Teoría de Control con Matlab
M.C. Nayeli Maira López Alanis
ANÁLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
El análisis en el dominio del 8empo es el estudio de la respuesta que
presentan los sistemas cuando son some8dos a la acción de señales de
entradas dadas.
La respuesta de un sistema some8do a la acción de una señal de entrada
dada se ob8ene resolviendo la ecuación diferencial correspondiente.
La parte de la respuesta que engloba a todos los términos que 8enden a
desaparecer a medida que el 8empo 8ende a infinito es llamada
respuesta transitoria.
Todos lo términos de la respuesta que no desaparecen a medida que
transcurre el 8empo se le conoce como respuesta en estado estacionario
o repuesta de régimen permanente.
ACTIVIDAD:
Las expresiones siguientes son respuestas de sistemas a diferentes
entradas. En cada una de ella diga cuál es la parte transitoria y cuál la
parte estacionaria.
CONCEPTOS IMPORTANTES:
ü La caracterís8ca más importante del comportamiento dinámico de un
sistema de control es la estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es
estable o inestable.
ü Un sistema de control está en equilibrio si, en ausencia de cualquier
perturbación o entrada, la salida permanece en el mismo estado.
ü Un sistema de control lineal e invariante con el 8empo es estable si la
salida termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema está
sujeto a una condición inicial.
ü Un sistema de control lineal e invariante con el 8empo es crí.camente
estable si las oscilaciones de la salida con8núan para siempre.
CONCEPTOS IMPORTANTES:
ü Es inestable si la salida diverge sin límite a par8r de su estado de
equilibrio cuando el sistema está sujeto a una condición inicial.
ü La estabilidad [Link] es una medida cuan8ta8va de la rapidez con que
la respuesta transitoria del sistema 8ende a cero. Cuanto menor sea el
8empo en estabilizarse la respuesta, el sistema es más estable
rela8vamente.
ü Si la salida de un sistema en estado estacionario no coincide exactamente
con la entrada, se dice que el sistema 8ene un error en estado estacionario.
Este error indica la precisión del sistema.
RECORDEMOS QUE…
Una función de transferencia para un sistema LIT se puede expresar como
un cociente de 2 polinomios: numerador y denominador.
donde las raíces del polinomio numerador {zi} se definen como los ceros y
las raíces del denominador {pi} como los polos, es decir
RECORDEMOS QUE…
Para un sistema Lineal Invariante en el Tiempo (LIT)
pero si u(t) = δ(t) entonces U(s) = 1, por lo que la salida para una entrada
impulso sería
Por lo tanto, la transformada de Laplace inversa de la función de
transferencia del sistema LIT se le denomina respuesta al impulso.
SISTEMA DE PRIMER ORDEN
CASO A: RESPUESTA AL IMPULSO
Considerar que la función de transferencia del sistema LIT es de la forma:
es decir con un polo real en s = −σ.
SISTEMA DE PRIMER ORDEN
CASO B: RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO
ü Conforme más pequeña es la constante de 8empo T, más rápida es la
respuesta del sistema.
ü La pendiente de la línea tangente en t=0 es 1/T.
ü Para t ≥ 4T, la respuesta permanece dentro del 2% del valor final.
ACTIVIDAD: MATLAB PARA SIMULAR LA RESPUESTA TRANSITORIA
DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
CASO A: RESPUESTA AL IMPULSO
Considerar la función de transferencia del sistema LIT de 2do orden:
donde 0 < ζ < 1 (amor8guamiento) y ωn > 0 (frecuencia natural). Por lo
que al factorizar el denominador se observa que
Para los polos complejos conjugados, el ángulo con respecto del eje
imaginario depende del amor8guamiento, es decir senθ = ζ entre más
bajo el amor8guamiento ζ → 0 más cerca del eje imaginario estarán los
polos θ → 0.
Además, la distancia del origen a los polos complejos (magnitud) está
dada por la frecuencia natural, es decir |s1,2| = ωn.
La respuesta al impulso está dada por (0 < ζ < 1):
Si ζ = 0, los polos se encuentran sobre el eje imaginario en s1,2 = ±jωn, y el
sistema LIT es oscilatorio
Mientras tanto, si −1 < ζ < 0, los polos tendrán parte real posi8va y la
envolvente exponencial provocar ́a que h(t) crezca indefinidamente, es
decir
Parámetros base para cuanDficar la respuesta transitoria de los sistemas de
segundo orden.
Tiempo de retardo (td): es el 8empo requerido para que la respuesta alcance
la primera vez la mitad del valor final. .
Tiempo de Crecimiento (tr): 8empo que le lleva a la respuesta al escalón el ir
del 0 % al 100% de su respuesta estacionaria.
Tiempo pico (tp): 8empo en llegar a la respuesta al escalón máxima.
Sobrepaso (Mp): valor pico de la respuesta al escalón.
Tiempo de asentamiento (ts): 8empo en que la respuesta al escalón alcanza
un error menor o igual ±2 % de su valor estacionario.
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
CASO B: RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO
La respuesta al escalón estaría dada por:
donde y .
Los índices de desempeño se calculan mediante las siguientes fórmulas:
Ejercicio: Considere el sistema de segundo orden definido por H(s), en
el que ζ = 0.6 y wn = 5 rad/seg. Obtengamos el 8empo de
levantamiento tr, el 8empo pico tp, el sobrepaso máximo Mp y el
8empo de asentamiento ts, cuando el sistema está sujeto a una
entrada escalón unitario.
ü Entre más grande sea la parte imaginaria de los polos ωd , más pequeño
será el 8empo pico tp .
ü Entre más grande la parte real de los polos σ, más pequeño será el
8empo de asentamiento ts.
ü Entre más pequeño sea el amor8guamiento, mayor será el
sobre8ro Mp.
ü Entre más grande sea la frecuencia natural, más rápida sería
la respuesta transitoria en alcanzar el estado estable.
Comportamiento dinámico de la respuesta al escalón unitario de un
sistema de segundo orden.
Las raíces del denominador, polos de G(s), están dados por:
La naturaleza de las raíces depende del valor de ζ , es decir:
ü Si ζ >1, se dice que el sistema es [Link] y las raíces son reales y
diferentes y están dadas por:
ü Si ζ =1, se dice que el sistema es crí.camente [Link] y las raíces son
reales e iguales y están dadas por:
ü Si 0 < ζ < 1 , se dice que el sistema es [Link] y las raíces son
complejas conjugadas, y están dadas por:
ü Si ζ = 0 , se dice que el sistema es sin [Link] y las raíces son
imaginarias y están dadas por:
ACTIVIDAD
Considera que K=1, wn=2, para el sistema de segundo orden que se
muestra en al figura.
a) Asigna valores a ζ para que la respuesta al escalón del sistema sea
sobreamor8guado, crí8camente amor8guado, subamor8guado y
sin amor8guamiento.
b) Realiza en Matlab una gráfica donde se muestre la respuesta al
escalón del sistema considerando los cuatro casos.
ACTIVIDAD: MATLAB PARA SIMULAR LA RESPUESTA TRANSITORIA
DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
