PRACTICA 1 “TRASLADO DE PARTES”.
1. Primero creamos un nuevo documento.
2. Ahora añadimos una mesa haciendo click derecho en fixtures, luego elegimos add
fixtures y seleccionamos en CAD Library.
3. Nos abrirá el siguiente apartado donde nos vamos a la sección de 3 table y elegimos
la numero 21 y solo seleccionamos ok para añadirla
4. Hacemos doble click en la mesa para abrir un apartado de coordenadas donde la
podremos mover a nuestro gusto.
5. Ahora nos dirigimos a la sección parts click derecho add parts y elegimos box.
6. Damos doble click en la caja, para q nos aparezca un apartado donde vamos a poder
modificar tanto la posición como las propiedades de la caja. Le cambiamos tanto el
color como el tamaño.
7. Para asociar la pieza a la mesa hacemos doble click en la mesa, nos vamos a la
sección de parts, palomeamos nuestra figura y le damos aplicar.
8. Para que quede en la mesa solo editamos el Offs y la zeta la ponemos en 150.
9. Cabe recalcar que necesitaremos dos mesas y cubos entonces solo duplicamos la
mesa con el cubo, aunque para hacerlo hacemos click derecho en la table 21 y
seleccionamos copy table 21.
10. Ahora solo hacemos click derecho en fixtures y seleccionamos paste cabe recalcar
que esta mesa debe de estar en el lado izquierdo del robot.
11. Abrimos el Teach para asegurarnos que el robot este en su lugar inicial, hacemos
doble click en el robot luego en grippers, finalmente tool y elegimos el tercero.
12. Hacemos doble click, lo renombramos y seleccionamos el icono que está a un lado
de la carpeta.
13. Luego seleccionamos el gripper de nuestra preferencia y lo aplicamos.
14. Modificamos las dimensiones y bloqueamos la posición.
15. Ahora debemos hacer que el robot sepa las dimensiones del gripper para esto
hacemos doble click en el gripper y nos dirigimos a UTOOL, lo modificamos,
seleccionamos el botón Use Current y lo aplicamos.
16. Ahora agregaremos el objeto cad para cuando el gripper esté completamente
cerrado, hacemos doble click en el gripar nos dirigimos a simulation y en donde dice
function seleccionamos la opción Material Hanling Clamp.
17. Aquí agregaremos un gripper cerrado es decir repetimos los pasos 12 y 13.
18. Ahora lo aplicamos y cerramos y abrimos el gripper para verificar que si funciona.
19. Ahora usaremos dos pantallas en el teach así que hacemos shift display y elegimos
la opción de doublé.
20. En la pantalla de la derecha seleccionamos DATA y en Type seleccionamos la Position
Reg.
21. Ahora grabamos la posición llamada Home 1 con las siguientes coordenadas y para
registrarlo solo seleccionamos DONE.
22. Ahora agregamos un programa haciendo click derecho en programs, y
seleccionamos Add TP Programs y lo nombramos a nuestra preferencia.
23. Ahora solo colocamos unas líneas de programación y empezamos con la
programación.
24. Ahora solo debemos modificar el cubo para que el gripper al momento de cerrarse
lo tome, seleccionamos el icono de regla para saber cuento mide el gripper cerrado.
25. Ahora seleccionamos from seguido de face para medir las caras internas del gripper en
nuestro caso nos dio 36mm así que modificamos la caja a 36 mm en y.
26. En este momento hacemos doble click en el gripper y lo asociamos a la caja como
hicimos en la mesa.
27. Modificamos la caja duplicada en el gripper para que sea vea al momento de tomar
la caja.
28. Usamos la herramienta move to y seleccionamos la opción Part para moverlo a la
figura de abajo.
29. Ahora pondremos una nueva posición llamado offset tool con las siguientes
coordenadas, también pondremos nuevas instrucciones.
30. Después agregamos un programa de simulación y lo nombramos.
31. Se abre un apartado y agregamos una instrucción de pickup.
32. Lo modificamos de la siguiente manera y cerramos, al hacerlo en el teach nos
aparecerán puros comentarios.
33. Ahora nos dirigimos a nuestro programa nos dirigimos a INST y llamamos al
programa llamado sub_pick.
34. Después de eso solo copiamos la fila 4 y la ponemos en una fila de pues de donde
está el sub_pick quedando el comando así.
35. Añadimos una nueva instrucción de dejar pieza, otra vez usamos la herramienta
move to en la opción que dice part, seleccionamos la otra caja para que el robot se
mueva a esta y ponemos las mismas instrucciones que en tomar pieza.
36. Agregamos otro programa de simulación y lo llamaremos sub_place con una
instrucción drop, con este también repetiremos los procedimientos que hicimos con
el sub_pick.
37. Para finalizar ponemos la última instrucción para que regrese a home.
COORDENADAS USADAS.
1. Para HOME 2.
2. Para OFFSET TOOL.
3. Para HOME 3.
4. Para caja 1.
5. Para caja 2.
