Matemáticas Aplicadas a la Electrónica
Laboratorio N°12
Transformada de Laplace
Alumno:
- Navarro Quispe, Alexander
- Parco Guerra,Alonzo
- Ramos Huamán, Rogger
Ciclo: III Sección: 3C5
Profesor: Godinez De La Cruz Ernesto
Fecha de realización: 05/06/23
Fecha de presentación: 11/06/23
2023-1
1
Objetivo
El presente laboratorio tiene como objetivo utilizar los comandos de Scilab para
encontrar la transformada de Laplace de una ecuación diferencial y analizar la
función de transferencia.
Fundamento Teórico
1) Ecuación diferencial lineal de primer orden
Condición inicial
Transformada de Laplace:
Función de transferencia de primer orden
2) Ecuación diferencial lineal de segundo orden
Condiciones iniciales ,
Transformada de Laplace
Función de transferencia de segundo orden
2
3) Ecuación diferencial lineal de tercer orden
Condiciones iniciales , ,
Transformada de Laplace
Función de transferencia de tercer orden
4) Función de transferencia de orden n
5) Polos y ceros de una función de transferencia
Los polos son las raíces de la ecuación
Los ceros son las raíces de la ecuación
3
6) Estabilidad de un sistema
Un sistema será estable si todos los polos de la función de transferencia
tienen parte real negativa.
Procedimiento
1) Para cada una de las funciones de transferencia, encontrar y graficar los
polos y ceros e indicar si el sistema es estable
a)
Código:
//Laboratorio 12
//Transformada de Laplace
//Navarro Quispe Alexander
//Ejercicio 01-a
clc
clear
close
//------
s=%s //variable de Laplace
G=(2*s+12)/(s^2+2*s+5) //Función de transferencia
Gs=syslin('c',G) //FT en tiempo continuo
//Polos y ceros
[z,p,k]=tf2zp(Gs) //z:cero p:polo k:ganancia
4
disp('Polos de la FT')
disp(p)
disp('Ceros de la FT')
disp(z)
disp('Ganancia')
disp(k)
//Grafica de polos y ceros
evans(Gs,10)
//Estabilidad del sistema
np=length(p) //número de polos
n=0 //contador de polos
for j=1:np
if real (p(j))<0 then
n=n+1
end
end
if n==np then
disp('El sistema es estable')
else
disp('El sistema es inestable')
end
5
b)
6
Código:
//Laboratorio 12
//Transformada de Laplace
// Navarro Quispe Alexander
//Ejercicio 1-b
clc
clear
close
//------
s=%s //variable de Laplace
G=(2*s+1)/(s^2+s+1) //Función de transferencia
Gs=syslin('c',G) //FT en tiempo continuo
//Polos y ceros
[z,p,k]=tf2zp(Gs) //z:cero p:polo k:ganancia
disp('Polos de la FT')
disp(p)
disp('Ceros de la FT')
disp(z)
disp('Ganancia')
disp(k)
//Grafica de polos y ceros
evans(Gs,3)
//Estabilidad del sistema
np=length(p) //número de polos
n=0 //contador de polos
for j=1:np
if real (p(j))<0 then
7
n=n+1
end
end
if n==np then
disp('El sistema es estable')
else
disp('El sistema es inestable')
end
8
c)
Código:
//Laboratorio 12
//Transformada de Laplace
//Navarro Quispe Alexander
//Ejercicio 01-c
clc
clear
close
//------
s=%s //variable de Laplace
G=(s+1)/((s+3)*(s+4)) //Función de transferencia
Gs=syslin('c',G) //FT en tiempo continuo
//Polos y ceros
[z,p,k]=tf2zp(Gs) //z:cero p:polo k:ganancia
disp('Polos de la FT')
disp(p)
disp('Ceros de la FT')
disp(z)
disp('Ganancia')
disp(k)
//Grafica de polos y ceros
evans(Gs,3)
//Estabilidad del sistema
np=length(p) //número de polos
n=0 //contador de polos
9
for j=1:np
if real (p(j))<0 then
n=n+1
end
end
if n==np then
disp('El sistema es estable')
else
disp('El sistema es inestable')
end
10
d)
Codigo:
//Laboratorio 12
//Transformada de Laplace
//Navarro Quispe Alexander
//Ejercicio 1-d
clc
clear
close
//------
s=%s //variable de Laplace
G=0.7*(s^2+2*s+2)/(s^5+5*s^4+2*s^3+4*s^2+6) //Función de transferencia
Gs=syslin('c',G) //FT en tiempo continuo
//Polos y ceros
11
[z,p,k]=tf2zp(Gs) //z:cero p:polo k:ganancia
disp('Polos de la FT')
disp(p)
disp('Ceros de la FT')
disp(z)
disp('Ganancia')
disp(k)
//Grafica de polos y ceros
evans(Gs,10)
//Estabilidad del sistema
np=length(p) //número de polos
n=0 //contador de polos
for j=1:np
if real (p(j))<0 then
n=n+1
end
end
12
e)
Código:
//Laboratorio 12
//Transformada de Laplace
//Navarro Quispe Alexander
//Ejercicio 1-e
clc
clear
close
//------
s=%s //variable de Laplace
G=1/((10*s+1)*(4*s+1)*(s+1)*(0.2*s+1)) //Función de transferencia
Gs=syslin('c',G) //FT en tiempo continuo
//Polos y ceros
13
[z,p,k]=tf2zp(Gs) //z:cero p:polo k:ganancia
disp('Polos de la FT')
disp(p)
disp('Ceros de la FT')
disp(z)
disp('Ganancia')
disp(k)
//Grafica de polos y ceros
evans(Gs,300)
//Estabilidad del sistema
np=length(p) //número de polos
n=0 //contador de polos
for j=1:np
if real (p(j))<0 then
n=n+1
end
end
if n==np then
disp('El sistema es estable')
else
disp('El sistema es inestable')
end
14
15
f)
Código:
//Laboratorio 12
//Transformada de Laplace
//Navarro Quispe Alexander
//Ejercicio 1-f
clc
clear
close
//------
s=%s //variable de Laplace
G=(s^3+4*s^2+4*s+6)/(s^5+3*s^4+3*s^3+2*s^2+4) //Función de transferencia
Gs=syslin('c',G) //FT en tiempo continuo
//Polos y ceros
[z,p,k]=tf2zp(Gs) //z:cero p:polo k:ganancia
disp('Polos de la FT')
disp(p)
disp('Ceros de la FT')
disp(z)
disp('Ganancia')
disp(k)
//Grafica de polos y ceros
evans(Gs,5)
//Estabilidad del sistema
np=length(p) //número de polos
n=0 //contador de polos
16
for j=1:np
if real (p(j))<0 then
n=n+1
end
end
if n==np then
disp('El sistema es estable')
else
disp('El sistema es inestable')
end
17
2) Expandir cada una de las siguientes funciones de transferencia en
fracciones parciales.
a)
Código:
//Laboratorio 12
//transformada de Laplace
//Navarro Quispe Alexander
//Pregunta 2a
clc
clear
close
18
//---------------------------------------
s=%s //Variable de Laplace
G=(2*s^3+5*s^2+3*s+6)/(s^3+6*s^2+11*s+6) // Función de transferencia
Gs=syslin('c',G)
FP=pfss(Gs) //fracciones parciales
disp('fracciones parciales')
disp(FP(:))
b)
Código:
//Laboratorio 12
//transformada de Laplace
//Navarro Quispe Alexander
//pregunta 2b
19
clc
clear
close
//---------------------------------------
s=%s //Variable de Laplace
G=(2*(s+1)*(s+4))/((s+2)*(s+3)*(s+5)) // Función de transferencia
Gs=syslin('c',G)
FP=pfss(Gs) //fracciones parciales
disp('fracciones parciales')
disp(FP(:))
c)
Código:
//Laboratorio 12
//transformada de Laplace
20
//Navarro Quispe Alexander
//pregunta 2c
clc
clear
close
//---------------------------------------
s=%s //Variable de Laplace
G=(10*(s+3))/(s*(s^2+16)) // Función de transferencia
Gs=syslin('c',G)
FP=pfss(Gs) //fracciones parciales
disp('fracciones parciales')
disp(FP(:))
d)
21
Código:
//Laboratorio 12
//transformada de Laplace
//Navarro Quispe Alexander
//pregunta 2d
clc
clear
close
//---------------------------------------
s=%s //Variable de Laplace
G= (2*s*(s+4))/((s+5)*(s+6)) // Función de transferencia
Gs=syslin('c',G)
FP=pfss(Gs) //fracciones parciales
disp('fracciones parciales')
disp(FP(:))
22
3) Sea la ecuación diferencial lineal con las
condiciones iniciales , ,
Código:
//Laboratorio 12
//Transformada de Laplace
//Parco Guerra, Alonzo Fernando
//Pregunta 3:EDO con Laplace
clc
clear
close
//***************************
//a)2y"+7y'+9y=3u'+2u
//L{2y"}+L{7y'}+L{9y}=L{3u'}+L{2u}
//2(s^2)Y(s)+7(s)Y(s)+9Y(s)=3(s)U(s)+2U(s)
//[2s^2+7s+9]Y(s)=[3s+2]U(s)
//Función de transferencia:
//G(s)=Y(s)/U(s)=(3s+2)/(2s^2+7s+9)
//b) polos y ceros
s=%s
G=(3*s+2)/(2*s^2+7*s+9)
23
Gs=syslin('c',G)
[z,p,k]=tf2zp(Gs)
disp('Polo')
disp(p)
disp('Ceros')
disp(z)
disp('Ganancia')
disp(k)
//c) Grafica de polos y ceros
figure(1)
evans(Gs,5)
//Estabilidad
np=length(p) //numero de polos
e=0
for i=1:np
if real(p(i))<0 then
e=e+1
end
end
if e==np then
disp('El sistema es estable')
else
disp('El sistema es inestable')
end
//d) respuesta del sistema ante una entrada 'u' escalon unitario
t=0:0.0001:10 //tiempo de simulación
ye=csim('step',t,Gs) //salida del sistema
24
figure(2)
plot(t,ye,'linewidth',3)
xlabel('t(s)','fontsize',4)
ylabel('y','fontsize',4)
title('Respuesta a escalon unitario','fontsize',4)
xgrid
//e) respuesta del sistema ante una entrada 'u' escalon unitario
t=0:0.0001:10 //tiempo de simulación
yi=csim('impulse',t,Gs) //salida del sistema
figure(3)
plot(t,yi,'linewidth',3)
xlabel('t(s)','fontsize',4)
ylabel('y','fontsize',4)
title('Respuesta a pulso unitario','fontsize',4)
xgrid
//f) respuesta del sistema ante una entrada 'u=2sen(3t)' escalon unitario
t=0:0.001:7 //tiempo de simulación
u=2*sin(3*t)
ys=csim(u,t,Gs) //salida del sistema
figure(4)
plot(t,ys,'linewidth',3)
xlabel('t(s)','fontsize',4)
ylabel('y','fontsize',4)
title('Respuesta a entrada senoidal','fontsize',4)
xgrid
25
26
27
28
4) Utilizar XCOS para mostrar la respuesta al escalón unitario y al impulso de
las siguientes funciones de transferencia
a)
29
b)
c)
30
d)
31
Aplicaciones
1. Un automóvil de masa m = 1200 kg se desplaza en una carretera horizontal, el
coeficiente de fricción entre el pavimento y las ruedas del automóvil es b = 60
N/m/s. La fuerza ejercida por el motor es u = 650 N.
32
a) Encontrar la ecuación diferencial que relaciona a la velocidad v del
vehículo y la fuerza u.
b) Encontrar la función de transferencia del sistema, considerando que u y
v son las variables de entrada y salida respectivamente. Considerar la
condición inicial v (0) = 0.
c) Graficar la velocidad y analizar su comportamiento.
33
Código:
//Laboratorio 12
//Transformada de Laplace
//Parco Guerra, Alonzo
//Aplicación 1
clc
clear
close
//***************
//a)Ecuación diferencial
//mv'+bv=u
//b)Función de transferencia
//G(s)=V(s)/U(s)= 1/(ms+b)
//c)Polos y ceros
s=%s // Variable de Laplace
m=1200 // Masa en (kg)
b=60 //Coeficiente de fricción(N/m/s)
G=1/(m*s+b) // Función de transferencia
u=650 // Fuerza del motor
Gs=syslin('c',G)
t=0:0.001:100
u=650*ones(1,length(t)) // Para la entrada
y=csim(u,t,Gs)
//Gráfica
plot(t,y,'r','linewidth',3)
xlabel('t(s)','fontsize',4)
ylabel('v(m/s)','fontsize',4)
title('Velocidad del auto','fontsize',4)
xgrid
2. Sea la ecuación diferencial lineal con las
condiciones iniciales , ,
Código:
//Laboratorio 12
34
//Transformada de Laplace
// Navarro Quispe Alexander
//Aplicación 2: EDO con Laplace
clc
clear
close
//******
//a) y'"+2y"+3y'+7y=3u'+4u
//L{y'"}+L{2y"}+L{3y'}+L{7y}=L{3u'}+L{4u}
//(s^3)Y(s)+2(s^2)Y(s)+3(s)Y(s)+7Y(s)=3(s)U(s)+4U(s)
//[s^3+2s^2+3s+7]Y(s)=[3s+4]U(s)
//G(s)=Y(s)/U(s)=(3s+4)/[3s+4]U(s)
//Función de transferencia
//G(s)=Y(s)/U(s)=(3s+4)/(s^3+2s^2+3s+7)
//b) polos y ceros
s=%s
G=(3*s+4)/(s^3+2*s^2+3*s+7)
Gs=syslin('c',G)
[z,p,k]=tf2zp(Gs)
disp('Polos')
disp(p)
disp('Ceros')
disp(z)
disp('Ganancia')
disp(k)
//c) Grafica de polos y ceros
figure(1)
evans(Gs,40)
//Estabilidad
np=length(p) //número de polos
e=0
for i=1:np
if real(p(i))<0 then
e=e+1
end
end
if e==np then
disp('El sistema es estable')
else
disp('El sistema es inestable')
end
//d) respuesta de sistema 'y' ante una entrada
// 'u' escalón unitario
t=0:0.0001:10 //tiempo de simulación
ye=csim('step',t,Gs) //Salida del sistema
figure(2)
plot(t,ye,'linewidth',3)
xlabel('t','fontsize',4)
ylabel('y','fontsize',4)
35
title('Respuesta a un escalón unitario','fontsize',4)
xgrid
//e) respuesta de sistema 'y' ante una entrada
// 'u' impulso unitario
t=0:0.0001:10 //tiempo de simulación
yi=csim('impulse',t,Gs) //Salida del sistema
figure(3)
plot(t,yi,'linewidth',3)
xlabel('t','fontsize',4)
ylabel('y','fontsize',4)
title('Respuesta a un impulso unitario','fontsize',4)
xgrid
//f) respuesta de sistema 'y' ante una entrada
// 'u=4sen(3t)'
t=0:0.0001:7 //tiempo de simulación
u=4*sin(3*t)
ys=csim(u,t,Gs) //Salida del sistema
figure(4)
plot(t,ys,'linewidth',3)
xlabel('t','fontsize',4)
ylabel('y','fontsize',4)
title('Respuesta a una entrada senoidal','fontsize',4)
xgrid
a) Encontrar la función de transferencia
b) Encontrar los polos y ceros
36
c) Graficar los polos y ceros e indicar si el sistema es estable
37
Conclusiones
● Se encontró la transformada de Laplace de las ecuaciones diferenciales
realizadas en el presente laboratorio en la resolución de los ejercicios.
● Se analizó la función de transferencia y se aplicó para resolver los ejercicios
propuestos, cómo realizar las ecuaciones parciales.
● Se obtuvo la transformada de Laplace en el presente laboratorio,
identificando su funcionamiento y resolución en el software Scilab.
Observaciones:
● Se observó la aplicación de los temas tratados con anterioridad, así como
su relación con lo trabajado en el presente laboratorio.
● Se obtuvieron respuestas variadas en los mismos ejercicios por falta o
colocación de números innecesarios. Por ellos verificar las fórmulas
asegura una adecuada ejecución del programa.
● La configuración de los programas realizados en el XCOS debe ser
verificada al terminarlos, hasta después de ejecutar para mejorar
visibilidades, cómo por ejemplo, en los gráficos.
Recomendaciones:
● Se recomienda estudiar y repasar temas pasados para una correcta y
eficaz implementación de este laboratorio.
● Nombrar en el código la función de cada variable o ecuación facilita su
entendimiento o posterior análisis.
38
● Se recomienda verificar luego de la ejecución del programa las dimensiones
de los gráficos para así corregir las dimensiones de los gráficos para mejor
análisis.
39
