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Para velocidades mayores que la velocidad base, el voltaje de armadura se
mantiene constante en su valor nominal y se modifica la corriente de campo para
controlar la velocidad, la potencia desarrollada por el motor (par x velocidad)
permanece constante.
En los motores DC tipo serie se puede lograr el ajuste de velocidad
modificando la tensión de alimentación ó la corriente de armadura.
Para velocidades menores que la velocidad base al igual que en el resto de
motores se modifica la tensión de alimentación manteniendo el par constante.
Para velocidades mayores que la velocidad base el motor serie adquiere su
habitual característica, por lo que el par se reduce y también lo que hace la
corriente de armadura.
La Fig. 7-10 visualiza las características de par, potencia, corriente de
armadura y corriente de campo en función de la velocidad en motores DC.

FIG. 7-10 CARACTERÍSTICAS DE PAR (T), POTENCIA (P), CORRIENTE DE CAMPO (I ) EN MOTORES
F

CC.
(1) MOTORES SHUNT, EXCITACIÓN INDEPENDIENTE Y COMPOUND.
(2) MOTORES SERIE.

Los controles implementados en las Figs. 7-9a y 7-9b, o los estudiados en

los ejercicios anteriores varían la velocidad mediante un reóstato incorporado,
esta forma de regulación sólo permite ajustar dicho parámetro dentro de ciertos
límites y no posibilita la inversión del sentido de giro.
Cuando se requiere una variación amplia de velocidad y aun inversión del
sentido de giro debe usarse otra formas de control, en este caso los rectificadores
controlados, y los troceadores (chopper) son ampliamente utilizados.
Los accionamientos para motores DC pueden ser agrupados en tres tipos:

 Accionamiento mediante convertidores monofásicos.

 Accionamiento mediante convertidores trifásicos.
 Troceadores.
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Los rectificadores controlados (monofásicos ó trifásicos), producen una
tensión de salida DC variable a partir de una fuente AC fija.
Los troceadores en cambio producen una salida DC variable a partir de una
fuente DC fija.

7-10 CONVERTIDORES MONOFÁSICOS.

Mediante este sistema, se modifica la tensión de entrada a la armadura

variando el ángulo de disparo () del convertidor, la conmutación forzada de
tiristores, puede ser utilizada para mejorar el factor de potencia del accionamiento
y para reducir las armónicas que estos sistemas generan.
Ángulos de disparo pequeños pueden producir discontinuidad en la
corriente de armadura, lo cual aumenta las pérdidas. En el motor se usa una
inductancia en serie con el circuito de armadura para reducir el rizado a valores
aceptables.
También se puede utilizar un control rectificador de la corriente de campo
para el ajuste de este parámetro.
Dependiendo del circuito utilizado los convertidores monofásicos pueden a
su vez ser subdivididos en:
 Convertidores monofásicos de 1/2 onda.
 Semi-convertidores monofásicos.
 Convertidores monofásicos de onda completa.
 Convertidores monofásicos de onda completa reversibles.

7-11 CONVERTIDOR MONOFÁSICO DE 1/2 ONDA.

Estos accionamientos pueden utilizarse en motores de potencia fraccionaria

Fig. 7-11a, la corriente será siempre discontinua a menos que se conecte en serie
un inductor con la armadura, el diodo de rueda libre mostrado en dicha Figura es
necesario para descargar la energía almacenada en el circuito inductivo en el
período de no conducción.
El voltaje promedio entregado a la armadura considerándola como una
carga altamente inductiva será:

Vm
Va  x cos α 0  α  π (7-53)
π

Vm = Valor pico de la tensión.

7-12 SEMICONVERTIDOR MONOFÁSICO.

En aplicaciones hasta de 15 KW puede utilizarse un semiconvertidor como

el indicado en la Fig. 7-11b en la cual se muestran las formas de onda producidas
445 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A.
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(1)
en cada lado del circuito. La tensión promedio vale en este caso :

Vm
Va  1  cosα 0  α  π (7-54)
π

El factor de potencia de entrada al semiconvertidor será:

2
Va x Ia 2 2 
Fp e   cos   (7-55)
Ve x Ie  x 1   180º 2

donde Va, Ia valores R.M.S. de entrada al motor.

Ve, Ie valores R.M.S. de entrada al convertidor.
 ángulo de conducción en grados eléctricos
El valor R.M.S. de la corriente de entrada será igual a:

Ie  Ia x 1  α 180 (7-56)

7-13 CONVERTIDORES MONOFÁSICOS DE ONDA COMPLETA.

Reemplazando los diodos por 2 tiristores se obtiene rectificación de onda

completa el cual puede operar como generador (II cuadrante) invirtiendo el sentido
del campo. En la Fig. 7-11c se muestra un control de este tipo y las formas de
onda en cada lado del circuito. La tensión promedio toma el valor de (1)

2 x Vm
Va  cos α 0απ (7-57)
π

para el campo inductor la tensión vale

2 xVm
VF  cos β 0 β  π (7-58)
π

 = ángulo de conducción del convertidor de campo.

El factor de potencia entrada al convertidor del circuito de armadura será:

Va x Ia 2 2
Pfe   cos α (7-59)
Ve x Ie π
El valor R.M.S. de la corriente de entrada al convertidor será Ie = Ia.

__________________________________________________
(1) Rashid M. H. "Power Electronics". Prentice Hall Int. 1988
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7-14 CONVERTIDORES REVERSIBLES.

Si se desea operación en los 4 cuadrantes, un montaje como el de la Fig..

7-11d permite esta maniobra. En el cuadrante (I) funciona como motor en sentido
horario, en el cuadrante (II) como generador con inversión del sentido del campo,
este proceso se conoce con el nombre de frenado regenerativo, en el cuadrante
(III) opera como motor en sentido contrario, en esta operación el convertidor (B)
invierte la tensión aplicada al motor. En el cuadrante (IV) opera en el modo de
frenado regenerativo para este nuevo sentido de giro impuesto al motor.
Este proceso se resume en la Fig. 7-11e, la máquina CC, se comporta
como motor en los cuadrantes I y III, y como generador en los cuadrantes II y IV
girando en sentido horario o antihorario respectivamente.

FIG. 7-11 CONVERTIDORES MONOFÁSICOS CON SUS CARACTERÍSTICAS DE CORRIENTE DE LA

RED (Ie), DE LA ARMADURA (Ia) y DEL DIODO DE RUEDA LIBRE (Id) EN CADA CASO (a) DE
½ ONDA (b) SEMICONVERTIDOR (c) DE ONDA COMPLETA (d) REVERSIBLE
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FIG. 7-11 (continuación) CARACTERÍSTICAS DE CORRIENTE DE LA RED (Ie), DE LA ARMADURA

(Ia), DE CONVERTIDORES MONOFÁSICOS DE ONDA COMPLETA OPERACIÓN DE LA MÁQUINA CC EN
LOS 4 CUADRANTES

EJERCICIO 7-4:

Un motor DC. de excitación independiente de 10 H.P., 120 V, 1750 R.P.M.,

1,14 Amp. de campo en condiciones nominales, es controlado por un
semiconvertidor como el de la Fig. 7-11b a través de una fuente monofásica de
208 V; el control de campo es alimentado de la misma fuente, mediante un
convertidor de onda completa. Considérese las pérdidas mecánicas
despreciables.
Las inductancias de los devanados de campo y de armadura pueden
suponerse de valor suficiente para considerar a las corrientes en dichos
devanados libres de rizados.

a ) Determinar el ángulo de disparo de los tiristores para poder obtener

condiciones nominales.
Datos del motor: ra =0,05  rF = 140  Kv = 0,58794 seg/rad.
Voltaje de campo requerido.

VF = 1,14 x 140 = 159,6 V

2 x 208 x 2
159,6 = x cos   = 31,54

10 x 746
Tn = = 40,707 N-m. = Kv x IF x Ia
2 x 
1750 x
60
Ian = 60 A.
2x 
E = Kv x IF x  = 0,58794 x 1,14 x 1750 x = 122,8 V.
60
Va = E + Ia x ra = 125,83 V.

El control a través de un semicovertidor da:

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208 x 2
125,83 = x (1 + cos  )  = 69,88

b) Determinar los ángulos de disparo de los tiristores para limitar la corriente de
arranque a 2 veces la corriente nominal en 6 etapas, calcúlese la velocidad de c/u
etapa.
Iarr = 2 x 60 = 120 A.
Va = 120 x ra = 6 V.
208 x 2
6 = (1 + cos1) 1 = 159,37

La velocidad del motor será nula para V 6 Volts., para V = 12 Volts  >
150 y se presentará discontinuidad en la corriente,  = 8,95 rad/seg.
Para Va = 20 V.
208 x 2
20 = ( 1 + cos2) 2 = 141,85

E2 = 20 - 120 x 0,05 = 14 V 2 = 14/ (Kv x IF) = 20,88 rad./seg. = 199,4 R.P.M.

A continuación se tabulan los resultados :

Etapa Va.   n RPM.

rad/seg

12 150,67 8,95 85,48

1 20 141,85 20,88 199,40

2 40 124,94 50,72 484,40

3 60 111,05 80,56 769,30

4 80 98,37 110,40 1054,30

5 120 73,64 170,08 1624,20

6 125,8 19,88 183,25 1750,00

3

La 6ta etapa corresponde a su condición nominal.

449 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A.
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c ) Determinar el F.P. del circuito de armadura y de todo el sistema.
Si la corriente de armadura esta libre de rizado la potencia de salida del
convertidor será:
Pa = Va x Ia = 125,83 x 60 = 7549,8 Watts.
El valor rms de la corriente de entrada del semiconvertidor de acuerdo a la Fig.
7-11b será

2      69,88
I d  Ia  60
2
Ie = x a x x
2 x    
Ie = 46,929 A.
La potencia de entrada Pe = Ie x Ve =
9761,23 Watts.
Ps
El factor de potencia del circuito de armadura FPe = = 0,773 en atraso.
Pe
El valor rms de la corriente de entrada del convertidor de onda completa del
circuito de campo será Ife = 1,14 A.

La potencia de salida del convertidor P F = I F x VF PF = 181,94 Watts.

La potencia de entrada PeF = Ife x Ve = 237,12 Volts.

PF
El factor de potencia del circuito de campo FPF = = 0,7673
Pe F
El factor de potencia del accionamiento:

Ie 39,37 + IF 39,91 = 48,06 39,38 FPT = 0,772

EJERCICIO 7-5:

El motor del ejercicio anterior se va operar con un convertidor de onda completa

en el circuito de armadura.
a ) Determinar el ángulo de disparo para obtener condiciones nominales.
En el circuito del convertidor de campo.
VF = 159,6 Volts  = 31,54
En el convertidor del circuito de armadura.
208 x 2
125,83 = 2 x cos  = 47,78


b ) Determinar el factor de potencia del circuito de armadura y del accionamiento.

En el circuito de armadura.
2 2
FPe = cos 47,78 = 0,6084

En el circuito de campo.
2 2
FPF = cos 31,54 = 0,7678

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Ie = Ia = 60 A. Ife = IF = 1,14 A.
Luego: 60 52,52 + 1,14 39,91 = 61,1 52,29 FPT = 0,611

c ) Se requiere frenado regenerativo de este motor. Determinar los ángulos de

disparo de los 2 convertidores para mantener los 60 Amp. en el circuito de
armadura, y la potencia retornada al sistema producto de dicho frenado.
En este caso:
VF = 159,6 volts luego  =   31,54 = 148,46
E’ = 128,83 Volts.
Va = 128,83 + 60 x 0,05 = 125,83 Volts
208 x 2
125,83 = 2x cos ‘ ‘ = 132,216

Pa = Va x Ia = 125,83 x 60 = 7549,8 Watts.

d ) Se desea programar el arranque de este motor en 6 etapas de disparo;

determínese los ángulos de disparo de los tiristores y la velocidad resultante para
limitar la corriente de arranque a 2 veces su valor nominal.
Ian = 60 A. Iarr = 120 A. ra = 0,05 
Va = Iarr x ra = 6 V.
Para cualquier Va  6 Volts la velocidad será nula.
Para Va = 20 V.  = 83,869
E = 20  6 = 14 V.  = 14/(Km x IF ) = 20,88 rad/seg
n = 199,4 R.P.M.
A continuación se listan los valores requeridos.

Paso. Va.   n RPM.

rad/seg

1 20 83,87 20,88 199,4

2 40 77,66 50,72 484,4

3 60 71,31 80,56 769,3

4 80 64,7 110,40 1054,3

5 100 57,72 170,08 1624,2

Nota: Los tiristores T1 , T4
6 125,8 47,78 183,25 1750 conducen para  Los
tiristores T2 , T3 conducen
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para ( +  ) Ver Fig.. 7-11-c
La velocidad y la F.C.E.M (E’) disminuirán con el tiempo, si se desea
mantener los 60 Amp. durante el proceso de regeneración el ángulo  debe
reducirse en forma continua, por lo que se requiere un control de lazo cerrado
para mantener la corriente de armadura constante, mediante el ajuste del ángulo
de disparo .

7-15 CONVERTIDORES TRIFÁSICOS:

Los accionamientos trifásicos se usan para motores de elevada potencia, la

frecuencia de rizado en este caso es mayor que en la de un accionamiento
monofásico, pero requiere menos inductancia en el circuito de armadura.
Generalmente la corriente de armadura presenta menos problemas de
discontinuidad, por lo que el comportamiento del motor es mejor si se compara
con un accionamiento monofásico. Al igual que los convertidores monofásicos, los
accionamientos trifásicos se pueden subdividir en:

 Convertidores trifásicos de media onda.

 Semiconvertidores trifásicos.
 Convertidores trifásicos de onda completa.
 Convertidores trifásicos de onda completa reversibles.

7-16 CONVERTIDORES TRIFÁSICOS DE MEDIA ONDA.

Estos convertidores pueden ser usados en motores hasta de 40 KW de

capacidad, el circuito de campo puede ser monofásico o trifásico, no se usan por
lo general en accionamientos industriales debido a que se producen componentes
DC en la fuente de alimentación del motor (Fig. 7-12a). El voltaje promedio
entregado a la armadura vale:

3 x 3
Va  Vm x cos 0    (7-60)
2 x 

Para  > 90 el voltaje de armadura se vuelve negativo y la corriente se

hace discontinua.

La adición de un diodo de rueda libre impide que el voltaje de armadura se

vuelva negativo, de esta forma se puede conducir más allá de los 90, en este
caso:
3 x 3
Va  Vm x cos 0    /6 (7-61)

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FIG. 7 - 12 CONVERTIDORES TRIFÁSICOS (a) DE MEDIA ONDA (b) SEMICONVERTIDORES (c) DE

ONDA COMPLETA ESTE PUENTE RECTIFICADOR RECIBE TAMBIEN EL NOMBRE DE PUENTE DE
GRAETZ.
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En cada circuito se muestra la corriente de entrada por fase así como los períodos
de conducción de cada tiristor

FIG. 7-13 FORMAS DE ONDA DE LA TENSIÓN RECTIFICADA PRODUCIDA PARA DIFERENTES VALORES
DEL ÁNGULO 
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Vm x 1  cos(α  π/6) 
3
Va = /6    5/6 (7-62)
2 xπ
El factor de potencia del accionamiento de la armadura será:

VaRMS x Ia
FP = (7-63)
3 x Vs x Is

En estas ecuaciones Vm = 2 x Vs (valor pico por fase).

El valor RMS. de la corriente Is y del voltaje de salida del convertidor Va RMS. es:

1  5   2
Is = Ia 2        x Ia (7-64)
2 x  6 6  6
1 3 
Va RMS. = Vm x 3 x   x cos2  /6    5/6 (7-65)
6 8 x 
5  1 
Va = Vm x 3 x    x sen 2   / 3  /6    (7-66)
RMS.
4x 8x 
 24 

7-17 SEMICONVERTIDORES TRIFASICOS.

Estos accionamientos pueden controlar motores hasta 115 KW. el voltaje

de armadura vale en este caso:

3 x 3
Va = Vm x (1  cos  ) 0     (7-67)
2 x π

La salida no puede ser negativa por lo que la inversión no puede ocurrir. El

circuito de campo puede ser controlado en forma monofásica o trifásica.
(Fig. 7-12b)
para   /3 el voltaje Va no presenta discontinuidad.
  /3 el voltaje Va es discontinuo.

El valor RMS. de la corriente Is para   /3

2 x Ia 2  5π π  1  4π 
Is =  6   α   Ia
  α (7-68)
2x π  6  π 6 

,  en grados eléctricos.
El valor RMS. del voltaje de salida del semiconductor vale:
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9  1 
Va RMS = Vm x  π  α  sen 2α (7-69)
4 x π 2 

7-18 CONVERTIDORES TRIFASICOS DE ONDA COMPLETA.

Estos convertidores son de amplio uso en la industria, con niveles de

potencia superiores a los 115 KW; permiten operación en los dos cuadrantes, por
lo tanto es posible el frenado regenerativo mediante la inversión de la corriente de
excitación (Fig. 7-12c). El voltaje en la armadura es igual a:

3 3
Va = Vm x cosα (7-70)
π

Si los tiristores son numerados como se indica en la Fig.. 7-12c la secuencia de

conducción será: 1, 2, 3, 4, 5, 6.
El valor RMS. de la corriente Is será:

Ia 2  5 x    4
Is =        x Ia (7-71)
2  6 6  6

El valor RMS. del voltaje de salida vale:

1 3 x 3 
Va RMS = Vm x 6 x   cos 2α (7-72)
4 8 x π 

Cuando el convertidor opera con un ángulo cercano a los 90 presenta un

bajo factor de potencia.
Para instalaciones de elevada capacidad es común el uso de circuitos de
doble puente un grupo alimentado con un banco Y- y el otro con un banco -Y
, de esta forma se obtiene un desfase de 30, por lo que el número de pulsos
rectificados se eleva a 12, reduciéndose de esta manera el rizado del voltaje de
armadura y de las armónicas en el lado de CA., se eliminan asi componentes
armónicas por debajo de la 11ava y 13ava componente.

FIG. 7-14 CONVERTIDOR TRIFÁSICO

DE 12 PULSOS PARA MOTORES DC
DE 1000 KW O MAS
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7-19 CONVERTIDORES TRIFASICOS REVERSIBLES DE ONDA COMPLETA.

Al igual que en los sistemas monofásicos, se puede obtener inversión del

sentido de giro y frenado regenerativo en los cuatro cuadrantes mediante 2
convertidores trifásicos montados como se ilustra Fig. 7-15.
El proceso de frenado normalmente se inicia con ángulos de disparo
cercanos a los 100 , se invierte así la polaridad del valor medio de V a. En un
breve período de tiempo definido por los parámetros del circuito I a cae a cero,
creando un par electromagnético decreciente, en este proceso devuelve energía
a la fuente a través del convertidor A, cuando I a es nula, se enciende el
convertidor B con un ángulo de conducción mayor de 90 a fin de obtener un valor
de Va negativo menor que E, sin embargo, el valor resultante de (E + V a) será
positivo, por lo que Ia crece en sentido inverso produciendo así un par creciente
pero en sentido contrario al anterior.

FIG. 7-15 CONVERTIDOR TRIFÁSICO DE ONDA COMPLETA REVERSIBLE

EJERCICIO 7-6:
Un motor de 100 HP, 240 V, 850 RPM,  = 90,885% 2,4 Amp. de campo
en condiciones nominales, es accionado mediante un convertidor trifásico de onda
completa. El campo es también controlado mediante un convertidor trifásico de
onda completa conectado a la misma red trifásica en estrella de 208 V que
alimenta el circuito de armadura.
Determinar los ángulos de conducción de los tiristores de ambos convertidores
para operar a carga nominal y F.P. del sistema.
DATOS DEL MOTOR: rF = 100  ; ra  0,044  ; Kv = 1,053 V-seg/rad. Suponer
la corriente de armadura y de campo libres de rizado.
a) Para condiciones nominales.

IF x rF = 240 Volts VF = 120 V.  = 89,01 rad/seg.

457 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A.
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3 3 x 2x 120
240 = cosβ β = 31,23
π
100 x 746
Ia = = 342 A.
240 x 0,9088
E = Kv x  x IF = 1,053 x 89,01 x 2,4 = 224,95 Volts.
Va = E + Ia x ra = 239,99  240 Volts.
3 3 x 2x 120
240 = cos   = 31,23
π
1 3x 3 
Va RMS = 2 x 120 x 6x   cos (2 x 31,23)  244,37 Volts.
4 8x π 
4 208
b) Ise = x Ia = 279,24 Amp. Vse = = 120,1 V.
6 3
244,37 x 342
FPe = = 0,83 del Convertidor a la armadura
3 x 120,1 x 279,24
4
IFe  x IF  1,959
6
244,37 x 2,4
FPF = = 0,83 del Convertidor al campo
3 x 120,1 x 1,959
IT = 279,24 + 1,959 = 281,2 33,82 FPT = 0,83

c ) Se requiere modificar la velocidad al 75% de su valor nominal. Determinar las

nuevas condiciones de funcionamiento, si se controla el motor de acuerdo a las
especificaciones de la Fig. 7-10.
En este caso el par, la corriente de armadura y de campo se mantienen
constantes y se modifica Va.
100 x 746
Tn =  838,091 N - m.
2x 
x 850
60
Pd = E x Ia = 76932,9 Watts Ia = 342 Amp.
[Link]ánicas = Pd  100 x 746 = 2332,9 Watts.
En la nueva condición n‘ = 0,75 x 850 = 637,5 RPM.
E’ x Ia = 58282,88 Watts E’ = 170,41 Volts.
Va’ = E’ + Ia x ra = 185,46 Volts.
3 3 x 2x 120
185,46 = cos    = 48,64º  = 31,23º
π
1 3 3 
Va RMS = 2 x6x  
120x x cos(2x 48,64) = 196,65 Volt.
4 8π 
196,65 x 342
El nuevo factor de potencia. FPe = = 0,668 e = 48,04º
3 x 120,1 x 279,24
458 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A.
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IT = 342 48,04 + 1,959 33,82 =343,75 47,98 Amp.
d) La operación requiere ahora 950 RPM. determine las nuevas condiciones de
funcionamiento de acuerdo a las especificaciones de la Fig. 7-10
En este caso el voltaje y la corriente de armadura permanecen constantes
(P = constante), solo se modifica el control de campo.
Va = 240 V; Ia = 342 Amp.; n’ = 950 RPM. ; E’ = 224,95 V
E’ = Kv x IF’ x ‘
224,95
I F’ =  2,147 Amp. IF’ x rF = 214,73 V
 2 x 
1,053 x 950 x 60 
 
3 3 x 2x 120
214,73 = cos    = 40,09º  = 31,23º
π
El nuevo factor de potencia del convertidor de campo será:

1 3 x 3 
VFRMS  2 x 120 x 6 x   cos( 2 x 40,09 )  222,02 V.
4 8 x  
4
IFe 
x IF
6
F = 41,06
222,02 x 2,147
FPF   0,754
3 x 120 x 1,753
IT = 279,24 33,82 + 1,753 41,06 = 280,79 33,89 A.

FPT =0,83
El nuevo par desarrollado por el motor será:

224,95 x 342  2332,9

T'   749,87 New - m.
2 x 
x 950
60
e ) Determinar los ángulos de disparo de los tiristores para limitar su corriente en
el arranque a 2 veces su valor nominal en 6 etapas. Calcular la velocidad
resultante en cada caso.
Ia = 342 Amp ra = 0,044 
Iarr = 2 x Ia = 684 Amp.
Va = 684 x 0,044 = 30,096 V.
 x Va
cos α  para 31 Volt  = 83,66
3 x 6 x 120

Para cualquier valor de Va < 30,096 V. la velocidad es nula. El rango de

tensiones será:
240  30
30,09  Va  240 Volts; 6 etapas c/u etapa con  42 Volts.
5
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A continuación se tabulan los resultados :

ETAPA. Va. 1  rad/seg n RPM.

1 31 83,66 0,35 3,84

2 72 75,13 16,58 158,3

3 114 66,03 33,2 317

4 156 56,23 49,81 475,6

5 198 45,13 66,43 634,4

6 240 31,23 89,01 850

De acuerdo a la Fig. 7-13 los intervalos de conducción para cada etapa serán:

TIRISTOR. ANGULO DE
DISPARO.
T1 
T2  + /2
T3  + 5/6
T4  + 7/6
T5  + 3/2
T6  + 11/6

7-20 TROCEADORES:(Choppers)

Los circuitos troceadores son ampliamente utilizados en tracción eléctrica,

el principio de funcionamiento se muestra en la Fig. 7-16, en la cual un motor serie
es alimentado a través de un interruptor (S, Transistor o SCR), y un diodo rueda
libre, mediante control de la tensión aplicada a la armadura se puede variar su
velocidad, puede producirse frenado regenerativo y devolución de energía a la
red, siempre y cuando la red sea capaz de absorber esta energía, de lo contrario
el frenado no es posible.
Estos sistemas de operación en todos los cuadrantes son atractivos en
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sistemas de transporte de alimentación eléctrica, con paradas frecuentes.
Aunque el motor serie es la máquina tradicionalmente utilizada debido a su
alto par de arranque, cuando funciona como generador no es posible mantener un
nivel fijo de tensión con velocidad variable, por lo que en estos sistemas es
necesario proveer un control de excitación independiente al motor para eliminar
dicho problema, o también, recurrir al uso de motores de excitación
independiente.
En el circuito de la Fig. 7-16 el voltaje promedio a la armadura vale:

Va = K x V s (7-73)

K = es el ciclo de servicio del troceador

FIG. 7-16 a) TROCEADOR CONECTADO A UN MOTOR SERIE. b) FORMAS DE ONDA.

La potencia suministrada al motor será:

P a = K x V s x Ia (7-75)

La potencia de entrada al troceador suponiendo sin pérdidas será igual a la

potencia suministrada al motor

Pe = K x V s x Is (7-75)

Por lo que el valor promedio de Is será:

Is = K x Ia (7-76)

La resistencia equivalente del accionamiento (troceador + motor) es igual:

Vs Vs
req   (7-77)
Is K x Ia
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Obsérvese que la variación del ciclo de servicio modifica la potencia de
entrada al motor y por lo tanto su velocidad.
El valor máximo de rizado pico a pico de la corriente vale (1)
Vs  ra  rs 
ΔI max  x tan h   (7-78)
ra  rs  4 x f x Lm 
Lm = Inductancia de armadura y campo del motor.

EJERCICIO 7-7:
Un motor DC tipo serie de 40 HP., 550 V,  = 88,94%, 1750 RPM, es
controlado mediante un circuito troceador conectado a una red de 600 Volts.
Determinar el ciclo de servicio del troceador para producir condiciones nominales.
DATOS DEL MOTOR ra = 0,40  rs = 0,05  Kv = 46,744 mV-seg/rad.
40 x 746
Ia   61 Amp.
550 x 0,8894
Va 550
  0,9166 K = 91,66 %
Vs 600

b ) Se desea reducir la velocidad en un 20%, manteniendo el par constante sobre

su eje, determinar el nuevo ciclo de servicio.
En condiciones nominales
E = 550  61x (0,40 + 0,05) = 552,55 Volts.
Pd = E x Ia = 31875,55 Watts.
Pérdidas mecánicas = Pd  40 x 746 = 2035,55 Watts.
40 x 746
Tn   162,83 N - m.
2 x
x 1750
60
En la nueva condición n’ = 0,8 x 1750 = 1400 RPM.
para Ia = 61 Amps. E’ = 424,71 V. Va = 424,71 + 61 x 0,45 = 452,16 V
452,16
K   0,7536 K = 75,36 %
600

7-21 PRINCIPIOS DE CONTROL DEL FRENADO REGENERATIVO.

En este proceso la energía cinética de la máquina y de la carga actúan

como sistema motriz devolviendo energía a la red, tal es el caso de un tranvía en
descenso. Este principio puede ser aplicado de acuerdo a la Fig. 7-17 en la cual
un interruptor(S) (Transistor, SCR o GTO) se conecta en paralelo con el motor.
Supóngase que la armadura del motor serie se encuentra rotando debido a
la inercia del sistema (motor + carga), si el interruptor se cierra, se produce
corriente en la armadura y en el campo, debido al cortocircuito colocado sobre
sus terminales, si en estas condiciones se abre el interruptor fluirá corriente a
través del diodo D y la energía almacenada en el circuito de armadura será
entregada a la red.
____________________________________________________
(1)
Rashid M. H. "Power Electronics". Prentice Hall Int. 1988
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FIG. 7-17 FRENADO REGENERATIVO DE UN MOTOR SERIE.

El voltaje promedio a través del interruptor es igual a:

Vi = Vs x (1 - K2) (7-79)
Si [Ia] es la corriente de armadura, la potencia generada vale
Pg = Ia x Vs x (1 - K2) (7-80)
El voltaje producido por la máquina actuando como generador vale:
E = Kv x Ia x  = Vi + ( ra + rs) x Ia (7-81)
E = Vs x (1 - K2) + ( ra + rs) x Ia (7-82)
La resistencia equivalente de la máquina actuando como generador será:

E (1  K 2 ) x Vs
req    (ra  rs ) (7-83)
Ia Ia

Los límites operativos de frenado pueden definirse como:

0  E - ( ra + rs) x Ia  Vs (7-84)
Para el límite inferior se obtiene la mínima velocidad permitida
E = Kv x Ia x min = ( ra + rs) x Ia (7-85)

ra  rs
min    max (7-86)
Kv

Para el límite superior se obtiene el valor máximo permitido

Kv x Ia x max - ( ra + rs) x Ia = Vs (7-87)
Vs
max = + min   max (7-88)
Kv x Ia

En consecuencia, el frenado regenerativo será efectivo solamente si la

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velocidad del motor opera dentro de estos límites, cualquier velocidad menor que
min requiere de un control de frenado diferente al propuesto.

7-22 CONTROL EN 2 CUADRANTES DE UN MOTOR D.C.

Si se desea combinar el efecto regenerativo de avance gradual y frenado

regenerativo en un sentido se puede utilizar un circuito como el de Fig. 7-18.
Cuando funciona como motor el interruptor S1 y el diodo D1 están operando, al
conectar S1 el voltaje Vs se conecta a los terminales del motor, al apagar S1 la
corriente fluirá a través del diodo D1.
Durante el frenado regenerativo operan el interruptor S2 y el diodo D2. Al
conectar S2, cortocircuita al motor provoca circulación de corriente por el campo
serie e induce tensión en la armadura, la desconexión de S2 permite que la
corriente circule hacia la red través del diodo D2.
Para que el frenado regenerativo se produzca es necesario previamente,
desconectar el motor de la red mediante el interruptor S1.

FIG. 7-18 ACCIONAMIENTO MOTRIZ Y FRENADO REGENERATIVO DE UN MOTOR DC. EL CAMPO EN

DERIVACIÓN ACTÚA PARA ESTABILIZAR EL VALOR DE TENSIÓN GENERADO A LA RED.

7-23 FRENADO DINAMICO DE UN MOTOR DC.

Un motor de corriente continua también puede ser frenado consumiendo

energía cinética almacenada en la armadura, en una resistencia conectada en sus
extremos a través de un troceador en paralelo Fig. 7-19, ó mediante un circuito a
base de contactores Fig. 7-20.
En este circuito:
La corriente promedio en la resistencia r vale:

Ir = Ia x (1 - K) (7-89)

El voltaje promedio en dicha resistencia será:

V i = r x Ir = r x Ia x (1 - K) (7-90)
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FIG. 7-19 FRENADO DE UN MOTOR SERIE MEDIANTE REÓSTATO.

La resistencia equivalente de la máquina como generador será:

E
req   r x (1  k)  (ra  rs ) (7-91)
Ia

FIG. 7-20 MOTOR SHUNT CON LAZO DE FRENADO DINAMICO POR RESISTENCIA.
a.) FUNCIONAMIENTO b.) FRENADO DINAMICO.

Obsérvese que variando el ciclo de servicio del troceador la req puede

modificarse de (ra + rs ) a (ra + rs ) + r, esto permite el control de la potencia de
frenado Ia2 x r x (1  K) y del frenado en sí. La resistencia r determina el máximo
voltaje operativo del troceador.

Vpico troceador = Ia x r (7-92)

Un circuito que produce frenado dinámico a través de una resistencia se
muestra en la Fig. 7-20, en este esquema diseñado con contactores, el contactor
M coloca los terminales del motor a la red; si se desea frenar rápidamente al
motor, se desconecta M y se conecta el contactor F a los terminales del motor, de
esta forma la energía cinética almacenada en la armadura se transforma en
pérdidas por efecto Joule en el resistor.
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7-24 CONTROL DE VELOCIDAD REVERSIBLE EN MOTORES DC MEDIANTE

EL USO DE TROCEADORES.

Un circuito como el indicado en la Fig. 7-21 permite el funcionamiento del

motor en ambos sentidos, este montaje toma el nombre común de control en H, el
cual también puede ser usado para producir una señal alterna a partir de una
señal DC.

FIG. 7-21. a) TROCEADOR PARA UN MOTOR DC REVERSIBLE. b) FUNCIONADO COMO MOTOR EN

SENTIDO HORARIO c) d) e) SECUENCIA DE EVENTOS PARA PRODUCIR FRENADO REGENERATIVO CON
ESTE SENTIDO.

En la maniobra como motor reversible DC en un sentido determinado,

operan los interruptores S1 y S2, los interruptores S3 y S4 se encuentran apagados,
la desconexión de S1 mientras S2 permanece encendido produce la disminución
de [Ia] en ese sentido a través de S2 y D4. La conexión de S4 y desconexión de S2
produce un cortocircuito sobre la armadura y la circulación de corriente en sentido
contrario, la desconexión de S4 produce el frenado regenerativo cuando [Ia] fluya
hacia la red.
La operación como motor en sentido contrario se produce una vez
apagados S1 y S2, se conectan S3 y S4 y la corriente de armadura cambia de
sentido, el frenado regenerativo de este cuadrante se logra al apagar S 3, la
corriente fluye a la red a través de D2 y S4 y posteriormente la conexión y
desconexión de S2 para producir frenado regenerativo para este sentido de giro.
En adición a este control puede mencionarse que el mismo puede ser
usado para control de velocidad de motores monofásicos de CA. La conexión y
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desconexión simultánea de S1 y S2 y de S3, S4 en períodos sucesivos, produce
ondas alternas sobre el motor. Los integrados de la serie IR2110 permiten operar
y controlar circuitos CMOS (Transistores de tecnología MOS), la rata de variación
de dichos cambios modifican la frecuencia de la corriente de armadura y con ello
la velocidad del motor.

7-25 CONTROL DE VELOCIDAD MEDIANTE MULTIPLES TROCEADORES.

Si dos o más troceadores se conectan en paralelo y cada uno de ellos

opera con un desplazamiento de /u se logra una disminución en el rizado de la
corriente de armadura y un aumento de la frecuencia de rizado, dando como
resultado una reducción del contenido armónico de la fuente de entrada al
sistema, (recuérdese que para motores de elevada capacidad la fuente de
alimentación es una red de CA. rectificada) y de las bobinas de choque las cuales
normalmente se conectan en el circuito de armadura del motor.
Para lograr un mejor reparto de corriente deben colocarse reactores
separados en cada troceador.
Estos montajes son necesarios en motores de elevada potencia con la
finalidad de utilizar interruptores de menor capacidad. En la práctica el uso de más
de 2 troceadores no mejorará sustancialmente los armónicos de la red y dada la
complejidad del control requerido y de las bandas sensitivas a la frecuencia que
se originan, pareciera ser que son más los problemas que ocasionan que los que
solucionan. (1)
Para un valor de [K = 1/ 2u] la ecuación (7-78) puede utilizarse para
obtener el valor máximo de rizado pico a pico de la corriente, en tal caso.

Vs  ra  rs 
ΔI max  tan h 
x  (7-93)
ra  rs  4 x u x f x Lm 
Si 4x u x f x Lm >> (ra + rs ) el valor de Imax puede ser aproximado a :

Vs
ΔI max  (7-94)
4 x u x f x Lm

(u = No de troceadores en operación)
El valor RMS. de la armónica de orden n en la red [Ine] será igual a (1)
1
Ine = x InT (7-95)
1  (2 x π x n x u x f)2 x Le x Ce
1
Ine = x InT (7-96)
1  (n x u x ( f / fo)2

(1)Rashid M. H. "Design of LC Input For Mutiphase DC Choppers".

IEE Proceedings. Vol. B 130 No 1 1983 pp. 310-44
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1
fo = frecuencia de resonancia del filtro.
2 x π x Le x Ce

Si n x u x (f / fo) > > 1.

2
 fo 
Ine =   x InT (7-97)
n x u x f 
En estas ecuaciones:
InT = Valor RMS de la componente armónica del troceador.
Le, Ce = Valores del filtro utilizado a la entrada del accionamiento.
n = orden de la armónica deseada.
/u = espaciamiento entre períodos de conducción del troceador en
una fase.
f = frecuencia de cada troceador.
El valor de InT puede calcularse de acuerdo a (1 ):

Ia
InT = x 1  cos 2 x π x n x K (7-98)
π

(a) (b)
FIG. 7-22 CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC MEDIANTE LA CONEXION DE 3 TROCEADORES
EN PARALELO b) FORMAS DE ONDA

EJERCICIO 7-10:

Un motor DC tipo serie de 30 HP., 220 Volt,  = 95%, 1750 RPM. en

condiciones nominales es operado con un sistema multitroceador similar al

1 Ver Apendice (B).

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indicado en la Fig. 7-22, pero con 2 circuitos troceadores, conectado a una red de
240 Volts. Si el motor opera en condiciones nominales .

a ) Determinar el máximo de rizado de la corriente.

b ) El valor del armónico fundamental de la corriente en la red en esta condición.

DATOS DEL MOTOR: ra + rs = 0,102  Lm = 20 mH Kv = 10,65 mV-seg/rad.

DATOS DEL FILTRO: Le = 0,4 mH Ce = 4000 F.

En este problema u = 2 , la frecuencia efectiva del troceador es 2 x 200 =

400 Hz, 4u x f x Lm = 4 x 2 x 200 x 20 x 10-3 = 32 > > 0,102 por lo tanto se puede
usar la ecuación (7-94)
220
ΔI max   6,875 Amp.
32
La corriente de armadura para carga nominal vale:
30 x 746
Ia =  107,08 Amp.
220 x 0,95
La frecuencia de resonancia del filtro.
1
fo =  125,82 Hz.
2 x  x 0,4 x 103 x 4000 x 10 6

La corriente del motor:

30 x 746
Ia =  107,08 Amp.
220 x 0,95
E = 0,01065 x 107,08 x 1750 x (2 x  x /60) = 208,99 V
Va = E + Ia x ra = 220V
220
K =  0,916
240
La componente armónica del troceador será:
107,08
I1T = x 1  cos(2 x π x 0,916)  12,573 Amp.
π

La componente armónica fundamental de la fuente:

2
 125,82 
I1e = 12,573 x    1,244 Amps.
 1 x 2 x 200 

Obsérvese que el 1er armónico es aproximadamente 1% de la corriente de

la red
Ie = 0,916 x 107,08 = 98,08 Amps.
7-26 USO DE MICROPROCESADORES EN EL CONTROL DE MOTORES DC.

El uso de microprocesadores en el control de motores tiende a

incrementarse, debido a las ventajas que presentan con respecto a los
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controladores analógicos, entre otras, reduce el tamaño y el costo del cableado
electrónico, mejora la confiabilidad al utilizar sensores de velocidad análogos
digitales eliminando el problema de la no linealidad del sensor.

FIG. 7-23 DIAGRAMA ESQUEMÁTICO DEL CONTROL DE UN MOTOR DC A TRAVÉS DE UN

MICROPROCESADOR

El esquema de control se implementa en el software del microprocesador y

puede diseñarse para cambios tan flexibles como requerimientos existan de
acuerdo a las estrategias de operación deseadas.
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El microprocesador puede operar varias funciones a la vez, puede servir de
arrancador, de encendido y apagado de los interruptores de potencia, puede
parar, invertir el sentido de giro, controlar la velocidad, la corriente del motor,
puede proteger y disparar protecciones y producir comunicación como central
remota a una central supervisora de operación y comando.
El diagrama de la Fig.7-23 ilustra un diagrama esquemático del uso del
microprocesador para el control de la velocidad de un motor DC. operando en los
4 cuadrantes.
La señal de velocidad se toma del motor mediante un sensor óptico y
alimentada al microprocesador a través de un convertidor analógico-digital.
La señal de la corriente de armadura es introducida al microprocesador a
través de un convertidor análogo-digital. Con el fin de limitar el valor de este
parámetro es necesario construir un lazo de control.
Es necesario un circuito de sincronización de los pulsos de disparo de los
tiristores con la frecuencia de la red.
Aun cuando el microprocesador puede operar, los pulsos de disparo para
producir la conducción de los tiristores, es conveniente aislarlos y amplificarlos a
través de transformadores de pulsos para producir pulsos de una magnitud y de
una duración determinada.
El Software de control puede diseñarse para operar a las especificaciones
indicadas en la Fig. 7-23 cuando se regule la velocidad por arriba o por debajo de
la velocidad base, para ello se ha previsto un control de campo conectado al
convertidor de excitación del motor.

7-27 MODELO DEL MOTOR DE C.C. CON EXCITACIÓN SEPARADA.

En la figura 6-1 Cap. 6, se muestran esquemáticamente los montajes de

motores C.C. Si se considera que la corriente de campo permanece constante
bajo condiciones dinámicas, el par electromagnético del motor puede expresarse
como:

Tm = J x p  + B x  + TL = K x Ia. p = (d/dt) (7-99)

Durante el estado dinámico la ecuación de voltaje del circuito de armadura

del motor puede representarse mediante la ecuación (7-4):
di
Va = K x  + Ia x ra + La x a ; E = K x  (7-4)
dt
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación 7-99 ya que el modelo
es lineal se tiene:

K x Ia(s) = (B + sJ) x (s) + TL (s) – j (0) (7-100)

Donde I(s),T(s) y ω(s) son las transformadas de Laplace de IA, TL y ω

respectivamente, de igual manera para la ecuación 7-4 se tiene:
471 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A.
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.
Va (s) = K x (s) + (ra + sLa) Ia(s) – La x Ia(0) (7-101)

Las ecuaciones 7-99 y 7-100simulan la dinámica de un motor de C.C.,

para corriente de campo constante. Si se consideran condiciones iniciales iguales
a cero, la función de transferencia que relaciona la velocidad ω( s) con el voltaje de
alimentación V(s), para un motor de corriente directa con excitación separada
considerando la corriente de campo constante es:

(7-102)

El diagrama a bloques de estas ecuaciones se muestra en la siguiente Fig.

FIG. 7-24 DIAGRAMA A BLOQUES QUE RELACIONA ω(S) CON EL VOLTAJE DE ALIMENTACIÓN V(S) DE
UN MOTOR DE C.C. CON EXCITACIÓN SEPARADA

7-28 MODELO DEL MOTOR DE C.C. CON EXCITACIÓN EN PARALELO:

La excitación estará controlada por la tensión de entrada y por el reóstato de

excitación Rex. Las ecuaciones que definen al modelo son:

dia
Va = K x  x  + Ia x ra + La x = K1 x If (7-103)
dt
Va = If x Rf Rf = rf + Rex (7-104)
di
Va = K x K1 x If x  + Ia. x ra + La x a K x K1 = C
dt
Tm = J x p  + B x  + TL = K x  x Ia. (7-105)
Aplicando transformada de Laplace se tiene:
Va (s) = C x (Va/Rf) x (s) + (ra + sLa) Ia(s) – La x Ia(0)
Va (s)[1 – 1/Rf] = C x (s) + (ra + sLa) Ia(s) – La x Ia(0) (7-106)

C x Ia(s) = (B + sJ) x (s) + TL (s) – j (0) (7-107)

472 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A.
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.

El diagrama a bloques de estas ecuaciones para condiciones iniciales nulas se

muestra en la siguiente Fig.

FIG. 7-25 DIAGRAMA A BLOQUES QUE RELACIONA ω(S) CON EL VOLTAJE DE ALIMENTACIÓN V(S) DE
UN MOTOR DE C.C. CON EXCITACIÓN EN PARALELO

7-29 MODELO DEL MOTOR DE C.C. CON EXCITACIÓN EN SERIE:

FIG. 7-26 DIAGRAMA A BLOQUES QUE RELACIONA ω(S) CON EL VOLTAJE DE ALIMENTACIÓN V(S) DE
UN MOTOR DE C.C. CON EXCITACIÓN EN SERIE

En este montaje, la corriente de excitación es igual a la corriente de armadura y

estará controlada por el reóstato de excitación Rex.
Las ecuaciones que definen al modelo son:
di
Va = K x  x  + Ia x ra + La x a = K1 x Ia (7-108)
dt
Ra = ra + rs + rf + Rex (7-109)
di
Va = K x K1 x Ia x  + Ia x Ra + La x a K x K1 = C
dt
Tm = J x p  + B x  + TL = K x K1 x Ia x Ia. (7-110)
Aplicando transformada de Laplace se tiene:
473 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A.
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.

Va (s) = C x Ia(s) x (s) + (Ra + sLa) Ia(s) – La x Ia(0)

C x Ia2(s) = (B + sJ) x (s) + TL (s) – j (0) (7-111)

El diagrama a bloques de estas ecuaciones para condiciones iniciales nulas se

muestra en la Fig. 7-26

7-30 MODELO DEL MOTOR DE C.C. CON EXCITACIÓN COMPOUND:

COMPOUND LARGO ACUMULATIVO:

Las ecuaciones que definen al modelo son:

di
Va = K x  x  + Ia x ra + La x a = K1 x Ia + K2x If (7-112)
dt
V a = I f x Rf Ra = ra + rs Rf = rf + Rex (7-113)
di
Va = K x (K1 x Ia + K2x If ) x  + Ia x Ra + La x a
dt
K x K1 = C1 K x K 2 = C2
Tm = J x p  + B x  + TL = K x (K1 x Ia + K2x If) x Ia (7-114)

Aplicando transformada de Laplace se tiene:

Va (s) = C1 x Ia(s) x (s) + C2 x If(s) x (s) + (Ra + sLa) Ia(s) – La x Ia(0) (7-115)
Ia(s) x If (s)[ C1 + C2] = (B + sJ) x (s) + TL (s) – j (0) (7-116)

El diagrama a bloques de estas ecuaciones para condiciones iniciales nulas se

muestra en la siguiente Fig.

FIG. 7-27 DIAGRAMA A BLOQUES QUE RELACIONA ω(S) CON EL VOLTAJE DE ALIMENTACIÓN V(S) DE
UN MOTOR DE C.C. CON EXCITACIÓN COMPOUND LARGO ACUMULATIVO
COMPOUND CORTO ACUMULATIVO:
474 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A.
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.
Las ecuaciones que definen al modelo son:
di
Va = K x  x  + Ia x ra + La x a = K3 x IL + K2x If (7-117)
dt
Va = If x Rf + IL x rs Ra = ra Rf = rf + Rex Ia + If = IL (7-118)
di
Va = K x (K3 x IL + K2x If ) x  + Ia x Ra + La x a
dt
K x K3 = C3 K x K 2 = C2
Tm = J x p  + B x  + TL = K x (K1 x IL + K2x If) x Ia (7-119)

Aplicando transformada de Laplace se tiene:

Va (s) = C3 x IL(s) x (s) + C2 x If(s) x (s) + (Ra + sLa) Ia(s) – La x Ia(0) (7-120)
Ia(s) x IL(s) x C3 + Ia(s) x If(s) x C2 = (B + sJ) x (s) + TL (s) – j (0) (7-121)

El diagrama a bloques de estas ecuaciones para condiciones iniciales nulas se

muestra en la siguiente Fig.

FIG. 7-28 DIAGRAMA A BLOQUES QUE RELACIONA ω(S) CON EL VOLTAJE DE ALIMENTACIÓN V(S) DE
UN MOTOR DE C.C. CON EXCITACIÓN COMPOUND CORTO ACUMULATIVO

7-31 SIMULACIÓN EN MATLAB DE DIAGRAMAS DE BLOQUE DE MOTOR

C.C:

 MODELO DE MATLAB Y SIMULINK.

“MATLAB es el nombre abreviado de MATrix LABoratory. Es un programa

de cálculo matemático muy flexible y potente, con posibilidades gráficas para la
presentación de los datos, por lo que se utiliza en muchos campos de la ciencia y
la investigación como herramienta de cálculo matemático. MATLAB es un
programa para realizar cálculos numéricos con vectores y matrices”
MATLAB tiene un lenguaje de programación propio, donde fácilmente se
crea funciones y programas especiales (conocidos como archivos M). MATLAB
475 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A.
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.
dispone de varias librerías especializadas (toolboxes); así mismo, cuenta con un
programa para la simulación de procesos dinámicos llamado SIMULINK, el cual
será utilizado para el análisis y diseño del control del motor de C.C.
“SIMULINK es un ambiente interactivo para modelar una amplia variedad
de sistemas dinámicos, pudiendo ser estos lineales, no lineales, discretos, de
tiempo continuo y sistemas mixtos. Permite realizar diagramas de bloques con
operaciones” activadas con el botón del dispositivo apuntador y colocadas en una
nueva ventana (con un “click and drag”), así como cambiar parámetros del modelo
y visualizar gráficamente los resultados durante una simulación“
Para acceder a SIMULINK, desde la ventana de comandos de MATLAB,
hay varias opciones: una es escribiendo el comando SIMULINK, de esta forma se
abrirá solo una ventana con las librerías disponibles y para crear un modelo se
presiona el botón (se da un “click” ) en el Ícono de nuevo modelo (“new model”) de
la barra de menú en la ventana de las librerías; otra es desde la barra de menú
archivo (“File”) elegir la opción New Model, de esta forma se abren no solo las
librerías sino también el entorno donde se va a trabajar; por último, puede
presionarse con el dispositivo apuntador el botón (hacer “click”) sobre el ícono que
se encuentra en la barra de herramientas de la ventana principal de MATLAB
y aparecen las librerías de SIMULINK.
Dentro de la librería
SIMULINK se encuentran los
elementos a utilizar,
organizados en sub librerías
de acuerdo con su
comportamiento como se
muestra en la Dentro de la
librería SIMULINK se
encuentran los elementos a
utilizar, organizados en sub
librerías de acuerdo con su
comportamiento como se
muestra en la figura.

FIG. 7-29 LIBRERÍAS DE SIMULINK

La simulación del funcionamiento de la máquina en SIMULINK requiere de las

siguientes sublibrerías:

 Continuous (Bloques que pueden ser representados como una función

continua en el tiempo).
 Math Operations (Bloques que realizan operaciones matemáticas sobre
sus entradas).
 Sinks (Visualizadores o graficadores para las señales).
476 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A.
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.
 Sources (Generadores de señales de entradas).

Para dibujar los bloques

del diagrama se utiliza la
sublibrería Continuous y en
seguida el bloque Transfer Fcn y
arrastrarlo a la ventana de
trabajo. Hacer doble “click”
(presionar dos veces el botón
secundario del dispositivo
apuntador o “ratón”) y Transfer
Fcn Parameters sobre el bloque,
enseguida aparece una ventana
como la de la figura 7-30, donde
se crea o modifica una función de
transferencia.

FIG. 7-30 PARÁMETROS DEL BLOQUE DE

LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

La entrada del sistema es el voltaje Va, definido por el bloque Step de la

sublibreria Sources. El bloque Step no es más que la función escalón, la cual
puede modificarse para la magnitud y el tiempo del salto deseado. Con doble
“click” en el bloque o colocando el cursor sobre el mismo, con el botón secundario
y la opción Step Parameters abre una ventana en la que puede cambiarse las
características del elemento.
La introducción de los
parámetros del modelo, se realiza
mediante los bloques de Gain en la
sublibrería de Math Operations. Las
modificaciones de los valores se
hacen al hacer doble “click” o botón
secundario e inmediatamente Gain
Parameters, luego aparece una
ventana como la de la figura

FIG. 7-31 PARÁMETROS DEL BLOQUE

DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN LA
PANTALLA SE MUESTRA LA ENTRADA DE K
E = K xx 

La carga puede representarse inicialmente como un valor constante, de

manera que puede representarse por una fuente constante, en la sublibrerías de
Sources y con el bloque de Constant; y mediante un bloque de Gain para
determinar el valor de esta carga.
477 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A.
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.
Para visualizar la velocidad de la máquina, ya que esta es la respuesta del
sistema, se usa la sublibrería Sinks y enseguida el bloque Scope. Como la
velocidad en la salida está en rad/ seg, es necesario realizar una conversión para
que la velocidad quede expresada en rpm. Esto se logra con un bloque Gain y
escribir 2 x  /60 en la ventana de parámetros de la ganancia para efectuar la
conversión correspondiente antes de observar la respuesta del sistema.
Un elemento más de visualización, es el bloque To Workspace utilizado como una
forma de memoria por MATLAB para guardar sesiones de trabajo. En este estudio
la función To Workspace es usada para almacenar los resultados de la respuesta
del modelo de SIMULINK y observar la respuesta en una gráfica por medio de la
función Plot. La función Plot es una representación gráfica en dos dimensiones
empleada para demostrar la forma de la respuesta del sistema en otra vista.
El efecto del sumador en el
modelo se coloca con la
sublibrerías Math Operations y la
opción Sum. Cuando se requiera
que el sumador realice la
operación de sumar o restar,
puede modificarse desde la
ventana de la Fig. 7-32, al hacer
doble “click” o botón secundario y
Sum Parameters sobre el bloque.

FIG. 7-32 FUNCIONES DEL BLOQUE DEL

SUMADOR

Cuando sea necesario unir los elementos de acuerdo a la figura 7-33 se

sitúa el cursor del ratón en el lado de bloque que quiera unirse, inmediatamente el
cursor cambia en forma de cruz, después se da un “click” y se mantiene
presionado el botón arrastrando el cursor hasta el elemento con el que se desee
enlazar.
Al hacer doble “click” sobre la etiqueta de cada bloque puede modificarse el
nombre predeterminado de la etiqueta conforme a los elementos del diagrama de
bloques de la figura 7-24.
Para correr el modelo en SIMULINK se necesita especificar los valores de
las constantes; por medio del editor de MATLAB se realiza un programa para
ejecutar las constantes de la máquina en el modelo a simular. En la barra de
menú de la ventana principal de MATLAB se encuentra un ícono con la etiqueta
de New M-File; al dar “click” sobre el ícono aparece una ventana para editar el
programa. El archivo M de los parámetros del motor se muestra en la figura 7-33.
478 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A.
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.

RESPUESTA DEL PROGRAMA PARA UN

MOTOR C.C. DE 102 volts n = 1000 rpm.
FIG.7-33 PROGRAMA QUE IDENTIFICA LAS CONSTANTES Carga = 0.565 N.m t = 2 seg. y data
2

DEL MOTOR DE C.C. como la indicada en la FIG. 7-34

Antes de correr el modelo del motor de C.C. en SIMULINK, se debe

ejecutar este programa por medio del comando “motorCD” en la ventana principal
de MATLAB; así las constantes del sistema quedan establecidas antes de simular
el funcionamiento del motor de C.C.
Cuando se requiera multiplicar 2
señales, se utiliza el bloque Dog Product, por
ej., en la ecuación del par, para flujo
constante, este bloque multiplicará
internamente las señales de corriente de
armadura y la constante de par, y el resultado
es el valor obtenido de par deseado en
función del tiempo, en esa salida debe
conectarse un display, y scope para visualizar
el valor calculado y su gráfica en función del
tiempo, adicionalmente debe ingresar esta
información en un workspace para la
interfase con Guide
T = K x  x Ia

FIG.7-34 REPRESENTACIÓN DEL PRODUCTO DE 2 PARÁMETROS

FIG.7-35 PRODUCTO DE SEÑALES CON SCOPE, Y
 CODIFICACIÓN DE UNA SEÑAL INTEGRADA:
DISPLAY

Las ecuaciones 7-99 y 7- 24 deben colocarse en forma integrada

dia
Va = K x  + Ia x ra + La x  Ia =  (1/La) [ Va – Ia(t) x ra -Kx] (7-122)
dt
Tm = J x p  + B x  + TL = K x Ia.   =  (1/J) [Tm – B x  - TL ] (7-123)
479 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A.
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.

FIG.7-35 CODIFICACIÓN DE LA SEÑAL CORRIENTE DE ARMADURA Y DE LA VELOCIDAD DEL MOTOR

C.C. DE EXCITACIÓN SEPARADA CON EXCITACIÓN CONSTANTE:

EJERCICIO 7-10:

Vizualizar mediante el programa MATLAB la corriente par y velocidad de

un motor de C.C. con las siguientes características Va = 125 V. ra = 0.54 La = 0.01
H., o = 190.4 rad/seg Iao = 1.91 Amp. J = 0.0432 Kg.m2 , Coeficiente de
rozamiento viscoso B = 0.00653 N.m.s/rad, Constante electromagnética = 0.651 V
/ rad/seg, Constante de par = 0.651 N.m / Amp.
Mediante el montaje del diagrama de bloques en SIMULINK de la Fig. 7-35
Se determinará  vs. t , T vs. t e Ia vs. t para un tiempo t = 2 seg.
1. Condición de vacío
2. Condiciones nominales para una carga de 4 N.m
3. Sobrecarga del motor para una carga de 5.9 N.m (47.5 % de sobrecarga)
480 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A.
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.

1. CONDICIÓN DE VACÍO

FIG.7-36 COMPORTAMIENTO DEL MOTOR EN VACÍO  vs. t , T vs. t e Ia vs. t

2. CONDICIÓN DE CARGA
481 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A.
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.

FIG.7-37 COMPORTAMIENTO DEL MOTOR CON CARGA  vs. t , T vs. t e Ia vs. t

3. CONDICIÓN DE SOBRE CARGA

482 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A.
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.

FIG.7-37 COMPORTAMIENTO DEL MOTOR CON SOBRECARGA  vs. t , T vs. t e Ia vs. t

EJERCICIO 7-11

Vizualizar mediante el programa MATLAB la corriente par y velocidad de

un motor de C.C. de excitación independiente con las siguientes características: 5
HP Va = 240 V. ra = 0.6  La = 0,012 H., rf = 240  Lm = 1.8 H Lf = 120 H Ia = 16,2
2
Amp. J = 1 Kg.m , Coeficiente de rozamiento viscoso B = 0. N.m.s/rad, Constante
Voltaje Inducido en la armadura Corriente de Armadura Vs Velocidad
250 400
Ea
Vf

350

200
300
Corriente de Armadura

250
150
Ea (V)

200

100
150

100

50

50

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 500 1000 1500
Tiempo (s) Velocidad (rpm)

FIG.7-38 GRÁFICOS DE Vf y Ea vs tiempo, Ia vs. tiempo,

483 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A.
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.
t
Clock To Workspace

Voltaje de Campo
1 If
Lf.s+(Rf+Rexc)
Step Campo If
Te

Te

Tac

Tac

1 1
Laf
Va
La.s+Ra J.s+Br
Product Gain2 Armadura1 wm
Voltaje Armadura
de la Gain3
Armadura TL
BL
Ia

-K-
TL
FIG.7-39 MODELO DE
Ea
Gain4 nrpm MATLAB DEL MOTOR DE
EXCITACIÓN
Ia
INDEPENDIENTE
Gain1 Product1
Ea
Laf

Corriente de Armadura Corriente de Campo

400 1

0.8
300
Corriente (A)

Corriente (A)
0.6
200
0.4

100
0.2

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiempo (s) Tiempo (s)

Par del Motor Velocidad del Motor

300 1500

250
Velocidad (rpm)

200 1000
Par (N.m)

150

100 500

50

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiempo (s) Tiempo (s)

FIG.7-40 CURVAS CARACTERÍSTICAS DEL MOTOR DE EXCITACIÓN INDEPENDIENTE

PROBLEMAS:

7-1 Un convertidor monofásico de onda completa conectado a una red de 120 V.,
60 Hz. es utilizado como control de velocidad de un motor CC de excitación
separada de 5 HP, 110 V., 1200 R.P.M. Si la máquina opera como motor a 1000
R.P.M. con una corriente en la armadura de 30 A. determinar el ángulo de
disparo, la potencia consumida por el motor y el factor de potencia del sistema.
484 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A.
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.
Considerar el sistema libre de rizado.
Datos del motor:
ra = 0,4 , La = 5 mH, Kv = 0,8594 mV-seg/rad., iF = 1 A.
R :  = 19,2º, Ps = 3060 W., F.P. = 0,85
7-2 Si al motor del problema anterior se le invierte su FEM por inversión de la
corriente de campo determinar el ángulo de disparo de los tiristores y la potencia
devuelta a la red para 1000 R.P.M. y 30 A. en el circuito de armadura.
R :  = 136,2 º Ps = 2340 W.
7-3 Un motor CC de 100 HP, 600 V., 1800 R.P.M., 130 A. en condiciones
nominales es controlado mediante un convertidor trifásico de onda completa
conectado a una fuente de 480 V., 60 Hz, determinar el ángulo de disparo de los
tiristores, la potencia consumida por el motor y el factor de potencia del sistema
para operar a carga nominal, con una velocidad de 1500 R.P.M. Considerar el
sistema libre de rizado
Datos del motor
ra = 0,1 , La = 5 mH, Kv = 2,8647 mV-seg/rad., iF = 1 A.
R :  = 44,4º Ps = 60190 W., F.P. = 0,68
7-4 Si el motor del problema 7-3 se opera en la condición de frenado
regenerativo determinar el ángulo de disparo de los tiristores, la potencia
suministrada por el motor y el factor de potencia a 1000 R.P.M. y carga nominal.
R :  = 116,3º Ps = 37310 W., F.P. = 0,423

BIBLIOGRAFIA

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nameplates" GER-3073 Power
 Hubert Ch. "Electric Machines" Mac Millan Int. Edition New York 1991
 Fitzgerald A. E., Kingsley Jr. Ch.,Umans S. D. . "Electric Machinery" 5a
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 Kosow I. L. "Electric Machinery and Transformers" 2a Ed. Prentice Hall
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 Mojan, Underland, Robbins "Power Electronics" John Willey & Sons N.Y.
1989
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 Sen P. C. ¨Principles of Electric Machines and Power Electronic¨ John
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 Smeaton R, W. " Motor application and maintenance Hand Book" McGraw
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 Rashid M. H. "Power Electronics". Prentice Hall Int. 1988
 Rashid M. H. "Design of Lc Input For Multiphase DC Choppers". IEE
[Link] B 130 No 1 1983
 Willians B. W. "Power Electronics" John Willey & Sons N.Y. 1987