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Evaluación Control Automático 2024

El documento presenta una evaluación de Control Automático para estudiantes de Ingeniería en Electricidad, con instrucciones detalladas sobre el formato y la entrega del trabajo. Incluye objetivos específicos como el análisis de funciones de transferencia y la evaluación de controladores utilizando Matlab. Se proporcionan ejemplos de cálculos y análisis de estabilidad, así como la revisión de respuestas y la firma del alumno.

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Evaluación Control Automático 2024

El documento presenta una evaluación de Control Automático para estudiantes de Ingeniería en Electricidad, con instrucciones detalladas sobre el formato y la entrega del trabajo. Incluye objetivos específicos como el análisis de funciones de transferencia y la evaluación de controladores utilizando Matlab. Se proporcionan ejemplos de cálculos y análisis de estabilidad, así como la revisión de respuestas y la firma del alumno.

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EVALUACIÓN 3

Carrera: Ing. Ejecución en Electricidad (PE) Asignatura: Control Automático


Docente: Raimon Salazar S. Fecha: 19 de junio 2024 Sede Concepción

Alumno: Calificación:

Instrucciones generales
a) Lea detalladamente cada una de las preguntas; si no sabe alguna de ellas, avance con la siguiente.
b) Sea cuidadoso con la redacción, ortografía y presentación de sus respuestas.
c) Si tiene tiempo, revise sus respuestas.
d) Se considera falta cometer algún tipo de fraude en los procesos de evaluación, tales como: suplantación de
personas, transar en cualquier forma instrumentos de evaluación, plagiar o permitir el plagio en una instancia
evaluativa. (art. 65 y 66, Reglamento de los Alumnos). Esta falta está sujeta a las sanciones establecidas en el art. 70
del mismo reglamento.

Objetivos. Ptje. Ptje.


1-. Realiza análisis y cálculos de diagramas de flujos. Ítem
Asig. Obten.
2.- Determinar las funciones de transferencia.
3.- Evalúa los criterios de estabilidad de la FT. Matlab 30
4.- Resolver mediante Matlab. Análisis 70
5.- Analizar la cada respuesta.

Instrucciones específicas
1) TRABAJO INDIVIDUAL
2) REALIZAR LA RESOLUCIÓN DE ACUERDO CON EL ORDEN DE LAS
INSTRUCCIONES.
3) ENTREGAR POR MAIL EN FORMATO PDF. Orden -10
4) FECHA DE ENTREGA: VIERNES 19 DE JUNIO (antes de las 14:00 AM).
5) PAUTA DE CORRECCIÓN SE SUBIRÁ 19-06 (14:00 AM). Total
Nota aprobación 51 (Art. 27)

Revisión del alumno a la corrección.


Fecha revisión Me declaro conforme si No

Firma Alumno
EVALUACIÓN 3

Parte I: Determinar FT G.

Reducción de diagramas de bloques con función SUMBLK.


s = tf('s');
G1 = 1/(s+1);
G2 = 2/((s^2) + (5*s) + 100);
G3 = 10/((2*s) +1);
G4 = 100/(s+1);

Ahora debemos definir todos los bloques de entrada y salida. Como se muestra abajo. Usando estas entradas y salidas definidas
usaremos sumblk

[Link] = 'r';
[Link] = 'r';
[Link] = 'ug1';
[Link] = 'e';
[Link] = 'ug2';
[Link] = 'ym';
[Link] = 'y';
[Link] = 'u';
[Link] = 'ym';

Puede notar que ym es nuestra salida y no está adjunta a ningún punto de suma, por lo que no está incluida en la suma.

sum1 = sumblk('e','r','y','+-'); % e = r - y
sum2 = sumblk('u','ug1','ug2'); % u = ug1 + ug2

El resto es bastante simple: tenemos que encontrar la relación entre r e ym para nuestra función de transferencia de salida.

SalidaFT = connect(G1,G2,G4,G3,sum1,sum2,'r','ym');
G=tf(SalidaFT) % ésta será la función a utilizar.

Determinar la Función de transferencia en lazo cerrado.


H=feedback(SalidaFT,1);
H1=tf(H)
EVALUACIÓN 3

Parte II: Análisis de respuestas ante controladores

Opción 1: Con controladores kp=5; kd=4; ki=3;


Ganancia de los controladores
kp=5; kd=4; ki=3;
%kp=0.1; kd=0.1; ki=0.2; %mejor sintonización.

Control Proporcional P.
c1=pid(kp,0,0);
Mp=feedback(c1*G,1)
Mp =

From input "r" to output:


500 s^3 + 3750 s^2 + 5.275e04 s + 2.55e04
------------------------------------------------------------
s^5 + 7.5 s^4 + 614.5 s^3 + 4010 s^2 + 5.395e04 s + 2.655e04

Continuous-time transfer function.


Model Properties
Respuesta Transitoria
t=0:0.01:15;
step(G,Mp,t); grid; legend('G LazoAbierto','Control Mp','Location','SouthEast')
title('Respuesta Transitoria Mp');

step(Mp,t);grid; legend('Control Mp','Location','SouthEast')


title('Respuesta Transitoria Mp');
stepinfo(Mp)
Warning: Simulation did not reach steady state. Please specify YFINAL if this system is stable and eventually settles.
ans = struct with fields:
RiseTime: NaN
TransientTime: NaN
SettlingTime: NaN
SettlingMin: NaN
SettlingMax: NaN
Overshoot: NaN
Undershoot: NaN
Peak: Inf
PeakTime: Inf
EVALUACIÓN 3

Análisis de Ceros y Raíces.


zero(Mp)
ans = 3×1 complex
-3.5000 + 9.4736i
-3.5000 - 9.4736i
-0.5000 + 0.0000i
pole(Mp)
ans = 5×1 complex
0.1523 +22.6121i
0.1523 -22.6121i
-3.6473 + 9.4086i
-3.6473 - 9.4086i
-0.5099 + 0.0000i

Análisis de LGR.
rlocus(Mp); grid; title('Lugar Geometrico de las Raices Control P');

Grafica Márgenes de Fase-Ganancia de Diagrama de Bode


margin(Mp);legend('Control P','Location','NorthEast'); grid;

[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(Mp);
Warning: The closed-loop system is unstable.
EVALUACIÓN 3

Control Proporcional PD.

c2=pid(kp,0,kd);
Mpd=feedback(c2*G,1)
Mpd =

From input "r" to output:


400 s^4 + 3500 s^3 + 4.595e04 s^2 + 7.315e04 s + 2.55e04
-----------------------------------------------------------------
s^5 + 407.5 s^4 + 3614 s^3 + 4.621e04 s^2 + 7.435e04 s + 2.655e04

Continuous-time transfer function.


Model Properties
Respuesta Transitoria Control PD
t=0:0.01:15;
step(G,Mp,Mpd,t);grid; legend('G LazoAbierto','Mp Control P','Mpd Control PD','Location','NorthEast')
title('Respuesta Transitoria Control PD');

t=0:0.01:5;
step(Mpd,t);grid;legend('Mpd Control PD','Location','NorthEast')
title('Respuesta Transitoria Control PD');

stepinfo(Mpd)
ans = struct with fields:
RiseTime: 0.0047
TransientTime: NaN
SettlingTime: NaN
SettlingMin: 0.8646
SettlingMax: 1.0025
Overshoot: 4.3783
Undershoot: 0
Peak: 1.0025
PeakTime: 0.0237

Análisis de Ceros y Raíces.


zero(Mpd)
ans = 4×1 complex
-3.5000 + 9.4736i
-3.5000 - 9.4736i
-1.2500 + 0.0000i
-0.5000 + 0.0000i
pole(Mpd)
ans = 5×1 complex
102 ×
-3.9872 + 0.0000i
-0.0350 + 0.0949i
-0.0350 - 0.0949i
-0.0126 + 0.0000i
-0.0052 + 0.0000i
EVALUACIÓN 3

Análisis de LGR.
rlocus(Mpd); grid; title('Lugar Geometrico de las Raices Control PD');

Grafica Márgenes de Fase-Ganancia de Diagrama de Bode


margin(Mpd); legend('Control PD','Location','SouthEast'); grid;

[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(Mpd)
Gm = Inf
Pm = 175.2556
Wcg = NaN
Wcp = 33.4305
EVALUACIÓN 3

Control Proporcional PI.

c3=pid(kp,ki,0);
Mpi=feedback(c3*G,1)
Mpi =

From input "r" to output:


500 s^4 + 4050 s^3 + 5.5e04 s^2 + 5.715e04 s + 1.53e04
------------------------------------------------------------------------
s^6 + 7.5 s^5 + 614.5 s^4 + 4310 s^3 + 5.62e04 s^2 + 5.82e04 s + 1.53e04

Continuous-time transfer function.


Model Properties
Respuesta Transitoria Control PI
t=0:0.01:20;
step(G,Mp,Mpd,Mpi,t); grid;legend('G LazoAbierto','Mp Control P','Mpd Control PD','Mpd Control PI','Location','SouthEast')
title('Respuesta Transitoria Control PI');

t=0:0.01:25;
step(Mpi,t); grid;legend('Mpd Control PI','Location','SouthEast')
title('Respuesta Transitoria Control PI');
stepinfo(Mpi)
Warning: Simulation did not reach steady state. Please specify YFINAL if this system is stable and eventually settles.
ans = struct with fields:
RiseTime: NaN
TransientTime: NaN
SettlingTime: NaN
SettlingMin: NaN
SettlingMax: NaN
Overshoot: NaN
Undershoot: NaN
Peak: Inf
PeakTime: Inf

Análisis de Ceros y Raíces


zero(Mpi)
ans = 4×1 complex
-3.5000 + 9.4736i
-3.5000 - 9.4736i
-0.6000 + 0.0000i
-0.5000 + 0.0000i
pole(Mpi)
ans = 6×1 complex
0.4433 +22.6238i
0.4433 -22.6238i
-3.6442 + 9.3981i
-3.6442 - 9.3981i
-0.6349 + 0.0000i
-0.4632 + 0.0000i
EVALUACIÓN 3

Análisis de LGR.
rlocus(G1); grid; title('Lugar Geometrico de las Raices Control PI');

Grafica Márgenes de Fase-Ganancia de Diagrama de Bode


margin(Mpi);legend('Control PI','Location','SouthEast'); grid;

[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(Mpi)
Warning: The closed-loop system is unstable.
Gm = Inf
Pm = -2.7042
Wcg = Inf
Wcp = 31.7781
EVALUACIÓN 3

Control Proporcional PID.

c4=pid(kp,ki,kd);
Mpid=feedback(c4*G,1)
Mpid =

From input "r" to output:


400 s^5 + 3500 s^4 + 4.625e04 s^3 + 7.54e04 s^2 + 5.715e04 s + 1.53e04
-----------------------------------------------------------------------------
s^6 + 407.5 s^5 + 3614 s^4 + 4.651e04 s^3 + 7.66e04 s^2 + 5.82e04 s + 1.53e04

Continuous-time transfer function.


Model Properties
Respuesta Transitoria PID
t=0:0.01:20;
step(G,Mp,Mpd,Mpi,Mpid,'g',t); grid;
legend('G LazoAbierto','Mp Control P','Mpd Control PD','Mpi Control PI','Mpid Control PID','Location','SouthEast')
title('Respuesta Transitoria (PID)');

t=0:0.01:15;
step(Mpid,'g',t); grid;legend('Control PID','Location','SouthEast');title('Respuesta Transitoria (PID)');
stepinfo(Mpid)
ans = struct with fields:
RiseTime: 0.0054
TransientTime: 0.0095
SettlingTime: 0.0095
SettlingMin: 0.9028
SettlingMax: 1.0021
Overshoot: 0.2112
Undershoot: 0
Peak: 1.0021
PeakTime: 0.0184

Análisis de Ceros y Raíces


zero(Mpid)
ans = 5×1 complex
-3.5000 + 9.4736i
-3.5000 - 9.4736i
-0.6250 + 0.5995i
-0.6250 - 0.5995i
-0.5000 + 0.0000i
pole(Mpid)
ans = 6×1 complex
102 ×
-3.9873 + 0.0000i
-0.0350 + 0.0949i
-0.0350 - 0.0949i
-0.0065 + 0.0060i
-0.0065 - 0.0060i
-0.0048 + 0.0000i
EVALUACIÓN 3

Análisis de LGR PID.


rlocus(Mpid); grid; title('Lugar Geometrico de las Raices PID');

Grafica Márgenes de Fase-Ganancia de Diagrama de Bode


margin(Mpid); legend('Control PID','Location','SouthEast'); grid;

[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(Mpid)
Gm = Inf
Pm = 175.2525
Wcg = NaN
Wcp = 33.4295
EVALUACIÓN 3

Respuesta Transitoria de los controladores (sin G)


t=0:0.01:35;
step (Mp,Mpd,Mpi,Mpid,'g',t); grid;legend('Mp Control P','Mpd Control PD','Mpi Control PI','Mpid Control
PID','Location','SouthEast')
title('Respuesta Transitoria de Controladores');
EVALUACIÓN 3

Opción 2: Con controladores kp=0.1; kd=0.1; ki=0.2


Ganancia de los controladores
kp=0.1; kd=0.1; ki=0.2; %mejor sintonización.

Control Proporcional P.
c1=pid(kp,0,0);
Mp=feedback(c1*G,1)
Mp =

From input "r" to output:


10 s^3 + 75 s^2 + 1055 s + 510
-----------------------------------------------------
s^5 + 7.5 s^4 + 124.5 s^3 + 335.5 s^2 + 2257 s + 1560

Continuous-time transfer function.


Model Properties
Respuesta Transitoria
t=0:0.01:15;
step(G,Mp,t); grid; legend('G LazoAbierto','Control Mp','Location','SouthEast')
title('Respuesta Transitoria Mp');

step(Mp,t);grid; legend('Control Mp','Location','SouthEast')


title('Respuesta Transitoria Mp');
stepinfo(Mp)
ans = struct with fields:
RiseTime: 0.1825
TransientTime: 6.0524
SettlingTime: 6.1200
SettlingMin: 0.1730
SettlingMax: 0.7724
Overshoot: 136.2562
Undershoot: 0
Peak: 0.7724
PeakTime: 0.6503

Análisis de Ceros y Raíces.


zero(Mp)
ans = 3×1 complex
-3.5000 + 9.4736i
-3.5000 - 9.4736i
-0.5000 + 0.0000i
pole(Mp)
ans = 5×1 complex
-2.7005 + 9.0289i
-2.7005 - 9.0289i
-0.6732 + 4.7837i
-0.6732 - 4.7837i
-0.7527 + 0.0000i
EVALUACIÓN 3

Análisis de LGR.
rlocus(Mp); grid; title('Lugar Geometrico de las Raices Control P');

Grafica Márgenes de Fase-Ganancia de Diagrama de Bode


margin(Mp);legend('Control P','Location','NorthEast'); grid;

[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(Mp);
EVALUACIÓN 3

Control Proporcional PD.

c2=pid(kp,0,kd);
Mpd=feedback(c2*G,1)
Mpd =

From input "r" to output:


10 s^4 + 85 s^3 + 1130 s^2 + 1565 s + 510
-----------------------------------------------------
s^5 + 17.5 s^4 + 199.5 s^3 + 1390 s^2 + 2767 s + 1560

Continuous-time transfer function.


Model Properties
Respuesta Transitoria Control PD
t=0:0.01:15;
step(G,Mp,Mpd,t);grid; legend('G LazoAbierto','Mp Control P','Mpd Control PD','Location','NorthEast')
title('Respuesta Transitoria Control PD');

t=0:0.01:5;
step(Mpd,t);grid;legend('Mpd Control PD','Location','NorthEast')
title('Respuesta Transitoria Control PD');
stepinfo(Mpd)
ans = struct with fields:
RiseTime: 0.0310
TransientTime: 2.7010
SettlingTime: 2.9867
SettlingMin: 0.3277
SettlingMax: 0.8526
Overshoot: 160.8094
Undershoot: 0
Peak: 0.8526
PeakTime: 0.2367

Análisis de Ceros y Raíces.


zero(Mpd)
ans = 4×1 complex
-3.5000 + 9.4736i
-3.5000 - 9.4736i
-1.0000 + 0.0000i
-0.5000 + 0.0000i
pole(Mpd)
ans = 5×1 complex
-2.9500 + 9.8488i
-2.9500 - 9.8488i
-8.9511 + 0.0000i
-1.6488 + 0.0000i
-1.0000 + 0.0000i
EVALUACIÓN 3

Análisis de LGR.
rlocus(Mpd); grid; title('Lugar Geometrico de las Raices Control PD');

Grafica Márgenes de Fase-Ganancia de Diagrama de Bode


margin(Mpd); legend('Control PD','Location','SouthEast'); grid;

[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(Mpd)
Gm = Inf
Pm = Inf
Wcg = NaN
Wcp = NaN
EVALUACIÓN 3

Control Proporcional PI.

c3=pid(kp,ki,0);
Mpi=feedback(c3*G,1)
Mpi =

From input "r" to output:


10 s^4 + 95 s^3 + 1205 s^2 + 2620 s + 1020
----------------------------------------------------------------
s^6 + 7.5 s^5 + 124.5 s^4 + 355.5 s^3 + 2407 s^2 + 3670 s + 1020

Continuous-time transfer function.


Model Properties
Respuesta Transitoria Control PI
t=0:0.01:20;
step(G,Mp,Mpd,Mpi,t); grid;legend('G LazoAbierto','Mp Control P','Mpd Control PD','Mpd Control PI','Location','SouthEast')
title('Respuesta Transitoria Control PI');

t=0:0.01:25;
step(Mpi,t); grid;legend('Mpd Control PI','Location','SouthEast')
title('Respuesta Transitoria Control PI');
stepinfo(Mpi)
ans = struct with fields:
RiseTime: 0.3366
TransientTime: 20.8474
SettlingTime: 20.8474
SettlingMin: 0.3388
SettlingMax: 1.2231
Overshoot: 22.3075
Undershoot: 0
Peak: 1.2231
PeakTime: 2.0121

Análisis de Ceros y Raíces


zero(Mpi)
ans = 4×1 complex
-3.5000 + 9.4736i
-3.5000 - 9.4736i
-2.0000 + 0.0000i
-0.5000 + 0.0000i
pole(Mpi)
ans = 6×1 complex
-2.7299 + 9.0249i
-2.7299 - 9.0249i
-0.1574 + 4.8376i
-0.1574 - 4.8376i
-1.3673 + 0.0000i
-0.3582 + 0.0000i
EVALUACIÓN 3

Análisis de LGR.
rlocus(G1); grid; title('Lugar Geometrico de las Raices Control PI');

Grafica Márgenes de Fase-Ganancia de Diagrama de Bode


margin(Mpi);legend('Control PI','Location','SouthEast'); grid;

[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(Mpi)
Gm = 1.3879
Pm = 2.1708
Wcg = 6.4432
Wcp = 6.0198
EVALUACIÓN 3

Control Proporcional PID.

c4=pid(kp,ki,kd);
Mpid=feedback(c4*G,1)
Mpid =

From input "r" to output:


10 s^5 + 85 s^4 + 1150 s^3 + 1715 s^2 + 2620 s + 1020
----------------------------------------------------------------
s^6 + 17.5 s^5 + 199.5 s^4 + 1410 s^3 + 2917 s^2 + 3670 s + 1020

Continuous-time transfer function.


Model Properties
Respuesta Transitoria PID
t=0:0.01:20;
step(G,Mp,Mpd,Mpi,Mpid,'g',t); grid;
legend('G LazoAbierto','Mp Control P','Mpd Control PD','Mpi Control PI','Mpid Control PID','Location','SouthEast')
title('Respuesta Transitoria (PID)');

t=0:0.01:15;
step(Mpid,'g',t); grid;legend('Control PID','Location','SouthEast');title('Respuesta Transitoria (PID)');
stepinfo(Mpid)
ans = struct with fields:
RiseTime: 2.9540
TransientTime: 7.4700
SettlingTime: 7.4700
SettlingMin: 0.9001
SettlingMax: 0.9993
Overshoot: 0
Undershoot: 0
Peak: 0.9993
PeakTime: 16.6654

Análisis de Ceros y Raíces


zero(Mpid)
ans = 5×1 complex
-3.5000 + 9.4736i
-3.5000 - 9.4736i
-0.5000 + 1.3229i
-0.5000 - 1.3229i
-0.5000 + 0.0000i
pole(Mpid)
ans = 6×1 complex
-2.9425 + 9.8404i
-2.9425 - 9.8404i
-9.2239 + 0.0000i
-1.0120 + 1.3538i
-1.0120 - 1.3538i
-0.3669 + 0.0000i
EVALUACIÓN 3

Análisis de LGR PID.


rlocus(Mpid); grid; title('Lugar Geometrico de las Raices PID');

Grafica Márgenes de Fase-Ganancia de Diagrama de Bode


margin(Mpid); legend('Control PID','Location','SouthEast'); grid;

[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(Mpid)
Gm = Inf
Pm = -180
Wcg = NaN
Wcp = 0
EVALUACIÓN 3

Respuesta Transitoria de los controladores (sin G)

t=0:0.01:35;
step (Mp,Mpd,Mpi,Mpid,'g',t); grid;legend('Mp Control P','Mpd Control PD','Mpi Control PI','Mpid Control
PID','Location','SouthEast')
title('Respuesta Transitoria de Controladores');

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