En clases anteriores…
Mecánica Vectorial
Ecuación de Movimiento: Conjunto de ecuaciones que relaciona
las interacciones y el estado de movimiento de una partícula.
En clases anteriores…
Mecánica Vectorial
Ecuación de Movimiento: Conjunto de ecuaciones que relaciona
las interacciones y el estado de movimiento de una partícula.
2 posibles formas:
Segunda Ley de Newton
𝑭 = 𝑚𝒂
Fuerza: Interacción que ejerce una
partícula sobre otra
Aceleración: Razón de cambio de la
velocidad
En clases anteriores…
Mecánica Vectorial
Ecuación de Movimiento: Conjunto de ecuaciones que relaciona
las interacciones y el estado de movimiento de una partícula.
2 posibles formas:
Segunda Ley de Newton Teorema Trabajo y Energía
𝑭 = 𝑚𝒂 𝑊 = ∆𝐾
Trabajo: Proyección neta de la fuerza a
Fuerza: Interacción que ejerce una lo largo del camino recorrido:
partícula sobre otra
Aceleración: Razón de cambio de la 𝑊 = # 𝑭 % 𝑑𝒓
c
velocidad Energía Cinética: Función que mide la
cantidad de materia en movimiento:
1
𝐾 = 𝑚𝑣 !
2
En clases anteriores…
Mecánica Vectorial
Ecuación de Movimiento: Conjunto de ecuaciones que relaciona
las interacciones y el estado de movimiento de una partícula.
Teorema Trabajo y Energía
𝑊 = ∆𝐾
Trabajo: Proyección neta de la fuerza a
lo largo del camino recorrido:
¿De qué depende el
valor del trabajo? 𝑊 = # 𝑭 % 𝑑𝒓
c
Energía Cinética: Función que mide la
cantidad de materia en movimiento:
1
𝐾 = 𝑚𝑣 !
2
En clases anteriores…
Mecánica Vectorial
Ecuación de Movimiento: Conjunto de ecuaciones que relaciona
las interacciones y el estado de movimiento de una partícula.
Fuerzas Conservativas y No conservativas: Si el valor del trabajo
realizado por una fuerza solo depende de las posiciones extremas del
camino, entonces la fuerza es conservativa. Si depende de todas las
posiciones a lo largo del camino, es no conservativa
¿De qué depende el
valor del trabajo?
En clases anteriores…
Mecánica Vectorial
Ecuación de Movimiento: Conjunto de ecuaciones que relaciona
las interacciones y el estado de movimiento de una partícula.
Fuerzas Conservativas y No conservativas: Si el valor del trabajo
realizado por una fuerza solo depende de las posiciones extremas del
camino, entonces la fuerza es conservativa. Si depende de todas las
posiciones a lo largo del camino, es no conservativa
𝑭 = 𝑭-./0 + 𝑭/. -./0 𝑊 = 𝑊-./0 + 𝑊/. 1234
En clases anteriores…
Mecánica Vectorial
Ecuación de Movimiento: Conjunto de ecuaciones que relaciona
las interacciones y el estado de movimiento de una partícula.
Fuerzas Conservativas y No conservativas: Si el valor del trabajo
realizado por una fuerza solo depende de las posiciones extremas del
camino, entonces la fuerza es conservativa. Si depende de todas las
posiciones a lo largo del camino, es no conservativa
Energía Potencial: Función de la posición cuyo cambio mide el trabajo
realizado por una fuerza conservativa:
𝑊!"#$ = # 𝑭!"#$ % 𝑑𝒓 = −∆𝑈
En clases anteriores…
Mecánica Vectorial
1. U(r) NO es único para dos puntos extremos fijos. Lo que es único
es su diferencia DU = U(rf) – U(r0)
2. La energía potencial podría también depender de la velocidad y
del tiempo explícitamente: U(r, v; t)
3. Para fuerzas conservativas, el Teorema Trabajo y Energía es:
𝑊 = ∆𝐾 = −∆𝑈
4. Como consecuencia del Teorema anterior, existe una función
que se conserva: la Energía Mecánica:
𝐸 = 𝐾 + 𝑈 = Constante en toda la trayectoria
En clases anteriores…
Mecánica Vectorial
Relación Fuerza – Energía Potencial (para fuerzas conservativas)
1. Obtener la energía potencial a partir de la Fuerza:
𝒓
𝑈 𝒓 = − # 𝑭 % 𝑑𝒓 + 𝑈 𝒓&
𝒓!
donde U(r0) Se escoge de manera conveniente: fijar o referenciar el potencial
2. Obtener la fuerza a partir de la energía potencial.
Para fuerzas
- Si el potencial SOLO depende de la posición: 𝑭 = −𝛁𝑈
conservativas
𝑑
- Si el potencial depende también de la velocidad: 𝑭 = −𝛁𝑈 + 𝜵 𝑈
𝑑𝑡 𝒗
Para algunas fuerzas de interés
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Mecánica Vectorial
Relación Fuerza – Energía Potencial (para fuerzas conservativas)
1. Obtener la energía potencial a partir de la Fuerza:
𝒓
𝑈 𝒓 = − # 𝑭 % 𝑑𝒓 + 𝑈 𝒓&
𝒓!
donde U(r0) Se escoge de manera conveniente: fijar o referenciar el potencial
2. Obtener la fuerza a partir de la energía potencial.
Para fuerzas
- Si el potencial SOLO depende de la posición: 𝑭 = −𝛁𝑈
conservativas
𝑑
- Si el potencial depende también de la velocidad: 𝑭 = −𝛁𝑈 + 𝜵 𝑈
𝑑𝑡 𝒗
En esta caso, la energía mecánica no necesariamente se
Fuerzas monógenas
conserva, pero aún así existe la función energía potencial
Mecánica Vectorial
Relación Fuerza – Energía Potencial (para fuerzas conservativas)
3. Fuerzas Monógenas y Pológenas
- Las fuerzas monógenas son aquellas que se pueden obtener a partir de una
función escalar U que dependa de la posición y la velocidad:
("#
𝑑
𝑭 = −𝛁𝑈 + 𝜵𝒗 𝑈
𝑑𝑡
Si la función depende solamente de la posición, la fuerza monógena será conservativa.
- En caso que la fuerza no se pueda obtener a partir de una única función escalar,
será pológena
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Mecánica Vectorial
• Transformación general entre sistemas coordenados
Sea {6𝒆" ; 𝑖 = 1, … 𝑁} una base de un sistema coordenado de N dimensiones
Sea {6𝒆𝜶 ; 𝛼 = 1, … 𝑛} otra base de un sistema coordenado de n dimensiones
La ecuación de transformación es una relación lineal entre ambos sistemas a
través de una matriz de transformación, tal que:
𝒆6 $ 𝒆6 &
Recuerde que índices
⋮ =𝕋 ⋮ ≡ 𝒆6 " = 𝑇"( 𝒆6 (
repetidos suman
𝒆6 % 𝒆6 '
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Mecánica Vectorial
• Transformación general entre sistemas coordenados
Sea {6𝒆" ; 𝑖 = 1, … 𝑁} una base de un sistema coordenado de N dimensiones
Sea {6𝒆𝜶 ; 𝛼 = 1, … 𝑛} otra base de un sistema coordenado de n dimensiones
La ecuación de transformación es una relación lineal entre ambos sistemas a
través de una matriz de transformación, tal que:
𝒆6 $ 𝒆6 &
⋮ =𝕋 ⋮ ≡ 𝒆6 " = 𝑇"( 𝒆6 (
𝒆6 % 𝒆6 '
Esta transformación se puede trasladar directamente a las componentes de un vector:
𝒓 = 𝑟" 𝒆6 " = 𝑟" 𝑇"( 𝒆6 ( = 𝑟" 𝑇"( 𝒆6 ( = 𝑞( 𝒆6 (
En clases anteriores…
Mecánica Vectorial
• Transformación general entre sistemas coordenados
Sea {6𝒆" ; 𝑖 = 1, … 𝑁} una base de un sistema coordenado de N dimensiones
Sea {6𝒆𝜶 ; 𝛼 = 1, … 𝑛} otra base de un sistema coordenado de n dimensiones
La ecuación de transformación es una relación lineal entre ambos sistemas a
través de una matriz de transformación, tal que:
𝒆6 $ 𝒆6 &
⋮ =𝕋 ⋮ ≡ 𝒆6 " = 𝑇"( 𝒆6 (
𝒆6 % 𝒆6 '
Esta transformación se puede trasladar directamente a las componentes de un vector:
𝒓 = 𝑟" 𝒆6 " = 𝑟" 𝑇"( 𝒆6 ( = 𝑟" 𝑇"( 𝒆6 ( = 𝑞( 𝒆6 (
En clases anteriores…
Mecánica Vectorial
• Transformación general entre sistemas coordenados
Sea {6𝒆" ; 𝑖 = 1, … 𝑁} una base de un sistema coordenado de N dimensiones
Sea {6𝒆𝜶 ; 𝛼 = 1, … 𝑛} otra base de un sistema coordenado de n dimensiones
La ecuación de transformación es una relación lineal entre ambos sistemas a
través de una matriz de transformación, tal que:
𝒆6 $ 𝒆6 &
⋮ =𝕋 ⋮ ≡ 𝒆6 " = 𝑇"( 𝒆6 (
𝒆6 % 𝒆6 '
Esta transformación se puede trasladar directamente a las componentes de un vector:
𝒓 = 𝑟" 𝒆6 " = 𝑟" 𝑇"( 𝒆6 ( = 𝑟" 𝑇"( 𝒆6 ( = 𝑞( 𝒆6 (
En clases anteriores…
Mecánica Vectorial
• Transformación general entre sistemas coordenados
Sea {6𝒆" ; 𝑖 = 1, … 𝑁} una base de un sistema coordenado de N dimensiones
Sea {6𝒆𝜶 ; 𝛼 = 1, … 𝑛} otra base de un sistema coordenado de n dimensiones
La ecuación de transformación es una relación lineal entre ambos sistemas a
través de una matriz de transformación, tal que:
𝒆6 $ 𝒆6 &
⋮ =𝕋 ⋮ ≡ 𝒆6 " = 𝑇"( 𝒆6 (
𝒆6 % 𝒆6 '
Esta transformación se puede trasladar directamente a las componentes de un vector:
𝒓 = 𝑟" 𝒆6 " = 𝑟" 𝑇"( 𝒆6 ( = 𝑟" 𝑇"( 𝒆6 ( = 𝑞( 𝒆6 ( ⇒ 𝑞( (𝑟" ) = 𝑟" 𝑇"(
nuevas coordenadas como funciones lineales
de las coordenadas antiguas
En clases anteriores…
Mecánica Vectorial
• Ecuaciones de movimiento en diferentes sistemas coordenados
En clases anteriores…
Mecánica Vectorial
• Ecuaciones de movimiento en diferentes sistemas coordenados
Independiente del
En forma vectorial: 𝑭 = 𝑚𝒂 = 𝑚𝒓̈ sistema coordenado
En clases anteriores…
Mecánica Vectorial
• Ecuaciones de movimiento en diferentes sistemas coordenados
Independiente del
En forma vectorial: 𝑭 = 𝑚𝒂 = 𝑚𝒓̈ sistema coordenado
depende del
En componentes: 𝐹I = 𝑚𝑎I = 𝑚𝑟𝒊̈ sistema coordenado
En clases anteriores…
Mecánica Vectorial
• Ecuaciones de movimiento en diferentes sistemas coordenados
Independiente del
En forma vectorial: 𝑭 = 𝑚𝒂 = 𝑚𝒓̈ sistema coordenado
depende del
En componentes: 𝐹I = 𝑚𝑎I = 𝑚𝑟𝒊̈ sistema coordenado
Por ejemplo:
𝐹K = 𝑚𝑥̈
Cartesianas:
𝐹N = 𝑚𝑦̈
Polares: 𝐹L = 𝑚 𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ M
𝐹O = 𝑚 𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇
En clases anteriores…
Mecánica Vectorial
• Ecuaciones de movimiento en diferentes sistemas coordenados
Independiente del
En forma vectorial: 𝑭 = 𝑚𝒂 = 𝑚𝒓̈ sistema coordenado
depende del
En componentes: 𝐹I = 𝑚𝑎I = 𝑚𝑟𝒊̈ sistema coordenado
Por ejemplo:
𝐹K = 𝑚𝑥̈ ¿Cómo expresar la
Cartesianas:
𝐹N = 𝑚𝑦̈ ecuación de movimiento
en componentes de
Polares: 𝐹L = 𝑚 𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ M manera genérica?
𝐹O = 𝑚 𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇
Pero antes, recordemos los siguientes teoremas del calculo vectorial:
Teorema 1:
1. Sea un conjunto de variables xi = x1, x2, …, todas funciones de un parámetro s: xi = xi (s).
2. Sea una función f = f(xi), función del conjunto de variables xi
Pero antes, recordemos los siguientes teoremas del calculo vectorial:
Teorema 1:
1. Sea un conjunto de variables xi = x1, x2, …, todas funciones de un parámetro s: xi = xi (s).
2. Sea una función f = f(xi), función del conjunto de variables xi
La derivada total de la función f respecto al parámetro s es:
'
𝑑𝑓 𝜕𝑓 𝑑𝑥" 𝜕𝑓 𝑑𝑥"
=R =
𝑑𝑠 𝜕𝑥" 𝑑𝑠 𝜕𝑥" 𝑑𝑠
")$ Usando notación
de Einstein
Pero antes, recordemos los siguientes teoremas del calculo vectorial:
Teorema 1:
1. Sea un conjunto de variables xi = x1, x2, …, todas funciones de un parámetro s: xi = xi (s).
2. Sea una función f = f(xi), función del conjunto de variables xi
La derivada total de la función f respecto al parámetro s es:
'
𝑑𝑓 𝜕𝑓 𝑑𝑥" 𝜕𝑓 𝑑𝑥"
=R =
𝑑𝑠 𝜕𝑥" 𝑑𝑠 𝜕𝑥" 𝑑𝑠
")$
Teorema 2:
1. Sea un conjunto de variables xi = x1, x2, …, funciones de otro conjunto parámetro ya:
xi = xi (ya), con ya = y1, y2, …
2. Sea una función f = f(xi), función del conjunto de variables xi
La derivada parcial de la función f respecto a la componente ya es:
'
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑥" 𝜕𝑓 𝜕𝑥"
=R =
𝜕𝑦( 𝜕𝑥" 𝜕𝑦( 𝜕𝑥" 𝜕𝑦(
")$
Ecuaciones de movimiento en coordenadas arbitrarias
- Sea la segunda ley de Newton en Cartesianas (coordenadas de posición):
𝐹I = 𝑚𝑎I = 𝑚𝑣̇ 𝒊 i=x,y,z
Ecuaciones de movimiento en coordenadas arbitrarias
- Sea la segunda ley de Newton en Cartesianas (coordenadas de posición):
𝐹I = 𝑚𝑎I = 𝑚𝑣̇ 𝒊 i=x,y,z
- Sean otras coordenadas que cumplen una regla de transformación lineal:
𝑞V (𝑟I ) = 𝑟I 𝑇IV a =1,2,3
Ecuaciones de movimiento en coordenadas arbitrarias
- Sea la segunda ley de Newton en Cartesianas (coordenadas de posición):
𝐹I = 𝑚𝑎I = 𝑚𝑣̇ 𝒊 i=x,y,z
- Sean otras coordenadas que cumplen una regla de transformación lineal:
𝑞V (𝑟I ) = 𝑟I 𝑇IV a =1,2,3
WX
- Sean la transformación inversa: 𝑟I (𝑞V ) = 𝑞V 𝑇IV
Ecuaciones de movimiento en coordenadas arbitrarias
- Sea la segunda ley de Newton en Cartesianas (coordenadas de posición):
𝐹I = 𝑚𝑎I = 𝑚𝑣̇ 𝒊 i=x,y,z
- Sean otras coordenadas que cumplen una regla de transformación lineal:
𝑞V (𝑟I ) = 𝑟I 𝑇IV a =1,2,3
WX
- Sean la transformación inversa: 𝑟I (𝑞V ) = 𝑞V 𝑇IV
𝑑𝑟) 𝜕𝑟) 𝑑𝑞*
Por el teorema 1: 𝑣) = 𝑟)̇ = = =Sumando
ℎ)* 𝑞̇ * sobre el índice a
𝑑𝑡 𝜕𝑞* 𝑑𝑡
Ecuaciones de movimiento en coordenadas arbitrarias
- Sea la segunda ley de Newton en Cartesianas (coordenadas de posición):
𝐹I = 𝑚𝑎I = 𝑚𝑣̇ 𝒊 i=x,y,z
- Sean otras coordenadas que cumplen una regla de transformación lineal:
𝑞V (𝑟I ) = 𝑟I 𝑇IV a =1,2,3
WX
- Sean la transformación inversa: 𝑟I (𝑞V ) = 𝑞V 𝑇IV
𝑑𝑟) 𝜕𝑟) 𝑑𝑞*
Por el teorema 1: 𝑣) = 𝑟)̇ = = = ℎ)* 𝑞̇ *
𝑑𝑡 𝜕𝑞* 𝑑𝑡
𝜕𝑟I
ℎIV = : Factor de Escala
𝜕𝑞V (genera la transformación
de coordenadas)
Ecuaciones de movimiento en coordenadas arbitrarias
- Sea la segunda ley de Newton en Cartesianas (coordenadas de posición):
𝐹I = 𝑚𝑎I = 𝑚𝑣̇ 𝒊 i=x,y,z
Multiplicando por el factor de escala a ambos lados
𝐹I ℎIV = 𝑚𝑣̇ 𝒊 ℎIV
𝑑𝑟) 𝜕𝑟) 𝑑𝑞*
Por regla de la cadena: 𝑣) = 𝑟)̇ = = = ℎ)* 𝑞̇ *
𝑑𝑡 𝜕𝑞* 𝑑𝑡
𝜕𝑟I
ℎIV = : Factor de Escala
𝜕𝑞V (genera la transformación
de coordenadas)
Ecuaciones de movimiento en coordenadas arbitrarias
- Sea la segunda ley de Newton en Cartesianas (coordenadas de posición):
𝐹I = 𝑚𝑎I = 𝑚𝑣̇ 𝒊 i=x,y,z
Multiplicando por el factor de escala a ambos lados
𝑑 𝑑
𝐹I ℎIV = 𝑚𝑣̇ 𝒊 ℎIV = 𝑚 𝑣" ℎ"( − 𝑚𝑣" ℎ"(
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Ecuaciones de movimiento en coordenadas arbitrarias
- Sea la segunda ley de Newton en Cartesianas (coordenadas de posición):
𝐹I = 𝑚𝑎I = 𝑚𝑣̇ 𝒊 i=x,y,z
Multiplicando por el factor de escala a ambos lados
𝑑 𝑑
𝐹I ℎIV = 𝑚𝑣̇ 𝒊 ℎIV = 𝑚 𝑣" ℎ"( − 𝑚𝑣" ℎ"(
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝜕𝑟" 𝑑 𝜕𝑟"
=𝑚 𝑣 − 𝑚𝑣"
𝑑𝑡 " 𝜕𝑞( 𝑑𝑡 𝜕𝑞(
Ecuaciones de movimiento en coordenadas arbitrarias
- Sea la segunda ley de Newton en Cartesianas (coordenadas de posición):
𝐹I = 𝑚𝑎I = 𝑚𝑣̇ 𝒊 i=x,y,z
Multiplicando por el factor de escala a ambos lados
𝑑 𝑑
𝐹I ℎIV = 𝑚𝑣̇ 𝒊 ℎIV = 𝑚 𝑣" ℎ"( − 𝑚𝑣" ℎ"(
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝜕𝑟" 𝑑 𝜕𝑟"
=𝑚 𝑣 − 𝑚𝑣"
𝑑𝑡 " 𝜕𝑞( 𝑑𝑡 𝜕𝑞(
𝜕𝑟) 𝜕 𝑟)̇
ℎ)* = =
d en 𝜕𝑞* 𝜕 𝑞̇ *
u e
S e p
s t rar
m o 𝑑 𝜕𝑟) 𝜕 𝑟)̇
d e
=
𝑑𝑡 𝜕𝑞* 𝜕𝑞*
Ecuaciones de movimiento en coordenadas arbitrarias
- Sea la segunda ley de Newton en Cartesianas (coordenadas de posición):
𝐹I = 𝑚𝑎I = 𝑚𝑣̇ 𝒊 i=x,y,z
Multiplicando por el factor de escala a ambos lados
𝑑 𝑑
𝐹I ℎIV = 𝑚𝑣̇ 𝒊 ℎIV = 𝑚 𝑣" ℎ"( − 𝑚𝑣" ℎ"(
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝜕𝑟" 𝑑 𝜕𝑟" 𝑑 𝜕 𝑟"̇ 𝜕 𝑟"̇
=𝑚 𝑣" − 𝑚𝑣" =𝑚 𝑣" − 𝑚𝑣"
𝑑𝑡 𝜕𝑞( 𝑑𝑡 𝜕𝑞( 𝑑𝑡 𝜕 𝑞̇ ( 𝜕𝑞(
𝜕𝑟) 𝜕 𝑟)̇
ℎ)* = =
𝜕𝑞* 𝜕 𝑞̇ *
𝑑 𝜕𝑟) 𝜕 𝑟)̇
=
𝑑𝑡 𝜕𝑞* 𝜕𝑞*
Ecuaciones de movimiento en coordenadas arbitrarias
- Sea la segunda ley de Newton en Cartesianas (coordenadas de posición):
𝐹I = 𝑚𝑎I = 𝑚𝑣̇ 𝒊 i=x,y,z
Multiplicando por el factor de escala a ambos lados
𝑑 𝑑
𝐹I ℎIV = 𝑚𝑣̇ 𝒊 ℎIV = 𝑚 𝑣" ℎ"( − 𝑚𝑣" ℎ"(
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝜕𝑟" 𝑑 𝜕𝑟" 𝑑 𝜕 𝑟"̇ 𝜕 𝑟"̇
=𝑚 𝑣" − 𝑚𝑣" =𝑚 𝑣" − 𝑚𝑣"
𝑑𝑡 𝜕𝑞( 𝑑𝑡 𝜕𝑞( 𝑑𝑡 𝜕 𝑞̇ ( 𝜕𝑞(
𝑑 𝜕𝑣" 𝜕𝑣"
=𝑚 𝑣" − 𝑚𝑣"
𝑑𝑡 𝜕 𝑞̇ ( 𝜕𝑞(
Ecuaciones de movimiento en coordenadas arbitrarias
- Sea la segunda ley de Newton en Cartesianas (coordenadas de posición):
𝐹I = 𝑚𝑎I = 𝑚𝑣̇ 𝒊 i=x,y,z
Multiplicando por el factor de escala a ambos lados
𝑑 𝑑
𝐹I ℎIV = 𝑚𝑣̇ 𝒊 ℎIV = 𝑚 𝑣" ℎ"( − 𝑚𝑣" ℎ"(
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝜕𝑟" 𝑑 𝜕𝑟" 𝑑 𝜕 𝑟"̇ 𝜕 𝑟"̇
=𝑚 𝑣" − 𝑚𝑣" =𝑚 𝑣" − 𝑚𝑣"
𝑑𝑡 𝜕𝑞( 𝑑𝑡 𝜕𝑞( 𝑑𝑡 𝜕 𝑞̇ ( 𝜕𝑞(
𝑑 𝜕𝑣" 𝜕𝑣" 𝑑 1 𝜕(𝑣" 𝑣" ) 1 𝜕(𝑣" 𝑣" )
=𝑚 𝑣" − 𝑚𝑣" =𝑚 −𝑚
𝑑𝑡 𝜕 𝑞̇ ( 𝜕𝑞( 𝑑𝑡 2 𝜕 𝑞̇ ( 2 𝜕𝑞(
Ecuaciones de movimiento en coordenadas arbitrarias
- Sea la segunda ley de Newton en Cartesianas (coordenadas de posición):
𝐹I = 𝑚𝑎I = 𝑚𝑣̇ 𝒊 i=x,y,z
Multiplicando por el factor de escala a ambos lados
𝑑 𝑑
𝐹I ℎIV = 𝑚𝑣̇ 𝒊 ℎIV = 𝑚 𝑣" ℎ"( − 𝑚𝑣" ℎ"(
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝜕𝑟" 𝑑 𝜕𝑟" 𝑑 𝜕 𝑟"̇ 𝜕 𝑟"̇
=𝑚 𝑣" − 𝑚𝑣" =𝑚 𝑣" − 𝑚𝑣"
𝑑𝑡 𝜕𝑞( 𝑑𝑡 𝜕𝑞( 𝑑𝑡 𝜕 𝑞̇ ( 𝜕𝑞(
𝑑 𝜕𝑣" 𝜕𝑣" 𝑑 1 𝜕(𝑣" 𝑣" ) 1 𝜕(𝑣" 𝑣" )
=𝑚 𝑣" − 𝑚𝑣" =𝑚 −𝑚
𝑑𝑡 𝜕 𝑞̇ ( 𝜕𝑞( 𝑑𝑡 2 𝜕 𝑞̇ ( 2 𝜕𝑞(
𝑑 𝜕 1 !
𝜕 1 !
= 𝑚𝑣 − 𝑚𝑣
𝑑𝑡 𝜕 𝑞̇ ( 2 𝜕𝑞( 2
Ecuaciones de movimiento en coordenadas arbitrarias
- Sea la segunda ley de Newton en Cartesianas (coordenadas de posición):
𝐹I = 𝑚𝑎I = 𝑚𝑣̇ 𝒊 i=x,y,z
Multiplicando por el factor de escala a ambos lados
𝑑 𝑑
𝐹I ℎIV = 𝑚𝑣̇ 𝒊 ℎIV = 𝑚 𝑣" ℎ"( − 𝑚𝑣" ℎ"(
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝜕𝑟" 𝑑 𝜕𝑟" 𝑑 𝜕 𝑟"̇ 𝜕 𝑟"̇
=𝑚 𝑣" − 𝑚𝑣" =𝑚 𝑣" − 𝑚𝑣"
𝑑𝑡 𝜕𝑞( 𝑑𝑡 𝜕𝑞( 𝑑𝑡 𝜕 𝑞̇ ( 𝜕𝑞(
𝑑 𝜕𝑣" 𝜕𝑣" 𝑑 1 𝜕(𝑣" 𝑣" ) 1 𝜕(𝑣" 𝑣" )
=𝑚 𝑣" − 𝑚𝑣" =𝑚 −𝑚
𝑑𝑡 𝜕 𝑞̇ ( 𝜕𝑞( 𝑑𝑡 2 𝜕 𝑞̇ ( 2 𝜕𝑞(
𝑑 𝜕 1 !
𝜕 1 !
= 𝑚𝑣 − 𝑚𝑣
𝑑𝑡 𝜕 𝑞̇ ( 2 𝜕𝑞( 2
1 !
Energía cinética: 𝑇 = 𝑚 𝑣
2
Ecuaciones de movimiento en coordenadas arbitrarias
- Sea la segunda ley de Newton en Cartesianas (coordenadas de posición):
𝐹I = 𝑚𝑎I = 𝑚𝑣̇ 𝒊 i=x,y,z
Multiplicando por el factor de escala a ambos lados
𝑑 𝑑
𝐹I ℎIV = 𝑚𝑣̇ 𝒊 ℎIV = 𝑚 𝑣" ℎ"( − 𝑚𝑣" ℎ"(
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝜕𝑟" 𝑑 𝜕𝑟" 𝑑 𝜕 𝑟"̇ 𝜕 𝑟"̇
=𝑚 𝑣" − 𝑚𝑣" =𝑚 𝑣" − 𝑚𝑣"
𝑑𝑡 𝜕𝑞( 𝑑𝑡 𝜕𝑞( 𝑑𝑡 𝜕 𝑞̇ ( 𝜕𝑞(
𝑑 𝜕𝑣" 𝜕𝑣" 𝑑 1 𝜕(𝑣" 𝑣" ) 1 𝜕(𝑣" 𝑣" )
=𝑚 𝑣" − 𝑚𝑣" =𝑚 −𝑚
𝑑𝑡 𝜕 𝑞̇ ( 𝜕𝑞( 𝑑𝑡 2 𝜕 𝑞̇ ( 2 𝜕𝑞(
𝑑 𝜕 𝜕
= 𝑇 − 𝑇
𝑑𝑡 𝜕 𝑞̇ ( 𝜕𝑞(
1 !
Energía cinética: 𝑇 = 𝑚 𝑣
2
Ecuaciones de movimiento en coordenadas arbitrarias
- Sea la segunda ley de Newton en Cartesianas (coordenadas de posición):
𝐹I = 𝑚𝑎I = 𝑚𝑣̇ 𝒊 i=x,y,z
Multiplicando por el factor de escala a ambos lados
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
𝐹I ℎIV = 𝑚𝑣̇ 𝒊 ℎIV = −
𝑑𝑡 𝜕 𝑞̇ ( 𝜕𝑞(
𝑑 𝜕 𝜕
= 𝑇 − 𝑇
𝑑𝑡 𝜕 𝑞̇ ( 𝜕𝑞(
1 !
Energía cinética: 𝑇 = 𝑚 𝑣
2
Ecuaciones de movimiento en coordenadas arbitrarias
- Sea la segunda ley de Newton en Cartesianas (coordenadas de posición):
𝐹I = 𝑚𝑎I = 𝑚𝑣̇ 𝒊 i=x,y,z
Multiplicando por el factor de escala a ambos lados
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
𝐹I ℎIV = 𝑚𝑣̇ 𝒊 ℎIV = −
𝑑𝑡 𝜕 𝑞̇ ( 𝜕𝑞( Observe que sólo queda
en términos de las nuevas
componentes qa
Ecuaciones de movimiento en coordenadas arbitrarias
- Sea la segunda ley de Newton en Cartesianas (coordenadas de posición):
𝐹I = 𝑚𝑎I = 𝑚𝑣̇ 𝒊 i=x,y,z
Multiplicando por el factor de escala a ambos lados
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
𝐹I ℎIV = 𝑚𝑣̇ 𝒊 ℎIV = − (*)
𝑑𝑡 𝜕 𝑞̇ ( 𝜕𝑞(
Ejemplo:
- Obtenga los factores de escala que transforman las coordenadas cartesianas de una
partícula en el plano a polares.
- Obtenga la energía cinética en coordenadas polares
- Calcule las derivadas de la energía cinética de la ecuación (*)
Ecuaciones de movimiento en coordenadas arbitrarias
- Sea la segunda ley de Newton en Cartesianas (coordenadas de posición):
𝐹I = 𝑚𝑎I = 𝑚𝑣̇ 𝒊 i=x,y,z
Multiplicando por el factor de escala a ambos lados
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
𝐹I ℎIV = 𝑚𝑣̇ 𝒊 ℎIV = −
𝑑𝑡 𝜕 𝑞̇ ( 𝜕𝑞(
Pero falta expresar el lado
izquierdo exclusivamente en
términos de 𝑞( :
(próxima clase)
