El proyecto tiene como objetivo diseñar
Diseño y Desarrollo de un Sistema de un sistema de control automatizado para
Control para Posicionamiento Azimut la orientación de antenas parabólicas en el
de antenas
plano horizontal (azimut). Este sistema
Danna Lizeth Rueda, U00156565, garantizará una alineación precisa,
Wendy Natalia Rodríguez, U00155866 mejorando la calidad en la recepción y
transmisión de señales, y reduciendo las
1. Introducción pérdidas provocadas por desalineaciones.
Estas desalineaciones suelen ser
En un mundo donde la tecnología y la
consecuencia de factores externos como
comunicación son fundamentales, el
condiciones climáticas adversas,
control de sistemas dinámicos es esencial
imprecisiones en los movimientos
para optimizar sectores como las
mecánicos o el desgaste de los
telecomunicaciones, donde las antenas
componentes del sistema, lo que afecta
parabólicas necesitan una alineación
directamente la eficiencia y el
precisa para la transmisión de datos entre
rendimiento de los sistemas de
estaciones terrestres y satélites. Este
comunicación.
proyecto desarrolla un sistema de control
automático que emplea actuadores, 3. Diseño del sistema
sensores y un controlador PID para 3.1 variables de control: La variable de
ajustar el ángulo de la antena, asegurando control es la posición angular del motor
estabilidad y precisión ante factores DC y se mide utilizando un
externos como el clima y vibraciones. potenciómetro acoplado a su eje.
Además, combina teoría y práctica en
3.2 Variables manipuladas:
control automático, integración de
hardware y software, y validación Dirección de giro del motor: Controlada
experimental, abordando problemas por dos señales digitales enviadas al
reales en telecomunicaciones y puente H, las cuales determinan si el
estableciendo una base para futuros motor gira en sentido horario o
desarrollos en sistemas complejos. antihorario.
2. Descripción del Proyecto 3.3 Selección de actuadores
● Actuador Principal: ● Motor DC: Actuador que
El motor DC es el actuador en controla la posición angular.
este sistema, ya que convierte la ● Potenciómetro de referencia:
señal de control en un movimiento Potenciómetro que el usuario
angular. ajusta para establecer la posición
● Controlador de Motor (Puente deseada (set point).
H): El puente H es el controlador ● Potenciómetro en el eje del
que permite cambiar la dirección motor: Potenciómetro acoplado al
de giro y regular la velocidad del eje del motor para medir su
motor en función de la señal de posición actual.
salida generada por el controlador ● Puente H: Circuito que permite
PID en el Arduino. controlar la dirección y velocidad
del motor DC.
3.4 Establecimiento del Set Point
● Fuente de Alimentación: Batería
Set Point (Referencia): El set point es la de 9V.
posición angular deseada para el motor y ● Cables y resistencias: Cables
se ajusta mediante un potenciómetro para conexiones eléctricas.
conectado al Arduino. Al mover el
4.2 Diagrama de bloques
potenciómetro, se cambia la referencia de
posición que el sistema debe alcanzar. La
posición deseada se mide como un valor
de voltaje en un rango que el Arduino
convierte en una señal digital que se
interpreta como la posición deseada.
4.3. Función de transferencia de la
4. Montaje del sistema
posición angular del motor respecto al
4.1 Componentes Utilizados voltaje
● Arduino: Microcontrolador que θ(s) Ka
G(s)= =
V (s) S ¿ ¿
ejecuta el código PID y realiza
lecturas y control de señales.
0,065
G(s)= −6 2
3 , 15∗10 S +0,0052 S
4.4. Valores de las constantes
sintonizadas con tune PID de Matlab
- Kp = 0,9
- Ki = 0,01
- Kd = 0,0035
4.5. Especificaciones del motor
- Ka = 0,065
- Kb = 0,08
- J = 1,5 * 10−6
- B = 1,2 * 10−6
- La = 0
- Ra = 2,1
5. Pruebas y resultados
6. Análisis de errores
7. Conclusiones
