Unidad 1.
Introducción
La teoría de los mecanismos y las máquinas:
Es parte de la física aplicada.
Cinemática.
Cinética.
Unidad 1. Introducción
Mecanismos
Conjunto de eslabones conectados de tal forma, y con movimiento
relativo definido. Su función es producir un movimiento deseado.
Máquina.
Es un conjunto de mecanismos que transmiten fuerza para producir
un trabajo.
Unidad 1. Introducción
Eslabón.
Es un cuerpo rígido con dos o más puntos de conexión.
Unidad 1. Introducción
Eslabones básicos.
Barras.
Engranes.
Leva-seguidor.
Unidad 1. Introducción
Eslabones (barras) según los puntos de conexión:
Binario
Ternario
Cuaternario
n-ario.
Unidad 1. Introducción
Representación esquemática.
Unidad 1. Introducción
Unidad 1. Introducción
Pares cinemáticos.
Son las conexiones entre los eslabones. Es decir como se conectan
los eslabones. Según la forma del contacto:
Pares cinemáticos superiores.
Pares cinemáticos inferiores.
Unidad 1. Introducción
Grados libertad de un cuerpo (GDL).
Número de movimientos independientes que puede realizar un
cuerpo.
3 movimientos de traslación
En el espacio 3D
3 movimientos de rotación
Grados de libertad: 6
En el espacio 2D
3 grados de libertad:
2 movimientos de traslación
1 movimiento de rotación
Unidad 1. Introducción
Clases de pares cinemáticos:
Primera clase (j1): permite un solo movimiento. (G o T)
Segunda clase (j2): permite dos movimientos. (2G o GT)
Tercera clase (j3): permite tres movimientos. (3G o 2GT o G2T)
Cuarta clase (j4): permite cuatro movimientos. (3GT o 2G2T)
Quinta clase (j5): permite cinco movimientos. (3G2T)
Unidad 1. Introducción
Primera clase
Revoluta Prismático Helicoidal
Unidad 1. Introducción
Segunda Clase Tercera clase
Cilíndrico Esférico Plano
Unidad 1. Introducción
Mecanismo plano:
Es aquel en el que todas las partículas describen curvas planas en el
espacio y todas éstas se encuentran en planos paralelos.
Manivela-biela-corredera
Unidad 1. Introducción
Movilidad (m)
Número grados de libertad que tiene un
mecanismo.
Número de fuentes de energía necesarias para
que el mecanismo se mueva.
Número mínimo de parámetros independientes
necesarios para realizar un análisis cinemático.
Unidad 1. Introducción
Movilidad de mecanismos planos.
Criterio de Kutzbach
m = 3(n-1) - 2j1 j2
Donde,
n: número de eslabones del mecanismos.
J1 : Número de pares cinemáticos de primera clase.
J2 : Número de pares cinemáticos de segunda clase.
Unidad 1. Introducción
Si
m = 0, es una estructura estáticamente determinada.
m <0, es una estructura estáticamente indeterminada.
m>0, es un mecanismo.
Determinar la movilidad
n=4
J1 = 4
J2 = 0
m = 3(4-1)-2*1-0 = 1 Mecanismo
n=4
J1 = 4
J2 = 0
m = 3(4-1)-2*1-0 = 1 Mecanismo
n=8
J1 = 10
J2 = 0
m = 3(8-1) - 2*10 - 0 = 1
Mecanismo
n=6
J1 =7
J2 = 0
m = 3(6-1) - 2*7 - 0 = 1 Mecanismo
n=4
J1 =3
J2 = 1
m = 3(4-1) - 2*3 - 1 = 2 Mecanismo
Estructura estáticamente indeterminada
n=5
J1 =6
J2 = 0
m = 3(5-1) - 2*6 - 0 = 0
Mecanismo
Mecanismo de cuatro barras articuladas.
Eslabón Nombre Longitud
1 Bastidor o bancada r1
2 Eslabón de entrada r2
3 Acoplador o biela r3
4 Eslabón de salida r4
: ángulo de transmisión (ángulo formado
entre el acoplador y el eslabón de salida)
: ángulo formado entre el eslabón de
entrada y el acoplador o biela
Ley de Grashof
Para un mecanismo de cuatro barras, si la suma de los eslabones más cortos y
más largos no es mayor que la suma de los dos eslabones restantes, al menos
uno de los eslabones es giratorio.
Donde, s: longitud más corta, l: longitud más larga, p y q: longitudes
intermedias.
Ejemplo: Las longitudes de los eslabones de un mecanismo de cuatro
barras son: 120 mm, 80 mm, 90 mm, 40 mm.
l = 120 mm, s = 40 mm, p = 80 mm y q = 90 mm
Satisface la ley de Grashof.
Si se cumple con la ley de Grashof, se tiene los siguientes
mecanismos:
a) manivela-biela-balancín
b) doble manivela
c) Doble balancín
d) Balancín-biela-manivela
Mecanismo de manivela-biela-balancín
Ángulo mínimo de transmisión.
Ocurre cuando la manivela forma 0° con el
bastidor
Ángulo máximo de transmisión.
Ocurre cuando la manivela forma 180° con el
bastidor.
Posiciones de volquete
Ocurren cuando la manivela se alinea con la biela o acoplador, es
decir, para = 0 y = 180 .
: ángulo entre posiciones
de volquete.
Razón de tiempos (Q)
Si Q > 1 es un mecanismo
De retorno rápido.
Mecanismo de manivela-biela-corredera.
Normal
Línea de acción
