República Bolivariana de Venezuela
Ministerio del Poder Popular para la Defensa
Universidad Nacional Experimental Politécnica para las Fuerzas Armadas
Ingeniería Aeronáutica, 6vo Semestre
Aerodinámica
Profesor(a): Autores
Aerodinámica María Polanco V-30.948.889
Anyer Arteaga V-
31.227.322
Ing. Aeronáutica
Caracas,
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Introducción
El presente trabajo aborda el estudio de los sistemas de control, tanto continuo como discreto,
es esencial en la ingeniería moderna. Estos sistemas permiten regular y mantener el
comportamiento deseado de diversas aplicaciones industriales, aeroespaciales y tecnológicas.
El análisis temporal y frecuencial son herramientas fundamentales que proporcionan una
comprensión profunda del comportamiento dinámico de los sistemas y permiten diseñar
controladores eficientes para optimizar su desempeño. A través del estudio detallado de estas
metodologías, los ingenieros pueden asegurar la estabilidad, precisión y eficiencia de los
sistemas bajo diferentes condiciones de operación.
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Análisis Temporal de Sistemas Continuos y Discretos
Respuesta Temporal
La respuesta temporal de un sistema lineal invariante en el tiempo se divide en dos
componentes:
Respuesta Transitoria: Determina el comportamiento inicial del sistema cuando pasa de un
estado a otro. Desaparece con el tiempo si el sistema es estable.
Respuesta Estacionaria: Representa la respuesta del sistema cuando el tiempo tiende a
infinito, dependiendo principalmente de la señal de entrada. El sistema es considerado estable
si la respuesta transitoria tiende a cero con el tiempo.
Sistemas de Primer y Segundo Orden
Primer Orden: Posee un solo polo en su función de transferencia. Su comportamiento es más
simple y responde principalmente a entradas tipo escalón.
Segundo Orden: Caracterizado por tener dos polos. Su respuesta varía dependiendo del factor
de amortiguamiento:
Subamortiguado: Respuesta oscilatoria antes de estabilizarse.
Críticamente amortiguado: El sistema regresa al equilibrio lo más rápido posible sin oscilar.
Sobreamortiguado: Regresa al equilibrio lentamente sin oscilaciones.
Especificaciones de la Respuesta Transitoria
Tiempo de Retardo: Tiempo en que la respuesta alcanza el 50% del valor final.
Tiempo de Subida: Tiempo para alcanzar el 90% o 100% del valor final, según el tipo de
amortiguamiento.
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Tiempo de Pico: Momento en el que se alcanza el primer máximo (solo en sistemas
subamortiguados).
Sobreimpulso Máximo: Porcentaje por el cual la respuesta excede su valor final antes de
estabilizarse.
Tiempo de Establecimiento: Tiempo que tarda la respuesta en mantenerse dentro de un
margen específico (2% o 5%) del valor final.
Respuesta Transitoria en Sistemas Discretos
En los sistemas discretos:
- La respuesta temporal está afectada por el *muestreo*, que puede desvirtuar el
comportamiento respecto a su equivalente continuo.
Estructura típica de control en lazo cerrado: Incluye la planta, el controlador discreto y el
muestreador de retención (ZOH).
A mayor periodo de muestreo, mayor es el efecto desestabilizador, lo cual puede afectar la
precisión y estabilidad del sistema.
Estabilidad de Sistemas Lineales
Sistemas Continuos: Estables si todos los polos de la función de transferencia están en el
semiplano izquierdo del plano S.
Sistemas Discretos: Estables si las raíces están dentro del círculo unidad en el plano Z. El
aumento del periodo de muestreo puede desplazar las raíces, afectando la estabilidad.
Lugar Geométrico de las Raíces (L.G.R.)
Es una herramienta gráfica que muestra cómo varían las raíces de la ecuación característica al
modificar la ganancia del sistema.
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Reglas para la construcción del L.G.R. incluyen identificar los polos y ceros, así como los
ángulos de las asíntotas y puntos de cruce con el eje real.
En sistemas discretos, el análisis del L.G. R. se realiza en el plano Z.
Diseño de Sistemas de Control Continuo y Discreto (Capítulo 3)
1. Tipos de Controladores
Los sistemas de control pueden clasificarse según el tipo de controlador que utilicen:
Control Proporcional (P): La salida es proporcional al error. Mejora la velocidad de
respuesta, pero no elimina el error en estado estacionario.
Control Proporcional-Integral (PI): Combina la acción proporcional con la integral,
eliminando el error en estado estacionario, pero puede afectar la estabilidad.
Control Proporcional-Derivativo (PD): Mejora la respuesta transitoria y reduce el
sobreimpulso, pero no elimina el error en estado estacionario.
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Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID): Integra las ventajas de los tres anteriores,
proporcionando buena respuesta transitoria y eliminando el error en estado estacionario
2. Discretización de Sistemas de Tiempo Continuo
La transformación de sistemas continuos a discretos es esencial cuando se implementan
controladores en software. El mapeo cero-polo es uno de los métodos más simples para
discretizar:
Factorización de la función de transferencia continua G(8) para obtener ceros y polos.
Aplicación de la transformación:
donde T es el periodo de muestreo.
Los ceros en infinito de G(8) se transforman en z = -1 en G(z).
Este método conserva la ganancia de la función de transferencia para 8 = 0 y z = 1,
asegurando que la dinámica del sistema discretizado sea lo más cercana posible a la del
sistema original
Realización Discreta de Controladores
Cada tipo de controlador tiene su equivalente discreto, diseñado considerando los efectos del
muestreo y la retención de datos
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Control Proporcional (P):
G(z) = kp
Control Integral (1):
Control Derivativo (D):
Control PID Discreto:
Este diseño permite ajustar los parámetros de control para cumplir con las especificaciones
deseadas de estabilidad y respuesta transitoria
4. Ejemplo de Discretización de un Control PD
Se presenta un ejemplo donde se busca que un sistema discreto tenga las mismas
características dinámicas que su equivalente analógico:
1. Sistema Analógico:
2. Sistema Discreto:
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Los parámetros k₂ y a se calculan para que las raíces dominantes en el plano Z coincidan
con las del sistema continuo en el plano S. Se concluye que si el número de muestras por
ciclo es mayor de 18, la simulación discreta es una buena representación del sistema
analógico
Problema 2:
Diseño de un Control Pl para un Sistema Térmico
Datos del sistema:
Constante de tiempo de la cámara: tau = 625seg
Constantes del sistema:
k_{h} = 0.25
k_{a} = 2
kk≈ 0.07142
Requerimientos:
1. Calcular el error en régimen estacionario de posición del sistema con D(a) = 1.
2. Determinar el tiempo de establecimiento t, y el máximo sobreimpulso del sistema en lazo
abierto.
3. Diseñar un controlador Pl. que cumpla con las siguientes especificaciones:
Máximo sobreimpulso M {p} = 5%
Tiempo de establecimiento t {a} = 7 minutos
Error en regimen estado estacionario
El error en estado estacionario para una entrada escalón se calcula usando el coeficiente
estático de posición:
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Dado que:
Entonces:
El error en estado estacionario es:
Tiempo de establecimiento t, y sobreimpulso Mp
Para un sistema de primer orden, el tiempo de establecimiento se calcula como:
t=3x7=3x625 = 1875 segundos = 31.25 minutos
El sobreimpulso en lazo abierto es cero, ya que es un sistema de primer orden, que no
presenta oscilaciones.
Se requiere un máximo sobreimpulso M{p} = 5% y un tiempo de establecimiento t{e} = 7
minutos.
Determinación del polo deseado en el plano S:
El polo en el plano S se determina por la relación:
Para un M_{\mathfrak{p}} = 5% el factor de amortiguamiento (es aproximadamente 0.7.
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Cálculo de la ganancia y la ubicación del cero del PI:
Utilizando la condición de módulo y ángulo, se obtiene:
Cero del Pl en a = 8.457 x 10 ^ - 3
Ganancia del PI k = 222
El controlador Pl diseñado tiene la forma:
Verificación de la respuesta:
El sistema realimentado cumple con las especificaciones, eliminando el error estacionario (e
aa =0) y asegurando un sobreimpulso del 5% con un tiempo de establecimiento de 7
minutos
Análisis de Frecuencia en un Sistema de Control (Capítulo 4)
Respuesta Frecuencial de Sistemas de Tiempo Continuo
La respuesta frecuencial analiza cómo responde un sistema a señales senoidales de
diferentes frecuencias. Es clave para entender la estabilidad y el rendimiento.
Definición: La respuesta en régimen permanente senoidal (RPS) de un sistema se obtiene
aplicando una entrada senoidal y observando la salida en estado estacionario.
Donde G(a) es la función de transferencia del sistema. En estado estacionario, la salida
será una señal senoidal con la misma frecuencia que la entrada, pero con amplitud y fase
modificadas
Representaciones Comunes:
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Diagrama de Bode: Muestra la magnitud y fase de G(jw) en función de la frecuencia.
Diagrams Polar: Representa G(jw) en el plano complejo.
Diagrama de Nyquist: Útil para evaluar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado
2. Criterio de Estabilidad de Nyquist
El criterio de Nyquist es una herramienta fundamental para determinar la estabilidad de
sistemas de control en lazo cerrado.
* Principio Básico: Analiza el recorrido de la función de transferencia en lazo abierto GLA(jw)
en el plano complejo mientras la frecuencia varía de -00 a +00.
Condiciones de Estabilidad:
El número de rodeos alrededor del punto crítico -1+j0 en el plano complejo debe ser cero
para que el sistema sea estable.
Si el recorrido rodea el punto -1+j0, el sistema es inestable.
Márgenes de Estabilidad:
Margen de Fase (MF): El ángulo adicional que puede añadirse antes de que el sistema se
vuelva inestable.
Donde w es la frecuencia de cruce por ganancia unitaria.
* Margen de Ganancia (MG): El factor por el cual la ganancia puede incrementarse antes de
que el sistema se vuelva inestable D.
Respuesta Frecuencial de Sistemas Discretos
En los sistemas discretos, la respuesta frecuencial presenta particularidades debido al
muestreo:
Periocidad: La respuesta es periódica con un período W₂, debido al aliasing introducido
por el muestreo.
Transformada Bilineal: Utilizada para mapear la respuesta de sistemas continuos a
discretos sin distorsionar la información frecuencial esencial.
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Esto permite trazar diagramas de Bode y Nyquist para sistemas discretos, facilitando su
análisis
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Ejercicio del Capítulo 4: Análisis de Frecuencia en un Sistema de Control
Problema 3: Estabilidad de un Sistema con Resonancia Estructural
Enunciado:
Dado un sistema de control con la siguiente función de transferencia:
Se requiere:
1. Obtener el Lugar Geométrico de las Raíces (LG.R.) considerando un control proporcional.
2. Determinar:
El margen de fuse (MF) y el margen de ganancia (MG) del sistema.
La frecuencia de cruce de ganancia unitaria y su impacto en la estabilidad.
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Solución
1. Lugar Geométrico de las Raíces (L.G.R.)
La ecuación característica del sistema en lazo cerrado con control proporcional K es:
Multiplicando ambos lados:
S^2 + 0.08s + 0.01 + K = 0
El L.G.R. muestra cómo varían las raíces de esta ecuación al incrementar la ganancia K.
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Polos del sistema:
Resolviendox
Los polos están en el semiplano izquierdo, pero cerca del eje imaginario, indicando un
sistema con resonancia estructural (oscilaciones prolongadas).
Margen de Fase y Margen de Ganancia
Diagrama de Bode del sistema muestra:
Frecuencia de cruce de ganancia unitaria wt = 5 rad/seg
Margen de fase MF = - 70 grados
Margen de ganancia MG = 85 dB
El margen de fase negativo indica que el sistema es inestable para ciertas ganancias K. Se
requiere un controlador compensador (por ejemplo, un control derivativo PD) para mejorar la
estabilidad D
2. Tipos de Compensadores en el Dominio Frecuencial
Compensador Proporcional (P):
Aumenta la ganancia del sistema, mejorando la velocidad de respuesta, pero puede reducir
el margen de fase.
Gc(8) = kp
Compensador Proporcional-Integral (PI):
Elimina el error en estado estacionario y mejora la precisión, pero puede reducir la
estabilidad al introducir un polo en el origen.
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Compensador Proporcional-Derivativo (PD):
Mejora la respuesta transitoria y el margen de fase, pero no elimina el error en estado
estacionario.
Compensador Proporcional-Integral-Derivativa (PID):
Combina los efectos del Pi y PD, ofreciendo una buena respuesta transitoria y eliminando el
error estacionario.
3. Relación entre Características Temporales y Frecuenciales
Margen de Fase y Sobreimpulso: Un mayor margen de fase reduce el sobreimpulso en la
respuesta temporal.
Ancho de Banda y Rapidez de Respuesta: Un mayor ancho de banda implica una respuesta
más rápida.
* Ganancia en Frecuencias Bajas y Error Estacionario: La ganancia en baja frecuencia está
relacionada con el error en estado estacionario.
Por ejemplo:
Margen de Fase de 45" corresponde a un sabreimpulso del 15%.
Un ancho de banda alto puede mejorar la rapidez de la respuesta, pero también aumenta la
sensibilidad al ruido
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Diseño de Sistemas de Control en el Dominio Frecuencial
El diseño de controladores en el dominio frecuencial se basa en el análisis de la respuesta
en frecuencia del sistema. A diferencia de los métodos en el dominio temporal, este enfoque
es útil cuando no se conoce la función de transferencia exacta del sistema, ya que la
respuesta frecuencial puede obtenerse experimentalmente.
Ventajas del diseño frecuencial:
Permite el diseño de controladores para sistemas cuya dinámica es difícil de modelar.
Facilita el análisis de sistemas no lineales mediante técnicas como la función descriptiva.
Mejora la interpretación de la estabilidad y robustez del sistema mediante los márgenes de
ganancia y fase
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Conclusión
El análisis y diseño de sistemas de control, tanto en el dominio temporal como en el
frecuencial, son pilares fundamentales en el campo de la ingeniería. La comprensión de las
dinámicas de los sistemas continuos y discretos, así como la capacidad de diseñar
controladores efectivos, permite a los profesionales enfrentar y resolver desafíos complejos
en diversas industrias. Estas herramientas y técnicas no solo mejoran la eficiencia y el
rendimiento de los sistemas, sino que también garantizan la seguridad y fiabilidad de las
operaciones. La continua evolución y perfeccionamiento de estas metodologías seguirá
siendo clave para el avance tecnológico y la innovación en el futuro.
