UNIVERSIDAD JUÁREZ AUTÓNOMA DE TABASCO
Laboratorio: Control e instrumentación
Práctica: 2. Obtención de la función de transferencia
mediante el software MATLAB
Asignatura: Control
Fecha:
Profesor:
Alumno(s):
2. OBJETIVO:
Obtener la función de transferencia en MATLAB al aplicar una entrada escalón al sistema.
3. EXPOSICIÓN:
Una función de transferencia es un modelo matemático que, a través de un cociente, relaciona la
respuesta de un sistema (señal de salida) con una señal de entrada o excitación. Esto en el dominio
de la frecuencia.
En otras palabras, es una expresión matemática que caracteriza las relaciones de “Entrada – Salida”
de sistemas lineales invariantes en el tiempo. Se define como la relación de la trasformada de
Laplace de la salida (función respuesta), a la transformada de Laplace de la entrada (función
excitadora), bajo la suposición de condiciones iniciales cero.
Por definición una función de transferencia se puede determinar según la expresión de la Ecuación
2.1:
𝑌(𝑠)
𝐻(𝑠) = Ecuación 2.1
𝑈(𝑠)
donde H(𝑠) es la función de transferencia (también denotada como G(𝑠)); Y(𝑠) es la transformada
de Laplace de la respuesta y U(𝑠) es la transformada de Laplace de la señal de entrada.
Las raíces del polinomio numerador, Y(𝑠), definen los ceros del sistema, es decir, aquellas
frecuencias a las que la respuesta del sistema es cero. Por lo tanto, 𝑧 es un cero de la función de
transferencia si H(𝑧 ) = 0.
Las raíces del polinomio denominador, U(𝑠), definen los polos del sistema, es decir, aquellas
frecuencias en las que la respuesta del sistema tiende a infinito. Por lo tanto, 𝑝 es un polo de la
función de transferencia si H(𝑝 ) → ∞.
En la Figura 2.1 se puede observar la representación de un sistema en el dominio del tiempo; en la
Figura 2.2, en el dominio de la frecuencia (función de transferencia). Asimismo, en la Figura 2.3 se
muestra como pasar de un tipo de representación a otro.
Figura 2.1 Representación en el dominio Figura 2.2 Representación en el dominio
del tiempo. de la frecuencia.
Figura 2.3 Paso de un tipo de representación a otro.
Si bien es posible obtener la función de transferencia analizando el sistema para determinar una
ecuación diferencial característica y a esta aplicar la transformada de Laplace, también es posible
obtenerla a partir de datos experimentales ingresados a un software computacional como lo es
MATLAB.
4. MATERIALES Y EQUIPOS:
1. Sistema construido en la Práctica 1.
2. Un osciloscopio.
3. Una computadora con el software MATLAB.
5. PROCEDIMIENTO:
1. Obtener, del sistema de la Práctica 1 y mediante el osciloscopio, la gráfica de la respuesta
del sistema al aplicarle una entrada escalón e introducirla a MATLAB (Figura 2.4).
2. Simular el sistema en SIMULINK (parte de MATLAB) con la misma entrada escalón aplicada
en la parte experimental y una función de transferencia propuesta (Figura 2.5).
3. Comparar la respuesta real y la respuesta estimada de la función de transferencia
propuesta (Figura 2.6).
4. Ajustar manualmente los polos, ceros y, de ser necesario, el orden de la función de
transferencia propuesta hasta obtener una respuesta estimada con una aproximación lo
suficientemente cercana a la respuesta real.
Comando para
graficar
Gráfica de la entrada
escalón
Gráfica de la
respuesta o salida
Variables donde se
almacenan los datos
Figura 2.4 Visualización de la respuesta del sistema al aplicar una
entrada escalón de 5 V.
Figura 2.5 Simulación del sistema con una función de transferencia
propuesta.
Entrada escalón de 5 V
Respuesta estimada
Respuesta real
Figura 2.6 Comparación de la respuesta real y la respuesta estimada de
la función de transferencia propuesta.
Nota: Existen otras técnicas para obtener la función de transferencia de una forma más directa,
como lo es el módulo System Identification de MATLAB. El estudiante puede estudiar estos otros
métodos y aplicarlos por su cuenta.
5. RESULTADOS:
En la Figura 2.7 se muestra una respuesta estimada muy aproximada a la respuesta real. La Ecuación
2.2 es la función de transferencia, que representa esta respuesta, obtenida haciendo ajustes
manuales.
Figura 2.7 Comparación de la respuesta real y la respuesta estimada.
1.09 Ecuación 2.2
𝐻(𝑠) =
𝑠 + 4.285
6. OBSERVACIONES:
La función de transferencia obtenida es de primer con un polo y ningún cero. Esta describe de una
manera muy aproximada al sistema. Si se quisiera obtener una estimación más precisa se puede
optar por una función de transferencia de segundo o tercer orden, aunque para este caso se
considera que la aproximación obtenida es suficiente con una de primer orden.
7. PRUEBA DE CONOCIMIENTO:
1. ¿De qué orden es su función de transferencia obtenida?
2. ¿Cuántos y cuáles son los polos y ceros de su función de transferencia?
3. ¿Cómo se puede determinar la estabilidad de un sistema conociendo sus polos y ceros?
4. ¿Su sistema es estable o inestable?
8. CONCLUSIONES:
Con esta práctica se puede obtener la función de transferencia de cualquier sistema que lo
represente de manera precisa.
Obtener la función de transferencia es un paso necesario para realizar un control adecuado, puesto
que esta se utilizará para hallar un controlador preciso para el sistema.
