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Practica 2

El documento describe la función de transferencia para el movimiento de cabeceo de un barco y cómo ajustar los controladores Proporcional, PI y PID utilizando el método de Ziegler-Nichols. Se realizan simulaciones en SIMULINK para comparar respuestas escalón y se determinan ajustes de sintonía específicos para cada tipo de controlador. También se repite el proceso con una planta diferente, proporcionando resultados analíticos y experimentales.

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Practica 2

El documento describe la función de transferencia para el movimiento de cabeceo de un barco y cómo ajustar los controladores Proporcional, PI y PID utilizando el método de Ziegler-Nichols. Se realizan simulaciones en SIMULINK para comparar respuestas escalón y se determinan ajustes de sintonía específicos para cada tipo de controlador. También se repite el proceso con una planta diferente, proporcionando resultados analíticos y experimentales.

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Práctica 2: La función de transferencia para el movimiento de cabeceo de un

barco viene dada por


r (s) 1
= 2
R (s) s + 4s +3

donde r es la guiñada (yaw angle), y R el ángulo del timón (rudder


angle).Haz un ajuste mediante el método I de Ziegler-Nichols (curva reac-

ción). Utilizando las reglas de sintonía representa en SIMULINK la re-


spuesta escalón para
(1) Control Proporcional.
(2) Control PI.
(3) Control PID.

Compara los resultados experimentales con los analíticos.


Repite el proceso con la planta:

r (s) 5
= 2
R (s) s + 6s +8

Solución: Determinaremos con el punto de in‡exión con SIMULINK:

Con…guramos la simulación para que se haga con un paso …jo de 1e-3 y


con el método integración de Runge-Kutta 4. La curva y 00 (t) pasa aprox-
imadamente por 0 en t1 = 0:5503. Ahora mirando la curva de derivada

1
2
y 0 (t) vemos que en t1 la pendiente es R = 0:192448. También medimos
y (t1 ) que nos da aproximadamente 0:07744.
Para representar la recta tangente nos vamos a MATLAB y construimos el
sistema:

>>num=1;
>>den=[1,4,3];
>>sys=tf(num,den);
>>step(sys);

Representamos la recta tangente que pasa por y (t1 ).

>>hold on;
>>R=0.192448;
>>t1=0.5503;
>>ytan=@(t) 0.07744+R*(t-t1);
>>ezplot(ytan,[0,5]);
>>grid;
Medimos el punto de corte con el eje de tiempos: Aproximadamente L = 0:15.

Los ajustes de sintonía son los siguientes:


(1) Control Proporcional:
1
Kp = = 34:641
RL
(2) Control PI:
0:9
Kp = = 31:177
RL
L
TI = = 0:5
0:3
(3) Control PID:
1:2
Kp = = 41: 570
RL
TI = 2L = 0:3
TD = 0:075

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4

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