Los sistemas de control se diseñan para cumplir tareas determinadas.
Con
frecuencia los requerimientos impuestos a los sistemas de control toman la forma de
especificaciones de funcionamiento. En general están relacionados con la exactitud, la
estabilidad relativa y la velocidad de respuesta.
Los controladores son dispositivos que regulan la variable controlada,
comparándola con dicho valor predeterminado o valor de referencia (“set point”), y
ajustando la salida de acuerdo a la diferencia o resultado de la comparación.
R(s) + E(s) C(s)
G(S)
H(S)
Fe(s)
Fs(s)
Fe(s)
Ref.(s)
R(s) H(s)
E(s) M(s) K1
GC GV
+ T1s 1
-
GH
TIPOS DE CONTROLADORES
Existen fundamentalmente dos tipos de controladores: los continuos y los
secuenciales. Los controladores continuos están constantemente comparando el valor de
referencia con la variable medida o variable del proceso y generan una salida, la cual
actúa sobre el elemento de acción final, mientras que la función de los controladores de
secuencia en mantener el orden en que se deben ejecutar las acciones en un proceso.
Control de dos posiciones (on-off)
Este tipo de acción de control es tal que el elemento final de control se mueve o
conmuta rápidamente a una de dos posiciones, cuando el error alcanza una magnitud
predeterminada. Esta acción se puede representar por:
m(t)
Abierta C(t)
Cerrada
E(t) t
m(t) Abierta
Cerrada
Brecha Diferencial:
Es el rango (C1,-C1) en el que se mueve la señal de error, antes que se produzca
la conmutación o cambio de posición de la variable manipulada. En la figura se muestra
la brecha diferencial como función del error E(t) y la variable manipulada m(t).
Abierta C(t)
Cerrada
E(t)
Abierta
m(t) t
Cerrada
Brecha diferencial
Entre las aplicaciones de los controladores on-off se encuentra su uso para
sistemas de gran escala con cambios lentos en el proceso, como lo son los controles de
nivel en tanques, controles de temperatura para los baños, y el
calentamiento/enfriamiento de ambientes.
Expresión Matematica:
Control Proporcional (P)
En un control proporcional existe una relación lineal entre la señal de salida del
controlador m(t) y su entrada de error E(t).
m(t) = KP E(t) + m0
donde:
KP = Constante de proporcionalidad
m0 = salida del controlador cuando E(t) = 0 o posición del elemento final de control
para E(t)=0.
Cuando el sistema opera estacionariamente alrededor de un punto de operación, se
puede escribir la ecuación (1) como:
m Kp E m0
Si restamos (1)-(1’), obtenemos el comportamiento del controlador expresado en
variables de perturbación:
(m(t) m) K P (E(t) E)
m * (t) K P E * (t)
Aplicando la transformada de Laplace:
M * (s) K P E * (s)
*
GC M (s) = KP
*
E (s)
Banda Proporcional
Cambio porcentual en la variable de salida o controlador que produce un
movimiento completo de la válvula o elemento final de control.
100
KP
%BP
Desviación Estable (off-set)
Una característica importante del control proporcional es que este produce un
error de la variable dinámica en el punto de operación, cuando ocurre un cambio,
Puede ser minimizado por un gran valor de K P o sea por un pequeño valor de la
banda proporcional.
Sin importar el mecanismo en sí y la potencia que lo alimenta, el controlador
proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia ajustable. Si la ganancia es
positiva, se dice que el controlador es de acción directa, y si es negativa, se dice que es
de acción inversa. En este tipo de controladores la señal de error no puede ser corregida
en sistemas de orden cero.
Diagrama de bloques de un controlador proporcional.
E(s)
M(s)
KP
Expresión Matematica:
Control Proporcional Integral (PI)
Al agregar la acción integral a la proporcionalidad se elimina el offset.
Industrialmente se usa la PI y no el I puro.
Este tipo de control puede ser empleado en sistemas que tienen grandes cambios,
pero estos a su vez, deben ser lentos para evitar sobre impulsos producidos por el
tiempo de integración. Una desventaja es que durante el arranque de procesos batch, la
acción integral causa considerables impulsos del error antes de alcanzar el punto de
operación.
La expresión matemática que define a este tipo de controlador es:
K
m(t) P
E(t)
K P
Ti E(t) m 0
donde la función de transferencia correspondiente es:
M(s) 1
E(s) K P 1 Ts
i
donde Ti es el tiempo integral, cuya función es regular la acción integral. Su recíproco
recibe el nombre de frecuencia de reposición y mide las veces por unidad de tiempo que
se repite la acción proporcional.
Esta clase de controlador incrementa el tipo de un sistema. En general su efecto
se traduce en disminuir apreciablemente el error en estado estacionario a costa de una
desmejora de la parte transiente de la respuesta del sistema controlado.
Diagrama de bloques de un controlador Proporcional Integral.
E(s)
K p Ti s 1 M(s)
Ti s
Expresión Matemática:
Control Proporcional Derivativo (PD)
Este control no elimina el offset producido por el control proporcional, sin
embargo, puede colocarse en sistemas con cambios rápidos mientras que el offset sea
aceptable. Su representación matemática viene dada por:
m(t) K dE(t)
PE(t) K PT
d dt
y su correspondiente función de transferencia es:
M(s)
KP 1 Tds
E(s)
Como se puede apreciar en esta última ecuación, este tipo de controlador
introduce un cero en la función de transferencia de lazo abierto. Esta acción derivativa
tiene como ventaja anticiparse al error.
Diagrama de bloques de un controlador proporcional derivativo.
E(s) K P (1 Td s )
M(s)
Expresión Matemática:
Control Proporcional-Integral- Derivativo (PID)
Este tipo de controlador reúne las ventajas de todos los controladores. Las
ecuaciones que lo representan están a continuación:
K
m(t) E(t) P dE(t)
Ti
K E(t) P T
P
d dt
K
donde la transformada de Laplace viene dada por:
M(s) 1
K P 1 Tds
E(s) Ts
i
donde el término KP es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el
tiempo derivativo.
Diagrama de bloques para un controlador proporcional-integral-derivativo.
E(s) M(s)
K P (1 Ti s Ti T
d
s
2
) Ts
i
Este control puede usarse en cualquier proceso bajo cualquier condición:
La acción proporcional corrige la salida del controlador en una cantidad
proporcional a la desviación.
La acción integral corrige la salida del controlador en una cantidad proporcional
a la integración de la desviación.
La acción derivativa corrige a la salida del controlador en una cantidad
proporcional a la rata de cambio del error.
El efecto que tiene este control es que adelanta la respuesta, mejora la
estabilidad y no modifica el estado estacionario.
Expresión matemática:
Ejercicios Resueltos
Un ejemplo de modo de control de dos posiciones es el termostato bimetálico, el cual puede
usarse con un sistema de control de temperatura sencillo. Éste es un interruptor que se
enciende o apaga, dependiendo de la temperatura. Si la temperatura de la habitación es mayor
que la requerida, el par bimetálico está en la posición de apagado y también el calentador. Si la
temperatura de la habitación baja a menos de la requerida, el par bimetálico cambia a la
posición de encendido y el calentador se enciende. En este caso, el controlador sólo puede
estar en dos posiciones, apagado o encendido, como se ve en la Figura.
Un amplificador operacional sumador con un inversor se puede usar como controlador
proporcional (Figura 15.5). Para un amplificador sumador se tiene. La entrada al amplificador
sumador a través de R2 es el valor de voltaje de error cero V0, es decir, el valor establecido, y
la entrada a través de R1 es la señal de error Ve. Sin embargo, cuando el resistor de
realimentación Rf = R2, las ecuaciones se convierten en. Si la salida del amplificador sumador
pasa por un inversor, es decir, por un amplificador operacional cuya resistencia de
realimentación es igual a la resistencia de entrada, entonces:
La Figura muestra el circuito de un controlador derivativo electrónico, el cual cuenta con un
amplificador operacional configurado como diferenciador, seguido de otro amplificador
operacional configurado como inversor. El tiempo derivativo, KD, es igual a R2C.
La Figura ilustra la acción de un controlador integral cuando hay una señal de error constante
como entrada al controlador. Estas gráficas se pueden observar de dos formas. Cuando la
salida del controlador es constante, el error es cero; cuando la salida del controlador varía a
una tasa constante, el error tiene un valor constante. La otra manera de interpretar las gráficas
es en términos del área bajo la curva del error. área bajo la curva del error entre.
Hasta el momento que se produce el error, el valor de la integral es cero y Isalida = I0. Cuando
ocurre el error mantiene un valor constante. Por lo tanto, el área bajo la curva aumenta cuando
se incrementa el tiempo. Dado que el área aumenta a una tasa constante, la salida del
controlador también aumenta a una tasa constante.
En la siguiente Figura se muestra la forma del circuito usado para un controlador integral
electrónico, el cual consiste en un amplificador operacional conectado como integrador y
seguido por otro amplificador operacional conectado como un sumador para añadir la salida
del integrador a la de la salida del controlador a tiempo cero. K1 es 1/R1C.
CONCLUSIONES
Control Proporcional (P)
Acelera la respuesta de los procesos controlados.
Produce error estacionario (offset) para todos los procesos de tipo “0”.
Acción Integral (PI)
Elimina el error estacionario.
La eliminación del error estacionario se produce a expensas de mayores
desviaciones.
Se producen respuestas con grandes oscilaciones.
Si se aumenta la ganancia del controlador Kc para aumentar la velocidad de
respuesta del sistema, este se comporta más oscilatoriamente, teniendo riesgos de
alcanzar la inestabilidad.
Acción Derivativa (PD)
Anticipa futuros errores e introduce acciones para contrarrestarlos.
Introduce efectos estabilizadores en la respuesta a lazo cerrado
