INFORME ESCRITO
Presentado por: WADY ANDRES SEMANATE CABRERA
Presentado a: GERMAN COCA
UNIVERSIDAD EIA
INGENIERÍA MECÁNICA
ENVIGADO
2024
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Los sistemas de bloqueo del diferencial son componentes clave en los vehículos 4x2
para mejorar la tracción, la estabilidad y el control direccional en terrenos irregulares o de
baja adherencia. Estos sistemas permiten que las ruedas giren a diferentes velocidades
durante los giros, evitando daños en la transmisión, y al mismo tiempo, distribuyan la
potencia de manera equitativa entre las ruedas cuando una pierde tracción (Revista Iguana
4x4, 2020; Gallardo, 2022).
Sin embargo, los sistemas actuales de bloqueo del diferencial, como los sistemas
electrónicos (ELD), presentan varias limitaciones que afectan su eficacia. Una de las
principales limitaciones es que estos sistemas a menudo no logran un bloqueo total entre
ejes, lo que impide igualar completamente la velocidad entre las ruedas (Pahukkat et al.,
2019; Wang et al., 2010). Esto puede ser un problema significativo en situaciones donde
una rueda pierde tracción, ya que la rueda sin tracción puede girar libremente mientras que
la rueda con tracción recibe poca o ninguna potencia, lo que puede hacer que el vehículo se
atasque o pierda el control.
Además, estos sistemas pueden tener problemas de rendimiento y eficiencia, como
el sobrecalentamiento, que puede causar daños y requerir reparaciones costosas, y la
distribución ineficiente de la potencia entre las ruedas, lo que puede resultar en una pérdida
de tracción y control del vehículo (Pahukkat et al., 2019; Wang et al., 2010).
En Colombia, a pesar de la prevalencia de terrenos irregulares y condiciones de
conducción desafiantes, no hay evidencia de una posible solución o acercamiento a este
problema, lo que sugiere una oportunidad significativa para mejorar estos sistemas y
adaptarlos mejor a las condiciones locales (Bernal & Gutiérrez, 2017; Revista Iguana 4x4,
2020).
FORMULACIÓN DEL PROBLEMA
¿Cómo rediseñar el sistema de bloqueo del diferencial electromagnético en
vehículos 4x2 para mejorar su eficiencia y desempeño, considerando los diferentes tipos de
terreno y condiciones de conducción, distintos materiales y tecnologías emergentes para
aumentar la durabilidad y la resistencia del sistema?
ANTECEDENTES
El diseño y control de sistemas de transmisión y diferenciales para vehículos
eléctricos de altas prestaciones es un área de creciente interés en los últimos años. Los
diferenciales mecánicos convencionales tienen limitaciones de eficiencia, desgaste y
desalineación entre ejes, que son comunes en los vehículos eléctricos de alto rendimiento.
En consecuencia, se han propuesto varios métodos eléctricos e hidráulicos. Wang et al.
(2010) desarrollaron y modelaron uno de los primeros diferenciales de potencia eléctrica
para la transmisión de vehículos eléctricos híbridos de alto rendimiento. El innovador
sistema utiliza un enfoque de optimización cuadrática para distribuir el par entre las ruedas
en todo momento, bajo restricciones lineales determinadas por las características dinámicas
del vehículo y las limitaciones físicas del vehículo. Sistema hidráulico continuo. Esto da
como resultado una resistencia mejorada y una respuesta dinámica en comparación con los
diferenciales tradicionales. Pahukkat et al. (2019) encontraron fallas importantes en
sistemas electrónicos de control de diferencial basados únicamente en la velocidad de
rotación de las ruedas. Esto no captura con precisión la compleja dinámica no lineal y las
limitaciones variables del vehículo. Como alternativa, propusieron un nuevo mecanismo
adaptativo que equilibra el par aplicado a cada rueda motriz mediante un control lento de la
potencia activa y reactiva. Esto mejora la distribución de potencia y supera las limitaciones
de desacoplamiento entre bastidores y ejes que se encuentran en los sistemas de control de
diferencial electrónico. Recientemente, Huang et al. (2021) propusieron una estrategia de
control adaptativo óptima para una distribución óptima del par en un motor eléctrico de
cuatro ruedas. Su enfoque combina un modo de control de velocidad adaptativo de alto
nivel (Fuzzy-SMC) con un método de distribución de par (QP) de bajo nivel. El controlador
Fuzzy-SMC determina el par óptimo para cada rueda en función de la dinámica del
vehículo, mientras que el optimizador QP es un problema de optimización de segundo
orden que asigna efectivamente el par real disponible a los conductores individuales de
cada rueda, teniendo en cuenta las consideraciones físicas. en cada rueda. Completa esto.
región Esta estrategia de dos pasos puede mejorar la estabilidad, el manejo y la eficiencia
del vehículo en una amplia gama de condiciones operativas, en su tesis de posgrado a través
de una investigación en profundidad. Sistema de bloqueo y desbloqueo de diferencial
todoterreno para vehículos todoterreno. Examinó diferentes tipos, recomendó
configuraciones de terreno, materiales y sus aplicaciones en competiciones de rally,
carreras de resistencia y otros eventos extremos. Este trabajo proporciona una comprensión
integral de estos sistemas y su importancia para mejorar la tracción, el control y la
maniobrabilidad en condiciones de superficies muy curvas con agarre limitado. diferencias
Vehículo eléctrico Lizard de la Universidad La Salle. Desarrollaron un controlador de
velocidad angular PID para motores sin escobillas de velocidad variable para cada rueda
trasera. Esto permitió que el automóvil cambiara suavemente sin la necesidad de un
diferencial mecánico antiguo. Aunque se trata de una implementación pequeña, el control
de la conexión eléctrica entre las ruedas está bien determinado para nuestro caso particular.
En general, los antecedentes revisados resuelven el problema de rediseñar un sistema
diferencial mejor y más largo para uso comercial. muchas vistas. Esto es especialmente
cierto para los vehículos de alta gama, especialmente el creciente segmento de vehículos
eléctricos. Esto incluye estrategias innovadoras para un control eficiente y una distribución
de energía eficiente utilizando métodos de optimización de segundo orden y métodos de
lógica difusa adaptativa, analizando la configuración de la máquina según el tipo de terreno
e implementando diferenciales eléctricos y sistemas de control a bordo. Una descripción
general de los desarrollos recientes, las limitaciones actuales y las oportunidades
potenciales en un área de investigación muy relevante para el futuro de los vehículos de
alto rendimiento.
Antecedentes Internacionales:
1. An adaptive fuzzy sliding mode control/quadratic programming strategy for
differential braking of four-wheel-independent-drive electric vehicles (Huang et
al., 2021)
Objetivo: Mejorar la capacidad de los vehículos eléctricos de 4 ruedas con tracción
independiente para mantenerse estables y móviles en diferentes condiciones de manejo.
Problema planteado: Los vehículos de este tipo enfrentan desafíos para distribuir
eficientemente la fuerza motriz entre las ruedas, lo que afecta su estabilidad y movilidad.
Metodología: Desarrollaron un enfoque de dos niveles - un control de modo
deslizante adaptativo fuzzy (Fuzzy-SMC) en el nivel superior para generar las señales de
control virtuales requeridas, y un método de asignación de par basado en programación
cuadrática (QP) en el nivel inferior para distribuir óptimamente el par motor real a cada
rueda.
Conclusiones: La estrategia propuesta logró una distribución más eficiente de la
fuerza motriz, mejorando la estabilidad y movilidad de estos vehículos.
Posibles investigaciones futuras: Probar esta estrategia en diferentes escenarios de
conducción, terrenos y configuraciones de vehículos para evaluar su desempeño.
2. Three-layer hierarchical control strategy with an improved model-based nonlinear
sliding mode observer for enhanced cornering stability of electric vehicles with
electronic differential system (Zhao et al., 2022)
Objetivo: Abordar el problema de mantener la estabilidad en curvas de vehículos
eléctricos con diferenciales electrónicos.
Problema planteado: Durante maniobras de viraje, estos vehículos pueden perder
tracción y estabilidad si no se controla adecuadamente el diferencial electrónico.
Metodología: Propusieron un enfoque jerárquico de tres capas - observación del
estado del vehículo, control optimizado con un algoritmo de enjambre de partículas, y
distribución del momento correctivo entre las ruedas.
Conclusiones: Este enfoque permitió optimizar el control del diferencial
electrónico para mantener la tracción y estabilidad durante maniobras de viraje.
Posibles investigaciones futuras: Evaluar el desempeño en diferentes condiciones
de manejo y configuraciones de vehículos.
3. Adaptive electric torque differential control by torque balancing for electric
vehicle drive wheel (Pahukkat et al., 2019)
Objetivo: Superar las limitaciones de los sistemas de control de diferenciales
basados únicamente en la velocidad de rotación de las ruedas.
Problema planteado: Los sistemas convencionales que sólo consideran las
velocidades de rotación presentan un acoplamiento incompleto entre ejes y una distribución
ineficiente de la potencia.
Metodología: Desarrollaron un nuevo método adaptativo que balancea el par motor
en las ruedas motrices mediante control difuso, en lugar de basarse sólo en las velocidades.
Conclusiones: Su método busca una distribución más eficiente de la potencia y
solventar las limitaciones de acoplamiento de los sistemas convencionales.
Posibles investigaciones futuras: Implementar y evaluar su desempeño en
vehículos reales, e integrarlo con otras estrategias de control.
4. Sistemas de bloqueo diferencial para vehículos todo terreno (Gallardo, 2022)
Objetivo: Estudiar a profundidad los sistemas de bloqueo de diferencial para
vehículos todo terreno de competición.
Problema planteado: Comprender las configuraciones óptimas y aplicación de
estos sistemas en condiciones off-road extremas y competencias.
Metodología: Analizó diferentes tipos de sistemas de bloqueo diferencial,
configuraciones recomendadas según el terreno, y su uso en competencias de vehículos
todo terreno.
Conclusiones: Brinda una comprensión integral sobre estos sistemas y su
importancia para la tracción y control en condiciones off-road extremas.
Posibles investigaciones futuras: Diseñar y evaluar nuevas configuraciones
considerando requerimientos específicos de diferentes competencias y terrenos.
5. Adaptive electronic differential control of vehicle by torque balance (Pahukkat, S.,
Ployngam, N., & Nakahara, M., 2019)
Objetivo: Resolver los problemas de los métodos actuales de control diferencial
electrónico basados en la velocidad de rotación desarrollando un control diferencial
electrónico adaptativo por balance de torque para vehículos eléctricos de ruedas motrices.
Planteamiento del problema: Los métodos actuales de control diferencial
electrónico basados en velocidad de rotación tienen problemas de precisión al usar modelos
tradicionales que ignoran la no linealidad del sistema. Es difícil hacer que las restricciones
del modelo matemático coincidan con las restricciones reales de la carretera.
Metodología: Analizar la cinemática y dinámica del vehículo durante el giro para
explicar la necesidad del control diferencial. Utilizar la distribución de torque y velocidad
de deslizamiento para el control diferencial, considerando estabilidad. Suprimir las
interferencias de salto anormal en el control diferencial calculando la combinación óptima
de parámetros. Implementar control difuso adaptativo de potencia activa/reactiva para el
balance de torque diferencial.
Conclusiones: El método propuesto suprime las interferencias de salto anormal en
el control diferencial. Realiza las funciones diferenciales de velocidad y torque, con mejor
efecto de control. Sienta las bases para investigar más sobre el efecto del diferencial
electrónico en la dirección y conducción vehicular.
Investigaciones futuras: Aplicar control integrado multi-objetivo al proceso de
dirección. Construir un modelo más simple y de respuesta rápida para controlar el torque y
realizar la función diferencial a baja velocidad. Modificar las características de sobreviraje
e infraviraje para mejorar el seguimiento de la trayectoria y la estabilidad de manejo.
Antecedente Nacional:
1. Control PID de velocidad angular de motores BLDC con diferencial electrónico
para vehículo Lizard (Gamba y Fajardo, 2019)
Objetivo: Implementar un control de velocidad angular en un diferencial
electrónico para un vehículo eléctrico específico.
Problema planteado: El vehículo Lizard, impulsado por motores sin escobillas,
requería un control del diferencial electrónico para poder tomar curvas adecuadamente.
Metodología: Implementaron un controlador PID para regular la velocidad angular
del diferencial electrónico en este vehículo.
Conclusiones: Su trabajo abordó el control del acoplamiento electrónico entre
ruedas para este caso específico.
Posibles investigaciones futuras: Explorar enfoques de control más avanzados
como control adaptativo o basado en IA para mejorar el desempeño en distintas
condiciones.
Referencias
Revista Iguana 4x4. (2020, 10 de agosto). Bloqueos de diferencial de activación
eléctrica. https://revista.iguana4x4.com/2020/08/10/bloqueos-de-diferencial-
activacion-electrica/
Gamba, A. M., & Fajardo, G. E. (2019). Control PID de velocidad angular de
motores BLDC con diferencial electrónico para vehículo Lizard. Revista
Energética, 1(23). https://ciencia.lasalle.edu.co/ep/vol1/iss23/2
Huang, J., Xin, S., Wang, Q., Zhu, J., Li, K., & Chen, Q. (2021). An adaptive fuzzy
sliding mode control/quadratic programming strategy for differential braking of
four-wheel-independent-drive electric vehicles. World Electric Vehicle Journal,
12(3), 126. https://doi.org/10.3390/wevj12030126
Pahukkat, S., Ployngam, N., & Nakahara, M. (2019). Adaptive electric torque
differential control by torque balancing for electric vehicle drive wheel. Wireless
Personal Communications, 106(3), 1267-1289. https://doi.org/10.1007/s11036-019-
01365-w
Zhao, Y., Chen, H., You, S., Yu, L., Zheng, N., & Xu, G. (2022). Three-layer
hierarchical control strategy with an improved model-based nonlinear sliding mode
observer for enhanced cornering stability of electric vehicles with electronic
differential system. Advanced Engineering Informatics, 51, 101413.
https://doi.org/10.1016/j.aei.2021.101413
Pahukkat, S., Ployngam, N., & Nakahara, M. (2019). Adaptive electronic
differential control of vehicle by torque balance. Wireless Personal
Communications, 106(3), 1267-1289. https://doi.org/10.1007/s11036-019-01365-w
Gallardo Aguila, D. E. (2022). Sistemas de bloqueo diferencial para vehículos todo
terreno [Tesis de pregrado, Universidad Técnica Federico Santa María]. Repositorio
Institucional USM. https://repositorio.usm.cl/handle/11673/48115
