MODOS DE CONTROL

APLICADOS EN
INSTRUMENTACIÓN
POR EMMANUEL URIBE CUELLAR

PROFA: ANA ANDREA GUDIÑO.

Para este tipo de regulación se necesita un regulador con una salida de control. Esta salida es normalmente
un contacto conmutado de un pequeño relé, que lleva en su interior el regulador. También hay reguladores
que tienen salida por transistor (suministran 24 Vcc cuando se activa la salida).

En cualquier caso, se trata de reguladores que solo tienen dos estados en la salida: activada o desactivada; o
sea, suministra el 0% ó el 100% de la potencia de calefacción.

En el control ON-OFF solo se controla la potencia de calefacción (no se actúa sobre ningún elemento
refrigerador).
¿CUÁL ES LA EXPRESIÓN MATEMÁTICA QUE LO
DEFINE?
El funcionamiento es el siguiente:
El instrumento suministra el 100% de la potencia de calefacción (relé activado) cuando la
temperatura del proceso, PV (Proces Value) está por debajo de la preselección, SP (Set Point).

PV < SP

Cuando la PV alcanza el valor de SP, el relé se desconecta y permanece así hasta que la
temperatura cae por debajo de la histéresis programada (la histéresis es un valor de PV por
debajo del SP, a partir del cual se vuelve a conectar el relé de salida para volver a calentar, este
valor es ajustable por el usuario).
¿CÓMO SE CALCULA?
AGREGA UN EJEMPLO, PUEDE SER DE LA VIDA
DIARIA O INDUSTRIAL.
Consideremos nuestro ejemplo de un intercambiador de calor de casco y tubos, si
quisiéramos implementar el control ON/OFF, la variable de proceso (temperatura)
oscilaría entre el setpoint alto y bajo (USP y LSP) conforme la salida del
controlador abre completamente o cierra completamente la válvula de control de
vapor, la temperatura nunca se estabilizara en un valor dado que la valvula de
vapor nunca estará en un valor entre 0 y 100%. En aplicaciones prácticas, se
considera para el control ON/OFF setpoints alto y bajo o una banda de control,
dado que si solo consideramos un setpoint la válvula de control oscilaría con
demasiada frecuencia provocando desgaste prematuro.
PROPORCIONAL
¿QUÉ SIGNIFICA ESTE TIPO DE CONTROL?

Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control de realimentación lineal. Dos ejemplos
mecánicos clásicos son la válvula flotador de la cisterna del aseo y el regulador centrífugo.1
El sistema de control proporcional es más complejo que un sistema de control encendido/apagado como
por ejemplo un termostato interno bi-metálico, pero más sencillo que un sistema de control proporcional-
integral-derivativo (PID) que se puede utilizar para controlar la velocidad de crucero de un automóvil. El
sistema de control tipo encendido/apagado será adecuado en situaciones donde el sistema en general tiene
un tiempo de respuesta relativamente largo, pero dará lugar a un comportamiento inestable si el sistema
que está siendo controlado tiene un tiempo de respuesta breve. El control proporcional resuelve este
problema de comportamiento mediante la modulación de la salida del dispositivo de control, como por
ejemplo con una válvula cuyo paso se varía en forma continua.
¿CUÁL ES LA EXPRESIÓN MATEMÁTICA QUE LO
DEFINE?
En el algoritmo de control proporcional, la salida del controlador es
proporcional a la señal de error, que es la diferencia entre el punto
objetivo que se desea y la variable de proceso. En otras palabras, la
salida de un controlador proporcional es el resultado del producto
entre la señal de error y la ganancia proporcional.
Esto puede ser expresado matemáticamente como:
AGREGA UN EJEMPLO, PUEDE SER DE
LA VIDA DIARIA O INDUSTRIAL.
Una analogía con el control de encendido/apagado es conducir un automóvil mediante la aplicación de potencia y variando el ciclo
de trabajo para controlar la velocidad. La potencia se aplica hasta que se alcanza la velocidad deseada, y luego se deja de alimentar
con nafta el motor, así el automóvil ira reduciendo su velocidad por efecto de la fricción de sus partes y el rozamiento con el aire.
Cuando la velocidad cae por debajo del valor objetivo, con una cierta histéresis, de nuevo se aplica plena potencia al motor
alimentando con nafta. Se puede observar que esto se parece a la modulación de ancho de pulso, pero obviamente como
resultado da un control pobre con grandes variaciones en la velocidad. Cuanto más potente es el motor, mayor es la inestabilidad y
cuanto mayor sea la masa del automóvil, mayor es la estabilidad. La estabilidad se puede expresar como una correlación de la
relación potencia-peso del vehículo.
El control proporcional es el tipo de control que utilizan la mayoría de los controladores que regulan la velocidad de un automóvil.
Si el automóvil se encuentra moviéndose a la velocidad objetivo y la velocidad aumenta ligeramente, la potencia se reduce
ligeramente, o en proporción al error (la diferencia entre la velocidad real y la velocidad objetivo), de modo que el automóvil
reduce la velocidad poco a poco y la velocidad se aproxima a la velocidad objetivo, por lo que el resultado es un control mucho
más suave que el control tipo encendido/apagado.
PROPORCIONAL +
INTEGRAL.
¿QUÉ SIGNIFICA ESTE TIPO DE
CONTROL?
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se
necesita, al menos:
Un sensor, que determine el estado del sistema (termómetro, caudalímetro, manómetro,
etc).
Un controlador, que genere la señal que gobierna al actuador.
Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia eléctrica, motor,
válvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una señal analógica o digital al controlador, la cual representa el
punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La señal puede representar ese
valor en tensión eléctrica, intensidad de corriente eléctrica o frecuencia. En este último caso
la señal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que también pueden ser
con corriente continua.
¿CUÁL ES LA EXPRESIÓN MATEMÁTICA
QUE LO DEFINE?
La fórmula del proporcional está dada por: {\displaystyle P_{\mathrm {sal} }=K_{p}\,{e(t)}}P_{{{\mathrm {sal}}}}=K_{p}\,{e(t)}

Donde:

{\displaystyle K_{\text{p}}}{\displaystyle K_{\text{p}}} es la ganancia proporcional, valor de sintonización.

{\displaystyle e(t)=\mathrm {SP} -\mathrm {PV} (t)}{\displaystyle e(t)=\mathrm {SP} -\mathrm {PV} (t)} es el error (SP es el punto de establecimiento, y PV(t) es la variable de proceso)

{\displaystyle t}t es el tiempo o tiempo instantáneo(el actual),

El error, la banda proporcional y la posición inicial del elemento final de control se expresan en tanto por uno. Nos indicará la posición que pasará a ocupar el elemento final de control.

Ejemplo: Cambiar la posición de una válvula (elemento final de control) proporcionalmente a la desviación de la temperatura (variable) respecto al punto de consigna (valor deseado).
AGREGA UN EJEMPLO, PUEDE SER DE
LA VIDA DIARIA O INDUSTRIAL.
El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por
perturbaciones exteriores y los cuales no pueden ser corregidos por el control proporcional. El control integral actúa cuando hay
una desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción
proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la función de promediarlo o sumarlo por un período determinado; Luego es
multiplicado por una constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el
control P + I con el propósito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario. El modo integral presenta un
desfase en la respuesta de 90º que sumados a los 180º de la retro-alimentación ( negativa ) acercan al proceso a tener un
retraso de 270º, luego entonces solo será necesario que el tiempo muerto contribuya con 90º de retardo para provocar la
oscilación del proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y así inducir una atenuación en la salida
del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de acción integral en minutos
por repetición. Es el tiempo en que delante una señal en escalón, el elemento final de control repite el mismo movimiento
correspondiente a la acción proporcional.

El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviación permanente de la variable con respecto al punto
de consigna) de la banda proporcional.
PROPORCIONAL +
DERIVATIVO
¿QUÉ SIGNIFICA ESTE TIPO DE
CONTROL?
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el
error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral).
El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".
La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se
incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante Kd y luego se suma a las
señales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el
sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio más rápido y el controlador
puede responder acordemente.
¿CUÁL ES LA EXPRESIÓN MATEMÁTICA
QUE LO DEFINE?
 AGREGA UN EJEMPLO, PUEDE SER DE
LA VIDA DIARIA O INDUSTRIAL.
El control derivativo se caracteriza por el tiempo de acción derivada en minutos de anticipo. La acción derivada es
adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la válvula de control y su repercusión a la variable
controlada.

Cuando el tiempo de acción derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de acción
derivada es pequeño la variable oscila demasiado con relación al punto de consigna. Suele ser poco utilizada
debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.

El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mínimas
oscilaciones

Ejemplo: Corrige la posición de la válvula (elemento final de control) proporcionalmente a la velocidad de cambio
de la variable controlada.

La acción derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del proceso.
Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque permite una repercusión rápida de la
variable después de presentarse una perturbación en el proceso.