Universidad Nacional Abierta Y A Distancia
UNAD
Fase 3 - Diseñar el controlador según curva
de reacción
Tutor:
MAIRA CECILIA GASCA
Grupo: 203041_10
Integrantes
VICTOR EVERSON RUIZ CAÑAVERAL
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
Fecha 06/04/25
Ciudad Medellín
Introducción
El diseño de sistemas de control basados en funciones de transferencia discretas es fundamental para
asegurar un desempeño eficiente y estable en diversas aplicaciones. Para lograrlo, es necesario aplicar
técnicas adecuadas que permitan optimizar la respuesta del sistema. En este trabajo, se analiza el proceso
de discretización de una función de transferencia continua, la implementación de un filtro digital para
mejorar el comportamiento de la señal y la sintonización de un controlador PID. Estas estrategias
permiten mejorar la estabilidad y el rendimiento del sistema en términos de precisión y tiempo de
respuesta.
Metodología
El enfoque metodológico utilizado en este estudio se basa en varios pasos clave. En primer lugar, se
realiza la discretización de la función de transferencia, lo que permite convertir el sistema de tiempo
continuo en un sistema de tiempo discreto para su implementación digital. Posteriormente, se diseña e
implementa un filtro digital con el propósito de eliminar ruidos no deseados y mejorar la calidad de la
señal procesada. Finalmente, se lleva a cabo la sintonización de un controlador PID utilizando el método
de Ziegler-Nichols, reconocido por su eficacia en la optimización del comportamiento dinámico del
sistema. Además, se emplea la herramienta PID MATLAB para ajustar los parámetros de control de
manera precisa y evaluar su impacto en la respuesta del sistema.
• Diseño e implementación de filtros digitales.
−Ls
Ke
G p ( s )=
ts+ 1
Función de transferencia
−1.10 664 s
0.1875∗e
G p ( s )=
0.2549 s +1
El código correspondiente en MatLab es:
clc; clear; close all;
g=tf(0.1875,[0.2549 1])
step(g,0.15)
gd=c2d(g,0.1)
step(g,'--',gd,'-')
Fncion de tranferencia discreta
con la transformada Z, se implementa el filtro en MatLab:
clc; clear; close all;
num=[1]
den=[1 0.6755]
x=[0 ones(1,60)]
k=0:60;
y=filter(num,den,x)
plot(k,y,'-',k,x,'')
grid
title('Respuesta a una Entrada Delta de Kronecker');
xlabel('k');
ylabel('y(k)');
la figura que el sistema ante una entrada tipo escalón el sistema se mantiene
oscilando, por lo tanto, es críticamente inestable.
• Diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces.
código MatLab
clear; clc; close all;
Gz=tf([1],[1 0.6755],-1);
Hz=1;
rlocus(Gz*Hz)
xlabel('Eje Real'); ylabel('Eje Imaginario');
title('Lugar Geometrico de las Raices');
axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5])
Mz=feedback(Gz,Hz)
polos=pole(Mz)
abs(polos)
figure, pzmap(Mz)
axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5])
xlabel('Eje Real'); ylabel('Eje Imaginario');
title('Plano de Polos y Ceros');
figure, step(Mz)
xlabel('k*t'); ylabel('Amplitud');
title('Respuesta Escalon Unitario');
El diagrama de raíces muestra la ubicación de los polos del sistema, ambos dentro del círculo
unitario, lo que indica estabilidad. El polo en 0 tiene ganancia infinita, mientras que el ubicado en-
0675tiene una ganancia de 3.17.
El polo está fuera del círculo unitario , el sistema es inestable. Esto significa que la respuesta del
sistema crecerá sin límite en el tiempo, provocando oscilaciones no controladas o divergencia en la
señal de salida.
Diseño e Implementación de Controladores PID Discretos
El diseño de controladores PID discretos sigue la sintonización de Ziegler-Nichols. Dado que la respuesta
al escalón del sistema de calefacción tiene forma de "S", se usa el primer método de ajuste. A
continuación, el código en MATLAB para su análisis.
Caracterización de la curva es:
.
Aplicando las fórmulas de la siguiente tabla (Sintonía Ziegler-Nichols) se tiene que:
Tipo de Controlador KP Ti Td
P T ∞ 0
L
PI T L 0
0.9
L 0.3
PID T 2L 0.5L
1.2
L
La función de transferencia del sistema se aproxima a un sistema de primer orden con un retardo
del modo siguiente:
−Ls
Ke
G p ( s )=
ts+ 1
−1.10664 s
0.1875∗e
G p ( s )=
0.2549 s+1
0.2549
K P=1.2 =0.2756
1.11
T i=2 ( 1.11 )=2.22
T d=0.5 (1.11 )=0.555
Codigo MATLAB
clc; clear; close all;
g=tf(0.1875,[0.2549 1])
t=2.22;
T=0.555;
K=0.2756;
Num=K*exp(-t);
G=tf(Num,[T 1])
step(G)
La función de transferencia original (azul) y la obtenida (roja) con el código anterior muestran la
siguiente comparación:
clc; clear; close all;
g=tf(0.1875,[0.2549 1])
t=2.22;
T=0.555;
K=0.2756;
Num=K*exp(-t);
G=tf(Num,[T 1])
step(g,G)
Las gráficas son similares porque la caracterización de la función de transferencia no usó valores exactos
del sistema original, lo que genera cierta imprecisión. Aun así, el sistema cumple con la mayoría de los
parámetros esperados. La sintonización de Ziegler-Nichols.
Conclusión
El estudio confirma que el diseño e implementación de filtros digitales y controladores PID es clave para
optimizar la estabilidad y el comportamiento de sistemas dinámicos en tiempo discreto. A través del uso
de herramientas como MATLAB, se logró realizar un análisis más preciso y una sintonización efectiva,
permitiendo una mejor respuesta del sistema ante perturbaciones. La integración de métodos analíticos
con herramientas computacionales proporciona un enfoque completo que facilita el desarrollo de
soluciones eficientes.
Referencias
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