UT5.
ROBOTS Y
MANIPULADORES
Curso 24/25 - Mantenimiento de Equipos de
Electrónica Industrial - 1º MEL
ÍNDICE
01 Introducción
02 Tipos de manipuladores y robots
03 Robots industriales
ÍNDICE
04 Bloques y elementos utilizados
Sistemas de programación para
05 robots y manipuladores
Comprobación de funcionamiento de
06 elementos
1. Introducción
Historia de la robótica
■ George Devol patentó en 1954 un manipulador programable con memoria, el
precursor del robot industrial, que podía moverse entre puntos preestablecidos.
■ Devol se asoció con Joseph Engelberger y en 1960 lanzaron la primera máquina
considerada el primer robot industrial, utilizada para levantar y apilar piezas de
metal caliente.
■ En 1978, el robot programable de Devol evolucionó al robot PUMA, capaz de
mover objetos y colocarlos en diferentes orientaciones.
1. Introducción
Historia de la robótica
George Devol (1912 - 2011)
2. Tipos de manipuladores y robots
La robótica
Es la ciencia y tecnología de los robots. Se centra en su diseño, fabricación y
aplicaciones, combinando disciplinas como mecánica, electrónica, informática,
inteligencia artificial e ingeniería de control.
✓ El término "robot" se popularizó con la obra R.U.R. (Robots Universales Rossum) de
Karel Capek en 1920, donde "robota" (trabajos forzados) se tradujo al inglés como
"robot".
2. Tipos de manipuladores y robots
Definición y tipos de robots
Un robot es un manipulador reprogramable y multifuncional, diseñado para mover
cargas, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variadas y
programadas.
■ Tipo A: Manipulador con control manual o telemando.
■ Tipo B: Manipulador automático con ciclos pre-ajustados, regulación por finales
de carrera y control por PLC.
■ Tipo C: Robot programable con trayectoria continua o punto a punto, sin
conocimientos sobre su entorno.
■ Tipo D: Robot capaz de adquirir datos de su entorno y readaptar su tarea en
función de estos datos.
2. Tipos de manipuladores y robots
Definición y tipos de manipuladores
Un manipulador es un dispositivo mecánico diseñado para mover, manipular o
interactuar con objetos en un espacio determinado. Son ideales para funciones
sencillas y repetitivas.
■ Manual: Operario controla directamente la tarea.
■ Secuencia fija: Repite el proceso de trabajo predefinido.
■ Secuencia variable: Permite alterar características de los ciclos de trabajo.
2.1 Manipuladores: Características
Diferencias entre robots y manipuladores
✓ Utiliza motores eléctricos para sus movimientos.
✓ Puede variar su velocidad y moverse a cualquier punto
Robots
dentro de su área de trabajo.
✓ Conoce su posición en cada momento.
✓ Utiliza cilindros neumáticos para sus movimientos
✓ Solo conoce la posición inicial y final de sus ejes. Manipuladores
✓ Puede acceder a 8 puntos en su espacio de trabajo.
2.2 Elementos de máquinas
Clasificación por tipo
Una máquina se compone de elementos simples ensamblados correctamente para su
funcionamiento.
■ De unión: Unen distintos elementos de la máquina. Pueden ser fijos (remaches,
soldaduras) o desmontables (tornillos, grapa).
■ De transmisión: Regulan o modifican el movimiento. Pueden ser árboles de
transmisión, engranajes, correas, etc.
■ De pivote/rodadura: Permiten giro, deslizamiento o pivotar con poco desgaste
(cojinete, rodamiento).
■ Base: Sostiene y fija la máquina en su lugar. Puede ser anclada al piso, sobre mesa
o integrada en el cuerpo de la máquina.
2.3 Transformaciones y características
Evolución histórica
Un robot tiene tres características fundamentales: manipulación de objetos,
multifuncionalidad y re-programabilidad
Sistemas mecánicos multifuncionales y control manual y de
1ª Generación
secuencia fija o variable.
Repiten movimientos ejecutados previamente por un humano.
2ª Generación
El operador realiza los movimientos y el robot los memoriza.
Robots que pueden reprogramar sus acciones automáticamente
3ª Generación
basándose en datos obtenidos por sensores.
2.3 Transformaciones y características
Evolución histórica
Características de los robots de cuarta y quinta generación.
Capacidad de manipular objetos usando información de un
4ª Generación
sistema de visión.
Incluyen sensores que envían información al ordenador de
5ª Generación control sobre el estado del proceso. Además, permite una toma
inteligente de decisiones y control en tiempo real.
2.4 Grados de libertada y espacio de trabajo
Grados de libertad (GDL)
Indican el número y tipo de movimientos que puede realizar un robot. Generalmente,
el brazo y la muñeca tienen de uno a tres GDL. Movimientos de la muñeca: giro,
elevación y desviación.
2.4 Grados de libertada y espacio de trabajo
Precisión de movimientos
1
2
3
Resolución
espacial
Incremento más Exactitud
pequeño de Situar el extremo de Repetibilidad
movimiento que su muñeca en un Regresar al mismo
puede ejecutar. punto específico. punto con variaciones
mínimas.
2.4 Grados de libertada y espacio de trabajo
Grados de libertad (GDL)
Otras características destacables son:
■ Capacidad de carga: Peso máximo que puede transportar el elemento terminal
del manipulador.
■ Velocidad: Máxima velocidad del punto terminal y articulaciones. Importante
para aumentar el rendimiento del robot.
- Alta velocidad es deseable para soldadura y manipulación;
- Media o baja velocidad va mejor en pintura, mecanizado y ensamblaje.
2.5 Tipos de actuadores
¿Qué es un actuador?
Es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática o eléctrica en
energía mecánica. Los actuadores pueden verse como transductores.
- Por ejemplo, el motor convierte energía eléctrica (conectado a una fuente de
alimentación) en energía mecánica rotacional (movimiento).
Elementos que lo conforman
■ Sistema de accionamiento: Es el encargado de producir el movimiento.
■ Sistema de transmisión: Transmite el movimiento del actuador.
■ Sistema reductor: Adecua el torque y la velocidad a los valores requeridos.
■ Sistema de control: Enviar las órdenes al actuador.
2.5 Tipos de actuadores
Neumáticos, hidráulicos y eléctricos
■ Actuadores neumáticos: Transforman la energía acumulada (aire comprimido)
en trabajo mecánico de movimiento circular o movimiento rectilíneo.
■ Actuadores hidráulicos: Obtienen su energía de un fluido a presión. La
principal ventaja de estos actuadores es su relación potencia/peso.
■ Actuadores eléctricos: Transforman la energía eléctrica en energía mecánica
rotacional.
2.6 Sistemas CAD-CAM-CAE
● CAD (Diseño Asistido por Computadora): Software utilizado por ingenieros,
arquitectos y diseñadores para crear modelos en 2D y 3D. Permite la visualización
y modificación de proyectos antes de su construcción.
● CAM (Fabricación Asistida por Computadora): Software que convierte los
modelos CAD en instrucciones que las máquinas pueden seguir para fabricar
piezas y productos. Facilita la automatización del proceso de manufactura.
● CAE (Ingeniería Asistida por Computadora): Software que utiliza simulaciones
y análisis para evaluar el rendimiento de los diseños creados en CAD. Permite
identificar y solucionar problemas antes de la producción.
2.7 Máquinas herramientas
Definición y clasificación
Son máquinas que utilizan una herramienta de corte afilada para trabajar un material
y cambiar su forma y tamaño, ya sea eliminando partículas o deformándolo.
Se clasifican según su manera de trabajar:
■ Las que trabajan por arranque de material.
■ Las que trabajan por deformación.
Todas operan con tres movimientos que deben ser automatizados y controlados para
arrancar y parar cuando sea necesario:
■ Movimiento principal.
■ Movimiento de avance.
■ Movimiento de penetración.
2.7 Máquinas herramientas
Fresadora
2.8 Estructura básica de un automatismo
Definición
Un autómata programable sería como una caja en la que existen terminales de entrada
y de salida, de forma que la actuación de estos últimos está en función de las señales de
entrada que estén activadas en cada momento, según el programa almacenado.
■ Terminales de entrada (o captadores): Elementos a los que se conectan
pulsadores, finales de carrera, fotocélulas, detectores, etc.
■ Terminales de salida (o actuadores): Elementos a los que se conectan bobinas
de contactores, electroválvulas, lámparas de señalización, etc.
2.8 Estructura básica de un automatismo
Ejemplo de cuadro de control
2.9 Clasificación de los automatismos
Según su tecnología y capacidad de memoria
■ Automatismos Cableados: Aquellos en los que los componentes de control
están físicamente conectados.
■ Automatismos Programables (AP): Utilizan un programa con instrucciones
para controlar. La unidad de control incluye microcontroladores, ordenadores y
autómatas programables industriales (API o PLC).
■ Automatismos Combinacionales (AC): Sus salidas dependen de las entradas en
cada momento y no necesitan memoria. Se representan con tablas de verdad,
funciones lógicas, diagramas lógicos y mapas de Karnaugh.
■ Automatismos Secuenciales (AS): Sus salidas dependen de las entradas actuales
y del estado anterior. Necesitan memoria para recordar estados anteriores y se
representan mediante autómatas finitos.
3. Robots industriales
La Asociación de Industrias Robóticas (RIA) define
■ Manipulador: Mecanismo formado por elementos articulados que agarra y
desplaza objetos, multifuncional y gobernado por un operador humano o un
dispositivo lógico.
■ Robot: Manipulador automático servo-controlado, reprogramable y polivalente,
capaz de posicionar y orientar piezas siguiendo trayectorias variables y
reprogramables para diversas tareas, con una unidad de control que incluye
memoria y, ocasionalmente, percepción del entorno.
3.1 Morfología de un robot industrial
Tipos de robots industriales
CARTESIANO CILÍNDRICO
Articulaciones lineales. Articulación rotacional en la base y
lineales para movimientos verticales
y radiales.
3.1 Morfología de un robot industrial
Tipos de robots industriales
POLAR ESFÉRICO
Dos articulaciones Tres articulaciones rotacionales.
rotacionales y una lineal.
3.1 Morfología de un robot industrial
Tipos de robots industriales
MIXTO PARALELO
Combinación de Brazos con articulaciones prismáticas
articulaciones de varios o rotacionales concurrentes.
tipos.
3.1 Morfología de un robot industrial
Características morfológicas I
■ Grado de libertad: Determinan la posición y orientación del elemento terminal
del robot, sumados por las articulaciones.
■ Espacio de trabajo: Conjunto de puntos accesibles al punto terminal del robot
(PT), que puede ser totalmente o parcialmente accesible en función de las
orientaciones.
■ Capacidad de carga: Peso máximo que puede transportar el elemento terminal
del robot. Varía entre 0,9 Kg y 205 Kg según la aplicación.
■ Velocidad: Máxima velocidad que alcanzan el elemento terminal y las
articulaciones, influyendo en el rendimiento del robot.
3.1 Morfología de un robot industrial
Características morfológicas II
■ Capacidad de posicionamiento del punto terminal:
○ Resolución: Número limitado de posiciones disponibles ajustadas a la posición
más cercana.
○ Errores de calibración: Desviaciones en la posición determinada durante la
calibración.
○ Errores del azar: Variaciones causadas por factores como fricción, torcimiento
estructural, expansión térmica, etc.
○ Cinemática de error: Pequeños errores en los cálculos de los ángulos de las
articulaciones.
3.2 Tipos y características
Tipo de Robot Características Programación Aplicación
Comunes en
Repiten una secuencia de
Pistola de programación, ambientes
De repetición y movimientos previamente
joystick, maniquí, o industriales con
aprendizaje ejecutada por un operador
desplazamiento manual. programación
humano.
gestual.
Requiere
Controlados por un
personal
Controlados por ordenador, sin necesidad Lenguaje específico
cualificado;
PC de mover el brazo del adaptado al robot.
programación
robot.
textual.
3.2 Tipos y características
Tipo de Robot Características Programación Aplicación
Similares a los controlados Utiliza visión
por PC, pero capaces de artificial, sonido
Lenguaje específico y
Inteligentes interactuar con el entorno de máquina e
sensores.
mediante sensores y tomar inteligencia
decisiones. artificial.
Estructura y
Utilizados para fines
funcionamiento
educacionales, de Lenguaje adaptado al
Micro-robots similares a los de
entretenimiento o micro-robot.
aplicación
investigación.
industrial.
3.3 Comunicación robots-entorno
La mayoría de los robots industriales actuales no se comunican con su entorno y
necesitan que sus acciones estén previamente programadas, lo que limita las
condiciones de trabajo y los materiales que pueden manipular.
Visión artificial
Existen muchos sensores para informar sobre el ambiente del robot, pero la visión
artificial es la más completa y adaptable. Esta consta de:
● Cámara: Captura imágenes y las convierte en señales eléctricas.
● Interfaz: Adapta las señales de la cámara a un ordenador.
● Software: Procesa la información, analiza escenas y genera comandos para el
robot en tiempo real.
3.3 Comunicación robots-entorno
Desafíos de la visión artificial
■ El costo de los sistemas de visión puede ser mayor que el del propio robot.
■ Se necesitan desarrollos extensos de software para que el robot actúe según la
información del entorno.
■ Requiere ordenadores potentes para procesar grandes cantidades de
información en tiempo real.
■ La información visual es difícil de tratar debido a sombras, tipos de iluminación y
oclusiones entre objetos.
4. Bloques y elementos utilizados
Componentes de un robot
Cerebro del robot
Entorno
01 03
Procesador de la
información (PLC,
Área que rodea al robot y
microprocesadores
captadores que informan
avanzados, etc).
del entorno.
Sist. mecánico Tareas
articulado
Motores que mueven 02 Trabajo que se desea que
realice el robot. Se le describen 04
las articulaciones y mediante lenguajes gestuales,
captadores que las orales y escriturales.
monitorean.
4.1 Sensores, actuadores y sistemas de control
Sensor
Dispositivo que detecta información externa, como temperatura, presión, magnetismo
o humedad, y convierte esta información en un valor electrónico.
Fotorresistor (resistor variable por incidencia de luz), fotodiodos
De luz
(circula corriente cuando sea excitado por la luz)...
De presión y fuerza Micro-interruptores, sensores de presión, de contacto…
De sonido Micrófonos y captadores piezoeléctricos.
De distancia Medidores de distancia ultrasónicos y por haz infrarrojo.
De gravedad (pos.) Acelerómetros, sensores de vibración, sensores pendulares…
4.1 Sensores, actuadores y sistemas de control
Sensor
De temperatura Termistores y RTD (termoresistencia), termopares…
De humedad Sensores capacitivos y sensores resistivos.
De velocidad Tacómetros y codificadores (encoders).
De magnetismo Efecto Hall, brújulas electrónicas e interruptores magnéticos.
De ubicación
GPS y receptores de radiobalizas.
geográfica
De proximidad Sensores capacitivos y sensores inductivos.
4.1 Sensores, actuadores y sistemas de control
Actuador
Elementos motrices que suministran la fuerza de entrada para el movimiento de los
ejecutores.
Neumático Barato, rápido, sencillo y robusto.
Rápido, alta relación potencia/peso, alta capacidad de carga y
Hidráulico
estables con cargas estáticas.
Eléctrico Preciso, fiable, silencioso, de instalación y control sencillo.
Sistemas de control
Pueden ser de lazo abierto (controlador no conoce la posición de la herramienta) o
cerrado (monitoreo continuo de la posición).
4.2 Grados de control de la posición
Descripción y control
Para controlar un brazo robot, se debe conocer:
■ Posición del punto terminal: Respecto a un sistema de coordenadas fijo
denominado sistema mundo.
■ Movimiento del brazo: Cuando los actuadores aplican fuerzas y momentos.
← Muñeca
Codo →
← Elemento terminal
Hombro →
Cintura →
4.2 Grados de control de la posición
Análisis mecánico
El análisis mecánico del robot puede ser:
■ Cinemático: Focalizado en los movimientos.
■ Dinámico: Considera también las fuerzas y momentos.
Tipos de controladores
Posición → Regulación punto a punto o de manera continua.
Cinemático → Control de posición y velocidad del brazo.
Dinámico → Tiene en cuenta cómo se mueve y funcionan brazo y motores.
Adaptativo → Ajusta el funcionamiento mientras cambia su posición.
5. Sistemas de programación
Programación de un robot
Es el proceso mediante el cual se indica al robot la secuencia de acciones a seguir para
realizar una tarea, principalmente moverse a puntos predefinidos y manipular objetos.
Técnicas fundamentales de programación
■ Programación Textual: Utiliza un lenguaje de programación específico para
definir la tarea del robot.
■ Programación por Guiado: El robot o una maqueta realiza la tarea
manualmente, registrando las configuraciones para repetir el proceso
automáticamente.
■ Programación por Simulación: Utiliza software de simulación en 3D para
simular máquinas, robots y sus entornos.
6. Comprobación de funcionamiento de elementos
Simulación y comprobación en tiempo real
Comprobación de manera simulada y en tiempo real, de que los procesos creados para
el control funcionan correctamente.
1. Prueba de Inicialización: Simulación del posicionamiento inicial al reposo,
deteniendo cada motor cuando se activan los microinterruptores.
2. Prueba de Cambio de Dirección (Codo): Envío de señales para cambiar la
dirección del codo del brazo robótico.
3. Prueba de Cambio de Dirección (Hombro): Envío de señales para cambiar la
dirección del hombro del brazo robótico.
6. Comprobación de funcionamiento de elementos
Simulación y comprobación en tiempo real
En una simulación, las señales de los sensores son reemplazadas por generadores de
señal.
4. Prueba de Lectura de Encoders (Codo): Verificación de señales de encoders en
simulación y en tiempo real para el codo.
5. Prueba de Lectura de Encoders (Hombro): Verificación de señales de encoders
en simulación y en tiempo real para el hombro.
El objetivo de este tipo de pruebas es demostrar el correcto funcionamiento de los
diferentes bloques de control del robot.
6.1 Control de posición: encoders y servomecanismos
Encoders
Son sensores que generan señales digitales en respuesta al movimiento. Cuando se
combinan con engranajes, ruedas de medición o flechas de motores, pueden utilizarse
para medir movimientos lineales, velocidad y posición.
■ Encoder incremental: Mide su posición contando impulsos de luz que
atraviesan marcas en un disco. Por lo tanto, su resolución depende del número de
impulsos por revolución.
■ Encoder absoluto: Determina la posición según si la luz atraviesa marcas opacas
o transparentes.
○ Tiene varias bandas en un disco codificadas en código Gray.
○ Genera una señal digital de cuatro bits.
6.1 Control de posición: encoders y servomecanismos
Código Gray
6.1 Control de posición: encoders y servomecanismos
Servomotores
Es un motor eléctrico controlable en velocidad y posición gracias a encoders internos.
Se utilizan en muchos equipos industriales y comerciales, como disqueteras, unidades
de almacenamiento, ascensores y bandejas de CD.
6.2 Características de trabajo de los sistemas robóticos
La industria de fabricación, en particular, no podría haber crecido como lo ha hecho sin
la tecnología robótica. Este es un ejemplo de sustitución de tres manipuladores por un
robot programable.
6.3 Protección activa y pasiva
Causas de accidentes en instalaciones robotizadas
1. Colisión entre robots y personas.
2. Aplastamiento de personas entre el robot y un objeto fijo.
3. Proyección de piezas o materiales.
4. Fallos en el sistema de control.
5. Acceso indebido a la zona de trabajo.
6. Errores humanos durante mantenimiento o programación.
7. Rotura de partes mecánicas.
8. Liberación de energía almacenada.
9. Sobrecarga del robot.
10. Entorno peligroso.
6.3 Protección activa y pasiva
Medidas de seguridad
Según estudios, el 90% de los accidentes en líneas robotizadas ocurren durante el
mantenimiento y programación. La seguridad tiene dos perspectivas:
1. Intrínseca al robot: responsabilidad del fabricante.
2. Diseño e implementación del sistema: responsabilidad del usuario.
La normativa europea EN 775 proporciona un marco de trabajo para desarrollar y
seleccionar medidas de seguridad. Entre las protecciones más comunes se encuentran
fundas, cabinas y cerramientos que protegen contra el polvo y delimitan la zona de
trabajo del robot.
