1.
Planteamiento del problema
Se requiere diseñar y construir un controlador PID para regular la posición de un servomotor de corriente directa. La
figura 1 muestra el diagrama de bloques del sistema controlado, en donde:
La señal de salida, y, corresponde a la salida del terminal móvil del potenciómetro. Si éste se alimenta
con 5 voltios en sus terminales fijos (a y b), producirá un voltaje en su terminal móvil (c) equivalente a
su posición. Podemos decir entonces que cuando produce 0 voltios esta en la posición equivalente a 0
grados, 1.25 voltios corresponderá a 90 grados, 2.5 voltios a 180 grados, etc.
La señal de referencia, r, corresponde a la posición deseada. Es decir, si queremos que el motor
alcance la posición 180 grados debemos colocar una referencia de 2.5 voltios, si queremos 270 grados
colocamos referencia de 3.75 voltios, etc.
La señal de error, e, corresponde a la diferencia entre la señal de referencia y la señal de salida. Por
ejemplo, si queremos que el motor alcance la posición de 90 grados colocamos una señal de referencia
de 1.25 voltios y esperamos dónde se ubica exactamente. Si se posiciona en 67.5 grados el
potenciómetro entregará una señal de salida de 0.9375 voltios y la señal de error, e, será de 0.3125
voltios (22.5 grados).
La señal de control, u, corresponde al voltaje producido por el controlador para disminuir o anular el
error. Si la señal de error es positiva indica que la referencia es mayor que la salida real, entonces el
controlador coloca un voltaje positivo al motor para que continúe girando hasta minimizar o anular el
error. Si por el contrario la señal de error resulta negativa indica que la salida sobrepasó la referencia
entonces el controlador debe poner un voltaje negativo para que el motor gire en sentido contrario hasta
minimizar o anular el error.
Figura 1. Diagrama de bloques del sistema controlado
3. Construcción del prototipo
La figura No. 2 muestra el sistema de posición al cual se le implementará el controlador y consta,
básicamente, de un motor de corriente directa (cd) de imán permanente, al cual se le ha acoplado en el
eje un potenciómetro lineal de 0 a 10 K . El potenciómetro es alimentado con 5 voltios de cd en sus
terminales fijos para obtener, de su terminal móvil, una señal que varía de 0 a 5 voltios durante todo el
recorrido en sentido dextrógiro (asumamos 360 grados).
3.1 Elementos
Un motor de cd de imán permanente de 3,6 9 o 12 voltios que no consuma más de 1 amperio con el
potenciómetro acoplado. Los motores de cd de imán permanente comerciales normalmente no giran a
la misma velocidad en sentido dextrógiro que en sentido levógiro por lo que el controlador no tendrá la
misma respuesta en ambos sentidos. Si requiere un mejor funcionamiento del controlador se
recomienda conseguir de aquellos motores empleados en robótica, aunque seguramente no será
necesario teniendo en cuenta que se persigue un fin académico.
Potenciómetro lineal de 10 K , una sola vuelta. Se recomienda que sea estrictamente lineal para un
mejor desempeño.
Acople mecánico entre el eje del motor y el eje del potenciómetro.
Fuente de 5 voltios de corriente directa para alimentar los terminales fijos del potenciómetro.
Fuente dual con voltajes de 0 a 15 voltios de cd, 1 amperio mínimo.
Esta última fuente se empleará para alimentar el amplificador operacional y el circuito de potencia
(transistores) con voltajes +V y –V, de tal manera que el motor pueda girar en ambos sentidos.
Figura No.1 Servosistema de posición de cd.
3.2 Estudio de los elementos constitutivos
Antes de iniciar con el diseño de un controlador es necesario que el ingeniero conozca muy bien la
dinámica del proceso a controlar. A continuación haremos un estudio de los componentes del sistema.
3.2.1 Motor de corriente directa de imán permanente.
Los motores de cd de imán permanente tienen, en teoría, un comportamiento lineal, es decir que la
velocidad desarrollada será proporcional al voltaje aplicado lo cual no es completamente cierto en todo el
rango de voltajes. Por ejemplo, si el motor que se empleará en esta experiencia gira a 500 r.p.m. cuando
se le aplican 5 voltios muy posiblemente girará a 250 r.p.m. si se le aplican 2.5 voltios. Pero, si se le
aplican 0.5 voltios seguramente ni siquiera alcanzaría a arrancar (debido a que con ese voltaje no logra
vencer la inercia) cuando debería girar a 50 r.p.m., aplicando el principio de Superposición, si fuese lineal
en todo su rango.
Es recomendable que se verifique el rango de voltajes en que el motor tiene un comportamiento lineal
aplicándole voltajes (con el potenciómetro desacoplado) desde 0 voltios y midiendo la velocidad
desarrollada para cada voltaje. Si no dispone de medidores para sensar la velocidad del motor puede
solamente medir la magnitud del voltaje mínimo que necesita para arrancar el motor en ambos sentidos y
asumir que a partir de ahí su comportamiento es lineal. Esta asunción es válida teniendo en cuenta que
perseguimos un fin netamente académico.
3.2.2 Potenciómetro lineal
Se debe aplicar 5 voltios de corriente directa entre sus terminales fijos a y b que se muestran en la figura
2. En forma manual y gradual comience a girar, desde la posición inicial, en sentido dextrógiro (o levógiro)
y mida el voltaje en el terminal c para cada incremento de la posición. El incremento (o decremento) del
voltaje debe ser proporcional al incremento o decremento de la posición del potenciómetro.
Si se toman los datos de voltaje para cada posición del potenciómetro la graficación de éstos sería similar
a la mostrada en la figura 3.
Figura 3. Curva característica de un potenciómetro lineal.
3.2.3 Acople mecánico
Del acople mecánico entre el eje del motor y el eje del potenciómetro se debe verificar que no exista
deslizamiento.
1. Modelamiento matemático
La función de transferencia de un sistema se define como la relación entre la salida y la entrada del
sistema en el dominio de Laplace asumiendo condiciones iniciales nulas. Basándonos en la definición de
la función de transferencia, aplicaremos una señal escalón al sistema, graficaremos la salida, hallaremos
las ecuaciones de cada variable en el dominio del tiempo, las llevamos al dominio de Laplace, y la
relación salida-entrada será el modelo matemático del mismo.
Si el interesado no dispone de tarjeta de adquisición de datos para monitorear y almacenar en medios magnéticos las
señales de entrada y salida de manera tal que se puedan analizar posteriormente con la ayuda de un PC, que sería lo
más recomendable, puede montar la experiencia enunciada a continuación para lo cual necesita los siguientes
elementos:
Conjunto motor-potenciómetro
Fuente de voltaje variable de cd para alimentación del motor
Fuente de 5 voltios de cd para alimentar el potenciómetro.
Voltímetro digital
Cronómetro digital
Cables y conectores
La experiencia consiste básicamente en aplicar un voltaje de cd (señal escalón) al motor, detenerlo antes de dar el giro
completo y medir el tiempo y el voltaje final del potenciómetro, así:
Alimente el potenciómetro con 5 voltios de cd entre los terminales a y b.
Conecte un voltímetro con su terminal positivo al terminal c del potenciómetro y el negativo a tierra
(referencia).
Coloque el potenciómetro en la posición inicial (0 voltios).
Ponga el cronómetro en cero.
Aplique un voltaje de cd (señal escalón) al motor y simultáneamente active el cronómetro.
Detenga el cronómetro cuando el voltímetro marque un voltaje cercano a 3 voltios (o cualquier voltaje
entre 0 y 5 voltios).
Desenergice el motor.
Con la información obtenida haga una gráfica (recta) del voltaje medido en el terminal c del
potenciómetro contra el tiempo de duración de la prueba, tomando como punto de partida el origen.
La señal de salida corresponderá a una señal rampa con pendiente m
cuya transformada de Laplace será
La señal de entrada corresponde a una señal escalón de amplitud igual a la del voltaje de cd
aplicado
cuya transformada de Laplace es
El modelo matemático será la función de transferencia del sistema, es decir
Realice la prueba con diferentes voltajes aplicados al motor, para un mismo tiempo de duración de la
experiencia, y verifique que la relación m/V permanezca aproximadamente constante.
1. Análisis del modelo matemático del sistema
Antes de iniciar con el diseño del controlador es necesario hacer un análisis del modelo matemático
obtenido.
5.1 polos y ceros
El modelo obtenido no tiene ceros y tiene un polo en el origen. Un polo en el origen representa un sistema
tipo 1.
La figura 4 muestra nuestro sistema en lazo cerrado sin controlador, donde G(s) es la función de
trasferencia del conjunto motor-potenciómetro y H(s) es la función de transferencia del lazo de
retroalimentación, que en nuestro caso es unitaria. La salida del sistema, y(t), es la señal de voltaje del
potenciómetro y, por lo tanto, la señal de referencia debe ser una señal de voltaje de 0 a 5 voltios. Así, si
se desea un giro desde 0 a 180 grados se debe aplicar una referencia de 2.5 voltios.
Figura 4. Diagrama de bloque del sistema en lazo cerrado sin controlador
La ecuación de error es
donde
Por lo tanto
Aplicando el teorema del valor final hallamos que el error en estado estacionario tiene la forma
Es decir, si la entrada es un escalón de amplitud V (la transformada de Laplace de la función
escalón es V / s), el error en estado estacionario será
o sea,
Lo anterior quiere decir que nuestro sistema en lazo cerrado respondería ante una orden de ubicación en cualquier
posición angular, con gran exactitud. En la práctica no sería así por lo siguiente: imaginemos que queremos cambiar
la posición del potenciómetro, que está en 0 grados, a la posición correspondiente a 180 grados; aplicamos entonces
un voltaje de referencia de 2.5 voltios. El sumador resta de 2.5 voltios, de la señal de referencia, la señal de voltaje de
salida, proveniente del potenciómetro, produciendo la señal de error que será el voltaje que se aplicará al motor. La
tabla 1 muestra la forma como varía el error (y por lo tanto el voltaje aplicado al motor) a medida que el
potenciómetro se mueve hacia la posición de 180 grados.
Referencia Posición angular del Voltaje producido por el Señal de error
potenciómetro (grados) potenciómetro
(voltios) Voltaje aplicado al
y(t) motor.
2.5 20 0.278 2.22
2.5 40 0.556 1.944
2.5 60 0.833 1.667
2.5 80 1.111 1.389
2.5 100 1.389 1.111
2.5 120 1.667 0.833
2.5 140 1.944 0.556
2.5 160 2.222 0.278
2.5 180 2.500 0.000
Tabla 1. Variación de la señal de error en el sistema en lazo cerrado sin controlador
Como sabemos que existe un voltaje mínimo, superior a cero, al cual el motor no continuará girando
porque no es capaz de vencer su propia inercia, éste se detendrá sin lograr alcanzar el objetivo deseado,
es decir sin lograr un error nulo.
Tampoco podemos decir que el sistema de posición no es un sistema tipo 1 sino un sistema tipo 0, ya que
en este último el error en ante una señal de referencia escalón, es igual a
donde K es la ganancia del sistema en lazo abierto, lo que significa que el error en estado estacionario
sería un porcentaje constante de la señal de referencia. Apoyándonos en la tabla 1 podemos apreciar que
en nuestro sistema esto no ocurre ya que si la señal de referencia es alta el voltaje inicial aplicado al
motor también sería alto (asumiendo error inicial alto) de tal manera que podría desarrollar una gran
velocidad inicial y, cuando alcance valores de error cercanos a cero (y por lo tanto valores de voltajes,
aplicados al motor, muy bajos), no se detendría inmediatamente, alcanzando valores de error menores a
lo esperado o valores de error negativos. Lo mismo no ocurriría a valores de referencia de magnitud
media o baja.
Diseño del controlador
Un controlador PID dispone de un componente proporcional (Kp), un componente integrativo (Ti) y un
componente derivativo (Td), de tal manera que produce una señal de control igual a
Donde la acción integrativa del controlador tiene su mayor efecto sobre la respuesta estacionaria del
sistema (tratando de minimizar el valor de ess) y la acción derivativa tiene su mayor efecto sobre la parte
transitoria de la respuesta.
De la información obtenida de la ubicación de los polos y ceros del sistema y del Lugar de las Raíces del mismo
podemos concluir:
Por ser un sistema tipo 1, que equivale a decir que el modelo matemático del sistema incluye un
integrador, el error en estado estacionario ante una señal escalón será nulo por lo que no necesitará la
parte integrativa del controlador. Esta conclusión se tomará como un punto de partida en el diseño del
controlador ya que se mencionó que en la práctica este error no será completamente nulo.
El Lugar de las Raíces nos muestra que con solo un controlador proporcional nosotros podemos variar
la rapidez de la respuesta del sistema, por lo cual la parte derivativa tampoco será indispensable.
Podemos entonces decir que con un controlador proporcional será suficiente para obtener la respuesta
deseada en el sistema controlado, por lo que procederemos inicialmente a la implementación del mismo.
7. Implementación del controlador
Iniciaremos con la implementación de un controlador proporcional análogo para lo cual nos
guiaremos del diagrama de bloques mostrado en la figura 6.
Figura 6. Diagrama de bloques del sistema de posición en lazo cerrado
El primer elemento que debemos construir es el sumador, el cual estará compuesto por un
amplificador operacional y resistencias eléctricas, elementos de fácil consecución y bajo costo.
Como este documento se ha elaborado pensado en que el lector tiene muy poco o ningún
conocimiento de electrónica, describiremos en forma muy sencilla cada elemento constitutivo.
7.1 Amplificador operacional
Se utilizará el amplificador operacional LM741 por su bajo costo y facilidad de consecución en el
mercado local. La figura 7 muestra el diagrama de conexionado de este integrado.
Figura 7. Amplificador Operacional LM 741
Los terminales de los circuitos integrados se enumeran, vistos desde la parte superior, en sentido
antihorario. El integrado LM741, amplificador operacional, se debe alimentar, para su
funcionamiento, a los terminales 4 y 7 con voltajes que no superen los –18 y +18 voltios de cd
respectivamente. Los terminales 1, 5 y 8 no serán utilizados.
7.1.1 Sumador
El sumador, o comparador, se puede construir con el amplificador operacional LM741 conectado
como muestra la figura 8, en la cual se puede apreciar que el voltaje de salida (terminal 6) es igual
a la diferencia de los voltajes de entradas (aplicados a los terminales 3 y 2), que en nuestro caso
serán la referencia, r, y la salida del potenciómetro y.
Conecte y pruebe el circuito del sumador aplicando diferentes voltajes de cd (entre 0 y 5 voltios) a
los terminales 3 y 2 y verificando que el voltaje de salida, terminal 6, es igual a la diferencia entre
los voltajes aplicados. Emplee resistencias, R, de 270 K .
Figura 8. Amplificador LM741 conectado como sumador
7.1.2 Amplificador (control proporcional)
El circuito mostrado en la figura 9 muestra el LM741 conectado como amplificador inversor.
Figura 9. El LM741 como amplificador inversor
Se puede apreciar que el voltaje de salida, Vo, es igual al voltaje de entrada, Vi, amplificado R2/R1
veces, pero con polaridad inversa. Para corregir la polaridad se debe emplear otro amplificador
inversor, en cascada, con ganancia igual a 1, es decir, con R2 = R1, como muestra la figura 10. Se
recomienda utilizar para R1 resistencias de valor 39 K , para R2 de 1K y para R3 una
resistencia variable (potenciómetro) linealmente de 0 a 100 K , para conseguir variar la ganancia
del controlador desde 0 hasta 100 aproximadamente.
Figura 10. Controlador proporcional análogo con amplificadores LM741
8. Amplificador de potencia
El controlador proporcional análogo, basado en amplificadores proporcionales, genera un voltaje
proporcional al error, e, en la relación
donde, la ganancia del controlador es
Esta señal de control generada, u, será una señal de voltaje que puede variar entre –V y +V dependiendo
de la magnitud y polaridad del error. Sin embargo, esta señal no tendrá la potencia necesaria para mover
el motor de cd por lo que se hace necesario colocar un amplificador de potencia, que en nuestro caso se
implementará con dos transistores PNP y NPN. Vale la pena aclarar también que la salida de voltaje del
amplificador operacional no podrá ser mayor que el de la fuente que los alimenta.
La figura 11 muestra el circuito amplificador de potencia conectado a la salida del conjunto de
amplificadores operacionales, y se detalla la numeración de los terminales de los integrados y
transistores. Los transistores empleados son el C2073 y el A1011 (o equivalentes), cuya numeración de
terminales se muestra en la figura 12.
Figura 11. Controlador proporcional análogo
La salida de voltaje del amplificador será, en realidad, ligeramente inferior a (R3/R2)*Vi, debido a las
características de funcionamiento de los transistores en su región activa.
Figura 12. Numeración de terminales de los transistores C2073 y A1011
3. Sistema en lazo cerrado con controlador proporcional
Teniendo el sumador, el controlador proporcional y el sistema de posición (proceso) solo debemos
proceder a conectarlos entre sí como muestra el diagrama de bloques de la figura 6. Para poder variar la
referencia se debe emplear otro potenciómetro lineal, el cual se alimenta con 5 voltios en sus terminales
fijos (a y b) y el terminal c producirá el voltaje de referencia. De esta forma, el sistema motor-
potenciómetro debe seguir fielmente el movimiento del otro potenciómetro empleado para generar la
referencia. A continuación se entrega una lista de elementos indispensables para el montaje del
controlador proporcional y el proceso
Lista de elementos
Un (1) Motor de cd de imán permanente de 3,6,9 o 12 voltios, 2 amperios max.
Dos (2) potenciómetros lineales de 10 K , 1 vuelta.
Un (1) acople mecánico para acoplar el eje del motor con el eje de un potenciómetro.
Una (1) tabla de conexionado o protoboard
Tres (3) amplificadores operacionales LM741
Cuatro (4) resistencias de 270 K
Dos (2) resistencias de 39 K
Una (1) resistencia de 1 K
Un (1) potenciómetro lineal de 100 K
Un (1) transistor C2073
Un (1) transistor A1011
Cables de conexión
La figura 13 muestra el circuito completo del proceso con controlador proporcional. Si desea implementar
un controlador PID debe adicionar el control integral (ui) y el control derivativo (ud) mostrado en las figuras
14 y 15 respectivamente. Estos circuitos deben conectarse entre el terminal izquierdo de la resistencia de
39K y el terminal derecho de la resistencia de 1 K .
Figura 13. Control proporcional análogo para regular sistema de posición
Los valores de R y C para el control integral y el control derivativo dependerán de los parámetros Ti y Td
calculados por el alumno. Para el circuito mostrado en la figura 14, el valor de Ti es aproximadamente
igual a R*C y para el circuito mostrado en la figura 15, el valor de Td es también aproximadamente igual a
R*C.
Figura 14. Control integral
