P4

Laboratorio de Análisis de sistemas y señales

Clave(6443)

—— Práctica N◦ 4 ——

Transformada Z y aplicaciones a sistemas de tiempo

discreto

Apellidos y nombres:
Grupo: Profesor: Calificación:
Semestre: 1
Año: 2018 Fecha de ejecución:

CONTROL DE MODIFICACIONES
Rev. Descripción Elaborado por Revisado por Fecha
0 Primera versión M.I Hugo Franco Dr. Paul Maya Ortı́z 07.01.2017
0 Segunda versión M.I Hugo Franco 06.08.2017
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Rev.1 2018-1
Tema: Profesor:
Transformada Z y aplicaciones a sistemas de tiempo discreto
Práctica N◦ 4

I. Objetivos
+ Los alumnos y las alumnas conocerán algunas algunas de las señales básicas y las señales singulares y sus caracterı́sticas
fundamentales.
+ Se establecerá la relación que existe entre señales fı́sicas y su representación matemática mediante el uso de software y adquisi-
ción de señales. P4

II. Recursos
1. Software
a) Software especializado para cálculo numérico, puede utilizarse paqueterı́a de software libre como Octave o Scilab.
2. Equipos, instrumentos, herramientas y accesorios
a) Computadora con 2GB RAM min.
b) Celular para grabar sonidos.

III. Seguridad en la ejecución de la actividad

Peligro o fuente de energı́a Riesgo asociado Medidas de control Verificación

Identificar los puntos energizados antes de realizar la

1ro Voltaje alterno Electrocución
127 V actividad y evitar contacto

Verificar polaridad y nivel antes de realizar la cone-

2do Voltaje continuo Daño a equipo
24 V xión del equipo o dispositivo

Apellidos y nombres:

IV. Fundamento teórico

IV.1. Muestreo uniforme
El primer paso para convertir una señal continua x(t) a una señal digital es discretizar la variable de tiempo, es decir, considerar
muestras de x(t) en instantes uniformes de tiempo t = nTs , o,

x(nTs ) = x(t)|t=nTs

en donde n es un número entero y Ts es el periodo de muestreo. Para conceptualizar el método de muestreo, es posible pensarlo como
la multiplicación de la señal x(t) por un tren de pulsos de ancho fijo, una descripción teórica profunda puede ser consultada en [?],
aquı́ nos limitaremos a explicar algunas cuestiones prácticas en el proceso de muestreo.

Para procesar señales analógicas utilizando computadoras es necesario convertir señales analógicas a digitales y señales digitales
a analógicas, estos procedimientos son realizado por medio de convertidores analógico-digital (CAD) y digital-analógico (CDA),
respectivamente. Un convertidor analógico-digital, una vez que la señal es discretizada en tiempo, debe considerar el tiempo requerido
para completar el proceso de digitalización. Un sistema de muestreo y retención toma muestras de la señal continua y las retiene
hasta que el proceso de digitalización es completado y una nueva muestra puede ser adquirida. Un sistema de este tipo es mostrado
en la Figura 1, el procedimiento consiste en multiplicar las señal a muestrear x(t) por un tren de impulsos δTs con periodo Ts para
obtener otro tren de impulsos xs (t) cuya magnitud es el valor de la señal en los instantes de muestreo nTs . Posteriormente, la señal
xs (t) es introducida a un retenedor de orden cero, un sistema lineal e invariante en el tiempo, cuya respuesta al impulso h(t) es
un pulso de ancho deseado ∆ ≤ Ts . La salida ys (t) del sistema de muestreo y retención es una secuencia de pulsos trasladados
h(t) = u(t) − u(t − ∆) y escalados por el valor x(nTs ), es decir,
X
ys (t) = x(nTs )h(t − nTs ).
n

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Figura 1. Muestro utilizando un sistema de muestreo y retención

IV.2. Sistemas de tiempo discreto

A continuación se introducen los sistemas de tiempo discreto que de mayor importancia teórica para el curso, estos son los sistemas
de tiempo discreto lineales, invariantes en el tiempo y causales, los cuales pueden ser representados por medio de ecuaciones en
diferencias que relacionan la entrada y la salida el sistema.

IV.2.1. Los sistemas de interés

De forma similar a los sistemas de tiempo continuo, un sistema de tiempo discreto puede ser conceptualizado como un procesador
que transforma una señal de entrada de tiempo discreto x[n] en una señal de salida de tiempo discreto y[n], es decir,
y[n] = T {x[n]} .
Al igual que en sistemas de tiempo continuo, estudiaremos sistemas de tiempo discreto T {·} que tienen las siguientes propiedades:
Linealidad
Invarianza en el tiempo
Estabilidad
Causalidad
Para un sistema de tiempo discreto T se dice que es
Lineal: Si para las entradas x[n] y v[n] y constantes a y b, el sistema satisface las siguientes condiciones
• Escalamiento: T {ax[n]} = aT {x[n]},
• Aditividad: T {x[n] + v[n]} = T {x[n]} + T {v[n]}, o equivalentemente si se cumple el principio de superposición,
T {ax[n] + bv[n]} = aT {x[n]} + bT {v[n]} .

Invariante en el tiempo: si para cualquier entrada x[n] con la correspondiente salida y[n] = T {x[n]}, la salida correspondiente
a la versión retrasada o adelantada de x[n], x[n ± M ], es y[n ± M ] = T {x[n ± M ]} para un entero M .

IV.2.2. Los sistemas de tiempo discreto como ecuaciones en diferencias

De forma similar a como los sistemas de tiempo continuo pueden ser representados mediante ecuaciones diferenciales, los sistemas
de tiempo discreto que nos interesan, cuyas señales de entrada es x[n] y de salida y[n], pueden ser representador como ecuaciones en
diferencias que relacionan a x[n] con y[n], de acuerdo con la siguiente expresión
N
X −1 M
X −1
y[n] + ak y[n − k] = bm x[n − m], n≥0 (1)
k=1 m=0
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con condiciones iniciales y[−k], k = 1, . . . , N − 1 y en donde el orden del sistema es N − 1. Si la ecuación en diferencias anterior es
lineal, con coeficientes constantes, condiciones iniciales nulas y la respuesta es cero para n < 0, entonces esta representa un sistema
lineal e invariante en el tiempo. Para este tipo de sistemas, la salida y[n] en el instante de tiempo n, depende de los valores previos de
la salida {y[n − k], k = 1 . . . N − 1}, por lo que también se les conoce como sistemas recursivos, ya que la salida del sistema puede
ser definida como una secuencia de valores numéricos dados por la siguiente expresión,
N
X −1 M
X −1 P4
y[n] = − ak y[n − k] + bm x[n − m], n≥0
k=1 m=0

con condiciones iniciales y[−k], k = 1, . . . , N − 1. Existen otras metodologı́as para resolver ecuaciones en diferencias en el dominio
del tiempo discreto n las cuales no serán presentadas, pero pueden ser consultadas en la literatura correspondiente.

IV.2.3. Solución de ecuaciones en diferencia mediante la transformada Z y la función de transferencia

La transformada Z puede ser utilizada para resolver ecuaciones en diferencias de la forma (1), aplicando la transformada a ambos
miembros de la ecuación y combinando las propiedades de desplazamiento en el tiempo y diferencia finita, se puede obtener una
expresión para la la transformada Z de la salida del sistema de la siguiente forma

X(z)B(z) I0 (z)
Y (z) = + (2)
A(z) A(z)

la cual tiene dos componentes, la primera depende de los efectos de la entrada del sistema y es la transformada Z de la respuesta forza-
da, mientras que la segunda componente es debida a las condiciones iniciales, por lo que se trata de la transformada Z de la respuesta
libre. Por lo que descomponiendo la expresión en fracciones simples con antitransformadas comunes encontradas en el Tabla ?? es
posible determinar la expresión para la respuesta total del sistema.

Si consideramos condiciones iniciales nulas, es decir, sustituyendo I0 (z) = 0 en (2), es posible determinar el cociente entre las
transformadas Z de la señal de salida y de la señal de entrada, es decir,

Y (z) B(z)
H(z) = =
X(z) A(z)

la cual es la función de transferencia del sistema, que en general es una función racional de polinomios en z. Otra posible definición
de la función de transferencia es utilizando la suma convolución, la cual determina la salida del sistema y[n] ante una señal de entada
x[n] arbitraria, es decir,
y[n] = x[n] ∗ h[n]
en donde h[n] es la respuesta del sistema a una muestra unitaria. Aplicando la transformada Z a ambos miembros se obtiene

Y (z) = X(z)H(z)

en donde
Y (z) Z(y[n])
H(z) = Z(h[n]) = =
X(z) Z(x[n])
por lo que la función de transferencia se puede interpretar también como la transformada Z de la respuesta de un sistema a la muestra
unitaria δ[n].

La función de transferencia permite determinar la salida del sistema para cualquier entrada arbitraria, la respuesta forzada, por
medio de la siguiente expresión,
Y (z) = H(z)X(z)
utilizando expansión en fracciones simples y antitransformando el resultado es posible determinar la respuesta forzada del sistema.

Otra propiedad de interés es la estabilidad de los sistemas de tiempo discreto, la cual puede ser caracterizada por medio de la
evaluación de las raı́ces del polinomio del denominador A(z) de la función de transferencia, los cuales son los polos del sistema. Para
que el sistema sea estable se requiere que los polos estén contenidos en el cı́rculo unitario del plano complejo z, o bien, que la magnitud
de los polos sea menor a la unidad.

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IV.2.4. De ecuaciones diferenciales a ecuaciones en diferencias

Ahora se presentará un método para aproximar la solución de ecuaciones diferenciales por medio de la solución de ecuaciones en
diferencias. El procedimiento consiste en obtener una ecuación en diferencias asociada a la ecuación diferencial original aproximando
la operación de derivación por medio de la operación de diferencias finitas, este método puede ser aplicado a sistemas de orden
arbitrario, sin embargo en este caso nos limitaremos, sin pérdida de generalidad, a sistemas de segundo orden. Considere un sistema
dinámico cuya relación entrada salida está dada por la siguiente ecuación diferencial de segundo orden P4
d2 y(t) dy(t) dy
2
+ a1 + a0 y(t) = b0 x(t), y(0) = y0 (0) = y 0 (0)
dt dt dt
la definición de derivada está dada por
dy y(t) − y(t − ∆t)
= lı́m
dt ∆t→0 ∆t
en el lı́mite esta operación tiende a la derivada, sin embargo, si consideramos que ∆t no tiende a cero, sino a un valor pequeño Ts que
denominaremos periodo de muestreo, entonces podemos aproximar la operación de derivada como
dy y(t) − y(t − Ts )
≈
dt Ts
y para la segunda derivada,
d2 y d dy
 
dt dy y(t) − y(t − Ts )
= ≈
dt2 dt dt Ts
h i
dy dy(t−Ts )
dt − dt
≈
Ts
y(t)−y(t−Ts ) y(y−Ts )−y(t−2Ts )
Ts − Ts
≈
Ts
y(t) − 2y(t − Ts ) + y(t − 2Ts )
≈
Ts2
sustituyendo las aproximaciones de las derivadas en la ecuación diferencial, y considerando que el tiempo es muestreado, es decir,
t = nTs , en donde n es el ı́ndice de muestreo y Ts el periodo de muestreo, entonces se tiene que
y(nTs ) − 2y(nTs − Ts ) + y(nTs − 2Ts ) y(nTs ) − y(nTs − Ts )
+ a1 + a0 y(nTs ) = b0 x(nTs )
Ts2 Ts
utilizando manipulaciones algebraicas simples es posible reescribir la ecuación anterior como,
   
1 a1 2 a1 1
2
+ + a0 y [(n)Ts ] − 2
+ y [(n − 1)Ts ] + 2 y [(n − 2)Ts ] = b0 x[(n)Ts ]
Ts Ts Ts Ts Ts
o bien
1 + a1 Ts + a0 Ts2
   
2 + a1 Ts 1
2
y [(n)Ts ] − 2
y [(n − 1)Ts ] + 2 y [(n − 2)Ts ] = b0 x[(n)Ts ]
Ts Ts Ts
normalizando y omitiendo por simplicidad la dependencia con el tiempo de muestreo, entonces se obtiene la siguiente ecuación en
diferencias,
y[n] − c1 y[n − 1] + c2 y[n − 2] = d0 x[n]
con coeficientes
2 + a1 Ts 1 Ts2
c1 = , c2 = d 0 = b0 , (3)
1 + a1 Ts + a0 Ts2 1 + a1 Ts + a0 Ts2 1 + a1 Ts + a0 Ts2
si se consideran condiciones iniciales nulas y se aplica la transformada Z a la ecuación anterior, se obtiene
Y (z) − c1 z −1 Y (z) + c2 z −2 Y (z) = d0 X(z)
y finalmente la función de transferencia está dada por
d0
H(z) = −1
1 − c1 z + c2 z −2
o bien
d0 z 2
H(z) =
z 2 − c1 z + c2
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IV.2.5. De función de transferencia en tiempo continuo a función de transferencia en tiempo discreto

La transformada de Laplace de la derivada de una señal muestreada se puede representar como
1
Z [f 0 (nT )] = (1 − z −1 )Z [f (nTs )]
Ts
con función de transferencia P4
Z [f 0 (nTs )] 1 z−1
= Hd (z) = (1 − z −1 ) = (4)
Z [f (nTs )] Ts Ts z
de esta forma se tiene una forma de representar la operación de derivada en el dominio de la transformada Z. Por lo tanto, una derivada
de orden arbitrario, se puede representar como
  q
Z f (q) (nTs )

q z−1
= Hd (z) = .
Z [f (nTs )] Ts z

Ahora consideremos una ecuación diferencial de segundo orden que representa el comportamiento entrada salida de un sistema,

d2 y(t) dy(t) dy
+ a1 + a0 y(t) = b0 x(t), y(0) = y0 (0) = y 0 (0)
dt2 dt dt
cuya función de transferencia está dada por
b0
H(s) = (5)
s2 + a1 s + a0
La ecuación diferencial después de muestreo, es decir, sustituyendo t = nTs resulta en

d2 y(nTs ) dy(nTs ) dy
+ a1 + a0 y(nTs ) = b0 x(nTs ), y(0) = y0 (0) = y 0 (0)
dt2 dt dt
aplicando la transformada Z a ambos miembros de la ecuación anterior y utilizando la derivada Hd (z),

Hd2 (z)Y (z) + a1 Hd (z) + a0 Y (z) = b0 X(z)

y la función de transferencia está dada por

Y (z) b0
Hc (z) = = 2 (6)
X(z) Hd (z) + a1 Hd (z) + a0

comparando la función de transferencia del sistema en tiempo continuo (5) con la versión de tiempo discreto (6) notamos que

Hc (z) = H(z)|s=Hd (z)

lo cual se puede considerar como un mapeo desde la variable s a la variable z. Si sustituimos la expresión (4) en (6), tenemos que
b0
Hc (z) =  2  
z−1 z−1
+ a1 + a0
Ts z Ts z
b0
= 2
z − 2z + 1 z−1
+ a1 + a0
Ts2 z 2 Ts z
realizando manipulaciones algebraicas se obtiene

d0 z 2
Hc (z) =
z 2 − c1 z + c2
con los coeficientes definidos en (3). Conforme el tiempo de muestreo es más pequeño la aproximación a la respuesta del sistema
en tiempo discreto es mejor. Los dos métodos vistos son basados en aproximaciones de derivadas con diferencias finitas, una en el
dominio del tiempo y otra en el dominio de la transformada Z.

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L rL Rp

rg
P4
+
Vc (t) C
−
+ Vg (t)
−

Figura 2. Circuito RL paralelo

V. Cuestionario Previo
1. ¿Qué métodos se pueden utilizar para resolver ecuaciones en diferencias en el dominio del tiempo discreto?
2. ¿Cuál es la relación entre las variables s y z? ¿Cómo se relaciona el plano complejo en s con el plano complejo en z?
3. ¿Cómo se caracteriza la estabilidad de los sistemas lineales e invariantes de tiempo discreto?
4. ¿Qué diferencias existen entre los métodos de fracciones parciales para sistemas de tiempo continuo y sistemas de tiempo discreto?

5. En qué dispositivo de la vida cotidiana se realizan conversiones de señales de tiempo continuo a tiempo discreto y viceversa?

VI. Desarrollo de la práctica

VI.1. Aproximación de sistemas de sistemas de tiempo continuo por sistemas de tiempo discreto
VI.1.1. De ecuaciones diferenciales a ecuaciones en diferencias y de función de transferencia en tiempo discreto a función de
transferencia en tiempo continuo
Considere un circuito RLC como el mostrado en la Figura 2, cuyo comportamiento, considerando como entrada el voltaje Vg (t) de
la fuente y como salida el voltaje en el capacitor Vc (t), está dado por la ecuación diferencial de segundo orden

d2 Vc (t) R dVc (t) 1 1 dVc 0

2
+ + Vc (t) = Vg (t), Vc (0) = Vc0 (0) = Vc0
dt L dt LC LC dt
R 1
considere que L =1y LC = 5.

Resuelva la ecuación diferencial utilizando los métodos analı́ticos disponibles en el software especializado que esté utilizando,
escriba la solución y grafı́quela, muestre los resultados en el siguiente cuadro.

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Considerando un periodo de muestreo de Ts = 1 y utilizando el método de discretización mediante diferencias finitas, encuentre
la ecuación en diferencias asociada y resuélvala utilizando el método de recurrencia. Compare los resultados gráficos de la
versión de tiempo continuo y la de tiempo discreto para diferentes valores del periodo de muestreo (disminúyalo en un punto
decimal hasta Ts = 0.0001).

Obtenga la función de transferencia del sistema de tiempo continuo.

Utilizando Ts = 1:
a) Obtenga la función de transferencia de tiempo discreto de la ecuación en diferencias que resultó en el punto anterior.

b) Obtenga la función de transferencia de tiempo discreto a partir de la función de transferencia de tiempo continuo del sis-
tema utilizando un diferenciador discreto, ¿cómo son las funciones de transferencia obtenidas en este punto y el anterior?
¿qué puede concluir?

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P4

Grafique en una sola figura la respuesta al impulso del sistema de tiempo continuo, y las dos aproximaciones de tiempo discreto.

Disminuya el tiempo de muestreo hasta obtener una aproximación adecuada de la respuesta del sistema y grafique la compara-
ción. ¿Qué aproximación resultó mejor?

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P4

Figura 3. Control de lazo cerrado

VI.2. Control discreto de un sistema de tiempo continuo.

Considere un sistema lineal e invariante en el tiempo representado por la siguiente función de transferencia
1
G(s) =
s(s + 3)
Determine la estabilidad del sistema.

Utilizando el software especializado de su preferencia, determine la respuesta al escalón del sistema y describa como es su
comportamiento.

Cuando se desea cambiar el comportamiento de un sistema se debe implementar un controlador de lazo cerrado, el cual compara
la señal de salida del sistema con la señal de referencia y con base en esta señal de error calcula la entrada del sistema para que
se obtenga el comportamiento deseado, de acuerdo con el diagrama de bloques mostrado en Figura 3. El modo más simple de
control consiste en el control proporcional, el cual realimenta un término proporcional del error de salida, es decir,

uc = K(r − y)

La conexión de la Figura 3 se denomina conexión en retroalimentación negativa, y es posible determinar la función de transferen-
cia correspondiente mediante software especializado, para lo cual se deben definir previamente las funciones de transferencia del
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controlador, del sistema y del sensor. Considerando la función de transferencia del sistema, la del controlador como C(s) = K
y la del sensor H(s) = 1, determine la función de transferencia de lazo cerrado Gc (s) correspondiente. ¿Cómo son los polos
del sistema? ¿Qué puede decir de la estabilidad del mismo?

P4

A partir de las funciones de transferencia de lazo abierto y de lazo cerrado en tiempo continuo obtenga las versiones de tiempo
discreto. Realice lo anterior utilizando los procedimientos presentados en la Introducción Teórica y el software especializado de
su elección. Reporte sus resultados a continuación.

Determine los polos de lazo abierto y de lazo cerrado de tiempo discreto y caracterice la estabilidad de cada uno de estos. De-
termine la respuesta al escalón de ambos sistemas utilizando software especializado. Escriba sus resultados a continuación y las
gráficas obtenidas en los espacios correspondientes.

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Respuesta al escalón del sistema en tiempo discreto

P4

Respuesta al escalón del sistema de control en tiempo discreto

VII. Preguntas de cierre

1. Explique brevemente la importancia de la conversión de señales de tiempo continuo a tiempo discreto

2. ¿Qué relación existe entre la transformadas de Laplace y Z?

3. ¿Cómo se caracteriza la estabilidad de sistemas de tiempo continuo y tiempo discreto en el contexto de funciones de transferencia?

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OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

P4

Referencias
[Chaparro, 2010] Chaparro, L. (2010). Signals and systems using MATLAB. Academic Press. (Not cited.)
[Cheever, ] Cheever, E. Linear physical systems analysis. [Link] Accessed: 2017-03-24. (Not
cited.)
[Oppenheim, et al., 1998] Oppenheim, A. V., Willsky, A. S., y Nawab, S. H. (1998). Señales y sistemas. Pearson Educación. (Not cited.)
[Palamides y Veloni, 2010] Palamides, A. y Veloni, A. (2010). Signals and systems laboratory with MATLAB. CRC press. (Not cited.)

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