Nombre: Ricardo Carrillo
Guzmán
Materia: Sistemas de
Control
Grupo: 501
Carrera: Mecatrónica Área
Automatización
Matricula: 223110224
Hecho en: Tizayuca
Centro, Tizayuca
Hidalgo
Fecha: 10 de Agosto del
2024
Tarea: Pendulo Invertido.
1. Introducción al Péndulo Invertido de pivote, • α es la
aceleración angular.
El péndulo invertido es un clásico problema en
El único momento importante proviene de la
dinámica y control. Imagina un palo largo y
gravedad, que actúa sobre la masa mmm a través
delgado con un peso en la parte superior, sujeto a
de una distancia lsin(θ) del pivote, lo que da:
una base móvil, como un carrito. Este sistema es
naturalmente inestable porque el centro de masa 𝑀𝑔 = −𝑚𝑔𝑙 sin(𝜃 )
está por encima del punto de pivote. Si el palo se
inclina un poco, la gravedad actúa para que se Para pequeñas oscilaciones ( , la
incline aún más, lo que eventualmente provocaría ecuación se simplifica a:
que el palo caiga.
𝑚𝑔𝑙 = 𝐼
Estabilidad en Sistemas Físicos: Un sistema es
estable si, tras una pequeña perturbación, puede Y dado que el momento de inercia I=ml^2 (para
regresar a su posición de equilibrio. Un péndulo una masa puntual al final de la varilla), la
simple es un buen ejemplo de un sistema estable ecuación de movimiento del péndulo simple se
porque si lo empujas ligeramente, oscilará convierte en:
alrededor de su posición de equilibrio (vertical
hacia abajo) y eventualmente volverá a ella si hay ′′
(𝑡) + 𝑔 (𝜃𝑡) = 0
amortiguamiento. Por el contrario, el péndulo
�
invertido, con su centro de masa elevado, no �
vuelve a su posición de equilibrio por sí solo, sino
que se aleja más de ella, lo que lo hace un sistema 𝑙
inestable. Esta es una ecuación diferencial lineal que
describe un movimiento armónico simple, cuya
2. Ecuaciones de Movimiento del Péndulo solución es:
Simple
𝜃
Para entender la dinámica del péndulo invertido,
primero revisemos el péndulo simple. En el
péndulo simple, una masa mmm está suspendida
en el extremo de una varilla rígida de longitud lll Donde A y B son constantes determinadas por las
(se supone que la varilla es de masa despreciable). condiciones iniciales.
Si definimos el ángulo de desplazamiento del
péndulo desde la vertical como θ\thetaθ, la La ecuación de movimiento del péndulo simple
ecuación de movimiento se obtiene aplicando la está dada por:
segunda ley de Newton en términos de torques o
momentos:
𝑀
′′
+ 𝑔𝜃=𝜃
�
𝐼𝛼 �
𝐿
Donde:
Esta ecuación es del tipo oscilatorio, con
• es la suma de momentos soluciones trigonométricas que describen un
sobre el punto de pivote sistema estable.
OOO,
• I es el momento de inercia
del sistema respecto al punto
Para el péndulo invertido, la ecuación de 𝜃
movimiento cambia de signo, reflejando la
naturaleza inestable del sistema:
′′
−𝑔𝜃=0 Donde cosh y sinhson las funciones hiperbólicas
� de coseno y seno, respectivamente. Estas
� funciones crecen exponencialmente con el tiempo,
𝐿 lo que indica que el sistema es inherentemente
inestable.
3. Ecuación de Movimiento del Péndulo
Invertido 4. Estabilización del Péndulo Invertido
Ahora, consideremos el péndulo invertido. A Para estabilizar un sistema inherentemente
diferencia del péndulo simple, donde el peso actúa inestable como el péndulo invertido, necesitamos
para restaurar la posición de equilibrio, en el aplicar una fuerza controlada que contrarreste la
péndulo invertido, el peso actúa para alejar el tendencia natural del sistema a alejarse de su
sistema de la posición de equilibrio (θ=0). posición de equilibrio.
Si seguimos el mismo proceso de análisis para el Una forma intuitiva de hacerlo es usar un carrito
péndulo invertido: móvil que pueda moverse para mantener el
péndulo en equilibrio. Esto se conoce como
1. Suma de Momentos: Similar al péndulo control de posición, donde el objetivo es aplicar
simple, pero el signo del momento debido una fuerza que compense cualquier inclinación del
a la gravedad cambia porque ahora tiende péndulo, manteniéndolo en la posición vertical.
a aumentar el ángulo θ en lugar de
reducirlo. 4.1 Modelo Completo con Fuerzas y Rozamiento
𝑀
∑ Supongamos que hay un rozamiento en el eje de
rotación que genera un torque proporcional a la
⬚ = 𝑚𝑔𝑙 sin(𝜃)
velocidad angular θ˙:
= 𝐼 2. Pequeñas
Oscilaciones: 𝑀𝑟𝑜𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 = −𝑏𝜃
˙
Nuevamente, para Además, si aplicamos una fuerza F(t) horizontal al
pequeñas carrito, esta genera un momento sobre el péndulo
invertido, que también contribuye a su dinámica.
oscilaciones:
𝑔 La ecuación diferencial de movimiento,
considerando todas las fuerzas y momentos, se
𝜃′′(𝑡) − 𝑡(𝑡) = 0
convierte en:
𝑙
La ecuación diferencial resultante es casi idéntica �
a la del péndulo simple, pero con un signo
�𝑙2𝜃′′(𝑡) = 𝐹(𝑡)𝑙
negativo. Esto conduce a una solución diferente:
cos()𝑏− + 𝑚𝑔𝑙 Para
pequeñas oscilaciones �
)
(cos(θ)≈1 y sin(θ)≈θ):
�
�
𝑚𝑙2𝜃′′(𝑡) + 𝑏 − 𝑚𝑔𝑙 = 𝐹(𝑡)𝑙 �
�
Esta es la ecuación diferencial completa del
péndulo invertido con rozamiento y una fuerza de Esta función describe cómo el ángulo del péndulo
control F(t). responde a la fuerza aplicada.
4.2 Transformada de Laplace y Función de 5. Análisis de Estabilidad y Lugar de Raíces
Transferencia
La estabilidad del sistema depende de los polos de
Aplicar la transformada de Laplace a la ecuación la función de transferencia, que son las raíces del
diferencial para convertirla en una ecuación denominador:
algebraica en el dominio de la frecuencia s:
�
�
�𝑙2𝑠2 + 𝑏𝑠 − 𝑚𝑔𝑙 =
�𝑙2𝑠2Θ(𝑠) + 𝑏𝑠Θ(𝑠) − 𝑚𝑔𝑙Θ(𝑠)
0 Resolviendo para s:
= 𝐹(𝑠) Reorganizando, obtenemos
la función de transferencia: 𝑠
Θ(𝑠)
= Si algún polo tiene una parte real positiva, el
2 sistema será inestable. En nuestro caso, dado
� que mgl es positivo y el coeficiente de s2
� también lo es, uno de los polos estará en el
2
semiplano derecho del plano complejo, lo que
+ confirma la inestabilidad del sistema.
� Lugar de Raíces:
�
�
� Al aumentar la rigidez del sistema o introducir
un controlador, los polos pueden moverse en el
−
plano complejo. El objetivo es diseñar un
� controlador que mueva los polos al semiplano
� izquierdo, asegurando la estabilidad.
�
� 6. Conclusión y Técnicas de Control
�
�
El péndulo invertido es un ejemplo fascinante de
� un sistema que es inestable en lazo abierto (sin
� control), pero que puede ser estabilizado en lazo
(
� cerrado (con control).
El uso de controladores como PD (Proporcional- Péndulo invertido
Derivativo) o PID (Proporcional-Integral-
Derivativo) puede ajustar la respuesta del sistema
para lograr la estabilidad. Otra técnica avanzada
es el control óptimo, donde se minimiza una
función de costo que penaliza tanto el error en la
posición como el uso de fuerza, obteniendo así un
controlador que estabiliza el péndulo invertido de
manera eficiente.
Finalmente, la introducción de resortes o
amortiguadores puede mejorar aún más la
estabilidad, pero siempre se requiere un diseño
cuidadoso para asegurar que las fuerzas
adicionales no introduzcan nuevos problemas de
inestabilidad.
Péndulo
Conclusion
El péndulo invertido es un sistema dinámico que
requiere fuerzas correctivas constantes para
mantener su equilibrio inestable. Es un ejemplo
clave en la teoría del control y la robótica,
ilustrando cómo mantener la estabilidad en
sistemas propensos a desestabilizarse. El éxito en
su control depende de la capacidad de responder
rápida y precisamente a las desviaciones.
