UNIVERSIDAD TECNOLOGICA NACIONAL

FACULTAD REGIONAL CONCEPCION DEL URUGUAY

Carrera:

Ingeniería Electromecánica

Cátedra:

Mecánica y Mecanismos

Docentes:

Prof. Titular: Ing. Brutten, Mario

Prof. T.P: Ing Grasso, Omar

Trabajo Práctico N°2

Alumnos:

Decombard, Mariano
Gette, Leticia
Gonzalez, Santiago
Morel, Agustín
Rodriguez, Francisco

Fecha de entrega:

6/12/2018
 Ejercicio 01
Huang, Ed. II, 7-52
Una rueda que rueda y desliza en el plano xy tiene su
centro C localizado en: x0 = 6 t3, y0 = 3, en donde x0 y
y0 se miden en cm y t se mide en segundos. El
desplazamiento angular de un radio de la rueda,
medido a partir de una recta vertical de referencia es:
θ = 3 t2, en donde θ está en radianes y se mide en el
sentido de las manecillas.
La barra AB está unida a la rueda en A y su extremo B
se mueve a lo largo del eje x.
Determinar la velocidad y la aceleración de B, cuando A coincide con el extremo
derecho de un diámetro horizontal, para t=1s.
Hallar los centros instantáneos de velocidad cero para el disco y la barra, en ese
instante.
Desarrollo.
Datos.
x0 = 6t3 y0 = 3 θ = 3 t2 𝜌 = 3𝑖̂ 𝜌̇ 𝑟 = 0 𝜌̈ 𝑟 = 0
𝑟𝑐 = 𝑟𝑐𝑥 𝑖̂ + 𝑟𝑐𝑦 𝑗̂ 𝑐𝑜𝑛 𝑟𝑐𝑥 = 6𝑡 3 𝑦 𝑟𝑐𝑦 = 3

De la barra.

ℎ = 10 𝑐𝑚 𝑎 = 3 𝑐𝑚 => 𝑏 = √ℎ2 − 𝑎2 = 9.54 𝑐𝑚

𝜌𝐴𝐵 = 9.54 𝑖̂ + 3𝑗̂
Derivando dos veces.
𝑟̇𝑐 = 18𝑡 2 𝑖̂ 𝑟̈𝑐 = 36𝑡𝑖̂

𝜔 = 3𝑡 2 𝑘̂ 𝜔̇ = 6𝑡 𝑘̂ 𝜔̈ = 6 𝑘̂
Formulas.
𝑣 = 𝑟̇𝑐 + 𝜌̇ 𝑟 + 𝜔 𝑥 𝜌
𝑎 = 𝑟̈𝑐 + 𝜌̈ 𝑟 + 𝜔̇ 𝑥 𝜌 + 𝜔 𝑥 (𝜔 𝑥 𝜌) + 2 𝜔 𝑥 𝜌̇ 𝑟
Cuando t=1.

𝑟̇𝑐 = 18 𝑖̂ 𝑟̈𝑐 = 36𝑖̂ 𝜃 = −3 𝑘̂ 𝜔 = −6 𝑘̂ 𝜔̇ = −6 𝑘̂

𝑖 𝑗 𝑘
𝜔 𝑥 𝜌𝐶𝐴 = (−6 𝑘̂ ) 𝑥 (3𝑖̂ ) = |0 0 −6| = −18𝑗̂
3 0 0
 𝑖 𝑗 𝑘
𝜔̇ 𝑥 𝜌 = (−6 𝑘̂ ) 𝑥 (3 𝑖̂) = |0 0 −6| = −18 𝑗̂
3 0 0
𝑖 𝑗 𝑘
𝜔 𝑥 (𝜔 𝑥 𝜌) = (−6 𝑘̂ ) 𝑥 ( −18𝑗̂) = |0 0 −6| = −108𝑖̂
0 −18 0
La Velocidad y Aceleración en el punto A.
𝑣𝐴 = 𝑟̇𝐴 = 𝑟̇𝑐 + 𝜌̇ 𝑟 + 𝜔 𝑥 𝜌𝐶𝐴 = 18 𝑖̂ − 18𝑗̂
𝑎𝐴 = 𝑟̈𝐴 = 𝑟̈𝑐 + 𝜌̈ 𝑟 + 𝜔̇ 𝑥 𝜌 + 𝜔 𝑥 (𝜔 𝑥 𝜌) + 2 𝜔 𝑥 𝜌̇ 𝑟 = 36𝑖̂ − 18 𝑗̂ − 108𝑖̂ =
= 72𝑖̂ − 18 𝑗̂
Para el punto B de la barra.
𝑟̇𝐵 = 𝑟̇𝐴 + 𝜔2 𝑥 𝜌𝐴𝐵
𝑟̈𝐵 = 𝑟̈𝐴 + 𝜌̈ 𝐴𝐵 + 𝜔̇ 2 𝑥 𝜌𝐴𝐵 + 𝜔2 𝑥 (𝜔2 𝑥 𝜌𝐴𝐵 ) + 2 𝜔2 𝑥 𝜌̇ 𝐴𝐵
𝑖 𝑗 𝑘
𝜔2 𝑥 𝜌𝐴𝐵 (𝜔 ̂ ) ( ) |
= 2 𝑘 𝑥 9.54 𝑖̂ + 3𝑗̂ = 0 0 𝜔2 | = −3𝜔2 𝑖̂ + 9.54 𝜔2 𝑗̂
9.54 3 0
𝑖 𝑗 𝑘
( ) ̂ )
𝜔2 𝑥 𝜔2 𝑥 𝜌𝐴𝐵 = (1.9𝑘 )𝑥(−5.7𝑖̂ + 18.13𝑗̂ = | 0 0 1.9|
−5.7 18.13 0
= −34.45𝑖̂ − 10.83𝑗̂
𝑟̇𝐵 = 𝑟̇𝐴 + 𝜔2 𝑥 𝜌𝐴𝐵 = 18 𝑖̂ − 18𝑗̂ − 3𝜔2 𝑖̂ + 9.54 𝜔2 𝑗̂
18
La Barra solo se puede mover por el eje x. −18 + 9.54 𝜔2 = 0 => 𝜔2 = 9.54 = 1.9

𝑟̇𝐵 = 18 𝑖̂ − 18𝑗̂ − 3𝜔2 𝑖̂ + 9.54 𝜔2 𝑗̂ = 12.3 𝑖̂ − 0.126𝑗̂

𝑟̈𝐵 = 𝑟̈𝐴 + 𝜌̈ 𝐴𝐵 + 𝜔̇ 2 𝑥 𝜌𝐴𝐵 + 𝜔2 𝑥 (𝜔2 𝑥 𝜌𝐴𝐵 ) + 2 𝜔2 𝑥 𝜌̇ 𝐴𝐵 =
𝑟̈𝐵 = 72𝑖̂ − 18 𝑗̂ − 34.45𝑖̂ − 10.83𝑗̂ = 37.55𝑖̂ − 28.83𝑗̂

Ejercicio 02

La barra AB del mecanismo de la figura, tiene

velocidad angular constante ωA = 20 rad/seg en
sentido contrario a la agujas del reloj.
a) Describir y clasificar el mecanismo.
Determinar para la posición mostrada.
b) La velocidad angular y la aceleración angular de la barra CD.
c) La velocidad del punto medio de la barra BC identificado como “E”.
 Desarrollo.
Datos.
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐴 = 20 𝑘̂
𝑠𝑒𝑔
𝜌𝐴𝐵 = 0.8𝑖̂ + 1.4𝑗̂ 𝜌𝐵𝐶 = 1.2𝑖̂ + 0.3𝑗̂ 𝜌𝐶𝐷 = −1.7𝑖̂ + 1.7𝑗̂ 𝜌𝐵𝐸 = (0.6𝑖̂ + 0.15𝑗̂)
𝑟̇𝐷 = 0 𝑟̇𝐴 = 0
Considerando el punto C.
Por Izquierda. 𝑟̇𝐶 = 𝑟̇𝐵 + 𝜔𝐵𝐶 𝑥 𝜌𝐵𝐶
𝑖 𝑗 𝑘
𝜔𝐵𝐶 𝑥 𝜌𝐵𝐶 = (𝜔𝐵𝐶 𝑘̂ )𝑥 (1.2𝑖̂ + 0.3𝑗̂ ) = | 0 0 𝜔𝐵𝐶 | = −0.3𝜔𝐵𝐶 𝑖̂ + 1.2𝜔𝐵𝐶 𝑗̂
1.2 0.3 0
Por derecha. 𝑟̇𝐶 = 𝑟̇𝐷 + 𝜔𝐶𝐷 𝑥 𝜌𝐶𝐷
𝑖 𝑗 𝑘
𝜔𝐶𝐷 𝑥 𝜌𝐶𝐷 = (𝜔𝐶𝐷 𝑘̂ ) 𝑥 (−1.7𝑖̂ + 1.7𝑗̂) = | 0 0 𝜔𝐶𝐷 | = −1.7𝜔𝐶𝐷 𝑖̂ − 1.7𝜔𝐶𝐷 𝑗̂
−1.7 1.7 0
Igualando. 𝜔𝐶𝐷 𝑥 𝜌𝐶𝐷 = 𝑟̇𝐵 + 𝜔𝐵𝐶 𝑥 𝜌𝐵𝐶
𝜔𝐶𝐷 𝑥 𝜌𝐶𝐷 = 𝑟̇𝐵 + 𝜔𝐵𝐶 𝑥 𝜌𝐵𝐶 => −1.7𝜔𝐶𝐷 𝑖̂ − 1.7𝜔𝐶𝐷 𝑗̂ = 𝑟̇𝐵 − 0.3𝜔𝐵𝐶 𝑖̂ + 1.2𝜔𝐵𝐶 𝑗̂

Considerando el punto B.
𝑟̇𝐵 = 𝑟̇𝐴 + 𝜔𝐴𝐵 𝑥 𝜌𝐴𝐵
𝑖 𝑗 𝑘
𝜔𝐴𝐵 𝑥 𝜌𝐴𝐵 = (20 𝑘̂ ) 𝑥 (0.8𝑖̂ + 1.4𝑗̂ ) = | 0 0 20| = −28𝑖̂ + 16𝑗̂
0.8 1.4 0
𝑟̇𝐵 = 𝑟̇𝐴 + 𝜔𝐴𝐵 𝑥 𝜌𝐴𝐵 = −28𝑖̂ + 16𝑗̂
−1.7𝜔𝐶𝐷 𝑖̂ − 1.7𝜔𝐶𝐷 𝑗̂ = 𝑟̇𝐵 − 0.3𝜔𝐵𝐶 𝑖̂ + 1.2𝜔𝐵𝐶 𝑗̂ =>
−1.7𝜔𝐶𝐷 𝑖̂ − 1.7𝜔𝐶𝐷 𝑗̂ = −28𝑖̂ + 16𝑗̂ − 0.3𝜔𝐵𝐶 𝑖̂ + 1.2𝜔𝐵𝐶 𝑗̂
28 + 0.3𝜔𝐵𝐶
−1.7𝜔𝐶𝐷 = −28 − 0.3𝜔𝐵𝐶 => 𝜔𝐶𝐷 =
1.7
28 + 0.3𝜔𝐵𝐶
−1.7𝜔𝐶𝐷 = 16 + 1.2𝜔𝐵𝐶 => −1.7 ∗ = 16 + 1.2𝜔𝐵𝐶
1.7
16 − 28
𝜔𝐵𝐶 (0.3 − 1.2) = 16 − 28 => 𝜔𝐵𝐶 = = 13.33
0.3 − 1.2
28 + 0.3𝜔𝐵𝐶 28 + 0.3 ∗ 13.33
𝜔𝐶𝐷 = = = 18.83
1.7 1.7
Considerando el punto E.
𝑟̇𝐸 = 𝑟̇𝐵 + 𝜔𝐶𝐵 𝑥 𝜌𝐵𝐸
𝑖 𝑗 𝑘
𝜔𝐶𝐵 𝑥 𝜌𝐵𝐸 ̂
= (𝜔𝐶𝐵 𝑘 )𝑥(0.6𝑖̂ + 0.15𝑗̂) = | 0 0 𝜔𝐶𝐵 | = −0.15𝜔𝐶𝐵 𝑖̂ + 0.6𝜔𝐶𝐵 𝑗̂
0.6 0.15 0
𝑟̇𝐸 = 𝑟̇𝐵 + 𝜔𝐶𝐵 𝑥 𝜌𝐵𝐸 = −28𝑖̂ + 16𝑗̂ − 2𝑖̂ + 8𝑗̂ = −30𝑖̂ + 24𝑗̂

Ejercicio 03
Beer – Johnston Ed. VIII – problema 15.178

El mecanismo de Rueda de Ginebra de la

figura se utiliza para dar movimiento rotatorio
intermitente al disco S. El disco D gira con
velocidad angular constante ωD = 8 rad/s en
sentido contrario a las agujas del reloj. Se une
rígidamente un pasador P al disco D, el cual
puede deslizarse por cada una de las seis
ranuras del disco S.
En el instante en que Φ = 150°, determinar:
a) La velocidad angular del disco S.
b) La aceleración angular del disco S.
Desarrollo.
Datos.

𝑟̇𝐵 = 𝑟̇𝑂 = 0 𝜔𝐷 = 8𝑘̂ 𝑟̈ 𝐵 = 𝑟̈ 𝑂 =0

5√3 5
𝜌𝐵𝑃 = − 𝑖̂ + 𝑗̂ 𝜌𝑂𝑃 = 0.915𝑖̂ + 0.403𝑗̂ 𝜌𝑂𝐷 = 1.42𝑖̂ + 0.625𝑗̂
8 8
Calculamos la Velocidad.
Por derecha.
𝑟̇𝑃 = 𝑟̇𝐵 + 𝜔𝐷 𝑥 𝜌𝐵𝑃
𝑖 𝑗 𝑘
5√3 5 0 0 8
𝜔𝐷 𝑥 𝜌𝐵𝑃 = (8𝑘̂ )𝑥 (− 𝑖̂ + 𝑗̂ ) = | | = −5𝑖̂ − 5√3𝑗̂
8 8 5√3 5
− 0
8 8
2 𝑟𝑎𝑑
𝑟̇𝑃 = 𝑟̇𝐵 + 𝜔𝐷 𝑥 𝜌𝐵𝑃 = −5𝑖̂ − 5√3𝑗̂ |𝑟̇𝑃 | = √(−5)2 + (−5√3) = 10
𝑠𝑒𝑔
 Por Izquierda.
𝑟̇𝑃 = 𝑟̇𝑂 + 𝜔𝑆 𝑥 𝜌𝑂𝑃 + 𝜌̇ 𝑟
𝑖 𝑗 𝑘
𝜔𝑆 𝑥 𝜌𝑂𝑃 ̂
= (𝜔𝑆 𝑘 )𝑥(0.915𝑖̂ + 0.403𝑗̂) = | 0 0 𝜔𝑆 |
0.915 0.403 0
= −0.403𝜔𝑆 𝑖̂ + 0.915𝜔𝑆 𝑗̂
𝜌̇ 𝑟 = (𝑟̇𝑃 𝑥 𝑒̂𝑂𝑃 )𝑥𝑒̂𝑂𝑃 = −7.383𝑖̂ − 3𝑗̂
𝑟̇𝑃 = 𝑟̇𝑂 + 𝜔𝑆 𝑥 𝜌𝑂𝑃 = −0.403𝜔𝑆 𝑖̂ + 0.915𝜔𝑆 𝑗̂ − 7.383𝑖̂ − 3𝑗̂
Igualando las ecuaciones.

−5𝑖̂ − 5√3𝑗̂ = −0.403𝜔𝑆 𝑖̂ + 0.915𝜔𝑆 𝑗̂ − 7.383𝑖̂ − 3𝑗̂

𝜔𝑆 = −3.81𝑘̂
Para calcular la aceleración.
Por derecha.
𝑟̈𝑃 = 𝑟̈𝐵 + 𝜔̇ 𝐵 𝑥𝜌𝐵𝑃 + 𝜔𝐷 𝑥 (𝜔𝐷 𝑥 𝜌𝐵𝑃 )
𝑖 𝑗 𝑘
̂
𝜔𝐷 𝑥(𝜔𝐷 𝑥 𝜌𝐵𝑃 ) = (8𝑘 )𝑥(−5𝑖̂ − 5√3𝑗̂) = | 0 0 8| = 40√3𝑖̂ − 40𝑗̂
−5 −5√3 0
𝑟̈𝑃 = 𝑟̈𝐵 + 𝜔̇ 𝐵 𝑥𝜌𝐵𝑃 + 𝜔𝐷 𝑥(𝜔𝐷 𝑥 𝜌𝐵𝑃 ) = 40√3𝑖̂ − 40𝑗̂
Por izquierda.
𝑟̈𝑃 = 𝑟̈𝑂 + 𝜔̇ 𝑆 𝑥𝜌𝑂𝑃 + 𝜔𝑆 𝑥 (𝜔𝑆 𝑥 𝜌𝑂𝑃 ) + 𝜌̈ 𝑟 + 2𝜔𝑆 𝑥𝜌̇ 𝑟
𝑖 𝑗 𝑘
𝜔̇ 𝑆 𝑥𝜌𝑂𝑃 ̂
= (𝜔̇ 𝑆 𝑘 )𝑥(0.915𝑖̂ + 0.403𝑗̂ ) = | 0 0 𝜔̇ 𝑆 |
0.915 0.403 0
= −0.403𝜔̇ 𝑆 𝑖̂ + 0.915𝜔̇ 𝑆 𝑗̂
𝑖 𝑗 𝑘
̂
𝜔𝑆 𝑥 (𝜔𝑆 𝑥 𝜌𝑂𝑃 ) = (−3.81𝑘 )𝑥(1.535𝑖̂ − 3.486𝑗̂) = | 0 0 −3.81|
1.535 −3.486 0
= −13.282𝑖̂ − 5.848𝑗̂
𝑖 𝑗 𝑘
2𝜔𝑆 𝑥𝜌̇ 𝑟 = (2 ∗ −3.81𝑘̂ )𝑥(−7.383𝑖̂ − 3𝑗̂) = | 0 0 −7.62|
−7.383 −3 0
= −22.84𝑖̂ + 56.258𝑗̂
Igualando.

40√3𝑖̂ − 40𝑗̂ = −0.403𝜔̇ 𝑆 𝑖̂ + 0.915𝜔̇ 𝑆 𝑗̂ − 13.282𝑖̂ − 5.848𝑗̂ − 22.84𝑖̂ + 56.258𝑗̂

𝜔̇ 𝑆 = −81.36𝑘̂
 Ejercicio 04
Beer – Johnston Ed. VI - problema15.256

La barra BC, de 24 in de longitud, está conectada por medio de

articulaciones de rótula a un brazo rotatorio AB y a un collarín C que se
desliza en la barra fija DE. Si la longitud del brazo AB es de 4 in y gira
a la velocidad constante ω1 = 10 rad/s, determine la velocidad del
collarín C cuando θ = 90º.
Desarrollo.
Datos.

𝐵𝐶 2 = 𝑏2 + ℎ2 => 𝑏 = √𝐵𝐶 2 − ℎ2 = √242 −(16 − 4)2 = 20.785

𝜌𝐶𝐵 = 4𝑖̂ + 12𝑗̂ + 20.785𝑘̂ 𝜌𝐴𝐵 = −4𝑗̂ 𝑟̇𝐴 = 0

𝜔𝐶𝐵 = 𝜔𝐶𝐵𝑥 𝑖̂ + 𝜔𝐶𝐵𝑦 𝑗̂ + 𝜔𝐶𝐵𝑧 𝑘̂ 𝜔𝐴𝐵 = 𝜔1 = 10𝑘̂

Planteamos la barra BC desde el punto C.

𝑟̇𝐶 = 𝑟̇𝐵 + 𝜔𝐶𝐵 𝑥 𝜌𝐶𝐵

𝜔𝐶𝐵 𝑥 𝜌𝐶𝐵 = (𝜔𝐶𝐵𝑥 𝑖̂ + 𝜔𝐶𝐵𝑦 𝑗̂ + 𝜔𝐶𝐵𝑧 𝑘̂ )𝑥(4𝑖̂ + 12𝑗̂ + 20.785𝑘̂ ) =

𝑖 𝑗 𝑘
= |𝜔𝐶𝐵𝑥 𝜔𝐶𝐵𝑦 𝜔𝐶𝐵𝑧 | =
4 12 20.785
= (20.785𝜔𝐶𝐵𝑦 − 12𝜔𝐶𝐵𝑧 )𝑖̂ + (4𝜔𝐶𝐵𝑧 − 20.785𝜔𝐶𝐵𝑥 )𝑗̂ + (12𝜔𝐶𝐵𝑥 − 4𝜔𝐶𝐵𝑦 )𝑘̂

Planteamos para la barra AB desde el punto B.

𝑟̇𝐵 = 𝑟̇𝐴 + 𝜔𝐵𝐴 𝑥 𝜌𝐵𝐴
𝑖 𝑗 𝑘
𝜔𝐵𝐴 𝑥 𝜌𝐵𝐴 = (10𝑘̂ )𝑥(4𝑗̂) = |0 0 10| = 40𝑖̂
0 −4 0
𝑟̇𝐵 = 𝑟̇𝐴 + 𝜔𝐵𝐴 𝑥 𝜌𝐵𝐴 = 40𝑖̂
Remplazando.
𝑟̇𝐶 = 𝑟̇𝐵 + 𝜔𝐶𝐵 𝑥 𝜌𝐶𝐵 =

= 40𝑖̂ + (20.785𝜔𝐶𝐵𝑦 − 12𝜔𝐶𝐵𝑧 )𝑖̂ + (4𝜔𝐶𝐵𝑧 − 20.785𝜔𝐶𝐵𝑥 )𝑗̂ + (12𝜔𝐶𝐵𝑥 − 4𝜔𝐶𝐵𝑦 )𝑘̂

Considerando el modulo

𝑟̇𝐶 = |𝑟̇𝐶 |𝑘̂

−12𝜔𝐶𝐵𝑧 + 40
𝜔𝐶𝐵𝑦 =
20.785
 4𝜔𝐶𝐵𝑧
𝜔𝐶𝐵𝑥 =
20.785
𝑟̇𝐶 = |𝑟̇𝐶 |𝑘̂ = 7.84

Ejercicio 05
Beer Johnston, Ed. VI, 15-210
Dos ejes AC y CF, situados en el plano x-y
vertical, están conectados por medio de una junta
universal en C. El eje CF gira a una velocidad
angular constante ω1, como se muestra. En el
momento en que el brazo de la cruceta conectada
al eje CF está en posición horizontal, determine
la velocidad angular ω2 del eje AC.
Desarrollo.
Datos.

𝑟̇𝑐 = 0 𝜌𝐶𝑁 = 𝑅𝑘̂ 𝜌𝐶𝑆 = −𝑅𝑐𝑜𝑠 (30°)𝑖̂ + 𝑅𝑠𝑒𝑛(30°)𝑗̂

𝜔𝐶𝐹 = −𝜔1𝑖̂ 𝜔𝐶𝐴 = −𝜔2 cos(30)𝑖̂ −𝜔2 𝑠𝑒𝑛(30)𝑗̂ 𝜔𝐶𝑅𝑈𝑍 = 𝜔𝐶𝑥 𝑖̂ + 𝜔𝐶𝑦 𝑗̂ + 𝜔𝐶𝑧 𝑘̂

Considerando desde el Punto N a C.

Por derecha.
𝑟̇𝑁 = 𝑟̇𝐶 + 𝜔𝐶𝐹 𝑥 𝜌𝐶𝑁
Por izquierda.
𝑟̇𝑁 = 𝑟̇𝐶 + 𝜔𝐶𝑅𝑈𝑍 𝑥 𝜌𝐶𝑁
Igualando.
𝜔𝐶𝐹 𝑥 𝜌𝐶𝑁 = 𝜔𝐶𝑅𝑈𝑍 𝑥 𝜌𝐶𝑁
𝑖 𝑗 𝑘
𝜔𝐶𝐹 𝑥 𝜌𝐶𝑁 ̂
= (−𝜔1𝑖̂) 𝑥 (𝑅𝑘 ) = |−𝜔1 0 0 | = 𝑅𝜔1 𝑗̂
0 0 𝑅
𝑖 𝑗 𝑘
𝜔𝐶𝑅𝑈𝑍 𝑥𝜌𝐶𝑁 ̂ ̂
= (𝜔𝐶𝑥 𝑖̂ + 𝜔𝐶𝑦 𝑗̂ + 𝜔𝐶𝑧 𝑘 )𝑥(𝑅𝑘 ) = |𝜔𝐶𝑥 𝜔𝐶𝑦 𝜔𝐶𝑧 | = 𝑅𝜔𝐶𝑦 𝑖̂ − 𝑅𝜔𝐶𝑥 𝑗̂
0 0 𝑅
𝜔𝐶𝐹 𝑥 𝜌𝐶𝑁 = 𝜔𝐶𝑅𝑈𝑍 𝑥 𝜌𝐶𝑁 => 𝑅𝜔1 𝑗̂ = 𝑅𝜔𝐶𝑦 𝑖̂ − 𝑅𝜔𝐶𝑥 𝑗̂

Suponemos que. 𝜔𝐶𝑦 = 0 𝜔𝐶𝑥 = 𝜔1

Considerando desde el Punto S a C.

 Por derecha.
𝑟̇𝑆 = 𝑟̇𝐶 + 𝜔𝐶𝐴 𝑥 𝜌𝐶𝑆
Por izquierda.
𝑟̇𝑆 = 𝑟̇𝐶 + 𝜔𝐶𝑅𝑈𝑍 𝑥 𝜌𝐶𝑆
Igualando.
𝜔𝐶𝐴 𝑥 𝜌𝐶𝑆 = 𝜔𝐶𝑅𝑈𝑍 𝑥 𝜌𝐶𝑆
𝜔𝐶𝐴 𝑥 𝜌𝐶𝑆 = (−𝜔2 cos(30)𝑖̂ −𝜔2 𝑠𝑒𝑛(30)𝑗̂ )𝑥(−𝑅𝑐𝑜𝑠(30°)𝑖̂ + 𝑅𝑠𝑒𝑛(30°)𝑗̂ )
𝑖 𝑗 𝑘
√3 ̂
= |−𝜔2 cos(30) −𝜔2 𝑠𝑒𝑛(30) 0| = −𝜔2 𝑅 𝑘 = −𝜔2 𝑅𝑐𝑜𝑠(30)𝑘̂
2
−𝑅𝑐𝑜𝑠(30) 𝑅𝑠𝑒𝑛(30) 0

𝜔𝐶𝑅𝑈𝑍 𝑥 𝜌𝐶𝑆 = (𝜔𝐶𝑥 𝑖̂ + 𝜔𝐶𝑦 𝑗̂ + 𝜔𝐶𝑧 𝑘̂ )𝑥(−𝑅𝑐𝑜𝑠(30°)𝑖̂ + 𝑅𝑠𝑒𝑛(30°)𝑗̂)

𝑖 𝑗 𝑘
𝜔𝐶𝑅𝑈𝑍 𝑥 𝜌𝐶𝑆 = | 𝜔𝐶𝑥 𝜔𝐶𝑦 𝜔𝐶𝑧 |
−𝑅𝑐𝑜𝑠(30°) 𝑅𝑠𝑒𝑛(30°) 0

𝜔𝐶𝑅𝑈𝑍 𝑥 𝜌𝐶𝑆 = −(𝑅𝑠𝑒𝑛(30°)𝜔𝐶𝑥 )𝑖̂ + (𝑅𝑐𝑜𝑠(30°)𝜔𝐶𝑦 )𝑘̂ + (𝑅𝑠𝑒𝑛(30°)𝜔𝐶𝑥 )𝑘̂

−𝜔2 𝑅𝑐𝑜𝑠(30)𝑘̂ == −(𝑅𝑠𝑒𝑛(30°)𝜔𝐶𝑥 )𝑖̂ + (𝑅𝑐𝑜𝑠(30°)𝜔𝐶𝑦 )𝑘̂ + (𝑅𝑠𝑒𝑛(30°)𝜔𝐶𝑥 )𝑘̂

𝜔2 = 𝑅𝑠𝑒𝑛(30°)𝜔𝐶𝑥 = 𝜔2 = 𝑅𝑠𝑒𝑛(30°)𝜔1

Ejercicio 06
Beer – Johnston Ed. VIII - problema15.191 – Johnston Ed. VI - problema15.197
En el sistema de engranes planetarios mostrado, los
engranajes A y B están rígidamente conectados
entre sí, y giran como una unidad alrededor del eje
FG. Los engranajes C y D giran con velocidades
angulares constantes de 15 rad/seg y 30 rad/seg,
respectivamente, ambos en sentido contrario al de
las agujas del reloj, vistos desde el lado derecho. El
eje z apunta hacia afuera del plano de la figura.

Determinar:
a) la velocidad angular común de los engranajes A y B.
b) la aceleración angular común de los engranajes A y B.
c) la aceleración del diente del engranaje B, que está en contacto con el engranaje
D en el punto 2
Desarrollo.
Datos.
𝜔𝐶 = 15𝑖̂ 𝜔𝐷 = 30𝑖̂ 𝜌𝐸1 = 0.18𝑗̂ 𝜌𝐻2 = 0.06𝑗̂ 𝑟̇𝐸 = 𝑟̇𝐻 = 𝑟̇𝐻 = 0
𝜌1𝐹 = 0.12𝑖̂ + 0.18𝑗̂ 𝜌2𝐹 = 0.08𝑖̂ + 0.06𝑗̂
𝜔𝐴𝐵 = 𝜔𝐴𝐵𝑥 𝑖̂ + 𝜔𝐴𝐵𝑦 𝑗̂

Las ecuaciones son.

𝑟̇ = 𝑟̇0 + 𝜔 𝑥 𝜌
Considerando el Punto 1 con respecto al E.
𝑟̇1 = 𝑟̇𝐸 + 𝜔𝐶 𝑥 𝜌𝐸1
𝑖 𝑗 𝑘
𝜔𝐷 𝑥 𝜌𝐻2 = (15𝑖̂) 𝑥 (0.18𝑗̂ ) = |15 0 0| = 2.7𝑘̂
0 0.18 0
𝑟̇1 = 𝑟̇𝐸 + 𝜔𝐶 𝑥 𝜌𝐸1 = 2.7𝑘̂
Considerando el Punto 2 con respecto a H.
𝑟̇2 = 𝑟̇𝐻 + 𝜔𝐷 𝑥 𝜌𝐻2
𝑖 𝑗 𝑘
𝜔𝐶 𝑥 𝜌𝐸1 = (30𝑖̂) 𝑥 (0.06𝑗̂ ) = |30 0 0| = 1.8𝑘̂
0 0.06 0
𝑟̇2 = 𝑟̇𝐻 + 𝜔𝐷 𝑥 𝜌𝐻2 = 1.8𝑘̂
Considerando el Punto F.
Por Derecha.
𝑟̇𝐹 = 𝑟̇1 + 𝜔𝐴𝐵 𝑥 𝜌1𝐹
𝑖 𝑗 𝑘
𝜔𝐴𝐵 𝑥 𝜌1𝐹 (𝜔 ) ( ) |
= 𝐴𝐵𝑥 𝑖̂ + 𝜔𝐴𝐵𝑦 𝑗̂ 𝑥 0.12𝑖̂ + 0.18𝑗̂ = 𝜔𝐴𝐵𝑥 𝜔𝐴𝐵𝑦 0|
0.12 0.18 0
= (0.18𝜔𝐴𝐵𝑥 − 0.12𝜔𝐴𝐵𝑦 )𝑘̂

𝑟̇𝐹 = 𝑟̇1 + 𝜔𝐴𝐵 𝑥 𝜌1𝐹 => 0 = 2.7𝑘̂ + (0.18𝜔𝐴𝐵𝑥 − 0.12𝜔𝐴𝐵𝑦 )𝑘̂

Por Izquierda.
𝑟̇𝐹 = 𝑟̇2 + 𝜔𝐴𝐵 𝑥 𝜌2𝐹
𝑖 𝑗 𝑘
𝜔𝐴𝐵 𝑥 𝜌2𝐹 = (𝜔𝐴𝐵𝑥 𝑖̂ + 𝜔𝐴𝐵𝑦 𝑗̂)𝑥(0.08𝑖̂ + 0.06𝑗̂ ) = |𝜔𝐴𝐵𝑥 𝜔𝐴𝐵𝑦 0|
0.08 0.06 0
= (0.06𝜔𝐴𝐵𝑥 − 0.08𝜔𝐴𝐵𝑦 )𝑘 ̂

𝑟̇𝐹 = 𝑟̇2 + 𝜔𝐴𝐵 𝑥 𝜌2𝐹 => 0 = 1.8𝑘̂ + (0.06𝜔𝐴𝐵𝑥 − 0.08𝜔𝐴𝐵𝑦 )𝑘̂

De las ecuaciones anteriores.

0 = 2.7𝑘̂ + (0.18𝜔𝐴𝐵𝑥 − 0.12𝜔𝐴𝐵𝑦 )𝑘̂

0 = 1.8𝑘̂ + (0.06𝜔𝐴𝐵𝑥 − 0.08𝜔𝐴𝐵𝑦 )𝑘̂

𝜔𝐴𝐵𝑥 = 20𝑖̂ 𝜔𝐴𝐵𝑦 = 7.5𝑗̂

Por lo tanto.
𝜔𝐴𝐵 = 20𝑖̂ + 7.5𝑗̂
La aceleración Angular de AB.

𝛼𝐴𝐵 = 𝜔̇ 𝐴𝐵 = 20𝑖̂ ̇ + 7.5𝑗̂ ̇

Pero.
𝑖 𝑗 𝑘
𝑖̂̇ = 0 ̇𝑗̂ = 𝜔𝐴𝐵 𝑥 𝑗̂ = (20𝑖̂ + 7.5𝑗̂) 𝑥 ( 𝑗̂ ) = |20 7.5 0| = 20𝑘̂
0 1 0
𝛼𝐴𝐵 = (−7.5 ∗ 20𝑘̂ ) = −150𝑘̂

La aceleración Angular en el diente del engranaje B con respecto al punto 2.

𝑟̈𝐵2 = 𝑟̈𝐹 + 𝜔̇ 𝐴𝐵 𝑥 𝜌𝐹2 + 𝜔𝐴𝐵 𝑥 (𝜔𝐴𝐵 𝑥 𝜌𝐹2 )
𝑖 𝑗 𝑘
𝜔̇ 𝐴𝐵 𝑥 𝜌𝐹2 ̂
= (−150𝑘 ) 𝑥 (0.08𝑖̂ + 0.06𝑗̂) = | 0 0 −150| = 9𝑖̂ − 12𝑗̂
0.08 0.06 0
𝑖 𝑗 𝑘
̂
𝜔𝐴𝐵 𝑥 (𝜔𝐴𝐵 𝑥 𝜌𝐹2 ) = (20𝑖̂ + 7.5𝑗̂) 𝑥 ((0.6)𝑘 ) = |20 7.5 0 | = 4.5𝑖̂ − 12𝑗̂
0 0 0.6
𝑟̈𝐵2 = 𝑟̈𝐹 + 𝜔̇ 𝐴𝐵 𝑥𝜌𝐹2 + 𝜔𝐴𝐵 𝑥 (𝜔𝐴𝐵 𝑥 𝜌𝐹2 ) = 9𝑖̂ − 12𝑗̂ + 4.5𝑖̂ − 12𝑗̂ = 13.5𝑖̂ − 24𝑗̂