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Lugar Geométrico de Raíces y Análisis de Sistemas

El documento presenta un ejercicio sobre el lugar geométrico de las raíces en un sistema de control, donde se determina el valor de K para un factor de amortiguamiento relativo específico y se calculan los polos en lazo cerrado. Se detallan pasos para encontrar la ecuación característica, el mapa de polos y ceros, así como la respuesta temporal del sistema ante una entrada escalón. Finalmente, se incluyen cálculos de sobrepico y tiempos de respuesta del sistema.

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El documento presenta un ejercicio sobre el lugar geométrico de las raíces en un sistema de control, donde se determina el valor de K para un factor de amortiguamiento relativo específico y se calculan los polos en lazo cerrado. Se detallan pasos para encontrar la ecuación característica, el mapa de polos y ceros, así como la respuesta temporal del sistema ante una entrada escalón. Finalmente, se incluyen cálculos de sobrepico y tiempos de respuesta del sistema.

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CLASE Nro.

1 ELT – 2692 “A”

“LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES”

DOCENTE: M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre García


AUXILIAR: Univ. Rios Colque Pablo Martin

ENUNCIADOS:
EJERCICIO 1:
Considerando el sistema de la figura, dibujar el lugar geométrico de las raíces para
el sistema. Determinar el valor de K tal que el factor de amortiguamiento relativo ζ
de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0,707. Después, determinar todos los polos
en lazo cerrado. Finalmente, dibujar de manera aproximada la curva de la respuesta
a un escalón unitario (con precisión y sin el cálculo de la transformada inversa de
Laplace).

Solución:
PASO 1: Ecuación Característica:
1 + 𝐹 (𝑠 ) = 0
1
1+𝐾 =0
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
PASO 2: Forma de Polos y Ceros:
1
1+𝐾 =0
𝑠[𝑠 + (2 − 𝑗)][𝑠 + (2 + 𝑗)]
𝑛𝑝 = 3; 𝑛𝑧 = 0

𝑝1 = 0
𝑝2 = −2 + 𝑗
𝑝3 = −2 − 𝑗
PASO 3: Mapa de polos y ceros:

PASO 4: LGR a la izquierda de un numero impar de polos y ceros:


PASO 5: Numero de ramas es igual al número de polos: 𝑁𝑟𝑜 𝑟𝑎𝑚𝑎𝑠 = 𝑁𝑟𝑜 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠:
PASO 6: LGR simétrico al eje real:
PASO 7: Centro de asíntotas y Angulo de asíntotas:
Centro de Asíntotas:
∑ 𝑝𝑖 − ∑ 𝑧𝑖 0 + (−2 + 𝑗) + (−2 − 𝑗)
𝜎𝐴 = =
𝑛𝑝 − 𝑛𝑧 3−0
4
𝜎𝐴 = −
3
Angulo de Asíntotas:
𝑞 = 𝑛𝑝 − 𝑛𝑧 − 1 = 3 − 0 − 1 =
2𝑞 + 1
𝑞 = 0, 1, 2 ⟶ 𝜙𝐴 = ∗ 180°
𝑛𝑝 − 𝑛𝑧
2(0) + 1
𝜙𝐴1 = ∗ 180° ⟶ 𝜙𝐴1 = 60°
𝑛𝑝 − 𝑛𝑧
2(1) + 1
𝜙𝐴2 = ∗ 180° ⟶ 𝜙𝐴2 = 180°
𝑛𝑝 − 𝑛𝑧
2(2) + 1
𝜙𝐴3 = ∗ 180° ⟶ 𝜙𝐴3 = 300°
𝑛𝑝 − 𝑛𝑧

PASO 8: Puntos por donde el LGR cruza por el eje imaginario:


Evaluando 𝑠 = 𝑗𝜔 en la ecuación característica:
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 𝐾 = 0
(𝑗𝜔)3 + 4(𝑗𝜔)2 + 5𝑗𝜔 + 𝐾 = 0
−𝑗𝜔3 − 4𝜔2 + 5𝑗𝜔 + 𝐾 = 0
(−4𝜔2 + 𝐾 ) + 𝑗 ⏟
⏟ (5𝜔 − 𝜔3 ) = 0
𝑅𝑒 𝐼𝑚

−4𝜔2 + 𝐾 = 0 … (1)
{
5𝜔 − 𝜔3 = 0 … (2)
En (2):
𝜔(5 − 𝜔2 ) = 0
𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 𝜔𝑜𝑠𝑐 = ±√5 = 2,236 [ ]
𝑠
En (1):

−4(√5)2 + 𝐾 = 0
𝐾 = 𝐾𝑐𝑟 = 20
PASO 9: Puntos de quiebre
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 𝐾 = 0
𝐾 = −𝑠 3 − 4𝑠 2 − 5𝑠
𝑑𝐾
=0
𝑑𝑠
−3𝑠 2 − 8𝑠 − 5 = 0
Resolviendo:
𝑠1 = −1 (𝑠𝑖 𝑒𝑠 𝑢𝑛 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑞𝑢𝑖𝑒𝑏𝑟𝑒)
5
𝑠2 = − = −1,6667 (𝑠𝑖 𝑒𝑠 𝑢𝑛 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑞𝑢𝑖𝑒𝑏𝑟𝑒)
3

PASO 10: Angulo de salida de un polo / llegada a un cero


Condición de ángulo en 𝑝2 :

∑ 𝜃𝑧𝑖 − ∑ 𝜃𝑝𝑖 = −180°

−𝜃𝑝1 − 𝜃𝑝2 − 𝜃𝑝3 = −180°


1
− [180° − tan−1 ( )] − 𝜃𝑝2 − 90° = −180°
2
𝜃𝑝2 = −63,43°

∴ 𝜃𝑝3 = 63,43°

El dibujo del LGR se encuentra en el PASO 3.

Polo deseado:
Como 𝜻 = 0,707 ⟶ 𝜽 = 45°; % 𝑴𝒑 = 4,3%
𝑷𝒅 = −𝜎 ± 𝑗𝜔𝑑
𝜔𝑑
tan−1 ( ) = 45° ⟶ 𝜔𝑑 = 𝜎
𝜎
Condición de ángulo:

∑ 𝜃𝑧𝑖 − ∑ 𝜃𝑝𝑖 = −180°

−𝜃𝑝1 − 𝜃𝑝2 − 𝜃𝑝3 = −180°


𝜔𝑑 1 − 𝜔𝑑 1 + 𝜔𝑑
− [180° − tan−1 ( )] − [− tan−1 ( )] − tan−1 ( ) = −180°
𝜎 2−𝜎 2−𝜎
45°
𝜎 1−𝜎 1+𝜎
− [180° − tan−1 ( )] − [− tan−1 ( )] − tan−1 ( ) = −180°
𝜎 2−𝜎 2−𝜎
Resolviendo:
𝝈 = 0,775
𝝎𝒅 = 0,775
𝑷𝒅 = −0,775 ± 𝑗0,775

Condición de ángulo:
𝐾 = |−𝑠 3 − 4𝑠 2 − 5𝑠|𝑠=−0,775+𝑗0,775

𝑲 = 2,944

Polos de lazo cerrado:


2,944
𝑌 (𝑠 ) 𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
=
𝑅(𝑠) 1 + 2,944
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
2,944
(
𝑌 𝑠 ) 2
𝑠(𝑠 + 4𝑠 + 5)
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 2,944
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
𝑌 (𝑠 ) 2,944
= 3 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 5𝑠 + 2,944
𝑌 (𝑠 ) 2,944
=
𝑅(𝑠) 𝑠[𝑠 + (0,775 − 𝑗0,775)][𝑠 + (0,775 + 𝑗0,775)]

𝒑𝟏 = 0; 𝒑𝟐 = −0,775 ± 𝑗0,775; 𝒑𝟑 = −0,775 ± 𝑗0,775


Respuesta temporal:
Como el sistema de lazo cerrado es de tipo 1 ante entrada escalón entonces:
𝒆𝒔𝒔 = 0
Sobrepico:
𝜋𝜻 𝜋∗0,707
− −
√1−𝜻2 √1−0,707 2
𝑴𝒑 = 𝑒 = 𝑒
𝑴𝒑 = 0,043 ⟶ % 𝑴𝒑 = 4,3 %
Tiempo pico:
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = =
𝜔𝑑 0,775
𝒕𝒑 = 4,054 [𝑠𝑒𝑔]

Tiempo de establecimiento (criterio del 2%):


4 4
𝑡𝑠 = =
𝜎 0,775
𝒕𝒔 = 5,161 [𝑠𝑒𝑔]
Grafica:

1,043

4,054 5,161

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