SESIÓN 04&05

CONTROL

2025 – I
RESPUESTA DINÁMICA
Y FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA

FACULTAD DE INGENIERÍA
Ingeniería Aeronáutica
Juan Gabriel Sánchez O. Esp

2
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

ECUACIONES DIFERENCIALES

• Los modelos dinámicos tienen ecuaciones diferenciales

que describen su dinámica. Para su solución existen
diferentes métodos y uno de ellos es la Transformada
de LAPLACE.
ODE
no contiene derivadas
parciales de la variable
dependiente

• x : variable dependiente

Respuesta = x(t) + x(0)

entrada
x (0) : condición inicial cuando t = 0

Fuente : Palm W. System Dynamics. (2014) 3era edición 3

 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

ECUACIONES DIFERENCIALES

•
Ecuaciones lineales

• s

Ecuaciones no lineales

integración directa
Métodos de solución separación de variables
transformada de LAPLACE

Fuente : Palm W. System Dynamics. (2014) 3era edición 4

 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

TRANSFORMADA DE LAPLACE (Pierre-Simon Laplace)

• Método sistemático y general para resolver ecuaciones

diferenciales lineales ordinarias.

• Convierte ecuaciones diferenciales lineales en

relaciones algebraicas y que pueden ser manejadas
fácilmente.
Integral impropia al
tener un límite como
infinito

Transformada de
Laplace

5
Fuente : Palm W. System Dynamics. (2014) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

TRANSFORMADA DE LAPLACE (Pierre-Simon Laplace)

Transformada de Laplace

Transformada inversa de Laplace

s : variable compleja

𝑠 = 𝜎+𝜔
𝐹(𝑠) = 𝐹𝑥 + 𝑗𝐹𝑦

6
Fuente : Palm W. System Dynamics. (2014) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

SEÑAL PASO – ESCALÓN UNITARIO

Sea la función paso o escalón unitario dada, calcular su

transformada de Laplace.

𝑓 𝑡 =1=𝐶
Controlador

P : STEP 1
I ℒ1=
D 𝑆

Fuente : Apuntes control JGSO 7

 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

SEÑAL PASO – ESCALÓN UNITARIO Imágenes referencia

Bloque de SIMULINK
(SOURCE)

Código MATLAB :

Fuente : Apuntes control JGSO 8

 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

SEÑAL PASO – ESCALÓN UNITARIO

Señal Paso integrada

Señal Paso

Fuente : Apuntes control JGSO 9

 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

SEÑAL RAMPA

Sea la función rampa dada, calcular su transformada de

Laplace.
1
𝑓 𝑡 =𝑡 ℒ𝑡= 2
𝑆
Bloque de SIMULINK (source)

Controlador

P
I : RAMPA CÓDIGO
D MATLAB
Fuente : Apuntes control JGSO 10
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

SEÑAL RAMPA

Señal RAMPA
integrada

Señal
RAMPA

Fuente : Apuntes control JGSO 11

 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

SEÑAL EXPONENCIAL

Sea la función exponencial dada, calcular su transformada

de Laplace para 𝑡 ≥ 0

𝑎𝑡 𝑎𝑡
1
𝑓 𝑡 =𝑒 ℒ𝑒 =
𝑠−𝑎
Con a = constante y s > a

CÓDIGO MATLAB

Fuente : Apuntes control JGSO 12

 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

SEÑAL SINUSOIDAL

Sea la función sinusoidal dada, calcular su transformada

de Laplace.
𝐴𝜔
𝑓 𝑡 = 𝐴 sin 𝜔𝑡 𝑡≥0 𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 𝜔2
1 𝑗𝜔𝑡
Con 𝝎, A como constantes y sin(𝜔𝑡) = 𝑒 − 𝑒 −𝑗𝜔𝑡
2𝑗

Código
Bloque Simulink MATLAB
(source)
Fuente : Apuntes control JGSO 13
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

SEÑAL SINUSOIDAL

Señal integrada

Señal sinusoidal

Fuente : Apuntes control JGSO 14

 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

EJEMPLO TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE : hallar

la transformada inversa de Laplace de :

3𝑠 + 5 Recordar que es
𝐹 𝑠 = 2 necesario aplicar
𝑠 +7
fracciones inversas

3𝑠 + 5 5
ℒ −1 𝐹 𝑠 = 2 𝑓 𝑡 = 3 cos 7∗𝑡 + sin( 7 ∗ 𝑡)
𝑠 +7 7

CÓDIGO MATLAB :

Fuente : Ogata K. Ingeniería de control moderna. (1993) 3era edición 15

 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

RESOLUCIÓN DE ECUACIONES CON TRANSFORMADA DE

LAPLACE

• Dada la ecuación lineal de primer orden 𝑓 𝑡 = 𝑥ሶ + 𝑎𝑥

donde f(t) es la entrada y a una constante.

• Aplicando la transformada de Laplace

• Con x = 0 para t < 0 se aplica la propiedad de la derivada y

entonces

• Resolviendo la ecuación algebraica :

Polinomio característico
ecuación
16
Fuente : Palm W. System Dynamics. (2014) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

RESOLUCIÓN DE ECUACIONES CON TRANSFORMADA DE

LAPLACE

• Aplicando transformada inversa de Laplace :

Solución consiste en
la suma de 2 términos

x(0) : cond inicial

f(t) : función forzada
Free response Forced response

EJEMPLO : Para una entrada tipo paso

obtener la respuesta dinámica
Respuesta completa se puede escribir como :

17
Fuente : Palm W. System Dynamics. (2014) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

RESOLUCIÓN DE ECUACIONES CON TRANSFORMADA DE

LAPLACE

La solución con a ≠ 0 se puede re escribir como :

• Transient response : parte de la respuesta que

desaparece con el tiempo.
• Steady state response : parte de la respuesta que
permanece con el tiempo.
• Free response : parte de la respuesta que depende de
las condiciones iniciales.
• Forced response : parte de la respuesta debida a la
función forzada.
18
Fuente : Palm W. System Dynamics. (2014) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

EJEMPLO : determinar la respuesta completa del modelo

mostrado, el cual tiene una entrada tipo rampa, y graficar la
respuesta en función del tiempo con ayuda de MATLAB.
𝑥ሶ + 3𝑥 = 5𝑡 con x(0) = 10
*Fracciones parciales
Código MATLAB :

19
Fuente : Palm W. System Dynamics. (2014) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

EJEMPLO : determinar la respuesta completa del modelo

mostrado, el cual tiene una entrada tipo step, y graficar la
respuesta en función del tiempo con ayuda de MATLAB.
𝑥ሷ + 4𝑥ሶ + 53𝑥 = 15 𝑢𝑠 (𝑡) con x(0) = 8 𝑥ሶ 0 = −19
Código MATLAB :

20
Fuente : Palm W. System Dynamics. (2014) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

• Función de transferencia : operación matemática,

modelo a establecer, transformada de Laplace,
entradas y salidas.

• Se utiliza para caracterizar las relaciones de entrada y

salida de componentes o de sistemas que se describen
mediante ecuaciones diferenciales invariantes con el
tiempo (LTI) bajo la suposición que todas las
condiciones iniciales son cero.

• Permite representar la dinámica de un sistema por

ecuaciones algebraicas en s; sistema es de orden n. Y
es útil para analizar efectos de la entrada.
21
Fuente : Ogata K. Ingeniería de control moderna. (1993) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

• Es una propiedad del sistema, independiente de la

magnitud y naturaleza de la entrada o función de
excitación.

22
Fuente : Ogata K. Ingeniería de control moderna. (1993) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

EJEMPLO : dada la función : , hallar la

función de transferencia. Comparar con MATLAB y graficar
sistema dinámico LTI con entradas STEP e IMPULSE

Código MATLAB : función tf para crear un objeto LTI de la F.T

Bloque SIMULINK

23
Fuente : Palm W. System Dynamics. (2014) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

EJEMPLO :

24
Fuente : Palm W. System Dynamics. (2014) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

EJEMPLO : dada la función de transferencia :

𝑋(𝑠) 3𝑠 + 5
=
𝐹(𝑠) 10𝑠 2 + 3𝑠 + 5
Con ayuda de Matlab y simulink, graficar la respuesta a
entrada tipo STEP e IMPULSE.

Código MATLAB :

25
Fuente : Ogata K. Ingeniería de control moderna. (1993) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

SIMULINK

Agregar también
Entrada tipo y scope

Señal impulso

26
Fuente : Palm W. System Dynamics. (2014) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

EJEMPLO : considerar el sistema de control simplificado para el ángulo 𝜽 de

guiñada de posición, de un satélite. Pequeños chorros aplican fuerza de reacción
para rotar el cuerpo del satélite a la posición deseada; los dos chorros situados en
forma antisimétrica operan por pares. Suponer que el empuje de cada chorro es
F/2 y que se aplica el par T = F*L al sistema. Los chorros actúan durante cierto
tiempo, por lo que el par se puede expresar como T(t). El momento de inercia
alrededor del eje de rotación en el centro de masa es J. Hallar la función de
transferencia para el sistema suponiendo el par T(t) como entrada y el
desplazamiento angular 𝜽𝒕 como salida.

27
Fuente : Ogata K. Ingeniería de control moderna. (1993) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

ESTABILIDAD

• INESTABLE cuando un modelo cuya “free

response” tiende a ∞ como t ∞

• ESTABLE cuando un modelo cuya “free response”

tiene a 0.

• NEUTRALMENTE ESTABLE línea entre el

inestable y el estable. Describe la situación donde “free
response” no tiene a ∞ pero tampoco tiene a 0.

• Respuesta de estabilidad la determinan los polos.

𝐸𝑆𝑇𝐴𝐵𝐼𝐿𝐼𝐷𝐴𝐷 ≡ 𝑅𝐴𝐼𝐶𝐸𝑆

28
Fuente : Palm W. System Dynamics. (2014) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

EJEMPLO : dada la función de transferencia, determinar la

estabilidad o no del sistema.

CÓDIGO MATLAB :

29
Fuente : Palm W. System Dynamics. (2014) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

CÓDIGO MATLAB

Polos

30
Fuente : Palm W. System Dynamics. (2014) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

BLOQUES DE SIMULINK

31
Fuente : Palm W. System Dynamics. (2014) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

EJEMPLO : determinar la estabilidad del polinomio de

polos de un sistema dado :

División sintética : método de factorización para factorizar

polinomios donde el grado sea mayor a 2
𝑠 3 + 5𝑠 2 + 8𝑠 + 6 𝑃𝑚 (𝑠)

CÓDIGO MATLAB :

32
Fuente : Palm W. System Dynamics. (2014) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

EJEMPLO : dada la función de transferencia del eje de “Pitch”

de un vehículo aéreo, determinar la estabilidad o no del sistema
para 3 tipos de entradas (STEP – RAMPA – SINUSOIDAL).
Calcular la ganancia para lograr la señal referencia. Analizar
resultados.
2
G 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 3 función de transferencia eje de pitch

Fuente : Apuntes control JGSO 33

 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

ÁLGEBRA DE BLOQUES – DIAGRAMA DE BLOQUES

• Un sistema de control puede constar de cierta cantidad

de componentes. Para mostrar las funciones que realiza
cada uno de estos se utilizan diagramas de bloques.

• Representación gráfica de las funciones realizadas por

cada componente y del flujo de señales.

Bloque : símbolo sobre los bloques

de la operación normalmente se
matemática que colocan las F.T de
el bloque produce los componentes
a la salida.

Señales
34
Fuente : Ogata K. Ingeniería de control moderna. (1993) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

ÁLGEBRA DE BLOQUES – DIAGRAMA DE BLOQUES

• Punto de suma símbolo que indica la operación

de suma (importante que cantidades tengan las mismas
dimensiones y unidades).

• Punto de bifurcación punto desde el cual la

señal de un bloque va concurrentemente a otros
bloques o puntos de suma

35
Fuente : Ogata K. Ingeniería de control moderna. (1993) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

ÁLGEBRA DE BLOQUES – DIAGRAMA DE BLOQUES

• Cualquier sistema lineal de control puede representarse

por un diagrama de bloques, consistente en bloques,
puntos de suma y puntos de bifurcación.
Entrada
referencia

Señal
retroalimentación F.T

36
Fuente : Ogata K. Ingeniería de control moderna. (1993) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

ÁLGEBRA DE BLOQUES – DIAGRAMA DE BLOQUES

37
Fuente : Palm W. System Dynamics. (2014) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

F.T LAZO ABIERTO Y F.T DIRECTA

• Con base en las figuras de la pág 36 :

H(s) es elemento de retroalimentación, el cual,

normalmente, es un sensor.
38
Fuente : Ogata K. Ingeniería de control moderna. (1993) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

F.T LAZO ABIERTO Y F.T DIRECTA

• Relación entre señal de retroalimentación B(s) y señal

de error actuante E(s) se denomina :

• Relación entre salida C(s) y señal de error actuante

E(s) se denomina :

• Si H(s) representa la unidad, entonces F.T en lazo

abierto es igual a F.T de la trayectoria directa.
39
Fuente : Ogata K. Ingeniería de control moderna. (1993) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

F.T LAZO CERRADO

Reemplazando E(s)

Representa la dinámica del sistema en lazo cerrado con la dinámica de

los elementos de las trayectorias directa y de realimentación.

40
Fuente : Ogata K. Ingeniería de control moderna. (1993) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

BLOQUES EN CASCADA – PARALELO – REALIMENTADO

𝐶 𝑠 = 𝑥 ∗ 𝐺2 𝑥 𝐶(𝑠)
𝐺 𝑠 = = 𝐺1 ∗ 𝐺2
𝑥 = 𝑅 𝑠 ∗ 𝐺1 𝑅(𝑠)

𝐶 𝑠
𝐺 𝑠 = = 𝐺1 + 𝐺2
𝑅(𝑠)

𝐶 𝑠 𝐺1
𝐺 𝑠 = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺1 ∗ 𝐺2

41
Fuente : Ogata K. Ingeniería de control moderna. (1993) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

EJEMPLO : dadas las funciones de transferencia G1 y G2, calcular la

relación C(s) / R(s) para un sistema en cascada, paralelo y
retroalimentada y comparar el resultado con ayuda de MATLAB.

42
Fuente : Ogata K. Ingeniería de control moderna. (1993) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

EJEMPLO : dado el diagrama de bloques, simplificar el

sistema en una sola función de transferencia.

Fuente : Apuntes CONTROL JGSO

43
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

EJEMPLO : dado el diagrama de bloques, determinar la

estabilidad del sistema si G1, G2, G3 y H1 tienen las siguientes
funciones : 1 3 5
𝐺1 = 𝐺2 = 𝐺3 = H1 = 1
𝑠+2 𝑠+5 𝑠+6
Utilizar MATLAB

Fuente : Apuntes CONTROL JGSO

44
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

CÓDIGO MATLAB

Con el comando deconv se dividen polinomios.

Fuente : Apuntes CONTROL JGSO

45
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

SISTEMA LAZO CERRADO SOMETIDO A PERTURBACIÓN

(BLOQUES CON ENTRADAS MÚLTIPLES)

• Cuando dos entradas (señal de referencia y

perturbación) están presentes en un sistema lineal,
cada entrada puede tratarse independientemente de la
otra; y las salidas correspondientes se pueden sumar a
cada una de las entradas individuales, para obtener la
salida total.

• En el punto de suma se indica, por medio de un signo +

o – la forma en que cada entrada se introduce al
sistema.

• Cualquier sistema de lazo cerrado con retroalimentación

unitario H(s) = 1, tiende a igualar la entrada con la
salida. 46
Fuente : Ogata K. Ingeniería de control moderna. (1993) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

SISTEMA LAZO CERRADO SOMETIDO A PERTURBACIÓN

(BLOQUES CON ENTRADAS MÚLTIPLES)

respuesta a la aplicación
simultánea de R(s) y D(s)

47
Fuente : Ogata K. Ingeniería de control moderna. (1993) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

SISTEMA LAZO CERRADO SOMETIDO A PERTURBACIÓN

(BLOQUES CON ENTRADAS MÚLTIPLES)

PERTURBACIÓN

Ejemplo de diagrama
de bloques con
perturbaciones

48
Fuente : Ogata K. Ingeniería de control moderna. (1993) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

EJEMPLO : obtener las funciones de transferencia C(s) /

R(s) y C(s) / D(s) del diagrama de bloques o sistema
mostrado.

49
Fuente : Ogata K. Ingeniería de control moderna. (1993) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

REPRESENTACIÓN DE UN SISTEMA EN DIAGRAMA DE

BLOQUES

Procedimiento :

1. Escribir ecuaciones que describen el comportamiento

dinámico de cada componente.

2. Calcular transformadas de Laplace de las ecuaciones

con condiciones iniciales cero.

3. Representar individualmente en forma de bloques cada

ecuación transformada por el método de Laplace.

4. Integrar los elementos en un diagrama de bloques

completo.
50
Fuente : Ogata K. Ingeniería de control moderna. (1993) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

REPRESENTACIÓN DE UN SISTEMA EN DIAGRAMA DE

BLOQUES

CIRCUITO RC :

ECUACIONES

51
Fuente : Ogata K. Ingeniería de control moderna. (1993) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

REPRESENTACIÓN DE UN SISTEMA EN DIAGRAMA DE

BLOQUES

Aplicando transformada de Laplace con condiciones

iniciales cero :

52
Fuente : Ogata K. Ingeniería de control moderna. (1993) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

REPRESENTACIÓN DE UN SISTEMA EN DIAGRAMA DE

BLOQUES

Si se integran los dos elementos se obtiene el diagrama

de bloques general para el sistema

53
Fuente : Ogata K. Ingeniería de control moderna. (1993) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

EJEMPLO : dado el modelo de segundo orden

ሶ = 𝑓(𝑡)
𝑥ሷ + 7𝑥ሶ + 10𝑥

Hacer la representación del modelo con diagramas de

bloques y utilizar simulink.

Existen más de una forma de representar el sistema

54
Fuente : Palm W. System Dynamics. (2014) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

55
Fuente : Palm W. System Dynamics. (2014) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

EJEMPLO : con base en el sistema mecánico compuesto por masa,

resorte, pistón, mostrado, obtener : a) representación en diagrama de
bloques; b) diagrama de bloques simplificado y función de transferencia
entre X0(s) y X1(s). Suponer el desplazamiento x0 medido desde posición
de equilibrio cuando x1 = 0

Fuente Apuntes de Control, el autor 56

 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

EJEMPLO : dada la función de transferencia de una planta de

rotor de helicóptero como : 30
G 𝑠 = 3
𝑠 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 30

Verificar estabilidad o no del sistema e implementar una primera

aproximación experimental de un controlador.

Fuente Apuntes de Control, el autor 57

 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

GRÁFICOS DE FLUJO DE SEÑAL

• Procedimiento alternativo para representar

gráficamente la dinámica del sistema de control,
atribuido a S.J Mason (método conocido también como
redes de MASON).

• Diagrama que representa un conjunto de ecuaciones

algebraicas lineales simultáneas. Para aplicar el
método, primero se deben transformar las ecuaciones
diferenciales lineales en ecuaciones algebraicas en s.

1
𝑃= ∗ ෍ 𝑃𝑘 ∆𝑘
∆
𝑘

58
Fuente : Ogata K. Ingeniería de control moderna. (1993) 3era edición
 RESPUESTA DINÁMICA Y
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

EJEMPLO : representar en un diagrama de flujo de señal el

sistema mostrado y utilizar la fórmula de ganancia de
Mason.

59
Fuente : Ogata K. Ingeniería de control moderna. (1993) 3era edición
GRACIAS

60