
Raspberry Pi lo hacen ideal para ser implementado en un dron o cualquier sistema de
vigilancia.

Figura 34: Pi NoiR camera

Fuente: www.amazon.com (2016)

46
2.2.5 Aplicación web
En la ingeniería de software se denomina aplicación web a aquellas
herramientas que los usuarios pueden utilizar accediendo a un servidor web a través
Internet o de una intranet mediante un navegador. En otras palabras, es una aplicación
software que se codifica en un lenguaje soportado por los navegadores web en la que
se confía la ejecución al navegador.
Las aplicaciones web son populares debido a lo práctico del navegador web
como cliente ligero, a la independencia del sistema operativo, así como a la facilidad
para actualizar y mantener aplicaciones web sin distribuir e instalar software a miles
de usuarios potenciales. Existen aplicaciones como los webmails, wikis, weblogs,
tiendas en línea y la propia Wikipedia que son ejemplos bastante conocidos de
aplicaciones web.
Es importante mencionar que una página Web puede contener elementos que
permiten una comunicación activa entre el usuario y la información. Esto permite que
el usuario acceda a los datos de modo interactivo, gracias a que la página responderá
a cada una de sus acciones, como por ejemplo rellenar y enviar formularios, participar
en juegos diversos y acceder a gestores de base de datos de todo tipo.

2.2.5.1 Lenguajes de programación y diseño de una aplicación web

• HTML5: es la última versión de HTML (lenguaje de marcado de hipertexto) el
cual nos permite hacer la estructura de la aplicación web (tablas, botones,
textos, formularios, entre otros).
• CSS3: es la última versión de CSS (hoja de estilo en cascada) el cual nos
permite agregarle estilo y animación a la estructura realizada con HTML.
• JavaScript o Jquery: JavaScript es un lenguaje de programación que se
ejecuta del lado del cliente (a diferencia de PHP (pre-procesador de hipertexto)
que se ejecuta del lado del servidor lo cual veremos más adelante) este se

47
 encarga principalmente de agregarle dinámica a los objetos de HTML5 y de
CSS3, pero recalcando que es solo del lado del cliente. Jquery se podría decir
que es una librería de JavaScript que realiza las funciones de JavaScript de una
forma más sencilla al momento de la programación.
• PHP: como ya adelantamos nos permite agregarle dinámica a los objetos de
HTML5 y CSS3, pero solo del lado del servidor.
• MySql: permite la conexión, los cambios, consultas, actualización de la
información que se encuentran en la base de datos.
• MIT App Inventor: es un entorno de programación intuitiva y visual que les
permite a todos, incluso a los niños, crear aplicaciones totalmente funcionales
para teléfonos inteligentes y tabletas. Su programación es basada en bloques
facilita la creación de aplicaciones complejas de alto impacto en mucho
menos tiempo que los entornos de programación tradicionales.

2.2.6 Comunicación bluetooth

Bluetooth es una especificación industrial para Redes Inalámbricas de Área
Personal (WPAN) creado por Bluetooth Special Interest Group, Inc. que posibilita la
transmisión de voz y datos entre diferentes dispositivos mediante un enlace por
radiofrecuencia en la banda ISM de los 2.4 GHz. Los principales objetivos que se
pretenden conseguir con esta norma son:
• Facilitar las comunicaciones entre equipos móviles.
• Eliminar los cables y conectores entre estos.
• Ofrecer la posibilidad de crear pequeñas redes inalámbricas y facilitar la
sincronización de datos entre equipos personales.
Los dispositivos que con mayor frecuencia utilizan esta tecnología pertenecen
a sectores de las telecomunicaciones y la informática personal, como PDA, teléfonos
móviles, computadoras portátiles, ordenadores personales, impresoras o cámaras
digitales.

48
2.3 Definición de Términos Básicos
• Quadcopter: también llamado un helicóptero cuadrirrotor, es un helicóptero
multirotor que es levantado y propulsado por cuatro rotores. Los Quadcopter se
clasifican como helicópteros, a diferencia de las aeronaves de ala fija, debido a
que su elevación es generada por cuatro hélices orientadas verticalmente.
• IMU: una IMU (del inglés inertial measurement unit) es una unidad de
medición inercial, es un dispositivo electrónico que mide e informa acerca de la
velocidad, orientación y fuerzas gravitacionales (aceleración) de un aparato,
usando una combinación de acelerómetros y giróscopos.
• MEMS: son una tecnología que, en su forma más general puede ser definida
como elementos mecánicos y electro-mecánicos miniaturizados que se realizan
con técnicas de micro-fabricación. Las dimensiones físicas críticas de estos
dispositivos pueden variar desde muy por debajo de una micra en el extremo
inferior del espectro de dimensiones, hasta varios milímetros.
• Giroscopio: El giróscopo o giroscopio es un dispositivo que sirve para medir,
mantener o cambiar la orientación en el espacio de algún aparato o vehículo;
estos miden o mantienen el movimiento de rotación y están compuestos por
pequeños sensores, de bajo costo para medir la velocidad angular.
• I2C: Es un circuito inter-integrado (I²C, del inglés Inter-Integrated Circuit) es
un bus serie de datos desarrollado en 1982 por Philips Semiconductors. Se
utiliza principalmente internamente para la comunicación entre diferentes partes
de un circuito, por ejemplo, entre un controlador y circuitos periféricos
integrados. Cada dispositivo conectado al bus I2C, tiene su dirección exclusiva
de 7 bits, (Así que, en teoría, se puede conectar 128, dispositivos).
• Miniordenador: ordenador de pequeño tamaño con una capacidad mediana de
memoria que puede funcionar de forma autómata o estar conectado a una red,
funcionando como terminal o como servidor.

49
• Microcontrolador: es un circuito integrado programable, capaz de ejecutar las
órdenes grabadas en su memoria. Está compuesto de varios bloques
funcionales, los cuales cumplen una tarea específica.
• Framework: es un esquema (esqueleto o patrón) para el desarrollo y/o la
implementación de una aplicación.
• Firmware: El firmware es un bloque de instrucciones de máquina para
propósitos específicos, grabado en una memoria, normalmente de
lectura/escritura, que establece la lógica de más bajo nivel que controla los
circuitos electrónicos de un dispositivo de cualquier tipo.

50
 CAPÍTULO III
MARCO METODOLÓGICO

3.1 Tipo de Investigación

Este trabajo de investigación cumple con el marco de un proyecto factible, el
cual según define El Manual de Tesis de Grado y Especialización y Maestría y Tesis
Doctorales de la Universidad Pedagógica Libertador, (2006):

Proyecto factible consiste en la investigación, elaboración y

desarrollo de un modelo operativo viable para solucionar problemas,
requerimientos necesidades de organizaciones o grupos sociales que
pueden referirse a la formulación de políticas, programas, tecnologías,
métodos, o procesos. El proyecto debe tener el apoyo de una
investigación de tipo documental, y de campo, o un diseño que
incluya ambas modalidades (p. 16).

3.2 Diseño de la Investigación

Luego de haber delimitado el tipo de investigación asumido en el estudio de
tipo de proyecto factible, se define el diseño de la investigación el cual es un plan
global que integra de un modo coherente y adecuadamente correcto técnicas de
recolección de datos a utilizar, análisis previstos y objetivos, esta investigación se
encuentra apoyada en el modelo de investigación de campo. Tal como lo refiere
Tamayo y Tamayo (2005): “Cuando recurrimos a la utilización de datos secundarios,
es decir, aquellos que han sido regidos por otros y nos llegan elaborados y procesados
de acuerdo con los fines de quienes inicialmente”. Tal como lo refiere Fidias G. Arias
(2012):
La investigación de campo es aquella que consiste en la
recolección de todos directamente de los sujetos investigados, o de la
realidad donde ocurren los hechos (datos primarios), sin manipular o
controlar variables alguna es decir, el investigador obtiene la
información, pero no altera las condiciones existentes.
 Claro está, en una investigación de campo también se emplea datos
secundarios, sobre todo los provenientes de fuentes bibliográficas, a
partir de los cuales se elabora el marco teórico. No obstante, son los
datos primarios obtenidos a través del diseño de campo, lo
esenciales para el logro de los objetivos y la solución del problema
planteado. (pag.31)

Por lo tanto, para apoyar el desarrollo del presente trabajo se sustentaron las
herramientas utilizadas con material bibliográfico desarrollado por autores
reconocidos en el área.

3.3 Nivel de la investigación

El nivel de investigación es descriptivo ya que pretende conocer las
situaciones predominantes, a través de la descripción de las actividades, problemas y
personas involucradas para así poner de manifiesto la estructura del fenómeno o
problema de estudio. Según el autor Fidias G. Arias (2012), define:

La investigación descriptiva consiste en la caracterización de

un hecho, fenómeno, individuo o grupo, con el fin de establecer su
estructura o comportamiento. Los resultados de este tipo de
investigación se ubican en un nivel intermedio en cuanto a la
profundidad de los conocimientos se refiere. (pag.24).

3.4 Población y Muestra

En este estudio se considera utilizar como población la Universidad José
Antonio Páez. La muestra es aleatoria y representada solo por una pequeña parte de
los estudiantes de ingeniería electrónica y telecomunicaciones de la universidad
cursantes del octavo, noveno y décimo semestre, ya que como poseen conocimientos
de microcontroladores, programación y electrónica en general pueden captar y
entender mejor lo que es y lo que este proyecto representa, por lo tanto, será a los que
se les aplicará la técnica o instrumento de recolección de datos.

52
3.5 Técnicas e Instrumentos de Recolección de Datos
Arias (1999), menciona que “las técnicas de recolección de datos son las
distintas formas de obtener información”. (pág.53). al igual que Hurtado (2000),
define que las técnicas tienen que ver con los procedimientos utilizados para la
recolección de datos, es decir, el cómo. Estas pueden ser revisión documental,
observación, encuestas, entrevistas, entre otras. Para este trabajo de grado se utilizará
la encuesta como técnica de recolección de datos, que según Grasso (2006) explica

” La encuesta es un procedimiento que permite explorar cuestiones

que hacen a la subjetividad y al mismo tiempo obtener esa
información de un número considerable de personas así por ejemplo:
Permite explorar la opinión pública y los valores vigentes de una
sociedad, temas de significación científica y de importancia en las
sociedades democráticas. (pag.13).”

Al respecto, Mayntz (1976) citados por Díaz de Rada (2001), describen a la

encuesta como la búsqueda sistemática de información en la que el investigador
pregunta a los investigados sobre los datos que desea obtener, y posteriormente reúne
estos datos individuales para obtener durante la evaluación datos agregados.

3.6 Validez
El instrumento de recolección de datos seleccionado (encuesta), fue validado
por tres profesores de la escuela de ingeniería preparados para avalar la pertinencia de
las preguntas formuladas en la entrevista, donde dieron sus observaciones y
sugerencias, las cuales fueron tomadas en cuenta al momento de realizar la
recolección de los datos.
3.7 Confiabilidad
Hernández (2003) expresa que:

La confiabilidad de un instrumento de medición se determina

mediante diversas técnicas, y se refieren al grado en la cual su
aplicación repetida al mismo sujeto produce iguales resultados.

53
 Existen diversos procedimientos para calcular la confiabilidad de un
instrumento de medición. Todos utilizan fórmulas que producen
coeficientes de confiabilidad y que pueden oscilar entre 0 (nula
confiabilidad) y 1 (máxima confiabilidad), es decir, mientras más se
acerque a cero, mayor será el error” (p.47).

La encuesta se realizó a una población que garantizó que los datos obtenidos a
partir de esta sean exactos, para ello se utilizó la técnica estadística: Método de
Kuder-Richarson 20. Siendo el método más efectivo para obtener la confiabilidad a
partir de datos de encuestas dicotómicas o binarias.

Dónde:
n: Número total de ítems.
: Varianza de las puntuaciones totales.
P: Cantidad de respuestas afirmativas a cada ítem
Q: Cantidad de respuestas negativa a cada ítem.
Se interpretará en magnitud del coeficiente de confiabilidad. Donde sus
valores oscilan entre 0 y 1.
Se realizó el cálculo de confiabilidad para de la encuesta con el método de
Kuder-Richarson 20, para ello fue necesario agrupar los datos en una tabla de
distribución de respuesta (ver cuadro 1). Al ser una encuesta dicotómica el resultado
se expresa de forma binaria siendo Si (1) y No (0).

54
 Cuadro 1. Distribución de las respuestas del cuestionario.
Ítems

Sujetos 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
3 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1
4 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0
5 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
6 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1
7 1 1 1 0 1 0 1 1 1 1
8 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
9 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0
10 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
11 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0
12 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
13 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1
14 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
15 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0
16 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Fuente: Mario Pontillo (2017)

Con la ecuación, se tiene:

Dónde:

A: respuestas afirmativas
N: Total de sujetos (Personas encuestadas)

55
 Con el valor obtenido de se busca en el cuadro 2:

Cuadro 2. Interpretación de magnitud del coeficiente de confiabilidad.

Fuente: Ruiz (2002), Pallella y Martins (2003).

El valor de fue de magnitud alta. Lo que se traduce a que la encuesta es

confiable y es consistente con los resultados, al ser confiable se puede hablar de que
los resultados de la encuesta realizada son válidos.

3.8 Técnica de análisis de datos

En una investigación del tipo y diseño de la presente, para realizar el análisis
de los datos que se obtuvieron a partir de la técnica de recolección de datos
seleccionada, fue necesario la aplicación de herramientas estadísticas, en este sentido
según define Tamayo y Tamayo (2005): “A través de la estadística se procesan los
datos obtenidos para, organizar, analizar, e interpretar de forma adecuada los
resultados” (p 47).

56
 Para observar y analizar de una forma más clara y eficaz los resultados
obtenidos, dichos resultados se graficarán en diagramas circulares.

3.9 Fases Metodológicas

Las fases metodológicas constituyen un seguimiento detallado y minucioso de
los objetivos específicos planteados anteriormente, que servirán de guía en el
cumplimiento del objetivo general, el cual es la meta principal de ésta investigación.

Fase I. Investigar las tecnologías actuales referente a drones

En esta fase se investigará acerca de las tecnologías que se implementan hoy
en día en drones, como los elementos básicos que componen a este y el hardware y
software más utilizados para otorgarle “autonomía” a este tipo de dispositivos
analizando su alcance, ventajas y desventajas, también los costos que estos
representan, para determinar qué es lo más factible y conveniente para este proyecto.
En esta fase también se investigarán los distintos drones que ya se
encuentran en el mercado desde los más populares construidos por compañías hasta
drones hechos por aficionados analizando la proyección de dichos sistemas,
inclinándose en los enfocados en el ámbito de la seguridad.

Fase II. Diseñar la estructura, hardware y software del prototipo

En esta fase se procederá a diseñar la estructura, hardware y software
necesarios para el correcto funcionamiento del prototipo, para que este pueda cumplir
con los objetivos planteados. Esta es la fase más importante de este trabajo de grado,
ya que se desarrollará mediante exhaustivas investigaciones de los sensores,
controladores y diferentes tipos de estructura a utilizar, realizando primeramente
pruebas en estos para comprobar su correcto funcionamiento y para luego poder
lograr una correcta calibración de los mismos. Luego de las pruebas anteriormente
mencionadas, se procederá a probar los motores y controladores de velocidad y se

57
implementaran dichos sensores, para así poder empezar a diseñar un estabilizador y
control de vuelo óptimo controlados por un Arduino. Para esto primero, se simularán
distintos ambientes para recrear las perturbaciones y condiciones en las que este
proyecto se verá sometido antes de ensamblar el dron final a utilizar para evitar daños
innecesarios.

Fase III. Desarrollo de una interfaz de control y supervisión del Dron para los
usuarios en una aplicación Android
En esta fase se diseñará y programará una aplicación Android, la cual servirá
de interfaz HMI para el usuario. Dicha interfaz será diseñada con un lenguaje y
entorno de programación sencilla, pero lo suficientemente potente, como lo es MIT
App Inventor 2.
Con esta aplicación el usuario podrá administrar, supervisar, controlar y
configurar el sistema mencionado en las fases anteriores, completando el dron de
vigilancia propuesto.

Fase IV. Implementar el dron inteligente diseñado

En esta fase se procederá a unir e implementar todos los elementos y sistemas
mencionados en las fases anteriores, para obtener el prototipo final e introducirlo en
el medio para el que fue construido y así comenzar con pruebas de funcionamiento en
condiciones más reales

58
 CAPÍTULO IV
RESULTADOS

Las siguientes fases describen el desarrollo de los objetivos específicos

establecidos al inicio de este trabajo de grado.
4.1 Fase I. Investigar las tecnologías actuales referente a drones
Se investigaron los distintos elementos que conforman un dron, como se
observa en las bases teóricas del capítulo II de este trabajo de grado. Como se puede
observar se investigó la teoría y el funcionamiento de dichos elementos y no solo eso,
se hizo una recolección exhaustiva de datos e información acerca de las distintas
marcas y tipos de componentes que actualmente utilizan los diferentes drones
inteligentes en el mercado, y una comparación de eficiencia – costo de estos para que
no eleven el precio del sistema, por esto, los principales componentes del prototipo
son de bajo costo, pero con tecnología moderna. Ya que los recursos eran muy
limitados se considera que esta es una de las fases más importante del proyecto,
debido a que no cabían errores en la selección de los componentes para la realización
de dicho prototipo; era vital tener los componentes correctos para obtener el
funcionamiento deseado, por ende se invirtió gran parte del tiempo de la
investigación en esta etapa. De acuerdo a la información recolectada de dicha
investigación la estructura de un dron inteligente puede dividirse en cuatro etapas:
• CPU
• Sensorica
• Sistema de propulsión
• Sistema de comunicación
4.1.1 CPU
En la etapa del CPU se tiene el Arduino, ya que por ser un dispositivo open –
source se puede conseguir una cantidad innumerable de información, uso de
dispositivos y librerías en la red, aparte de ser lo suficientemente potente y cómodo
de utilizar para este tipo de proyectos. otro detalle importante que ayudó a tomar la
decisión de utilizar Arduino es la disposición de un bus I2C (Inter-Integrated Circuit)
el cual pone en comunicación distintos circuitos integrados, esto permite incluir un
sensor IMU con el que se mid la inclinación en cada eje y en definitiva la orientación
del dron y así cerrar el lazo de control.

4.1.2 Sensorica
En la sensorica se tiene los componentes para la estabilización y control del
dron, y estos componentes son los siguientes:
• MPU 6050
• HMC5883L
• BMP180
• GPS UBLOX NEO 6M
El MPU 6050 es un sensor IMU que está formado por 3 acelerómetros y 3
giróscopos teniendo la posibilidad de añadirle a parte un magnetómetro de tres ejes
que lo complemente para medir el ángulo de giro en el eje Z (ver figura 35). Se utiliza
este sensor por dos razones principalmente. La primera de ellas su precio, el más
competitivo en el mercado en los últimos años y que por su extendido uso está
verificada su fiabilidad. La segunda razón reside en que se pueda ampliar el sensor
con la conexión de un magnetómetro. InveSense ofrece también un sensor que integra
el MPU 6050 más un compás de tres ejes, el MPU9150 pero por razones de
limitación de recursos se optó por este sensor y un magnetómetro aparte. Se maneja
por I2C desde cualquier microcontrolador como Arduino. Dentro de una de las
ventajas que cabe mencionar, El MPU-6050 posee conversores analógicos digitales

60
por cada uno de los ejes de cada uno de los sensores para obtener los valores en
simultaneo con un rango de hasta 2000°/s para el giroscopio y hasta +-16g para el
acelerómetro.

Figura 35: MPU 6050

Fuente: www.luisllamas.es

El HMC5883L es el magnetómetro escogido para terminar de complementar

el MPU050 y completar el IMU con 9 DOF Y así obtener los ángulos de Euler. Se
escogió el HMC5883L por las mismas razones que el MPU6050 y que aparte era
compatible con este. El HMC5883L es un magnetómetro digital diseñado para medir
campos magnéticos débiles (como los que hay presentes de forma natural en nuestro
planeta). El rango de escala completa es de +/- 8 gauss y la resolución del sensor es
de hasta 5 mili-gauss. El rango de alimentación del HMC5883L es igual al del MPU
6050 de 2.16 a 3.6 volts, aunque puede alimentarse con 5 volts gracias a su regulador
interno y se comunica de forma digital con el microcontrolador a través de una
interfaz I2C (ver figura 36).

61
 Figura 36: HMC 5883L
Fuente: www.robologs.com

El BMP 180 también es un sensor que se conecta de la forma I2C, aunque este
no sea un IMU, esto es una gran ventaja por el ahorro de pines de entradas y salidas
del Arduino y del fácil manejo de este tipo de protocolo de comunicación. Las
razones de su elección también son las anteriormente mencionadas y que su modelo
altamente compacto ahorra espacio y peso en el diseño del sistema (ver figura 37).

Figura 37: BMP180

Fuente: www.naylampsmechatronics.com

62
 El BMP180 es un sensor de alta precisión y baja potencia. El rango de
medición es de 300hPa a 1110 hPa, equivalente a una altitud de -500m a 9000m sobre
el nivel del mar. La precisión es configurable, desde 0.06hPa (0.5 metros) en el modo
de bajo consumo, a 0.02hPa (0.17 metros) en el modo de alta precisión. Este también
incorpora un sensor de temperatura para compensar sus efectos en la medición de la
presión barométrica.
Por último se tiene el GPS Ublox NEO 6 M (ver figura 38), se escogió este
GPS por ser uno de los más utilizados en drones y por ser compatible con las librerías
de uso de GPS de Arduino con el TinyGPS y TinyGPS++, haciendo mucho más fácil
y cómodo su uso y la interpretación de datos que arroja este sensor.

Figura 38: GPS Ublox NEO 6M

Fuente: www.naylampsmechatronics.com

El módulo incluye su antena cerámica para colocarse directamente sobre el

PCB, por lo que ya viene listo para operar sin requerir más accesorios, esta fue otras
de las razones atractivas por la que se escogió este sensor. Este módulo opera con un
voltaje de entre 3.3 V y 5 V y en vez de utilizar I2C utiliza una interfaz UART, que es
un tipo de comunicación asíncrona, también sencilla de utilizar.

63
4.1.3 Sistema de propulsión
Como sistema de propulsión se ha denominado todo lo que tenga que ver con
el levantamiento de vuelo del dron, en este sistema se tienen los siguientes
componentes:
• Motores
• Hélices
• Drivers o ESC
• Batería
En el mercado los motores más utilizados a la hora de elaborar un dron o
inclusive en los drones comerciales, son los motores BLDC (Brushless Direct
Courrent) o motores DC sin escobillas, debido a las altas velocidades q estos pueden
alcanzar y su poco mantenimiento y desgaste debido a que no poseen escobillas; por
ende los motores que se escogieron para este proyecto son motores BLDC por las
razones anteriormente mencionadas. Hay una gran cantidad de motores de este tipo
en el mercado, desde bajo costo pero con un buen rendimiento, hasta motores
bastante caros, claro está que también todo depende de lo que se desea hacer y de las
exigencias del proyecto. Para este proyecto según lo investigado se decidió utilizar
motores BLDC Outrunner, ya que no se quiere ni se necesita que el dron vuele a altas
velocidades, sino más bien que tenga un buen empuje.
Los motores que más se ajustaban a nuestras necesidades y que tienen un
precio bastante considerable son los motores EMAX CF2822, estos son motores que
nos permiten usar hélices desde 8” hasta hélices de 10” para tener un buen
rendimiento del motor, otorgándonos hasta 550 gramos de empuje por motor (ver
figura 39).

64
 Figura 39: Motor EMAX CF2822
Fuente: TDG Sergio Moyano Díaz (2014).

Las características de este motor son las siguientes (ver figura 40):

Figura 40: características Motor EMAX CF2822

Fuente: TDG Sergio Moyano Díaz (2014).

Como se mencionó anteriormente y como se puede observar en las

características el motor EMAX para generar un buen rendimiento de él se recomienda
utilizar hélices de 8, 9 o 10”, mientras la hélice sea más grande habrá más empuje,

65
claro está reduciendo las revoluciones. Por estas razones se escogieron hélices de 9”
para este proyecto, las hélices son de plástico y son un par CW y otro par CCW.
Por ultimo tenemos los ESC o drivers , obviamente que para elegir el ESC
correcto primero hay q saber qué tipo de motor se va a usar , ya que dependiendo de
la cantidad de corriente que consuma el motor, se adquirirá el ESC adecuado que
satisfaga la demanda de corriente. Los ESC escogidos fueron ESC EMAX BLHeli de
20 A con fin de sobredimensionar con respecto a los 15 A que consume cada motor,
como se puede observar en las características del motor (ver figura 41).
Este ESC permite ajustar el rango de PWM a un minino 1ms a un
máximo 2 ms, por defecto detecta el 0% de empuje a 1,2ms y el 100% de empuje a
2ms.

Figura 41: ESC EMAX 20 A

Fuente: www.hobbyking.com

Además incorpora varios tipos de protecciones:

• Protección de baja tensión:

66
 Ya sea para apagar el motor de inmediato o para bajar la potencia
cuando la entrada tensión cae por debajo del umbral de protección
programado el motor deja de proporcionar par.
• La pérdida de la protección de señal: Se reduce la Potencia automáticamente
al 20% o menos cuando se pierde la señal durante 1 segundo, y se
reanudará cuando se detecta la señal de nuevo.
• La protección del sobrecalentamiento: Cuando la temperatura aumenta hasta
por encima de 110 grados Celsius, la potencia es reducida hasta un 35%.
Por ultimo teniendo en cuenta lo anteriormente investigado y escogido en la
etapa de sistema de propulsión, como lo son el modelo de motor y la cantidad de
corriente que dichos motores consumen, el tipo de ESC y el voltaje que estos
soportan, se procede entonces a escoger la batería que se adecue y satisfaga las
exigencias de estos. La batería que se utilizara en el proyecto será una batería de LI-
PO (Litio Ion Polímero). Esto es debido más que todo por el hecho de que la tasa de
descarga de este tipo de baterías puede ser increíblemente alta, lo suficiente para
satisfacer e inclusive sobrepasar las exigencias del prototipo. La batería seleccionada
es entonces una Turnigy de 3S, esto quiere decir que posee tres celdas en serie de 3.7
V cada una para un Voltaje total de 11.1 V, con una capacidad de 2200 mAh y con
una tasa de descarga o C de 20C (ver figura 42 y figura 43).

67
 Figura 42: Batería de LiPo Turnigy de 2.2 A
Fuente: www.hobbyking.com(2018)

Figura 43: Batería de LiPo Turnigy de 2.2 A

Fuente: Mario Pontillo (2018)

4.1.4 Sistema de Comunicación

Hoy en día el uso masivo de teléfonos inteligentes y tabletas permite reducir
costos en cuanto a dispositivos controlados por control remoto, haciendo innecesario
el uso de otros tipos de sistemas de comunicación como lo es el radio control u otros
sistemas en donde haya que construir un hardware o un dispositivo de control,

68
ahorrando tiempo y dinero, por esta razón para el sistema de comunicación, control y
monitoreo se decidió crear una aplicación Android.
La idea original del proyecto era usar Wi – Fi ya que este tiene una velocidad
de transmisión muy elevada, pero el protocolo Wi – Fi es más complejo de
implementar y más costoso. Por tanto debido al tiempo limitado de este proyecto se
optó por usar Bluetooth, ya que este protocolo es muy sencillo.
El modulo seleccionado es un Bluetooth Stick HC-06. Éste módulo funciona
con UART (TX/RX) y permite establecer una comunicación inalámbrica con una
velocidad de transferencia de entre 9600 y 115200 baudios. El alcance aproximado
son unos 20 metros. Tiene que ser alimentado con una tensión de 3,3V – 5 V (ver
figura 44).

Figura 44: Bluetooth Stick HC – 06

Fuente: www.luisllamas.es(2018)

Para la aplicación Android hay muchos tipos de framework disponibles como

Bootstrap, CSS, Java Script y HTML que son bastante potentes, pero por razones de
tiempo y de simplicidad se optara por utilizar MIT App Inventor 2 que es un entorno
de programación intuitiva y visual que permite crear aplicaciones Android totalmente
funcionales para teléfonos inteligentes y tabletas en mucho menos tiempo que los
entornos de programación tradicionales como los anteriormente mencionados.

69
4.2 Fase II. Diseñar la estructura, hardware y software del prototipo
Se analizaron los resultados de la encuesta como instrumento de recolección
de datos, los mismos sirvieron para sustentar este trabajo de investigación, identificar
la aceptación de posibles usuarios del sistema, así como también, los aspectos más
resaltantes o importantes que se implementarán en el diseño del Dron. A
continuación, se muestra el análisis por ítem de la encuesta realizada.

1. ¿Había oído hablar

sobre los drones?
0
El 100% de la población
SI
tiene conocimiento de los drones
NO
(ver gráfico).
100

2. ¿Sabe lo que es un
sistema de vigilancia? 0

El 100% de la población SI

tiene conocimiento acerca los NO

sistemas de vigilancia (ver gráfico). 100

70
 3. ¿Cree usted importante el
diseño e implementación de
tecnología nacional para el
desarrollo del país? 0

SI
El 100% de la población está de
acuerdo que el desarrollo de tecnología NO
nacional es vital para el progreso del 100
país. (Ver gráfico).

4. ¿Cree útil la implementación

de un dron de vigilancia en los
organismos de seguridad?

En el gráfico, se observa que un

SI
75 % de la población cree que es de gran 25

utilidad la implementación de estos NO

75
dispositivos en los organismos de
seguridad e inclusive rescate.

5. ¿Cree útil que un sistema de

vigilancia avise a su móvil si detecto un
posible intruso? 0
Al 100 % de los encuestados está
SI
de acuerdo y les gustaría que un sistema
de vigilancia les avisara directamente en NO
la comodidad de su móvil si detecta 100
intrusos, lo cual afirma la necesidad de

71
 6. ¿Cree útil la existencia de
Drones?
Al 100 % de los encuestados
6
está de acuerdo y les gustaría que un SI
sistema de vigilancia les avisara
directamente en la comodidad de su NO
móvil si detecta intrusos, lo cual afirma 94
la necesidad de dotar el sistema con esta
característica.

7. ¿Posee un teléfono
inteligente o una tableta?
El 100% de los encuestados 0
posee un teléfono inteligente o una
tableta, lo cual garantiza un punto SI
importante para la factibilidad de
desarrollar este proyecto de NO
investigación (ver gráfico).
100

72
 8. ¿Posee algún tipo de
servicio de internet?
0
El 100% posee algún tipo de
servicio de internet, lo cual al igual que SI
en el ítem anterior, garantiza otro
requisito importante para la factibilidad NO
de desarrollar este proyecto de
investigación (ver gráfico). 100

9. ¿Le gustaría poder

supervisar el entorno donde reside
desde un móvil?
El 94% está de acuerdo en 6 SI
utilizar un sistema de control y
supervisión de manera remota con un NO
dispositivo móvil (ver gráfico).
94

10. ¿ha pensado usted o algún

conocido colocar un sistema de
vigilancia en algún momento?
Como se puede observar en el
SI
grafico el 75% de la población está de 25
acuerdo con la colocación de un sistema
de vigilancia. NO
75

73
 Al analizar los datos recolectados, se puede observar que existe el escenario
propicio para implementar un dron de vigilancia, dado que hay un alto porcentaje de
aceptación y también los potenciales usuarios disponen de los requisitos necesarios
para ello, tales como servicio de internet y un teléfono inteligente o en su defecto una
tableta. Luego a partir de esta encuesta, se procedió a diseñar el sistema pertinente,
teniendo presente utilizar elementos que no eleven demasiado el costo de dicho
sistema.
Al diseñar, las principales características a tener en cuenta son la resistencia y
el peso. Pero desde luego, el peso es el parámetro critico en el diseño, ya que a más
peso se use más fuerza tendrán que hacer los motores, más capacidad de batería se
necesitará y con lo que tendrá más peso aun.
Así pues para empezar a diseñar se debe saber cuál será el empuje máximo de
los cuatros motores, para poder situar un punto de diseño a alcanzar. En este caso,
que es un dron para la vigilancia, no es muy necesario que disponga de mucha
aceleración, ni tampoco es de carga así que tampoco que sea extremadamente ligero,
con situarse en el 50-60 % del empuje máximo es suficiente.
Obviamente cuanto menos peso mejor, pero esto puede incrementar
enormemente el coste del proyecto, por tener que usar materiales extremadamente
caros pero muy ligeros y resistentes como es la fibra de carbono.
Otra característica importante del diseño a tener en cuenta es la modularidad,
es decir, que cada uno de los componentes sean reemplazables fácilmente y dependan
lo mínimo del resto de las piezas, así se consigue optimizar el tiempo de construcción
y el de reparación.

4.2.1 Diseño de la estructura

El primer aspecto que se debe decidir es la estructura que se va a utilizar para
el dispositivo. En este caso se decidió utilizar una estructura en “+”, debido a que la
estructura en forma “+” es más sencilla de controlar ya que para el desplazamiento
solo es necesario actuar sobre 2 motores dejando los del eje perpendicular constantes.

74
4.2.1.1 Chasis
Para el chasis final del prototipo se optó por utilizar un chasis pre-fabricado,
estos chasis son realmente económicos y de una calidad bastante aceptable,
reduciendo así el tiempo y trabajo de fabricación de este. Otra de las razones por la
que se escogió utilizar un chasis de este tipo es que esta fue hecha por máquinas y es
mucho más ligera, precisa y simétrica en todos los aspectos, reduciendo
perturbaciones y errores en el sistema (ver figura 45).

Figura 45: Chasis Frame Kit 450

Fuente: www.modeltronics.es(2018)

Este chasis esta hecho de nylon y carbono, tiene unas dimensiones de 45 cm

diagonal y 32 cm de lado motor a motor y con una altura de unos 6 cm. El peso total
de este chasis es de unos 282 g como se puede apreciar en la siguiente figura (ver
figura 46).

75
 Figura 46: Dimensiones Chasis Frame Kit 450
Fuente: www.modeltronics.es(2018)

4.2.1.2 Hélices y porta hélices

Se han escogido hélices bipala especiales para Quadcopter, en concreto el
modelo de 9”x4.5" (miden 9 pulgadas y tienen 4.5 pulgadas de paso) de plástico.
Están unidas al motor usando un porta hélices de 3 mm, así se podrá remplazar
cualquier hélice de manera sencilla, rápida, y minimizar las vibraciones del sistema.
Debido a la configuración del Quadcopter debe haber un par de hélices que
giran en sentido horario (llamadas normales) y otro par que giran en sentido anti
horario (llamadas inversas). Esta configuración es así con el fin de controlar el giro en
eje de Yaw.

4.2.2 Diseño del Hardware

Una vez que se sabe, se diseña y se tiene el tipo de estructura y toda la parte
mecánica del dispositivo, como se logró y explicó en el apartado anterior, entonces se

76
procede al diseño del hardware, que no es más que el diseño y conexión de toda la
circuitería electrónica , tanto de sensorica como de comunicación y potencia. Como
se mencionó en la fase anterior el hardware se puede dividir en:
• CPU
• Sensorica
• Sistema de propulsión
• Sistema de Comunicación
Otra etapa que no se mencionó en la fase anterior, ya que en esta se habla es
de los componentes de drones en general, pero que para este proyecto es muy
importante y que se mencionara a continuación, es el elemento de vigilancia que se
implementará en el dron. Dicho elemento es el HC-SR501, este componente es un
sensor de infrarrojo que detecta el movimiento o presencia de un cuerpo o
comúnmente llamado PIR, este es un elemento muy utilizado en los sistemas de
vigilancia por ser muy efectivo y de bajo costo. En principio se planeaba utilizar este
componente junto a una cámara de alta definición con visión nocturna, como lo es la
cámara PI NOIR para Raspberry Pi , Esta es una cámara que no posee filtro de
infrarrojos haciéndola ideal para labores nocturnos y trabajar junto al HC-SR501,
pero por la avería de la misma en los momentos de experimentación y que los
recursos son muy limitados en este trabajo de grado , también debido a la situación
que se vive en el país, se tuvo la obligación de eliminarse del prototipo e implementar
solo el PIR. Aunque este componente junto con el GPS Ublox NEO 6M, que se
mencionó en la fase anterior, y una alarma (como un buzzer) hacen un buen equipo
también a lo que a vigilancia refiere, pero de esto se hablara más adelante. A
continuación se detallaran las especificaciones técnicas del HC-SR501.
En los sensores de movimiento, el sensor PIR consta en realidad de 2
elementos detectores separados, siendo la señal diferencial entre ambos la que
permite activar la alarma de movimiento. En el caso del HC-SR501, la señal generada

77
por el sensor ingresa al circuito integrado BISS0001, el cual contiene amplificadores
operacionales e interfaces electrónicas adicionales.
Las funciones y ajustes complementarios del sensor de movimiento son:
• Ajuste de sensibilidad
• Ajuste de distancia de detección
Esto lo logra mediante 2 potenciómetros que el usuario puede ajustar para
modificar tanto la sensibilidad como la distancia de detección del PIR a gusto. Como
se indicó anteriormente, el rango de detección de movimiento de los PIR es ajustable
y generalmente funcionan con alcances de hasta 7 metros, y con aperturas de 90° a
110°, como se muestra en la figura (ver figura 47).

Figura 47: rango de detección HC-SR501

Fuente: www.luisllamas.com

78
 El módulo PIR modelo HC-SR501 es de bajo costo, pequeño, e incorpora la
tecnología más reciente en sensores de movimiento. El sensor utiliza 2
potenciómetros y un jumper que permiten modificar sus parámetros y adaptarlo a las
necesidades de la aplicación (ver figura 48), como lo son sensibilidad de detección,
tiempo de activación, y respuesta ante detecciones repetitivas.
Sus especificaciones técnicas son:
• Usa el PIR LHI778 y el controlador BISS0001
• Voltaje de alimentación: de 5 a 12 VDC
• Consumo promedio menor a 1 mA
• Rango de distancia de 3 a 7 metros ajustable.
• Angulo de detección: cono de 110°
• Ajustes: 2 potenciómetros para ajuste de rango de detección y tiempo de
alarma activa.
• Jumper para configurar la salida de alarma en modo mono-disparo o disparo
repetitivo.
• Salida de alarma de movimiento con ajuste de tiempo entre 3 segundos a 5
minutos.

Figura 48: PIR HC-SR501

Fuente: manual de usuario Sensor infrarrojo de
movimiento PIR
HC-SR501 (2017)

79
 Teniendo en cuenta lo anteriormente mencionado, se puede entonces dividir
este diseño en dos partes, para así simplificar, estructurar y tener un mejor orden en el
diseño. Las partes de este diseño del hardware son las siguientes:
• La digital.
• La de potencia.
Donde el sistema digital constara del CPU, Sensorica, Sistema de
Comunicación y por último el sistema de vigilancia. Mientras que el sistema de
potencia constara entonces del Sistema de Propulsión, como se mencionó en la fase I
de este trabajo de grado.

4.2.2.1 Diseño del sistema digital

Como se sabe gracias a la fase anterior el CPU, la Sensorica y el Sistema de
comunicación e inclusive los componentes de vigilancia se pueden agrupar en el
diseño de la parte digital del hardware del prototipo, los componentes de cada una de
estas etapas de hardware se pueden encontrar en la fase 1 de este trabajo de grado. En
la siguiente figura (ver figura 49) se puede observar el diagrama de conexiones de
toda la parte digital del hardware.

Figura 49: Diagrama de conexión digital en Fritzing

Fuente: Mario Pontillo (2018)

80
 Como se puede apreciar en el diagrama de conexiones tenemos 3 elementos
conectados en paralelo y esos elementos son:
• MPU6050
• BMP180
• HMC5883L
Estos son los sensores encargados de proporcionar la estabilidad al dron en
todos sus grados de libertad. Dichos sensores utilizan el protocolo de comunicación
I2C, por ellos su conexión en paralelo, esta comunicación posee 4 pines y estos son
los siguientes:
• VCC
• GND
• SCL
• SDA
Los pines de VCC y GND son para la alimentación del módulo en sí, para el
funcionamiento de todos los componentes que este posee. SCL y SDA son los
encargados de la transmisión síncrona de los datos, donde básicamente SCL es el bus
de reloj del sistema y SDA el bus de datos. Esta comunicación fue creada
principalmente por esta característica de poder conectar una gran cantidad de
dispositivos de en paralelo, haciendo muy sencillo su uso, solo es necesario saber las
direcciones que posee cada dispositivo conectado, y entonces comenzar a transmitir
con estos, aunque no simultáneamente, sino con el que se desee consultar en el
momento. En el Arduino estos pines SCL Y SDA son los pines A5 y A4
respectivamente.
El GPS Ublox NEO 6M y el módulo de bluetooth HC-06 utilizan otro
protocolo de comunicación, como se puede apreciar en la figura. Este protocolo es el
UART (universally asynchronous receiver/transmitter) o comunicación Serie. Esto
quiere decir que se necesita un pin para la transmisión de datos (TX) y un pin para la
recepción de datos (RX) y obviamente al igual que los dispositivos con I2C, el VCC

81
y GND para la alimentación de los mismos, donde el pin TX de uno tiene que ir en el
pin RX del otro dispositivo y viceversa con el de RX. Este protocolo es asíncrono y
este a diferencia del I2C y la desventaja de este hardware es que se necesitan utilizar
más pines en el microcontrolador por cada dispositivo que se quiera implementar que
utilice este protocolo, ósea se tienen que declarar diferentes puertos UART por cada
dispositivo, esto quiere decir un TX y RX para cada uno. Esta es una implementación
software de un dispositivo USB para microcontroladores USB, haciendo posible
construir hardware USB con casi cualquier MCU AVR, sin necesidad de un chip
adicional. Se trata de un puerto USB software. En el caso de este proyecto los pines
declarados en el Arduino como TX y RX para el HC-06 son el pin digital 3 y 2 y para
el GPS los pines declarados son el 7 y 8 respectivamente. El Arduino en si ya posee
un par de pines digitales con puerto Serie por defecto, estos pines son el 0 y 1, pero
en el proyecto se decidió no utilizarlos debido a que estos pines son los mismos que
los del USB del microcontrolador con los que se utilizan para cargar el programa o
sketch en él. Se tiene un diodo LED conectado en serie con una resistencia de 220
ohm en el pin digital 4, cuya función es la de indicar que se ha tenido una conexión
vía bluetooth exitosa con algún otro dispositivo remoto como lo es un teléfono
inteligente.
Por ultimo están los elementos de seguridad, compuesto por un PIR que al
detectar la presencia de un cuerpo este emite una señal digital que será leída por el
Arduino en el pin 12, que fue configurado como entrada digital. El buzzer será
utilizado como alarma en el caso de ser detectado un intruso y está conectado a través
de un transistor NPN para liberar el Arduino de la carga del mismo, evitar averías en
el microcontrolador y obtener más potencia en el Buzzer para un mayor sonido. La
base de dicho transistor va conectada en serie a una resistencia de 1 Kohm para evitar
una corriente excesiva e innecesaria en la base del transistor y va conectada en el pin
13 del Arduino que fue configurado como salida digital.

82
4.2.2.2 Diseño del sistema de potencia
La parte de potencia lo conforman los siguientes componentes:
• Los motores
• Los ESC
• Las baterías de LIPO
• Circuito medidor de carga
En la siguiente figura (ver figura 50) se aprecia el diagrama de conexiones de
todo el sistema de potencia del hardware.

Figura 50: Diagrama de conexión de potencia en Fritzing

Fuente: Mario Pontillo (2018)

En el diagrama de conexiones se logra observar que los ESC que aparecen son
de 30 Ampere, pero esto no es cierto, los ESC reales que se escogieron para el
proyecto son de 20 Ampere, se colocaron esos en el diagrama ya que el programa
Fritzing no poseía ningún ESC con la tecnología de los reales que fuesen de 20 A,
entonces solo con el fin de ilustrar las conexiones, se obvió ese hecho.

83
 Los ESC Emax BLHeli de 20 A del proyecto poseen una tecnología llamada
BEC (Battery Eliminator Circuit) esta tecnología nos brinda una salida de 5 V y 2 A
en su pin de cable color rojo, esto es bastante útil para el proyecto porque no es
necesario el diseño, ni la implementación de una fuente de poder en el dron ahorrando
tiempo, costo, trabajo, peso y espacio en el proyecto. Como se observa en la figura
solo se utiliza la salida BEC de uno de los ESC debido a que la corriente de 2 A que
nos proporciona es más que suficiente para alimentar todo el sistema digital del
hardware. Se conecta la salida BEC (el cable rojo del ESC) al pin de Vin del Arduino
para energizarlo y así no necesitar mantenerlo conectado con el USB a la
computadora. Con el Arduino energizado y con su fuente interna se alimenta el resto
de la sensorica y componentes. El cable marrón del ESC es el GND y el naranja es la
entrada de la señal PWM proveniente del Arduino. Las entradas de señal PWM de los
ESC se conectaron a los pines 5, 6, 9 y 10 del Arduino respectivamente, ya que estos
son pines compatibles con salida PWM. Sin mucho tecnicismo se puede decir que las
baterías alimentan los ESC, a su vez los ESC regulan el voltaje de dichas baterías y se
alimenta toda la parte digital y a su vez estos invierten el voltaje de la batería para
arrancar los motores.
Como se muestra en el diagrama de conexiones de potencia, hay dos baterías
conectadas en paralelo, se decidió llevar a cabo el diseño de esta forma debido a que,
se sabe de la fase I que cada motor consume un aproximado de 15 A cuando estos
trabajan a su empuje máximo, por lo que al ser 4 motores se tiene un total de
consumo aproximado de 60 A. la batería que más se ajustaba a las necesidades del
proyecto y que a su vez era la económicamente más accesible es la Turnigy de 3S,
2200 mAh con una tasa de descarga de 20C. Al realizar los cálculos con una sola
batería se obtiene que:

84
 Esto quiere decir que una batería con estas características solamente puede
entregar un máximo de 44 A. Es allí donde reside la batería extra y la conexión en
paralelo de ambas, debido a que los 4 motores pueden llegar a consumir un total de
60 A, claro está que la idea no es llegar a ese límite, ya que ese escenario ocurriría si
los motores trabajasen a toda máquina, pero siempre se debe diseñar en base al
máximo consumo.
Al colocar 2 baterías de este tipo en paralelo se obtiene una cantidad de
corriente de 88 A, estando muy por encima de las exigencias máximas de los
motores, dando así gran holgura aumentando la vida de las baterías. Otra de las
ventajas que se obtiene de esto, es que se suman las capacidades de las baterías,
motivo por lo que ahora se cuenta con una capacidad de 4400 mAh, aumentando el
tiempo de vuelo del dron. Para tener una referencia del tiempo de vuelo del dron se
llevó a cabo un cálculo, asumiendo el escenario en que los motores estuvieran
trabajando al máximo:

Esto quiere decir que con el máximo empuje aplicado, el dron tendrá un
tiempo de vuelo aproximado de 4, 4 minutos. Los ESC al ser de 20 A cada uno
también se sobredimensionan con respecto al consumo de los motores, así se evitan
los recalentamientos y se alarga la vida de los componentes.
Por ultimo se encuentra el circuito medidor de batería que no es más que
un divisor de tensión que permite medir la tensión de la batería. Según las
indicaciones de su carcasa su tensión habitual de funcionamiento es de 11.1V y según
las curvas de carga habituales de las baterías LiPo de esas características, 9V es un

85
voltaje representativo de batería descargada. Se añade un divisor de tensión 1:4 para
que se obtenga un valor máximo de 3V y un valor mínimo de 2.25 estando así el
valor centrado entre los límites de la entrada analógica del Arduino. Se monitoriza la
medida a través del ADC concretamente mediante la entrada A3 del Arduino.
Además del divisor de tensión se incluye una resistencia serie y dos diodos que
aseguran el rango de voltaje entre 0V y 5V y limitan la entrada de corriente.
Los valores elegidos para el divisor de tensión, además de establecer una
proporción 1:4, son de resistencias de 100 Kohm y otra de 33 Kohm, estos valores
están pensados para que no suponga un consumo extra de potencia, para ello el nivel
de impedancia es relativamente elevado (ver figura 51).

Figura 51: esquema circuito medidor de batería en Proteus 8

Fuente: Mario Pontillo (2018)

Teniendo en cuenta que el máximo valor en el punto intermedio va a ser

3V a causa del divisor de tensión, se estima la corriente máxima que puede llegar a
entrar por el terminal analógico, aunque en la práctica será bastante menor.

86
del procesador del que dispone Arduino, el ATmega 328P, en el Datasheet se indica
que las entradas analógicas están optimizadas para una resistencia de salida de

4.2.2.3 Configuración Final del Hardware

Se muestra el esquema hecho en Proteus 8 donde se observa a grandes rasgos
como es el conexionado del hardware diseñado (ver figura 52).

Figura 52: esquema electrónico del Hardware completo en Proteus 8

Fuente: Mario Pontillo (2018)

87
 También se ha hizo un diagrama de bloques de este para tener una visión
global y conjunta del sistema (ver figura 53).

Figura 53: Diagrama de bloques generalizado del Hardware

Fuente: Mario Pontillo (2018)

4.2.3 Diseño del Software

4.2.3.1 Entorno de programación.

La propia plataforma Arduino proporciona un IDE liviano y básico, pero muy
funcional brindando las herramientas necesarias para subir, depurar y comunicarse
con la propia placa. No obstante, existen otros entornos de programación, algunos
también livianos y otros bastante robustos, complejos y más completos. Algunos de
estos entornos de programación son los siguientes:
• Scracth para Arduino (S4A)
• Eclipse
• Visual Studio

88
 • Codebender
• Python
El entorno que se escogió para el desarrollo del proyecto fue el IDE
proporcionado por el equipo Arduino, que posee un lenguaje de programación basado
en Wiring y un entorno de desarrollo basado en Processing. La interfaz es muy
similar a la del Processing e incorpora todas las librerías que la propia Wiring posee.
La ventaja de utilizar este IDE y por la que se escogió, es que este tiene un gran
abanico de librerías que simplifican enormemente cualquier tarea a realizar, gracias a
la gran comunidad Arduino que existe y debido a que es un entorno de desarrollo
libre, como por ejemplo lectura y escritura de los puertos digitales y analógicos,
implementación de los protocolos de comunicación como SPI, I2C, UART y permitir
el control de Timers y PWMs. Estas son de gran utilidad ya que permite el desarrollo
de un proyecto de una forma rápida y sencilla.
Al abrir el programa de Arduino se puede apreciar que tiene dos funciones o
elementos (ver figura 54).

Figura 54: Funciones principales en IDE Arduino

Fuente: Mario Pontillo (2018)

89
 Estas funciones son las siguientes:
• Setup: es una función que solo se ejecuta una vez al inicio del programa, y es
aquí donde se deben hacer las tareas de inicialización de variables, abrir
canales de comunicación (puerto serie, ethernet, etc…). Es decir, es donde se
debe cargar toda la configuración y estado inicial del proyecto a realizar.
• Loop: es ejecutar un bucle infinito. Este ejecuta lo que este en dicha función.
Es decir, es el cuerpo principal del programa del proyecto, pero esto se
ejecutará infinitamente.
La estructura básica de un programa en Arduino, son estas dos funciones, todo
lo demás, son clases y funciones extras, librerías, entre otros… que se añadirán en el
transcurso de realizar este proyecto.

4.2.3.2 Diseño del programa en Arduino del Dron

En cuanto al diseño del programa se decidió usar un diseño modular o
estructurado, basándose en la POO (Programación Orientada a Objetos), ya que esta
simplifica y optimiza el diseño del programa. Las características más importantes que
ofrece este tipo de programación y las que se ponen en práctica en el presente trabajo
de grado son las siguientes:
• Abstracción
• Encapsulamiento
• Polimorfismo
• Herencia
• Modularidad
Al programar de esta forma se recicla una enorme cantidad de código, sin
mencionar que vuelve mucho más ordenado y comprensible el programa a la hora de
revisiones. En este programa se subdividió el Sketch en partes más pequeñas, cada
una de las cuales son independientes del Sketch en sí y de las partes o módulos
restantes. La ventaja que proporciona, y una de las razones por la que se optó por

90
diseñar de esta forma, es que estos módulos se pueden compilar por separado, pero
tienen conexión con el resto de los módulos, muy parecido a la encapsulación, para
así ahorrar memoria dinámica del microcontrolador. En pocas palabras cada clase es
independiente una de la otra y la hora de necesitarse o de consultar algo de dicha
clase, se instancia el objeto de esta y se llama la función deseada en cualquier punto
en la ejecución del código o programa, liberando al Arduino de trabajo extra.

En total el programa posee 10 módulos:

• IMU
• AlturaSonica
• Barómetro
• GPS
• MODULOBT
• Magnetómetro
• Motores
• PIRAlarm
• PID
• Principal

En la siguiente figura (Ver figura 55) se pueden observar los módulos

anteriormente mencionados, la estructura e independencia de estos en el IDE de
Arduino.

91
 Figura 55: Módulos del programa en IDE Arduino
Fuente: Mario Pontillo (2018)

El módulo de AlturaSonica se programó debido a que en un principio se

planeaba utilizar el sensor ultrasónico HC-SR04 para la detección de obstáculos y
paredes para que el dron pudiera evitar accidentes autónomamente. El modulo se
mantuvo debido a fines de ampliaciones y mejoras futuras, pero este no es utilizado,
por ende no será mencionado en el resto de esta fase.
En la siguiente figura (ver figura 56) se muestra el árbol de clases y la
jerarquía o herencia de estas:

92
 Figura 56: Árbol y jerarquía de clases del programa
Fuente: Mario Pontillo (2018)

4.2.3.3 Modulo IMU

Este módulo se encarga de importar las librerías necesarias, configurar e
inicializar el sensor MPU6050 por medio del protocolo I2C. En este también se hacen
las lecturas del Acelerometro y Giroscopio que posee el MPU6050, también realiza
los cálculos necesarios para obtener las velocidades angulares escaladas, los
respectivos ángulos de inclinación y por último se acondicionan dichos valores
mediante un filtro complementario. El modulo posee también otras funciones que
utiliza para retornar los resultados obtenidos. Todo el proceso anteriormente
mencionado se dividió en diferentes funciones asociadas a una clase, para que luego
se pueda instanciar dicha clase y llamar la función deseada. La respectiva sección de
código del módulo se observa en la figura (ver figura 57).

93
 Figura 57: Código Modulo IMU en IDE Arduino
Fuente: Mario Pontillo (2018)

4.2.3.4 Modulo Barómetro

En este módulo se hace básicamente lo mismo que el de IMU, la única
diferencia es que el sensor es un BMP180 y este es un sensor que lee la temperatura y
presión, luego con esos valores se hace el cálculo pertinente y se estima la altitud.
Para este caso se acondiciona la señal, no por medio de un filtro con en el caso del
módulo IMU, sino que básicamente se toman una cantidad de lecturas y se hace un

94
promedio de ellas, para que el resultado sea un poco más preciso. La respectiva
sección de código del módulo se observa en la figura (ver figura 58).

Figura 58: Código Modulo Barómetro en IDE Arduino

Fuente: Mario Pontillo (2018)

4.2.3.5 Modulo GPS

Este módulo es el encargado de configurar un Software USB por medio de la
librería SoftwareSerial, este declara un par de pines del Arduino como TX y RX para
ser utilizados como puerto UART, para luego el mismo poder iniciar la comunicación
con el GPS Ublox NEO 6M que utiliza este protocolo de comunicación.

95
 El modulo GPS se le programo una cantidad de funciones cuya tarea es la de
recibir la señal de los satélites y decodificarla, obtener la posición en coordenadas de
longitud y latitud, la velocidad en m/s y km/h y por ultimo también la capacidad de
poder guardar una posición determinada que se llamó Home y entregar la distancia
entre la posición actual y el Home y el del curso para llegar a dicha posición. Todas
las funciones retornan los respectivos valores anteriormente mencionados cada vez
que se los solicitemos. La respectiva sección de código del módulo se observa en la
figura (ver figura 59).

Figura 59: Código Modulo GPS en IDE Arduino

Fuente: Mario Pontillo (2018)

96
4.2.3.6 Modulo Magnetómetro
Como en los módulos IMU y Barómetro este se encarga de configurar el
protocolo de comunicación I2C e inicia la transmisión del sensor HMC5883L.
Básicamente el modulo se encarga de calibrar el HMC5883L, de obtener las lecturas
de los distintos vectores de campo magnético y luego calcular el ángulo del Yaw con
respecto al norte geográfico y al igual que el módulo IMU, este aplica un filtro
complementario entre el ángulo obtenido por medio del HMC6883L y el ángulo
obtenido por medio del MPU6050 para una medición más precisa. Este módulo
también posee funciones que devuelven el valor del ángulo del Yaw acondicionado y
la velocidad angular en ese eje cuando sean necesarias. La respectiva sección de
código del módulo se observa en la figura (ver figura 60).

Figura 60: Código Modulo Magnetómetro en IDE Arduino

Fuente: Mario Pontillo (2018)

97
4.2.3.7 Modulo PIRAlarm.
La programación de este módulo fue bastante sencilla, debido a que el PIR
HC-SR501 es un sensor muy básico y sencillo de usar, pues solo posee un pin donde
arroja una señal de salida, donde es un HIGH si se detecta presencia y LOW si el
sensor no ha detectado nada. Este módulo solo se encarga de declarar la entrada
digital en el Arduino para recibir dicha señal, de generar la alarma y retornar un valor
booleano si se detecta el movimiento. Este módulo también realiza la tarea de
disparar la posición actual del dron y la distancia desde el HOME al usuario en el
caso de detectar un intruso. La respectiva sección de código del módulo se observa en
la figura (ver figura 61).

Figura 61: Código Modulo PIRAlarm en IDE Arduino

Fuente: Mario Pontillo (2018)

98
4.2.3.8 Modulo MODULOBT.
Este módulo es el que se encarga de gestionar todo el tráfico de datos entre la
aplicación y el dron. Al igual que el GPS Ublox NEO 6M el Stick de bluetooth HC-
06 utiliza protocolo de comunicación UART o Serie, por ende este módulo al igual
que el modulo GPS configura un puerto UART en el Arduino e inicializa la
comunicación entre el HC-06 y el mismo Arduino. El MODULOBT posee funciones
que se encargan básicamente de recibir los Bytes desde la aplicación al dron, guardar
dichos Bytes de datos y luego retornar esos valores para que puedan ser utilizados por
las estructuras de control del programa para que finalmente el dron realice lo que el
usuario demanda. Este también escribe los valores sensados por el dron y los envía a
la aplicación, así el usuario siempre puede estar al tanto del estatus del dron y de lo
que ocurre en el entorno. La respectiva sección de código del módulo se observa en la
figura (ver figura 62).

Figura 62: Código Modulo MODULOBT en IDE Arduino

Fuente: Mario Pontillo (2018)

99
4.2.3.9 Modulo Motores
Para poder usar los motores, hay que tener claro el protocolo y firmware que
usan los ESC para el inicio y calibrado, por ende primero se procedió a entender y
explicar dicho protocolo y luego explicar la tarea del módulo y de cómo se programó,
para que se tenga un mejor entendimiento del mismo.
Para el inicio normal se conecta el ESC a la alimentación del sistema
(normalmente mediante la conexión de las baterías). El ESC detecta el valor mínimo
del PWM, y hace un largo sonido en forma de "beep". Entonces el sistema detecta el
voltaje de la batería y hace varios sonidos cortos en forma de "beep", lo que denota el
número de células de la batería y finalmente el ESC lleva a cabo la auto-

Para el procedimiento de calibrado se conecta el ESC a la alimentación del

sistema, el ESC detecta el PWM máximo y hace dos sonidos en forma de "beep", lo
que denota que el Max PWM ha sido confirmado y se guarda. (Si se mantiene
pulsado durante más de 2 segundos después de este paso, se lleva al modo de
programación). Después de 2 segundos el sistema detecta la mínima señal del PWM y
hace un largo sonido en forma de "beep". A continuación el ESC detecta el voltaje de
la batería y hace varios sonidos cortos en forma de "beep”, lo que denota el número
de células de la batería. Finalmente el ESC lleva a cabo la auto-comprobación. Si es

constantemente sonidos en forma de " beep". Cualquier fallo en la auto-

comprobación, hará que suene 20 sonidos cortos en forma de "beep".
Una vez que se conoce este protocolo, se procede a programar el modulo, en
el cual consiste solamente de 3 funciones. La primera función se encarga de la
calibración de los ESC como se explicó anteriormente, se les aplica una señal de
PWM máximo a todos los ESC y se aguardan 2 segundos a que los ESC verifiquen y
guarden el valor, luego se les aplica la señal de PWM mínima igualmente a todos los
ESC y se aguardan nuevamente 2 segundos. Las otras dos funciones son las
encargadas de escribir el valor de PWM o de escribir a los ESC la cantidad de

100
potencia que recibirán los motores. Se hacen dos funciones ya que cada funciones
escribe para cada par de motores, esto quiere decir que una función se encarga de los
motores del eje X mientras que la otra función de los motores del eje Y. La respectiva
sección de código del módulo se observa en la figura (ver figura 63).

Figura 63: Código Modulo Motores en IDE Arduino

Fuente: Mario Pontillo (2018)

101
4.2.3.10 Modulo PID
Para el control del dron se decidió utilizar un control PID (Proporcional -
Integral -Derivativo) y esto se debe a que en un mundo ideal el dron podría volar
estable sin tanto problema y para manejar o controlar los distintos grados de libertad
(Yaw, Pitch, Roll y Throttle) simplemente se usaría una matriz de comandos para
obtener la consigna a aplicar a cada motor.
Pero existen algunas cosas que hacen que sea imposible o poco probable
realizar esto en la vida real. Las perturbaciones tales como el viento, como las
diferencias en los motores, hélices, desbalance en la estructura misma, provocan que
el comportamiento del Quadcopter en la vida real sea ruidoso y variable. La Matriz de
comandos no toma esto en cuenta, y la mente, ojos y manos podrían no ser lo
suficientemente rápidas para reaccionar a estos cambios en el momento.
Se necesita que el prototipo tenga un cierto grado de autonomía. En particular,
que este pueda auto nivelarse y para que pueda lograrse se utilizan técnicas de
control. Por ende para este proyecto se optó por diseñar un una estructura común para
el control de realimentación como lo son los PID, ya que es la estructura de control
más utilizada y de la que se tiene más conocimiento y práctica.
Este módulo se encarga de crear el objeto PID, para el control de cada uno de
los ángulos de navegación del dron (Yaw, Pitch y Roll). Como se planea que el
prototipo se ubique a una altitud ingresada en la aplicación por el usuario, también se
crea un cuarto objeto PID que controle el Throttle. En este módulo, también se
configuran dichos PID, esto quiere decir que el modulo coloca el valor de Kp, Ki y
Kd, el valor de SetPoint, el modo de operación del controlador, el del tiempo de
muestreo y por ultimo de aplicar un rango limite a la salida u Output del PID, esto
con el fin de eliminar el problema del Wind Up. El modulo realiza este proceso para
cada uno de los PID existentes en el sistema. El modulo se encarga de todo el proceso
de control, básicamente de leer toda la información obtenida por los sensores
BMP180, MPU6050 y HMC5883L, que son los sensores que otorgan la orientación,
para que luego cada objeto PID existente pueda realizar el computo pertinente. Este

102
por ultimo procede a distribuir los Output, salidas o resultados de los computo de
cada PID a los motores correspondientes para mantener estable y orientado el
Quadcopter. Esto quiere decir que leerá los ángulos y altitud del Dron en todo
momento y si hay un cambio en la lectura, que no sea la de los Setpoint establecidos
en el sistema de control o por el usuario mediante la aplicación, como lo es una
perturbación externa, el PID procederá a corregirla automáticamente manteniendo
este horizontal y estable. Este módulo se conecta con el de MODULOBT, llamado
ciertas funciones de este para poder leer los Bytes enviados por la aplicación. Esto se
hace debido a que, todo lo que proviene desde la aplicación y llega al dron, son Bytes
o datos que refieren al movimiento y ubicación del prototipo, por ende se leen
directamente en el módulo PID para que el sistema de control realice los ajustes para
que el dron haga los movimientos solicitados.
El diagrama de bloques generalizado del controlador para un eje de
navegación programado se muestra en la figura (ver figura 64).

Figura 64: Diagrama de bloques generalizado del controlador en un solo eje de navegación
Fuente: Mario Pontillo (2018)

103
 El diagrama de bloques de la figura, es el del controlador PID de un eje de
navegación, por ende se programó un controlador igual al mostrado en la figura para
cada eje, esto quiere decir para Yaw, Pitch y Roll.
El diagrama de bloques generalizado del sistema de control completo es el
mostrado en la figura siguiente (Ver figura 65).

Figura 65: Diagrama de bloques generalizado del controlador

Fuente: Mario Pontillo (2018)

Como se puede observar en la figura solo se muestra el control de un eje,

pero esto es debido a motivos de generalización e ilustración. Se sabe que en la
realidad es uno para cada ángulo de navegación y las salidas de dichos controladores
se suman con el sistema de control de altitud y la salida se envía a los motores a
través de la matriz de comandos (ver figura 66).

104
 Figura 66: Matriz de comandos
Fuente: TDG Sergio Moyano Díaz (2014, p.65).
Un + indica que el motor debe ser acelerado en respuesta a un comando de
entrada positiva. Un - indica que el motor debe ser frenado en respuesta a un
comando de entrada positiva. Un 0 indica que la velocidad del motor no se ve
afectada por un comando de entrada positiva. La respectiva sección de código del
módulo se observa en la figura (Ver figura 67).

Figura 67: Código Modulo PID en IDE Arduino

Fuente: Mario Pontillo (2018)

105
4.2.3.11 Modulo Principal
Este módulo es simplemente el modulo principal que posee la función Setup y
la función Loop que son las funciones principales que ejecutan todo el programa,
como se explicó anteriormente en esta misma fase. Este módulo se encarga es de
instanciar las clases de los diferentes módulos y llamar las funciones pertinentes para
que estas se ejecuten y se obtenga el funcionamiento completo deseado del sistema,
aparte también se decidió programar en este mismo modulo el medidor de la batería,
ya que es un elemento que siempre se va a estar consultando y es una programación
sencilla con pocas líneas de código, se vio innecesario crearle un módulo y clase
aparte. En esta sección se lee el valor de la batería por medio de la entrada analógica
y se imprime dicho valor a través del MODULOBT y se envía a la aplicación para su
monitorización. La respectiva sección de código del módulo se observa en la figura
(ver figura 68).

106
 Figura 68: Código Modulo Principal en IDE Arduino
Fuente: Mario Pontillo (2018)

4.3 Fase III. Desarrollar una interfaz de control y supervisión del Dron para los
usuarios en una aplicación Android

En esta fase se desarrolló una aplicación Android, basada en el Framework

MIT App Inventor 2 que es una estructura de desarrollo e implementación de
aplicaciones elaborada por un equipo de estudiantes y profesores del MIT (Instituto

107
tecnológico de Massachusetts) y Google. Este es usado por una gran cantidad de
organizaciones para el desarrollo de aplicaciones. Esta herramienta contiene plantillas
de diseño con tipografía, formularios, botones, cuadros, menús de navegación y otros
elementos de diseño. Este posee un compilador que traduce el lenguaje visual de los
bloques para la aplicación en Android utiliza Kawa como lenguaje de programación,
distribuido como parte del sistema operativo GNU de la Free Software Foundation. Uno
de los beneficios más importante de usar App Inventor en el diseño de la aplicación
Android, es que con él se pueden desarrollar aplicaciones adaptables, que se ajusten a
cualquier dispositivo que se utilice para visualizarla. Otro beneficio importante es que sus
plantillas están diseñadas tomando en cuenta que los colores, tamaños de objetos, fuente,
etc., sean ergonómicos y agradables a la vista y que su lenguaje de programación basada
en bloques Permite crear una aplicación en menos tiempo que otros, y se pueden
programar aplicaciones más complejas en mucho menos tiempo que con los lenguajes
más tradicionales, basados en texto.
Se diseñó un sistema de acceso a la página web, en donde se debe ingresar el
usuario y la contraseña, esto para evitar que otra persona externa a los residentes de la
vivienda pueda acceder al sistema domótico, en la figura 69 se muestra el diseño del
formulario utilizado para acceder a las funciones de la aplicación web. En el caso de
que se ingrese un usuario o contraseña incorrectos aparece una alerta de error que
indica que la validación del usuario no se pudo realizar.

108
 Figura 69: pantalla inicio de sesión
Fuente: Mario Pontillo (2018)

Se desarrolló una interfaz o pantalla principal donde se puede observar todo el

estatus del Dron mientras este es controlado o se esté moviendo autónomamente en
su recorrido de vigilancia, como lo son la carga de la batería, altitud y orientación de
este, entre otros. En esta pantalla principal se dejó el centro libre y todos los
elementos que muestran el estatus, botones y barras, se colocaron a los lados, debido
a que en un futuro se planea implementar la cámara que se planeó implementar desde
un inicio en el proyecto, que no se pudo debido a la avería de la misma en los
momentos de experimentación, para que en todo ese espacio se muestre el video en
tiempo real de lo que capta dicha cámara. Cabe destacar que esta aplicación es
totalmente adaptable a cualquier dispositivo, lo cual se puede apreciar en la figura
(ver figura 70) donde se observa que esta, se ajusta a la resolución de la pantalla de
cada dispositivo.

109
 IMAGEN INTERFAZ PRINCIPAL

Figura 70: Interfaz Principal

Fuente: Mario Pontillo (2018)

En la interfaz principal anteriormente mencionada también se tienen

los controles manuales del Quadcopter y se programó para que la distribución fuese
bastante cómoda de utilizar, parecida a la de un control con imagen, como la de una
aplicación de juegos de autos.
En el diseño del sistema de configuración de los movimientos del
prototipo, se tomaron en cuenta algunas consideraciones, pues como se mencionó
anteriormente, el movimiento del dron puede lograrse de forma manual o autónoma,
esto quiere decir escribiendo una posición en la que se desea que este vaya o recorra.
Al elegir entre manual y automático hay algunas opciones que se
deshabilitan, por ejemplo, si el control es automático no hace falta usar los botones de
mando de la aplicación, por lo tanto, se realizó un script con el App Inventor de
validación para habilitar o deshabilitar campos del formulario dependiendo de las
opciones que el usuario vaya eligiendo, dicho script se muestra en la figura (ver
figura 71).

110
 Figura 71: Código de programación en MIT App Inventor
Fuente: Mario Pontillo (2018)

Al elegir la forma automática se desarrolló un código que hace visible y

habilita un cuadro con un par de cajas de texto, parecida a la de inicio de sesión,
donde este solicita la Altura y la posición en coordenadas de latitud y longitud a
ingresar, para luego ser leídos por el programa realizado en Arduino, el cual toma las
acciones de control programadas para adaptarse a lo establecido por el usuario, en
este caso, mover el Quadcopter a la posición deseada (ver figura 72).

111
 Figura 72: Cuadro
Fuente: Mario Pontillo (2018)

Por último se desarrolló una paleta de opciones desplegables a la aplicación,

donde posee las los elementos que no son necesarios que sean visibles en todo
momento en la interfaz principal por el usuario, como lo son los elementos que
muestran el estatus del dron y el entorno, que si es necesario que permanezcan en una
parte donde este visibles y puedan ser monitoreados siempre que se pueda. Algunas
de las opciones de dicha paleta son la conexión y desconexión de la comunicación
Bluetooth del dispositivo y la opción de solicitud de posición o coordenadas del dron
(ver figura 73).

112
 Figura 73: paleta Abierta
Fuente: Mario Pontillo (2018)

4.4 Fase IV. Implementar el dron inteligente diseñado

En esta fase se implementó el prototipo final de Dron diseñado en la Fase II.
Se realizaron distintas pruebas y prototipos iniciales para la evolución de este, dichas
pruebas fueron necesarias para saber que se iba por un camino correcto en el diseño y
para obtener resultados y datos que sirvieran para seguir avanzando y mejorando el
diseño final sin arriesgar y averiar los recursos que se poseían, ya que eran limitados,
para la construcción del mismo e inclusive ocasionar daños colaterales, como a otras
personas u objetos. Por ende la implementación fue evolucionando poco a poco desde
prototipos iniciales seguros y no en una prueba con un modelo final que incluyese
todos los recursos obtenidos, ya que así era mucho más arriesgado e irresponsable.

113
 Sabiendo las principales variables que se necesitan controlar para un vuelo
adecuado, se decidió diseñar e implementar por etapas. Para lograr esto se pensaron y
realizaron distintos ensayos en este trabajo de investigación, y dichos ensayos son los
siguientes:
• Ensayo con 1 Grado de Libertad
• Ensayo con 3 Grados de Libertad
• Ensayo con 4 Grados de Libertad

4.4.1 Ensayo con 1 Grado de Libertad.

En la siguiente figura (ver figura 74) se aprecia el prototipo diseñado que se
utilizó para experimentar en este ensayo y obtener los datos suficientes para avanzar.

Figura 74: Prototipo diseñado para el primer ensayo

Fuente: Mario Pontillo (2018)

El prototipo de la figura 74 se diseñó de esa manera ya que lo que se quería

probar en este ensayo era primero el control con un solo eje, ósea el control de un

114
solo grado de libertad. Se diseñó un pequeño prototipo cuya mecánica es parecida a la
de un balancín o sube y baja. Como los ejes de navegación del Pitch y Roll son
totalmente iguales pero ortogonales, con experimentar el control de uno solo fue
suficiente y aplicar el mismo control para el otro eje o grado de libertad para poder
seguir avanzando con la investigación. Este ensayo fue crucial también para el
conocimiento del uso del IMU MPU6050 y el de también reconocer que el control
PID es un control adecuado para este proyecto, teniendo así ideas más claras de cómo
debía ser el diseño del mismo a futuro.
Para este ensayo se diseñó un control PID sencillo con el control de un solo
eje para determinar el comportamiento de este. Los resultados de dicho ensayo fueron
totalmente concluyentes y abrió paso para proceder con el siguiente diseño del
prototipo pertinente que funcionaria para experimentar ahora con la unión de Pitch y
Roll.
4.4.2 Ensayo con 3 Grados de Libertad
Teniendo en cuanta los datos adquiridos debido a la experimentación con un
eje, como se mencionó anteriormente, en este ensayo se procedió a diseñar un
prototipo y un algoritmo en el control PID para unir dichos ejes y además agregar el
Yaw. El prototipo implementado se observa en la figura (ver figura 75 y figura 76).

115
Figura 75: Prototipo diseñado para el segundo ensayo
Fuente: Mario Pontillo (2018)

Figura 76: Prototipo diseñado para el segundo ensayo

Fuente: Mario Pontillo (2018)

116
 El prototipo de la figura está construido con MDF y se hizo con la estructura y
chasis igual a la de un Dron con topología en “+”, ya que se experimentaría con los 3
grados de libertad de este. Para lograr esto se acoplo este chasis en una rotula para
que pudiera moverse libremente y dicha rotula se fijó en una base. Se implementaron
los motores BLDC y los ESC, Ya que la estructura diseñada para este ensayo se hizo
lo más parecida a la que se quería para el prototipo final, por ende se necesitó utilizar
los motores BLDC del proyecto para poder moverla. Cabe destacar que esto también
se hizo de esta manera para poder experimentar con la fuerza de los motores y
familiarizarse con los ESC y poder probar algoritmos básicos para el uso de estos.
Por último se procedió a experimentar y a analizar los resultados al igual que en el
ensayo anterior y los resultados fueron suficientemente buenos y concluyentes para
proceder a agregar el último grado de libertad al Dron. En este ensayo también se
implementó el HMC5883L por primera vez, para la orientación del Yaw.

4.4.3 Ensayo con 4 Grados de Libertad

Para este ensayo el prototipo es básicamente el mismo que el del pasado, esto
quiere decir que la estructura utilizada es la misma, a diferencia que este se desacoplo
de la rótula y se le abrió un agujero en uno de sus lados y en vez de la rótula esta vez
se le paso un bastón largo en el agujero y dicho bastón se fijó en la base. Esto se hizo
con el propósito de poder agregar el último grado de libertad que el dron necesita.
El grado de libertad experimentado es el del Throttle, ósea el desplazamiento
vertical, y es a lo que este ensayo fue dirigido, en experimentar con el Throttle
mediante la implementación y uso del BMP180, ya que para este proyecto se deseaba
un movimiento más autónomo del prototipo. En la siguiente figura se puede observar
el montaje que se utilizó para este ensayo (ver figura 77).
Básicamente los algoritmos y componentes fueron los mismos que los del
ensayo anterior, la única diferencia que en este caso se conoció, manipulo e
implemento el BMP180, que es el sensor de altitud, e íntegro el código para la

117
manipulación de este en el algoritmo y para que así el control PID tomara la variable
de la altitud en cuenta y así poder controlar más autónomamente la altitud también.

Figura 77: Prototipo diseñado para el tercer ensayo

Fuente: Mario Pontillo (2018)

Cabe destacar que para cada uno de los ensayos mencionado siempre se
observaron y analizaron los datos que el sistema arrojaba durante y después de los
experimentos. Todo eso se logró gracias a la comunicación Serial de Arduino, ya que
en todo momento de las pruebas se dejó conectado el prototipo pertinente a una
laptop para ir monitoreando dichos datos, analizarlos y obtener resultados
concluyentes para seguir avanzando (Ver figura 78). Al igual que todos los ensayos
anteriores, al obtener los datos deseados, se procedió a continuar avanzando en el
trabajo de investigación. En este caso con los resultados suficientemente concluyentes
se procedió directamente con el montaje final del proyecto, también debido a la falta
de tiempo que se tuvo para este, no se pudo seguir haciendo más ensayos para
asegurar el perfecto funcionamiento del prototipo.

118
 Figura 78: Monitoreo de datos del tercer ensayo
Fuente: Mario Pontillo (2018)

4.4.4 Montaje final del trabajo de investigación

Se implementó el prototipo final del proyecto con todo el hardware y software
diseñado en la fase II. Con todos los ensayos que se hicieron anteriormente
mencionados satisfactorios, se precedió a construir un nuevo prototipo con una
nueva estructura. Dicha estructura es una pre-fabricada, esta es más simétrica, ligera y
de mejor calidad que las anteriores, aunque con la misma topología “+”. Este chasis
viene completamente en partes, esto quiere decir desarmada, lo cual en esta fase se
procedió al ensamble de este (ver figura 79 y figura 80) y la fabricación de los
circuitos impresos con todo el hardware mencionado en la fase II de este trabajo de
investigación.

119
Figura 79: Estructura ensamblada con ESCs Soldados y conectados para el nuevo prototipo.
Fuente: Mario Pontillo (2018)

120
 Figura 80: Estructura ensamblada con ESCs Soldados y conectados para el nuevo prototipo.
Fuente: Mario Pontillo (2018)

Hasta ahora solo se había implementado la sensorica básica y necesaria para el

funcionamiento de un Quadcopter, pero ya en esta fase se implementó el resto de
esta, esto quiere decir la sensorica “extra” o los accesorios que proporcionan el
objetivo específico del dispositivo, el cual es la vigilancia.
Se fabricó el circuito impreso principal en donde se encuentra y se conecta
toda la electrónica del dispositivo. Dicho circuito impreso se diseñó en Proteus 8 y en
la siguiente figura se puede apreciar el PCB (ver figura 81).

121
 Figura 81: PCB Tarjeta principal del prototipo diseñado en Proteus 8.
Fuente: Mario Pontillo (2018)

El circuito medidor de batería se decidió diseñar en un una tarjeta aparte. Se

fabricó dicha tarjeta y se conectó la salida de este a la tarjeta principal por medio de
cableado. El circuito impreso se diseñó también en Proteus 8 y se muestra el PCB en
la figura (ver figura 82).

122
 Figura 82: PCB Tarjeta circuito medidor de carga del prototipo diseñado en Proteus 8.
Fuente: Mario Pontillo (2018)

Por ultimo con los circuitos impresos listos, probados y la estructura

completamente ensamblada con los motores y ESC instalados y soldados
adecuadamente en ella, se realizó el montaje y conexión de las tarjetas principal y
medidor de batería, para así concluir con la implementación del prototipo final del
proyecto. En la figura se observa el dron inteligente diseñado (Ver figura 83).

123
Figura 83: Dron Completamente Armado
Fuente: Mario Pontillo (2018)

Figura 84: Dron Completamente Armado

Fuente: Mario Pontillo (2018)

124
 CONCLUSIONES

Como conclusión final hay que destacar que el proyecto ha sido muy
ambicioso y de una gran dificultad técnica, el objetivo principal era poder desarrollar
un proyecto multidisciplinar donde intervinieran el diseño de hardware y software,
como es el diseño y la construcción de un Quadcopter. También se encontró la
existencia de la Asociación Venezolana de Robótica y Domótica, la cual está
representada por la Universidades UCAB, USB, UNEXPO, UNET, ULA y UNEG.
El valor de lo aprendido en este proyecto es incalculable, tener la experiencia
de crear un sistema desde cero. Ya que nos ha servido para poner en practica la
capacidad para resolver casi cualquier tipo de problema. Siempre pensado la mejor
solución en cuanto a calidad/precio y tiempo.
En cuanto al diseño de hardware ha sido un éxito, se consiguió integrar todos
los componentes: Microcontrolador, Bluetooth, Sensores, Drivers y Motores. El
diseño se realizó lo bastante ordenado para que en caso de avería de algunos de los
componentes sea fácilmente remplazable.
Para el software se logró diseñar una librería para cada dispositivo, otorgando
alta independencia entre clases, capaz de tomar decisiones ante eventos específicos.
En cuanto al control hay que destacar los parámetros encontrados son muy
experimentales y varían en función del tipo de vuelo que se le quiera otorgar, y
requieren de ciertos ajustes dependiendo del sitio donde se quiera volar. Lo ideal sería
usar control adaptivo donde estos paramentos se ajustaran automáticamente, pero es
un tema muy complejo y desde un principio se descartó por cuestión de tiempo. La
comunicación con el móvil mediante el Bluetooth funciona perfectamente, y permite
saber el estado de la batería, los cuatros grados de libertad del Quadcopter, la
posición, entre otros.
Posteriormente para la interacción del prototipo con el usuario se diseñó una
aplicación Android satisfactoriamente. Es importante destacar que la aplicación es

125
compatible con todos los dispositivos actuales como teléfonos inteligentes, tabletas,
computadora, entre otros.
Las horas de ingeniería invertidas en el prototipo fueron de 20 a 25 horas
semanales aproximadamente, para un total aproximado de entre 640 y 800 horas de
trabajo invertidas. La rentabilidad de este prototipo en comparación con otros drones
cuadricóptero comerciales, es mayor, esto se debe a que el prototipo fue diseñado con
tecnología de software y hardware libre (open source), esto quiere decir
principalmente que se encuentra mucha información al respecto y que el sistema
puede ser optimizado y escalado por cualquier entusiasta. Otra ventaja es que este es
más económico que cualquier otro dron comercial, por lo anteriormente mencionado
ya que estos dispositivos son normalmente de bajo costo, pero con una tecnología
igual de actualizada y de calidad.

126
 RECOMENDACIONES

• Implementar un sistema de comunicación entre la aplicación y el Dron vía

internet por medio de un módulo GSM.
• Lograr la implementación del mini ordenador Raspberry Pi para mayor
procesamiento de datos y una cámara de alta definición con visión nocturna.
• Realizar una programación en dicho mini ordenador por medio de OPEN CV
que logre la identificación y captura de rostro para la cámara mencionada.
• Diseñar un sistema de seguridad, capaz de enviar imágenes al usuario por
medio de la aplicación Telegram cada vez que la cámara detecte un intruso en
el área.
• Terminar el diseño de software que logra que el prototipo se mueva en una
ruta definida por el usuario.
• Mejorar el diseño de la aplicación (Aspecto visual, seguridad, entre otros.)
• Desarrollar la aplicación de modo que sea compatible con diferentes sistemas
operativos, por ejemplo IOS.
• Crear un control PID adaptativo, para que los parámetros se cambien
automáticamente dependiendo del entorno y la estructura utilizada evitando la
constante reprogramación del Arduino.
• Por último, se sugiere a la Universidad José Antonio Páez a afiliarse a la
Asociación Venezolana de Robótica y Domótica.

127
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

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(Disponible en:
http://dlnmh9ip6v2uc.cloudfront.net/datasheets/Sensors/Magneto/H
MC5883L-FDS.pdf).

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(Disponible en:
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a-de-uso- PID-para-Arduino.pdf)

K. Shirriff y P. (2010) Badger, Secrets of Arduino PWM

(Disponible en:
http://arduino.cc/en/Tutorial/SecretsOfArduinoPWM)

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Investigación.
México: McGraw-Hill.

Ballestrini M. (2006). Como elaborar el proyecto de investigación Caracas:

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Sergio Moyano Díaz (2014). Diseño y construcción de un Quadcopter.

128
Juan Carmona Fernández (2013). Diseño de un sistema de control para un
cuadricóptero. Universidad Carlos III de Madrid.

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científica, Caracas: Editorial Episteme.

Hurtado, J. (2000). Metodología de Investigación Holística (3ª. Ed.). Caracas:

Editorial Sypal.

Tamayo y Tamayo, M. (2005). El proceso de la investigación Científica, México:

Editorial Limusa.

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ed.), Caracas: Editorial Fedupel.

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129
MIT App Inventor (2018). http://appinventor.mit.edu/explore/, Última visita: 10 de
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Naylamp Mechatronics (2016).http://www.naylampmechatronics.com/blog

/43_Tutorial-sensor-de-presi%C3%B3n-barom%C3%A9trica-
BMP180.html, Última visita: 10 de Marzo del 2018 a las 7:30 PM.

130
 ANEXO A
ENCUESTA

ITEM
I O
1 ¿Había oído hablar sobre los drones?
2 ¿Sabe lo que es un sistema de vigilancia?
3 ¿Cree usted importante el diseño e
implementación de tecnología nacional para el
desarrollo del país?
4 ¿Cree útil la implementación de un dron
de vigilancia en los organismos de seguridad?
5 ¿Cree útil que un sistema de vigilancia
avise a su móvil si detecto un posible intruso?
6 ¿Cree útil la existencia de Drones?
7 ¿Posee un teléfono inteligente o una
tableta?
8 ¿Posee algún tipo de servicio de internet?
9 ¿Le gustaría poder supervisar el entorno
donde reside desde un móvil?
10 ¿Ha pensado usted o algún conocido
colocar un sistema de vigilancia en algún
momento?

131