FÍSICA INTERACTIVA:

DINÁMICA DEL
SÓLIDO RÍGIDO
Marcos H. Giménez Valentín
Isabel Salinas Marín
Vanesa Paula Cuenca Gotor
Juan A. Monsoriu Serra
Índice Pulsando sobre el número de página de
una diapositiva, se regresa a este índice.
Sólido rígido
I.- Rotación
Rotación de un punto material Ejemplos de momentos de inercia
Rotación de un sistema Teorema de Steiner
Rotación de un sólido rígido Teorema de las tres perpendiculares
Fuerzas en un plano Radio de giro
perpendicular al eje
Cálculo de momento respecto Energía cinética
a un punto Trabajo de una fuerza en una
Momento de inercia rotación
Calculo de momentos de inercia Trabajo de las tensiones

2
Índice (2)
II.- Traslación + rotación
Movimiento de traslación + Energía cinética
rotación

III.- Rodadura
Rueda Velocidad del punto de contacto
Radio de una rueda Posibles comportamientos de
Movimiento de una rueda una rueda
Velocidad de los puntos de una
rueda

3
Índice (ejercicios)

4
Índice (ejercicios 2)

5
Sólido rígido
Se denomina sólido rígido a un sistema de puntos materiales
cuyas distancias mutuas permanecen constantes.
En otras palabras, se trata de un sistema indeformable o
que, al menos, no se deforma.
Todos los conceptos y leyes ya introducidos para sistemas
de puntos materiales, son aplicables al sólido rígido.
Sin embargo, al tratarse de un caso particular, algunos de
estos conceptos y leyes pueden expresarse de una forma
más simple. Hacerlo es el objetivo del presente tema.
El denominado momento de inercia, que se introducirá en
este tema, es clave para estas expresiones más simples.
6
I.- Rotación

7
Rotación de un punto material
Sea un punto material 𝑃𝑃 de 𝑒𝑒
masa 𝑚𝑚 que, por la acción de
una fuerza 𝐹𝐹,⃗ gira alrededor 𝐹𝐹⃗
de un eje 𝑒𝑒, describiendo una
𝑄𝑄 𝑟𝑟
trayectoria circular de centro
en 𝑄𝑄 y radio 𝑟𝑟. 𝑃𝑃
Nótese que:
• el plano de la trayectoria es perpendicular al eje;
• el centro de la trayectoria es el punto del eje más próximo
al punto material;
• el radio de la trayectoria es la distancia del punto material
al eje.
8
Rotación de un punto material
Se puede descomponer 𝐹𝐹⃗ en tres 𝑒𝑒
partes perpendiculares entre sí:
• 𝐹𝐹⃗𝑡𝑡 , tangente a la circunferencia; 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 𝐹𝐹⃗
• 𝐹𝐹⃗𝑛𝑛 , en la dirección normal 𝑄𝑄 𝑟𝑟
dada por su radio;
𝑃𝑃 𝐹𝐹⃗𝑡𝑡
• 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 , paralela al eje de giro.
𝐹𝐹⃗𝑛𝑛
Así,
𝐹𝐹⃗ = 𝐹𝐹⃗𝑡𝑡 + 𝐹𝐹⃗𝑛𝑛 + 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒

9
 Rotación de un punto material
El momento de 𝐹𝐹⃗ respecto al 𝑒𝑒
punto 𝑄𝑄 es
𝑀𝑀𝑄𝑄 = 𝑄𝑄𝑄𝑄 × 𝐹𝐹⃗ 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 𝐹𝐹⃗
Definición de momento, respecto a 𝑄𝑄 𝑟𝑟
un punto 𝑄𝑄, de un vector deslizante
Por tanto,
𝐹𝐹⃗ cuya línea de acción pasa por un 𝐹𝐹⃗𝑡𝑡
punto 𝑃𝑃:
𝑃𝑃
𝑀𝑀𝑄𝑄 𝑀𝑀=𝑄𝑄 =𝑄𝑄𝑄𝑄 ⃗ ⃗ + 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 = 𝐹𝐹⃗𝑛𝑛
𝑄𝑄𝑃𝑃 ×
× 𝐹𝐹⃗ 𝐹𝐹𝑡𝑡 + 𝐹𝐹𝑛𝑛
Su módulo es el producto⃗del módu-
=por𝑄𝑄𝑄𝑄
lo del vector × 𝐹𝐹𝑡𝑡respecto
su brazo + 𝑄𝑄𝑄𝑄a × 𝐹𝐹⃗𝑛𝑛 + 𝑄𝑄𝑄𝑄 × 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 =
dicho punto 𝑄𝑄.
=es𝑄𝑄𝑄𝑄
Su dirección × 𝐹𝐹⃗𝑡𝑡 +al 𝑄𝑄𝑄𝑄
perpendicular pla- × 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒
no definido por la línea de acción y Es 0 porque 𝑄𝑄𝑄𝑄 ∥ 𝐹𝐹⃗𝑛𝑛 .
dicho punto 𝑄𝑄.
Pulsar en ventana para cerrarla

10
 Rotación de un punto material
Sea 𝑢𝑢𝑒𝑒 un vector unitario del eje 𝑒𝑒
de giro 𝑒𝑒. 𝑢𝑢𝑒𝑒
El momento de 𝐹𝐹⃗ respecto al 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 𝐹𝐹⃗
eje de giro es 𝑄𝑄 𝑟𝑟
𝑀𝑀𝑒𝑒 = 𝑀𝑀𝑄𝑄 ⋅ 𝑢𝑢𝑒𝑒 𝑢𝑢𝑒𝑒 𝑃𝑃 𝐹𝐹⃗𝑡𝑡
Su módulo es ⃗
Definición de momento, respecto a un eje 𝑒𝑒, 𝐹𝐹⃗𝑛𝑛
de un vector deslizante 𝐹𝐹:
𝑀𝑀𝑒𝑒 =𝑀𝑀𝑒𝑒 𝑀𝑀 𝑄𝑄𝑄𝑄 × 𝐹𝐹⃗𝑡𝑡 + 𝑄𝑄𝑄𝑄 × 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 ⋅ 𝑢𝑢𝑒𝑒 =
= 𝑄𝑄𝑀𝑀𝑄𝑄⋅ ⋅𝑢𝑢𝑢𝑢𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑢𝑢=
𝑒𝑒
Aquí 𝑀𝑀𝑄𝑄 es el momento de 𝐹𝐹⃗ respecto
= 𝑄𝑄𝑄𝑄 × 𝐹𝐹⃗𝑡𝑡 a⋅un𝑢𝑢𝑒𝑒 + 𝑄𝑄𝑄𝑄 × 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 ⋅ 𝑢𝑢𝑒𝑒 =
punto 𝑄𝑄 cualquiera del eje, y 𝑢𝑢𝑒𝑒 es un vec-
tor unitario de dicho eje. ⃗𝑡𝑡 ⋅ 𝑢𝑢𝑒𝑒
= 𝑄𝑄𝑄𝑄 × 𝐹𝐹
Se trata de la proyección de 𝑀𝑀𝑄𝑄 sobre el eje. Es 0 porque 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 ∥ 𝑢𝑢𝑒𝑒 , y por tanto
Por tanto, su dirección es la de dicho eje.
se trata del producto mixto de
Pulsar en ventana para cerrarla
tres vectores coplanarios.
11
Rotación de un punto material
Los vectores 𝑄𝑄𝑄𝑄, 𝐹𝐹⃗𝑡𝑡 y 𝑢𝑢𝑒𝑒 son 𝑒𝑒
perpendiculares entre sí, por 𝑢𝑢𝑒𝑒
lo que el valor absoluto de su 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 𝐹𝐹⃗
producto mixto es igual al
𝑄𝑄 𝑟𝑟
producto de sus módulos.
Así, 𝑃𝑃 𝑎𝑎⃗𝑡𝑡 𝐹𝐹⃗𝑡𝑡
𝑀𝑀𝑒𝑒 = 𝑄𝑄𝑄𝑄 𝐹𝐹⃗𝑡𝑡 𝑢𝑢𝑒𝑒 = 𝑟𝑟𝐹𝐹𝑡𝑡 1 = 𝐹𝐹𝑡𝑡 𝑟𝑟 𝐹𝐹⃗𝑛𝑛
Sean 𝑎𝑎⃗ la aceleración del punto 𝑃𝑃, 𝑎𝑎⃗ 𝑡𝑡 su aceleración
tangencial, y 𝛼𝛼⃗ su aceleración angular.
Aplicando la segunda ley de Newton se tiene que:
𝐹𝐹⃗ = 𝑚𝑚𝑎𝑎⃗ ⇒ 𝐹𝐹𝑡𝑡 = 𝑚𝑚𝑎𝑎𝑡𝑡 = 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑟𝑟
𝑀𝑀𝑒𝑒 = 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑟𝑟 = 𝑚𝑚𝑟𝑟 2 𝛼𝛼
12
Rotación de un punto material
Tanto el momento 𝑀𝑀𝑒𝑒 respecto 𝑒𝑒
𝛼𝛼⃗
al eje, como la aceleración 𝑢𝑢𝑒𝑒
angular 𝛼𝛼,
⃗ tienen la dirección 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 𝐹𝐹⃗
𝑀𝑀𝑒𝑒
del eje de giro.
𝑄𝑄 𝑟𝑟
Puede comprobarse que ambos
𝑃𝑃 𝑎𝑎⃗𝑡𝑡 𝐹𝐹⃗𝑡𝑡
vectores tienen también el
𝐹𝐹⃗𝑛𝑛
mismo sentido.
Por tanto,
𝑀𝑀𝑒𝑒 = 𝑚𝑚𝑟𝑟 2 𝛼𝛼⃗

13
Rotación de un punto material
De acuerdo con la segunda ley de Newton, la relación entre
fuerza 𝐹𝐹⃗ y aceleración 𝑎𝑎⃗ de un punto material es la masa 𝑚𝑚.
Para un punto material en rotación alrededor de un eje exis-
te una relación análoga, en este caso entre momento 𝑀𝑀𝑒𝑒 res-
pecto a dicho eje, y aceleración angular 𝛼𝛼.
⃗
Dicha relación, 𝐼𝐼 = 𝑚𝑚𝑟𝑟 2 , recibe el nombre de momento de
inercia del punto material respecto al eje.

Por tanto, para un punto material en rotación alrededor de

un eje es
𝑀𝑀𝑒𝑒 = 𝐼𝐼 𝛼𝛼⃗

14
Rotación de un sistema
𝑒𝑒
¿Y qué ocurre cuando se tiene un
sistema de puntos materiales en
rotación alrededor de un eje?

15
 Rotación de un sistema
𝑒𝑒
𝑓𝑓⃗12 2 ⃗ Notación
𝑓𝑓⃗21 𝐹𝐹2
𝐹𝐹⃗1 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖 : fuerza neta exterior que
1 actúa sobre el punto 𝑖𝑖.
𝑓𝑓⃗41 3
𝑓𝑓⃗𝑗𝑗𝑗𝑗 : fuerza interior ejercida
5 𝐹𝐹⃗3 por el punto 𝑗𝑗 sobre el 𝑖𝑖.
𝑓𝑓⃗43
𝑓𝑓⃗14
Fuerza
𝑓𝑓⃗34 exterior

Fuerza
4 interior
𝐹𝐹⃗4
Por claridad, la figura solo muestra algunas fuerzas exteriores y parejas de interiores. En
realidad hay que tener en cuenta todos los puntos del sistema, las fuerzas que actúan sobre
ellos, y las que se ejercen mutuamente. Basta considerar 0 aquellas fuerzas que no estén
realmente presentes. 16
Rotación de un sistema
𝑒𝑒
𝑓𝑓⃗12 2 ⃗ Notación (2)
𝑓𝑓⃗21 𝐹𝐹2
𝐹𝐹⃗1 𝑀𝑀𝑒𝑒𝑖𝑖 : momento, respecto al eje, de
1 la fuerza neta exterior 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖 que
𝑓𝑓⃗41 3 actúa sobre el punto 𝑖𝑖.
𝑚𝑚𝑒𝑒𝑗𝑗𝑗𝑗 : momento, respecto al eje, de
5 𝐹𝐹⃗3
𝑓𝑓⃗43 la fuerza interior 𝑓𝑓⃗𝑗𝑗𝑗𝑗 ejercida
𝑓𝑓⃗14 por el punto 𝑗𝑗 sobre el 𝑖𝑖.
Fuerza
𝑓𝑓⃗34 exterior
𝑚𝑚𝑒𝑒𝑖𝑖 : momento, respecto al eje,
Fuerza
4 interior de la totalidad de fuerzas
𝐹𝐹⃗4 interiores ejercidas sobre
el punto 𝑖𝑖.
Es 𝑚𝑚𝑒𝑒𝑖𝑖 = 𝑚𝑚𝑒𝑒1𝑖𝑖 + 𝑚𝑚𝑒𝑒2𝑖𝑖 + ⋯
17
Rotación de un sistema
𝑒𝑒
𝑓𝑓⃗12 2 ⃗ Aplicando la relación 𝑀𝑀𝑒𝑒 = 𝐼𝐼 𝛼𝛼⃗
𝑓𝑓⃗21 𝐹𝐹2
𝐹𝐹⃗1 al punto material 𝑖𝑖 se tiene que
1
𝑀𝑀𝑒𝑒𝑖𝑖 + 𝑚𝑚𝑒𝑒𝑖𝑖 = 𝐼𝐼𝑖𝑖 𝛼𝛼⃗ 𝑖𝑖
𝑓𝑓⃗41 3
Aquí, 𝐼𝐼𝑖𝑖 y 𝛼𝛼⃗ 𝑖𝑖 son el momento de
5 𝐹𝐹⃗3 inercia y la aceleración angular,
𝑓𝑓⃗43 respectivamente, del punto 𝑖𝑖.
𝑓𝑓⃗14 Se tiene una igualdad de este tipo
Fuerza
𝑓𝑓⃗34 exterior
para cada punto 𝑖𝑖. Sumándolas
4
Fuerza
interior todas resulta
𝐹𝐹⃗4
� 𝑀𝑀𝑒𝑒𝑖𝑖 + � 𝑚𝑚𝑒𝑒𝑖𝑖 = � 𝐼𝐼𝑖𝑖 𝛼𝛼⃗ 𝑖𝑖

18
Rotación de un sistema
𝑒𝑒
𝑓𝑓⃗12 2
𝐹𝐹⃗2 � 𝑀𝑀𝑒𝑒𝑖𝑖 ⟶ Es el momento 𝑀𝑀𝑒𝑒 de
𝐹𝐹⃗1 𝑓𝑓⃗21
la totalidad de fuerzas
1
exteriores que actúan
𝑓𝑓⃗41 3
sobre el sistema.
5 𝐹𝐹⃗3 � 𝑚𝑚 ⟶ Es el momento 0 de
𝑒𝑒𝑖𝑖
𝑓𝑓⃗43 la totalidad de fuerzas
𝑓𝑓⃗14
Fuerza interiores que actúan
𝑓𝑓⃗34 exterior
entre puntos del sis-
Fuerza
4 interior tema.
𝐹𝐹⃗4
¿Y por qué es 0? Porque para cada pareja de puntos 𝑖𝑖; 𝑗𝑗
es 𝑚𝑚𝑒𝑒𝑖𝑖𝑖𝑖 = −𝑚𝑚𝑒𝑒𝑗𝑗𝑗𝑗 (es 𝑓𝑓⃗𝑖𝑖𝑖𝑖 = −𝑓𝑓⃗𝑗𝑗𝑗𝑗 en virtud de la tercera ley
de Newton, y además comparten línea de acción).
19
Rotación de un sistema
Recapitulando, a partir de la segunda y tercera leyes de
Newton, hemos obtenido que

𝑀𝑀𝑒𝑒 = � 𝐼𝐼𝑖𝑖 𝛼𝛼⃗ 𝑖𝑖

20
Rotación de un sólido rígido
En un sólido rígido en rotación,
los puntos tienen desplazamientos
diferentes, y por tanto velocidades
y aceleraciones diferentes.
En cambio, los ángulos girados
son idénticos, y por tanto la velo-
cidad angular y la aceleración
angular son únicas.
Si los puntos giraran ángulos dife-
rentes, el cuerpo se deformaría.
Esto no es posible si se trata de un
sólido rígido.
21
Rotación de un sólido rígido
Puesto que todos los puntos materiales de un sólido rígido
tienen la misma aceleración angular 𝛼𝛼,
⃗ resulta

𝑀𝑀𝑒𝑒 = � 𝐼𝐼𝑖𝑖 𝛼𝛼⃗ = � 𝐼𝐼𝑖𝑖 𝛼𝛼⃗

En consecuencia, para un sólido rígido en rotación alrededor

de un eje existe una relación entre momento 𝑀𝑀𝑒𝑒 , respecto a
dicho eje, del conjunto de fuerzas exteriores, y aceleración
angular 𝛼𝛼.
⃗
Dicha relación, 𝐼𝐼 = ∑ 𝐼𝐼𝑖𝑖 , recibe el nombre de momento de
inercia del sólido rígido respecto al eje.

22
Rotación de un sólido rígido
En conclusión,

𝑀𝑀𝑒𝑒 = 𝐼𝐼 𝛼𝛼⃗

Esta expresión recibe el nombre de ecuación fundamental

de la Dinámica de rotación.
Conviene resaltar que el momento de inercia no es una
propiedad característica de un sólido rígido, ya que no
depende tan solo de su distribución de masas, sino tam-
bién del eje respecto al que gira.

23
Fuerzas en plano perpendicular al eje

𝑄𝑄

Sea una situación como la mostrada en la figura, en la que

se puede considerar que todas las fuerzas que actúan sobre
un sólido rígido (la polea en el ejemplo) se encuentran
situadas en un mismo plano, perpendicular al eje de giro.
Sea el punto 𝑄𝑄 en que el eje interseca a dicho plano.

24
Fuerzas en plano perpendicular al eje

El momento de un vector respecto a un punto, por su defi-

nición, es perpendicular al plano definido por la línea de
acción de ese vector y dicho punto.
Por tanto, en el caso analizado, todos los momentos respec-
⃗ ,o
to a 𝑄𝑄 tienen la dirección del eje de giro (como el de 𝐹𝐹)
son 0 (como el de 𝐹𝐹⃗ ′ ).
25
Fuerzas en plano perpendicular al eje

En consecuencia, los momentos 𝑀𝑀𝑒𝑒 respecto al eje (las

proyecciones de los 𝑀𝑀𝑄𝑄 ) son iguales a los momentos
respecto al punto 𝑄𝑄.
𝑀𝑀𝑒𝑒 = 𝑀𝑀𝑄𝑄
Hay que insistir en que esta igualdad (que será utilizada en
los ejercicios de este documento) solo es cierta en el caso
particular estudiado: las fuerzas se encuentran situadas en
un mismo plano, perpendicular al eje de giro.
26
Cálculo de momento respecto a un punto
Sea una fuerza 𝐹𝐹⃗ cuya línea de acción pasa
por un punto 𝑃𝑃. El momento de 𝐹𝐹⃗ respecto
a un punto 𝑄𝑄 puede ser obtenido analítica-
mente a partir de su definición,
𝑀𝑀𝑄𝑄 = 𝑄𝑄𝑃𝑃 × 𝐹𝐹⃗
Recordemos que, como alternativa, se puede obtener
su módulo, dirección y sentido mediante el método,
más geométrico, que se describe a continuación.

27
 Cálculo de momento respecto a un punto
• Módulo: producto del módulo de 𝐹𝐹⃗ por
su brazo 𝑑𝑑 respecto a 𝑄𝑄; 𝑀𝑀𝑄𝑄 = 𝐹𝐹𝐹𝐹.
El• brazo
Dirección:
es la distancia perpendicular
entre el al plano defini-
punto respecto al que se calcula el
do por
momento, la línea
y la línea dedelacción de 𝐹𝐹⃗ y por 𝑄𝑄.
de acción
vector deslizante.
• Sentido: el que corresponde, aplicando la
Pulsar en ventana para cerrarla
También conocida como regla del tornillo, del
regla de Maxwell Maxwell, a cómo 𝐹𝐹 ⃗ hace girar
sacacorchos y de laalmano derecha, proporciona
sólido alrededor de 𝑄𝑄. una relación arbitraria entre un giro y una orien-
tación perpendicular al plano de dicho giro.
En el próximo ejercicio se muestra cómo aplicar, tanto un
método, como el otro. En el resto del documento 28
utilizare-
mos preferentemente el geométrico.
Recordemos, una vez más, que si el eje 𝑒𝑒 pasa por 𝑄𝑄 y es
perpendicular al plano de la figura, es 𝑀𝑀𝑒𝑒 = 𝑀𝑀𝑄𝑄 .
Pulsar en ventana para cerrarla

28
 Ejercicio 1
Una polea, con un eje rígido en su centro, tiene
0,15 m de radio. Se tira del punto 𝑃𝑃 indicado Y
con una fuerza 𝐹𝐹⃗ de módulo 12 N y la orienta- 𝑃𝑃
30°
ción mostrada en la figura. ¿Cuál es el momento 𝐴𝐴 𝐹𝐹⃗
de 𝐹𝐹⃗ respecto al eje de giro, expresado en base

30°
al sistema de referencia dextrógiro* incluido en
la figura? Z X

La fuerza se encuentra en el plano de esta página, que es perpendicular

al eje de giro de la polea.
Por tanto, el momento 𝑀𝑀𝑒𝑒 respecto al eje es igual al momento 𝑀𝑀𝐴𝐴 res-
pecto al punto 𝐴𝐴, en el que dicho eje interseca al plano de la página.

* El eje Z se dirige hacia el lector. Recordemos que, con carácter general, algo perpendicular a una página
se representa por ⋅ si se dirige hacia fuera, y por × si lo hace hacia dentro.
29
Método analítico
El radio de la polea es 0,15 m, de modo que
𝐴𝐴𝐴𝐴 = 0,15 cos 30° ; 0,15 sen 30° ; 0 = Y

= 0,1299; 0,075; 0 m 𝑃𝑃
30°
𝐴𝐴 𝐹𝐹⃗
El módulo de la fuerza es 12 N, resultando

30°
𝐹𝐹⃗ = 12 sen 30° ; −12 cos 30° ; 0 =
= 6; −10,392; 0 N Z X

Por tanto,
𝑀𝑀𝑒𝑒 = 𝑀𝑀𝐴𝐴 = 𝐴𝐴𝑃𝑃 × 𝐹𝐹⃗ = 0,1299; 0,075; 0 × 6; −10,392; 0 =
= 0; 0; −1,800 N m

30
Método geométrico
El brazo de la fuerza (módulo 12 N) respecto al
punto 𝐴𝐴 es igual al radio de la polea (0,15 m). Y
Por tanto, el módulo de 𝑀𝑀𝐴𝐴 es 𝑃𝑃
30°
𝑀𝑀𝐴𝐴 = 12 × 0,15 = 1,8 N m 𝐴𝐴 𝐹𝐹⃗

30°
El plano definido por la línea de acción de 𝐹𝐹⃗ y el
punto 𝐴𝐴, es el de esta página. Por tanto, 𝑀𝑀𝐴𝐴 tiene Z X
la dirección perpendicular, la del eje Z. Así, las
componentes X e Y serán 0.
⃗ de actuar sola, haría girar la polea en sentido horario alrededor del
𝐹𝐹,
punto 𝐴𝐴. Aplicando la regla de Maxwell, a este sentido le corresponde
un momento hacia el interior de la página, esto es, contrario al del eje
Z utilizado.
Por tanto, 𝑀𝑀𝑒𝑒 = 𝑀𝑀𝐴𝐴 = 0;
0 00; −1,8 N m
−1,8
31
Momento de inercia
A lo largo del desarrollo hemos obtenido dos resultados
fundamentales.
• El momento de inercia de un punto material respecto a
un eje es igual al producto de su masa por el cuadrado
de su distancia a dicho eje.
𝐼𝐼 = 𝑚𝑚𝑟𝑟 2
• El momento de inercia de un sólido rígido respecto a
un eje es la suma de los de los puntos materiales que
lo constituyen.

𝐼𝐼 = � 𝐼𝐼𝑖𝑖 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑟𝑟𝑖𝑖2

32
Momento de inercia
De acuerdo con su definición, el momento de inercia es una
magnitud escalar, y su producto dimensional es
dim 𝐼𝐼 = L2 M
La unidad SI coherente del momento de inercia es el kg m2 .

La definición de momento de inercia es de tipo geométrico,

pero interviniendo los valores de las masas. Junto con otros
conceptos del mismo tipo, como el de centro de masas,
constituyen la denominada geometría de masas.

33
Ejercicio 2
Una polea, con un eje rígido en su centro, tiene
3 kg de masa, 0,15 m de radio, y 0,04 kg m2 de
momento de inercia respecto a dicho eje. La polea
tiene arrollada una cuerda ideal. Si se tira del
extremo libre de esa cuerda con una fuerza de 𝐹𝐹⃗
módulo 12 N y la orientación mostrada en la figura, 30°
¿cuál es el módulo de la aceleración angular que
adquiere la polea, y qué fuerza tiene que realizar el
eje?

34
El primer paso es realizar el diagrama de cuerpo libre del cuerpo
objeto de análisis, la polea en este caso.
𝐹𝐹⃗𝑒𝑒
Las fuerzas que actúan sobre la polea son:
𝛼𝛼⃗ 𝑇𝑇 𝑇𝑇: fuerza ejercida por la cuerda.
𝑃𝑃 𝑃𝑃: peso.
𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 : fuerza ejercida por el eje.

Como consecuencia de la acción de estas fuerzas, el centro de masas

de la polea, que está en el eje, tiene una aceleración 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 nula, y una
aceleración angular 𝛼𝛼⃗ perpendicular al plano de esta página, y hacia
dentro* por la regla de Maxwell.

* Elvector 𝛼𝛼⃗ aparece representado en este diagrama de cuerpo libre como un círculo con × en el interior,
como se hace con carácter general con los elementos perpendiculares a la página que se dirigen hacia
dentro de esta. Si 𝛼𝛼⃗ se dirigiera hacia fuera de la página, se utilizaría ⋅ en el interior del círculo.
35
 Hay que establecer un sistema de referencia, si el
enunciado no especifica uno. Aquí hemos elegido
Y 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 el que se muestra en la figura.
𝛼𝛼⃗ 𝑇𝑇 Nótese que el sistema de referencia tiene tres ejes,
y que el sentido tomado para el Z (hacia fuera de
𝑃𝑃 esta página) es tal que dicho sistema es dextrógiro.
Z X
Por ser la cuerda ideal, es 𝑇𝑇 = 𝐹𝐹. Por tanto, se conocen su módulo y
su orientación.
De 𝑃𝑃 se conocen su módulo y su orientación.
De 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 no se conocen módulo ni orientación. Por tanto, se desconocen
sus componentes X e Y, aunque sí se sabe que la Z es 0.
De 𝛼𝛼⃗ se conoce su orientación, pero no su módulo.
Por tanto, tenemos 3 incógnitas: 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑥𝑥 , 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑦𝑦 y 𝛼𝛼. Necesitamos pues
3 ecuaciones.
36
 Aplicando el teorema del centro de masas, es
𝑇𝑇 + 𝑃𝑃 + 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 = 𝑚𝑚𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 = 0
Y 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒
12 sen 30° ; −12 cos 30° ; 0 + 0; −3 × 9,8; 0 +
𝛼𝛼⃗ 𝑇𝑇 + 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑥𝑥 ; 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑦𝑦 ; 0 = 0; 0; 0
𝑃𝑃 30°
6 + 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑥𝑥 = 0
Z X −10,39 − 29,4 + 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑦𝑦 = 0
0=0

37
 Aplicando la ecuación fundamental de la Dinámica
de rotación, es
Y 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒
𝑀𝑀 𝑇𝑇 + 𝑀𝑀𝑃𝑃 + 𝑀𝑀𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 = 𝐼𝐼 𝛼𝛼⃗
𝛼𝛼⃗ 𝑇𝑇 Todos estos vectores tienen componentes X e Y
nulas. Utilizando únicamente la componente Z de
𝑃𝑃
la ecuación, resulta
Z X −12 × 0,15 +0 +0 = 0,04 −𝛼𝛼

• Fuerza de módulo 12 N. Sentido hacia dentro del

• Brazo 0,15 m. plano de la página, con-
• Sentido hacia dentro del trario pues al del eje Z.
plano de la página, con-
trario pues al del eje Z.
Fuerza de brazo 0 m.
Por tanto, Fuerza de brazo 0 m.
−1,8 = −0,04𝛼𝛼

38
Ya tenemos el sistema de 3 ecuaciones con las 3 incógnitas previstas:
𝐹𝐹𝑒𝑒𝑥𝑥 , 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑦𝑦 y 𝛼𝛼.

6 + 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑥𝑥 = 0 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑥𝑥 = −6 N
𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 = −6; 39,79; 0 N
−10,39 − 29,4 + 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑦𝑦 = 0 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑦𝑦 = 39,79 N
−1,8 = −0,04𝛼𝛼 𝛼𝛼 = 45 rad⁄s2

39
Ejercicio 3
Una polea, con un eje rígido en su centro, tiene 3 kg
de masa, 0,2 m de radio, y 0,1 kg m2 de momento de
inercia respecto a dicho eje. La polea tiene arrollada
una cuerda ideal de cuyo extremo cuelga un bloque de
10 kg. El sistema parte del reposo. Aplicando el teore-
ma del centro de masas y momentos, obténgase: los
módulos de la aceleración del bloque, de la acelera-
ción angular de la polea, y de la tensión en la cuerda;
la fuerza que realiza el eje; el módulo de la velocidad
del bloque tras descender 2 m.

40
El primer paso es realizar los diagramas de cuerpo libre de los
cuerpos implicados: la polea y el bloque.
𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 𝑃𝑃𝑝𝑝 : peso de la polea.
𝛼𝛼⃗𝑝𝑝 𝑇𝑇𝑝𝑝 : fuerza ejercida por la cuerda sobre la polea.
𝑇𝑇𝑝𝑝 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 : fuerza ejercida por el eje sobre la polea.
𝑃𝑃𝑝𝑝
𝑃𝑃𝑏𝑏 : peso del bloque.
𝑇𝑇𝑏𝑏 𝑇𝑇𝑏𝑏 : fuerza ejercida por la cuerda sobre el bloque.
Como consecuencia de la acción de estas fuerzas, el
centro de masas de la polea, que está en el eje, tiene
𝑃𝑃𝑏𝑏 una aceleración 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶𝑝𝑝 nula, y una aceleración angular
𝑎𝑎⃗𝑏𝑏 𝛼𝛼⃗𝑝𝑝 perpendicular al plano de esta página, y hacia
dentro por la regla de Maxwell.
Por su parte, el bloque tiene una aceleración 𝑎𝑎⃗𝑏𝑏 (común al centro de
masas y a todos los puntos del bloque, ya que el movimiento resul-
tante es de traslación).
41
 Hay que establecer un sistema de referencia, si el
enunciado no especifica uno. Aquí hemos elegido
𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 el que se muestra en la figura.
𝛼𝛼⃗𝑝𝑝 De 𝑃𝑃𝑝𝑝 y 𝑃𝑃𝑏𝑏 se conocen módulos y orientaciones.
𝑇𝑇𝑝𝑝
𝑃𝑃𝑝𝑝 De 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 no se conocen módulo ni orientación. Por
tanto, se desconocen sus componentes X e Y,
aunque sí se sabe que la Z es 0.
𝑇𝑇𝑏𝑏
Y
De 𝑇𝑇𝑝𝑝 y 𝑇𝑇𝑏𝑏 se conocen sus orientaciones, pero no
su módulo 𝑇𝑇 (común por ser cuerda ideal).
𝑃𝑃𝑏𝑏
De 𝛼𝛼⃗𝑝𝑝 y 𝑎𝑎⃗𝑏𝑏 se conocen sus orientaciones, pero no
𝑎𝑎⃗𝑏𝑏
sus módulos.
Z X
Por tanto, tenemos 5 incógnitas: 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑥𝑥 , 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑦𝑦 , 𝑇𝑇, 𝛼𝛼𝑝𝑝 y 𝑎𝑎𝑏𝑏 . Necesitamos
pues 5 ecuaciones.
42
 Aplicando el teorema del centro de masas a la
polea, es
𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 𝑃𝑃𝑝𝑝 + 𝑇𝑇𝑝𝑝 + 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 = 𝑚𝑚𝑝𝑝 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 = 0
𝑝𝑝
𝛼𝛼⃗𝑝𝑝 0; −3 × 9,8; 0 + 0; −𝑇𝑇; 0 + 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑥𝑥 ; 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑦𝑦 ; 0 =
𝑇𝑇𝑝𝑝 = 0; 0; 0
𝑃𝑃𝑝𝑝
𝐹𝐹𝑒𝑒𝑥𝑥 = 0
−29,4 − 𝑇𝑇 + 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑦𝑦 = 0
𝑇𝑇𝑏𝑏
Y 0=0
Aplicando el teorema del centro de masas al bloque,
𝑃𝑃𝑏𝑏 es
𝑃𝑃𝑏𝑏 + 𝑇𝑇𝑏𝑏 = 𝑚𝑚𝑏𝑏 𝑎𝑎⃗𝑏𝑏
𝑎𝑎⃗𝑏𝑏
0; −10 × 9,8; 0 + 0; 𝑇𝑇; 0 = 10 0; −𝑎𝑎𝑏𝑏 ; 0
Z X 0=0
−98 + 𝑇𝑇 = −10𝑎𝑎𝑏𝑏
0=0
43
 Aplicando la ecuación fundamental de la Dinámica
de rotación a la polea, es
Y 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒
𝑀𝑀𝑃𝑃𝑝𝑝 + 𝑀𝑀 𝑇𝑇𝑝𝑝 + 𝑀𝑀𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 = 𝐼𝐼𝑝𝑝 𝛼𝛼⃗𝑝𝑝
𝛼𝛼⃗𝑝𝑝 Todos estos vectores tienen componentes X e Y
𝑇𝑇𝑝𝑝 nulas. Utilizando únicamente la componente Z de
𝑃𝑃𝑝𝑝
la ecuación, resulta
Z X 0 + −𝑇𝑇 × 0,2 + 0 = 0,1 −𝛼𝛼𝑝𝑝

Fuerza de brazo 0 m. Sentido hacia dentro del

plano de la página, con-
trario pues al del eje Z.
Por tanto:
Fuerza de brazo 0 m.
−0,2𝑇𝑇 = −0,1𝛼𝛼𝑝𝑝
0,2𝑇𝑇 = 0,1𝛼𝛼𝑝𝑝 • Fuerza de módulo 𝑇𝑇.
• Brazo 0,2 m.
• Sentido hacia dentro del
plano de la página, con-
trario pues al del eje Z.
44
 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑥𝑥 = 0
𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 −29,4 − 𝑇𝑇 + 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑦𝑦 = 0 ¡Aún nos falta una
0,2𝑇𝑇 = 0,1𝛼𝛼𝑝𝑝 ecuación!
𝛼𝛼⃗𝑝𝑝 𝐴𝐴
−98 + 𝑇𝑇 = −10𝑎𝑎𝑏𝑏
𝑇𝑇𝑝𝑝
𝑃𝑃𝑝𝑝
La cuerda es ideal: es inextensible y carece de masa.
La carencia de masa ha permitido considerar que el
Y
𝐵𝐵 𝑇𝑇𝑏𝑏 módulo 𝑇𝑇 no varía entre puntos de la cuerda.
Falta aplicar la consecuencia de que la cuerda es
𝑃𝑃𝑏𝑏 inextensible: sus puntos 𝐴𝐴 y 𝐵𝐵 han de tener
aceleraciones del mismo módulo.
𝑎𝑎⃗𝑏𝑏

Z X

45
 En el punto 𝐴𝐴, donde la cuerda se mueve solidaria-
mente con el punto de la polea con el que está en
𝐹𝐹⃗𝑒𝑒
contacto, es
𝛼𝛼⃗𝑝𝑝 𝐴𝐴 𝑎𝑎𝐴𝐴 = 𝛼𝛼𝑝𝑝 0,2
𝑇𝑇𝑝𝑝 En el punto 𝐵𝐵, donde la cuerda se mueve solidaria-
𝑃𝑃𝑝𝑝
mente con el punto del bloque al que está anclada,
es
𝑎𝑎𝐵𝐵 = 𝑎𝑎𝑏𝑏
Y
𝐵𝐵 𝑇𝑇𝑏𝑏
Por la presencia de la cuerda ideal, es
𝑎𝑎𝐴𝐴 = 𝑎𝑎𝐵𝐵 ⇒ 𝛼𝛼𝑝𝑝 0,2 = 𝑎𝑎𝑏𝑏
𝑃𝑃𝑏𝑏
𝑎𝑎⃗𝑏𝑏 En lo sucesivo nos referiremos a este tipo de
expresión como “relación de aceleraciones por
Z X cuerda” (o hilo, o cable, según el caso).

46
 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑥𝑥 = 0
−29,4 − 𝑇𝑇 + 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑦𝑦 = 0 𝐹𝐹𝑒𝑒𝑦𝑦 = 𝑇𝑇 + 29,4
0,2𝑇𝑇 = 0,1𝛼𝛼𝑝𝑝 0,2𝑇𝑇 = 0,5𝑎𝑎𝑏𝑏 𝑇𝑇 = 2,5𝑎𝑎𝑏𝑏
𝛼𝛼𝑝𝑝 0,2 = 𝑎𝑎𝑏𝑏 𝛼𝛼𝑝𝑝 = 5𝑎𝑎𝑏𝑏
−98 + 𝑇𝑇 = −10𝑎𝑎𝑏𝑏 −98 + 2,5𝑎𝑎𝑏𝑏 = −10𝑎𝑎𝑏𝑏
Por tanto,
12,5𝑎𝑎𝑏𝑏 = 98 ⇒ 𝑎𝑎𝑏𝑏 = 7,84 m⁄s2
𝛼𝛼𝑝𝑝 = 5𝑎𝑎𝑏𝑏 = 5 × 7,84 = 39,2 rad⁄s2
𝑇𝑇 = 2,5𝑎𝑎𝑏𝑏 = 2,5 × 7,84 = 19,6 N
𝐹𝐹𝑒𝑒𝑥𝑥 = 0 N
𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 = 0; 49; 0 N
𝐹𝐹𝑒𝑒𝑦𝑦 = 𝑇𝑇 + 29,4 = 19,6 + 29,4 = 49 N
El movimiento del bloque es rectilíneo con 𝑎𝑎𝑏𝑏 constante. Por tanto,
𝑣𝑣𝑏𝑏 = 𝑣𝑣𝑏𝑏20 + 2𝑎𝑎𝑏𝑏 𝑠𝑠𝑏𝑏 − 𝑠𝑠𝑏𝑏0 = 02 + 2 × 7,84 × 2 = 5,6 m⁄s
47
Cálculo de momentos de inercia
Sea un sólido rígido A, de momento 𝑒𝑒
de inercia 𝐼𝐼𝐴𝐴 respecto a un eje de giro
𝑒𝑒. Lo vamos a considerar constituido B
por dos sólidos rígidos B y C, cuyos
momentos de inercia respecto al mis-
mo eje son 𝐼𝐼𝐵𝐵 e 𝐼𝐼𝐶𝐶 respectivamente. C
Es:
𝐼𝐼𝐵𝐵 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑟𝑟𝑖𝑖2 𝐼𝐼𝐶𝐶 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑟𝑟𝑖𝑖2
𝐵𝐵 𝐶𝐶

𝐼𝐼𝐴𝐴 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑟𝑟𝑖𝑖2 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑟𝑟𝑖𝑖2 + � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑟𝑟𝑖𝑖2 = 𝐼𝐼𝐵𝐵 + 𝐼𝐼𝐶𝐶

𝐴𝐴 𝐵𝐵 𝐶𝐶
48
Cálculo de momentos de inercia
Generalización 𝑒𝑒
El momento de inercia, respecto a un B
eje, de un sólido rígido compuesto
por cualquier cantidad de otros más
simples, es la suma de los momentos
de inercia de estos respecto al mismo C
eje.

49
Cálculo de momentos de inercia
A partir de la relación 𝑒𝑒
𝐼𝐼𝐴𝐴 = 𝐼𝐼𝐵𝐵 + 𝐼𝐼𝐶𝐶
B
obtenida en el desarrollo anterior,
también se deduce que
𝐼𝐼𝐶𝐶 = 𝐼𝐼𝐴𝐴 − 𝐼𝐼𝐵𝐵
C

Por tanto, se puede obtener el momento de inercia, respecto

a un eje, de un sistema compuesto por adición y sustracción
de otros más simples, a partir de las correspondientes sumas
y restas de los momentos de inercia de estos respecto al mis-
mo eje.
50
Cálculo de momentos de inercia
Ya sabemos que el momento de inercia de un sólido rígido
es
𝐼𝐼 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑟𝑟𝑖𝑖2

Si se trata de una distribución continua de masas infinitesi-

males 𝑑𝑑𝑑𝑑, el momento de inercia de una de ellas, situada
a una distancia 𝑟𝑟 del eje de giro, es
𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑟𝑟 2 𝑑𝑑𝑑𝑑

El momento de inercia del sólido es la suma de los de las

masas infinitesimales.
𝐼𝐼 = � 𝑟𝑟 2 𝑑𝑑𝑑𝑑
51
Ejemplos de momentos de inercia
Momentos de inercia de cuerpos homogéneos típicos
Placa rectangular delgada Ortoedro

1 1 1
𝐼𝐼1 = 𝑚𝑚𝑎𝑎2 𝐼𝐼1 = 𝑚𝑚𝑎𝑎2 𝐼𝐼1 = 𝑚𝑚 𝑎𝑎2 + 𝑐𝑐 2
12 3 12
1 1 1
𝐼𝐼2 = 𝑚𝑚𝑏𝑏 2 𝐼𝐼2 = 𝑚𝑚𝑏𝑏 2 𝐼𝐼2 = 𝑚𝑚 𝑏𝑏 2 + 𝑐𝑐 2
12 3 12
1 1 1
𝐼𝐼3 = 𝑚𝑚 𝑎𝑎2 + 𝑏𝑏2 𝐼𝐼3 = 𝑚𝑚 𝑎𝑎2 + 𝑏𝑏 2 𝐼𝐼3 = 𝑚𝑚 𝑎𝑎2 + 𝑏𝑏2
12 3 12

52
Ejemplos de momentos de inercia
Momentos de inercia de cuerpos homogéneos típicos
Anillo delgado Disco delgado Cilindro delgado Cilindro macizo

1 1
𝐼𝐼1 = 𝑚𝑚𝑅𝑅 2 𝐼𝐼1 = 𝑚𝑚𝑅𝑅2 𝐼𝐼1 = 𝑚𝑚𝑅𝑅 2 𝐼𝐼1 = 𝑚𝑚𝑅𝑅2
2 2
1 1
𝐼𝐼2 = 𝑚𝑚𝑅𝑅2 𝐼𝐼2 = 𝑚𝑚𝑅𝑅2
2 4

53
Ejemplos de momentos de inercia
Momentos de inercia de cuerpos homogéneos típicos
Alambre Barra delgada Esfera hueca Esfera maciza

𝐼𝐼1 = 0 1 2 2
𝐼𝐼1 = 𝑚𝑚𝑅𝑅2 𝐼𝐼1 = 𝑚𝑚𝑅𝑅2 𝐼𝐼1 = 𝑚𝑚𝑅𝑅2
2
𝐼𝐼2 = 𝑚𝑚𝑑𝑑 2 3 5
1 1
𝐼𝐼3 = 𝑚𝑚𝐿𝐿2 𝐼𝐼2 = 𝑚𝑚𝐿𝐿2
12 12

54
Ejercicio 4
Determínese el momento de inercia de un alambre homogéneo muy
fino, de masa 𝑚𝑚, respecto a un eje paralelo situado a una distancia 𝑑𝑑.
Se puede dividir el alambre en infinitos 𝑑𝑑𝑚𝑚
trozos infinitesimales de masa 𝑑𝑑𝑚𝑚.
𝑑𝑑
Cada trozo se puede considerar un punto, 𝑒𝑒
por lo que su momento de inercia es
𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑2

Como todos los trozos tienen el mismo valor de 𝑑𝑑, la suma de los
momentos de inercia de todos ellos (esto es, la integral) es

𝐼𝐼 = � 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑2 = � 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑2 = 𝑚𝑚𝑑𝑑2

55
Ejercicio 5
Determínese el momento de inercia de un anillo homogéneo muy
fino, de masa 𝑚𝑚 y radio 𝑅𝑅, respecto al eje de simetría perpendicular
a su plano.
Se puede dividir el anillo en infinitos trozos infinitesimales 𝑑𝑑𝑚𝑚
de masa 𝑑𝑑𝑚𝑚. 𝑅𝑅
Cada trozo se puede considerar un punto, por lo que su
momento de inercia es 𝑒𝑒
𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑅𝑅2
Como todos los trozos tienen el mismo valor de 𝑅𝑅, la suma de los
momentos de inercia de todos ellos (esto es, la integral) es

𝐼𝐼 = � 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑅𝑅2 = � 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑅𝑅2 = 𝑚𝑚𝑅𝑅2

56
Ejercicio 6
Determínese el momento de inercia de un rectángulo homogéneo, de
masa 𝑚𝑚 y lados de longitud 𝑎𝑎 y 𝑏𝑏, respecto al eje de simetría paralelo
al segundo de esos lados.
Sea la banda de la figura, de altura 𝑏𝑏, situada 𝑒𝑒 𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑
a una distancia 𝑥𝑥 del eje. La anchura infinite-
simal de la banda es 𝑑𝑑𝑑𝑑. 𝑑𝑑𝑚𝑚
𝑏𝑏
Como el rectángulo es homogéneo, la relación
de la masa 𝑑𝑑𝑚𝑚 a la masa total 𝑚𝑚 es la misma
que existe entre las áreas. Por tanto,
𝑎𝑎
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑆𝑆 𝑏𝑏 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑥𝑥 𝑚𝑚 𝑑𝑑𝑑𝑑
= = = ⇒ 𝑑𝑑𝑑𝑑 =
𝑚𝑚 𝑆𝑆 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑎𝑎 𝑎𝑎

57
La banda es un alambre recto 𝑒𝑒 homogéneo 𝑑𝑑 muy fino paralelo al eje.
Por tanto es de aplicación la expresión
𝐼𝐼 = 𝑚𝑚𝑑𝑑2
del momento de inercia que
corresponde a ese caso particular.
𝑚𝑚 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑚𝑚𝑥𝑥 2
𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑥𝑥 2 = 𝑥𝑥 2 = 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑎𝑎 𝑎𝑎
La suma de los momentos de inercia de todas 𝑒𝑒 𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑
las bandas (esto es, la integral), cuyas posicio-
nes son 𝑥𝑥 ∈ − 𝑎𝑎⁄2 ; 𝑎𝑎⁄2 , es 𝑑𝑑𝑚𝑚
𝑎𝑎� 𝑎𝑎� 𝑏𝑏
2 𝑚𝑚𝑥𝑥 2 𝑚𝑚𝑥𝑥 3 2
𝐼𝐼 = � 𝑑𝑑𝑑𝑑 = =
−𝑎𝑎�2 𝑎𝑎 3𝑎𝑎 −𝑎𝑎�2
𝑎𝑎
3
𝑚𝑚(𝑎𝑎�2)3 𝑚𝑚 − 𝑎𝑎�2 𝑚𝑚𝑎𝑎3 𝑚𝑚𝑎𝑎3 1
= − = − − = 𝑚𝑚𝑎𝑎2
3𝑎𝑎 3𝑎𝑎 24𝑎𝑎 24𝑎𝑎 12

58
Ejercicio 7
Determínese el momento de inercia de un rectángulo homogéneo, de
masa 𝑚𝑚 y dimensiones 𝑎𝑎 y 𝑏𝑏, respecto a un eje que recorre uno de
los lados de longitud 𝑏𝑏.
El proceso es idéntico al del ejercicio ante- 𝑒𝑒 𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑
rior, salvo que ahora 𝑥𝑥 es la distancia de cada
banda al nuevo eje. Por tanto, 𝑥𝑥 ∈ 0; 𝑎𝑎 . 𝑑𝑑𝑚𝑚
𝑎𝑎 𝑏𝑏
𝑎𝑎
𝑚𝑚𝑥𝑥 2 𝑚𝑚𝑥𝑥 3
𝐼𝐼 = � 𝑑𝑑𝑑𝑑 = =
0 𝑎𝑎 3𝑎𝑎 0
𝑚𝑚𝑎𝑎3 𝑚𝑚03 1 𝑎𝑎
= − = 𝑚𝑚𝑎𝑎2
3𝑎𝑎 3𝑎𝑎 3

59
Ejercicio 8
Determínese el momento de inercia de un disco homogéneo muy
fino, de masa 𝑚𝑚 y radio 𝑅𝑅, respecto al eje de simetría perpendicular
a su plano.
Sea el anillo de la figura, de radio 𝑟𝑟 cuya anchura
infinitesimal es 𝑑𝑑𝑑𝑑. 𝑅𝑅
𝑑𝑑𝑚𝑚
Como el disco es homogéneo, la relación de la masa 𝑟𝑟
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑚𝑚 a la masa total 𝑚𝑚 es la misma que existe entre las 𝑒𝑒
áreas. Por tanto,
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑆𝑆 2π𝑟𝑟 𝑑𝑑𝑑𝑑 2𝑟𝑟 𝑑𝑑𝑑𝑑 2𝑚𝑚𝑟𝑟 𝑑𝑑𝑑𝑑
= = 2
= 2
⇒ 𝑑𝑑𝑑𝑑 =
𝑚𝑚 𝑆𝑆 π𝑅𝑅 𝑅𝑅 𝑅𝑅2

60
El anillo es homogéneo y muy fino. 𝑅𝑅 Por tanto es de aplicación la
expresión del momento de inercia 𝑒𝑒 que corresponde a ese caso
particular. 𝐼𝐼 = 𝑚𝑚𝑅𝑅 2
2𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑑𝑑𝑑𝑑 2𝑚𝑚𝑟𝑟 3
2 =
𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑟𝑟 2 = 2
𝑟𝑟 2
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑅𝑅 𝑅𝑅
La suma de los momentos de inercia de todos los anillos
(esto es, la integral), cuyos radios son 𝑟𝑟 ∈ 0; 𝑅𝑅 , es 𝑅𝑅
𝑑𝑑𝑚𝑚
𝑅𝑅 𝑅𝑅 𝑟𝑟
2𝑚𝑚𝑟𝑟 3 𝑚𝑚𝑟𝑟 4 𝑚𝑚𝑅𝑅4 𝑚𝑚04
1 2
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐼𝐼 = � 𝑑𝑑𝑑𝑑 = = − = 𝑚𝑚𝑅𝑅 𝑒𝑒
0 𝑅𝑅2 2𝑅𝑅2 0
2𝑅𝑅2 2𝑅𝑅2 2

61
Teorema de Steiner
𝑒𝑒𝐶𝐶
Sea un sólido rígido, y dos ejes 𝑒𝑒𝐶𝐶 y 𝑒𝑒 𝑑𝑑 𝑒𝑒
Z
paralelos entre sí, separados una
distancia 𝑑𝑑, y donde el primero pasa
por el centro de masas 𝐶𝐶.
Por simplicidad, adoptamos un
sistema de referencia tal que: 𝐶𝐶 0; 0; 0
𝐴𝐴 0; 𝑑𝑑; 0
• el origen de coordenadas
está en 𝐶𝐶; X Y
• el eje Z coincide con 𝑒𝑒𝐶𝐶 ;
• 𝑒𝑒 está en el plano YZ.

Por tanto es 𝐶𝐶 0; 0; 0 , y 𝑒𝑒 pasa por 𝐴𝐴 0; 𝑑𝑑; 0 .

62
Teorema de Steiner
𝑒𝑒𝐶𝐶
Sea 𝑃𝑃𝑖𝑖 𝑥𝑥𝑖𝑖 ; 𝑦𝑦𝑖𝑖 ; 𝑧𝑧𝑖𝑖 un punto material 𝑑𝑑 𝑒𝑒
cualquiera, de masa 𝑚𝑚𝑖𝑖 , del sólido. Z

El punto de 𝑒𝑒𝐶𝐶 más próximo a 𝑃𝑃𝑖𝑖

es 𝑄𝑄𝑖𝑖 0; 0; 𝑧𝑧𝑖𝑖 . 𝑄𝑄𝑖𝑖 0; 0; 𝑧𝑧𝑖𝑖
𝑆𝑆𝑖𝑖 0; 𝑑𝑑; 𝑧𝑧𝑖𝑖
El punto de 𝑒𝑒 más próximo a 𝑃𝑃𝑖𝑖 es
𝑆𝑆𝑖𝑖 0; 𝑑𝑑; 𝑧𝑧𝑖𝑖 . 𝑃𝑃𝑖𝑖 𝑥𝑥𝑖𝑖 ; 𝑦𝑦𝑖𝑖 ; 𝑧𝑧𝑖𝑖
𝐶𝐶 0; 0; 0
Los cuadrados de las distancias 𝐴𝐴 0; 𝑑𝑑; 0
de 𝑃𝑃𝑖𝑖 a los ejes 𝑒𝑒𝐶𝐶 y 𝑒𝑒 son:
2 X Y
𝑟𝑟𝐶𝐶2𝑖𝑖 = 𝑄𝑄𝑖𝑖 𝑃𝑃𝑖𝑖 =
= 𝑥𝑥𝑖𝑖 − 0 2 + 𝑦𝑦𝑖𝑖 − 0 2 + 𝑧𝑧𝑖𝑖 − 𝑧𝑧𝑖𝑖 2 = 𝑥𝑥𝑖𝑖2 + 𝑦𝑦𝑖𝑖2
2
𝑟𝑟𝑖𝑖2 = 𝑆𝑆𝑖𝑖 𝑃𝑃𝑖𝑖 = 𝑥𝑥𝑖𝑖 − 0 2 + 𝑦𝑦𝑖𝑖 − 𝑑𝑑 2 + 𝑧𝑧𝑖𝑖 − 𝑧𝑧𝑖𝑖 2 =
= 𝑥𝑥𝑖𝑖2 + 𝑦𝑦𝑖𝑖2 + 𝑑𝑑2 − 2𝑦𝑦𝑖𝑖 𝑑𝑑
63
Teorema de Steiner
Los momentos de inercia del sólido respecto a los ejes 𝑒𝑒𝐶𝐶
y 𝑒𝑒 son, respectivamente,

𝐼𝐼𝐶𝐶 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑟𝑟𝐶𝐶2𝑖𝑖 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑥𝑥𝑖𝑖2 + 𝑦𝑦𝑖𝑖2

𝐼𝐼 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑟𝑟𝑖𝑖2 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑥𝑥𝑖𝑖2 + 𝑦𝑦𝑖𝑖2 + 𝑑𝑑2 − 2𝑦𝑦𝑖𝑖 𝑑𝑑 =

= � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑥𝑥𝑖𝑖2 + 𝑦𝑦𝑖𝑖2 + � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑑𝑑2 − � 𝑚𝑚𝑖𝑖 2𝑦𝑦𝑖𝑖 𝑑𝑑 =

= 𝐼𝐼𝐶𝐶 + � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑑𝑑2 − 2𝑑𝑑 � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑦𝑦𝑖𝑖 =

= 𝐼𝐼𝐶𝐶 + 𝑚𝑚𝑑𝑑2 − 2𝑑𝑑 � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑦𝑦𝑖𝑖

64
Teorema de Steiner
Utilizando la expresión del centro de masas de un sistema,
se tiene que
∑ 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖
𝑟𝑟⃗𝐶𝐶 = ⇒ � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 = 𝑚𝑚𝑟𝑟⃗𝐶𝐶 ⇒ � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑦𝑦𝑖𝑖 = 𝑚𝑚𝑦𝑦𝐶𝐶 = 0
𝑚𝑚
ya que en nuestro sistema de referencia es 𝐶𝐶 0; 0; 0 .

Por tanto,
𝐼𝐼 = 𝐼𝐼𝐶𝐶 + 𝑚𝑚𝑑𝑑2

65
Teorema de Steiner
Teorema de Steiner.
El momento de inercia de un sólido rígido respecto a un
eje, es igual al momento de inercia respecto a un eje
paralelo al primero pasando por el centro de masas del
sólido, más el producto de su masa por el cuadrado de la
distancia entre ambos ejes.
𝐼𝐼 = 𝐼𝐼𝐶𝐶 + 𝑚𝑚𝑑𝑑 2

domain, via Wikimedia Commons

Una consecuencia es que, de todos los ejes

Fuente: Otto Rietmann, Public

paralelos a una dirección, el momento de
inercia mínimo corresponde al que pasa por
el centro de masas.

66
Ejercicio 9
Determínese el momento de inercia de un rectángulo homogéneo, de
masa 𝑚𝑚 y dimensiones 𝑎𝑎 y 𝑏𝑏, respecto a un eje que recorre uno de
los lados de longitud 𝑏𝑏. Para ello, utilícese el teorema de Steiner a
partir del eje paralelo que pasa por el centro de masas del rectángulo.

La distancia entre los ejes paralelos 𝑒𝑒 y 𝑒𝑒𝐶𝐶 𝑒𝑒 𝑎𝑎⁄2 𝑒𝑒𝐶𝐶

es 𝑎𝑎⁄2. Sabemos además que
1 𝐶𝐶
𝐼𝐼𝐶𝐶 = 𝑚𝑚𝑎𝑎2 𝑏𝑏
12
Aplicando el teorema de Steiner,
2
1 2
𝑎𝑎 2 𝑎𝑎
𝐼𝐼 = 𝐼𝐼𝐶𝐶 + 𝑚𝑚𝑑𝑑 = 𝑚𝑚𝑎𝑎 + 𝑚𝑚 =
12 2
1 2
1 2
1 2
3 2
4 1
= 𝑚𝑚𝑎𝑎 + 𝑚𝑚𝑎𝑎 = 𝑚𝑚𝑎𝑎 + 𝑚𝑚𝑎𝑎 = 𝑚𝑚𝑎𝑎 = 𝑚𝑚𝑎𝑎2
2
12 4 12 12 12 3

67
Teorema de las tres perpendiculares
Sea un sólido rígido plano, y tres ejes Y
perpendiculares entre sí, dos de ellos
(X e Y) situados sobre dicho sólido, y 𝑟𝑟𝑦𝑦𝑖𝑖 𝑃𝑃𝑖𝑖 𝑥𝑥𝑖𝑖 ; 𝑦𝑦𝑖𝑖 ; 0
el tercero (Z) perpendicular a él. 𝑟𝑟𝑧𝑧𝑖𝑖 𝑟𝑟𝑥𝑥𝑖𝑖
Sea 𝑃𝑃𝑖𝑖 𝑥𝑥𝑖𝑖 ; 𝑦𝑦𝑖𝑖 ; 0 un punto material
cualquiera, de masa 𝑚𝑚𝑖𝑖 , del sólido. Z X

Los cuadrados de las distancias de 𝑃𝑃𝑖𝑖 a los ejes X, Y y Z

son, respectivamente,
𝑟𝑟𝑥𝑥2𝑖𝑖 = 𝑦𝑦𝑖𝑖2
𝑟𝑟𝑦𝑦2𝑖𝑖 = 𝑥𝑥𝑖𝑖2
𝑟𝑟𝑧𝑧2𝑖𝑖 = 𝑥𝑥𝑖𝑖2 + 𝑦𝑦𝑖𝑖2
68
Teorema de las tres perpendiculares
Los momentos de inercia del sólido Y
plano respecto a los ejes X, Y y Z
son, respectivamente, 𝑟𝑟𝑦𝑦𝑖𝑖 𝑃𝑃𝑖𝑖 𝑥𝑥𝑖𝑖 ; 𝑦𝑦𝑖𝑖 ; 0
𝑟𝑟𝑧𝑧𝑖𝑖 𝑟𝑟𝑥𝑥𝑖𝑖
𝐼𝐼𝑥𝑥 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑟𝑟𝑥𝑥2𝑖𝑖 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑦𝑦𝑖𝑖2
Z X
𝐼𝐼𝑦𝑦 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑟𝑟𝑦𝑦2𝑖𝑖 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑥𝑥𝑖𝑖2

𝐼𝐼𝑧𝑧 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑟𝑟𝑧𝑧2𝑖𝑖 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑥𝑥𝑖𝑖2 + 𝑦𝑦𝑖𝑖2 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑥𝑥𝑖𝑖2 + � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑦𝑦𝑖𝑖2

Por tanto,
𝐼𝐼𝑧𝑧 = 𝐼𝐼𝑥𝑥 + 𝐼𝐼𝑦𝑦
69
Teorema de las tres perpendiculares
Teorema de las tres perpendiculares.
El momento de inercia de un sólido rígido plano respecto
a un eje perpendicular a él en un punto, es igual a la
suma de los momentos de inercia respecto a dos ejes
situados en el plano del sólido, perpendiculares entre sí,
y que pasan por el mismo punto.

70
Ejercicio 10
Determínese el momento de inercia de un rectángulo homogéneo, de
masa 𝑚𝑚 y dimensiones 𝑎𝑎 y 𝑏𝑏, respecto al eje perpendicular que pasa
por su centro de masas.

Ya obtuvimos que el momento de inercia respecto al

eje 1 es 1
𝐼𝐼1 = 𝑚𝑚𝑎𝑎2
12
Por analogía, el momento de inercia respecto al eje 2 es
1
𝐼𝐼2 = 𝑚𝑚𝑏𝑏 2
12
Aplicando el teorema de las tres perpendiculares (el rectángulo es
un sólido plano), el momento de inercia respecto al eje 3 es
1 2
1 2
1
𝐼𝐼3 = 𝐼𝐼1 + 𝐼𝐼2 = 𝑚𝑚𝑎𝑎 + 𝑚𝑚𝑏𝑏 = 𝑚𝑚 𝑎𝑎2 + 𝑏𝑏 2
12 12 12
71
Ejercicio 11
Determínese el momento de inercia de un anillo homogéneo muy
fino, de masa 𝑚𝑚 y radio 𝑅𝑅, respecto un eje diametral.
Ya obtuvimos que el momento de inercia respecto al
eje 1 es
𝐼𝐼1 = 𝑚𝑚𝑅𝑅2
Por simetría, los momentos de inercia respecto a los
ejes diametrales 2 y 3 son iguales entre sí.
𝐼𝐼2 = 𝐼𝐼3
Aplicando el teorema de las tres perpendiculares (el anillo es un
sólido plano), se obtiene el momento de inercia respecto al eje 2.
1
𝐼𝐼1 = 𝐼𝐼2 + 𝐼𝐼3 ⇒ 𝑚𝑚𝑅𝑅 = 𝐼𝐼2 + 𝐼𝐼2 = 2𝐼𝐼2 ⇒ 𝐼𝐼2 = 𝑚𝑚𝑅𝑅2
2
2

72
Ejercicio 12
Determínese el momento de inercia de un disco homogéneo muy
fino, de masa 𝑚𝑚 y radio 𝑅𝑅, respecto un eje diametral.
Ya obtuvimos que el momento de inercia respecto al
eje 1 es
1
𝐼𝐼1 = 𝑚𝑚𝑅𝑅2
2
Por simetría, los momentos de inercia respecto a los ejes
diametrales 2 y 3 son iguales entre sí.
𝐼𝐼2 = 𝐼𝐼3
Aplicando el teorema de las tres perpendiculares (el disco es un
sólido plano), se obtiene el momento de inercia respecto al eje 2.
1 1
𝐼𝐼1 = 𝐼𝐼2 + 𝐼𝐼3 ⇒ 𝑚𝑚𝑅𝑅 = 𝐼𝐼2 + 𝐼𝐼2 = 2𝐼𝐼2 ⇒ 𝐼𝐼2 = 𝑚𝑚𝑅𝑅2
2
2 4
73
Ejercicio 13 Y 0,1 m 0,1 m 0,1 m

Una placa (densidad superficial 15 kg⁄m2 )

0,1 m 0,1 m 0,1 m

tiene la forma y dimensiones que se mues-
tran en la figura. Determínese sus momentos
de inercia respecto a los ejes del sistema de 0,05 m
referencia indicado.

<
Z X

74
Y 0,1 m 0,1 m 0,1 m Consideremos la placa constituida por
los rectángulos 1 y 2, extrayendo del
primero el círculo 3.

0,1 m 0,1 m 0,1 m

Las masas de estas partes son:
0,05 m 𝑚𝑚1 = 15 × 0,3 × 0,2 = 0,9 kg
𝑚𝑚2 = 15 × 0,1 × 0,1 = 0,15 kg
< 𝑚𝑚3 = 15 × π × 0,052 = 0,1178 kg
Z X
Y Y 0,1 m Y

0,3 m

0,1 m
2
0,2 m

0,05 m
0,2 m

0,2 m
1
3

0,1 m
< < <
Z X Z X Z X
75
 𝑒𝑒 𝑒𝑒
𝑒𝑒 𝐶𝐶
Los momentos de inercia de la parte 𝑒𝑒
1 Y 0,3 m
respecto a los ejes X e Y son: 𝐶𝐶
1
𝐼𝐼1𝑥𝑥 = 0,9 × 0,22 = 0,012 𝑑𝑑 kg m2

0,2 m
3
𝐼𝐼 𝐼𝐼= 𝐼𝐼𝐶𝐶11+𝑚𝑚𝑎𝑎
𝐼𝐼== 𝑚𝑚𝑑𝑑222
𝑚𝑚𝑎𝑎
1 123
𝐼𝐼1𝑦𝑦 = 0,9 × 0,3 = 0,027 kg m2
2
<
3 Z X

Los de la parte 2 son: Y 0,1 m

1
𝐼𝐼2𝑥𝑥 = 0,15 × 0,12+0,15 × 0,252 =

0,1 m
12 𝐶𝐶2
= 0,0095 kg m2

0,25 m
1

0,2 m
𝐼𝐼2𝑦𝑦 = 0,15 × 0,12 = 0,0005 kg m2
3
<
Z X
76
 𝑒𝑒
𝑒𝑒𝐶𝐶
𝑅𝑅 𝑒𝑒
Los de la parte 3 son: Y
1 𝐶𝐶2 2 = 0,2 m
𝐼𝐼3𝑥𝑥 = 0,1178 × 0,05 1+0,1178 × 0,1
4 𝐼𝐼 = 𝑚𝑚𝑅𝑅 2
4
2𝑑𝑑 0,05 m
= 0,001252 kg m
𝐼𝐼 = 𝐼𝐼𝐶𝐶 + 𝑚𝑚𝑑𝑑2 𝐶𝐶3
1

0,1 m
𝐼𝐼3𝑦𝑦 = 0,1178 × 0,052 +0,1178 × 0,22 =
4 <
= 0,004786 kg m2 Z X

Por tanto,
𝐼𝐼𝑥𝑥 = 𝐼𝐼1𝑥𝑥 + 𝐼𝐼2𝑥𝑥 − 𝐼𝐼3𝑥𝑥 = 0,012 + 0,0095 − 0,001252 =
= 0,02025 kg m2
𝐼𝐼𝑦𝑦 = 𝐼𝐼1𝑦𝑦 + 𝐼𝐼2𝑦𝑦 − 𝐼𝐼3𝑦𝑦 = 0,027 + 0,0005 − 0,004786 =
= 0,02271 kg m2
Se trata de un sólido rígido plano. Aplicando el teorema de las tres
perpendiculares,
𝐼𝐼𝑧𝑧 = 𝐼𝐼𝑥𝑥 + 𝐼𝐼𝑦𝑦 = 0,02025 + 0,02271 = 0,04296 kg m2
77
Radio de giro
Se denomina radio de giro de un sólido 𝑒𝑒
rígido respecto a un eje, a la distancia
del eje a la que tendría que colocarse 𝑚𝑚
un único punto material, con toda la 𝐼𝐼
masa del sólido, para que tuviera su
mismo momento de inercia.
Sea 𝑚𝑚 la masa del sólido, e 𝐼𝐼 su momento de 𝑒𝑒
inercia respecto al eje considerado.
El momento de inercia de un punto material
de la misma masa 𝑚𝑚, situado a una distancia 𝑚𝑚
𝐾𝐾 del mismo eje, es
𝐼𝐼𝑝𝑝 = 𝑚𝑚𝐾𝐾 2 𝐾𝐾

78
Radio de giro
Para que el punto tenga el mismo momento 𝑒𝑒
de inercia que el sólido, ha de ser
𝐼𝐼 = 𝐼𝐼𝑝𝑝 = 𝑚𝑚𝐾𝐾 2 𝑚𝑚
𝐼𝐼
Por tanto, la distancia del eje a la que ha
de hallarse (el radio de giro) es

𝐾𝐾 = 𝐼𝐼 ⁄𝑚𝑚 𝑒𝑒

𝑚𝑚

𝐾𝐾

79
Energía cinética
La energía cinética de un sistema de puntos materiales es
1
𝐸𝐸𝑐𝑐 = � 𝐸𝐸𝑐𝑐𝑖𝑖 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣𝑖𝑖2
2
¿Y si se trata, en particular, de un sólido
𝑒𝑒
rígido en rotación alrededor de un eje 𝑒𝑒?
Sea 𝑃𝑃𝑖𝑖 un punto material cualquiera, de 𝜔𝜔
masa 𝑚𝑚𝑖𝑖 , del sólido.
Sea 𝑟𝑟𝑖𝑖 la distancia de 𝑃𝑃𝑖𝑖 al eje de giro. 𝑟𝑟𝑖𝑖
Por tratarse de un sólido rígido, todos 𝑃𝑃𝑖𝑖
𝑣𝑣⃗𝑖𝑖
sus puntos tienen en un instante dado
la misma velocidad angular 𝜔𝜔.
El módulo de la velocidad de 𝑃𝑃𝑖𝑖 es 𝑣𝑣𝑖𝑖 = 𝜔𝜔𝑟𝑟𝑖𝑖 .
80
Energía cinética
Por tanto,
1 2 1 2
𝐸𝐸𝑐𝑐 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣𝑖𝑖 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑟𝑟𝑖𝑖 =
2 2
1 2 1
2
= � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝜔𝜔 𝑟𝑟𝑖𝑖 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑟𝑟𝑖𝑖2 𝜔𝜔2 𝑒𝑒
2 2
𝜔𝜔
Es el momento de inercia
del sólido rígido respecto 𝑟𝑟𝑖𝑖
al eje de giro 𝑃𝑃𝑖𝑖
𝑣𝑣⃗𝑖𝑖
1 2
𝐸𝐸𝑐𝑐 = 𝐼𝐼𝜔𝜔
2
81
Ejercicio 14 𝑒𝑒
Una puerta, prácticamente plana, de 20 kg de
masa, tiene las dimensiones y el eje de giro que

2m
se muestran en la figura. ¿Cuál es su energía
cinética en el instante en que el módulo de su
velocidad angular es de 3 rad⁄s?

1,2 m

El momento de inercia de la puerta respecto a su eje de giro es

1
𝐼𝐼 = 20 × 1,22 = 9,6 kg m2
3
Por tanto, la energía cinética de la puerta en el instante indicado es
1 2 1
𝐸𝐸𝑐𝑐 = 𝐼𝐼𝜔𝜔 = 9,6 × 32 = 43,2 J
2 2

82
Trabajo de una fuerza en una rotación
Sea un sólido rígido en rotación 𝑒𝑒
alrededor de un eje 𝑒𝑒.
Sea una fuerza 𝐹𝐹⃗ aplicada en
un punto 𝑃𝑃 del sólido. 𝐹𝐹⃗
Por definición, el trabajo
realizado por 𝐹𝐹⃗ a lo largo 𝑑𝑑𝑟𝑟⃗
de un diferencial de des- 𝑃𝑃
plazamiento* 𝑑𝑑 𝑟𝑟⃗ de 𝑃𝑃 es
𝑑𝑑𝑊𝑊 = 𝐹𝐹⃗ ⋅ 𝑑𝑑 𝑟𝑟⃗

* Aun siendo diferencial, en este documento se representa gráficamente con módulo finito para
visualizar su orientación.
83
Trabajo de una fuerza en una rotación
Puesto que 𝑃𝑃 gira con el sólido, 𝑒𝑒
𝑑𝑑 𝑟𝑟⃗ se encuentra sobre la circun-
ferencia de centro 𝑄𝑄 y radio 𝑟𝑟.
Sea 𝑑𝑑𝜃𝜃 el ángulo girado por 𝑃𝑃 𝐹𝐹⃗
al desplazarse 𝑑𝑑 𝑟𝑟.
⃗
𝑄𝑄 𝑑𝑑𝜃𝜃
El módulo de 𝑑𝑑𝑟𝑟⃗ es la lon- 𝑟𝑟
𝑑𝑑𝑟𝑟⃗
gitud del arco recorrido so- 𝑃𝑃
bre la circunferencia. Por
tanto,
𝑑𝑑𝑟𝑟 = 𝑟𝑟𝑟𝑟𝜃𝜃

84
Trabajo de una fuerza en una rotación
Como ya sabemos, se puede 𝑒𝑒
descomponer 𝐹𝐹⃗ en tres partes
perpendiculares entre sí:
• 𝐹𝐹⃗𝑡𝑡 , tangente a la circunferen- 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 𝐹𝐹⃗
cia;
𝑄𝑄 𝑑𝑑𝜃𝜃
• 𝐹𝐹⃗𝑛𝑛 , en la dirección normal 𝑟𝑟
dada por su radio; 𝑃𝑃 𝑑𝑑𝑟𝑟⃗ 𝐹𝐹⃗𝑡𝑡
• 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 , paralela al eje de giro. 𝐹𝐹⃗𝑛𝑛

Así,
𝐹𝐹⃗ = 𝐹𝐹⃗𝑡𝑡 + 𝐹𝐹⃗𝑛𝑛 + 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒

85
Trabajo de una fuerza en una rotación
Por tanto, 𝑒𝑒
𝑑𝑑𝑊𝑊 = 𝐹𝐹⃗ ⋅ 𝑑𝑑 𝑟𝑟⃗ =
= 𝐹𝐹⃗𝑡𝑡 + 𝐹𝐹⃗𝑛𝑛 + 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 ⋅ 𝑑𝑑 𝑟𝑟⃗ =
= 𝐹𝐹⃗𝑡𝑡 ⋅ 𝑑𝑑𝑟𝑟⃗ + 𝐹𝐹⃗𝑛𝑛 ⋅ 𝑑𝑑 𝑟𝑟⃗ + 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 ⋅ 𝑑𝑑 𝑟𝑟⃗ 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 𝐹𝐹⃗
𝑄𝑄 𝑑𝑑𝜃𝜃
𝑟𝑟
𝐹𝐹⃗𝑛𝑛 y 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 son perpendiculares 𝑑𝑑𝑟𝑟⃗ 𝐹𝐹⃗𝑡𝑡
𝑃𝑃
a 𝑑𝑑 𝑟𝑟,
⃗ por lo que es 𝐹𝐹⃗𝑛𝑛
𝑑𝑑𝑊𝑊 = 𝐹𝐹⃗𝑡𝑡 ⋅ 𝑑𝑑 𝑟𝑟⃗ + 0 + 0 = 𝐹𝐹⃗𝑡𝑡 ⋅ 𝑑𝑑 𝑟𝑟⃗

Suponiendo que 𝐹𝐹⃗𝑡𝑡 tiene el mismo sentido que 𝑑𝑑 𝑟𝑟,

⃗ resulta
𝑑𝑑𝑊𝑊 = 𝐹𝐹𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑟𝑟 cos 0 = 𝐹𝐹𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝐹𝐹𝑡𝑡 𝑟𝑟𝑑𝑑𝜃𝜃 = 𝐹𝐹𝑡𝑡 𝑟𝑟 𝑑𝑑𝜃𝜃
86
Trabajo de una fuerza en una rotación
Como ya se demostró, 𝐹𝐹𝑡𝑡 𝑟𝑟 es el 𝑒𝑒
módulo del momento 𝑀𝑀𝑒𝑒 de 𝐹𝐹⃗
respecto al eje de giro.
Por tanto, 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 𝐹𝐹⃗
𝑑𝑑𝑊𝑊 = 𝐹𝐹𝑡𝑡 𝑟𝑟 𝑑𝑑𝜃𝜃 = 𝑀𝑀𝑒𝑒 𝑑𝑑𝜃𝜃 𝑄𝑄 𝑑𝑑𝜃𝜃 𝐵𝐵
𝑟𝑟
Así, el trabajo realizado por 𝐴𝐴 𝑃𝑃 𝑑𝑑𝑟𝑟⃗ 𝐹𝐹⃗𝑡𝑡
𝐹𝐹⃗ a lo largo de un arco 𝐴𝐴𝐴𝐴 es 𝐹𝐹⃗𝑛𝑛

𝜃𝜃𝐵𝐵 Criterio de signos:*

𝑊𝑊 = � 𝑀𝑀𝑒𝑒 𝑑𝑑𝜃𝜃 𝑀𝑀𝑒𝑒 es positivo si ayuda ayuda a la
𝜃𝜃𝐴𝐴 rotación; negativo si la dificulta.
* En el desarrollo se supuso que 𝐹𝐹⃗𝑡𝑡 tiene el mismo sentido que 𝑑𝑑 𝑟𝑟.
⃗ Si tienen sentidos contrarios, 𝑑𝑑𝑊𝑊
será negativo. Se puede generalizar el resultado obtenido haciendo que 𝑀𝑀𝑒𝑒 sea un “módulo con signo”.
87
Trabajo de una fuerza en una rotación
Caso particular
Si 𝑀𝑀𝑒𝑒 es constante, resulta
𝜃𝜃𝐵𝐵 𝜃𝜃𝐵𝐵
𝜃𝜃𝐵𝐵
𝑊𝑊 = � 𝑀𝑀𝑒𝑒 𝑑𝑑𝜃𝜃 = 𝑀𝑀𝑒𝑒 � 𝑑𝑑𝜃𝜃 = 𝑀𝑀𝑒𝑒 𝜃𝜃 𝜃𝜃𝐴𝐴 = 𝑀𝑀𝑒𝑒 𝜃𝜃𝐵𝐵 − 𝜃𝜃𝐴𝐴
𝜃𝜃𝐴𝐴 𝜃𝜃𝐴𝐴

Así, si 𝜃𝜃 = 𝜃𝜃𝐵𝐵 − 𝜃𝜃𝐴𝐴 es el ángulo girado y 𝑀𝑀𝑒𝑒 es el “módulo

con signo” constante del momento de 𝐹𝐹⃗ respecto al eje de
giro, el trabajo de dicha fuerza durante ese giro es
𝑊𝑊 = 𝑀𝑀𝑒𝑒 𝜃𝜃

88
Trabajo de las tensiones
Sea una cuerda (o hilo, o cable) ideal tensa, actuando entre
dos sólidos rígidos.
Sabemos que, por ser inexten-
A B sible, los puntos A y B tienen el
mismo desplazamiento.
Sabemos que, por carecer de
A B masa, es
𝑇𝑇𝐴𝐴 𝑇𝑇𝐵𝐵 𝑇𝑇𝐴𝐴 = −𝑇𝑇𝐵𝐵
Como consecuencia de ambos
hechos, sus trabajos son
𝑊𝑊 𝑇𝑇𝐴𝐴 = −𝑊𝑊 𝑇𝑇𝐵𝐵

Se puede llegar a la misma conclusión con

sistemas más complejos.
89
Ejercicio 15
Una polea, con un eje rígido en su centro, tiene 3 kg
de masa, 0,2 m de radio, y 0,1 kg m2 de momento de
inercia respecto a dicho eje. La polea tiene arrollada
una cuerda ideal de cuyo extremo cuelga un bloque de
10 kg. El sistema parte del reposo. Utilizando el
teorema de la energía cinética, obténgase el módulo
de la tensión en la cuerda, así como el módulo de la
velocidad del bloque tras descender 2 m.

90
El primer paso es realizar los diagramas de cuerpo libre de los
cuerpos implicados: la polea y el bloque.
𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 𝑃𝑃𝑝𝑝 : peso de la polea.
𝑇𝑇𝑝𝑝 : fuerza ejercida por la cuerda sobre la polea.
𝑇𝑇𝑝𝑝 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 : fuerza ejercida por el eje sobre la polea.
𝑃𝑃𝑝𝑝
𝑃𝑃𝑏𝑏 : peso del bloque.

𝑇𝑇𝑏𝑏 𝑇𝑇𝑏𝑏 : fuerza ejercida por la cuerda sobre el bloque.

Aplicando el teorema de la energía cinética a cada
uno de estos cuerpos, supuestos indeformables,
𝑃𝑃𝑏𝑏 entre la situación inicial y tras haber descendido el
bloque 2 m, es
Δ𝐸𝐸𝑐𝑐𝑝𝑝 = 𝑊𝑊𝑃𝑃𝑝𝑝 + 𝑊𝑊 𝑇𝑇𝑝𝑝 + 𝑊𝑊𝐹𝐹⃗𝑒𝑒
Δ𝐸𝐸𝑐𝑐𝑏𝑏 = 𝑊𝑊𝑃𝑃𝑏𝑏 + 𝑊𝑊 𝑇𝑇𝑏𝑏
Aquí Δ𝐸𝐸𝑐𝑐𝑝𝑝 y Δ𝐸𝐸𝑐𝑐𝑏𝑏 son los correspondientes incrementos de energía
cinética de la polea y del bloque, respectivamente.
91
Fuerza conservativa. 𝐵𝐵
Vamos
Energía
𝐴𝐴 a desarrollar
potencial: los términos de esas expresiones. Sean:
𝐸𝐸
𝑊𝑊𝑝𝑝 = 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
−𝐹𝐹𝑑𝑑 𝑣𝑣𝑏𝑏 : módulo de la velocidad del bloque cuando ha
𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 descendido 𝑠𝑠𝑏𝑏 = 2 m.
𝜔𝜔𝑝𝑝 : módulo de la velocidad angular de la polea en
𝜔𝜔𝑝𝑝 ese instante.
𝑇𝑇𝑝𝑝 𝜃𝜃𝑝𝑝 : ángulo girado por la polea hasta ese instante.
𝑃𝑃𝑝𝑝
1 1
Δ𝐸𝐸𝑐𝑐𝑝𝑝 = 0,1𝜔𝜔𝑝𝑝 − 0,1 × 02 = 0,05𝜔𝜔𝑝𝑝2 SI
2
2 2
𝑇𝑇𝑏𝑏 𝑊𝑊𝑃𝑃𝑝𝑝 = 0 J (punto de aplicación inmóvil)
𝑊𝑊 𝑇𝑇𝑝𝑝 = 𝑀𝑀 𝑇𝑇𝑝𝑝 𝜃𝜃𝑝𝑝 = 𝑇𝑇 × 0,2 𝜃𝜃𝑝𝑝 = 0,2𝜃𝜃𝑝𝑝 𝑇𝑇 SI
𝑃𝑃𝑏𝑏 𝑊𝑊𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 = 0 J (punto de aplicación inmóvil)
𝑣𝑣⃗𝑏𝑏 1 1
Δ𝐸𝐸𝑐𝑐𝑏𝑏 = 10𝑣𝑣𝑏𝑏 − 10 × 02 = 5𝑣𝑣𝑏𝑏2 SI
2
2 2
𝑊𝑊𝑃𝑃𝑏𝑏 = −Δ𝐸𝐸𝑝𝑝𝑏𝑏 = −𝑚𝑚𝑏𝑏 𝑔𝑔Δℎ𝑏𝑏 =
= −10 × 9,8 × −2 = 196 J
𝑊𝑊 𝑇𝑇𝑏𝑏 = −𝑇𝑇𝑑𝑑 = −𝑇𝑇2 = −2𝑇𝑇 SI
92
 En el punto 𝐴𝐴, donde la cuerda se mueve solidaria-
mente con el punto de la polea con el que está en
𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 contacto, es 𝑣𝑣𝐴𝐴 = 𝜔𝜔𝑝𝑝 0,2
En el punto 𝐵𝐵, donde la cuerda se mueve solidaria-
𝜔𝜔𝑝𝑝 𝐴𝐴 mente con el punto del bloque al que está anclada,
𝑇𝑇𝑝𝑝 es
𝑃𝑃𝑝𝑝 𝑣𝑣𝐵𝐵 = 𝑣𝑣𝑏𝑏
Por la presencia de la cuerda ideal, es
𝑇𝑇 𝑣𝑣𝐴𝐴 = 𝑣𝑣𝐵𝐵 ⇒ 𝜔𝜔𝑝𝑝 0,2 = 𝑣𝑣𝑏𝑏 ⇒ 𝜔𝜔𝑝𝑝 = 5𝑣𝑣𝑏𝑏
𝐵𝐵 𝑏𝑏
Se trata de una “relación de velocidades por cuerda”.
Por otra parte, al girar la polea un ángulo 𝜃𝜃𝑝𝑝 se desen-
𝑃𝑃𝑏𝑏 rolla una longitud de cuerda 𝜃𝜃𝑝𝑝 0,2 que debe coincidir
𝑣𝑣⃗𝑏𝑏 con la distancia 𝑠𝑠𝑏𝑏 = 2 m que recorre el bloque. Por
tanto
𝜃𝜃𝑝𝑝 0,2 = 𝑠𝑠𝑏𝑏 ⇒ 𝜃𝜃𝑝𝑝 = 𝑠𝑠𝑏𝑏 ⁄0,2 = 2⁄0,2 = 10 rad
Nótese que la relación 𝜔𝜔𝑝𝑝 0,2 = 𝑣𝑣𝑏𝑏 corresponde a la derivación de
𝜃𝜃𝑝𝑝 0,2 = 𝑠𝑠𝑏𝑏 . Derivando de nuevo resulta la relación 𝛼𝛼𝑝𝑝 0,2 = 𝑎𝑎𝑏𝑏
utilizada en el ejercicio 3. 93
Recapitulando:
Δ𝐸𝐸𝑐𝑐𝑝𝑝 = 𝑊𝑊𝑃𝑃𝑝𝑝 + 𝑊𝑊 𝑇𝑇𝑝𝑝 + 𝑊𝑊𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 1,25𝑣𝑣𝑏𝑏2 = 0 + 2𝑇𝑇 + 0 = 2𝑇𝑇

Δ𝐸𝐸𝑐𝑐𝑝𝑝 = 0,05𝜔𝜔𝑝𝑝2 = 0,05 5𝑣𝑣𝑏𝑏 2

= 1,25𝑣𝑣𝑏𝑏2 SI
𝑊𝑊𝑃𝑃𝑝𝑝 = 0 J
𝑊𝑊 𝑇𝑇𝑝𝑝 = 0,2𝜃𝜃𝑝𝑝 𝑇𝑇 = 0,2 × 10𝑇𝑇 = 2𝑇𝑇 SI
𝑊𝑊𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 = 0 J

Δ𝐸𝐸𝑐𝑐𝑏𝑏 = 𝑊𝑊𝑃𝑃𝑏𝑏 + 𝑊𝑊 𝑇𝑇𝑏𝑏 5𝑣𝑣𝑏𝑏2 = 196 + −2𝑇𝑇 = 196 − 2𝑇𝑇

Δ𝐸𝐸𝑐𝑐𝑏𝑏 = 5𝑣𝑣𝑏𝑏2 SI
𝑊𝑊𝑃𝑃𝑏𝑏 = 196 J
𝑊𝑊 𝑇𝑇𝑏𝑏 = −2𝑇𝑇 SI
Nótese que, como se indicó en el apartado “Trabajo de las tensiones”,
𝑊𝑊 𝑇𝑇𝑝𝑝 y 𝑊𝑊 𝑇𝑇𝑏𝑏 son opuestos.
94
1,25𝑣𝑣𝑏𝑏2 = 2𝑇𝑇 Sumando estas dos ecuaciones, resulta
6,25𝑣𝑣𝑏𝑏2 = 196 ⇒ 𝑣𝑣𝑏𝑏 = 5,6 m⁄s
5𝑣𝑣𝑏𝑏2 = 196 − 2𝑇𝑇

Por tanto,
1,25𝑣𝑣𝑏𝑏2 = 2𝑇𝑇 ⇒ 2𝑇𝑇 = 1,25 × 5,62 = 39,2 ⇒ 𝑇𝑇 = 19,6 N

95
Alternativa: trabajar con el sistema polea+bloque. Comenzamos con
el correspondiente diagrama de cuerpo libre de dicho sistema.
𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 Aplicando el teorema de la energía cinética a este
sistema, entre la situación inicial y tras haber
descendido el bloque 2 m, es
𝑃𝑃𝑝𝑝 Δ𝐸𝐸𝑐𝑐𝑝𝑝 + Δ𝐸𝐸𝑐𝑐𝑏𝑏 = 𝑊𝑊𝑃𝑃𝑝𝑝 + 𝑊𝑊𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 + 𝑊𝑊𝑃𝑃𝑏𝑏

Aquí hay que destacar algunos detalles.

• Hay que incluir la energía cinética de la cuerda,
𝑃𝑃𝑏𝑏 pero es cero ya que carece de masa.
• Como de costumbre, se ha supuesto que la polea y
el bloque son indeformables.
• La cuerda se deforma, pero aun así el trabajo total
de sus fuerzas interiores es cero al ser ideal.

96
 Es:
1 1
Δ𝐸𝐸𝑐𝑐𝑝𝑝 = 0,1𝜔𝜔𝑏𝑏 − 0,1 × 02 = 0,05𝜔𝜔𝑏𝑏2 =
2
𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 2 2
= 0,05 5𝑣𝑣𝑏𝑏 2 = 1,25𝑣𝑣𝑏𝑏2 SI
1 1
Δ𝐸𝐸𝑐𝑐𝑏𝑏 = 10𝑣𝑣𝑏𝑏 − 10 × 02 = 5𝑣𝑣𝑏𝑏2 SI
2
𝑃𝑃𝑝𝑝 2 2
𝑊𝑊𝑃𝑃𝑝𝑝 = 0 J (punto de aplicación inmóvil)
𝑊𝑊𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 = 0 J (punto de aplicación inmóvil)
𝑃𝑃𝑏𝑏 𝑊𝑊𝑃𝑃𝑏𝑏 = −Δ𝐸𝐸𝑝𝑝𝑏𝑏 = −𝑚𝑚𝑏𝑏 𝑔𝑔Δℎ𝑏𝑏 =
= −10 × 9,8 × −2 = 196 J
Así,
Δ𝐸𝐸𝑐𝑐𝑝𝑝 + Δ𝐸𝐸𝑐𝑐𝑏𝑏 = 𝑊𝑊𝑃𝑃𝑝𝑝 + 𝑊𝑊𝐹𝐹⃗𝑒𝑒 + 𝑊𝑊𝑃𝑃𝑏𝑏
1,25𝑣𝑣𝑏𝑏2 + 5𝑣𝑣𝑏𝑏2 = 0 + 0 + 196 ⇒ 6,25𝑣𝑣𝑏𝑏2 = 196 ⇒ 𝑣𝑣𝑏𝑏 = 5,6 m⁄s
Conociendo ya 𝑣𝑣𝑏𝑏 , el valor de 𝑇𝑇 puede obtenerse aplicando el
teorema de la energía cinética al bloque.
97
II.- Traslación + rotación

98
Movimiento de traslación + rotación
En general, el movimiento de un sólido rígido puede
descomponerse en dos partes:
• una traslación en la que un punto 𝑃𝑃 del sólido pasa a su
nueva posición;
• una rotación alrededor de un eje que pasa por 𝑃𝑃.
𝑃𝑃2
𝑃𝑃1 𝑃𝑃1
𝑃𝑃2

𝑃𝑃3
𝑃𝑃3
𝑃𝑃4
𝑃𝑃4

Vemos que, aunque el resultado final es el mismo, la

descomposición depende del punto 𝑃𝑃 elegido.
99
Movimiento de traslación + rotación
¿Cómo se caracteriza el movimiento?
• En la traslación, todo el sólido tiene la aceleración 𝑎𝑎⃗ 𝑃𝑃
del propio punto 𝑃𝑃.
• En la rotación, el sólido tiene aceleración angular 𝛼𝛼,
⃗
de valor independiente del punto 𝑃𝑃 utilizado.
𝑃𝑃2
𝑃𝑃1 𝑎𝑎⃗𝑃𝑃1 𝑃𝑃1 𝑎𝑎⃗𝑃𝑃2 𝛼𝛼⃗
𝛼𝛼⃗ 𝑃𝑃2

𝑎𝑎⃗𝑃𝑃3 𝑃𝑃3
𝑃𝑃3 𝛼𝛼⃗ 𝑃𝑃4 𝑎𝑎⃗𝑃𝑃4
𝑃𝑃4
𝛼𝛼⃗
Hay que optar por un punto 𝑃𝑃.
¿Qué elección es más conveniente?
100
Movimiento de traslación + rotación
Para contestar a esta pregunta, hay que estudiar cómo se
relacionan las fuerzas aplicadas a un sólido rígido con el
movimiento que causan.

Como a cualquier cuerpo, se le puede

aplicar el teorema del centro de masas.
Sin embargo, por no estar en rotación alrededor de un
eje fijo, no es de aplicación la ecuación fundamental
de la Dinámica de rotación.
101
Movimiento de traslación + rotación
Sea un sistema de referencia móvil tal que:
• su origen de coordenadas está ligado a un cierto punto 𝑃𝑃
del sólido rígido;
• no gira.
Sea un observador ligado a ese sistema de referencia.

𝑃𝑃 𝑃𝑃 𝑃𝑃 𝑃𝑃

102
Movimiento de traslación + rotación
Movimiento real

𝑎𝑎⃗ 𝑃𝑃
𝑃𝑃 𝑃𝑃

𝛼𝛼⃗
Movimiento según el observador
Para el observador, el movimiento del
sólido es una rotación alrededor de un
eje que pasa por 𝑃𝑃.
𝑃𝑃 El ángulo girado según el observador
es igual al real. Por tanto, también
𝛼𝛼⃗
percibe la aceleración angular real.
103
Movimiento de traslación + rotación
Movimiento real
Consecuencia
Desde el punto de vista del
observador, es correcto aplicar
𝑎𝑎⃗ 𝑃𝑃 el teorema fundamental de la
𝑃𝑃
Dinámica de rotación, siendo
𝛼𝛼⃗ 𝛼𝛼⃗ la aceleración angular real,
Movimiento según el observador siempre que se incluyan los
momentos de las fuerzas de
𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑖𝑖
inercia.
𝐶𝐶 𝑀𝑀 + 𝑀𝑀𝑖𝑖𝑖𝑖 = 𝐼𝐼𝑃𝑃 𝛼𝛼⃗
𝑃𝑃 Recuérdese que el punto de aplicación
𝛼𝛼⃗ de las fuerzas de inercia es el centro de
masas. 104
Movimiento de traslación + rotación
Movimiento real

𝑎𝑎⃗ 𝐶𝐶
𝐶𝐶 𝐶𝐶
𝛼𝛼⃗

Movimiento según el observador

¿Y si se utiliza como punto 𝑃𝑃 el

𝐶𝐶 centro de masas 𝐶𝐶 del sólido?
𝛼𝛼⃗

105
Movimiento de traslación + rotación
Movimiento real
¿Qué ocurre en este caso con
las fuerzas de inercia?
𝑎𝑎⃗ 𝐶𝐶
𝐶𝐶 Que sus momentos respecto a
un eje de giro que pasa por el
𝛼𝛼⃗
centro de masas son nulos.
Por tanto,
Movimiento según el observador
𝑀𝑀 = 𝐼𝐼𝐶𝐶 𝛼𝛼⃗
𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑖𝑖
𝐶𝐶
𝛼𝛼⃗

106
Movimiento de traslación + rotación
Conclusión
• El momento total de las fuerzas exteriores que actúan
sobre un sólido rígido, tomado respecto al eje, paralelo
al de giro, que pasa por el centro de masas, es igual al
momento de inercia del sólido respecto a este eje,
multiplicado por la aceleración angular que adquiere.

𝑀𝑀𝑒𝑒𝐶𝐶 = 𝐼𝐼𝐶𝐶 𝛼𝛼⃗

107
Ejercicio 16
0,6 m
En un instante dado, una barra del- Y
𝐹𝐹⃗
gada, de 2 kg de masa y 0,6 m de
longitud, se encuentra horizontal- Z X
mente en el aire. Mediante una
cuerda sujeta a uno de sus extremos, se tira con una fuerza 𝐹𝐹⃗ de
módulo 20 N y la orientación indicada en la figura. Obténgase la
aceleración angular y la del centro de masas de la barra en ese
instante, expresadas en el sistema de referencia de la figura.

108
El primer paso es realizar el diagrama de cuerpo libre del cuerpo
objeto de análisis, la barra en este caso.
𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
Las fuerzas que actúan sobre la barra
𝛼𝛼⃗ 𝐹𝐹⃗
son:
𝐶𝐶
⃗ fuerza ejercida por la cuerda.
𝐹𝐹:
𝑃𝑃 𝑃𝑃: peso.

Como consecuencia de la acción de estas fuerzas, la barra tiene una

aceleración del centro de masas 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 , y una aceleración angular 𝛼𝛼⃗
perpendicular al plano de la página.

109
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 Sea el sistema de referencia indicado
𝛼𝛼⃗ 𝐹𝐹⃗ en el enunciado.
𝐶𝐶

𝑃𝑃 De 𝐹𝐹⃗ y 𝑃𝑃 se conocen módulos y orientaciones.

Z X De 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 no se conocen módulo ni orientación. Por
tanto, se desconocen sus componentes X e Y,
aunque sí se sabe que la Z es 0.
De 𝛼𝛼⃗ se conoce su dirección, pero no su módulo
ni su sentido. Por tanto, se desconoce su compo-
nente Z, aunque sí se sabe que la X y la Y son 0.
Por tanto, tenemos 3 incógnitas: 𝑎𝑎𝐶𝐶𝑥𝑥 , 𝑎𝑎𝐶𝐶𝑦𝑦 y 𝛼𝛼𝑧𝑧 .
Necesitamos pues 3 ecuaciones.
110
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
𝛼𝛼⃗ 𝐹𝐹⃗
𝐶𝐶
Aplicando el teorema del centro de masas, es
𝑃𝑃 𝐹𝐹⃗ + 𝑃𝑃 = 𝑚𝑚𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
Z X

20 sin 30° ; 20 cos 30° ; 0 +(0;−2×9,8;0)=2 𝑎𝑎𝐶𝐶𝑥𝑥 ; 𝑎𝑎𝐶𝐶𝑦𝑦 ; 0

10 = 2𝑎𝑎𝐶𝐶𝑥𝑥
17,32 − 19,6 = 2𝑎𝑎𝐶𝐶𝑦𝑦 ⇒ −2,28 = 2𝑎𝑎𝐶𝐶𝑦𝑦
0=0

111
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
𝛼𝛼⃗ 𝐹𝐹⃗
𝐶𝐶
𝑑𝑑𝐹𝐹 Aplicando la ecuación fundamental de la
𝑃𝑃 Dinámica de rotación al eje paralelo al de
giro que pasa por el centro de masas, es
Z X
𝑀𝑀𝐹𝐹⃗ + 𝑀𝑀𝑃𝑃 = 𝐼𝐼𝐶𝐶 𝛼𝛼⃗
Todos estos vectores tienen componentes X e Y nulas. Utilizando
únicamente la componente Z de la ecuación, resulta
1
20𝑑𝑑𝐹𝐹 + 0 = 2 × 0,62 𝛼𝛼𝑧𝑧
12
• Fuerza de módulo 20 N. Fuerza de brazo 0 m.
• Brazo 𝑑𝑑𝐹𝐹 .
• Sentido hacia fuera del
plano de la página, idén- ¿Y cómo podemos obtener el valor de 𝑑𝑑𝐹𝐹 ?
tico pues al del eje Z.
112
El valor de 𝑑𝑑𝐹𝐹 se puede obtener por trigonometría.
𝑑𝑑𝐹𝐹 = 0,3 cos 30° = 0,2598 m
Y 0,3 m
𝐹𝐹⃗ Por tanto, la componente Z de 𝑀𝑀𝐹𝐹⃗ es
𝐶𝐶 20𝑑𝑑𝐹𝐹 = 20 × 0,2598 = 5,196 N m
𝑑𝑑𝐹𝐹
𝑃𝑃 En consecuencia,
Z X 1
5,196 + 0 = 2 × 0,62 𝛼𝛼𝑧𝑧 ⇒
12
⇒ 5,196 = 0,06𝛼𝛼𝑧𝑧

113
Otra posibilidad es descomponer 𝐹𝐹⃗ en dos partes, 𝐹𝐹⃗ ′ y 𝐹𝐹⃗ ′′ , cuyos
brazos sean sencillos de obtener.
Y 0,3 m Por el teorema de Varignon, el siste-
𝐹𝐹⃗ ′′ 𝐹𝐹⃗ ma formado por 𝐹𝐹⃗ y 𝐹𝐹⃗ , concurren-
′ ′′

𝐶𝐶 𝐴𝐴 𝐹𝐹⃗ ′ tes en 𝐴𝐴, es equivalente a 𝐹𝐹. ⃗ Por

tanto, los momentos son idénticos:
𝑃𝑃 𝑀𝑀𝐹𝐹⃗ = 𝑀𝑀𝐹𝐹⃗ ′ + 𝑀𝑀𝐹𝐹⃗ ′′ .
Z X
Así, por la ecuación fundamental de la Dinámica de rotación es
⃗ Utilizando únicamente la componente Z, es
𝑀𝑀𝐹𝐹⃗ ′ + 𝑀𝑀𝐹𝐹⃗ ′′ + 𝑀𝑀𝑃𝑃 = 𝐼𝐼𝐶𝐶 𝛼𝛼.
1
20 sen 30° × 0 + 20 cos 30° × 0,3 + 0 = 2 × 0,62 𝛼𝛼𝑧𝑧
12
• Fuerza de módulo 20 sen 30°. • Fuerza de módulo 20 cos 30°.
• Brazo 0 m. • Brazo 0,3 m.
• Sentido hacia fuera del plano de la
página, idéntico pues al del eje Z.
1
Por tanto, 0 + 5,196 + 0 = 2 × 0,62 𝛼𝛼𝑧𝑧 ⇒ 5,196 = 0,06𝛼𝛼𝑧𝑧
12 114
Una última posibilidad es obtener el momento de 𝐹𝐹⃗ mediante el
correspondiente producto vectorial.
Y 0,3 m
𝐹𝐹⃗
𝐶𝐶 𝐴𝐴

𝑃𝑃
Z X
𝑀𝑀𝐹𝐹⃗ = 𝐶𝐶𝐴𝐴 × 𝐹𝐹⃗ = 0,3; 0; 0 × 20 sin 30° ; 20 cos 30° ; 0 =
𝚤𝚤⃗ 𝚥𝚥⃗ 𝑘𝑘
= 0,3 0 0 = 0; 0; 5,196 N m
10 17,32 0

Utilizando únicamente la componente Z de 𝑀𝑀𝐹𝐹⃗ + 𝑀𝑀𝑃𝑃 = 𝐼𝐼𝐶𝐶 𝛼𝛼,

⃗ resulta
1
5,196 + 0 = 2 × 0,62 𝛼𝛼𝑧𝑧 ⇒ 5,196 = 0,06𝛼𝛼𝑧𝑧
12
115
10 = 2𝑎𝑎𝐶𝐶𝑥𝑥 𝑎𝑎𝐶𝐶𝑥𝑥 = 5 m⁄s 2
𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 = 5; −1,14; 0 m⁄s 2
−2,28 = 2𝑎𝑎𝐶𝐶𝑦𝑦 𝑎𝑎𝐶𝐶𝑦𝑦 = −1,14 m⁄s 2
5,196 = 0,06𝛼𝛼𝑧𝑧 𝛼𝛼𝑧𝑧 = 86,6 rad⁄s 2 𝛼𝛼⃗ = 0; 0; 86,6 rad⁄s2

116
Ejercicio 17
Una polea, con su eje 𝑒𝑒 libre, tiene 3 kg de masa,
0,2 m de radio, y 0,048 kg m2 de momento de inercia
respecto a dicho eje. La polea tiene arrollada una
cuerda ideal cuyo extremo libre está unido al techo.
El sistema parte del reposo. Aplicando el teorema del
centro de masas y momentos, obténgase: los módulos 𝑒𝑒
de la aceleración del eje de la polea, de la aceleración
angular, y de la tensión en la cuerda; el módulo de la
velocidad del eje tras descender 0,56 m.

117
El primer paso es realizar el diagrama de cuerpo libre del cuerpo
objeto de análisis, la polea en este caso.

Las fuerzas que actúan sobre la polea son:

𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶 𝑇𝑇
𝑃𝑃: peso de la polea.
𝑃𝑃 𝑇𝑇: fuerza ejercida por la cuerda sobre la polea.
𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 Como consecuencia de la acción de estas fuerzas,
la polea tiene una aceleración del centro de masas
𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 , y una aceleración angular 𝛼𝛼⃗ perpendicular al
plano de la página, y hacia fuera por la regla de
Maxwell.

118
Hay que establecer un sistema de referencia, si el enunciado no espe-
cifica uno. Aquí hemos elegido el que se muestra en la figura.
De 𝑃𝑃 se conocen su módulo y orientación.
Y 𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶 𝑇𝑇
De 𝑇𝑇 se conoce su orientación, pero no su
𝑃𝑃 módulo.
De 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 y 𝛼𝛼⃗ se conocen sus orientaciones, pero
𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 no sus módulos.
Z X
Por tanto, tenemos 3 incógnitas: 𝑇𝑇, 𝑎𝑎𝐶𝐶 y 𝛼𝛼.
Necesitamos pues 3 ecuaciones.

119
 Aplicando el teorema del centro de masas, es
𝑃𝑃 + 𝑇𝑇 = 𝑚𝑚𝑎𝑎⃗𝐶𝐶

Y 𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶 𝑇𝑇 0; −3 × 9,8; 0 + 0; 𝑇𝑇; 0 = 3 0; −𝑎𝑎𝐶𝐶 ; 0

0=0
𝑃𝑃
−29,4 + 𝑇𝑇 = −3𝑎𝑎𝐶𝐶
𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 0=0
Z X

120
 Aplicando la ecuación fundamental de la Dinámica
de rotación al eje paralelo al de giro que pasa por
el centro de masas, es
Y 𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶 𝑇𝑇 𝑀𝑀𝑃𝑃 + 𝑀𝑀 𝑇𝑇 = 𝐼𝐼𝐶𝐶 𝛼𝛼⃗

𝑃𝑃 Todos estos vectores tienen componentes X e Y

nulas. Utilizando únicamente la componente Z
𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 de la ecuación, resulta
Z X 0 + 𝑇𝑇 × 0,2 = 0,048 +𝛼𝛼 ⇒ 0,2𝑇𝑇 = 0,048𝛼𝛼

Fuerza de brazo 0 m. • Fuerza de módulo 𝑇𝑇. Sentido hacia fuera del

• Brazo 0,2 m. plano de la página, idén-
• Sentido hacia fuera del
plano de la página, idén- tico pues al del eje Z.
tico pues al del eje Z.

121
 La tercera ecuación es la relación de aceleraciones
por cuerda.
En el punto 𝐴𝐴, la cuerda se mueve solidariamente
Y 𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶 𝑇𝑇 con el punto de la polea con el que está en contacto.
𝐴𝐴
𝑃𝑃 Su aceleración en la dirección de la cuerda es la
suma de:
𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 • la 𝑎𝑎⃗𝐴𝐴𝑡𝑡𝑡𝑡 que tiene por el movimiento de traslación;
Z X • la 𝑎𝑎⃗𝐴𝐴𝑟𝑟𝑟𝑟 que tiene por el movimiento de rotación.

𝐴𝐴 𝛼𝛼⃗ 𝑎𝑎⃗𝐴𝐴𝑟𝑟𝑟𝑟 𝛼𝛼⃗ 𝐴𝐴

+
𝑎𝑎⃗𝐴𝐴𝑡𝑡𝑡𝑡 𝐴𝐴 = 𝑎𝑎⃗𝐴𝐴

𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶

𝑎𝑎𝐴𝐴𝑡𝑡𝑟𝑟 = 𝑎𝑎𝐶𝐶 𝑎𝑎𝐴𝐴𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝛼𝛼 × 0,2 𝑎𝑎𝐴𝐴 = 𝑎𝑎𝐶𝐶 − 𝛼𝛼 × 0,2

122
 En el punto 𝐵𝐵, donde la cuerda está anclada al
𝐵𝐵 techo, es 𝑎𝑎𝐵𝐵 = 0.
Por la presencia de la cuerda ideal, es
Y 𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶 𝑇𝑇
𝐴𝐴 𝑎𝑎𝐴𝐴 = 𝑎𝑎𝐵𝐵 ⇒ 𝑎𝑎𝐶𝐶 − 𝛼𝛼 × 0,2 = 0
𝑃𝑃
𝑎𝑎⃗𝐶𝐶

Z X

123
 −29,4 + 𝑇𝑇 = −3𝑎𝑎𝐶𝐶
0,2𝑇𝑇 = 0,048𝛼𝛼 𝑇𝑇 = 0,24𝛼𝛼
𝑎𝑎𝐶𝐶 − 𝛼𝛼 × 0,2 = 0 𝑎𝑎𝐶𝐶 = 0,2𝛼𝛼

−29,4 + 0,24𝛼𝛼 = −0,6𝛼𝛼 0,84𝛼𝛼 = 29,4 𝛼𝛼 = 35 rad⁄s 2

Por tanto,
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 0,2𝛼𝛼 = 0,2 × 35 = 7 m⁄s 2
𝑇𝑇 = 0,24𝛼𝛼 = 0,24 × 35 = 8,4 N

El movimiento del eje de la polea es rectilíneo con 𝑎𝑎𝐶𝐶 constante. Por

tanto,
𝑣𝑣𝐶𝐶 = 𝑣𝑣𝐶𝐶20 + 2𝑎𝑎𝐶𝐶 𝑠𝑠𝐶𝐶 − 𝑠𝑠𝐶𝐶 0 = 02 + 2 × 7 × 0,56 = 2,8 m⁄s

124
Energía cinética
La energía cinética de un sistema de puntos materiales es
1
𝐸𝐸𝑐𝑐 = � 𝐸𝐸𝑐𝑐𝑖𝑖 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣𝑖𝑖2
2
¿Y si se trata, en particular, de un sólido rígido en
movimiento de traslación más rotación?

𝑣𝑣⃗𝐶𝐶
𝐶𝐶
𝜔𝜔

125
Energía cinética
Una vez más, descomponemos el movimiento en dos partes.
• Una traslación en la que el centro de masas 𝐶𝐶 pasa a su
nueva posición. Cualquier punto material 𝑃𝑃𝑖𝑖 tiene la
misma velocidad 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 que 𝐶𝐶.
• Una rotación con velocidad angular 𝜔𝜔 alrededor de un
eje que pasa por 𝐶𝐶. Cualquier punto gira alrededor de
dicho eje, pero tiene una velocidad 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖′ propia.

𝑣𝑣⃗𝐶𝐶
𝐶𝐶 𝐶𝐶
𝑃𝑃𝑖𝑖 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 𝑃𝑃𝑖𝑖
𝜔𝜔

𝑣𝑣⃗𝑖𝑖′
126
Energía cinética
La velocidad del punto 𝑃𝑃𝑖𝑖 es 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 = 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 + 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖′ .
El módulo de 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖′ es 𝑣𝑣𝑖𝑖′ = 𝜔𝜔𝑟𝑟𝑖𝑖 , donde 𝑟𝑟𝑖𝑖 es la distancia de
𝑃𝑃𝑖𝑖 al eje de giro de la fase de rotación.
Es 𝑣𝑣𝑖𝑖2 = 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 ⋅ 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 = 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 + 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖′ ⋅ 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 + 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖′ =
= 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 ⋅ 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 + 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖′ ⋅ 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖′ + 2𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 ⋅ 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖′ =
′2
= 𝑣𝑣𝐶𝐶2 + 𝑣𝑣𝑖𝑖 + 2𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 ⋅ 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖′ = 𝑣𝑣𝐶𝐶2 + 𝜔𝜔2 𝑟𝑟𝑖𝑖2 + 2𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 ⋅ 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖′

𝑣𝑣⃗𝐶𝐶
𝐶𝐶
𝑟𝑟𝑖𝑖 𝑃𝑃𝑖𝑖 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶
𝜔𝜔

𝑣𝑣⃗𝑖𝑖′
127
Energía cinética
Por tanto, la energía cinética del punto material 𝑃𝑃𝑖𝑖 es
1 1
𝐸𝐸𝑐𝑐𝑖𝑖 = 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣𝑖𝑖 = 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣𝐶𝐶2 + 𝜔𝜔2 𝑟𝑟𝑖𝑖2 + 2𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 ⋅ 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖′ =
2
2 2
1 1
= 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣𝐶𝐶 + 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝜔𝜔2 𝑟𝑟𝑖𝑖2 + 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 ⋅ 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖′
2
2 2

𝑣𝑣⃗𝐶𝐶
𝐶𝐶
𝑟𝑟𝑖𝑖 𝑃𝑃𝑖𝑖 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶
𝜔𝜔

𝑣𝑣⃗𝑖𝑖′
128
Energía cinética
La energía cinética del sólido rígido es

𝐸𝐸𝑐𝑐 = � 𝐸𝐸𝑐𝑐𝑖𝑖 =
1 1
= � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣𝐶𝐶 + � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝜔𝜔2 𝑟𝑟𝑖𝑖2 + � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 ⋅ 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖′ =
2
2 2
1 1
= 2
� 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣𝐶𝐶 + � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑟𝑟𝑖𝑖2 𝜔𝜔2 + 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 ⋅ � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖′
2 2
¿?
Es la masa 𝑚𝑚 del Es el momento de inercia 𝐼𝐼𝐶𝐶
sólido rígido. del sólido rígido respecto al
eje de giro de la fase de
rotación.
129
Energía cinética
Es
𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 = 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 + 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖′ ⇒ 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖′ = 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 − 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶

� 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖′ = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 − 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 − � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 = 0

Es por definición el momento Es igual a 𝑚𝑚𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 , expresión

lineal 𝑝𝑝⃗ de un sistema de simplificada de 𝑝𝑝. ⃗
puntos materiales.

Por tanto,
1 2
1 1 2
1
𝐸𝐸𝑐𝑐 = 𝑚𝑚𝑣𝑣𝐶𝐶 + 𝐼𝐼𝐶𝐶 𝜔𝜔 + 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 ⋅ 0 = 𝑚𝑚𝑣𝑣𝐶𝐶 + 𝐼𝐼𝐶𝐶 𝜔𝜔2
2
2 2 2 2
130
Energía cinética
Conclusión
• La energía cinética de un sólido rígido es la suma de la
que tendría si su movimiento fuese una traslación pura
con la velocidad de su centro de masas, más la que tendría
si su movimiento fuese una rotación pura alrededor de un
eje que pasa por el propio centro de masas.

1 2
1
𝐸𝐸𝑐𝑐 = 𝑚𝑚𝑣𝑣𝐶𝐶 + 𝐼𝐼𝐶𝐶 𝜔𝜔2
2 2

131
Ejercicio 18
Un balón de baloncesto, que admitiremos que es una esfera hueca,
tiene 0,6 kg de masa y 0,12 m de radio. ¿Cuál es su energía cinéti-
ca en el instante en que los módulos de su velocidad angular y de
la velocidad de su centro de masas son 20 rad⁄s y 6 m⁄s, respec-
tivamente?
El momento de inercia de la esfera hueca respecto a un eje que pasa
por su centro de masas, es
2
𝐼𝐼𝐶𝐶 = 0,6 × 0,122 = 0,00576 kg m2
3
Por tanto, la energía cinética del balón en el instante indicado es
1 2
1 1 1
𝐸𝐸𝑐𝑐 = 𝑚𝑚𝑣𝑣𝐶𝐶 + 𝐼𝐼𝐶𝐶 𝜔𝜔 = 0,6 × 6 + 0,00576 × 202 =
2 2
2 2 2 2
= 10,8 + 1,152 = 11,952 J

132
Ejercicio 19
Una polea, con su eje 𝑒𝑒 libre, tiene 3 kg de masa,
0,2 m de radio, y 0,048 kg m2 de momento de
inercia respecto a dicho eje. La polea tiene arrollada
una cuerda ideal cuyo extremo libre está unido al
techo. El sistema parte del reposo. Aplicando el
teorema de la energía cinética, obténgase el módulo 𝑒𝑒
de la velocidad del eje tras descender 0,56 m.

133
El primer paso es realizar el diagrama de cuerpo libre del cuerpo
objeto de análisis, la polea en este caso.

Las fuerzas que actúan sobre la polea son:

𝜔𝜔 𝐶𝐶 𝑇𝑇
𝑃𝑃: peso de la polea.
𝑃𝑃 𝑇𝑇: fuerza ejercida por la cuerda sobre la polea.
𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 Aplicando el teorema de la energía cinética a este
cuerpo, supuesto indeformable, entre la situación
inicial y tras haber descendido el centro de masas
0,56 m, es
Δ𝐸𝐸𝑐𝑐 = 𝑊𝑊𝑃𝑃 + 𝑊𝑊 𝑇𝑇
Sean:
𝑣𝑣𝐶𝐶 : módulo de la velocidad del centro de masas de la polea tras
ese descenso.
𝜔𝜔: módulo de la velocidad angular de la polea en ese instante.
134
 Vamos a obtener la relación de velocidades por
cuerda.
En el punto 𝐴𝐴, la cuerda se mueve solidariamente
𝜔𝜔 𝐶𝐶 𝑇𝑇 con el punto de la polea con el que está en contacto.
𝐴𝐴
𝑃𝑃 Su velocidad es la suma de:
• la 𝑣𝑣⃗𝐴𝐴𝑡𝑡𝑡𝑡 que tiene por el movimiento de traslación;
𝑣𝑣⃗𝐶𝐶
• la 𝑣𝑣⃗𝐴𝐴𝑟𝑟𝑟𝑟 que tiene por el movimiento de rotación.

𝐴𝐴 𝜔𝜔 𝑣𝑣⃗𝐴𝐴𝑟𝑟𝑟𝑟 𝜔𝜔 𝐴𝐴
+
𝑣𝑣⃗𝐴𝐴𝑡𝑡𝑡𝑡 𝐴𝐴 = 𝑣𝑣⃗𝐴𝐴

𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶

𝑣𝑣𝐴𝐴𝑡𝑡𝑟𝑟 = 𝑣𝑣𝐶𝐶 𝑣𝑣𝐴𝐴𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝜔𝜔 × 0,2 𝑣𝑣𝐴𝐴 = 𝑣𝑣𝐶𝐶 − 𝜔𝜔 × 0,2

135
 En el punto 𝐵𝐵, donde la cuerda está anclada al techo,
𝐵𝐵 es 𝑣𝑣𝐵𝐵 = 0 m⁄s.
Por la presencia de la cuerda ideal, es
𝜔𝜔 𝐶𝐶 𝑇𝑇
𝐴𝐴 𝑣𝑣𝐴𝐴 = 𝑣𝑣𝐵𝐵 ⇒ 𝑣𝑣𝐶𝐶 − 𝜔𝜔 × 0,2 = 0 ⇒ 𝑣𝑣𝐶𝐶 = 0,2𝜔𝜔 ⇒
𝑃𝑃 ⇒ 𝜔𝜔 = 5𝑣𝑣𝐶𝐶
Nótese que, puesto que 𝑣𝑣𝐴𝐴 = 𝑣𝑣𝐵𝐵 y 𝑣𝑣𝐵𝐵 = 0 m⁄s, el
𝑣𝑣⃗𝐶𝐶
punto 𝐴𝐴 está inmóvil. Por tanto, el trabajo de 𝑇𝑇 será
de 0 J.

136
Fuerza conservativa.
Vamos a desarrollar
Energía potencial: los términos de Δ𝐸𝐸𝑐𝑐 = 𝑊𝑊𝑃𝑃 + 𝑊𝑊 𝑇𝑇 .
𝐸𝐸𝑝𝑝 = 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚

𝜔𝜔 𝐶𝐶 𝑇𝑇
𝐴𝐴
𝑃𝑃
𝑣𝑣⃗𝐶𝐶
1 2 1
Δ𝐸𝐸𝑐𝑐𝑝𝑝 = 3𝑣𝑣𝐶𝐶 + 0,048𝜔𝜔2 − 0 = 1,5𝑣𝑣𝐶𝐶2 + 0,024 5𝑣𝑣𝐶𝐶 2
=
2 2
= 1,5𝑣𝑣𝐶𝐶2 + 0,6𝑣𝑣𝐶𝐶2 = 2,1𝑣𝑣𝐶𝐶2 SI
𝑊𝑊𝑃𝑃 = −Δ𝐸𝐸𝑝𝑝 = −𝑚𝑚𝑔𝑔Δℎ𝐺𝐺 = −3 × 9,8 × −0,56 = 16,464 J
𝑊𝑊 𝑇𝑇 = 0 J (punto de aplicación inmóvil)

Por tanto,
2,1𝑣𝑣𝐶𝐶2 = 16,464 + 0 = 16,464 ⇒ 𝑣𝑣𝐶𝐶 = 2,8 m⁄s
137
III.- Rodadura

138
Rueda
Una rueda es un sólido rígido tal que los puntos que
apoyan sobre el terreno constituyen una circunferencia
o cilindro.

En realidad hablamos aquí de ruedas ideales, que no se

deforman.

139
Radio de una rueda
En todo lo que sigue, por radio de una rueda se entiende,
no el de su contorno, sino el de la circunferencia o cilindro
constituidos por los puntos que apoyan sobre el terreno.

140
Movimiento de una rueda
El movimiento de la rueda es de traslación más rotación.

𝜔𝜔
𝜔𝜔
𝑣𝑣⃗𝐶𝐶
𝐶𝐶 𝜔𝜔
𝜔𝜔

141
Movimiento de una rueda
Una vez más, descomponemos el movimiento en dos partes.
• Una traslación en la que el centro de masas 𝐶𝐶 pasa a su
nueva posición. Cualquier punto material tiene la misma
velocidad 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 que 𝐶𝐶.
• Una rotación con velocidad angular 𝜔𝜔 alrededor de un
eje que pasa por 𝐶𝐶. Cualquier punto material gira
alrededor de dicho eje.

𝑣𝑣⃗𝐶𝐶
𝐶𝐶 𝐶𝐶
𝜔𝜔

142
Velocidad de los puntos de una rueda
La velocidad de un punto cualquiera de una rueda es la
suma de:
• la que tiene por el movimiento de traslación;
• la que tiene por el movimiento de rotación.
𝜔𝜔 𝜔𝜔

𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶
+ =

Velocidad por la traslación

Velocidad por la rotación
Velocidad real
143
Velocidad de los puntos de una rueda
Sea 𝑅𝑅 el radio de la rueda. ¿Qué se puede deducir?
• La velocidad del centro de masas es 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 , como era de
esperar.
• La velocidad del punto 𝐴𝐴 tiene módulo 𝑣𝑣𝐶𝐶 + 𝜔𝜔𝜔𝜔 y se
dirige hacia la derecha. 𝜔𝜔 𝐴𝐴
• La velocidad del punto 𝐵𝐵 tiene módulo
𝑣𝑣𝐶𝐶 + 𝜔𝜔 𝑅𝑅 ⁄2 y se dirige hacia la 𝐵𝐵
derecha. 𝐶𝐶 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶
• La velocidad del punto 𝐷𝐷 tiene módulo 𝐷𝐷
𝑣𝑣𝐶𝐶 − 𝜔𝜔 𝑅𝑅 ⁄2 . Se dirige hacia la
derecha si 𝑣𝑣𝐶𝐶 > 𝜔𝜔 𝑅𝑅 ⁄2, y hacia la Velocidad por la traslación
izquierda si 𝑣𝑣𝐶𝐶 < 𝜔𝜔 𝑅𝑅 ⁄2. Velocidad por la rotación
Velocidad real
144
Velocidad del punto de contacto
Es de gran interés analizar el movimiento del punto 𝑂𝑂 de
contacto entre la rueda y el suelo.
• La velocidad del punto 𝑂𝑂 tiene módulo 𝑣𝑣𝐶𝐶 − 𝜔𝜔𝑅𝑅 . Se
dirige hacia la derecha si 𝑣𝑣𝐶𝐶 > 𝜔𝜔𝑅𝑅, y hacia la izquierda
si 𝑣𝑣𝐶𝐶 < 𝜔𝜔𝑅𝑅.
𝜔𝜔

𝐶𝐶 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶

𝑂𝑂
Velocidad por la traslación
Velocidad por la rotación
Velocidad real
145
Velocidad del punto de contacto
¿Qué se deduce de ello?
• Si 𝑣𝑣𝐶𝐶 > 𝜔𝜔𝑅𝑅, el punto de contacto desliza hacia la
derecha. En consecuencia, la fuerza de rozamiento
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 se dirige hacia la izquierda. Es 𝐹𝐹𝑟𝑟 = 𝜇𝜇′ 𝑁𝑁.
• Si 𝑣𝑣𝐶𝐶 < 𝜔𝜔𝑅𝑅, el punto de contacto desliza hacia la
izquierda. En consecuencia, la fuerza de rozamiento
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 se dirige hacia la derecha. Es 𝐹𝐹𝑟𝑟 = 𝜇𝜇′ 𝑁𝑁.
• Si 𝑣𝑣𝐶𝐶 = 𝜔𝜔𝑅𝑅, el punto de contacto no desliza. El sentido
de la fuerza de rozamiento 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 es el que se opone al des-
lizamiento que tendría el punto si dicha fuerza no exis-
tiera. Puede resultar ser hacia la izquierda, o hacia la
derecha. Es 𝐹𝐹𝑟𝑟 ≤ 𝜇𝜇𝜇𝜇. Su trabajo es cero.
146
Posibles comportamientos de una rueda
El sólido rueda
sin deslizar

¿𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 ? ¡¡¡ 𝑊𝑊𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = 0 !!!

𝑣𝑣⃗ = 0
El sólido rueda desli- El sólido rueda desli-
zando hacia adelante zando hacia adelante
𝑊𝑊𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 < 0 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑊𝑊𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 < 0

𝑣𝑣⃗
El sólido rueda des-
lizando hacia atrás

𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑊𝑊𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 < 0

𝑣𝑣⃗
147
Posibles comportamientos de una rueda
𝑅𝑅 Si rueda sin deslizar:
𝜑𝜑 𝑠𝑠 = 𝜑𝜑𝑅𝑅 Ya lo sabíamos

𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑 𝜑𝜑𝑅𝑅 𝑑𝑑𝜑𝜑

𝑣𝑣𝐶𝐶 = = = 𝑅𝑅 = 𝜔𝜔𝑅𝑅
𝑠𝑠 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑 𝜔𝜔𝑅𝑅 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 𝑎𝑎𝐶𝐶𝑡𝑡 = = = 𝑅𝑅 = 𝛼𝛼𝑅𝑅
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

El movimiento del
centro de masas es
rectilíneo.

148
Posibles comportamientos de una rueda
Si rueda sin deslizar:
𝑠𝑠 = 𝜑𝜑𝑅𝑅 𝑣𝑣𝐶𝐶 = 𝜔𝜔𝑅𝑅 𝑎𝑎𝐶𝐶 = 𝛼𝛼𝛼𝛼

Si rueda deslizando hacia adelante:

𝑠𝑠 > 𝜑𝜑𝑅𝑅 𝑣𝑣𝐶𝐶 > 𝜔𝜔𝑅𝑅 𝑎𝑎𝐶𝐶 > 𝛼𝛼𝛼𝛼

Si rueda deslizando hacia atrás:

𝑠𝑠 < 𝜑𝜑𝑅𝑅 𝑣𝑣𝐶𝐶 < 𝜔𝜔𝑅𝑅 𝑎𝑎𝐶𝐶 < 𝛼𝛼𝛼𝛼

149
Ejercicio 20
El carrete de la figura tiene 4 kg de masa, 0,4 kg m2 𝐹𝐹⃗
de momento de inercia respecto al correspondiente 𝑟𝑟
eje que pasa por su centro de masas, y sus radios son 𝑅𝑅
𝑅𝑅 = 0,5 m y 𝑟𝑟. La fuerza horizontal que tira de él
tiene módulo 𝐹𝐹 = 7 N. El coeficiente de rozamiento
con el suelo es 𝜇𝜇. Obténgase los módulos y sentidos de la acelera-
ción del eje del carrete, de la aceleración angular, y de la fuerza de
rozamiento, si 𝑟𝑟 = 0,3 m y 𝜇𝜇 = 0,2.

150
 HIPÓTESIS: El carrete rueda sin deslizar.
𝐹𝐹⃗
𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 Una vez adoptada una hipótesis, el primer
𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶
paso es realizar el diagrama de cuerpo libre
𝑃𝑃
del cuerpo objeto de análisis, el carrete en
este caso.
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁 Las fuerzas que actúan sobre el carrete son:
⃗ mencionada en el enunciado.
𝐹𝐹:
𝑃𝑃: peso.
𝑁𝑁: reacción normal.
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 : fuerza de rozamiento.
Como consecuencia de la acción de estas fuerzas, el carrete tiene una
aceleración del centro de masas 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 , y una aceleración angular 𝛼𝛼⃗
perpendicular al plano de la página, y hacia dentro por la regla de
Maxwell.

151
 HIPÓTESIS: El carrete rueda sin deslizar.
𝐹𝐹⃗
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 Hay que establecer un sistema de referencia,
𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶
si el enunciado no especifica uno. Aquí hemos
𝑃𝑃
elegido el que se muestra en la figura.
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 De 𝐹𝐹⃗ y 𝑃𝑃 se conocen módulos y orientaciones.
𝑁𝑁
De 𝑁𝑁 se conoce su orientación, pero no su
Z X
módulo.
De 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 se conoce su dirección, pero no su
módulo ni su sentido. Por tanto, se desconoce
su componente X, aunque sí se sabe que la Y
y la Z son 0.
De 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 y 𝛼𝛼⃗ se conocen sus orientaciones, pero
no sus módulos.
Por tanto, tenemos 4 incógnitas: 𝑁𝑁, 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 , 𝑎𝑎𝐶𝐶 y 𝛼𝛼.
Necesitamos pues 4 ecuaciones.
152
 HIPÓTESIS: El carrete rueda sin deslizar.
𝐹𝐹⃗
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 Aplicando el teorema del centro de masas, es
𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶
𝑃𝑃 𝐹𝐹⃗ + 𝑃𝑃 + 𝑁𝑁 + 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = 𝑚𝑚𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
7; 0; 0 + 0; −4 × 9,8; 0 + 0; 𝑁𝑁; 0 +
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁 + 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 ; 0; 0 = 4 𝑎𝑎𝐶𝐶 ; 0; 0
Z X
7 + 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 = 4𝑎𝑎𝐶𝐶
−39,2 + 𝑁𝑁 = 0
0=0

153
 HIPÓTESIS: El carrete rueda sin deslizar.
𝐹𝐹⃗
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 Aplicando la ecuación fundamental de la
𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶
Dinámica de rotación al eje paralelo al de
𝑃𝑃
giro que pasa por el centro de masas, es
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁
𝑀𝑀𝐹𝐹⃗ + 𝑀𝑀𝑃𝑃 + 𝑀𝑀𝑁𝑁 + 𝑀𝑀𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = 𝐼𝐼𝑐𝑐 𝛼𝛼⃗

Z X Todos estos vectores tienen componentes X e Y

nulas. Utilizando únicamente la componente Z
de la ecuación, resulta

−7 × 0,3 + 0 + 0 + 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 × 0,5 = 0,4 −𝛼𝛼 ⇒ −2,1 + 0,5𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 = −0,4𝛼𝛼

Sentido hacia dentro del
Fuerzas de brazo 0 m.
plano de la página.
• Fuerza de módulo 7 N. • Fuerza de componente 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 .
• Brazo 0,3 m. • Brazo 0,5 m.
• Sentido hacia dentro del • Si 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 > 0, sentido hacia
plano de la página. fuera del plano de la página.
154
 HIPÓTESIS: El carrete rueda sin deslizar.
𝐹𝐹⃗
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 0 + 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 × 0,5
𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶
𝑃𝑃

𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 • Fuerza de componente 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 .

𝑁𝑁 • Brazo 0,5 m.
• Si 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 > 0, sentido hacia
Z X fuera del plano de la página.

Conviene analizar con mayor profundidad este término.

¿Qué pasará si resulta ser 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 < 0?
En tal caso: • el sentido de 𝑀𝑀𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 será hacia dentro del plano de la
página, con componente Z negativa por tanto;
• con 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 < 0 resulta +𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 × 0,5 < 0.
Por tanto, el término +𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 × 0,5 es correcto en ambos casos. Simple-
mente, lo hemos razonado para el caso más sencillo.
155
 HIPÓTESIS: El carrete rueda sin deslizar.
𝐹𝐹⃗
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 La cuarta y última ecuación es la relación de
𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶
aceleraciones por rodadura sin deslizamiento,
𝑃𝑃
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 𝛼𝛼 × 0,5
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁
¡Atención!
Z X
Puesto que, de acuerdo con la hipótesis adop-
tada, no hay deslizamiento, no es válida la
siguiente relación:

𝐹𝐹𝑟𝑟 = 𝐹𝐹𝑟𝑟 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝜇𝜇𝑁𝑁 = 0,2𝑁𝑁

Excepción: La relación sería válida si la rueda

estuviera en situación de deslizamiento
inminente.

156
 HIPÓTESIS: El carrete rueda sin deslizar.
𝐹𝐹⃗
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 7 + 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 = 4𝑎𝑎𝐶𝐶
𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶
𝑃𝑃 −39,2 + 𝑁𝑁 = 0
−2,1 + 0,5𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 = −0,4𝛼𝛼
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁 𝑎𝑎𝐶𝐶 = 𝛼𝛼 × 0,5
Z X
Resolviendo este sistema de ecuaciones, se obtiene:
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 2 m⁄s2 𝛼𝛼 = 4 rad⁄s2 𝑁𝑁 = 39,2 N
𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 = 1 N ⇒ 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 ; 0; 0 = 1; 0; 0 N (1 N hacia la derecha)
¿Cómo se comprueba la hipótesis?
𝐹𝐹𝑟𝑟 = 1 N
Se cumple que 𝐹𝐹𝑟𝑟 ≤ 𝐹𝐹𝑟𝑟 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝐹𝐹𝑟𝑟 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝜇𝜇𝑁𝑁 = 0,2 × 39,2 = 7,84 N
En efecto, el carrete rueda sin deslizar.

157
Ejercicio 21
El carrete de la figura tiene 4 kg de masa, 0,4 kg m2 𝐹𝐹⃗
de momento de inercia respecto al correspondiente 𝑟𝑟
eje que pasa por su centro de masas, y sus radios son 𝑅𝑅
𝑅𝑅 = 0,5 m y 𝑟𝑟. La fuerza horizontal que tira de él
tiene módulo 𝐹𝐹 = 7 N. El coeficiente de rozamiento
con el suelo es 𝜇𝜇. Obténgase los módulos y sentidos de la acelera-
ción del eje del carrete, de la aceleración angular, y de la fuerza de
rozamiento, si 𝑟𝑟 = 0,3 m y 𝜇𝜇 = 0,02.
El único cambio respecto al ejercicio anterior es el del valor del
coeficiente de rozamiento, que aquí es 0,02 en lugar de 0,2.
Por tanto, el desarrollo es idéntico hasta inmediatamente antes de
que se haga uso por primera vez de dicho valor. Eso ocurre en la
página anterior a la actual.
A continuación se reproduce esa página, marcando con una línea roja
el límite a partir del cual el desarrollo varía.
158
 HIPÓTESIS: El carrete rueda sin deslizar.
𝐹𝐹⃗
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 7 + 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 = 4𝑎𝑎𝐶𝐶
𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶
𝑃𝑃 −39,2 + 𝑁𝑁 = 0
−2,1 + 0,5𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 = −0,4𝛼𝛼
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁 𝑎𝑎𝐶𝐶 = 𝛼𝛼 × 0,5
Z X
Resolviendo este sistema de ecuaciones, se obtiene:
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 2 m⁄s2 𝛼𝛼 = 4 rad⁄s2 𝑁𝑁 = 39,2 N
𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 = 1 N ⇒ 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 ; 0; 0 = 1; 0; 0 N (1 N hacia la derecha)
¿Cómo se comprueba la hipótesis?
𝐹𝐹𝑟𝑟 = 1 N
𝐹𝐹𝑟𝑟 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝜇𝜇𝑁𝑁 = 0,02 × 39,2 = 0,784 N
Es 𝐹𝐹𝑟𝑟 > 𝐹𝐹𝑟𝑟 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
La hipótesis es errónea.

159
 HIPÓTESIS: El carrete rueda sin deslizar.
𝐹𝐹⃗
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 El carrete desliza pero… ¿hacia dónde?
𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶
𝑃𝑃 Hemos obtenido que, para que no deslice,
la fuerza de rozamiento que se requiere es
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = 1; 0; 0 N, esto es, de 1 N hacia la
𝑁𝑁
derecha.
Z X
Por tanto, se trata de la fuerza de rozamiento
requerida para evitar que el punto de contacto
deslice hacia la izquierda.
Como esta fuerza no puede alcanzar el
módulo necesario, no puede evitar que el
punto de contacto tenga ese deslizamiento
hacia la izquierda.
Conclusión: El carrete desliza hacia atrás.

160
 HIPÓTESIS: El carrete rueda deslizando
𝐹𝐹⃗ hacia atrás.
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶 La única consideración nueva de cara al
𝑃𝑃 diagrama de cuerpo libre, es respecto al
sentido de la fuerza de rozamiento.
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁 • Con la hipótesis anterior, “el carrete rueda
Z X sin deslizar”, no se conocía a priori ese
sentido.
• Con la hipótesis actual, “el carrete rueda
deslizando hacia atrás”, sabemos que el
sentido de 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 ha de ser hacia adelante
(hacia la derecha en el diagrama).
Puesto que ahora sí se conoce la orientación de 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 , pero no su módulo,
tenemos 4 incógnitas: 𝑁𝑁, 𝐹𝐹𝑟𝑟 (en lugar de 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 ), 𝑎𝑎𝐶𝐶 y 𝛼𝛼. Necesitamos
pues, de nuevo, 4 ecuaciones.

161
 HIPÓTESIS: El carrete rueda deslizando
𝐹𝐹⃗ hacia atrás.
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶 En lo que sigue, los cambios respecto a lo
𝑃𝑃 que se hizo bajo la hipótesis “el carrete rueda
sin deslizar” aparecen resaltados en amarillo.
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁 Aplicando el teorema del centro de masas, es
Z X 𝐹𝐹⃗ + 𝑃𝑃 + 𝑁𝑁 + 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = 𝑚𝑚𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
7; 0; 0 + 0; −4 × 9,8; 0 + 0; 𝑁𝑁; 0 +
+ 𝐹𝐹𝑟𝑟 ; 0; 0 = 4 𝑎𝑎𝐶𝐶 ; 0; 0
7 + 𝐹𝐹𝑟𝑟 = 4𝑎𝑎𝐶𝐶
−39,2 + 𝑁𝑁 = 0
0=0

162
 HIPÓTESIS: El carrete rueda deslizando
𝐹𝐹⃗ hacia atrás.
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶 Aplicando la ecuación fundamental de la
𝑃𝑃 Dinámica de rotación al eje paralelo al de
giro que pasa por el centro de masas, es
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁 𝑀𝑀𝐹𝐹⃗ + 𝑀𝑀𝑃𝑃 + 𝑀𝑀𝑁𝑁 + 𝑀𝑀𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = 𝐼𝐼𝑐𝑐 𝛼𝛼⃗
Z X
Todos estos vectores tienen componentes X e Y
nulas. Utilizando únicamente la componente Z
de la ecuación, resulta
−7 × 0,3 + 0 + 0 + 𝐹𝐹𝑟𝑟 × 0,5 = 0,4 −𝛼𝛼 ⇒ −2,1 + 0,5𝐹𝐹𝑟𝑟 = −0,4𝛼𝛼
Sentido hacia dentro del
Fuerzas de brazo 0 m.
plano de la página.
• Fuerza de módulo 7 N. • Fuerza de módulo 𝐹𝐹𝑟𝑟 .
• Brazo 0,3 m. • Brazo 0,5 m.
• Sentido hacia dentro del • Sentido hacia fuera del
plano de la página. plano de la página.
163
 HIPÓTESIS: El carrete rueda deslizando
𝐹𝐹⃗ hacia atrás.
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶 La cuarta y última ecuación es que, puesto que
𝑃𝑃 el punto de contacto con el suelo desliza, es
𝐹𝐹𝑟𝑟 = 𝐹𝐹𝑟𝑟 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝜇𝜇𝑁𝑁 = 0,02𝑁𝑁
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁
Z X ¡Atención!
Puesto que, de acuerdo con la hipótesis
adoptada, el carrete desliza, no es válida la
siguiente relación:
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 𝛼𝛼 × 0,5

164
 HIPÓTESIS: El carrete rueda deslizando
𝐹𝐹⃗ hacia atrás.
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶 7 + 𝐹𝐹𝑟𝑟 = 4𝑎𝑎𝐶𝐶
𝑃𝑃
−39,2 + 𝑁𝑁 = 0
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁 −2,1 + 0,5𝐹𝐹𝑟𝑟 = −0,4𝛼𝛼
𝐹𝐹𝑟𝑟 = 0,02𝑁𝑁
Z X
Resolviendo este sistema de ecuaciones, se obtiene:
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 1,946 m⁄s2 𝛼𝛼 = 4,27 rad⁄s 2 𝑁𝑁 = 39,2 N
𝐹𝐹𝑟𝑟 = 0,784 N ⇒ 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = 𝐹𝐹𝑟𝑟 ; 0; 0 = 0,784; 0; 0 N
¿Cómo se comprueba la hipótesis?
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 1,946 m⁄s2
Se cumple que 𝑎𝑎𝐶𝐶 < 𝛼𝛼𝑅𝑅
𝛼𝛼𝑅𝑅 = 4,27 × 0,5 = 2,135 m⁄s 2
En efecto, el carrete rueda deslizando hacia atrás.

165
Ejercicio 22
El carrete de la figura tiene 4 kg de masa, 0,4 kg m2
⃗
𝐹𝐹
de momento de inercia respecto al correspondiente
eje que pasa por su centro de masas, y sus radios son 𝑟𝑟 𝑅𝑅
𝑅𝑅 = 0,5 m y 𝑟𝑟. La fuerza horizontal que tira de él
tiene módulo 𝐹𝐹 = 7 N. El coeficiente de rozamiento
con el suelo es 𝜇𝜇. Obténgase los módulos y sentidos de la acelera-
ción del eje del carrete, de la aceleración angular, y de la fuerza de
rozamiento, si 𝑟𝑟 = 0,1 m y 𝜇𝜇 = 0,2.
El único cambio respecto al ejercicio 20 es el del valor del radio 𝑟𝑟,
que aquí es 0,1 m en lugar de 0,3 m.
Este cambio tiene consecuencias numéricas, pero conviene destacar
que, como veremos, una de ellas es relevante.
Para facilitar el seguimiento de la resolución, el desarrollo que sigue
es casi idéntico al del ejercicio 20, con las diferencias resaltadas en
azul claro.
166
 HIPÓTESIS: El carrete rueda sin deslizar.
𝐹𝐹⃗ 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 Una vez adoptada una hipótesis, el primer
𝛼𝛼⃗
𝐶𝐶 paso es realizar el diagrama de cuerpo libre
𝑃𝑃 del cuerpo objeto de análisis, el carrete en
este caso.
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁 Las fuerzas que actúan sobre el carrete son:
⃗ mencionada en el enunciado.
𝐹𝐹:
𝑃𝑃: peso.
𝑁𝑁: reacción normal.
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 : fuerza de rozamiento.
Como consecuencia de la acción de estas fuerzas, el carrete tiene una
aceleración del centro de masas 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 , y una aceleración angular 𝛼𝛼⃗
perpendicular al plano de la página, y hacia dentro por la regla de
Maxwell.

167
 HIPÓTESIS: El carrete rueda sin deslizar.
Y 𝐹𝐹⃗ 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 Hay que establecer un sistema de referencia,
𝛼𝛼⃗
𝐶𝐶 si el enunciado no especifica uno. Aquí hemos
𝑃𝑃 elegido el que se muestra en la figura.
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 De 𝐹𝐹⃗ y 𝑃𝑃 se conocen módulos y orientaciones.
𝑁𝑁
De 𝑁𝑁 se conoce su orientación, pero no su
Z X
módulo.
De 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 se conoce su dirección, pero no su
módulo ni su sentido. Por tanto, se desconoce
su componente X, aunque sí se sabe que la Y
y la Z son 0.
De 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 y 𝛼𝛼⃗ se conocen sus orientaciones, pero
no sus módulos.
Por tanto, tenemos 4 incógnitas: 𝑁𝑁, 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 , 𝑎𝑎𝐶𝐶 y 𝛼𝛼.
Necesitamos pues 4 ecuaciones.
168
 HIPÓTESIS: El carrete rueda sin deslizar.
Y 𝐹𝐹⃗ 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 Aplicando el teorema del centro de masas, es
𝛼𝛼⃗
𝐶𝐶 𝐹𝐹⃗ + 𝑃𝑃 + 𝑁𝑁 + 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = 𝑚𝑚𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
𝑃𝑃
7; 0; 0 + 0; −4 × 9,8; 0 + 0; 𝑁𝑁; 0 +
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁 + 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 ; 0; 0 = 4 𝑎𝑎𝐶𝐶 ; 0; 0
Z X
7 + 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 = 4𝑎𝑎𝐶𝐶
−39,2 + 𝑁𝑁 = 0
0=0

169
 HIPÓTESIS: El carrete rueda sin deslizar.
Y 𝐹𝐹⃗ 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 Aplicando la ecuación fundamental de la
𝛼𝛼⃗
𝐶𝐶 Dinámica de rotación al eje paralelo al de
𝑃𝑃 giro que pasa por el centro de masas, es
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁
𝑀𝑀𝐹𝐹⃗ + 𝑀𝑀𝑃𝑃 + 𝑀𝑀𝑁𝑁 + 𝑀𝑀𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = 𝐼𝐼𝑐𝑐 𝛼𝛼⃗

Z X Todos estos vectores tienen componentes X e Y

nulas. Utilizando únicamente la componente Z
de la ecuación, resulta

−7 × 0,1 + 0 + 0 + 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 × 0,5 = 0,4 −𝛼𝛼 ⇒ −0,7 + 0,5𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 = −0,4𝛼𝛼

Sentido hacia dentro del
Fuerzas de brazo 0 m.
plano de la página.
• Fuerza de módulo 7 N. • Fuerza de componente 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 .
• Brazo 0,1 m. • Brazo 0,5 m.
• Sentido hacia dentro del • Si 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 > 0, sentido hacia
plano de la página. fuera del plano de la página.
170
 HIPÓTESIS: El carrete rueda sin deslizar.
Y 𝐹𝐹⃗ 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 La cuarta y última ecuación es la relación de
𝛼𝛼⃗
𝐶𝐶 aceleraciones por rodadura sin deslizamiento,
𝑃𝑃
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 𝛼𝛼 × 0,5
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁
¡Atención!
Z X
Puesto que, de acuerdo con la hipótesis
adoptada, no hay deslizamiento, no es válida
la siguiente relación:

𝐹𝐹𝑟𝑟 = 𝐹𝐹𝑟𝑟 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝜇𝜇𝑁𝑁 = 0,2𝑁𝑁

Excepción: La relación sería válida si la rueda

estuviera en situación de deslizamiento
inminente.

171
 HIPÓTESIS: El carrete rueda sin deslizar.
Y 𝐹𝐹⃗ 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 7 + 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 = 4𝑎𝑎𝐶𝐶
𝛼𝛼⃗
𝐶𝐶 −39,2 + 𝑁𝑁 = 0
𝑃𝑃
−0,7 + 0,5𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 = −0,4𝛼𝛼
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁 𝑎𝑎𝐶𝐶 = 𝛼𝛼 × 0,5
Z X
Resolviendo este sistema de ecuaciones, se obtiene:
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 1,5 m⁄s2 𝛼𝛼 = 3 rad⁄s2 𝑁𝑁 = 39,2 N
𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 = −1 N ⇒ 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 ; 0; 0 = −1; 0; 0 N (1 N hacia la izquierda)
¿Cómo se comprueba la hipótesis?
𝐹𝐹𝑟𝑟 = 1 N
Se cumple que 𝐹𝐹𝑟𝑟 ≤ 𝐹𝐹𝑟𝑟 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝐹𝐹𝑟𝑟 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝜇𝜇𝑁𝑁 = 0,2 × 39,2 = 7,84 N
En efecto, el carrete rueda sin deslizar.

172
Ejercicio 23
El carrete de la figura tiene 4 kg de masa, 0,4 kg m2
⃗
𝐹𝐹
de momento de inercia respecto al correspondiente
eje que pasa por su centro de masas, y sus radios son 𝑟𝑟 𝑅𝑅
𝑅𝑅 = 0,5 m y 𝑟𝑟. La fuerza horizontal que tira de él
tiene módulo 𝐹𝐹 = 7 N. El coeficiente de rozamiento
con el suelo es 𝜇𝜇. Obténgase los módulos y sentidos de la acelera-
ción del eje del carrete, de la aceleración angular, y de la fuerza de
rozamiento, si 𝑟𝑟 = 0,1 m y 𝜇𝜇 = 0,02.
El único cambio respecto al ejercicio anterior es el del valor del
coeficiente de rozamiento, que aquí es 0,02 en lugar de 0,2.
Por tanto, el desarrollo es idéntico hasta inmediatamente antes de
que se haga uso por primera vez de dicho valor. Eso ocurre en la
página anterior a la actual.
A continuación se reproduce esa página, marcando con una línea roja
el límite a partir del cual el desarrollo varía.
173
 HIPÓTESIS: El carrete rueda sin deslizar.
Y 𝐹𝐹⃗ 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 7 + 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 = 4𝑎𝑎𝐶𝐶
Aquí y en lo que sigue, las diferencias
𝛼𝛼⃗ con respecto al ejercicio 20 aparecen
𝐶𝐶 resaltadas en azul claro.
𝑃𝑃 −39,2 + 𝑁𝑁 = 0
−0,7 + 0,5𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 = −0,4𝛼𝛼
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁 𝑎𝑎𝐶𝐶 = 𝛼𝛼 × 0,5
Z X
Resolviendo este sistema de ecuaciones, se obtiene:
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 1,5 m⁄s2 𝛼𝛼 = 3 rad⁄s2 𝑁𝑁 = 39,2 N
𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 = −1 N ⇒ 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 ; 0; 0 = −1; 0; 0 N (1 N hacia la izquierda)
¿Cómo se comprueba la hipótesis?
𝐹𝐹𝑟𝑟 = 1 N
𝐹𝐹𝑟𝑟 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝜇𝜇𝑁𝑁 = 0,02 × 39,2 = 0,784 N
Es 𝐹𝐹𝑟𝑟 > 𝐹𝐹𝑟𝑟 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
La hipótesis es errónea.

174
 HIPÓTESIS: El carrete rueda sin deslizar.
Y 𝐹𝐹⃗ 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 El carrete desliza pero… ¿hacia dónde?
𝛼𝛼⃗
𝐶𝐶 Hemos obtenido que, para que no deslice,
𝑃𝑃
la fuerza de rozamiento que se requiere es
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = −1; 0; 0 N, esto es, de 1 N hacia la
𝑁𝑁
izquierda.
Z X
Por tanto, se trata de la fuerza de rozamiento
requerida para evitar que el punto de contacto
deslice hacia la derecha.
Como esta fuerza no puede alcanzar el
módulo necesario, no puede evitar que el
punto de contacto tenga ese deslizamiento
hacia la derecha.
Conclusión: El carrete desliza hacia adelante.

175
 HIPÓTESIS: El carrete rueda deslizando
hacia adelante.
Y 𝐹𝐹⃗ 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
𝛼𝛼⃗ La única consideración nueva de cara al
𝐶𝐶
𝑃𝑃 diagrama de cuerpo libre, es respecto al
sentido de la fuerza de rozamiento.
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁 • Con la hipótesis anterior, “el carrete rueda
Z X sin deslizar”, no se conocía a priori ese
sentido.
• Con la hipótesis actual, “el carrete rueda
deslizando hacia adelante”, sabemos que
el sentido de 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 ha de ser hacia atrás (hacia
la izquierda en el diagrama).
Puesto que ahora sí se conoce la orientación de 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 , pero no su módulo,
tenemos 4 incógnitas: 𝑁𝑁, 𝐹𝐹𝑟𝑟 (en lugar de 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 ), 𝑎𝑎𝐶𝐶 y 𝛼𝛼. Necesitamos
pues, de nuevo, 4 ecuaciones.

176
 HIPÓTESIS: El carrete rueda deslizando
hacia adelante.
Y 𝐹𝐹⃗ 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
𝛼𝛼⃗ En lo que sigue, los cambios respecto a lo
𝐶𝐶
𝑃𝑃 que se hizo bajo la hipótesis “el carrete rueda
sin deslizar” aparecen resaltados en amarillo.
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁 Aplicando el teorema del centro de masas, es
Z X 𝐹𝐹⃗ + 𝑃𝑃 + 𝑁𝑁 + 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = 𝑚𝑚𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
7; 0; 0 + 0; −4 × 9,8; 0 + 0; 𝑁𝑁; 0 +
+ −𝐹𝐹𝑟𝑟 ; 0; 0 = 4 𝑎𝑎𝐶𝐶 ; 0; 0
7 − 𝐹𝐹𝑟𝑟 = 4𝑎𝑎𝐶𝐶
−39,2 + 𝑁𝑁 = 0
0=0

177
 HIPÓTESIS: El carrete rueda deslizando
hacia adelante.
Y 𝐹𝐹⃗ 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
𝛼𝛼⃗ Aplicando la ecuación fundamental de la
𝐶𝐶 Dinámica de rotación al eje paralelo al de
𝑃𝑃
giro que pasa por el centro de masas, es
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁 𝑀𝑀𝐹𝐹⃗ + 𝑀𝑀𝑃𝑃 + 𝑀𝑀𝑁𝑁 + 𝑀𝑀𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = 𝐼𝐼𝑐𝑐 𝛼𝛼⃗
Z X
Todos estos vectores tienen componentes X e Y
nulas. Utilizando únicamente la componente Z
de la ecuación, resulta
−7 × 0,1 + 0 + 0 + −𝐹𝐹𝑟𝑟 × 0,5 = 0,4 −𝛼𝛼 ⇒ −0,7 − 0,5𝐹𝐹𝑟𝑟 = −0,4𝛼𝛼
Sentido hacia dentro del
Fuerzas de brazo 0 m.
plano de la página.
• Fuerza de módulo 7 N. • Fuerza de módulo 𝐹𝐹𝑟𝑟 .
• Brazo 0,1 m. • Brazo 0,5 m.
• Sentido hacia dentro del • Sentido hacia dentro
plano de la página. del plano de la página.
178
 HIPÓTESIS: El carrete rueda deslizando
hacia adelante.
Y 𝐹𝐹⃗ 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
𝛼𝛼⃗ La cuarta y última ecuación es que, puesto que
𝐶𝐶
𝑃𝑃 el punto de contacto con el suelo desliza, es
𝐹𝐹𝑟𝑟 = 𝐹𝐹𝑟𝑟 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝜇𝜇𝑁𝑁 = 0,02𝑁𝑁
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁
Z X ¡Atención!
Puesto que, de acuerdo con la hipótesis
adoptada, el carrete desliza, no es válida la
siguiente relación:
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 𝛼𝛼 × 0,5

179
 HIPÓTESIS: El carrete rueda deslizando
hacia adelante.
Y 𝐹𝐹⃗ 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
𝛼𝛼⃗ 7 − 𝐹𝐹𝑟𝑟 = 4𝑎𝑎𝐶𝐶
𝐶𝐶
𝑃𝑃 −39,2 + 𝑁𝑁 = 0
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁 −0,7 − 0,5𝐹𝐹𝑟𝑟 = −0,4𝛼𝛼
𝐹𝐹𝑟𝑟 = 0,02𝑁𝑁
Z X
Resolviendo este sistema de ecuaciones, se obtiene:
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 1,554 m⁄s2 𝛼𝛼 = 2,73 rad⁄s 2 𝑁𝑁 = 39,2 N
𝐹𝐹𝑟𝑟 = 0,784 N ⇒ 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = −𝐹𝐹𝑟𝑟 ; 0; 0 = −0,784; 0; 0 N
¿Cómo se comprueba la hipótesis?
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 1,554 m⁄s2
Se cumple que 𝑎𝑎𝐶𝐶 > 𝛼𝛼𝑅𝑅
𝛼𝛼𝑅𝑅 = 2,73 × 0,5 = 1,365 m⁄s 2
En efecto, el carrete rueda deslizando hacia adelante.

180
Ejercicio 24
El carrete de la figura tiene 4 kg de masa, 0,4 kg m2
de momento de inercia respecto al correspondiente 𝑟𝑟
eje que pasa por su centro de masas, y sus radios son 𝑅𝑅 𝐹𝐹⃗
𝑅𝑅 = 0,5 m y 𝑟𝑟 = 0,3 m. La fuerza horizontal que tira
de él tiene módulo 𝐹𝐹 = 7 N. El coeficiente de roza-
miento con el suelo es 𝜇𝜇. Obténgase los módulos y sentidos de la
aceleración del eje del carrete, de la aceleración angular, y de la
fuerza de rozamiento, si 𝜇𝜇 = 0,2.

El único cambio respecto al ejercicio 20 es que 𝐹𝐹⃗ actúa en la parte

inferior de la garganta.
Para facilitar el seguimiento de la resolución, el desarrollo que sigue
es casi idéntico al del ejercicio 20, con las diferencias resaltadas en
azul claro.

181
 HIPÓTESIS: El carrete rueda sin deslizar.

𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 Una vez adoptada una hipótesis, el primer

𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶
paso es realizar el diagrama de cuerpo libre
𝑃𝑃 𝐹𝐹⃗
del cuerpo objeto de análisis, el carrete en
este caso.
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁 Las fuerzas que actúan sobre el carrete son:
Inciso: ⃗ mencionada en el enunciado.
𝐹𝐹:
Puede creerse que 𝛼𝛼⃗ de- 𝑃𝑃: peso.
bería tener la orientación
opuesta: 𝑁𝑁: reacción normal.
𝑎𝑎⃗ 𝐶𝐶
𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 : fuerza de rozamiento.
Sin embargo, en tal caso Como consecuencia de la acción de estas
el punto de contacto con fuerzas, el carrete tiene una aceleración del
el suelo deslizaría hacia la
derecha, contradiciendo la
centro de masas 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 , y una aceleración angu-
hipótesis. lar 𝛼𝛼⃗ perpendicular al plano de la página, y
hacia dentro por la regla de Maxwell.
182
 HIPÓTESIS: El carrete rueda sin deslizar.
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 Hay que establecer un sistema de referencia,
𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶
si el enunciado no especifica uno. Aquí hemos
𝑃𝑃 𝐹𝐹⃗
elegido el que se muestra en la figura.
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 De 𝐹𝐹⃗ y 𝑃𝑃 se conocen módulos y orientaciones.
𝑁𝑁
De 𝑁𝑁 se conoce su orientación, pero no su
Z X
módulo.
De 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 se conoce su dirección, pero no su
módulo ni su sentido. Por tanto, se desconoce
su componente X, aunque sí se sabe que la Y
y la Z son 0.
De 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 y 𝛼𝛼⃗ se conocen sus orientaciones, pero
no sus módulos.
Por tanto, tenemos 4 incógnitas: 𝑁𝑁, 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 , 𝑎𝑎𝐶𝐶 y 𝛼𝛼.
Necesitamos pues 4 ecuaciones.
183
 HIPÓTESIS: El carrete rueda sin deslizar.
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 Aplicando el teorema del centro de masas, es
𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶
𝑃𝑃 𝐹𝐹⃗ 𝐹𝐹⃗ + 𝑃𝑃 + 𝑁𝑁 + 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = 𝑚𝑚𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
7; 0; 0 + 0; −4 × 9,8; 0 + 0; 𝑁𝑁; 0 +
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁 + 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 ; 0; 0 = 4 𝑎𝑎𝐶𝐶 ; 0; 0
Z X
7 + 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 = 4𝑎𝑎𝐶𝐶
−39,2 + 𝑁𝑁 = 0
0=0

184
 HIPÓTESIS: El carrete rueda sin deslizar.
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 Aplicando la ecuación fundamental de la
𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶
Dinámica de rotación al eje paralelo al de
𝑃𝑃 𝐹𝐹⃗
giro que pasa por el centro de masas, es
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁
𝑀𝑀𝐹𝐹⃗ + 𝑀𝑀𝑃𝑃 + 𝑀𝑀𝑁𝑁 + 𝑀𝑀𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = 𝐼𝐼𝑐𝑐 𝛼𝛼⃗

Z X Todos estos vectores tienen componentes X e Y

nulas. Utilizando únicamente la componente Z
de la ecuación, resulta

+7 × 0,3 + 0 + 0 + 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 × 0,5 = 0,4 −𝛼𝛼 ⇒ +2,1 + 0,5𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 = −0,4𝛼𝛼

Sentido hacia dentro del
Fuerzas de brazo 0 m.
plano de la página.
• Fuerza de módulo 7 N. • Fuerza de componente 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 .
• Brazo 0,3 m. • Brazo 0,5 m.
• Sentido hacia fuera del • Si 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 > 0, sentido hacia
plano de la página. fuera del plano de la página.
185
 HIPÓTESIS: El carrete rueda sin deslizar.
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 La cuarta y última ecuación es la relación de
𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶
aceleraciones por rodadura sin deslizamiento,
𝑃𝑃 𝐹𝐹⃗
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 𝛼𝛼 × 0,5
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁
¡Atención!
Z X
Puesto que, de acuerdo con la hipótesis
adoptada, no hay deslizamiento, no es válida
la siguiente relación:

𝐹𝐹𝑟𝑟 = 𝐹𝐹𝑟𝑟 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝜇𝜇𝑁𝑁 = 0,2𝑁𝑁

Excepción: La relación sería válida si la rueda

estuviera en situación de deslizamiento
inminente.

186
 HIPÓTESIS: El carrete rueda sin deslizar.
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 7 + 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 = 4𝑎𝑎𝐶𝐶
𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶
𝑃𝑃 𝐹𝐹⃗ −39,2 + 𝑁𝑁 = 0
+2,1 + 0,5𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 = −0,4𝛼𝛼
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁 𝑎𝑎𝐶𝐶 = 𝛼𝛼 × 0,5
Z X
Resolviendo este sistema de ecuaciones, se obtiene:
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 0,5 m⁄s2 𝛼𝛼 = 1 rad⁄s2 𝑁𝑁 = 39,2 N
𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 = −5 N ⇒ 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 ; 0; 0 = −5; 0; 0 N (5 N hacia la izquierda)
¿Cómo se comprueba la hipótesis?
𝐹𝐹𝑟𝑟 = 5 N
Se cumple que 𝐹𝐹𝑟𝑟 ≤ 𝐹𝐹𝑟𝑟 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝐹𝐹𝑟𝑟 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝜇𝜇𝑁𝑁 = 0,2 × 39,2 = 7,84 N
En efecto, el carrete rueda sin deslizar.

187
Ejercicio 25
El carrete de la figura tiene 4 kg de masa, 0,4 kg m2
de momento de inercia respecto al correspondiente 𝑟𝑟
eje que pasa por su centro de masas, y sus radios son 𝑅𝑅 𝐹𝐹⃗
𝑅𝑅 = 0,5 m y 𝑟𝑟 = 0,3 m. La fuerza horizontal que tira
de él tiene módulo 𝐹𝐹 = 7 N. El coeficiente de roza-
miento con el suelo es 𝜇𝜇. Obténgase los módulos y sentidos de la
aceleración del eje del carrete, de la aceleración angular, y de la
fuerza de rozamiento, si 𝜇𝜇 = 0,02.
El único cambio respecto al ejercicio anterior es el del valor del
coeficiente de rozamiento, que aquí es 0,02 en lugar de 0,2.
Por tanto, el desarrollo es idéntico hasta inmediatamente antes de
que se haga uso por primera vez de dicho valor. Eso ocurre en la
página anterior a la actual.
A continuación se reproduce esa página, marcando con una línea roja
el límite a partir del cual el desarrollo varía.
188
 HIPÓTESIS: El carrete rueda sin deslizar.
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 7 + 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 = 4𝑎𝑎𝐶𝐶
𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶
𝑃𝑃 𝐹𝐹⃗ −39,2 + 𝑁𝑁 = 0
+2,1 + 0,5𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 = −0,4𝛼𝛼
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁 𝑎𝑎𝐶𝐶 = 𝛼𝛼 × 0,5
Z X
Resolviendo este sistema de ecuaciones, se obtiene:
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 0,5 m⁄s2 𝛼𝛼 = 1 rad⁄s2 𝑁𝑁 = 39,2 N
𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 = −5 N ⇒ 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 ; 0; 0 = −5; 0; 0 N (5 N hacia la izquierda)
¿Cómo se comprueba la hipótesis?
𝐹𝐹𝑟𝑟 = 5 N
𝐹𝐹𝑟𝑟 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝜇𝜇𝑁𝑁 = 0,02 × 39,2 = 0,784 N
Es 𝐹𝐹𝑟𝑟 > 𝐹𝐹𝑟𝑟 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
La hipótesis es errónea.

189
 HIPÓTESIS: El carrete rueda sin deslizar.
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 El carrete desliza pero… ¿hacia dónde?
𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶
𝑃𝑃 𝐹𝐹⃗ Hemos obtenido que, para que no deslice,
la fuerza de rozamiento que se requiere es
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = −5; 0; 0 N, esto es, de 5 N hacia la
𝑁𝑁
izquierda.
Z X
Por tanto, se trata de la fuerza de rozamiento
requerida para evitar que el punto de contacto
deslice hacia la derecha.
Como esta fuerza no puede alcanzar el
módulo necesario, no puede evitar que el
punto de contacto tenga ese deslizamiento
hacia la derecha.
Conclusión: El carrete desliza hacia adelante.

190
 ¿ ? HIPÓTESIS: El carrete rueda deslizando
hacia adelante.
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
𝛼𝛼⃗ ? 𝐶𝐶 Las consideraciones nuevas de cara al
𝑃𝑃 𝐹𝐹⃗ diagrama de cuerpo libre, son respecto a los
sentidos de la fuerza de rozamiento y de la
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁 aceleración angular.
Z X
• Con la hipótesis anterior, “el carrete rueda sin deslizar”, no se
conocía el sentido de 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 , y sí el de 𝛼𝛼.
⃗
• Con la hipótesis actual, “el carrete rueda deslizando hacia
adelante”, sabemos que el sentido de 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 ha de ser hacia atrás (hacia
la izquierda en el diagrama). Por su parte, el sentido de 𝛼𝛼⃗ no está
claro: el carrete puede girar tanto en un sentido como en el otro.
Ahora sí se conoce la orientación de 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 , pero no su módulo. De 𝛼𝛼, ⃗ se
desconoce la componente Z, que puede ser tanto positiva como nega-
tiva. Tenemos así 4 incógnitas: 𝑁𝑁, 𝐹𝐹𝑟𝑟 (en lugar de 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑥𝑥 ), 𝑎𝑎𝐶𝐶 y 𝛼𝛼𝑧𝑧 (en
lugar de 𝛼𝛼). Necesitamos pues, de nuevo, 4 ecuaciones.
191
 ¿ ? HIPÓTESIS: El carrete rueda deslizando
hacia adelante.
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
𝛼𝛼⃗ ? 𝐶𝐶 En lo que sigue, los cambios respecto a lo
𝑃𝑃 𝐹𝐹⃗ que se hizo bajo la hipótesis “el carrete rueda
sin deslizar” aparecen resaltados en amarillo.
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁 Aplicando el teorema del centro de masas, es
Z X 𝐹𝐹⃗ + 𝑃𝑃 + 𝑁𝑁 + 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = 𝑚𝑚𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
7; 0; 0 + 0; −4 × 9,8; 0 + 0; 𝑁𝑁; 0 +
+ −𝐹𝐹𝑟𝑟 ; 0; 0 = 4 𝑎𝑎𝐶𝐶 ; 0; 0
7 − 𝐹𝐹𝑟𝑟 = 4𝑎𝑎𝐶𝐶
−39,2 + 𝑁𝑁 = 0
0=0

192
 ¿ ? HIPÓTESIS: El carrete rueda deslizando
hacia adelante.
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
𝛼𝛼⃗ ? 𝐶𝐶 Aplicando la ecuación fundamental de la
𝑃𝑃 𝐹𝐹⃗ Dinámica de rotación al eje paralelo al de
giro que pasa por el centro de masas, es
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁 𝑀𝑀𝐹𝐹⃗ + 𝑀𝑀𝑃𝑃 + 𝑀𝑀𝑁𝑁 + 𝑀𝑀𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = 𝐼𝐼𝑐𝑐 𝛼𝛼⃗
Z X
Todos estos vectores tienen componentes X e Y
nulas. Utilizando únicamente la componente Z
de la ecuación, resulta
+7 × 0,3 + 0 + 0 + −𝐹𝐹𝑟𝑟 × 0,5 = 0,4𝛼𝛼𝑧𝑧 ⇒ +2,1 − 0,5𝐹𝐹𝑟𝑟 = 0,4𝛼𝛼𝑧𝑧

Fuerzas de brazo 0 m.

• Fuerza de módulo 7 N. • Fuerza de módulo 𝐹𝐹𝑟𝑟 .

• Brazo 0,3 m. • Brazo 0,5 m.
• Sentido hacia fuera del • Sentido hacia dentro
plano de la página. del plano de la página.
193
 ¿ ? HIPÓTESIS: El carrete rueda deslizando
hacia adelante.
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
𝛼𝛼⃗ ? 𝐶𝐶 La cuarta y última ecuación es que, puesto que
𝑃𝑃 𝐹𝐹⃗ el punto de contacto con el suelo desliza, es
𝐹𝐹𝑟𝑟 = 𝐹𝐹𝑟𝑟 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝜇𝜇𝑁𝑁 = 0,02𝑁𝑁
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁
Z X ¡Atención!
Puesto que, de acuerdo con la hipótesis
adoptada, el carrete desliza, no es válida la
siguiente relación:
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 𝛼𝛼 × 0,5

194
 ¿ ? HIPÓTESIS: El carrete rueda deslizando
hacia adelante.
Y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
𝛼𝛼⃗ ? 𝐶𝐶 7 − 𝐹𝐹𝑟𝑟 = 4𝑎𝑎𝐶𝐶
𝑃𝑃 𝐹𝐹⃗
−39,2 + 𝑁𝑁 = 0
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 𝑁𝑁 +2,1 − 0,5𝐹𝐹𝑟𝑟 = 0,4𝛼𝛼𝑧𝑧
𝐹𝐹𝑟𝑟 = 0,02𝑁𝑁
Z X
Resolviendo este sistema de ecuaciones, se obtiene:
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 1,554 m⁄s2 𝛼𝛼𝑧𝑧 = 4,27 rad⁄s2 𝑁𝑁 = 39,2 N
𝐹𝐹𝑟𝑟 = 0,784 N ⇒ 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = −𝐹𝐹𝑟𝑟 ; 0; 0 = −0,784; 0; 0 N
Nótese que 𝛼𝛼𝑧𝑧 es positiva, y por tanto el carrete gira en 𝑎𝑎⃗ 𝐶𝐶
𝛼𝛼⃗ 𝐶𝐶
sentido antihorario.
¿Cómo se comprueba la hipótesis?
Tanto la traslación hacia la derecha, como la rotación antihoraria, ha-
cen que el punto de contacto con el suelo se desplace hacia la derecha.
En efecto, el carrete rueda deslizando hacia adelante.
195
Ejercicio 26
Un bloque de 2 kg de masa está unido,
mediante una cuerda ideal, al eje de un
cilindro de 2 kg y 20 cm de radio, tal y
como indica la figura. Ambos se mueven
sobre un plano inclinado 30° respecto a la 30°
horizontal. El coeficiente de rozamiento
entre el bloque y el plano es 0,4, y el cilindro gira sin deslizar.
Aplicando el teorema del centro de masas y momentos, obténgase
el módulo de la tensión en la cuerda que une ambos cuerpos, y el
módulo de la velocidad del bloque cuando, tras partir del reposo,
ha recorrido 1 m sobre el plano inclinado. ¿Cuál es el coeficiente
de rozamiento mínimo que debe existir entre el suelo y el cilindro
para que, efectivamente, este ruede sin deslizar?
En el enunciado no se da el valor del coeficiente de rozamiento entre
el cilindro y el suelo.
Sin embargo, se indica que el cilindro gira sin deslizar, esto es, que
ese coeficiente es suficiente para que no se produzca deslizamiento. 196
El primer paso es realizar los diagramas de cuerpo libre de los
cuerpos implicados: el bloque y el cilindro.
𝑇𝑇𝑐𝑐
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑏𝑏 𝑇𝑇𝑏𝑏 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑐𝑐
𝑃𝑃𝑐𝑐
𝑃𝑃𝑏𝑏
𝑁𝑁𝑏𝑏 𝑁𝑁𝑐𝑐

𝑃𝑃𝑏𝑏 : peso del bloque.

𝑁𝑁𝑏𝑏 : reacción normal del suelo sobre el bloque.
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑏𝑏 : fuerza de rozamiento del suelo sobre el bloque.
𝑇𝑇𝑏𝑏 : fuerza ejercida por la cuerda sobre el bloque.
𝑃𝑃𝑐𝑐 : peso del cilindro.
𝑁𝑁𝑐𝑐 : reacción normal del suelo sobre el cilindro.
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑐𝑐 : fuerza de rozamiento del suelo sobre el cilindro.
𝑇𝑇𝑐𝑐 : fuerza ejercida por la cuerda sobre el cilindro.
197
El primer paso es realizar los diagramas de cuerpo libre de los
cuerpos implicados: el bloque y el cilindro.
𝑇𝑇𝑐𝑐
𝛼𝛼⃗𝑐𝑐 𝐶𝐶
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑏𝑏 𝑇𝑇𝑏𝑏 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑐𝑐 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
𝑎𝑎
⃗ 𝑃𝑃𝑐𝑐
𝑃𝑃𝑏𝑏 𝑏𝑏
𝑁𝑁𝑏𝑏 𝑁𝑁𝑐𝑐

Como consecuencia de la acción de estas fuerzas, el bloque tiene una

aceleración 𝑎𝑎⃗𝑏𝑏 (común al centro de masas y a todos los puntos del
bloque, ya que el movimiento resultante es de traslación).
Por su parte, el cilindro tiene una aceleración del centro de masas 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 ,
y una aceleración angular 𝛼𝛼⃗𝑐𝑐 perpendicular al plano de la página, y
hacia dentro por la regla de Maxwell.

198
Hay que establecer un sistema de referencia, si el enunciado no
especifica uno. Aquí hemos elegido el que se muestra en la figura.
Y 𝑇𝑇𝑐𝑐
𝛼𝛼⃗𝑐𝑐 𝐶𝐶
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑏𝑏 𝑇𝑇𝑏𝑏 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑐𝑐 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
Z 𝑎𝑎
⃗ 𝑃𝑃𝑐𝑐
𝑃𝑃𝑏𝑏 𝑏𝑏
𝑁𝑁𝑏𝑏 𝑁𝑁𝑐𝑐
X
De 𝑃𝑃𝑝𝑝 y 𝑃𝑃𝑐𝑐 se conocen módulos y orientaciones.
De 𝑁𝑁𝑏𝑏 , 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑏𝑏 y 𝑁𝑁𝑐𝑐 se conocen sus orientaciones, pero no sus módulos.
De 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑐𝑐 se conoce su dirección, pero no su módulo ni su sentido. Por
tanto, se desconoce su componente X, aunque sí se sabe que la Y y
la Z son 0.
De 𝑇𝑇𝑏𝑏 y 𝑇𝑇𝑐𝑐 se conocen sus orientaciones, pero no su módulo 𝑇𝑇
(común por ser cuerda ideal).
De 𝑎𝑎⃗𝑏𝑏 , 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 y 𝛼𝛼⃗𝑐𝑐 se conocen sus orientaciones, pero no sus módulos.
Por tanto, tenemos 8 incógnitas: 𝑁𝑁𝑏𝑏 , 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑏𝑏 , 𝑁𝑁𝑐𝑐 , 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑐𝑐𝑐𝑐 , 𝑇𝑇, 𝑎𝑎𝑏𝑏 , 𝑎𝑎𝐶𝐶 y 𝛼𝛼𝑐𝑐 .
Necesitamos pues 8 ecuaciones.
199
 Y

𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑏𝑏 𝑇𝑇𝑏𝑏
Z 𝑎𝑎⃗𝑏𝑏
𝑃𝑃𝑏𝑏
X
𝑁𝑁𝑏𝑏
Aplicando el teorema del centro de masas al bloque, es
𝑃𝑃𝑏𝑏 + 𝑁𝑁𝑏𝑏 + 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑏𝑏 + 𝑇𝑇𝑏𝑏 = 𝑚𝑚𝑏𝑏 𝑎𝑎⃗𝑏𝑏
2 × 9,8 sen 30° ; −2 × 9,8 cos 30° ; 0 + 0; 𝑁𝑁𝑏𝑏 ; 0 +
+ −𝐹𝐹𝑟𝑟𝑏𝑏 ; 0; 0 + 𝑇𝑇; 0; 0 = 2 𝑎𝑎𝑏𝑏 ; 0; 0
9,8 − 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑏𝑏 + 𝑇𝑇 = 2𝑎𝑎𝑏𝑏 (1)
−16,97 + 𝑁𝑁𝑏𝑏 = 0 (2)
0=0
200
 Y 𝑇𝑇𝑐𝑐
𝛼𝛼⃗𝑐𝑐 𝐶𝐶
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑐𝑐 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
Z 𝑃𝑃𝑐𝑐
𝑁𝑁𝑐𝑐
X
Aplicando el teorema del centro de masas al cilindro, es
𝑃𝑃𝑐𝑐 + 𝑁𝑁𝑐𝑐 + 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑐𝑐 + 𝑇𝑇𝑐𝑐 = 𝑚𝑚𝑐𝑐 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
2 × 9,8 sen 30° ; −2 × 9,8 cos 30° ; 0 + 0; 𝑁𝑁𝑐𝑐 ; 0 +
+ 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑐𝑐𝑐𝑐 ; 0; 0 + −𝑇𝑇; 0; 0 = 2 𝑎𝑎𝐶𝐶 ; 0; 0
9,8 + 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑐𝑐𝑐𝑐 − 𝑇𝑇 = 2𝑎𝑎𝐶𝐶 (3)
−16,97 + 𝑁𝑁𝑐𝑐 = 0 (4)
0=0
201
 Aplicando la ecuación fundamental
de la Dinámica de rotación al eje
Y 𝑇𝑇𝑐𝑐 paralelo al de giro que pasa por el
𝛼𝛼⃗𝑐𝑐 𝐶𝐶
centro de masas del cilindro, es
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑐𝑐 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
Z 𝑃𝑃𝑐𝑐 𝑀𝑀𝑃𝑃𝑐𝑐 + 𝑀𝑀𝑁𝑁𝑐𝑐 + 𝑀𝑀𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 + 𝑀𝑀 𝑇𝑇𝑐𝑐 = 𝐼𝐼𝑐𝑐 𝛼𝛼⃗𝑐𝑐
𝑐𝑐
𝑁𝑁𝑐𝑐
X
Todos estos vectores tienen componentes X e Y nulas. Utilizando
únicamente la componente Z de la ecuación, resulta
0 + 0 + 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑐𝑐𝑐𝑐 × 0,2 + 0 = 1�2 × 2 × 0,22 −𝛼𝛼𝑐𝑐
• Fuerza de componente 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑐𝑐𝑥𝑥 . Fuerzas de Sentido hacia dentro del
• Brazo 0,2 m. brazo 0 m. plano de la página.
• Si 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑐𝑐𝑥𝑥 > 0, sentido hacia
fuera del plano de la página.

Por tanto,
0,2𝐹𝐹𝑟𝑟𝑐𝑐𝑥𝑥 = −0,04𝛼𝛼𝑐𝑐 (5)
202
 Y 𝑇𝑇𝑐𝑐
𝛼𝛼⃗𝑐𝑐 𝐶𝐶
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑏𝑏 𝑇𝑇𝑏𝑏 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑐𝑐 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
Z 𝑎𝑎⃗𝑏𝑏 𝑃𝑃𝑐𝑐
𝑃𝑃𝑏𝑏
𝑁𝑁𝑏𝑏 𝑁𝑁𝑐𝑐
X
Como el bloque está deslizando, es
𝐹𝐹𝑟𝑟𝑏𝑏 = 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑏𝑏 = 𝜇𝜇𝑏𝑏 𝑁𝑁𝑏𝑏 = 0,4𝑁𝑁𝑏𝑏 (6)
𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚

Como el cilindro rueda sin deslizar, es

𝑎𝑎𝐶𝐶 = 𝛼𝛼𝑐𝑐 × 0,2 (7)

203
 Y 𝑇𝑇𝑐𝑐
𝛼𝛼⃗𝑐𝑐 𝐶𝐶
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑏𝑏 𝐴𝐴 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶
𝑇𝑇𝑏𝑏 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑐𝑐
Z 𝑎𝑎⃗𝑏𝑏 𝑃𝑃𝑐𝑐
𝑃𝑃𝑏𝑏
𝑁𝑁𝑏𝑏 𝑁𝑁𝑐𝑐
X
La octava ecuación es la relación de aceleraciones por cuerda: sus
puntos 𝐴𝐴 y 𝐶𝐶 han de tener aceleraciones del mismo módulo.
En el punto 𝐴𝐴, donde la cuerda se mueve solidariamente con el punto
del bloque al que está anclada, es 𝑎𝑎𝐴𝐴 = 𝑎𝑎𝑏𝑏 .
En el punto 𝐶𝐶, donde la cuerda se mueve solidariamente con el eje
del cilindro, se tiene obviamente 𝑎𝑎𝐶𝐶 .
Por la presencia de la cuerda ideal, es
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 𝑎𝑎𝐴𝐴 ⇒ 𝑎𝑎𝐶𝐶 = 𝑎𝑎𝑏𝑏 (8)
204
Recapitulando: Resolviendo este sistema de ecuaciones,
9,8 − 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑏𝑏 + 𝑇𝑇 = 2𝑎𝑎𝑏𝑏 (1) se obtiene:
−16,97 + 𝑁𝑁𝑏𝑏 = 0 (2) 𝑁𝑁𝑏𝑏 = 16,97 N 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑏𝑏 = 6,788 N
9,8 + 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑐𝑐𝑐𝑐 − 𝑇𝑇 = 2𝑎𝑎𝐶𝐶 (3) 𝑁𝑁𝑐𝑐 = 16,97 N 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑐𝑐𝑐𝑐 = −2,562 N
−16,97 + 𝑁𝑁𝑐𝑐 = 0 (4) 𝑇𝑇 = 2,112 N 𝑎𝑎𝑏𝑏 = 2,562 m⁄s 2
0,2𝐹𝐹𝑟𝑟𝑐𝑐𝑥𝑥 = −0,04𝛼𝛼𝑐𝑐 (5)
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 2,562 m⁄s 2 𝛼𝛼𝑐𝑐 = 12,81 rad⁄s 2
𝐹𝐹𝑟𝑟𝑏𝑏 = 0,4𝑁𝑁𝑏𝑏 (6)
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 𝛼𝛼𝑐𝑐 × 0,2 (7)
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 𝑎𝑎𝑏𝑏 (8)
El movimiento del bloque es rectilíneo con 𝑎𝑎𝑏𝑏 constante. Por tanto,
𝑣𝑣𝑏𝑏 = 𝑣𝑣𝑏𝑏20 + 2𝑎𝑎𝑏𝑏 𝑠𝑠𝑏𝑏 − 𝑠𝑠𝑏𝑏0 = 02 + 2 × 2,562 × 1 = 2,264 m⁄s
Para que, en efecto, el cilindro ruede sin deslizar, su coeficiente de
rozamiento 𝜇𝜇𝑐𝑐 con el suelo ha de ser
𝐹𝐹𝑟𝑟𝑐𝑐 ≤ 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑐𝑐 = 𝜇𝜇𝑐𝑐 𝑁𝑁𝑐𝑐 ⇒ 2,562 ≤ 𝜇𝜇𝑐𝑐 × 16,97 ⇒ 𝜇𝜇𝑐𝑐 ≥ 0,1510
𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
205
Ejercicio 27
Un bloque de 2 kg de masa está unido,
mediante una cuerda ideal, al eje de un
cilindro de 2 kg y 20 cm de radio, tal y
como indica la figura. Ambos se mueven
sobre un plano inclinado 30° respecto a la 30°
horizontal. El coeficiente de rozamiento
entre el bloque y el plano es 0,4, y el cilindro gira sin deslizar.
Aplicando el teorema de la energía cinética, obténgase el módulo
de la tensión en la cuerda que une ambos cuerpos, y el módulo de
la velocidad del bloque cuando, tras partir del reposo, ha recorrido
1 m sobre el plano inclinado.

206
El primer paso es realizar los diagramas de cuerpo libre de los
cuerpos implicados: el bloque y el cilindro.
𝑇𝑇𝑐𝑐
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑏𝑏 𝑇𝑇𝑏𝑏 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑐𝑐
𝑃𝑃𝑐𝑐
𝑃𝑃𝑏𝑏
𝑁𝑁𝑏𝑏 𝑁𝑁𝑐𝑐

𝑃𝑃𝑏𝑏 : peso del bloque.

𝑁𝑁𝑏𝑏 : reacción normal del suelo sobre el bloque.
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑏𝑏 : fuerza de rozamiento del suelo sobre el bloque.
𝑇𝑇𝑏𝑏 : fuerza ejercida por la cuerda sobre el bloque.
𝑃𝑃𝑐𝑐 : peso del cilindro.
𝑁𝑁𝑐𝑐 : reacción normal del suelo sobre el cilindro.
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑐𝑐 : fuerza de rozamiento del suelo sobre el cilindro.
𝑇𝑇𝑐𝑐 : fuerza ejercida por la cuerda sobre el cilindro.
207
 𝑇𝑇𝑐𝑐
𝜔𝜔𝑐𝑐𝐶𝐶
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑏𝑏 𝑇𝑇𝑏𝑏 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑐𝑐 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶
𝑣𝑣⃗𝑏𝑏 𝑃𝑃𝑐𝑐
𝑃𝑃𝑏𝑏
𝑁𝑁𝑏𝑏 𝑁𝑁𝑐𝑐
Sean:
𝑣𝑣𝑏𝑏 : módulo de la velocidad del bloque cuando ha recorrido 𝑠𝑠𝑏𝑏 = 1 m.
𝑣𝑣𝐶𝐶 : módulo de la velocidad del centro de masas del cilindro en ese
instante.
𝜔𝜔𝑐𝑐 : módulo de la velocidad angular del cilindro en ese instante.
𝑠𝑠𝐶𝐶 : distancia recorrida por el centro de masas del cilindro hasta ese
instante.

208
 𝑇𝑇𝑐𝑐
𝜔𝜔𝑐𝑐𝐶𝐶
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑏𝑏 𝐴𝐴
𝑇𝑇𝑏𝑏 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑐𝑐 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶
𝑣𝑣⃗𝑏𝑏 𝑃𝑃𝑐𝑐
𝑃𝑃𝑏𝑏
𝑁𝑁𝑏𝑏 𝑁𝑁𝑐𝑐
En el punto 𝐴𝐴, donde la cuerda se mueve solidariamente con el punto
del bloque al que está anclada, es 𝑣𝑣𝐴𝐴 = 𝑣𝑣𝑏𝑏 .
En el punto 𝐶𝐶, donde la cuerda se mueve solidariamente con el eje
del cilindro, se tiene obviamente 𝑣𝑣𝐶𝐶 .
Por la presencia de la cuerda ideal, es
𝑣𝑣𝐶𝐶 = 𝑣𝑣𝐴𝐴 ⇒ 𝑣𝑣𝐶𝐶 = 𝑣𝑣𝑏𝑏
𝑠𝑠𝐶𝐶 = 𝑠𝑠𝐴𝐴 = 𝑠𝑠𝑏𝑏 = 1 m
Por otro lado, como el cilindro rueda sin deslizar, es
𝑣𝑣𝐶𝐶 = 𝜔𝜔𝑐𝑐 × 0,2 ⇒ 𝜔𝜔𝑐𝑐 = 𝑣𝑣𝐶𝐶 ⁄0,2 = 5𝑣𝑣𝐶𝐶 = 5𝑣𝑣𝑏𝑏
209
 𝑇𝑇𝑐𝑐
𝜔𝜔𝑐𝑐𝐶𝐶
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑏𝑏 𝑇𝑇𝑏𝑏 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑐𝑐 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶
𝑣𝑣⃗𝑏𝑏 𝑃𝑃𝑐𝑐
𝑃𝑃𝑏𝑏
𝑁𝑁𝑏𝑏 𝑁𝑁𝑐𝑐
Aplicando el teorema de la energía cinética a cada uno de los cuerpos,
supuestos indeformables, entre la situación inicial y tras haber recorri-
do el bloque 1 m, es
Δ𝐸𝐸𝑐𝑐𝑏𝑏 = 𝑊𝑊𝑃𝑃𝑏𝑏 + 𝑊𝑊𝑁𝑁𝑏𝑏 + 𝑊𝑊𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 + 𝑊𝑊 𝑇𝑇𝑏𝑏
𝑏𝑏

Δ𝐸𝐸𝑐𝑐𝑐𝑐 = 𝑊𝑊𝑃𝑃𝑐𝑐 + 𝑊𝑊𝑁𝑁𝑐𝑐 + 𝑊𝑊𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 + 𝑊𝑊 𝑇𝑇𝑐𝑐

𝑐𝑐

Aquí Δ𝐸𝐸𝑐𝑐𝑏𝑏 y Δ𝐸𝐸𝑐𝑐𝑐𝑐 son los correspondientes incrementos de energía

cinética del bloque y el cilindro, respectivamente.

210
 𝑇𝑇𝑐𝑐
𝜔𝜔𝑐𝑐𝐶𝐶
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑏𝑏 𝑇𝑇𝑏𝑏 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑐𝑐 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶
𝑣𝑣⃗𝑏𝑏 𝑃𝑃𝑐𝑐
𝑃𝑃𝑏𝑏
𝑁𝑁𝑏𝑏 𝑁𝑁𝑐𝑐
El momento de inercia del cilindro respecto al correspondiente eje
que pasa por su centro de masas, es
𝐼𝐼𝑐𝑐 = 1�2 × 2 × 0,22 = 0,04 kg m2
Los incrementos de energía cinética de los cuerpos son:
1 2 1
Δ𝐸𝐸𝑐𝑐𝑏𝑏 = 2𝑣𝑣𝑏𝑏 − 2 × 02 = 𝑣𝑣𝑏𝑏2 SI
2 2
1 2 1 2
1 1
Δ𝐸𝐸𝑐𝑐𝑐𝑐 = 2𝑣𝑣𝐶𝐶 + 0,04𝜔𝜔𝑐𝑐 − 2 × 0 + 0,04 × 02 =
2
2 2 2 2
= 𝑣𝑣𝑏𝑏2 + 0,02 5𝑣𝑣𝑏𝑏 2 = 𝑣𝑣𝑏𝑏2 + 0, 5𝑣𝑣𝑏𝑏2 = 1, 5𝑣𝑣𝑏𝑏2 SI
211
Fuerza conservativa. 𝐵𝐵
Energía
𝐴𝐴 potencial:
𝐸𝐸
𝑊𝑊𝑝𝑝 =
𝑊𝑊 =𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
−𝐹𝐹𝑑𝑑
𝐹𝐹𝑑𝑑 𝐵𝐵
𝐴𝐴 𝑇𝑇𝑐𝑐
𝑊𝑊 = 0 𝜔𝜔𝑐𝑐𝐶𝐶
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑏𝑏 𝑇𝑇𝑏𝑏 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑐𝑐 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶
𝑣𝑣⃗𝑏𝑏 𝑃𝑃𝑐𝑐
𝑃𝑃𝑏𝑏
𝑁𝑁𝑏𝑏 𝑁𝑁𝑐𝑐
Los trabajos de las fuerzas son:
𝑊𝑊𝑃𝑃𝑏𝑏 = −Δ𝐸𝐸𝑝𝑝𝑏𝑏 = −𝑚𝑚𝑏𝑏 𝑔𝑔Δℎ𝑏𝑏 = 𝑊𝑊𝑃𝑃𝑐𝑐 = −Δ𝐸𝐸𝑝𝑝𝑐𝑐 = −𝑚𝑚𝑐𝑐 𝑔𝑔Δℎ𝑐𝑐 =
= −2 × 9,8 × −1 sen 30° = = −2 × 9,8 × −1 sen 30° =
= 9,8 J = 9,8 J
𝑊𝑊𝑁𝑁𝑏𝑏 = 0 J 𝑊𝑊𝑁𝑁𝑐𝑐 = 0 J
𝑊𝑊𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = −𝐹𝐹𝑟𝑟𝑏𝑏 𝑠𝑠𝑏𝑏 = −𝐹𝐹𝑟𝑟𝑏𝑏 × 1 = 𝑊𝑊𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = 0 J (rueda sin deslizar)
𝑏𝑏 𝑐𝑐
= −𝐹𝐹𝑟𝑟𝑏𝑏 SI
𝑊𝑊 𝑇𝑇𝑏𝑏 = 𝑇𝑇𝑠𝑠𝑏𝑏 = 𝑇𝑇 × 1 = 𝑇𝑇 SI 𝑊𝑊 𝑇𝑇𝑐𝑐 = −𝑇𝑇𝑠𝑠𝐶𝐶 = −𝑇𝑇 × 1 = −𝑇𝑇 SI
212
 Para poder conocer 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑏𝑏 se nece-
Y sita el valor de 𝑁𝑁𝑏𝑏 . Aplicando el
teorema del centro de masas al
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑏𝑏 𝑇𝑇𝑏𝑏 bloque, es
Z 𝑣𝑣⃗𝑏𝑏
𝑃𝑃𝑏𝑏 𝑃𝑃𝑏𝑏 + 𝑁𝑁𝑏𝑏 + 𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑏𝑏 + 𝑇𝑇𝑏𝑏 = 𝑚𝑚𝑏𝑏 𝑎𝑎⃗𝑏𝑏
X
𝑁𝑁𝑏𝑏
Utilizando únicamente la componente Y de la ecuación anterior,
𝑃𝑃𝑏𝑏𝑦𝑦 + 𝑁𝑁𝑏𝑏𝑦𝑦 + 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑏𝑏𝑦𝑦 + 𝑇𝑇𝑏𝑏𝑦𝑦 = 𝑚𝑚𝑎𝑎𝑏𝑏𝑦𝑦
−2 × 9,8 cos 30° + 𝑁𝑁𝑏𝑏 + 0 + 0 = 𝑚𝑚0 ⇒ 𝑁𝑁𝑏𝑏 = 16,97 N
Como el bloque está deslizando,
𝐹𝐹𝑟𝑟𝑏𝑏 = 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑏𝑏 = 𝜇𝜇𝑏𝑏 𝑁𝑁𝑏𝑏 = 0,4 × 16,97 = 6,788 N
𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚

Por tanto,
𝑊𝑊𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 = −𝐹𝐹𝑟𝑟𝑏𝑏 = −6,788 J
𝑏𝑏

213
Recapitulando:
Δ𝐸𝐸𝑐𝑐𝑏𝑏 = 𝑊𝑊𝑃𝑃𝑏𝑏 + 𝑊𝑊𝑁𝑁𝑏𝑏 + 𝑊𝑊𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 + 𝑊𝑊 𝑇𝑇𝑏𝑏 ⇒
𝑏𝑏

⇒ 𝑣𝑣𝑏𝑏2 = 9,8 + 0 + −6,788 + 𝑇𝑇 = 𝑇𝑇 + 3,012

Δ𝐸𝐸𝑐𝑐𝑐𝑐 = 𝑊𝑊𝑃𝑃𝑐𝑐 + 𝑊𝑊𝑁𝑁𝑐𝑐 + 𝑊𝑊𝐹𝐹⃗𝑟𝑟 + 𝑊𝑊 𝑇𝑇𝑐𝑐 ⇒

𝑐𝑐

⇒ 1,5𝑣𝑣𝑏𝑏2 = 9,8 + 0 + 0 + −𝑇𝑇 = 9,8 − 𝑇𝑇

Sumando estas dos ecuaciones, resulta
2,5𝑣𝑣𝑏𝑏2 = 12,812 ⇒ 𝑣𝑣𝑏𝑏 = 2,264 m⁄s
Por tanto,
𝑣𝑣𝑏𝑏2 = 𝑇𝑇 + 3,012 ⇒ 𝑇𝑇 = 2,2642 − 3,012 = 2,114 N

214
Ejercicio 28

𝑟𝑟𝐴𝐴
I

𝑅𝑅𝐴𝐴 II
𝑅𝑅𝐵𝐵 𝑟𝑟𝐷𝐷
𝑅𝑅𝐷𝐷

III

Sea el sistema de la figura, constituido por un carrete A (𝑅𝑅𝐴𝐴 = 0,6 m;

𝑟𝑟𝐴𝐴 = 0,2 m), una esfera B (𝑅𝑅𝐵𝐵 = 0,2 m), una polea de doble garganta
D (𝑅𝑅𝐷𝐷 = 0,2 m; 𝑟𝑟𝐷𝐷 = 0,12 m) y un bloque E. Las aceleraciones angu-
lares y de centros de masas de estos cuerpos son 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶𝐴𝐴 , 𝛼𝛼⃗𝐴𝐴 , 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶𝐵𝐵 , 𝛼𝛼⃗𝐵𝐵 , 𝛼𝛼⃗𝐷𝐷
y 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶𝐸𝐸 . Se pide escribir las relaciones de aceleraciones debidas a las
cuerdas ideales I, II y III.
215
 𝑟𝑟𝐴𝐴
I 2
1 𝑅𝑅𝐴𝐴 II 4
3𝑅𝑅 𝑟𝑟𝐷𝐷
𝐵𝐵 𝑅𝑅𝐷𝐷 5
III
Sean los puntos 1 a 6.
6
Dado que las cuerdas I, II y III son ideales,
son inextensibles.
Como consecuencia, deben satisfacerse las tres igualdades siguientes.
𝑎𝑎1 = 𝑎𝑎2 𝑎𝑎3 = 𝑎𝑎4 𝑎𝑎5 = 𝑎𝑎6
Cada uno de estos valores está relacionado con la aceleración angular
y del centro de masas del cuerpo adyacente.
A continuación obtendremos estas relaciones. Para ello utilizaremos
un procedimiento análogo al empleado, para velocidades, en el apar-
tado “Velocidad de los puntos de una rueda”.
216
 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶𝐴𝐴 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶𝐴𝐴
+ =
𝑟𝑟𝐴𝐴 𝑟𝑟𝐴𝐴 𝑟𝑟𝐴𝐴
𝛼𝛼⃗𝐴𝐴 𝛼𝛼⃗𝐴𝐴
1 𝑅𝑅𝐴𝐴 1 𝑅𝑅𝐴𝐴 1 𝑅𝑅𝐴𝐴

Por traslación, 𝑎𝑎𝐶𝐶𝐴𝐴 hacia la derecha.

Punto 1. ⇒ 𝑎𝑎1 = 𝑎𝑎𝐶𝐶𝐴𝐴 − 𝛼𝛼𝐴𝐴 𝑟𝑟𝐴𝐴
Por rotación, 𝛼𝛼𝐴𝐴 𝑟𝑟𝐴𝐴 hacia la izquierda. hacia la derecha.
2 2 2
𝛼𝛼⃗𝐵𝐵 𝛼𝛼⃗𝐵𝐵
3𝑅𝑅
𝑎𝑎⃗𝐶𝐶𝐵𝐵
𝐵𝐵
+ 3𝑅𝑅
𝐵𝐵
= 3𝑅𝑅
𝐵𝐵
𝑎𝑎⃗𝐶𝐶𝐵𝐵
Por traslación, 𝑎𝑎𝐶𝐶𝐵𝐵 hacia la derecha.
Punto 2. ⇒ 𝑎𝑎2 = 𝑎𝑎𝐶𝐶𝐵𝐵 + 𝛼𝛼𝐵𝐵 𝑅𝑅𝐵𝐵
Por rotación, 𝛼𝛼𝐵𝐵 𝑅𝑅𝐵𝐵 hacia la derecha. hacia la derecha.
Por traslación, 𝑎𝑎𝐶𝐶𝐵𝐵 hacia la derecha.
Punto 3. ⇒ 𝑎𝑎3 = 𝑎𝑎𝐶𝐶𝐵𝐵
Por rotación, 0. hacia la derecha.
217
 4
𝑟𝑟𝐷𝐷
𝑅𝑅𝐷𝐷 5
𝛼𝛼⃗𝐷𝐷

Punto 4. Es un movimiento de rotación. 𝑎𝑎4 = 𝛼𝛼𝐷𝐷 𝑟𝑟𝐷𝐷 hacia la derecha.

Punto 5. Es un movimiento de rotación. 𝑎𝑎5 = 𝛼𝛼𝐷𝐷 𝑅𝑅𝐷𝐷 hacia abajo.

𝑎𝑎⃗𝐶𝐶𝐸𝐸

Punto 6. Es un movimiento de traslación. 𝑎𝑎6 = 𝑎𝑎𝐶𝐶𝐸𝐸 hacia abajo.

218
Por tanto, las relaciones de aceleraciones debidas a las cuerdas
ideales son las que siguen.
Cuerda I: 𝑎𝑎1 = 𝑎𝑎2 ⇒ 𝑎𝑎𝐶𝐶𝐴𝐴 − 𝛼𝛼𝐴𝐴 𝑟𝑟𝐴𝐴 = 𝑎𝑎𝐶𝐶𝐵𝐵 + 𝛼𝛼𝐵𝐵 𝑅𝑅𝐵𝐵 ⇒
⇒ 𝑎𝑎𝐶𝐶𝐴𝐴 − 𝛼𝛼𝐴𝐴 × 0,2 = 𝑎𝑎𝐶𝐶𝐵𝐵 + 𝛼𝛼𝐵𝐵 × 0,2

Cuerda II: 𝑎𝑎3 = 𝑎𝑎4 ⇒ 𝑎𝑎𝐶𝐶𝐵𝐵 = 𝛼𝛼𝐷𝐷 𝑟𝑟𝐷𝐷 ⇒

⇒ 𝑎𝑎𝐶𝐶𝐵𝐵 = 𝛼𝛼𝐷𝐷 × 0,12

Cuerda III: 𝑎𝑎5 = 𝑎𝑎6 ⇒ 𝛼𝛼𝐷𝐷 𝑅𝑅𝐷𝐷 = 𝑎𝑎𝐶𝐶𝐸𝐸 ⇒

⇒ 𝛼𝛼𝐷𝐷 × 0,2 = 𝑎𝑎𝐶𝐶𝐸𝐸

219