Universidad Autónoma de Nuevo León
Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
Laboratorio Ingeniería de Control
Reporte No.6: Análisis de la Respuesta
Transitoria de Sistemas de Segundo
Orden
Catedrático: Alejandro Eutimio Loya Cabrera
Brigada: 233
Enero-Junio25
Matrícula Nombre Programa Educativo
2019173 Jasso Cisneros Athena Carolina IMC
1916404 López Rangel Aldo Gael IEA
2132355 Martínez Vázquez Ángel Iván IMC
2173952 Oceguera Grijalva Mariela IMC
1953515 Ramirez Medina Cristian Daniel IMC
08 abril de 2025
Lab. Ingeniería de Control Práctica #6
Objetivo
Simular mediante Scilab y su toolbox Xcos la respuesta transitoria de sistemas de segundo orden a
partir de su función de transferencia, con el fin de estudiar las características transitorias.
1.0 Marco Teórico
Un sistema dinámico es aquel que evoluciona en el tiempo de acuerdo a una ley matemática o un
conjunto de ecuaciones diferenciales. Estos sistemas pueden representarse de forma continua o
discreta y se caracterizan por tener entradas (inputs), salidas (outputs) y un estado interno que describe
su comportamiento.
Los sistemas dinámicos se pueden clasificar en diferentes categorías:
Linealidad: Sistemas lineales y no lineales.
Tiempo: Sistemas invariantes en el tiempo y variantes en el tiempo.
Orden: Según el número de variables de estado o el grado de la ecuación diferencial.
En esta práctica se aborda el caso de sistemas de segundo orden, que son especialmente relevantes en
aplicaciones donde aparecen oscilaciones y fenómenos de amortiguamiento.
Los sistemas de segundo orden se describen generalmente mediante una ecuación diferencial lineal
de segundo orden:
Donde 𝑘 es la ganancia del sistema, 𝜔𝑛 es la frecuencia natural no amortiguada y ζ es la relación de
amortiguamiento.
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Frecuencia natural:
La frecuencia natural representa la velocidad a la que el sistema oscilaría si no existiera
amortiguamiento. Es un parámetro que define el “ritmo” natural del sistema.
Coeficiente de amortiguamiento:
Este coeficiente define el grado en que el sistema disipa energía durante sus oscilaciones. Se
distinguen cuatro casos principales:
Caso sobreamortiguado
Caso críticamente amortiguado
Caso subamortiguado
Caso sin amortiguamiento:
Respuesta transitoria de un sistema de segundo orden:
Es aquella parte de la respuesta que desaparece con el tiempo. Durante este período, el sistema
muestra la influencia de los parámetros:
• El tiempo de establecimiento: Cuánto demora el sistema en aproximarse a su valor final.
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• El sobreimpulso (overshoot): Máxima desviación respecto al valor deseado en respuesta a un
escalón.
• El tiempo de amortiguamiento: Relacionado con la rapidez de disipación de las oscilaciones.
El análisis de la respuesta transitoria es fundamental para evaluar la estabilidad y el desempeño del
sistema en aplicaciones prácticas, como el control de procesos o sistemas mecánicos.
Desarrollo de la ecuación diferencial
La solución general de la ecuación diferencial de segundo orden depende de la naturaleza de las raíces
del polinomio característico:
Las raíces del denominador, polos de 𝐺(𝑠), están dados por:
Puede observarse que la naturaleza de las raíces depende del valor de ζ, es decir:
• Si ζ > 1, se dice que el sistema es sobreamortiguado y las raíces son reales y diferentes y están dadas
por:
• Si ζ = 1, se dice que el sistema es críticamente amortiguado y las raíces son reales e iguales y están
dadas por:
• Si 0 < ζ < 1, se dice que el sistema es subamortiguado y las raíces son complejas conjugadas, y están
dadas por:
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• Si ζ > 0, se dice que el sistema es sin amortiguamiento y las raíces son imaginarias y están dadas
por:
La respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario 𝑅(𝑠) = 1/𝑠 sería:
Simulación de respuestas
Respuesta a escalón: Visualización de la respuesta transitoria y análisis de parámetros como
sobreimpulso y tiempo de establecimiento.
Respuesta en frecuencia: Análisis de la función de transferencia y determinación de la estabilidad
del sistema.
Los sistemas de segundo orden son omnipresentes en diversas aplicaciones, tales como:
Sistemas mecánicos: Amortiguadores, sistemas masa-resorte, vibraciones en estructuras.
Sistemas eléctricos: Filtros RLC, osciladores electrónicos.
Procesos de control industrial: Regulación de temperatura, presión y velocidad en sistemas de
producción.
2.0 Desarrollo
2.1 Usando Scilab
I. Obtenga la respuesta en el tiempo de 0 a 6 segundos. A una entrada escalón unitario para cada uno
de los sistemas utilizando el comando csim con step, grafique las cuatro juntas y compárelas.
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II. Obtenga las raíces del polinomio del denominador de cada sistema y diga a partir de sus raíces a
qué tipo de respuesta corresponde.
a. Sobre amortiguada
b. Críticamente amortiguada
c. Subamortiguada
d. Sin amortiguamiento
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G1= Subamortiguada
G2= Críticamente amortiguado
G3= Sin amortiguamiento
G4= Sobre amortiguado
III. Diga cuál sistema tiene respuesta subamortiguada (oscilatoria) y determine el máximo
sobrepaso %Mp, tiempo pico tiempo asentamiento y tiempo de crecimiento.
El sistema de G1 tiene la respuesta subamortiguada
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2.2 Usando XCOS
Modele el siguiente sistema en Xcos, considere K1 = 4 y K2 = 0.125.
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Grafique la respuesta en el tiempo para una entrada escalón de magnitud 2 que inicie en el tiempo
cero y con un tiempo de simulación de 8 segundos. De la gráfica, obtenga el tiempo pico 𝑡𝑝, el tiempo
de estabilización 𝑡𝑠, el máximo sobrepaso 𝑀𝑝%, y la magnitud en la cuál se estabiliza.
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3.0 Cuestionario
1. ¿Qué define si un sistema es sobre amortiguado, críticamente amortiguado, subamortiguado
o sin amortiguamiento?
R= está relacionado con la respuesta temporal de un sistema de segundo orden, y lo define el
coeficiente de amortiguamiento, denotado comúnmente como ζ (zeta).
2. ¿Qué diferencias se pueden observar entre los diferentes sistemas de los 4 tipos diferentes de
relación de amortiguamiento?
• Subamortiguado = rápido pero oscila.
• Críticamente smortiguado = rápido sin oscilar
• Sobre amortiguado = lento pero suave.
• Sin amortiguamiento = inestable, oscila para siempre.
3. ¿Qué comandos de Scilab se utilizaron en esta práctica y para qué sirven?
• Csim para la respuesta en el tiempo
• Damp para obtener las características de la respuesta en el tiempo de la función de
transferencia, el amortuguamiento relativo y la frecuencia natural
• Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛√1 − ζ2
• Tiempo de crecimiento 𝑡𝑟 = donde 𝛽 = 𝑎𝑟𝑐𝑜𝑠(ζ)
• Tiempo pico 𝑡𝑝 = 𝜋/ 𝜔𝑑
• Tiempo de asentamiento 𝑡𝑠 = 4𝜏 = 4/ζ𝜔𝑛
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• Magnitud en el cual se estabiliza la salida 𝑐(∞) = 𝑘 ∙ 𝑅 = 𝑘𝜔2/𝑛/ 𝜔𝑛 2∙ 𝑅,
• donde 𝑅 es la magnitud de la entrada escalón y 𝑘𝜔𝑛 2 es elnumerador de la función
de transferencia,
• Máximo sobre impulso 𝑐(𝑡𝑝) = 𝑐(∞) (%𝑀𝑝/100+ 1).
4.0 Conclusión
Durante esta actividad de Ingeniería de Control, se realizó el análisis de la respuesta transitoria de
sistemas de segundo orden utilizando el software Scilab como herramienta de simulación. Esta
práctica permitió observar cómo diferentes parámetros del sistema, como el factor de
amortiguamiento (ζ) y la frecuencia natural (ωn), influyen directamente en el comportamiento
dinámico del sistema, específicamente en términos de sobreimpulso, tiempo de establecimiento, y
tiempo de subida. Gracias a Scilab, fue posible graficar y visualizar de manera clara las distintas
respuestas al escalón unitario bajo variaciones de estos parámetros, lo que facilitó la comprensión
teórica de los conceptos. Además, esta actividad ayudó a reforzar el entendimiento del modelo
matemático de sistemas de segundo orden, así como a interpretar su comportamiento en el dominio
del tiempo. La posibilidad de modificar los valores de entrada y observar en tiempo real los efectos
en la respuesta del sistema demostró la utilidad del software como una herramienta didáctica y de
análisis. En general, la experiencia permitió afianzar los conocimientos adquiridos en clase y
desarrolló habilidades prácticas esenciales para el diseño y evaluación de sistemas de control.
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