Señales y Sistemas

Señales

Juan Ignacio Mulero Martínez

UPCT

13 Marzo 2020

(Institute) 13 Marzo 2020 1 / 50

Señales

De…nition (sentido físico)

Una señal es cualquier magnitud física (medible, con dimensión y
unidades) que evoluciona en el tiempo.

Examples
(a) La tensión v (t ) es una señal que evoluciona en el tiempo, con
unidades en Voltios.
(b) La corriente i (t ) es también una señal con unidades de Amperios.
(c) La velocidad angular es una señal con unidades en rad/seg.
et cétera.

De…nition (sentido matemático)

Una señal es una función x : D ! N, donde D R es un dominio
temporal y N R es el codominio de niveles de señal.

(Institute) 13 Marzo 2020 2 / 50

Clasi…cación de Señales

De…nition (Continuum)
Un conjunto S R se dice que es continuo si elegidos cualesquiera puntos
x1 , x2 2 S, siempre existe un punto intermedio y , x1 < y < x2 tal que
y 2 S.

De…nition (Continuum)
Un conjunto S R se dice que es continuo si para cada punto x 2 S y
para cada e > 0 tan pequeño como queramos (x e, x + e) \ S 6= ?.

Examples
(a) S = R es un conjunto continuo.
(b) Cualquier intervalo (a, b ), (a, b ], [a, b ), [a, b ], es un conjunto continuo.

(Institute) 13 Marzo 2020 3 / 50

Clasi…cación de Señales

De…nition (Conjunto Discreto)

Un conjunto S R se dice que es discreto si cada punto x 2 S en el
conjunto es un punto aislado, es decir existe un e > 0 tal que
(x e, x + e) \ S = fx g.

Observación: La palabra discretus signi…ca que separa puntos, es decir

tenemos puntos aislados.

Examples
(a) N y Z son conjuntos discretos.
(b) El conjunto de los múltiplos enteros de a es discreto:

aZ = fab : b 2 Zg

(Institute) 13 Marzo 2020 4 / 50

Clasi…cación de Señales

Examples
El dominio del tiempo D puede ser el continuo R+ ó los discretos T Z y Z.
El dominio de nivel de señal N puede ser el continuo R+ ó [ Nmax , Nmax ]
(rango máximo de señal) ó los discretos ∆Z y Z.

(Institute) 13 Marzo 2020 5 / 50

Clasi…cación de Señales

De…nition
Una señal analógica o continua se caracteriza porque D = R+ , y N = R.

x(t)
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0 2 4 6
t
Señal analógica o continua

(Institute) 13 Marzo 2020 6 / 50

Clasi…cación de Señales

De…nition
Una señal de datos muestreados D = T Z, y N = R y una discreta
D = Z.

x(t)
1.0

0.5

0.0
0 2 4 6
t
Señal de datos muestreados

(Institute) 13 Marzo 2020 7 / 50

Clasi…cación de Señales

De…nition
Una señal de cuantizada D = R, y N = ∆Z y una codi…cada D = Z.

x(t)

0 2 4 6
t
Señal cuantizada

(Institute) 13 Marzo 2020 8 / 50

Clasi…cación de Señales

De…nition
Una señal digital D = T Z, y N = Z.

x(t)
6

0 2 4 6
t
Señal digital

(Institute) 13 Marzo 2020 9 / 50

Procesos de Transformación Continuo-Discreto

Dominio: Tiempo

Retención
R TZ
Muestreo

Dominio: Nivel de Señal:

Conversión A/D
z }| {
Cuantización Codi…cación
R ! ∆Z ! Z
| {z }
Conversión D/A

(Institute) 13 Marzo 2020 10 / 50

Clasi…cación de Señales Continuas

De…nition
Las señales continuas se clasi…can en dos grandes grupos:
(i) Señales de excitación:
(a) Señal Escalón Unitario: 1 (t ).
(b) Señal Impulso: δ (t ).
(c) Señal Rampa: t1 (t ).
(ii) Generadoras:
(a) Señal Impulso
(b) Señal Exponencial Compleja: e j ωt .

(Institute) 13 Marzo 2020 11 / 50

Señal Escalón con Transición

De…nition
La señal escalón con transición 1∆ (t ) se de…ne como

y 1.0
0.8

0.6

0.4

0.2

8
< 1 t>∆ -4 -2 0 2 4
t
1∆ (t ) = 0 t<0
:
t 0 t ∆

(Institute) 13 Marzo 2020 12 / 50

Señal Escalón
De…nition
La señal escalón unitario 1 (t ) o función de Heaviside se de…ne como

1 t>0
1 (t ) = lim 1∆ (t ) =
∆ !0 0 t<0

1(t) 1.0
0.8

0.6

0.4

0.2

-4 -2 0 2 4
t
(Institute) 13 Marzo 2020 13 / 50
Pulso de Duración Finita
De…nition
Un pulso de duración …nita δ∆ (t ) con anchura ∆ y área 1 se de…ne como
1
∆ 0<t<∆
δ ∆ (t ) =
0 t>∆ót<0

0.4

0.2

-4 -2 0 2 4
t
(Institute) 13 Marzo 2020 14 / 50
Pulso de Duración Finita

De…nition
La señal impulso δ (t ), ó delta de Kronecker, se de…ne como

δ (t ) = lim δ∆ (t )
∆ !0

y se representa con una ‡echa vertical centrada en el origen.

(Institute) 13 Marzo 2020 15 / 50

Señal Exponencial Compleja

De…nition
La señal exponencial compleja se de…ne a partir de la fórmula de Euler
como
e j ωt = cos ωt + j sin ωt

De…nition
Si una señal x (t ) es T periódica, es decir x (t + T ) = x (t ) y cumple las
condiciones de Dirichlet, entonces se puede escribir en serie de Fourier:
+∞
∑
2π
x (t ) = ak e jk T t

k= ∞

(Institute) 13 Marzo 2020 16 / 50

Señal Exponencial Compleja...

De…nition (Condiciones de Dirichlet)

(i) x (t ) es absolutamente integrable:
Z +∞
jx (t )j dt < ∞
∞

(ii) x (t ) posee una cantidad numerable de máximos y mínimos.

(iii) x (t ) posee una cantidad numerable de discontinuidades.

Fact
En realidad hablar de exponencial compleja o de seno o de coseno es lo
mismo en virtud de la fórmula de Euler.

(Institute) 13 Marzo 2020 17 / 50

Señales a partir de Impulsos
Fact
Una señal continua arbitrari x (t ) se puede construir a partir de impulsos
desplazados: Z +∞
x (t ) = x ( τ ) δ (t τ ) d τ
∞

Proof.
Basta con hacer la aproximación siguiente
+∞
x (t ) x̃∆ (t ) = ∆ ∑ x (kT ) δ∆ (t kT )
k= ∞

Claramente x̃∆ (t ) es una señal cuantizada, y tomando el límite cuando

∆ ! 0:
lim x̃∆ (t ) = x (t )
∆ !0

(Institute) 13 Marzo 2020 18 / 50

Sistemas Dinámicos Continuos
De…nition
Un sistema es un elemento que procesa una entrada x (t ) y produce una
salida y (t ). Lo representamos con una caja.

Entrada x(t) Salida y(t)

SISTEMA

De…nition
Nos restringimos a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales lineales
con coe…cientes constantes:
8 d i y (t ) d i x (t )
>
< ∑ni=0 ai dt i = ∑m i =0 bi dt i
(n 1 )
y (0) = y0 , y 0 (0) = y00 , . . . , y (n 1 ) (0) = y0
>
: (m 1 )
x (0) = x0 , x 0 (0) = x00 , . . . , x (m 1 ) (0) = x0
(Institute) 13 Marzo 2020 19 / 50
Propiedades de los Sistemas: Linealidad

Entrada x1(t) Salida y1(t)

SISTEMA
Hipótesis

Entrada x2(t) Salida y2(t)

SISTEMA

Tesis: (i)

x1(t)+ x2(t) Salida y1(t)+y2(t)

SISTEMA

(Institute) 13 Marzo 2020 20 / 50

Propiedades de los Sistemas: Linealidad

Tesis: (ii)

αx(t) αy(t)
SISTEMA

(i) y (ii) son equivalentes a:

α1x1(t)+ α2x2(t) α1y1(t)+α2y2(t)
SISTEMA

(Institute) 13 Marzo 2020 21 / 50

Propiedades de los Sistemas: Invarianza en el tiempo

(Institute) 13 Marzo 2020 22 / 50

Propiedades de los Sistemas: Invarianza en el tiempo

(Institute) 13 Marzo 2020 23 / 50

Propiedades de los Sistemas: Invarianza en el tiempo

(Institute) 13 Marzo 2020 24 / 50

Sistemas de Control en Lazo Cerrado

(Institute) 13 Marzo 2020 25 / 50

Sistemas de Control en Lazo Cerrado

De…nition (Señales Relevantes)

r (t ): Señal de referencia.
y (t ): Señal de salida.
b (t ): Señal medida por el sensor.
e (t ) = r (t ) y (t ): Señal de error.

De…nition
El objetivo de un sistema de control es conseguir que y (t ) r (t ).

(Institute) 13 Marzo 2020 26 / 50

Realimentación

Fact
La realimentación sirve para rechazar perturbaciones y hacer frente a la
incertidumbre.

Example
Suponiendo que el controlador es un elemento de ganancia Kc y la planta
Kp , considerando realimentación unitaria, estudiar cómo el error se puede
hacer arbitrariamente pequeño aumentando Kc .

(Institute) 13 Marzo 2020 27 / 50

Realimentación

Example (...)

(Institute) 13 Marzo 2020 28 / 50

Realimentación

Example (...)
Escenario Ideal (No hay perturbación, no hay incertidumbre en la planta):
(a) Cuando Kc ! ∞ conseguimos seguimiento exacto:

Kc Kp Kc Kp
y= r ) lim y = lim r =r
1 + Kc Kp K c !∞ K c ! ∞ 1 + Kc K p

1 1
e= r ) lim e = lim r =0
1 + Kc Kp K c !∞ K c ! ∞ 1 + Kc Kp

(b) Cuando Kc < ∞: Mecanismo de control (conseguimos errores

arbitrariamente pequeños aumentando su…cientemente la ganancia Kc :

" Kc )# je j

(Institute) 13 Marzo 2020 29 / 50

Realimentación

Example (...)
Escenario Real (Perturbación)

(Institute) 13 Marzo 2020 30 / 50

Realimentación

Example (...)
Cuando hay perturbaciones tenemos
Kp Kc Kp
y = Kp d + Kp Kc ( r y) ) y = r+ d
1 + K p Kc 1 + Kp Kc
1 Kp
e = r y =r Kp d Kp Kc e ) e = r d
1 + Kp Kc 1 + Kp Kc

Si hacemos Kc ! ∞ conseguimos que e ! 0: (Seguimiento de

trayectoria+Rechazo de la perturbación)

1 Kp
lim = 0 = lim
K c ! ∞ 1 + Kp Kc K c ! ∞ 1 + Kp Kc

Para Kc < ∞: Por el mecanismo de control " Kc )# je j.

(Institute) 13 Marzo 2020 31 / 50

Realimentación

Example (...)
Escenario Real (Incertidumbre)
La ganancia de la planta es Kp0 = Kp + ∆Kp . Este caso se analiza
exactamente igual que el del caso ideal:
1. Kc ! ∞ conseguimos seguimiento exacto.
2. " Kc )# je j (Hacemos frente a la incertidumbre).

Corollary
La realimentación sirve para rechazar perturbaciones y hacer frente a la
incertidumbre.

(Institute) 13 Marzo 2020 32 / 50

Sistema de Control Digital

(Institute) 13 Marzo 2020 33 / 50

Control Digital
Muestreo

Recordamos los procesos de transformación para el dominio del tiempo:

Dominio: Tiempo
Retención
R TZ
Muestreo

(Institute) 13 Marzo 2020 34 / 50

Control Digital
Muestreo

De…nition
Una señal x (t ) se puede representar en frecuencia X (Ω) (donde Ω es la
pulsación en radianes por segundo). El barrido de X (Ω) con
Ω 2 [ ∞, ∞] se denomina espectro.

De…nition
Una señal x (t ) se dice que está limitada en banda si existe una pulsación
ΩH (ancho de banda) tal que X (Ω) = 0 para ω 2 / [ ΩH , ΩH ].

(Institute) 13 Marzo 2020 35 / 50

Control Digital
Muestreo

(Institute) 13 Marzo 2020 36 / 50

Control Digital
Muestreo. Reconstrucción con un Filtro Paso Bajo Ideal

(Institute) 13 Marzo 2020 37 / 50

Control Digital
Muestreo. Reconstrucción con un Filtro Paso Bajo Ideal

Ωs
T , jΩj
GBL (Ω) = 2
Ωs
0 jΩj > 2

sin π Tt t
gBL (t ) = = sinc
π Tt T
∞
t nT
xc (t ) = ∑ x (nT ) sinc
T
n= ∞

(Institute) 13 Marzo 2020 38 / 50

Control Digital
Muestreo. Reconstrucción con un Filtro Paso Bajo Ideal

En el dominio del tiempo el …ltro paso bajo interpola entre muestras a

través de señales seno cardinal

(Institute) 13 Marzo 2020 39 / 50

Control Digital
Muestreo. El Teorema de Shannon

Theorem
Sea xc (t ) una señal analógica limitada en banda con espectro:

Xc (Ω) = 0 para jΩj > ΩH

Entonces xc (t ) puede ser unívocamente reconstruido a partir de las

muestras xc (nT ), n 2 Z, si la pulsación de muestreo satisface la
condición:
2π
Ωs = 2ΩH
T

Example
Señal audio FH 2 [0, 20] KHz. Para reconstruir la señal hay que muestrear
con una frecuencia Fs 40 KHz.

(Institute) 13 Marzo 2020 40 / 50

Control Digital
Muestreo. El Teorema de Shannon

(Institute) 13 Marzo 2020 41 / 50

Control Digital
Muestreo. El Teorema de Shannon

De…nition
A la frecuencia de muestreo límite para poder reconstruir señales,
Fs = 2FH se le denomina frecuencia de Nyquist. La frecuencia de
desdoblamiento es F2s .

(Institute) 13 Marzo 2020 42 / 50

Control Digital
Cuantización y Codi…cación

(Institute) 13 Marzo 2020 43 / 50

Control Digital
Cuantización y Codi…cación

De…nition
El proceso de cuanti…cación es un proceso de transformación de R a ∆Z.

(Institute) 13 Marzo 2020 44 / 50

Control Digital
Cuantización y Codi…cación

De…nition
El error de cuanti…cación se mide como relación señal-ruido:
Px
SQNR = 10 log10 = 6b + K
Pe

(Institute) 13 Marzo 2020 45 / 50

Control Digital
Conversión A/D

(Institute) 13 Marzo 2020 46 / 50

Control Digital
Conversión D/A

(Institute) 13 Marzo 2020 47 / 50

Control Digital
Retención

De…nition
El proceso de retención consiste en interpolar (rellenar entre muestras) uha
señal según sus muestras x (kT ). La interpolación se desarrolla mediante
un polinomio interpolador p tal que

p (kT ) = x (kT ) para k 2 Z

El orden del interpolador es el gr (p ). (Cuando gr (p ) = 0, se denomina

ZOH (Zero Order Hold)).

(Institute) 13 Marzo 2020 48 / 50

Control Digital
Retención

Existen diferentes polinomios interpoladores: Lagrange, Hermite...

(Institute) 13 Marzo 2020 49 / 50

Control Digital
Retención

Retención de la señal de control usando un ZOH con un muestreo de 25

veces el Ancho de Banda (Comparación con la señal analógica).

(Institute) 13 Marzo 2020 50 / 50