ROBOTICS

Manual del producto

IRB 4600
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 Manual del producto
IRB 4600 - 60/2.05
IRB 4600 - 45/2.05
IRB 4600 - 40/2.55
IRB 4600 - 20/2.50
IRC5

ID de documento: 3HAC033453-005
Revisión: T

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del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,
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que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
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ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
Se-721 68 Västerås
Suecia
 Contenido

Contenido
Descripción general de este manual ............................................................................................... 9
Documentación del producto ........................................................................................................... 18
Cómo leer el manual del producto ................................................................................................... 20

1 Seguridad 23
1.1 Información general de seguridad ........................................................................ 23
1.1.1 Limitación de responsabilidad ................................................................... 23
1.1.2 Paro de protección y paro de emergencia .................................................... 26
1.2 Medidas de seguridad ........................................................................................ 27
1.2.1 Extinción del fuego .................................................................................. 27
1.2.2 Liberación de emergencia del brazo del robot .............................................. 28
1.2.3 Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada .............................. 29
1.3 Riesgos para la seguridad .................................................................................. 30
1.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico
de los robots .......................................................................................... 30
1.3.2 Los robots en movimiento son potencialmente letales .................................... 32
1.3.3 El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños ................ 33
1.3.4 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del robot .................................... 34
1.3.5 Dispositivo de habilitación y función hold-to-run ........................................... 35
1.3.6 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión .................................... 36
1.3.7 La unidad es sensible a las descargas electrostáticas .................................... 38
1.3.8 Las piezas calientes pueden causar quemaduras .......................................... 39
1.3.9 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e
hidráulicos ............................................................................................. 40
1.3.10 Riesgos para la seguridad con la válvula de alivio de presión .......................... 41
1.3.11 Prueba de los frenos ................................................................................ 42
1.3.12 Riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías ........................... 43
1.3.13 Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de la caja
reductora (aceite o grasa) ......................................................................... 44
1.4 Señales y símbolos de seguridad ......................................................................... 46
1.4.1 Señales de seguridad del manual ............................................................... 46
1.4.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto ................................... 48

2 Instalación y puesta en servicio 55

2.1 Introducción ..................................................................................................... 55
2.2 Desembalaje .................................................................................................... 56
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación .......................................................... 56
2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento .......................................................... 60
2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad ................................................................... 64
2.3 Instalación en el lugar de trabajo .......................................................................... 65
2.3.1 Elevación del robot con eslingas redondas .................................................. 65
2.3.2 Elevación y giro de un robot para montaje en posición suspendida .................. 68
2.3.3 Liberación manual de los frenos ................................................................ 69
2.3.4 Orientación y fijación del robot .................................................................. 72
2.3.5 Ajuste de parámetros de sistema para un robot suspendido o inclinado ............ 76
2.3.6 Fijación del equipo al robot ....................................................................... 80
2.3.7 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado .............. 87
2.3.8 Instalación de la lámpara de señales (opcional) ............................................ 88
2.4 Limitación del área de trabajo .............................................................................. 89
2.4.1 Ejes con rango de trabajo restringido .......................................................... 89
2.4.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1 .......................................... 90
2.5 Instalación de opciones ...................................................................................... 93
2.5.1 Instalación del ventilador de refrigeración para los motores (opcional) .............. 93
2.5.2 Instalación del protector de cables de Foundry Plus (opción nº 908-1) .............. 100
2.5.3 Instalación de un contenedor de expansión .................................................. 101

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2.6 Robot en ambientes con alta temperatura .............................................................. 104

2.6.1 Arranque del robot en ambientes con alta temperatura ................................... 104
2.7 Robot en ambientes con temperatura baja ............................................................. 106
2.7.1 Arrancar el robot en ambientes fríos .......................................................... 106
2.8 Conexiones eléctricas ........................................................................................ 107
2.8.1 Cableado del robot y puntos de conexión .................................................... 107
2.8.2 Conexiones del usuario en el robot ............................................................. 110
2.8.3 Conexiones del usuario del brazo superior ................................................... 113

3 Mantenimiento 115
3.1 Introducción ..................................................................................................... 115
3.2 Calendario de mantenimiento .............................................................................. 116
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento ............................................. 116
3.2.2 Programa de mantenimiento ..................................................................... 117
3.2.3 Vida útil esperada de los componentes ....................................................... 120
3.3 Actividades de inspección .................................................................................. 121
3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 ............................ 121
3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2 ............................ 128
3.3.3 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3 ............................ 131
3.3.4 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4 ............................ 134
3.3.5 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 .................. 136
3.3.6 Inspección del arnés de cables .................................................................. 141
3.3.7 Inspección de los adhesivos de información ................................................ 143
3.3.8 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1 ...................................... 146
3.3.9 Inspección de los topes mecánicos adicionales ............................................ 149
3.3.10 Inspección de los amortiguadores .............................................................. 151
3.3.11 Inspección de la válvula de alivio de presión ................................................ 153
3.3.12 Inspección de la lámpara de señales (opción) ............................................... 155
3.4 Actividades de sustitución .................................................................................. 157
3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras ................................................. 157
3.4.2 Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el
suelo .................................................................................................... 159
3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos ............. 166
3.4.4 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 2 ............................................ 173
3.4.5 ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3 .......... 177
3.4.6 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 4 ............................................ 184
3.4.7 Cambio de aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6 ............................. 188
3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie .................................... 195
3.5 Actividades de limpieza ...................................................................................... 200
3.5.1 Limpieza del IRB 4600 .............................................................................. 200

4 Reparación 203
4.1 Introducción ..................................................................................................... 203
4.2 Procedimientos generales .................................................................................. 204
4.2.1 Realización de una prueba de fugas ........................................................... 204
4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos ................................................. 205
4.2.3 Instrucciones de montaje para juntas .......................................................... 207
4.2.4 Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. .................. 209
4.2.5 Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos
de mantenimiento. ................................................................................... 210
4.3 Robot completo ................................................................................................ 211
4.3.1 Retirada del arnés de cables completo ........................................................ 211
4.3.2 Montaje del arnés de cables completo ........................................................ 224
4.3.3 Sustitución de la unidad SMB .................................................................... 240
4.3.4 Sustitución de la tarjeta de liberación de frenos ............................................ 246
4.3.5 Sustitución de la base .............................................................................. 251
4.4 Brazo superior .................................................................................................. 263
4.4.1 Sustitución del brazo superior completo ...................................................... 263
4.4.2 Montaje de la unidad de eje tubular completa ............................................... 274

6 Manual del producto - IRB 4600

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4.4.3 Sustitución de la unidad de muñeca ........................................................... 281

4.4.4 Medición del huelgo del eje 5 .................................................................... 288
4.4.5 Medición del huelgo del eje 6 .................................................................... 291
4.5 Brazo inferior .................................................................................................... 294
4.5.1 Sustitución del brazo inferior ..................................................................... 294
4.6 Bastidor y base ................................................................................................. 302
4.6.1 Sustitución de pasador del tope del eje 1 ..................................................... 302
4.7 Motores ........................................................................................................... 305
4.7.1 Retirada de los motores ........................................................................... 305
4.7.2 Montaje de los motores ............................................................................ 314
4.7.3 Ajuste del huelgo de los motores de los ejes 4, 5 y 6 ..................................... 325
4.8 Cajas reductoras ............................................................................................... 326
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 ..................................................... 326
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2 ..................................................... 337
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3 ..................................................... 346

5 Calibración 357
5.1 Introducción a la calibración ................................................................................ 357
5.1.1 Introducción y terminología de calibración ................................................... 357
5.1.2 Métodos de calibración ............................................................................ 359
5.1.3 Cuándo realizar la calibración ................................................................... 362
5.2 Marcas de sincronización y direcciones del movimiento de ejes ................................ 363
5.2.1 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes ................ 363
5.2.2 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes ............................. 366
5.3 Actualización de los cuentarrevoluciones .............................................................. 367
5.4 Calibración con el método Axis Calibration ........................................................... 371
5.4.1 Descripción de Axis Calibration ................................................................. 371
5.4.2 Herramientas de calibración para Axis Calibration ......................................... 374
5.4.3 Ubicación para instalación de las herramientas de calibración ......................... 376
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración .......................... 379
5.5 Calibración con el método Calibration Pendulum .................................................... 387
5.6 Verificación de la calibración ............................................................................... 388
5.7 Comprobación de la posición de sincronización ...................................................... 389

6 Retirada del servicio 391

6.1 Introducción ..................................................................................................... 391
6.2 Información medioambiental ............................................................................... 392
6.3 Achatarramiento del robot ................................................................................... 394

7 Descripción del robot 395

7.1 Tipos y variantes de manipulador ......................................................................... 395
7.2 Tipo C del IRB 4600 ........................................................................................... 396

8 Información de referencia 397

8.1 Introducción ..................................................................................................... 397
8.2 Normas aplicables ............................................................................................. 398
8.3 Conversión de unidades ..................................................................................... 400
8.4 Uniones con tornillos ........................................................................................ 401
8.5 Especificaciones de peso ................................................................................... 404
8.6 Herramientas estándar ....................................................................................... 405
8.7 Herramientas especiales .................................................................................... 406
8.8 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación ............................................. 409

9 Listas de repuestos 411

9.1 Listas de repuestos y figuras ............................................................................... 411

Manual del producto - IRB 4600 7

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Contenido

10 Diagrama de circuitos 413

10.1 Diagramas de circuitos ....................................................................................... 413

Índice 415

8 Manual del producto - IRB 4600

3HAC033453-005 Revisión: T
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 Descripción general de este manual

Descripción general de este manual

Acerca de este manual
Este manual contiene instrucciones para las actividades siguientes:
• Instalación mecánica y eléctrica del robot
• Mantenimiento del robot
• Reparación mecánica y eléctrica del robot
El robot descrito en este manual tiene el tipo de protección Standard y Foundry
Plus.

Utilización
Este manual deberá ser utilizado durante los trabajos de:
• Instalación, desde la elevación del robot hasta su emplazamiento de trabajo
y la fijación a la base hasta la preparación del robot para su uso
• Mantenimiento
• Trabajo de reparación y calibración

¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:
• Personal de instalación
• Personal de mantenimiento
• Personal de reparación

Requisitos previos
El personal de mantenimiento/reparación/instalación que trabaje con un robot ABB
debe:
• Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de
instalación/reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico.

Ámbito del manual del producto

En el manual se detallan todos los diseños y variantes de la IRB 4600. Es posible
que algunos diseños y variantes se hayan retirado de la oferta comercial y ya no
puedan comprarse.

Organización de los capítulos

Este manual está organizado en los capítulos siguientes:
Capítulo Contenido
Seguridad Información de seguridad que debe leer atentamente antes de
realizar cualquier trabajo de instalación o servicio técnico en el
robot. Contiene aspectos generales de seguridad, así como in-
formación más específica acerca de cómo evitar lesiones y da-
ños en el producto.
Instalación y puesta en Información necesaria para la elevación y la información del
servicio robot.

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Manual del producto - IRB 4600 9
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Descripción general de este manual
Continuación

Capítulo Contenido
Mantenimiento Procedimientos detallados que describen cómo realizar el
mantenimiento del robot. Se basa en un programa de manteni-
miento que puede usarse durante la planificación del manteni-
miento periódico.
Reparación Procedimientos detallados que describen cómo realizar las ac-
tividades de reparación del robot. Se basa en los repuestos
disponibles.
Calibración Procedimientos de calibración e información general sobre la
calibración.
Retirada del servicio Información medioambiental sobre el robot y sus componentes.
Información de referencia Información útil a la hora de realizar trabajos de instalación,
mantenimiento o reparación. Incluye listas con las herramientas
necesarias, documentos adicionales, normas de seguridad, etc.
Lista de piezas / lista de Lista completa de repuestos y lista completas con los compo-
piezas nentes del robot, mostrados en las vistas ampliadas.
Vistas ampliadas Ilustraciones detalladas del robot, con números que hacen refe-
rencia a la lista de repuestos.
Diagrama de circuitos Referencia al diagrama de circuitos del robot.

Referencias

Referencia ID de documento
Manual del producto - IRB 4600 Foundry Prime 3HAC040585-005
Especificaciones del producto - IRB 4600 3HAC032885-005
Product manual, spare parts - IRB 4600 3HAC049108--001
Circuit diagram - IRB 4600 3HAC029038-003
Manual del operador - Información general de seguridad i 3HAC031045-005
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005
IRC5 con ordenador principal DSQC 639.
Manual del producto - IRC5 3HAC047136-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000.
Manual del operador - Información de seguridad para emergen- 3HAC027098-005
cias
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005
Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005
Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5
Manual del operador - Service Information System 3HAC050944-005
Technical reference manual - Lubrication in gearboxes 3HAC042927--001
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema 3HAC050948-005
Application manual - Additional axes and stand alone controller 3HAC051016--001
Manual de aplicaciones - Electronic Position Switches 3HAC050996-005
Application manual - CalibWare Field 5.0 3HAC030421-001
i Este manual contiene todas las instrucciones de seguridad de los manuales de producto de los
manipuladores y controladores.

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10 Manual del producto - IRB 4600
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 Descripción general de este manual
Continuación

Revisiones

Revisión Descripción
- Primera edición
A En esta revisión se han hecho los cambios siguientes:
• Nuevo ¡AVISO! añadido en el capítulo Seguridad, sección Trabajo reali-
zado dentro del área de trabajo del robot en la página 34.
• Nuevo ¡AVISO! añadido en el capítulo Seguridad, sección Riesgos para
la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de la caja reductora
(aceite o grasa) en la página 44.
• Se ha añadido información acerca de la calidad y la longitud de rosca
utilizada para los tornillos de fijación de la brida de montaje, en el capí-
tulo Instalación, sección Montaje de equipo en la muñeca y en la brida
de montaje en la página 84.
• El texto de la introducción de los capítulos Instalación, Mantenimiento
y Reparación ha sido actualizado de acuerdo con la conexión del robot
a tierra cuando la alimentación está conectada.
• Añadida la calibración con Levelmeter en las secciones Breve descrip-
ción de los métodos de calibración en la página 360 y Equipo de calibra-
ción con Levelmeter (método alternativo) en la página 407.
• Sección Brazo superior (2.05/2.50/2.55) de Repuestos actualizada con
los repuestos para el tipo A.
• Añadida la sección Elevación y giro de un robot para montaje en posición
suspendida en la página 68 en el capítulo Instalación.
• Añadida la sección Instalación del protector de cables de Foundry Plus
(opción nº 908-1) en la página 100 en el capítulo Instalación.
• Nueva información de ¡PELIGRO! añadida en la sección Liberación
manual de los frenos en la página 69.
• Añadida la restricción del área de trabajo con software en la sección
Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1 en la página 90.
• Las secciones que describen la Sustitución de los motores de los ejes
1 a 6 ha sido actualizada. Dos nuevas secciones Retirada de los motores
en la página 305 y Montaje de los motores en la página 314 en sustitución
de las anteriores.
B En esta revisión se han hecho los cambios siguientes:
• Añadido el texto "tipo A" que faltaba acerca de la carcasa de brazo
3HAC034549-005 en el capítulo Repuestos sección Brazo superior
(2.05/2.50/2.55).
• Añadida la muñeca de fundición en el capítulo Repuestos, sección
Unidad de muñeca (20 kg y 45/60 kg.
• Añadidos los motores de la muñeca como piezas de regeneración en
la sección Piezas de regeneración de Repuestos del IRB 4600.
• Añadida la forma de ajustar el huelgo de los motores de los ejes 4-6 y
de la muñeca, en las secciones Sustitución de los motores de los ejes
4, 5 y 6 y Sustitución de la unidad de muñeca en la página 281.
• Corrección del nivel de aceite necesario; consulte Inspección del nivel
de aceite de la caja reductora del eje 1 en la página 121.
En el capítulo Seguridad:
• Actualizados los gráficos de las señales de seguridad para los niveles
Peligro y Aviso. Consulte Señales de seguridad del manual en la pági-
na 46.
• Nuevos adhesivos de seguridad en los manipuladores; consulte Símbo-
los de seguridad de los adhesivos del producto en la página 48.
• Terminología revisada: robot reemplazado con manipulador.

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Manual del producto - IRB 4600 11
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Continuación

Revisión Descripción
C En esta revisión se han hecho los cambios siguientes:
• Añadida la sección Instalación de un contenedor de expansión en la
página 101.
• Eliminada una figura que correspondía al IRB 2600 en la sección
Orientación y fijación del robot en la página 72.
• Añadida la sección Instalación del protector de cables de Foundry Plus
(opción nº 908-1) en la página 100.
• Actualizada la sección Arrancar el robot en ambientes fríos en la pági-
na 106.
• Añadido el intervalo de inspección de la lámpara de señales a la sección
Programa de mantenimiento en la página 117.
• Añadido un nuevo diseño de bastidor en las secciones Inspección del
nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 en la página 121 y Cambio
del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el
suelo en la página 159.
• Añadida una figura para indicar el nivel de aceite necesario a la sección
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 en la pági-
na 121.
• Actualizada la información del nivel de aceite del robot suspendido en
la sección Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
en la página 121.
D En esta revisión se han hecho los cambios siguientes:
• Añadida información acerca de la abrazadera del pasador de tope me-
cánico del eje 1, lo que modifica las secciones Limitación mecánica del
área de trabajo del eje 1 en la página 90, Inspección del pasador del
tope mecánico del eje 1 en la página 146 y Sustitución de pasador del
tope del eje 1 en la página 302
• Eliminada del manual toda la información acerca de Foundry Prime.
Este manual contiene ahora información acerca del IRB 4600 estándar.
Las instrucciones relativas al IRB 4600 Foundry Prime se encuentran
en un manual separado. Para ver la referencia, consulte Referencias en
la página 10.

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12 Manual del producto - IRB 4600
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Continuación

Revisión Descripción
E En esta revisión se han hecho los cambios siguientes:
• Añadido un nuevo bloque para las figuras generales en la sección Cómo
leer el manual del producto en la página 20.
• Figura y texto descriptivo editados para reflejar las fuerzas de esfuerzo.
También se han actualizado los valores reales de las fuerzas de esfuerzo.
Consulte Cargas en la base del robot en la página 57.
• La diferencia de peso entre las distintas variantes de robot es escasa,
por lo que se ha simplificado la especificación de peso del robot. Con-
sulte Peso, robot en la página 57.
• Versión Foundry eliminada de la tabla de clases de protección. Consulte
Clases de protección del robot en la página 59.
• Información adicional acerca de los ajustes de software para un robot
suspendido; nueva sección Ajuste de parámetros de sistema para un
robot suspendido o inclinado en la página 76.
• Añadida una nota acerca del cableado del ventilador a la lista de cables.
Consulte Cableado del robot y puntos de conexión en la página 107.
• Eliminada una nota acerca de la temperatura ambiente del calendario
de mantenimiento. Consulte Programa de mantenimiento en la página 117.
• Cambiada la información acerca de la posición del robot al retirar el
motor. Consulte Retirada de los motores en la página 305.
• Instrucciones adicionales acerca de cómo ajustar el huelgo de los mo-
tores de los ejes 4, 5 y 6. Consulte Ajuste del huelgo de los motores de
los ejes 4, 5 y 6 en la página 325.
• Añadido un paso acerca de la retirada/el montaje del motor del eje 1 al
sustituir la caja reductora del eje 1. Añadida también información acerca
de los pasadores de guía. Consulte Sustitución de la caja reductora del
eje 1 en la página 326. También adiciones menores relativas al engrane
de la caja reductora y el motor en todas estas instrucciones.
• Añadida una nueva sección acerca de los sentidos de movimiento de
calibración de los ejes; consulte Sentidos de movimiento de calibración
para todos los ejes en la página 366.
• Añadida una nueva sección acerca de cómo realizar una calibración
aproximada de cada eje del robot; consulte Actualización de los cuenta-
rrevoluciones en la página 367.
• Añadida una nueva sección acerca de cómo comprobar la posición de
calibración; consulte Comprobación de la posición de sincronización
en la página 389.
• Corregida la referencia de repuesto de la unidad de eje tubular; consulte
Repuestos: brazo superior.
• Para más información acerca de los accesorios de elevación y cómo
conectarlos al brazo superior del robot, consulte Fijación de los acceso-
rios de elevación en el brazo superior en la página 269.
• Para más información sobre el procedimiento para la sustitución de la
base con instrucciones de elevación mejoradas, etc., consulte Sustitución
de la base en la página 251.
• Cambiado el tipo de aceite de las cajas reductoras de los ejes 1, 3 y 4.
Consulte Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 157.

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Manual del producto - IRB 4600 13
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Continuación

Revisión Descripción
F En esta revisión se han hecho los cambios siguientes:
• Corregida la medición perteneciente a la figura xx0300000187 al montar
herramientas para la medición del huelgo del eje 5; consulte Medición
del huelgo del eje 5 en la página 288.
• Eliminada la referencia de repuesto de los arneses de Repuestos: brazo
inferior, insertando en su lugar una referencia a Conexiones eléctricas.
• Corregidas las referencias de los repuestos de los arneses de cables;
consulte Conexiones eléctricas.
• Añadida información acerca de la liberación de los frenos del motor
para ajustar el peso de los distintos ejes a los accesorios de elevación;
consulte Sustitución del brazo superior completo en la página 263, Sus-
titución de la caja reductora del eje 3 en la página 346 y Sustitución de
la caja reductora del eje 2 en la página 337.
• Cambiadas las instrucciones acerca de cómo sustituir las cajas reduc-
toras de los ejes 2 y 3 sin necesidad de retirar el arnés de cables; con-
sulte Sustitución de la caja reductora del eje 3 en la página 346 y Sustitu-
ción de la caja reductora del eje 2 en la página 337.
• Añadida información de seguridad acerca de cómo evitar que las eslingas
redondas se deslicen al elevar el tubo del brazo superior; consulte
Montaje de la unidad de eje tubular completa en la página 274.
• Añadida información acerca de la eliminación de la pintura, si la hay,
de las superficies de montaje al sustituir las cajas reductoras y los mo-
tores.
• Añadida una sugerencia para acelerar el drenaje de la caja reductora
del eje 4; consulte Cambio de aceite de la caja reductora del eje 4 en la
página 184.
• Añadida información acerca de la junta tórica y otras mejoras menores
en las instrucciones de sustitución de la unidad de muñeca; consulte
Sustitución de la unidad de muñeca en la página 281.
• Añadida información acerca de la desconexión del cable de la batería
al retirar el arnés de cables; consulte Retirada del arnés de cables
completo en la página 211.
• Añadido un embudo a la lista de equipos; consulte ÇÇÇA PARTIR DE
AQUÍ, Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3 en la página 177.
• Añadido Profibus a la sección acerca de las conexiones a equipos adi-
cionales; consulte Conexiones del usuario en el robot en la página 110.
• Cambiados/añadidos varios pares de apriete generales; consulte los
valores actualizados en Uniones con tornillos en la página 401.
• Mejorado el método de cambio del aceite de la caja reductora del eje 1
en los robots suspendidos; consulte la nueva sección Cambio de aceite
de la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos en la página 166.
• Añadida la referencia de repuesto de la caja reductora de tipo B (eje 3);
consulte Repuestos: brazo superior.
• Añadida la sección Riesgos para la seguridad durante el manejo de las
baterías en la página 43.

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14 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 Descripción general de este manual
Continuación

Revisión Descripción
G En esta revisión se han hecho los cambios siguientes:
• Añadido el arnés de cables para Profibus a la lista de piezas, consulte
Conexiones eléctricas.
• Añadida la referencia de los manguitos de guía.
• La información acerca del tipo y la cantidad de aceite ha sido eliminada
del manual y ahora se encuentra en Technical reference manual - Lubri-
cation in gearboxes; consulte Referencias en la página 10.
• Tipo C añadido en todo el manual.
• Válido para otros diseños distintos al Tipo C: Cambiada la información
acerca de las arandelas de retén de los tapones de aceite de la caja re-
ductora del eje 1 y el eje 2. Añadida la referencia de repuesto.
• Introducidas una nueva unidad de tarjeta de medida serie y batería, con
una vida útil más larga en la batería.
H En esta revisión se han hecho los cambios siguientes:
• Corregidas las referencias de repuestos para el brazo inferior; consulte
Brazo inferior de tipo C y Piezas de regeneración y, para los motores,
consulte Motores de tipo C en Product manual, spare parts - IRB 4600.
• Hay varias referencias más corregidas a lo largo del capítulo de repues-
tos.
• Se realizan aclaraciones en la sección que describe la inspección del
nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 de los robots suspendidos;
consulte Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 en
la página 121.
J En esta revisión se han hecho los cambios siguientes:
• Nueva referencia para el límite del área de trabajo del eje 1 (tipo C),
añadida en los repuestos.
• Nueva referencia para la herramienta de giro (tipo C), añadida en los
repuestos.
• Actualizados los repuestos para las conexiones eléctricas del arnés de
cables.
• Corregidas las instrucciones acerca del llenado de aceite en el robot
suspendido; añadida la referencia del equipo de cambio de aceite a las
herramientas especiales.
• Cambiada la cantidad de aceite de la caja reductora del eje 3 (tipo C).
• Añadida información acerca de los riesgos relacionados con el achata-
rramiento de un robot retirado del servicio; consulte Achatarramiento
del robot en la página 394.
• Ni los repuestos ni las vistas ampliadas están incluidos en este docu-
mento sino que se entregan como documentos separados. Consulte
Product manual, spare parts - IRB 4600.
K En esta revisión se han hecho los cambios siguientes:
• Cambios en las figuras de Dimensiones de la superficie de montaje y
el casquillo de guía en la página 73.
• Término "manguitos de guía" cambiado a "casquillos de guía"; consulte
Dimensiones de la superficie de montaje y el casquillo de guía en la
página 73.
• Añadida una nueva nota de tipo ¡AVISO! a la sección acerca de la sus-
titución del motor, para informar de que no se deben mezclar tipos de
motores diferentes.
• Correcciones menores.
L En esta revisión se han hecho los cambios siguientes:
• Añadidos valores acerca del rango de trabajo restringido si el robot está
equipado con una caja reductora de tipo C; consulte Limitación mecánica
del área de trabajo del eje 1 en la página 90.
• Añadida información acerca de la retirada del soporte del tope mecánico
en la sección Ejes con rango de trabajo restringido en la página 89.

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Manual del producto - IRB 4600 15
3HAC033453-005 Revisión: T
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Descripción general de este manual
Continuación

Revisión Descripción
M En esta revisión se han hecho los cambios siguientes:
• Se ha retirado el accesorio de la brida giratoria de las herramientas es-
peciales para calibración del Levelmeter.
• Niveles de aceite ajustados.
• Añadida información acerca del punto de puesta a tierra y conexión
equipotencial; consulte Cableado del robot y puntos de conexión en la
página 107.
N Publicado en la versión R16.2. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Correcciones debidas a las actualizaciones de la terminología.
• Añadido un nuevo plano de dimensiones de la brida giratoria a Montaje
de equipo en la muñeca y en la brida de montaje en la página 84.
• Introducción del nuevo método de calibración estándar (Axis Calibration).
Consulte Calibración en la página 357.
• Añadida información acerca del punto de puesta a tierra. Consulte Ca-
bleado del robot y puntos de conexión en la página 107.
P Publicado en la versión R17.1. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Se ha cambiado el par de apriete del tapón del aceite que se encuentra
en la caja reductora del eje 1.
Q Publicado en la versión R17.2. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Información sobre ejes acoplados en Actualización de los cuentarrevo-
luciones en la página 367.
• Añadida una advertencia sobre la eliminación de residuos metálicos en
las secciones sobre las tarjetas SMB.
• Añadida información en el procedimiento de calibración sobre la insta-
lación de la herramienta de calibración en la brida giratoria. Consulte
Descripción general del procedimiento de calibración en FlexPendant
en la página 379.
• Añadida información sobre la frecuencia mínima de resonancia.
• Se ha añadido el radio de curvatura de los cables de suelo fijos.
• Lista actualizada de normas aplicables.
• Modificada la referencia de la caja de la herramientas de calibración,
Axis Calibration.
• Actualizada la sección Arrancar el robot en ambientes fríos en la pági-
na 106.
• Se ha actualizado la información relacionada con el reemplazo de la
tarjeta de liberación de frenos.
• Actualizada información acerca de la desconexión y reconexión del cable
de batería a la tarjeta de medida serie.
• Se ha clarificado la definición de la calibración de referencia.

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 Descripción general de este manual
Continuación

Revisión Descripción
R Publicado en la versión R18.1. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Añadida información acerca de la fatiga a la herramienta Axis Calibration,
consulte Herramientas de calibración para Axis Calibration en la pági-
na 374.
• Añadidas las secciones en Procedimientos generales en la página 204.
• Actualizada la figura de la marca de sincronización del eje 6.
• Reestructurada la seguridad.
• Añadida la información acerca de la conexión del arnés de Ethernet del
usuario.
• Nuevas referencias de piezas de repuesto para la tarjeta de liberación
de frenos.
• Añadida nota al capítulo de calibración para resaltar el requisito de un
robot equipado por igual al utilizar valores de calibración de referencia
creados previamente.
• Añadida información sobre el portal myABB Business Portal.
• Actualizada la información acerca de la medición del huelgo de los en-
granajes 5 y 6.
• Añadida información medioambiental sobre el níquel.
S Publicado en la versión R18.2. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Se ha actualizado la información relacionada con el pasador de tope.
• Se ha cambiado el método de sustitución de la caja reductora del eje 1
y la base.
T Publicado en la versión R18.2. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Referencias actualizadas.

Manual del producto - IRB 4600 17

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Documentación del producto

Documentación del producto

Categorías de documentación de usuario de ABB Robotics
La documentación de usuario de ABB Robotics está dividida en varias categorías.
Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos,
independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Todos los documentos pueden encontrarse en el portal myABB Business Portal,
www.myportal.abb.com.

Manuales de productos
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría de
demás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general
contiene:
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica
o las conexiones eléctricas).
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de los
componentes).
• Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparación
recomendados, incluidos los repuestos)
• Calibración.
• Retirada del servicio.
• Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,
uniones con tornillos, listas de herramientas).
• Lista de piezas de repuesto con la imagen correspondiente (o referencias a
otras listas de piezas de repuesto).
• Referencias a diagramas de circuitos.

Manuales de referencia técnica

Los manuales de consulta técnica contienen información de referencia para
productos de robótica, como la lubricación, el leguaje RAPID y los parámetros del
sistema.

Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se
describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede
describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:
• Finalidad de la aplicación (para qué sirve y en qué situaciones resulta útil)
• Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,
parámetros del sistema, software).
• Forma de instalar el hardware incluido o necesario.
• Forma de uso de la aplicación.

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18 Manual del producto - IRB 4600
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 Documentación del producto
Continuación

• Ejemplos sobre cómo usar la aplicación.

Manuales del operador

Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto
de vista práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tener
contacto directo con el producto, es decir, a operadores de células de producción,
programadores y técnicos de resolución de problemas.

Manual del producto - IRB 4600 19

3HAC033453-005 Revisión: T
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Cómo leer el manual del producto

Cómo leer el manual del producto

Cómo leer los procedimientos
Los procedimientos contienen referencias a figuras, herramientas, material, etc.
Las referencias deben leerse de la forma descrita a continuación.

Referencias a figuras
Con frecuencia, los procedimientos contienen referencias a componentes o puntos
de conexión situados en el manipulador o controlador. Los componentes o puntos
de fijación aparecen identificados con texto en cursiva en los procedimientos y se
complementan con una referencia a la figura en la que se muestra el componente
o el punto de fijación actual.
La denominación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se
corresponden con la denominación que aparece en la figura a la que se hace
referencia.
En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una figura desde
un paso de un procedimiento.
Acción Nota/figura
8. Retire los tornillos de fijación posteriores de la Se muestra en la figura Ubicación
caja reductora. de la caja reductora de la página xx.

Referencias a equipo necesario

Con frecuencia, los procedimientos incluyen referencias al equipo (repuestos,
herramientas, etc.) necesario para las distintas acciones del procedimiento. El
equipo aparece identificado con texto en cursiva en los procedimientos y se
complementa con una referencia a la sección en la que se indica el equipo
necesario, junto con información adicional como su referencia y sus dimensiones.
La designación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se
corresponden con la designación que aparece en la lista a la que se hace referencia.
En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una lista del equipo
necesario desde un paso de un procedimiento.
Acción Nota/figura
3. Monte una nueva junta de eje 2 en la caja reduc- La referencia se especifica en Equipo
tora. necesario de la página xx.

Información de seguridad
Este manual contiene un capítulo separado dedicado a la seguridad, que debe
leerse atentamente antes de empezar cualquier procedimiento de servicio o
instalación. Todos los procedimientos incluyen información de seguridad específica
si se requiere la realización de pasos que entrañen algún peligro.
Para obtener más información, consulte el capítulo Seguridad en la página 23.

Figuras
El robot aparece ilustrado con figuras generales en las que no se considera la
pintura ni el tipo de protección.

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20 Manual del producto - IRB 4600
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 Cómo leer el manual del producto
Continuación

De modo parecido, determinados métodos de trabajo o informaciones generales

válidos para varios modelos de robot pueden ilustrarse con figuras que presentan
un modelo de robot distinto del descrito en el manual actual.

Manual del producto - IRB 4600 21

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 1 Seguridad
1.1.1 Limitación de responsabilidad

1 Seguridad
1.1 Información general de seguridad

1.1.1 Limitación de responsabilidad

Limitación de responsabilidad
La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no
constituye ninguna garantía por parte de ABB de que este robot industrial no cause
lesiones ni daños incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones de
seguridad.
La información no incluye cómo diseñar, instalar y operar un sistema completo,
ni incluye todos los equipos periféricos que pueden influir en la seguridad de todo
el sistema.
En particular, no se puede aceptar ninguna responsabilidad si se han producido
lesiones o daños causados por los siguientes motivos:
• La utilización del robot en tareas para las que no fue diseñado.
• Operación o mantenimiento incorrectos.
• Operación del robot con dispositivos de seguridad defectuosos, mal
colocados o que no funcionen por cualquier otro motivo.
• Cuando no se siguen las instrucciones de operación y mantenimiento.
• Modificaciones no autorizadas realizadas en el robot o a su alrededor.
• Reparaciones realizadas por personal no cualificado o sin experiencia.
• Objetos extraños.
• Fuerza mayor

Reglamentos específicos del país o la región

Para proteger al personal, todo el sistema debe diseñarse e instalarse conforme
a los requisitos de seguridad establecidos en las normativas y los reglamentos
del país en el que se instala el robot.

Con qué debe cumplir el proveedor del sistema completo

El integrador es responsable de que los dispositivos de seguridad necesarios para
proteger a las personas que trabajan con el sistema del robot, estén diseñados e
instalados correctamente.
Al integrar el robot en máquinas y dispositivos externos:
• El proveedor del sistema completo debe garantizar que todos los circuitos
utilizados en la función de seguridad estén bloqueados de acuerdo con las
normas vigentes referidas a esta función.
• El instalador del sistema completo debe asegurarse de que todos los circuitos
utilizados por la función de paro de emergencia estén bloqueados de forma
segura, de acuerdo con las normas vigentes referidas a la función de paro
de emergencia.

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Manual del producto - IRB 4600 23
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1 Seguridad
1.1.1 Limitación de responsabilidad
Continuación

El integrador de la aplicación final debe realizar una evaluación de peligros y

riesgos (HRA).

Nota

El integrador es responsable de la seguridad de la aplicación final.

Acceso seguro
El sistema de robot debe estar diseñado de forma que permita un acceso seguro
a todas las áreas en las que sea necesario intervenir durante el funcionamiento,
el ajuste y el mantenimiento.
Siempre que sea necesario realizar tareas dentro de un espacio protegido, las
ubicaciones para dichas tareas deben contar con un acceso seguro y adecuado.
Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de entrar en el área de
trabajo del robot deberán estar situadas delante del área de trabajo del robot. Las
barreras fotoeléctricas o las trampillas de contacto constituyen dispositivos de
seguridad recomendados.
Se recomienda utilizar mesas giratorias para que el operador esté fuera del área
de trabajo del robot.
Es recomendable establecer una barrera de seguridad para delimitar el espacio
protegido. Debe dejarse espacio suficiente alrededor del manipulador como medida
de protección de aquellos que trabajan o que están expuestos a peligros como el
de aplastamiento.
La valla o el recinto deben estar dimensionados para resistir la fuerza creada si la
carga manipulada por el robot se cayera o soltara en cualquier momento mientras
se utiliza el sistema a la velocidad máxima. La velocidad máxima será determinada
a partir de las velocidades máximas de los ejes del robot y a partir de la posición
en la que el robot está trabajando dentro de la célula de trabajo (consulte la sección
Movimiento del robot en las Especificaciones del producto).
También se debe tener en cuenta el impacto máximo posible causado por la ruptura
o el mal funcionamiento de una herramienta giratoria u otro dispositivo fijado al
robot.

Seguridad en la manipulación
Los usuarios no deberán estar expuestos a peligros, tales como resbalones,
tropiezos o caídas.
Debe ser posible desactivar de forma segura las herramientas, por ejemplo
fresadoras, etc. Asegúrese de que las protecciones permanezcan cerradas hasta
que las herramientas de corte dejen de girar.
Debe ser posible liberar las piezas mediante una operación manual (válvulas).

Seguridad en el diseño
Los botones de parada de emergencia deben estar colocados en lugares fácilmente
accesibles para poder detener rápidamente el robot. Si alguno de los botones no
detiene todos los movimientos de las célula de trabajo del robot, todos los botones
de parada de emergencia, si hay más de uno, deben rotularse para indicar la
función de seguridad que realizan.

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24 Manual del producto - IRB 4600
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 1 Seguridad
1.1.1 Limitación de responsabilidad
Continuación

Las pinzas y los elementos terminales deben diseñarse de forma que no caigan
piezas/herramientas de trabajo en caso de caída de tensión o perturbaciones en
el controlador.
Se prohíbe cualquier modificación no autorizada del robot suministrado
originalmente. Se prohíbe el adosado de piezas adicionales mediante soldadura,
remachado o taladrado de nuevos orificios en las piezas de fundición, sin la
autorización previa de ABB. La resistencia del robot puede verse afectada.

Manual del producto - IRB 4600 25

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1 Seguridad
1.1.2 Paro de protección y paro de emergencia

1.1.2 Paro de protección y paro de emergencia

Descripción general
Los paros de protección y paros de emergencia se describen en el manual del
producto para el controlador.

26 Manual del producto - IRB 4600

3HAC033453-005 Revisión: T
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 1 Seguridad
1.2.1 Extinción del fuego

1.2 Medidas de seguridad

1.2.1 Extinción del fuego

Nota

Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO2) en caso de incendio en el

manipulador o el controlador.

Manual del producto - IRB 4600 27

3HAC033453-005 Revisión: T
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1 Seguridad
1.2.2 Liberación de emergencia del brazo del robot

1.2.2 Liberación de emergencia del brazo del robot

Descripción
En una situación de emergencia, los frenos del eje del robot se pueden liberar
manualmente pulsando el botón de liberación del freno.
La forma de liberar los frenos se describe en la sección:
• Liberación manual de los frenos en la página 69.
Es posible mover manualmente el robot en los modelos de robot pequeños, pero
en los modelos más grandes puede ser necesaria la utilización de una grúa u otro
elemento de elevación.

Cómo evitar lesiones mayores

Antes de liberar los frenos, es muy importante que el usuario se asegure de que
el peso del robot no aumenta la fuerza de presión sobre la persona atrapada, dado
que esto podría agravar las lesiones.

PELIGRO

Al liberar los frenos, es posible que los ejes del robot se muevan muy rápidamente
y a veces de una forma inesperada.
Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo del robot.

28 Manual del producto - IRB 4600

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 1 Seguridad
1.2.3 Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada

1.2.3 Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada

Descripción
El trabajo con tensiones elevadas es potencialmente letal. Las personas sometidas
a altas tensiones pueden sufrir paros cardíacos, quemaduras u otras lesiones
graves. Para evitar estas lesiones, desconecte la alimentación principal del
controlador antes de realizar cualquier trabajo.

Nota

En un sistema MultiMove, apague todos los interruptores de alimentación

eléctrica.

Manual del producto - IRB 4600 29

3HAC033453-005 Revisión: T
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1 Seguridad
1.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico de los robots

1.3 Riesgos para la seguridad

1.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico
de los robots

Requisitos del personal

El mantenimiento del robot solo debe ser realizado por personas que conozcan
el robot y hayan recibido formación acerca de su funcionamiento y manejo. El
robot no debe ser mantenido, reparado ni usado por ninguna persona que esté
bajo los efectos del alcohol, las drogas o cualquier otra sustancia intoxicante.
• Las personas responsables del funcionamiento del sistema deben asegurarse
de que existan instrucciones de seguridad para la instalación.
• Quienes instalen el robot o realicen su servicio o mantenimiento deben contar
con la formación adecuada para el equipo que instalen y sobre todos los
asuntos de seguridad asociados a él.
• El personal debe tener formación para responder a situaciones de emergencia
o anormales.

Riesgos generales durante la instalación y el servicio

Siga en todo momento las instrucciones del manual del producto.
Nunca encienda el robot antes de asegurarse de que está firmemente fijado y
atornillado a los cimientos/al suelo.
Asegúrese de que nadie más pueda encender la alimentación del controlador y el
robot mientras está trabajando con el sistema. Un buen método es bloquear siempre
el interruptor principal del armario del controlador con un candado.
Asegúrese de que nadie más pueda encender el controlador y el robot mientras
está trabajando con el sistema. Un buen método es quitar el cable de alimentación
del controlador.
Si el robot se instala en altura, suspensión o de otra manera que no sea
directamente sobre el suelo, existen riesgos adicionales en comparación con una
instalación del robot directamente sobre el suelo.
La energía almacenada en el robot con el fin de compensar ciertos ejes puede
liberarse si se desmonta el robot o alguno de sus componentes.
No utilice nunca el robot como escalera. Es decir, no se suba al controlador, a los
motores ni a ninguna otra parte del mismo durante las operaciones de servicio.
Existe un grave riesgo de resbalar debido a las elevadas temperaturas de los
motores y a las pérdidas de aceite que puedan ocurrir en el robot. Existe el riesgo
de que el robot sufra daños.
Para evitar daños en el producto, asegúrese de que no haya tornillos sueltos,
viruta ni otras piezas en el interior del producto una vez realizados los trabajos.

Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento

El mantenimiento corrector deberá ser ejecutado únicamente por el personal
experimentado que esté familiarizado con toda la instalación, así como con los
riesgos especiales asociados con sus diferentes partes.

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30 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 1 Seguridad
1.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico de los robots
Continuación

Si se interrumpe el proceso de trabajo, se deberán extremar las precauciones

debido a otros riesgos además de los asociados al funcionamiento normal. Es
posible que esta interrupción deba ser rectificada manualmente.

Repuestos y equipos especiales

ABB no suministra piezas de repuesto ni equipos especiales que no hayan sido
verificados y aprobados previamente por ABB. La instalación y/o el uso de tales
productos pueden perjudicar las propiedades estructurales del robot y por tanto
afectar al funcionamiento de su seguridad activa o pasiva. ABB no se hace
responsable de los daños causados por el uso de piezas de repuesto y equipos
especiales no originales. ABB no se hace responsable de los daños o lesiones
causados por la modificación no autorizada del sistema de robot.

Conexión de los dispositivos de seguridad externos

Además de las funciones de seguridad incorporadas, el robot cuenta con una
interfaz para la conexión de dispositivos de seguridad externos. A través de esta
interfaz, una función de seguridad externa puede interactuar con otras máquinas
y equipamiento periférico. Esto significa que las señales de control pueden basarse
en las señales de seguridad recibidas tanto del equipo periférico como del robot.

Equipos de protección individual

Utilice siempre el equipo de protección personal adecuado en función de la
evaluación de riesgos de la instalación.

Material alérgeno
Consulte en Información medioambiental en la página 392 las especificaciones de
los materiales alérgenos en el producto, si es el caso.

Manual del producto - IRB 4600 31

3HAC033453-005 Revisión: T
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1 Seguridad
1.3.2 Los robots en movimiento son potencialmente letales

1.3.2 Los robots en movimiento son potencialmente letales

Descripción
Cualquier robot en movimiento es una máquina potencialmente letal.
Durante el funcionamiento del robot, éste puede realizar movimientos inesperados
y, en ocasiones, aparentemente irracionales. Es más, todos los movimientos se
realizan con una fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones graves al personal
y/o daños en los equipos que se encuentren cerca del área de trabajo del robot.

Seguridad en la manipulación

Acción Nota
1 Antes de intentar hacer funcionar el robot, Equipos de paro de emergencia, como
asegúrese de que todos los equipos de puertas, trampillas de contacto, barreras
paro de emergencia estén instalados y fotoeléctricas, etc.
conectados correctamente.
2 Normalmente, la función hold-to-run sólo La forma de usar la función hold-to-run se
está activa en el modo manual a máxima describe en la sección Cómo usar la fun-
velocidad. Para incrementar la seguridad, ción hold-to-run del Manual del opera-
también es posible activar la función hold- dor - IRC5 con FlexPendant.
to-run para el modo manual a velocidad
reducida, con ayuda de un parámetro de
sistema.
La función hold-to-run se utiliza en el modo
manual, no en el modo automático.
3 Antes de presionar el botón de puesta en
marcha, asegúrese de que no haya ningu-
na persona dentro del área de trabajo del
robot.

32 Manual del producto - IRB 4600

3HAC033453-005 Revisión: T
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 1 Seguridad
1.3.3 El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños

1.3.3 El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños

Descripción
Después de la instalación y de realizar tareas de mantenimiento, y antes de hacer
el primer ensayo de funcionamiento, hay que tener en cuenta varios riesgos de
seguridad.

Seguridad en la manipulación
Use este procedimiento al realizar el primer ensayo tras la instalación, los
mantenimientos y las reparaciones.

PELIGRO

Si se hace funcionar el robot sin cumplir con los siguientes requisitos de

seguridad, pueden causarse lesiones personales y daños severos en el robot.

Acción
1 Quite todas las herramientas y demás objetos ajenos tanto del robot como de su área
de trabajo.
2 Verifique que el robot está bien fijo en su posición comprobando todos los tornillos
de fijación, antes de conectar la alimentación eléctrica.
3 Compruebe que se hayan quitado todos los dispositivos de seguridad instalados para
fijar la posición o restringir el movimiento del robot durante la actividad de manteni-
miento.
4 Compruebe que el accesorio y la pieza de trabajo estén bien sujetos, si corresponde.
5 Instale correctamente todo el equipo de seguridad.
6 Asegúrese de que todo el personal se encuentre a una distancia segura del robot, es
decir, fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc.
7 Si se han hecho tareas de mantenimiento o de reparación, preste atención especial
al funcionamiento de la pieza reemplazada.

Riesgos de colisión

¡CUIDADO!

Al programar los movimientos del robot, identifique siempre los posibles riesgos
de colisión antes del primer ciclo de pruebas.
Los topes mecánicos no siempre detienen completamente los movimientos del
robot.

Manual del producto - IRB 4600 33

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1 Seguridad
1.3.4 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del robot

1.3.4 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del robot

¡AVISO!

Si el trabajo debe realizarse dentro del área de trabajo del robot, deben tenerse
en cuenta los puntos siguientes:
• El selector de modo de funcionamiento del controlador debe estar en la
posición de modo manual para que el dispositivo de habilitación de tres
posiciones funcione y para bloquear el manejo a través de un enlace de
ordenador o un panel de control remoto.
• La velocidad máxima del robot está limitada a los 250 mm/s cuando el
selector de modo de funcionamiento está en la posición Modo manual a
velocidad reducida. Esta debe ser la posición normal en que debe estar el
robot cuando se entra en su área de trabajo.
La posición Modo manual a máxima velocidad (100%) sólo puede ser
utilizada por personal que tenga la formación necesaria y que sea consciente
de los riesgos que comporta. El Modo manual a máxima velocidad (100%)
no está disponible en EE.UU. ni en Canadá.
• Preste atención a los ejes giratorios del robot. Manténgase a cierta distancia
de los ejes para evitar enredos con su cabello o ropa. También debe tener
en cuenta el peligro que pueden presentar las herramientas giratorias u
otros dispositivos montados en el robot o dentro de la célula de trabajo.
• Manténgase alejado de las piezas móviles para que dedos, manos y
miembros superiores e inferiores no queden atrapados o aplastados por el
robot.
• Para evitar que nadie más tenga el control del robot, coloque siempre un
cierre de seguridad en la puerta de la célula y lleve consigo el dispositivo
de habilitación de tres posiciones cuando entre al área de trabajo.

¡AVISO!

¡NUNCA, bajo ninguna circunstancia, se sitúe debajo de ninguno de los ejes del
robot! Siempre existe el riesgo de que el manipulador se mueva inesperadamente
cuando los ejes del robot se mueven con el dispositivo de habilitación de tres
posiciones o durante otro trabajo realizado dentro del área de trabajo del robot.

34 Manual del producto - IRB 4600

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 1 Seguridad
1.3.5 Dispositivo de habilitación y función hold-to-run

1.3.5 Dispositivo de habilitación y función hold-to-run

El dispositivo de habilitación de tres posiciones es un pulsador accionado

manualmente y con presión constante que, al ser accionado continuamente en
una misma posición, permite las funciones potencialmente peligrosas, pero no las
inicia. En cualquier otra posición, las funciones peligrosas están detenidas de
forma segura.
El dispositivo de habilitación de tres posiciones es de un tipo específico que
requiere que el pulsador esté presionado solo la mitad de su recorrido para
accionarlo. En las posiciones en las que el pulsador está presionado al máximo o
liberado totalmente, resulta imposible hacer funcionar el robot.

Nota

El dispositivo de habilitación de tres posiciones es un pulsador situado en la

unidad de programación que cuando se pulsa a su posición intermedia pasa el
sistema al estado MOTORS ON. Al liberar o pulsar hasta el fondo el dispositivo
de habilitación, el manipulador pasará al estado MOTORS OFF.
Para garantizar una utilización segura de la unidad de programación, es necesario
implementar lo siguiente:
• El dispositivo de habilitación no debe quedar inhabilitado en ningún caso.
• Durante la programación y la realización de pruebas del sistema, es
necesario liberar el dispositivo de habilitación tan pronto como deje de ser
necesario que el robot pueda moverse.
• Cualquier persona que entre en el área de trabajo del robot debe llevar
siempre consigo la unidad de programación. De esta forma, evitará que
cualquier otra persona tome el control del robot sin su conocimiento.

Función hold-to-run
La función hold-to-run permite el movimiento al accionar manualmente un botón
conectado a la función y detiene inmediatamente cualquier movimiento al liberarlo.
La función botón sólo puede usarse en el modo manual.
La forma de usar la función hold-to-run del IRC5 se describe en Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.

Manual del producto - IRB 4600 35

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1 Seguridad
1.3.6 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión

1.3.6 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión

Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, sistema en general

Cualquier trabajo en los equipos eléctricos del robot debe ser realizado por un
electricista cualificado y de conformidad con los reglamentos eléctricos.
A pesar de que es posible que sea necesario realizar la solución de problemas
mientras la alimentación está activada, el robot debe estar apagado (poniendo el
interruptor de alimentación principal en la posición OFF) antes de reparar cualquier
fallo, desconectar cables eléctricos y desconectar o conectar unidades.
La alimentación principal del robot deberá estar conectada de forma que pueda
desactivarse desde el exterior del área de trabajo del robot.
Asegúrese de que nadie más pueda encender la alimentación del controlador y el
robot mientras está trabajando con el sistema. Un buen método es bloquear siempre
el interruptor principal del armario del controlador con un candado.
La protección necesaria de los equipos eléctricos y del sistema de robot durante
la instalación, la puesta en servicio y el mantenimiento se garantiza siempre y
cuando se respeten los reglamentos vigentes.

Riesgos relacionados con la tensión, controlador IRC5

Existe un peligro de alta tensión asociado, por ejemplo, a los componentes
siguientes del robot:
• Tenga en cuenta la energía eléctrica almacenada (rectificador, unidad de
banco de ultracondensadores) en el controlador.
• Distintas unidades, como los módulos de E/S, pueden recibir alimentación
de una fuente externa.
• Alimentación principal o interruptor principal
• Transformadores
• Unidad de potencia
• Fuente de alimentación de control (230 V CA)
• Unidad rectificadora (262/400-480 VCA y 400/700 VCC; Nota: ¡Recuerde los
condensadores!)
• Unidad de accionamiento (400/700 V CC)
• Fuente de alimentación del sistema de accionamiento (230 V CA)
• Salidas de servicio (115/230 V CA)
• Fuente de alimentación del usuario (230 V CA)
• Fuente de alimentación de las herramientas adicionales o fuentes de
alimentación especiales para los dispositivos de mecanizado
• La tensión externa conectada al controlador permanece activada incluso
cuando el robot ha sido desconectado de la red eléctrica.
• Conexiones adicionales.

Continúa en la página siguiente

36 Manual del producto - IRB 4600
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 1 Seguridad
1.3.6 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión
Continuación

Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, manipulador

Existe un peligro de baja tensión asociado con el manipulador en:
• La fuente de alimentación de los motores (hasta 800 V CC).
• Las conexiones de usuario para las herramientas y demás elementos de la
instalación (máximo 230 V CA).

Riesgos asociados con la tensión, herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales,

etc.
Las herramientas, los dispositivos para la manipulación de materiales y otros
elementos, pueden presentar tensión incluso si el sistema de robot está en la
posición de apagado OFF. Los cables de fuente de alimentación que están en
movimiento durante el proceso de trabajo pueden dañarse.

Manual del producto - IRB 4600 37

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1 Seguridad
1.3.7 La unidad es sensible a las descargas electrostáticas

1.3.7 La unidad es sensible a las descargas electrostáticas

Descripción
Una descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica
entre dos cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto
directo o a través de un campo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o las
carcasas que las contienen, el personal que no esté conectado a tierra es
susceptible de transferir cargas estáticas elevadas. La descarga puede destruir
los componentes electrónicos sensibles.

Seguridad en la manipulación

Acción Nota
1 Use una muñequera antiestática. Las muñequeras antiestáticas deben comprobarse
El botón de conexión de la muñe- frecuentemente para garantizar que no presenten
quera antiestática está en el inte- daños y que funcionen correctamente.
rior del controlador. • Manual del producto - IRC5
• Manual del producto - IRC5 Panel Mounted
Controller
2 Utilice una alfombrilla de suelo La alfombrilla debe estar conectada a tierra a tra-
contra descargas electrostáticas. vés de una resistencia limitadora de intensidad.
3 Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada
mesa. de las tensiones estáticas y debe estar conectada
a tierra.

38 Manual del producto - IRB 4600

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 1 Seguridad
1.3.8 Las piezas calientes pueden causar quemaduras

1.3.8 Las piezas calientes pueden causar quemaduras

Descripción
Durante el funcionamiento normal, varias piezas se calientan y tocarlas puede
causar quemaduras.
También existe el riesgo de incendio si se colocan materiales inflamables sobre
las superficies calientes.

Seguridad en la manipulación
Utilice siempre una mano, manteniéndola a cierta distancia, para notar si un
componente potencialmente caliente irradia calor antes de llegar a tocarlo.
Espere hasta que el componente potencialmente caliente se haya enfriado si
necesita retirarlo o manejarlo en cualquier otro sentido.
No coloque nada sobre las superficies metálicas calientes, por ejemplo, ni papel
ni plástico.

Manual del producto - IRB 4600 39

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1 Seguridad
1.3.9 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos

1.3.9 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e

hidráulicos

Generalidades
Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidráulicos
y neumáticos.

Nota

Todos los componentes que permanezcan presurizados después de desconectar

la máquina de la fuente de alimentación deben estar dotados de dispositivos de
drenaje claramente visibles, así como un rótulo de aviso que indique la necesidad
de aliviar la presión antes de realizar ajustes o trabajos de mantenimiento en el
sistema de robot.

Energía residual
Estos sistemas pueden albergar energía residual. Después de apagarlos, se debe
tener un especial cuidado.
Es necesario liberar la presión de la totalidad de los sistemas hidráulicos y
neumáticos antes de iniciar cualquier reparación en ellos.
Los trabajos en los equipos hidráulicos sólo podrán ser realizados por personas
que cuenten con conocimientos especiales y experiencia en sistemas hidráulicos.
Todos los tubos, mangueras y conexiones y conexiones deben inspeccionarse
regularmente para detectar posibles fugas y daños. Cualquier daño debe repararse
de inmediato.
Las salpicaduras de aceite pueden provocar lesiones o incendios.

Seguridad en el diseño
La gravedad puede provocar la caída del objeto o la pieza que se está sujetando.
En caso de emergencia, deben usarse las válvulas de vaciado.
Se deben utilizar topes mecánicos para impedir que las herramientas u otros
elementos se caigan por efecto de la gravedad.

40 Manual del producto - IRB 4600

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 1 Seguridad
1.3.10 Riesgos para la seguridad con la válvula de alivio de presión

1.3.10 Riesgos para la seguridad con la válvula de alivio de presión

Introducción
La válvula de alivio de presión debe permanecer limpia y abierta para poder
funcionar correctamente.

Riesgos para la seguridad

La válvula de alivio de presión es un componente vital que evita que se cree
demasiada presión de aire dentro del robot. Si se crea demasiada presión de aire,
existe un riesgo de lesiones personales y daños mecánicos.

Manual del producto - IRB 4600 41

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1 Seguridad
1.3.11 Prueba de los frenos

1.3.11 Prueba de los frenos

Cuándo realizar la prueba

Durante el funcionamiento, los frenos de retención de los distintos motores de los
ejes sufren un desgaste normal. Es posible realizar una prueba para determinar
si un freno sigue funcionando correctamente.

Cómo realizar la prueba

Es posible verificar de la forma siguiente el funcionamiento de los frenos de
retención de los distintos motores de los ejes:
1 Mueva cada eje del robot a una posición en la que el peso combinado del
brazo del robot y de su carga sea el máximo (máxima carga estática).
2 Cambie el interruptor del motor a la posición MOTORS OFF.
3 Inspeccione y verifique que el eje mantiene su posición.
Si el robot no cambia de posición cuando se desactivan los motores, significa
que los frenos funcionan adecuadamente.

42 Manual del producto - IRB 4600

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 1 Seguridad
1.3.12 Riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías

1.3.12 Riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías

Descripción
En condiciones de uso normales, los materiales de los electrodos y el electrolito
líquido de las baterías no se exponen al exterior, siempre y cuando se mantenga
la integridad de las baterías y sus juntas estén intactas.
Existe riesgo de exposición sólo en caso de un abuso (mecánico, térmico, eléctrico)
que conduzca a la activación de las válvulas de seguridad y/o la rotura del recipiente
de la batería. En función de las circunstancias, pueden producirse fugas de
electrolito, reacción de los materiales de los electrodos con la humedad/el agua
o ventilación/explosión/incendio.

Nota

Deben respetarse los reglamentos aplicables de eliminación de residuos.

Seguridad en la manipulación
Utilice gafas de seguridad al manejar las baterías.
En caso de fuga, utilice guantes de goma y un delantal resistente a los productos
químicos.
En caso de incendio, utilice un aparato autónomo de respiración
No cortocircuite, recargue, perfore, incinere, aplaste, sumerja, descargue por la
fuerza ni exponga a temperaturas superiores al rango de temperatura de
funcionamiento declarado para el producto. Riesgo de incendio o explosión.
Las temperaturas de funcionamiento se enumeran en Procedimiento previo a la
instalación en la página 56.

Manual del producto - IRB 4600 43

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1 Seguridad
1.3.13 Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de la caja reductora (aceite o
grasa)

1.3.13 Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de la caja
reductora (aceite o grasa)

Descripción
Al manejar los lubricantes de las cajas reductoras, existe un riesgo tanto de lesión
como de daños en el producto. Antes de realizar cualquier trabajo con los
lubricantes de las cajas reductoras, debe tener en cuenta la información de
seguridad siguiente.

Nota

Al manejar aceite, grasa u otras sustancias químicas, debe tenerse en cuenta

la información de seguridad del fabricante.

Nota

Si se manejan sustancias agresivas, debe contarse con la protección adecuada

sobre la piel. Se recomienda el uso de guantes y gafas.

Nota

Deben respetarse los reglamentos aplicables de eliminación de residuos.

Nota

Tenga especial cuidado al manejar lubricantes calientes.

Seguridad en la manipulación

Aviso Descripción Eliminación/Acción

La sustitución y el drenaje del Asegúrese de utilizar un equipo
aceite o la grasa de las cajas re- protector, como gafas de seguri-
ductoras puede hacer necesario dad y guantes, durante este tra-
manejar lubricantes a temperatu- bajo.
ras de hasta 90 °C.
Aceite o grasa a altas
temperaturas
Al trabajar con el lubricante de Asegúrese de utilizar un equipo
la caja reductora existe un ries- protector, como gafas de seguri-
go de reacción alérgica. dad y guantes.

Reacción alérgica
Al abrir el tapón de aceite o gra- Abra cuidadosamente el tapón
sa, la caja reductora puede con- y manténgase a distancia de la
tener presión, lo que puede ha- abertura. No llene en exceso la
cer que el lubricante salga a alta caja reductora durante el llena-
presión por la abertura. do.
Posible acumulación
de presión en la caja
reductora

Continúa en la página siguiente

44 Manual del producto - IRB 4600
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 1 Seguridad
1.3.13 Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de la caja reductora (aceite o
grasa)
Continuación

Aviso Descripción Eliminación/Acción

El llenado excesivo del lubrican- Cuando coloque aceite o grasa
te de la caja reductora puede en la caja reductora asegúrese
provocar una presión excesiva de no llenarla en exceso.
dentro de la caja reductora, lo Tras el llenado, verifique que el
que a su vez podría suponer los nivel sea correcto.
No llene en exceso problemas siguientes:
• Daños en retenes y juntas
• Expulsión total de retenes
y juntas a causa de la
presión
• Dificultad del robot para
moverse libremente.
La mezcla de aceites de distin- Al rellenar el aceite de una caja
tos tipos puede causar daños reductora, no mezcle tipos distin-
graves a la caja reductora. tos de aceite a no ser que se
especifique en las instrucciones.
Utilice siempre el tipo de aceite
No mezcle distintos ti- especificado por el fabricante.
pos de aceite
El aceite caliente se drena más Cuando cambie el aceite de la
rápidamente que el aceite frío. caja reductora, ponga en funcio-
namiento el robot durante cierto
tiempo para calentar el aceite.

Caliente el aceite
La cantidad especificada de Tras el llenado, verifique que el
aceite o grasa se basa en el vo- nivel sea correcto.
lumen total de la caja reductora.
Al cambiar el lubricante, la canti-
dad rellenada puede ser distinta
de la cantidad especificada, en
La cantidad especifica- función de qué cantidad se haya
da depende del volu- drenado anteriormente de la caja
men drenado reductora.
Al drenar el aceite, asegúrese
de drenar la máxima cantidad
posible de aceite de la caja re-
ductora. La finalidad es drenar
la máxima cantidad posible de
lodos de aceite y virutas metáli-
cas de la caja reductora. Los ta-
Aceite contaminado en pones de aceite magnéticos
las cajas reductoras capturarán cualquier resto de
viruta metálica.

Manual del producto - IRB 4600 45

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1 Seguridad
1.4.1 Señales de seguridad del manual

1.4 Señales y símbolos de seguridad

1.4.1 Señales de seguridad del manual

Introducción a las señales de seguridad

Esta sección especifica todas las señales de seguridad utilizadas en los manuales
de usuario. Cada señal se compone de:
• Un título que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO)
y el tipo de peligro.
• Una descripción breve de qué ocurrirá si no se elimina el peligro.
• Instrucciones para la eliminación del peligro y facilitar con ello la realización
del trabajo.

Niveles de peligrosidad
En la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles de
peligrosidad indicados en todo este manual.
Símbolo Designación Significado
PELIGRO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,
se producirá un accidente que puede dar lugar a le-
siones graves o fatales y/o daños graves en el pro-
ducto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peli-
gro relacionadas con el contacto con unidades
eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o in-
cendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplasta-
miento, impacto, caída desde gran altura, etc.
AVISO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,
es posible que se produzca un accidente que puede
dar lugar a lesiones graves, posiblemente fatales
y/o a daños importantes en el producto. Por ejemplo,
se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con
el contacto con unidades eléctricas de alta tensión,
riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tó-
xicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde
gran altura, etc.
DESCARGA ELÉC- Advierte de los peligros de tipo eléctrico que podrían
TRICA dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte.

¡CUIDADO! Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,

es posible que se produzca un accidente que puede
dar lugar a lesiones y/o daños en el producto. Tam-
bién se utiliza para avisar de riesgos como quema-
duras, lesiones oculares, lesiones cutáneas, daños
auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, impacto,
caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en
advertencias que incluyen requisitos funcionales en
operaciones de montaje y retirada de equipos en las
que existe el riesgo de causar daños en el producto
o causar roturas.

Continúa en la página siguiente

46 Manual del producto - IRB 4600
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 1 Seguridad
1.4.1 Señales de seguridad del manual
Continuación

Símbolo Designación Significado

DESCARGA ELEC- Advierte de los peligros electrostáticos que podrían
TROSTÁTICA causar daños graves al producto.

NOTA Describe hechos y situaciones importantes.

RECOMENDACIÓN Describe dónde buscar información adicional acerca

de cómo realizar una operación de una forma más
sencilla.

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1 Seguridad
1.4.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto

1.4.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto

Introducción a los adhesivos

En esta sección se describen brevemente los símbolos de seguridad utilizados
en los adhesivos (etiquetas) del producto.
Los símbolos se utilizan en combinaciones en los adhesivos, cada uno para
describir cada aviso específico. Las descripciones de esta sección son genéricas;
los adhesivos pueden contener información adicional, como por ejemplo valores.

Nota

Deben respetarse en todo momento los símbolos de seguridad y salud de los

adhesivos presentes en el producto. También debe respetarse la información
de seguridad adicional proporcionada por el consultor o integrador de sistemas.

Tipos de adhesivos
Tanto el manipulador como el controlador presentan varios adhesivos informativos
y de seguridad que contienen información importante acerca del producto. Esta
información es de utilidad para todas las personas que manejen el robot, por
ejemplo durante la instalación, el servicio técnico o el uso.
Los adhesivos de seguridad no varían según el idioma: sólo utilizan gráficos.
Consulte Símbolos de los adhesivos de seguridad en la página 48.
Los adhesivos de información pueden contener información en forma de texto (en
inglés, alemán y francés).

Símbolos de los adhesivos de seguridad

Símbolo Descripción
¡Aviso!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
graves, posiblemente fatales y/o a daños importantes en el
xx0900000812
producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro re-
lacionadas con el contacto con unidades eléctricas de alta
tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxi-
cos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura,
etc.
¡Cuidado!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
y/o daños en el producto. También se utiliza para avisar de
riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutá-
xx0900000811 neas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, im-
pacto, caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en ad-
vertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones
de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo
de causar daños en el producto o causar roturas.

Continúa en la página siguiente

48 Manual del producto - IRB 4600
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 1 Seguridad
1.4.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto
Continuación

Símbolo Descripción
Prohibición
Se utiliza en combinaciones con otros símbolos.

xx0900000839

Consulte la documentación del usuario

Lea la documentación del usuario para obtener más detalles.
El manual que debe leer se define con el símbolo:
• Sin texto: Manual del producto.
• EPS: Manual de aplicaciones - Electronic Position
Switches.
xx0900000813

Antes de proceder al desmontaje, consulte el manual del

producto

xx0900000816

No desmontar
El desmontaje de este componente puede provocar lesiones.

xx0900000815

Rotación extendida
Este eje presenta rotación extendida (área de trabajo) en
comparación con el eje estándar.

xx0900000814

Liberación de los frenos

La pulsación de este botón dará lugar a la liberación de los
frenos. Esto significa que el brazo del robot puede precipitarse.
xx0900000808

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Manual del producto - IRB 4600 49
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1 Seguridad
1.4.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto
Continuación

Símbolo Descripción
Riesgo de volcado al aflojar los pernos
El robot puede volcar si los pernos no están apretados de forma
segura.

xx0900000810

xx1500002402

Aplastamiento
Riesgo de lesiones por aplastamiento.

xx0900000817

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 1 Seguridad
1.4.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto
Continuación

Símbolo Descripción
Calor
Riesgo de calentamiento que puede causar quemaduras. (Se
usan ambas señales)

xx0900000818

!
3HAC 4431-1/06

xx1300001087

Robot en movimiento
4 6 El robot puede moverse de forma inesperada.
3 5

1
xx0900000819

xx1000001141

2 3

xx1500002616

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1 Seguridad
1.4.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto
Continuación

Símbolo Descripción
Botones de liberación de frenos

xx0900000820

xx1000001140

Argolla de elevación

xx0900000821

Eslinga de cadena con acortador

xx1000001242

Elevación del robot

xx0900000822

Aceite
Puede usarse en combinación con una prohibición si no se
permite el uso de aceite.

xx0900000823

Tope mecánico

xx0900000824

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52 Manual del producto - IRB 4600
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 1 Seguridad
1.4.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto
Continuación

Símbolo Descripción
Sin tope mecánico

xx1000001144

Energía almacenada
Avisa de que este componente contiene energía almacenada.
Se utiliza en combinación con el símbolo No desmontar.

xx0900000825

Presión
Advierte de que este componente está presurizado. Normal-
mente contiene texto adicional para indicar el nivel de presión.

xx0900000826

Apagar con el mando

Utilice el interruptor de alimentación del controlador.

xx0900000827

No pisar
Advierte de que encaramarse a estos componentes puede
causar daños en ellos.

xx1400002648

Manual del producto - IRB 4600 53

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.1 Introducción

2 Instalación y puesta en servicio

2.1 Introducción

Generalidades
Este capítulo contiene toda la información necesaria para instalar el IRB 4600 en
el lugar de trabajo.
Encontrará datos técnicos más detallados en las Especificaciones del producto
del IRB 4600, como por ejemplo:
• Diagrama de carga
• Cargas adicionales permitidas (equipo), si corresponde.
• Ubicación de las cargas adicionales (equipo), si corresponde.

Información de seguridad
Antes de empezar cualquier trabajo de instalación, es extremadamente importante
tener en cuenta toda la información de seguridad.
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así
como información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos
para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad
en la página 23 antes de realizar cualquier trabajo de instalación.

Nota

Si el IRB 4600 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el

robot esté conectado a tierra de protección antes de iniciar cualquier trabajo de
instalación.
Para obtener más información, consulte:
• Manual del producto - IRC5

Manual del producto - IRB 4600 55

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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación

2.2 Desembalaje

2.2.1 Procedimiento previo a la instalación

Introducción
Esta sección está destinada para su uso durante el desembalaje y la instalación
del robot por primera vez. También contiene información que le resultará útil en
operaciones posteriores de reinstalación del robot.

Prerrequisitos para el personal de instalación

Los técnicos de instalación que trabajen con un producto ABB deben:
• Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de
instalación//mantenimiento/reparación de tipo mecánico y eléctrico.
• Cumplir toda la normativa nacional y local.

Comprobación de los requisitos previos a la instalación

Acción
1 Realizar una inspección visual del embalaje y asegurarse de que nada esté dañado.
2 Retirar el embalaje.
3 Comprobar si se han producido daños visibles durante el transporte.

Nota

Detener el desembalaje y contactar con ABB si se detectan daños ocasionados du-

rante el transporte.

4 Limpiar la unidad con un paño sin pelusas en caso necesario.

5 Asegúrese de que el accesorio de elevación utilizado (si es necesario) esté preparado
para soportar el peso del robot, que se especifica en: Peso, robot en la página 57
6 Si el robot no se instala directamente, se debe guardar de la forma descrita en: Con-
diciones de almacenamiento del robot en la página 59
7 Asegurarse de que el entorno de funcionamiento previsto para el robot cumpla las
especificaciones descritas en: Condiciones de funcionamiento del robot en la página 59
8 Antes de colocar el robot en su lugar de instalación, asegúrese de que éste cumple:
• Cargas en la base del robot en la página 57
• Clases de protección del robot en la página 59
• Requisitos de la base en la página 58
9 Antes de trasladar el robot, compruebe la estabilidad del mismo: Riesgo de volca-
do/estabilidad en la página 64
10 Si se cumplen estos requisitos previos, puede trasladar el robot a su lugar de instala-
ción de la forma descrita en la sección: Instalación en el lugar de trabajo en la pági-
na 65
11 Instale los equipos necesarios, si los hay.
• Instalación de la lámpara de señales (opcional) en la página 88

Continúa en la página siguiente

56 Manual del producto - IRB 4600
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación
Continuación

Peso, robot
En la tabla se muestra el peso del robot.
Modelo de robot Peso
IRB 4600 440 kg

Nota

El peso no incluye las herramientas ni ningún otro equipo montado en el robot.

Cargas en la base del robot

La figura muestra las direcciones de las fuerzas de tensión del robot.
Las instrucciones son válidas para todos los robots montados en el suelo,
suspendidos e invertidos.

Txy

Fz

Fxy

Tz

xx1100000521

Fxy Fuerza en cualquier dirección en el plano XY

Fz Fuerza en el plano Z
Txy Par de doblado en cualquier dirección en el plano XY
Tz Par de doblado en el plano Z

La tabla muestra los distintos pares y fuerzas que sufre el robot durante los distintos
tipos de funcionamiento.

Nota

Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dan

durante el funcionamiento. ¡Además, estos valores nunca alcanzan sus máximos
de forma simultánea!

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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación
Continuación

¡AVISO!

La instalación del robot está restringida a las opciones de montaje que se indican
en la(s) siguiente(s) tabla(s) de carga.

Montaje sobre el suelo

Fuerza Carga de resistencia (en funciona- Carga máxima (paro de emergencia)

miento)
Fuerza xy ±3940 N ±7790 N
Fuerza z 4350 ±2460 N 4350 ±6360 N
Par xy ±6850 Nm ±14090 Nm
Par z ±1610 Nm ±2960 Nm

Suspendido

Fuerza Carga de resistencia (en funciona- Carga máxima (paro de emergencia)

miento)
Fuerza xy ±3940N ±7790 N
Fuerza z -4350 ±2460N -4350 ±6360 N
Par xy ±6850 Nm ±14090 Nm
Par z ±1610 Nm ±2960 Nm

Requisitos de la base
La tabla indica los requisitos de la base, ya incluido el peso del robot instalado:
Requisito Valor Nota
Planicidad de la superfi- 0.5 mm Los cimientos planos proporcionan una mayor
cie del suelo repetibilidad en la calibración del resolver en
comparación con la configuración original en el
momento de la entrega por parte de ABB.
El valor de nivelación se refiere a la situación
de los puntos de anclaje en la base del robot.
Para compensar una superficie irregular, es
posible recalibrar el robot durante la instalación.
El cambio de la calibración del resolver/codifica-
dor también influye en absolute accuracy.
Inclinación máxima 15° El límite de la carga útil máxima en el robot debe
ser reducida si se inclina el robot desde 0º.
Pregunte a ABB para obtener información adi-
cional acerca de las cargas aceptables.

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58 Manual del producto - IRB 4600
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación
Continuación

Requisito Valor Nota

Frecuencia mínima de 22 Hz El valor es el recomendado para un rendimiento
resonancia óptimo.
Nota Debido a la rigidez de la base, considere la masa
del robot incluyendo el equipo. i
Tener una fre- Para más información sobre la compensación
cuencia de reso- debida a la flexibilidad de la base, consulte Ap-
nancia menor plication manual - Controller software IRC5,
que la recomen- sección Modo de proceso de movimiento.
dada puede afec-
tar la vida útil del
manipulador.

i La frecuencia mínima de resonancia especificada debe entenderse como la frecuencia de la

masa/inercia del robot, -suponiendo el robot rígido- cuando se añade una elasticidad de
traslación/torsión a la base; es decir, la rigidez del pedestal sobre el que se monta el robot. La
frecuencia mínima de resonancia no debe interpretarse como la frecuencia de resonancia del
edificio, suelo, etc. Por ejemplo, si la masa equivalente del suelo es muy alta, no afectará el
movimiento del robot, incluso si la frecuencia está bien por debajo de los 25 Hz. El robot debe
montarse de la forma más rígida posible en el suelo.
Perturbaciones de otras máquinas afectarán al robot y la precisión de la herramienta. El robot tiene
frecuencias de resonancia en la zona de 10 a 20 Hz y perturbaciones en esta zona se amplificarán,
aunque en parte serán amortiguadas por el servocontrol. Dependiendo de los requisitos de las
aplicaciones, esto podría llegar a causar problemas. Si sucede esto, es necesario aislar el robot
del entorno.

Condiciones de almacenamiento del robot

La tabla indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el robot:
Parámetro Valor
Temperatura ambiente mínima -25° C
Temperatura ambiente máxima +55° C
Temperatura ambiente máxima (menos de 24 horas) +70° C
Humedad ambiente máxima 95% a temperatura constante
(sólo gaseoso)

Condiciones de funcionamiento del robot

La tabla indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el robot:
Parámetro Valor
Temperatura ambiente mínima +5°C
Temperatura ambiente máxima +45°C
Humedad ambiente máxima 95% a temperatura constante
(sólo gaseoso)

Clases de protección del robot

La tabla muestra los tipos de protección disponibles para el robot, con la clase de
protección correspondiente.
Tipo de protección Clase de protección
Manipulador con tipo de protección Standard IP 67
Manipulador con tipo de protección Foundry Plus IP 67

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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento

2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento

Área de trabajo
En las figuras se detallan las áreas de trabajo de las variantes de robot montadas
de distintas formas.
Las posiciones extremas del brazo de robot se especifican respecto del centro de
la muñeca (dimensiones en mm).

Área de trabajo con montaje sobre el suelo

La figura muestra el área de trabajo sin restricciones de un robot montado sobre
el suelo.

xx0800000267

Variante Pos. A Pos. B Pos. C Pos. D Pos. E Pos. F

IRB 4600 - 60/2.05 2371 mm 1260 mm 1028 mm 593 mm 1701 mm 2051 mm
IRB 4600 - 45/2.05 2371 mm 1260 mm 1028 mm 593 mm 1701 mm 2051 mm
IRB 4600 - 40/2.55 2872 mm 1735 mm 1393 mm 680 mm 2202 mm 2552 mm
IRB 4600 - 20/2.50 2833 mm 1696 mm 1361 mm 665 mm 2163 mm 2513 mm

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento
Continuación

Área de trabajo con montaje suspendido

La figura muestra el área de trabajo sin restricciones de un robot suspendido.

xx0900000055

Variante Pos. A Pos. B Pos. C Pos. D Pos. E Pos. F

IRB 4600 - 60/2.05 2371 mm 1260 mm 1028 mm 593 mm 1701 mm 2051 mm
IRB 4600 - 45/2.05 2371 mm 1260 mm 1028 mm 593 mm 1701 mm 2051 mm
IRB 4600 - 40/2.55 2872 mm 1735 mm 1393 mm 680 mm 2202 mm 2552 mm
IRB 4600 - 20/2.50 2833 mm 1696 mm 1361 mm 665 mm 2163 mm 2513 mm

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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento
Continuación

Radio de giro
El radio del giro del robot montado sobre el suelo o suspendido se muestra en la
figura.

+180°

A
B

-180°
xx0800000268

Variante Pos. A Pos. B

IRB 4600 - 60/2.05 R2051 R593
IRB 4600 - 45/2.05 R2051 R593
IRB 4600 - 40/2.55 R2552 R680
IRB 4600 - 20/2.50 R2513 R665

Movimiento del robot, IRB 4600-60/2.05, -45/2.05, -40/2.55

En la tabla se especifican los tipos y áreas de movimiento de todos los ejes.
Ubicación del movimiento Tipo de movimiento Área de movimiento
Eje 1 Movimiento de rotación ±180°
Eje 2 Movimiento del brazo +150° / -90°
Eje 3 Movimiento del brazo +75° / -180°
Eje 4 Movimiento de la muñeca ±400°
Eje 5 Movimiento de doblado +120° / -125°
Eje 6 Movimiento de giro ±400°

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2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento
Continuación

Movimiento del robot, IRB 4600-20/2.50

En la tabla se especifican los tipos y áreas de movimiento de todos los ejes.
Ubicación del movimiento Tipo de movimiento Área de movimiento
Eje 1 Movimiento de rotación ±180°
Eje 2 Movimiento del brazo +150° / -90°
Eje 3 Movimiento del brazo +75° / -180°
Eje 4 Movimiento de la muñeca ±400°
Eje 5 Movimiento de doblado ±120°
Eje 6 Movimiento de giro ±400°

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2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad

2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad

Riesgo de volcado
Si el robot no está anclado al suelo mientras se mueve el brazo, el robot no estará
en una situación estable dentro del área de trabajo. El movimiento del brazo
desplaza el centro de gravedad, lo que puede hacer que el robot vuelque.
La posición de transporte es la posición más estable.
¡No cambie la posición del robot antes de anclarlo a su base!

Posición de envío y transporte

Esta figura muestra el robot en su posición de envío y en la posición de transporte.
La posición de la marca de calibración (A) en la figura es aproximada y se utiliza
solo para ayudar en su localización.

0°

45°

A
15
°

xx0800000263

¡AVISO!

Es muy probable que el robot sea mecánicamente inestable si no está fijado a

sus cimientos.

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2.3.1 Elevación del robot con eslingas redondas

2.3 Instalación en el lugar de trabajo

2.3.1 Elevación del robot con eslingas redondas

Introducción
Al elevar el robot, utilice eslingas redondas y una grúa puente.
La forma de elevar un robot con montaje en suspensión se describe en las
instrucciones de elevación suministradas con la herramienta giratoria ref.
3HAC034766-001. Consulte Elevación y giro de un robot para montaje en posición
suspendida en la página 68.

Equipo necesario

Equipo Nota
Grúa puente Capacidad de elevación 1.000 kg (carga máx. a 90°)
Eslingas redondas (2 unida- • Capacidad de elevación/eslinga redonda: 1.000 kg
des) • Longitud: 2 m

Elevación
Fije las eslingas redondas como se muestra en la figura.

xx0800000262

A Eslinga redonda doblada en forma de U a través de la argolla de elevación

B Eslinga redonda doblada en forma de U alrededor de la caja reductora del eje
3
C Argolla de elevación

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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.1 Elevación del robot con eslingas redondas
Continuación

Instrucciones de elevación
Utilice este procedimiento para elevar el robot de una manera segura.
Acción Nota
1
¡CUIDADO!

El robot IRB 4600 pesa 440 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!

2
¡CUIDADO!

¡Cualquier intento de elevar el robot en cual-

quier posición distinta a la recomendada
puede provocar el volcado del robot, causan-
do lesiones o daños graves!

3
¡AVISO!

¡No debe haber nadie bajo la carga suspendi-

da bajo ninguna circunstancia!

4 Traslade el robot hasta su posición más esta- Más detalles en la sección:

ble. • Riesgo de volcado/estabilidad
en la página 64
5
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

6 Fije la eslinga redonda A en la argolla de ele- Consulte la figura en:

vación en el bastidor y póngala doblada en • Elevación en la página 65
forma de U en cualquier lado del brazo supe-
rior.
7 Fije la eslinga redonda B en la caja reductora Consulte la figura en:
del eje 3 y colóquela doblada en forma de U • Elevación en la página 65
alrededor de la caja reductora.
8 Asegúrese de que las eslingas no rocen nin-
gún borde afilado.

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.3.1 Elevación del robot con eslingas redondas
Continuación

Acción Nota
9 Al elevar el robot las eslingas redondas se
ajustarán por sí solas.

¡CUIDADO!

¡Durante la elevación, el robot puede inclinar-

se ligeramente hacia atrás! ¡Tenga cuidado
para no dañar la caja de conexiones de la ba-
se del robot!

xx0800000291

• A: Área en la que puede dañarse

la caja de conexiones durante la
elevación.
10 Eleve el robot con una grúa puente. Capacidad de elevación:
• Consulte Equipo necesario en la
página 65

Manual del producto - IRB 4600 67

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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.2 Elevación y giro de un robot para montaje en posición suspendida

2.3.2 Elevación y giro de un robot para montaje en posición suspendida

Introducción
La forma de elevar y voltear el robot hasta una posición suspendida con ayuda
del accesorio de giro se describe en las instrucciones de elevación suministradas
junto con el accesorio de giro. Las referencias del accesorio y de las instrucciones
se especifican en Herramientas especiales en la página 406. Todo equipo adicional
requerido se especifica en las instrucciones del accesorio de elevación. Póngase
en contacto con ABB para obtener más información.
Cómo elevar y girar el robot hasta su posición inclinada: Póngase en contacto
con ABB para obtener más información.

Figura

xx1500002116

68 Manual del producto - IRB 4600

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2.3.3 Liberación manual de los frenos

2.3.3 Liberación manual de los frenos

Generalidades
En la sección siguiente se describe cómo liberar los frenos de retención de cada
motor de eje.
Puede hacerlo de tres formas diferentes:
• Mediante el pulsador si el robot está conectado al controlador
• Mediante el pulsador del robot si cuenta con alimentación externa.
• Mediante una tensión externa aplicada directamente al freno correspondiente.

PELIGRO

¡Antes de liberar los frenos de retención con los pulsadores, asegúrese de que
el robot esté bien sujeto!

PELIGRO

¡Al liberar los frenos, es posible que los ejes del robot se muevan muy
rápidamente y a veces de una forma inesperada!
¡Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo del brazo del robot!

Mediante el pulsador si el robot está conectado al controlador

Este procedimiento detalla cómo liberar los frenos de retención con pulsadores,
cuando el robot está conectado al controlador.
Acción Nota
1 La unidad interna de liberación de frenos
se encuentra en la base del robot.

xx0800000272

2 La unidad de liberación de frenos cuenta

con seis botones para el control de los
frenos de los ejes. Los pulsadores están
numerados de acuerdo con la numeración
de los ejes.
3 Para liberar el freno de un eje determina-
do, presione el botón correspondiente de
la unidad de pulsadores y manténgalo
presionado.
4 El freno funcionará de nuevo tan pronto
como se libere el pulsador.

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Manual del producto - IRB 4600 69
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.3 Liberación manual de los frenos
Continuación

Mediante el pulsador del robot si cuenta con alimentación externa

Este procedimiento detalla cómo liberar los frenos de retención con pulsadores,
cuando el robot no está conectado al controlador.
Acción Nota
1 Conecte una fuente de alimentación externa
de 24 V CC al conector R1.MP de la base del
robot.

Nota

Tenga cuidado para no intercambiar los pines

de 24 V y 0 V.
¡Si los confunde, puede causar daños a la
unidad de liberación de frenos y a la tarjeta
del sistema!

¡AVISO!

¡La realización de una conexión incorrecta

puede hacer que todos los frenos se liberen
simultáneamente!

xx0800000269

Conecte al conector R1.MP:

• 0 V al pin 12
• +24 V al pin 11
2 Para liberar el freno de un eje determinado, La unidad de liberación de frenos cuenta
presione el botón correspondiente de la uni- con seis botones para el control de los
dad de pulsadores y manténgalo presionado. frenos de los ejes. Los pulsadores están
numerados de acuerdo con la numeración
de los ejes.
Consulte la figura anterior.
3 El freno funcionará de nuevo tan pronto como
se libere el pulsador.

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.3.3 Liberación manual de los frenos
Continuación

Mediante una tensión externa aplicada directamente al freno correspondiente.

Este procedimiento detalla cómo liberar el freno de retención de un eje determinado
mediante la aplicación de una tensión externa directamente al freno.
Acción Nota
1 Todos los ejes cuentan con un freno de reten- Haga la conexión al motor actual de
ción incorporado en el motor del eje. Puede acuerdo con el Diagrama de circuitos.
liberar este freno de retención mediante la Consulte el capítulo Diagrama de circuitos
conexión directa de una alimentación de 24 en la página 413.
V de CC a uno de los conectores del motor.

PELIGRO

Si conecta directamente la alimentación al

cable del freno, éste se libera inmediatamen-
te en el momento en el que se activa la ali-
mentación.
¡Puede dar lugar a movimientos inesperados
del robot!

2 Conecte una fuente de alimentación externa Ejes 1, 2 y 3:

de 24 V CC al motor, de la forma mostrada Pos 2: +24 V
en las figuras.

Nota

Tenga cuidado para no intercambiar los pines

de 24 V y 0 V. Pos 5: 0 V
Si los confunde, puede causar daños a los
circuitos de enfriamiento integrados.

¡AVISO!

¡La realización de una conexión incorrecta xx1400001984

puede hacer que todos los frenos se liberen
simultáneamente!

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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.4 Orientación y fijación del robot

2.3.4 Orientación y fijación del robot

Introducción
En esta sección se describe cómo orientar y fijar el robot a la placa de la base
para poder utilizar el robot con seguridad. Los requisitos exigidos para la base se
muestran en las secciones Cargas en la base del robot en la página 57 y Requisitos
de la base en la página 58.

Configuración de los orificios de la base

En la figura se muestra la configuración de orificios utilizada para la fijación del
robot.

xx0800000271

C Orificio para casquillo de guía

D Orificios para pernos posteriores

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.3.4 Orientación y fijación del robot
Continuación

Dimensiones de la superficie de montaje y el casquillo de guía

La figura muestra las dimensiones de la superficie de montaje y los casquillos de
guía.

E F
Ø60
Ø0.5 AB
C C (3 2.5 25
X1
20 2x 1x45º

Ø 35 -0.025 f7
º) (A)

-0.050
Ø22
1.6
Ø 500

A B B
A

0.5 (C)

Ø35 +0.024 J8
1

-0.015
216.5 2x Ø 90 R
B
(433±0.5)
G 433 ±0.5
G (D)

Ø35 +0.024 J8
-0.015
A (37)
1.6
1x45º
10 10
20 min 20 min 30 min

M16 M16 M16

A-A B-B C-C

xx1700001492

(C) Zona común 3x

E Posición en la parte frontal del robot
F M16 (3 uds.)
G Casquillos de guía (2 uds.)

Especificaciones de los tornillos de fijación

La tabla especifica el tipo de tornillos de fijación y arandelas recomendados para
fijar el robot a la placa de la base.
Piezas e información de fija- Dimensiones Nota
ción
Tornillos de fijación, lubrica- M16 x 60 (instalación directa 6 unidades
dos con aceite sobre la base) 200 Nm
M16 x 70/80 (instalación so-
bre la base o la placa de la
base con casquillos de guía)
Quality 8.8
Arandelas 17 x 30 x 3 6 unidades

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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.4 Orientación y fijación del robot
Continuación

Piezas e información de fija- Dimensiones Nota

ción
Casquillos de guía Referencia: 21510024-169, 2
unidades.
Se añaden a los orificios para
pernos posteriores, para per-
mitir el cambio de la posición
de montaje de un mismo ro-
bot sin necesidad de hacer
ajustes en el programa.

xx1200000885

Requisitos de superficie nive-

lada

xx0300000251

Orientación y fijación del robot

Utilice este procedimiento para orientar y fijar el robot.
Acción Nota
1 Asegúrese de que el lugar de instalación del
robot cumpla las especificaciones de la sec-
ción Procedimiento previo a la instalación en
la página 56.
2 Prepare el lugar de instalación con sus orifi- La configuración de orificios de la base
cios de fijación. se muestra en la figura de:
• Configuración de los orificios de la
base en la página 72
3
¡CUIDADO!

El robot IRB 4600 pesa 440 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!

4
¡CUIDADO!

Al bajar el robot después de elevarlo o

transportarlo, existe riesgo de volcado si no
está fijado correctamente.

5 Eleve el robot hasta su lugar de instalación. La forma de elevar el robot se describe

en la sección:
• Elevación del robot con eslingas
redondas en la página 65
6 Monte dos casquillos de guía en los pernos
posteriores de la base.

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74 Manual del producto - IRB 4600
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.3.4 Orientación y fijación del robot
Continuación

Acción Nota
7 Gire cuidadosamente el robot utilizando los Asegúrese de que la base del robot esté
tornillos de fijación mientras desciende hasta fijada correctamente a los manguitos de
su posición de montaje. guía.
8 Monte los tornillos de fijación y las arandelas
en los orificios de fijación de la base.
9 Apriete los tornillos en cruz para evitar defor-
maciones de la base.

Fijación del robot en una placa de montaje

Al fijar con pernos una placa de montaje o un bastidor a un suelo de hormigón,
siga las instrucciones generales de los pernos de expansión.
La unión con tornillos debe ser capaz de resistir las cargas y tensiones definidas
en la sección Cargas en la base del robot en la página 57.

Manual del producto - IRB 4600 75

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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.5 Ajuste de parámetros de sistema para un robot suspendido o inclinado

2.3.5 Ajuste de parámetros de sistema para un robot suspendido o inclinado

Generalidades
En el momento de la entrega, el robot está configurado para su montaje paralelo
al suelo, sin inclinación. El método de montaje del robot en una posición suspendida
(invertido) o inclinado es básicamente el mismo que con un montaje sobre el suelo,
si bien es necesario redefinir los parámetros de sistema que describen el ángulo
de montaje (la forma en que el robot está orientado en relación con la gravedad).

Nota

En una instalación en posición suspendida, asegúrese de que el pórtico o la

estructura utilizada tenga una rigidez suficiente como para impedir las vibraciones
y flexiones inaceptables. De esta forma, obtendrá un rendimiento óptimo.

Nota

Las posiciones de montaje permitidas se describen en las especificaciones de

producto del robot. Los requisitos para los cimientos se describen en Requisitos
de la base en la página 58.

Parámetros del sistema

Nota

El ángulo de montaje se debe configurar correctamente en los parámetros del

sistema de forma que el sistema de robot pueda controlar los movimientos de
la mejor forma posible. Una definición incorrecta del ángulo de montaje dará
lugar a:
• Sobrecarga de la estructura mecánica
• Menor rendimiento y exactitud en la trayectoria
• Problemas de funcionamiento de algunas de las funciones, por ejemplo
Load Identification y Collision detection.

Gravity Beta
Si el robot se monta en posición invertida o inclinado (girado alrededor del eje Y),
es necesario redefinir la base de coordenadas de la base del robot y el parámetro
de sistema Gravity Beta. En este caso, Gravity Beta debería ser π (+3,141593) si
el robot se monta en posición invertida (suspendido).
El parámetro Gravity Beta es un sentido de rotación positivo alrededor del eje Y
del sistema de coordenadas de la base. El valor se define en radianes.

Continúa en la página siguiente

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.3.5 Ajuste de parámetros de sistema para un robot suspendido o inclinado
Continuación

Gravity Alpha
El parámetro Gravity Alpha es un sentido de rotación positivo alrededor del eje X
del sistema de coordenadas de la base. El valor se define en radianes.

Nota

El parámetro de sistema Gravity Alpha no se admite en todos los tipos de robots.

No se admite para el IRB 140, IRB 1410, IRB 1600ID, IRB 2400, IRB 4400, IRB
6400R, IRB 6400 (excepto el IRB 6400 200/2.5 y IRB 6400 200/2.8, IRB 6600, IRB
6650, IRB 6650S y IRB 7600 excepto el IRB 7600 325/3.1).
Si el robot no admite Gravity Alpha, utilice Gravity Beta junto con la recalibración
del eje 1 para definir la rotación del robot alrededor del eje X.

Nota

El parámetro se admite para todos los robots del track cuando está configurado
el parámetro de sistema 7 axes high performance motion; consulte Manual de
referencia técnica - Parámetros del sistema.

Gamma Rotation
Gamma Rotation define la orientación del pie del robot sobre el carro de
desplazamiento (Track Motion).

Ángulos de montaje y valores

El parámetro Gravity Beta (o Gravity Alpha) especifica el ángulo de montaje del
robot, en radianes. Se calcula de la siguiente manera.
Gravity Beta = A° x 3.141593/180 = B radians, donde A es el ángulo
de montaje en grados y B es el ángulo de montaje en radianes.

Ejemplo de posición Ángulo de montaje (A°) Gravity Beta

Montaje sobre el suelo 0° 0.000000 (Predeterminado)
Montaje inclinado 15° 0.261799
Montaje en suspensión 180° 3,141593

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Manual del producto - IRB 4600 77
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.5 Ajuste de parámetros de sistema para un robot suspendido o inclinado
Continuación

Ejemplos de ángulos de montaje inclinados alrededor del eje Y (Gravity Beta)

xx1700000267

A Montaje sobre el suelo

B Montaje inclinado, ángulo de montaje 15°.
C Montaje suspendido, ángulo de montaje 180°.

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.3.5 Ajuste de parámetros de sistema para un robot suspendido o inclinado
Continuación

Ejemplos de ángulos de montaje inclinados alrededor del eje X (Gravity Alpha)

xx1700000268

- Montaje inclinado, ángulo de montaje 15°.

Nota

En el caso de los robots suspendidos (180°), se recomienda utilizar Gravity Beta

en lugar de Gravity Alpha.

Definición del parámetro en el software del IRC5

El valor de los parámetros del sistema que definen el ángulo de montaje del robot
deben redefinirse si se cambia el ángulo de montaje del robot. Los parámetros
pertenecen al tipo Robot del tema Motion.
La forma de calcular un nuevo valor se detalla en Ángulos de montaje y valores
en la página 77.
Los parámetros del sistema se describen en Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema.
Los parámetros del sistema se redefinen en el Editor de configuraciones, en
RobotStudio o en el FlexPendant.

Manual del producto - IRB 4600 79

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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.6 Fijación del equipo al robot

2.3.6 Fijación del equipo al robot

Introducción
El robot incorpora orificios de montaje para equipamiento adicional.
El acceso a cualquiera de los orificios de montaje siguientes puede estar obstruido
por algún cable o equipo adicional añadido por el usuario del robot. En el momento
de diseñar la célula del robot, asegúrese de que los orificios de montaje necesarios
estén accesibles.

Nota

Todos los equipos y cables utilizados en el robot se deben diseñar y montar de

forma que no dañen ni al robot ni a sus partes.

Nota

¡No practique ningún orificio en el robot sin antes consultar a ABB!

Montaje del equipo en el robot - Áreas de carga

El área sombreada indica las posiciones permitidas (centro de gravedad) de
cualquier equipo adicional montado en los orificios diseñados para esa finalidad.

xx0800000275

Variante Carga máxi- Carga máxi- Carga máxi- Carga máxima Carga máxi-
ma A ma B ma C A+C ma D
IRB 4600-60/2.05 15 kg 5 kg i 15 kg 15 kg 35 kg

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.3.6 Fijación del equipo al robot
Continuación

Variante Carga máxi- Carga máxi- Carga máxi- Carga máxima Carga máxi-
ma A ma B ma C A+C ma D
IRB 4600-45/2.05 15 kg 5 kg ii 15 kg 15 kg 35 kg
IRB 4600-40/2.55 15 kg 5 kg iii 15 kg 15 kg 35 kg
IRB 4600-20/2.50 10 kg 1 kg 10 kg 10 kg 35 kg
i Carga útil + B = Máximo 60 kg
ii Carga útil + B = Máximo 45 kg
iii Carga útil + B = Máximo 40 kg

Nota

¡Nunca deben sobrepasarse las cargas máximas!

Montaje del equipo en la base y el bastidor

Las figuras muestran los orificios de montaje disponibles para el montaje del
equipo adicional en la base y el bastidor del robot.

xx0800000276

A Orificios de fijación en la base

B Centro del eje 2

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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.6 Fijación del equipo al robot
Continuación

Montaje de equipo en el brazo inferior y superior

Las figuras muestran los orificios de montaje disponibles para el montaje de equipo
adicional en el brazo inferior y superior del robot.

216 (2x M8 16) 90(3x M8 16)

A
130
2x M8 16 110 65 3x M8 16
0,3 0,3
190 80

80
190

C
L
B

xx0800000280

A Centro del eje 4

B Centro del eje 3

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.3.6 Fijación del equipo al robot
Continuación

xx0800000279

Variante A (mm) B (mm) C (mm) D (mm) E (mm) F (mm) G H (mm) J (mm)

(mm)
60/2.05 1727 900 Consul- 1276 960 135 20 Consul- 237
te la no- te la no-
ta i ta i
45/2.05 1727 900 Consul- 1276 960 135 20 Consul- 237
te la no- te la no-
ta i ta i
40/2.55 1922 1095 315 1586 1270 135 20 28 237
20/2.50 1922 1095 315 1496.5 1230.5 85 20 28 237
i La posición H y la medición C sólo se aplica a los robots IRB 4600 - 40/2.55 e IRB 4600 - 20/2.50.
La posición H y la medición C sólo se aplica a los robots IRB 4600 - 40/2.55 e IRB 4600 - 20/2.50.

Variante Tornillos de fijación

60/2.05 4x M8, pasante
45/2.05 4x M8, pasante
40/2.55 6x M8, pasante
20/2.50 6x M8, pasante

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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.6 Fijación del equipo al robot
Continuación

Montaje de equipo en la muñeca y en la brida de montaje

Equipos adicionales en la muñeca, versiones de robot IRB 4600 -60/2.05, -45/2.05 y -40/2.55
La figura muestra los orificios de montaje disponibles para el montaje de equipo
adicional en la muñeca del robot.

xx0800000277

Nota

¡No retire los tornillos indicados en la ilustración siguiente!

xx0800000281

A ¡No debe retirar los tornillos! ¡No utilice estos orificios para el montaje de equipo
en la muñeca!
B Orificio de tornillo diseñado para el montaje del pivote.

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.3.6 Fijación del equipo al robot
Continuación

Equipo adicional en la brida de montaje, versiones de robot IRB 4600 -60/2.05, -45/2.05 y -40/2.55
La figura muestra la unión mecánica de la brida de montaje.
Existen dos versiones de la brida de montaje; las diferencias se muestran en las
figuras.
La brida de montaje presenta orificios pasantes roscados en toda su longitud.

xx0800000282

La brida de montaje presenta orificios pasantes roscados solo parcialmente.

+0,036
8 H9 0 8 min.
E
0,05 C D
F
30°
SECTION F-F
°
60
5x

63 H8

6x M10 17 1
0,3 C D E

R 50

F 9 min.
10
xx1600000626

Nota

Utilice tornillos de fijación M10 con calidad 12.9 y 15 mm de longitud de rosca

utilizada.

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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.6 Fijación del equipo al robot
Continuación

Equipo adicional en la muñeca y en la brida de montaje, versión de robot - IRB 4600 -20/2.50
La figura muestra los orificios de montaje disponibles para el montaje de equipo
adicional en la muñeca del robot, versión IRB 4600 -20/2.50.
La figura también muestra la unión mecánica de la brida de montaje de la versión
de robot IRB 4600 -20/2.50.

110
6 H7 8

12,5
D
0,05 B C
30°

25
P

50
P-P

60°
2x M6 12 10
C
B
79 (2x M6)

6x M6

63 h8
31,5H8
0,3 B C D
P
7

A = R98

xx0800000278

A Radio descrito más reducido, eje 4

Nota

Utilice tornillos de fijación M6 con calidad 12.9 y 10 mm de longitud de rosca

utilizada.

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.3.7 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado

2.3.7 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado

Generalidades
Debe definir correcta y cuidadosamente todas las cargas del robot (respecto a la
posición del centro de gravedad y a los momentos de inercia) con el fin de evitar
sacudidas y la sobrecarga de los motores, las cajas reductoras y la estructura.

¡CUIDADO!

El uso de cargas definidas incorrectamente puede dar lugar a paros de

funcionamiento o daños graves en el robot.

Referencias
Los diagramas de carga, las cargas adicionales permitidas (equipo) y sus
posiciones se describen en las especificaciones del producto. Las cargas deberán
definirse en el software.
• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant

Tiempo de paro y distancias de frenado

El rendimiento del freno del motor depende de si hay cargas fijadas al robot. Para
obtener más información, consulte la sección las Especificaciones de producto
del robot.

Manual del producto - IRB 4600 87

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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.8 Instalación de la lámpara de señales (opcional)

2.3.8 Instalación de la lámpara de señales (opcional)

Lámpara de señales
Consulte las instrucciones de ensamblaje recibidas con la lámpara de señales.

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.4.1 Ejes con rango de trabajo restringido

2.4 Limitación del área de trabajo

2.4.1 Ejes con rango de trabajo restringido

Generalidades
Al instalar el robot, asegúrese de que puede moverse libremente dentro de todo
el área de trabajo. Si existe el riesgo de colisión con otros objetos, debe limitar el
área de trabajo.
Es posible limitar el área de trabajo de los ejes siguientes:
• Eje 1, hardware (tope mecánico) y software
• Eje 2, software
• Eje 3, software
En esta sección se describe cómo instalar el hardware que permite limitar el área
de trabajo.

Nota

Los ajustes también deben realizarse en el software de configuración del robot

(parámetros del sistema). Los procedimientos de instalación contienen referencias
a los manuales pertinentes.

¡AVISO!

Retire el soporte del tope mecánico si el rango de trabajo completo del robot va
desde un tope mecánico hasta otro tope mecánico. De lo contrario, el pasador
del tope mecánico se desgastará.

xx1500000253

Manual del producto - IRB 4600 89

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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1

2.4.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1

Limitación mecánica del área de trabajo

La información de esta sección es válida tanto para el robot montado sobre el
suelo como suspendido.
El área de trabajo del eje 1 está limitada mediante topes mecánicos. El área de
trabajo puede reducirse más añadiendo topes mecánicos móviles.
El rango de giro mecánico puede limitarse en pasos de 22,5° desde la posición
de sincronización y entre los valores definidos en la tabla. Los valores difieren en
función del diseño de caja reductora (y base) con la que esté equipado el robot.
Diseño de la caja reductora Limitación del rango de giro mecánico, calculado
desde la posición de sincronización
Tipo C ±126° a ±13,5° en pasos de 22,5°
otro diseño distinto al Tipo C ±129° a ±16,5° en pasos de 22,5°

Nota

Las limitaciones del área de trabajo mediante software deben ser ajustadas para
adaptarlas a los cambios en las limitaciones mecánicas del rango de trabajo.
Los parámetros del sistema que deben cambiarse (Upper joint bound y Lower
joint bound) se describen en el Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema.

Equipo necesario

Equipo, etc. Ref. Nota

Tope mecánico del eje 1 Consulte Listas Incluye dos topes adicionales, tornillos de
de repuestos en fijación, arandelas e instrucciones
la página 411.
Tornillo de fijación Consulte Listas 2 unidades/topes
de repuestos en Tornillo de cabeza hexagonal M12x40, cali-
la página 411. dad 8.8-A3F
Arandela Consulte Listas 2 unidades/tope
de repuestos en 13x24x2.5
la página 411.
Conjunto de herramientas El contenido se define en la sección Herra-
estándar mientas estándar en la página 405.
Es posible que se requie- En estos procedimientos se incluyen referen-
ran otras herramientas y cias a las herramientas necesarias.
otros procedimientos. Con-
sulte las referencias a es-
tos procedimientos en las
siguientes instrucciones
detalladas.

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90 Manual del producto - IRB 4600
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.4.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1
Continuación

Topes adicionales
Los topes adicionales se montan como se indica en la figura.

D, E
xx0800000273

A Tope mecánico móvil. Limitado a:

• -126° (Tipo C)
• -129° (otro diseño distinto al Tipo C)
B Tope mecánico móvil. Limitado a:
• +13.5° (Tipo C)
• +16.5° (otro diseño distinto al Tipo C)
C Tope mecánico móvil. Limitado a:
• -13.5° (Tipo C)
• -16.5° (otro diseño distinto al Tipo C)
D Tornillos de fijación
E Arandelas

Montaje del tope mecánico del eje 1

En el procedimiento se describe cómo fijar el tope mecánico adicional a la base.
El conjunto también incluye instrucciones de montaje.
Acción Nota
1 Determine la posición de los pasadores de Consulte la figura Topes adicionales en
tope. la página 91 para saber cómo hacerlo.

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Manual del producto - IRB 4600 91
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1
Continuación

Acción Nota
2 Monte firmemente los topes con los tornillos Se especifica en Equipo necesario en la
y arandelas de fijación de acuerdo con la fi- página 90.
gura Topes adicionales en la página 91. Par de apriete: 82 Nm

Preparación del robot para el área de trabajo de ±180º

Este procedimiento describe cómo preparar el robot para el área de trabajo de
±180°.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

2 Retire los dos tornillos que sujetan el tope

mecánico y la abrazadera.

xx1100000091

A Tornillo de fijación
B Abrazadera del tope del eje 1
3 Retire la abrazadera.
4 Monte los tornillos de fijación.

92 Manual del producto - IRB 4600

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.5.1 Instalación del ventilador de refrigeración para los motores (opcional)

2.5 Instalación de opciones

2.5.1 Instalación del ventilador de refrigeración para los motores (opcional)

Generalidades
¡Es posible montar un ventilador de refrigeración en el motor del eje 1 y/o el eje
2!

Ubicación de los ventiladores de refrigeración

Los ventiladores se instalan en los motores de los ejes 1 ó 2 de la forma mostrada
en la figura siguiente.

xx0900000135

A Ventilador del motor del eje 2

B Ventilador del motor del eje 1
C Cubierta de protección

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2 Instalación y puesta en servicio
2.5.1 Instalación del ventilador de refrigeración para los motores (opcional)
Continuación

Ventilador de refrigeración
Los detalles del ventilador de refrigeración se muestran en la figura siguiente.

xx0500002158

A Caja del ventilador (motor del eje 2)

B Tornillos de fijación de las placas de la caja del ventilador (9 unidades)
C Ranura en el conector
D Tornillos de apriete de la caja del ventilador (3 unidades)

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94 Manual del producto - IRB 4600
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.5.1 Instalación del ventilador de refrigeración para los motores (opcional)
Continuación

xx0900000137

A Caja del ventilador (motor del eje 1)

B Ranura en el conector
C Placa posterior
D Parte de la caja del ventilador que puede ser desmontada, en caso necesario.

Equipo necesario

Equipo Referencia Nota

Ventilador de refrigeración - Para ver la referencia del repuesto, con-
del eje 1, conjunto sulte el capítulo Repuestos, sección:
• Listas de repuestos en la pági-
na 411
Ventilador de refrigeración - Para ver la referencia del repuesto, con-
del eje 2, conjunto sulte el capítulo Repuestos, sección:
• Listas de repuestos en la pági-
na 411
Líquido de bloqueo - Loctite 243. Se usa para los tres tornillos
de apriete.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección He-
estándar rramientas estándar en la página 405.
Diagrama de circuitos - Consulte el capítulo Diagrama de circui-
tos en la página 413.
Es posible que se requieran En estos procedimientos se incluyen re-
otras herramientas y otros ferencias a las herramientas necesarias.
procedimientos. Consulte
las referencias a estos pro-
cedimientos en las siguien-
tes instrucciones detalladas.

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3HAC033453-005 Revisión: T
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2 Instalación y puesta en servicio
2.5.1 Instalación del ventilador de refrigeración para los motores (opcional)
Continuación

Instalación del ventilador del motor del eje 1

Utilice este procedimiento para instalar el ventilador de refrigeración en el motor
del eje 1.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• alimentación eléctrica al robot
• alimentación de presión hidráulica al ro-
bot
• alimentación de presión de aire al robot
Antes de entrar en el área de trabajo del robot.

2 Retire la placa posterior de la caja del ventila- Consulte la figura en:

dor. • Ventilador de refrigeración en
la página 94
3 Coloque la caja del ventilador alrededor del Consulte la figura en:
motor del eje 1. • Ventilador de refrigeración en
la página 94
4 Monte la placa posterior de la caja del ventila-
dor.
5 Consulte la figura en:
Recomendación • Ventilador de refrigeración en
la página 94
Si falta espacio entre el motor y el robot, es
posible retirar parte de la caja del ventilador.

6 Presione la caja del ventilador en línea con la Alinee la parte superior del ventilador
caja de conexiones. con la parte inferior de la caja de co-
nexión.
A B C

xx1000000124

Piezas:
• A: Caja de conexiones
• B: Posición en la que el ventila-
dor debe quedar alineado con
la caja de conexión
• C: Ventilador
7 Monte la caja del ventilador con dos tornillos
de fijación M6x25.

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.5.1 Instalación del ventilador de refrigeración para los motores (opcional)
Continuación

Acción Nota
8 Conecte el conector del ventilador al motor y al
ventilador.

xx0900000405

Piezas:
• A: Conector, señal
• B: Conector, alimentación
• C: Cable de ventilador
• D: Conector, ventilador
• E: Pasacables estanco
• F: Cubierta del motor, con ca-
ble de ventilador
9 Tras montar la cubierta del motor, monte la cu- A
bierta de protección con dos de los tornillos
de fijación de la cubierta del motor.

xx0900000406

Piezas:
• A: Cubierta de protección
• B: Ventilador
10 Sujete el cable del ventilador a la cubierta de
protección con una brida para cables.

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Manual del producto - IRB 4600 97
3HAC033453-005 Revisión: T
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2 Instalación y puesta en servicio
2.5.1 Instalación del ventilador de refrigeración para los motores (opcional)
Continuación

Instalación del ventilador del motor del eje 2

Utilice este procedimiento para instalar el ventilador de refrigeración en el motor
del eje 2.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• alimentación eléctrica al robot
• alimentación de presión hidráulica al ro-
bot
• alimentación de presión de aire al robot
Antes de entrar en el área de trabajo del robot.

2 Retire la placa posterior de la caja del ventila- Consulte la figura en:

dor. • Ventilador de refrigeración en
la página 94
3 Coloque la caja del ventilador alrededor del
motor del eje 1.
4 Monte la placa posterior de la caja del ventila- Consulte la figura en:
dor. • Ventilador de refrigeración en
la página 94
5 Monte la caja del ventilador con dos tornillos
de fijación M6x30.
6 Conecte el conector del ventilador al motor y
al ventilador.

xx0900000405

Piezas:
• A: Conector, señal
• B: Conector, alimentación
• C: Cable de ventilador
• D: Conector, ventilador
• E: Pasacables estanco
• F: Cubierta del motor, con ca-
ble de ventilador

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98 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.5.1 Instalación del ventilador de refrigeración para los motores (opcional)
Continuación

Acción Nota
7 Tras montar la cubierta del motor, monte la A
cubierta de protección con dos de los tornillos
de fijación de la cubierta del motor.

xx0900000406

Piezas:
• A: Cubierta de protección
• B: Ventilador

Ajustes en RobotWare

Acción Nota
1 Modifique los ajustes en RobotWare RobotWare 5.0: cambie la configuración en
para incluir los ventiladores de refrige- el cuadro de diálogo Modificar opciones, a
ración. través del Asistente para modificación de
sistemas de controlador de System Builder
de RobotStudio. Para obtener más informa-
ción acerca de la modificación del sistema,
consulte el Manual del operador - RobotStu-
dio.

Manual del producto - IRB 4600 99

3HAC033453-005 Revisión: T
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2 Instalación y puesta en servicio
2.5.2 Instalación del protector de cables de Foundry Plus (opción nº 908-1)

2.5.2 Instalación del protector de cables de Foundry Plus (opción nº 908-1)

Introducción
Existen instrucciones separadas para los modelos IRB 2600, 4600, 6620, 6640,
6650S, 6660 y 7600, en inglés, alemán, francés, español e italiano, que pueden
encontrarse dentro del DVD suministrado con el protector de cables, referencia
3HAC035933-001.

xx1100000097

100 Manual del producto - IRB 4600

3HAC033453-005 Revisión: T
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.5.3 Instalación de un contenedor de expansión

2.5.3 Instalación de un contenedor de expansión

Validez de esta sección

Esta sección solo es válida para otro diseño distinto al Tipo C.

Introducción al contenedor de expansión

El contenedor de expansión es necesario en los robots suspendidos (otro diseño
distinto al Tipo C) para garantizar que la cantidad de aceite presente en la caja
reductora del eje 1 cubra todas las piezas importantes. Los robots pedidos como
robots suspendidos tienen instalado el contenedor de expansión a la entrega.

Contenedor de expansión

xx1000000318

A Cubierta
B Tornillo de fijación M6x16, calidad 8.8-A2F (5 unidades)
C Contenedor de expansión de aceite con cubierta
D Base
E Junta tórica D220x5
F Tornillo de fijación M5x20, calidad 8.8-A2F y arandela (2+2 unidades)
G Junta tórica D1=9,5 D2=1,6
H Tapón de aceite (a retirar)

Equipo necesario

Equipo Nota
Contenedor de expansión Kit con aceite.

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Manual del producto - IRB 4600 101
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2 Instalación y puesta en servicio
2.5.3 Instalación de un contenedor de expansión
Continuación

Equipo Nota
Accesorio de elevación 3HAC034766-001
Instrucciones de elevación Se incluyen con el accesorio de elevación.
Grasa -
Junta tórica para cubierta de la base Sustituya en caso de daños.

Instalación de un contenedor de expansión

Utilice este procedimiento para instalar el contenedor de expansión.
Acción Información
1 Eleve el robot con el accesorio de elevación Consulte Elevación y giro de un robot
y colóquelo en la posición suspendida con para montaje en posición suspendida en
la base libre para los trabajos de instalación. la página 68.
2 Retire la cubierta y la junta tórica de la base.
3 Retire los dos tornillos de fijación existentes.

xx1500001958

Los tornillos deben ser reemplazados con

tornillos más largos.
4 Retire el tapón de aceite de la base.
5 Aplique un poco de grasa a la junta tórica
pequeña y colóquela en el rebaje del conte-
nedor de expansión.
6 Monte un tapón de plástico en el orificio de
drenaje de aceite.

xx1500001956

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102 Manual del producto - IRB 4600
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.5.3 Instalación de un contenedor de expansión
Continuación

Acción Información
7 Llene de aceite el contenedor de expansión
y presione la cubierta VK hacia abajo. Fíjela
con tres tornillos y arandelas.

xx1500001957

8 Coloque el contenedor de expansión en la

base de forma que los orificios de drenaje
coincidan.
9 Fije el contenedor de expansión con los tor-
nillos de fijación y las arandelas.

xx1500001959

Par de apriete 6 Nm.

10 Compruebe la junta tórica utilizada en la cu-
bierta. Se debe sustituir si presenta daños.
11 Monte la cubierta en la base con sus tornillos
de fijación.
12 Voltee el robot para que no esté en la posi-
ción suspendida.
13 Voltee el robot para que quede en la posición
suspendida.
14 Inspeccione el nivel de aceite. Consulte el procedimiento para el robot
suspendido en Inspección del nivel de
aceite de la caja reductora del eje 1 en la
página 121.

Manual del producto - IRB 4600 103

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2 Instalación y puesta en servicio
2.6.1 Arranque del robot en ambientes con alta temperatura

2.6 Robot en ambientes con alta temperatura

2.6.1 Arranque del robot en ambientes con alta temperatura

Introducción
Este procedimiento describe cómo arrancar el robot en un ambiente de alta
temperatura. Este procedimiento debe realizarse la primera vez que se arranca el
robot en un ambiente de alta temperatura o si no se ha utilizado durante algún
tiempo en un ambiente de alta temperatura.
Existe la posibilidad de que se haya creado un exceso de presión en el sistema.
Este exceso de presión debe ser liberado antes de arrancar el robot.

Liberación del exceso de presión en las cajas reductoras

Utilice este procedimiento antes de arrancar el robot en un ambiente de alta
temperatura para liberar el potencial exceso de presión creado en las cajas
reductoras.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

2
¡CUIDADO!

Antes de acercarse al componente potencial-

mente caliente del robot, respete la informa-
ción de seguridad de la sección Las piezas
calientes pueden causar quemaduras en la
página 39.

3
Nota

Antes de abrir el tapón de aceite, asegúrese

de que el tapón de aceite esté por encima
del nivel del aceite. Coloque el robot según
corresponda.

4 ¡Abra el tapón de llenado de aceite con mu-

cho cuidado! Recomendación

Nota Ponga un paño o un poco de papel sobre

el tapón del aceite mientras lo abre para
Abra el tapón del aceite sólo lo suficiente evitar que el aceite sobrante le cause
para liberar el exceso de presión. quemaduras u otras lesiones.

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104 Manual del producto - IRB 4600
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.6.1 Arranque del robot en ambientes con alta temperatura
Continuación

Acción Nota
5 Deje que el exceso de presión salga de la
caja reductora.
6 Monte el tapón de aceite.
7 Siga liberando el exceso de presión de todas
las cajas reductoras.

Manual del producto - IRB 4600 105

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2 Instalación y puesta en servicio
2.7.1 Arrancar el robot en ambientes fríos

2.7 Robot en ambientes con temperatura baja

2.7.1 Arrancar el robot en ambientes fríos

Introducción
Esta sección describe cómo arrancar el robot en un ambiente frío si no se arranca
de la forma normal.

Problemas al arrancar el robot

Mensaje de evento de Motion Supervision
Use este procedimiento si recibe un mensaje de evento que indica un problema
con la Supervisión de movimiento durante el arranque. Es posible encontrar más
información acerca de la Motion Supervision en Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema.
Acción Nota
1 Apague la Motion Supervision.
2 Arranque el robot.
3 Una vez que el robot haya alcanzado la temperatura
de trabajo normal, la Motion Supervision puede ac-
tivarse de nuevo.

Detención del robot con otro mensaje de evento

Use este procedimiento si el robot no arranca.
Acción Nota
1 Arranque el robot con su programa normal La velocidad puede regularse con la ins-
pero a velocidad reducida. trucción de RAPID VelSet.

Ajuste de la velocidad y la aceleración durante el calentamiento

En función de lo frío que esté el ambiente y el programa que esté utilizando, puede
ser necesario aumentar la rampa de aceleración hasta alcanzar el máximo de
velocidad. La tabla muestra ejemplos de cómo ajustar la velocidad:
Ciclos de trabajo AccSet Velocidad
3 ciclos de trabajo 20, 20 v100 (100 mm/s)
5 ciclos de trabajo 40, 40 v400 (400 mm/s)
5 ciclos de trabajo 60, 60 v600 (600 mm/s)
5 ciclos de trabajo 100, 100 v1000 (1000 mm/s)
Más de 5 ciclos de trabajo 100, 100 Máx.

Si el programa consta de grandes movimientos de muñeca, es posible que la

velocidad de reorientación, que siempre es alta en velocidades predefinidas,
necesite ser incluida en la rampa de aceleración.

106 Manual del producto - IRB 4600

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.8.1 Cableado del robot y puntos de conexión

2.8 Conexiones eléctricas

2.8.1 Cableado del robot y puntos de conexión

Introducción
Conecte el robot y el controlador entre sí después de fijarlos a la base. Las listas
siguientes especifican los cables que se deben utilizar en cada aplicación.

Categorías principales de cables

Los cables que unen el robot al controlador corresponden a una de las categorías
siguientes:
Categoría de cables Descripción
Cables del robot Se encargan de la alimentación y el control de los motores
del robot, así como del seguimiento de las señales de la
placa de medida serie.
Se especifican en la tabla Cables del robot en la página 107.
Cables del ventilador (opciona- Se encargan de la alimentación y la retroalimentación de
les) cualquier ventilador de refrigeración del robot.
Se especifican en la tabla Cables del ventilador (opcionales)
en la página 109.
Cables del usuario (opciona- Se encargan de la comunicación con los equipos montados
les) por el usuario en el robot, las señales de baja tensión y la
alimentación de alta tensión con su conexión a tierra de
protección.
Los cables de usuario también se encargan de la comuni-
cación de bus de datos.
Consulte el manual de producto del controlador; consulte
la referencia del documento en Referencias en la página 10.
Cables de los ejes externos Se encargan de la alimentación y el control de los motores
(opcionales) de los ejes externos, además del control del sistema de
servo.
Consulte Application manual - Additional axes and stand
alone controller (M2004), consulte la referencia del docu-
mento en Referencias en la página 10.

Cables del robot

Estos cables se incluyen en la entrega estándar. Están totalmente terminados y
listos para conectarlos.
Subcategoría de cables Descripción Punto de cone- Punto de cone-
xión del armario xión del robot
Cable de alimentación Conduce la alimentación de ac- XS1 R1.MP
del robot cionamiento de las unidades de
accionamiento del armario del
controlador a los motores del
robot.
Cable de señales del Transfiere datos del resolver y XS2 R1.SMB
robot de la fuente de alimentación a
la tarjeta de medida serie.

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Manual del producto - IRB 4600 107
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2 Instalación y puesta en servicio
2.8.1 Cableado del robot y puntos de conexión
Continuación

Cable de alimentación del robot

Cable Ref.
Cable de alimentación del robot: 7 m 3HAC026787-001
Cable de alimentación del robot: 15 m 3HAC026787-002
Cable de alimentación del robot: 22 m 3HAC026787-003
Cable de alimentación del robot: 30 m 3HAC026787-004

Cable de señales del robot

Cable Ref.
Cable de señales del robot, apantallado: 7 m 3HAC2493-1
Cable de señales del robot, apantallado: 15 m 3HAC2530-1
Cable de señales del robot, apantallado: 22 m 3HAC2540-1
Cable de señales del robot, apantallado: 30 m 3HAC2566-1

Radio de curvatura de los cables de suelo

Para los cables fijos al suelo, el radio de curvatura mínimo es 10 veces el diámetro
del cable.

A
B

xx1600002016

A Diámetro
B Diámetro x10

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108 Manual del producto - IRB 4600
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.8.1 Cableado del robot y puntos de conexión
Continuación

Punto de puesta a tierra y conexión equipotencial del manipulador

La base del manipulador presenta un punto de puesta a tierra/conexión
equipotencial. El punto de puesta a tierra/conexión equipotencial se utiliza para
ecualizar el potencial entre el armario de control, el manipulador y los dispositivos
periféricos presentes.

xx1600001004

Cables del ventilador (opcionales)

Estos cables no están incluidos en la entrega estándar, pero se incluyen en la
entrega si solicita la opción de ventilador. Estos cables están totalmente terminados
y listos para conectarlos.
Los cables a instalar en el robot se especifican en la sección Instalación del
ventilador de refrigeración para los motores (opcional) en la página 93.

Manual del producto - IRB 4600 109

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2 Instalación y puesta en servicio
2.8.2 Conexiones del usuario en el robot

2.8.2 Conexiones del usuario en el robot

Ubicación de las conexiones del usuario

Para la conexión de equipos adicionales al robot, el cableado del mismo incorpora
distintos cables y una manguera para aire comprimido. Encontrará un conector
UTOW71210SH06 y un conector UTOW71626SH06 en la parte delantera del brazo
superior.
Consulte la figura para ver dónde se encuentran las conexiones de usuario en el
robot.
Conexión de usuario.

xx1700002241

A Aire M16x1.5 (retén cónico de 24°)

B R2.CP
C R2.CS
D R2.ETHERNET

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110 Manual del producto - IRB 4600
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 2 Instalación y puesta en servicio
2.8.2 Conexiones del usuario en el robot
Continuación

Conexiones del usuario en la base

xx0800000288

A R1.CP/CS
B Aire M16x1.5
C R1.ETHERNET
D R1.SMB

Conexiones para equipos adicionales

Conexiones a:
• Manguera de aire comprimido (3/8 pulg.) en la parte frontal del brazo superior
y en la base. Máximo 8 bares. Diámetro interior de la manguera: 9,5 mm.
• El cable de señales (opción) está situado en la parte delantera del brazo
superior.
Número de señales, conexiones del usuario R1.CP/CS:
• 23 (50V, 0.5A)
• 9 (300 V, 2 A). 8 son de doble prensado en R1.CP/CS y una sólo está
accesible en la base del robot.
• 2 DeviceNet o Profibus R1.CP/CS
• Una conexión a tierra de protección
Número de señales, conexiones del usuario R1.ETHERNET:
• 4 EtherNet R1.ETHERNET

Conjuntos de conexiones
A la hora de conectar los conductores de alimentación y señales a los conectores
de la base y del brazo superior del robot, se recomienda utilizar las piezas
siguientes.
Conjunto de Conector Ref. Contenido
conexiones
PROC1 en la R1.CP/CS 3HAC16667-1 • Tomas para área de cable de 0,14
base a 2,5 mm²
• Capuchón para fundición
• Bastidor con bisagras, capuchón
• Módulo multicontacto, hembra
Conjunto de R1.CP/CS 3HAC033181-001 • Acoplamiento de manguera
conectores en • Conector M12, macho
la base

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Manual del producto - IRB 4600 111
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2 Instalación y puesta en servicio
2.8.2 Conexiones del usuario en el robot
Continuación

Conjunto de Conector Ref. Contenido

conexiones
R2.CP/R2.CS R2.CP/R2.CS 3HAC025396-001 • Pines para área de cable de 0,21
a 0,93 mm²
• Manguera reductora con forma
de botella
• Manguera reductora en ángulo

112 Manual del producto - IRB 4600

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 2 Instalación y puesta en servicio
2.8.3 Conexiones del usuario del brazo superior

2.8.3 Conexiones del usuario del brazo superior

Conexiones del usuario del brazo superior

La figura muestra las conexiones de usuario del brazo superior, incluida la lámpara
de señales opcional que puede montarse en la carcasa del brazo.

xx1700002242

A Lámpara de señales
B R3.H1 +, R3.H2 -
C R2.CP
D R2.CS
E R2.ETHERNET

Conexiones de alimentación del brazo superior

Nombre de la Controlador de Contacto del Contacto del usuario en la base del

señal terminal de usuario en el bra- robot
usuario zo superior, R2 (el cable que conecta el robot al
controlador no se incluye en el en-
vío)
CPA XP6.1 R2.CP.A R1.CP/CS.d1
CPB XP6.2 R2.CP.B R1.CP/CS.d6
CPC XP6.3 R2.CP.C R1.CP/CS.d3
CPD XP6.4 R2.CP.D R1.CP/CS.d4
CPE XP6.1 R2.CP.E R1.CP/CS.d1
CPF XP6.2 R2.CP.F R1.CP/CS.d6

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Manual del producto - IRB 4600 113
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2 Instalación y puesta en servicio
2.8.3 Conexiones del usuario del brazo superior
Continuación

Nombre de la Controlador de Contacto del Contacto del usuario en la base del

señal terminal de usuario en el bra- robot
usuario zo superior, R2 (el cable que conecta el robot al
controlador no se incluye en el en-
vío)
CPG R2.CP.G (tierra)
CPH - R2.CP.H R1.CP/CS.d7
CPJ XP6.3 R2.CP.J R1.CP/CS.d3
CPK XP6.4 R2.CP.K R1.CP/CS.d4

Conexión de señales del brazo superior

Nombre de la Controlador de Contacto del Contacto del usuario en la base del

señal terminal de usuario en el bra- robot (el cable entre el robot y el
usuario zo superior, R2 controlador no se suministra)
CSA XP5.1.1 R2.CS.A R1.CP/CS.b1
CSB XP5.1.2 R2.CS.B R1.CP/CS.b2
CSC XP5.2.1 R2.CS.C R1.CP/CS.b3
CSD XP5.2.2 R2.CS.D R1.CP/CS.b4
CSE XP5.2.3 R2.CS.E R1.CP/CS.b5
CSF XP5.2.4 R2.CS.F R1.CP/CS.b6
CSG XP5.1.9 R2.CS.G R1.CP/CS.b7
CSH XP5.1.10 R2.CS.H R1.CP/CS.b8
CSJ XP5.1.11 R2.CS.J R1.CP/CS.b9
CSK XP5.1.12 R2.CS.K R1.CP/CS.b10
CSL XP5.1.3 R2.CS.L R1.CP/CS.b11
CSM XP5.1.4 R2.CS.M R1.CP/CS.b12
CSN XP5.1.5 R2.CS.N R1.CP/CS.b13
CSP XP5.1.6 R2.CS.P R1.CP/CS.b14
CSR XP5.3.1 R2.CS.R R1.CP/CS.b15
CSS XP5.3.2 R2.CS.S R1.CP/CS.b16
CST XP5.3.3 R2.CS.T R1.CP/CS.b18
CSU XP5.3.4 R2.CS.U R1.CP/CS.b19
CSV XP5.3.5 R2.CS.V R1.CP/CS.b20
CSW XP5.3.6 R2.CS.W R1.CP/CS.b21
CSX XP5.2.9 R2.CS.X R1.CP/CS.b22
CSY XP5.2.10 R2.CS.Y R1.CP/CS.b23
CSZ XP5.2.11 R2.CS.Z R1.CP/CS.b24

114 Manual del producto - IRB 4600

3HAC033453-005 Revisión: T
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 3 Mantenimiento
3.1 Introducción

3 Mantenimiento
3.1 Introducción

Estructura de este capítulo

En este capítulo se describen todas las actividades de mantenimiento
recomendadas para el IRB 4600.
Se basa en el programa de mantenimiento que aparece al principio del capítulo.
El programa contiene información sobre las actividades de mantenimiento
necesarias, incluida su periodicidad, y hace referencia a los procedimientos de
las actividades.
Cada procedimiento contiene toda la información necesaria para realizar la
actividad, incluidos las herramientas y materiales necesarios.
Los procedimientos se agrupan en secciones diferentes, divididos en función de
la actividad de mantenimiento correspondiente.

Información de seguridad
Tenga en cuenta toda la información de seguridad antes de realizar cualquier
trabajo de mantenimiento.
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así
como información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos
para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad
en la página 23 antes de realizar cualquier trabajo de servicio.

Nota

Si el IRB 4600 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el

IRB 4600 esté conectado a tierra de protección antes de iniciar cualquier trabajo
de mantenimiento.
Para obtener más información, consulte:
• Manual del producto - IRC5

Manual del producto - IRB 4600 115

3HAC033453-005 Revisión: T
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3 Mantenimiento
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento

3.2 Calendario de mantenimiento

3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento

Introducción
Los intervalos se especifican de distintas formas en función del tipo de actividad
de mantenimiento que desee realizar y las condiciones de trabajo del IRB 4600:
• Tiempo de calendario: especificado en meses, independientemente de si el
sistema se utiliza o no.
• Tiempo de funcionamiento: especificado en horas de funcionamiento. Un
funcionamiento más frecuente significa una mayor frecuencia en las
actividades de mantenimiento.
• SIS: Especificados por el SIS (Service Information System) del robot. Se
indica un valor típico que corresponde a un ciclo de trabajo típico, pero el
valor será distinto en función del esfuerzo al que sean sometidas las distintas
piezas. Encontrará una descripción más detallada del SIS utilizado en el
M2004 en Manual del operador - Service Information System.

Regeneración
Dependiendo de la aplicación y el entorno operativo puede ser necesaria una
revisión completa de alrededor de 40000 horas, de promedio.
ABB Connected Services y sus herramientas de evaluación pueden ayudar a
identificar el nivel de estrés real de su robot y definir la asistencia óptima de ABB
para mantener su robot trabajando.
Para obtener más información contacte con el servicio de atención al cliente de
ABB local.

116 Manual del producto - IRB 4600

3HAC033453-005 Revisión: T
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 3 Mantenimiento
3.2.2 Programa de mantenimiento

3.2.2 Programa de mantenimiento

Generalidades
El robot debe someterse a operaciones periódicas de mantenimiento para garantizar
su funcionamiento. Las actividades de mantenimiento y sus intervalos se
especifican en la tabla que aparece a continuación.
Las situaciones no predecibles también hacen necesaria la inspección del robot.
¡Debe resolver inmediatamente cualquier daño!
Los intervalos de inspección no especifican la vida útil de cada componente. Estos
valores aparecen especificados en la sección Vida útil esperada de los
componentes en la página 120.
Encontrará instrucciones para la realización de las distintas actividades de
mantenimiento en las secciones:
• Actividades de inspección en la página 121
• Actividades de sustitución en la página 157
• Actividades de limpieza en la página 200

Actividades e intervalos del equipo estándar

En la tabla que aparece a continuación se especifican las actividades de
mantenimiento necesarias y sus intervalos.
Actividad de manteni- Equipo Intervalo
miento
Limpieza Robot Limpieza del IRB 4600 en la pági-
na 200
Inspección Nivel de aceite de la caja re- Cada 12 meses.
ductora del eje 1
Inspección Nivel de aceite de la caja re- Cada 12 meses.
ductora del eje 2
Inspección Nivel de aceite de la caja re- Cada 12 meses.
ductora del eje 3
Inspección Nivel de aceite de la caja re- Cada 12 meses.
ductora del eje 4
Inspección Nivel de aceite de la caja re- Cada 12 meses.
ductora de los ejes 5-6
Inspección Arnés del robot Cada 12 meses i .
Inspección Adhesivos de información Cada 12 meses.
Inspección Amortiguadores Cada 12 meses.
Inspección Válvula de alivio de presión Cada 12 meses ii .
Inspección Tope mecánico Cada 12 meses.

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Manual del producto - IRB 4600 117
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3 Mantenimiento
3.2.2 Programa de mantenimiento
Continuación

Actividad de manteni- Equipo Intervalo

miento
Cambio Aceite de la caja reductora Primer cambio cuando el DTC iii indi-
del eje 1 que:
• 6.000 horas
Segundo cambio cuando el DTC iii
indique:
• 24.000 horas
Cambios siguientes:
• Cada 24 000 horas.
Cambio Aceite de la caja reductora Primer cambio cuando el DTC iii indi-
del eje 2 que:
• 6.000 horas
Segundo cambio cuando el DTC iii
indique:
• 24.000 horas
Cambios siguientes:
• Cada 24 000 horas.
Cambio Aceite de la caja reductora Primer cambio cuando el DTC iii indi-
del eje 3 que:
• 6.000 horas
Segundo cambio cuando el DTC iii
indique:
• 24.000 horas
Cambios siguientes:
• Cada 24 000 horas.
Cambio Aceite de la caja reductora No es necesario el cambio.
del eje 4
Cambio Aceite de la caja reductora Primer cambio cuando el DTC iii indi-
de los ejes 5-6 que:
• 6.000 horas
Segundo cambio cuando el DTC iii
indique:
• 24.000 horas
Cambios siguientes:
• Cada 24 000 horas.
Regeneración Robot Cada:
• 40 000 horas .
Sustitución Batería del sistema de medi- 36 meses o alerta de poca carga en
ción del tipo RMU101 o la batería iv
RMU102 (contacto de batería
de 3 polos)
Sustitución Batería del sistema de medi- Alerta de carga de batería insuficien-
ción con contacto de batería te v
de 2 polos, por ejemplo
DSQC633A
i Debe sustituirse si se detectan daños o fisuras o cuando se acerque el fin de su vida útil,
especificado en la sección Vida útil esperada de los componentes en la página 120.
ii Compruebe con más frecuencia si el lugar de trabajo presenta mucha suciedad.
iii DTC = Contador de tiempo de funcionamiento. Indica el tiempo de funcionamiento del robot.
iv La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se muestra cuando es
necesario sustituir la batería. La recomendación para evitar la pérdida de sincronización del robot
es mantener activada la alimentación al controlador hasta que se sustituya la batería.
Consulte las instrucciones de sustitución para obtener más detalles.

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118 Manual del producto - IRB 4600
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 3 Mantenimiento
3.2.2 Programa de mantenimiento
Continuación

v La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se muestra cuando la
capacidad de respaldo restante (con el robot apagado) es inferior a 2 meses. La vida útil típica de
una batería nueva es de 36 meses si el robot permanece apagado 2 días por semana o de 18
meses si el robot está apagado 16 h al día. Es posible prolongar la vida útil mediante la rutina de
servicio de desactivación de baterías. Consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para
obtener instrucciones.

Actividades e intervalos del equipo opcional

La tabla que aparece a continuación especifica los intervalos y actividades de
mantenimiento necesarios en los equipos opcionales más utilizados. El
mantenimiento de otros equipos externos del robot se detalla en documentos
separados.
Actividad de manteni- Equipo Intervalo Nota
miento
Inspección Lámpara de señales Cada:
12 meses
Inspección Tope mecánico adicio- Cada:
nal del eje 1 12 meses
Inspección Ventilador de motor Cada 12 meses Inspeccione el ventilador
para detectar cualquier
suciedad que pueda blo-
quear el suministro de aire.
Limpie en caso necesario.

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3 Mantenimiento
3.2.3 Vida útil esperada de los componentes

3.2.3 Vida útil esperada de los componentes

Generalidades
La vida esperada de un componente concreto del robot puede variar en gran
medida en función de la intensidad del uso del mismo.

Vida útil esperada de los componentes - tipo de protección estándar

Componente Vida útil esperada Nota

Arnés de cables 40 000 horas ii Sin incluir:
Uso normal i • Arneses posibles de
SpotPack
• Arneses opcionales
del brazo superior
Arnés de cables 20 000 horas ii Sin incluir:
Uso extremo iii • Arneses posibles de
SpotPack
• Arneses opcionales
del brazo superior
Cajas reductoras iv 40 000 horas
i Ejemplos de "uso normal" en cuanto al movimiento: la mayoría de aplicaciones de manejo de
materiales.
ii Los entornos químicos o térmicos severos o entornos similares pueden acortar la expectativa de
vida útil.
iii Ejemplos de "uso extremo" en cuanto al movimiento: servicio a prensas, aplicaciones de paletizado
muy intensivo, uso importante del movimiento del eje 1.
iv En función de la aplicación, la vida útil puede variar. El Service Information System (SIS), integrado
en el software del robot, puede usarse como guía para la planificación del servicio técnico de las
cajas reductoras de cada robot individual. Es aplicable a las cajas reductoras de los ejes 1, 2 y 3.
La vida útil de la caja reductora de los ejes 4, 5 y 6 no se calcula con el SIS (consulte el Manual
del operador - Service Information System). En aplicaciones como las de fundición o compatibles
con lavado, el robot puede estar expuesto a productos químicos, altas temperaturas o humedad
que pueden afectar a la vida útil de las cajas reductoras. Póngase en contacto con el equipo de
servicio técnico de ABB de su zona para obtener más información.
El SIS para un sistema IRC5 se describe en el Manual del operador - Service Information System.

120 Manual del producto - IRB 4600

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 3 Mantenimiento
3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1

3.3 Actividades de inspección

3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1

Posición de montaje del robot

Si el robot se monta sobre el suelo, siga los procedimientos de Inspección del
nivel de aceite de las cajas reductoras de un robot montado en el suelo en la
página 122.
Si el robot se monta suspendido, siga los procedimientos de Inspección del nivel
de aceite de las cajas reductoras de un robot suspendido Otro diseño distinto al
Tipo C) en la página 125.

Nota

Si el robot suspendido tiene el diseño del Tipo C, no es posible inspeccionar el

nivel de aceite mientras el robot está suspendido en posición invertida. Para
asegurarse de rellenar la cantidad correcta de aceite después de un trabajo de
reparación, anote cuánto aceite drenó y asegúrese de rellenarlo en la misma
cantidad. En caso de duda, es necesario desmontar el robot de su posición
suspendida, sujetarlo en la posición montada sobre el suelo e inspeccionar a
continuación el nivel de aceite como se indica en Inspección del nivel de aceite
de las cajas reductoras de un robot montado en el suelo en la página 122.
El método descrito en esta sección de la inspección del nivel de aceite de un
robot suspendido sólo es válido para el Otro diseño distinto al Tipo C.
Encontrará más información acerca del diseño del Tipo C en la sección Tipo C
del IRB 4600 en la página 396.

Equipo necesario

Equipo Nota
Sólo válido para otro diseño distinto al Tipo 3HAC029646-001
C
Arandela de retén del tapón de aceite de la
caja reductora
Aceite lubricante Consulte la sección Tipo de lubricación de
las cajas reductoras en la página 157.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herra-
mientas estándar en la página 405.
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen referen-
tas y otros procedimientos. Consulte las refe- cias a las herramientas necesarias.
rencias a estos procedimientos en las siguien-
tes instrucciones detalladas.

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Manual del producto - IRB 4600 121
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3 Mantenimiento
3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
Continuación

Inspección del nivel de aceite de las cajas reductoras de un robot montado en el suelo
Ubicación de los tapones de aceite (montaje de suelo)
La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base del robot. En
la figura se muestra el tapón de inspección de aceite.

Tipo C

xx1200000632

A Tapón de llenado e inspección de aceite

B Tapón de drenaje de aceite

Otro diseño (1) distinto al Tipo C

xx0800000304

A Inspección de los tapones de aceite

B Tapón de aceite de la caja reductora

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 3 Mantenimiento
3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
Continuación

Otro diseño (2) distinto al Tipo C

A
xx1000000669

A Tapón de drenaje de aceite, en la caja reductora

B Tapón de llenado de aceite, en la superficie para la brida del motor
C Superficie para la brida del motor

Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 (montaje en el suelo)
Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora
del eje 1 cuando el robot se monta en el suelo.
Acción Nota
1
¡AVISO!

El manejo del aceite de las cajas reductoras

supone ciertos riesgos. Antes de continuar,
lea la información de seguridad de la sec-
ción Riesgos para la seguridad durante el
trabajo con los lubricantes de la caja reduc-
tora (aceite o grasa) en la página 44.

2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

3
¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener un exceso

de presión que puede resultar peligroso.
Abra con cuidado el tapón de aceite para
dejar salir el exceso de presión.

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3 Mantenimiento
3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
Continuación

Acción Nota
4 Abra el tapón de aceite de inspección. Consulte Ubicación de los tapones de
aceite (montaje de suelo) en la página 122.
5
Nota A
Válido para el Tipo C y Otro diseño (1)
distinto de C
Mida el nivel de aceite mirando por el orifi-
cio del tapón de inspección de aceite.
B
Nivel de aceite necesario:
• 0 -5 mm, hasta el borde inferior del
orificio del tapón del aceite o tapón
de inspección de aceite.

xx1200000859

Piezas:
A Inspección de los tapones de acei-
te
B Nivel de aceite aproximado
6
Nota

Válido para Otro diseño (2) distinto al Tipo

C:
Mida el nivel de aceite a través del orificio
del tapón de aceite.
Nivel de aceite necesario:
• 35 ± 3 mm por debajo de la superficie xx1000000824
para la brida del motor.
El nivel del aceite sólo deberá empezar a Piezas:
verse al mirar a través del orificio de llenado • A: 35 ± 3 mm
de aceite. ¡Consulte la figura! • B: Superficie para la brida del mo-
tor
• C: Orificio de llenado
• D: Nivel de aceite
7 Añada aceite si es necesario. La forma de rellenar el aceite se describe
en la sección:
• Cambio del aceite de la caja reduc-
tora del eje 1 en los robots monta-
dos en el suelo en la página 159
8 Monte el tapón de inspección de aceite. Par de apriete:
• 24 Nm

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124 Manual del producto - IRB 4600
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 3 Mantenimiento
3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
Continuación

Inspección del nivel de aceite de las cajas reductoras de un robot suspendido Otro diseño distinto
al Tipo C)
Ubicación de los tapones de aceite (suspendido)
Otro diseño (1) distinto al Tipo C

xx1200000883

A Tapón de llenado de aceite

B Tapón de drenaje de aceite

Otro diseño (2) distinto al Tipo C

A

xx1000001436

A Tapón de llenado de aceite en la caja reductora

B Tapón de drenaje de aceite en la superficie para la brida del motor
C Superficie para la brida del motor

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3 Mantenimiento
3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
Continuación

Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 (robot suspendido)
Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora
del eje 1 cuando el robot se monta suspendido.
Este procedimiento sólo es válido para el Otro diseño distinto al Tipo C.

Nota

Si el robot suspendido tiene el diseño del Tipo C, no es posible inspeccionar el

nivel de aceite mientras el robot está suspendido en posición invertida. Para
asegurarse de rellenar la cantidad correcta de aceite después de un trabajo de
reparación, anote cuánto aceite drenó y asegúrese de rellenarlo en la misma
cantidad. En caso de duda, es necesario desmontar el robot de su posición
suspendida, sujetarlo en la posición montada sobre el suelo e inspeccionar a
continuación el nivel de aceite como se indica en Inspección del nivel de aceite
de las cajas reductoras de un robot montado en el suelo en la página 122.

Nota

¡Si el robot suspendido es del Otro diseño distinto al Tipo C y la caja reductora
del eje 1 contiene una cantidad de aceite adecuada para una posición invertida,
el nivel de aceite sólo puede inspeccionarse en la posición invertida! ¡Si el robot
ha sido desmontado para colocarlo sobre el suelo, el nivel de aceite estará por
encima del orificio del tapón de aceite, lo que podría dar lugar a fugas si se abre
el tapón mientras el robot está apoyado en el suelo!

Acción Nota
1
¡AVISO!

El manejo del aceite de las cajas reductoras

supone ciertos riesgos. Antes de continuar,
lea la información de seguridad de la sec-
ción Riesgos para la seguridad durante el
trabajo con los lubricantes de la caja reduc-
tora (aceite o grasa) en la página 44.

2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

3
¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener un exceso

de presión que puede resultar peligroso.
Abra con cuidado el tapón de aceite para
dejar salir el exceso de presión.

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 3 Mantenimiento
3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
Continuación

Acción Nota
4 Abra el tapón de inspección de aceite de la Consulte la figura en:
caja reductora del eje 1. • Ubicación de los tapones de aceite
(montaje de suelo) en la página 122
5 Nivel de aceite necesario:
• Hasta el borde inferior del orificio del
tapón del aceite.

Nota

Los tapones de aceite de la caja reductora

del eje 1 ahora están en la parte superior.

xx1100000008

6 Añada aceite si es necesario. La forma de rellenar el aceite se describe

en la sección:
• Cambio del aceite de la caja reduc-
tora del eje 1 en los robots monta-
dos en el suelo en la página 159
7 Monte el tapón de aceite. Par de apriete:
• 3-8 Nm
Nota

Sólo válido para otro diseño distinto al Tipo

C
Antes de montar el tapón de aceite en la
caja reductora, sustituya siempre la arande-
la de retén del tapón de aceite por una
nueva. Si no lo hiciera así, existiría riesgo
de fugas.

Manual del producto - IRB 4600 127

3HAC033453-005 Revisión: T
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3 Mantenimiento
3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2

3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2

Ubicación de la caja reductora del eje 2

La caja reductora del eje 2 se encuentra en el centro de rotación del brazo inferior,
debajo de la fijación del motor. Los tapones de aceite se muestran en la figura.

xx0800000305

A Tapón de llenado de aceite

B Drenaje del tapón de aceite (acople rápido)

Equipo necesario

Equipo Nota
Sólo válido para otro diseño distinto al Tipo 3HAC029646-001
C
Arandela de retén del tapón de aceite de la
caja reductora
Aceite lubricante Consulte la sección Tipo de lubricación de
las cajas reductoras en la página 157.
Tapón de aceite (acople rápido) Para conocer las referencias, consulte Listas
de repuestos en la página 411.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herra-
mientas estándar en la página 405.
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen referen-
tas y otros procedimientos. Consulte las refe- cias a las herramientas necesarias.
rencias a estos procedimientos en las siguien-
tes instrucciones detalladas.

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 3 Mantenimiento
3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2
Continuación

Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2

Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora
del eje 2.
Acción Nota
1
¡AVISO!

El manejo del aceite de las cajas reductoras

supone ciertos riesgos. Antes de continuar,
lea la información de seguridad de la sec-
ción Riesgos para la seguridad durante el
trabajo con los lubricantes de la caja reduc-
tora (aceite o grasa) en la página 44.

2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

3
¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener un exceso

de presión que puede resultar peligroso.
Abra con cuidado el tapón de aceite para
dejar salir el exceso de presión.

4 Abra el tapón de aceite, inspección (la ubi- Consulte la figura en:

cación depende de cómo está montado el • Ubicación de la caja reductora del
robot). eje 2 en la página 128

Nota

Abra siempre el tapón de aceite de la parte

superior, en función de cómo esté montado
el robot.

5 Mida el nivel de aceite a través del orificio

del tapón de aceite.
Nivel de aceite necesario:
• 42 mm ± 5 mm desde el borde infe-
rior del orificio del tapón del aceite.
6 Añada aceite si es necesario. La forma de rellenar el aceite se describe
en la sección:
• Cambio de aceite de la caja reduc-
tora del eje 2 en la página 173

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Manual del producto - IRB 4600 129
3HAC033453-005 Revisión: T
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3 Mantenimiento
3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2
Continuación

Acción Nota
7 Monte el tapón de aceite. Par de apriete:
• 24 Nm
Nota

Sólo válido para otro diseño distinto al Tipo

C
Antes de montar el tapón de aceite en la
caja reductora, sustituya siempre la arande-
la de retén del tapón de aceite por una
nueva. Si no lo hiciera así, existiría riesgo
de fugas.

130 Manual del producto - IRB 4600

3HAC033453-005 Revisión: T
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 3 Mantenimiento
3.3.3 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3

3.3.3 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3

Ubicación de la caja reductora del eje 3

La caja reductora del eje 3 se encuentra en el centro de rotación del brazo superior,
debajo de la fijación del motor. En la figura se muestra el tapón de inspección de
aceite.

Tipo C

xx1200000633

A Tapón de aceite, carcasa del brazo (No visible en esta figura. ¡Vea la figura
ampliada!)
B Tapón de aceite de la carcasa del brazo

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Manual del producto - IRB 4600 131
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3 Mantenimiento
3.3.3 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3
Continuación

Otro diseño distinto al Tipo C

xx0800000306

A Tapón de aceite de la carcasa del brazo

B Tapón de aceite de la caja reductora (no visible en esta figura)

Equipo necesario

Equipo Nota
Aceite lubricante Consulte la sección Tipo de lubricación de
las cajas reductoras en la página 157.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herra-
mientas estándar en la página 405.
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen referen-
tas y otros procedimientos. Consulte las refe- cias a las herramientas necesarias.
rencias a estos procedimientos en las siguien-
tes instrucciones detalladas.

Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3

Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora
del eje 3.
Acción Nota
1
¡AVISO!

El manejo del aceite de las cajas reductoras

supone ciertos riesgos. Antes de continuar,
lea la información de seguridad de la sección
Riesgos para la seguridad durante el trabajo
con los lubricantes de la caja reductora
(aceite o grasa) en la página 44.

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132 Manual del producto - IRB 4600
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 3 Mantenimiento
3.3.3 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
2 Mueva el robot hasta que el brazo superior
esté situado en una posición de +30°.
3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

4
¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener un exceso

de presión que puede resultar peligroso. Abra
con cuidado el tapón de aceite para dejar
salir el exceso de presión.

5 Tipo C: Abra el tapón de aceite de la carcasa Consulte la figura en:

del brazo (pos. B). • Ubicación de la caja reductora del
Otro diseño distinto al Tipo C: Abra el tapón eje 3 en la página 131
de aceite de la carcasa del brazo.
6 Mida el nivel de aceite a través del orificio
del tapón de aceite.
Nivel de aceite necesario:
• El aceite de la caja reductora debe
estar justo por debajo del orificio del
tapón de aceite.
7 Añada aceite si es necesario. La forma de rellenar el aceite se describe
en la sección:
• ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio
de aceite de la caja reductora del
eje 3 en la página 177
8 Monte el tapón de aceite. Par de apriete:
• Otro diseño distinto al Tipo C, en
la carcasa del brazo: 10 Nm
Otro diseño distinto al Tipo C, en
la caja reductora: 3 Nm
Tipo C, ambos tapones: 10 Nm

Manual del producto - IRB 4600 133

3HAC033453-005 Revisión: T
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3 Mantenimiento
3.3.4 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4

3.3.4 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4

Ubicación de la caja reductora del eje 4

La caja reductora del eje 4 se encuentra en la carcasa del brazo superior. En la
figura se muestra el tapón del aceite.

xx0800000307

A Tapón del aceite para llenado y drenaje

Equipo necesario

Equipo Nota
Aceite lubricante Consulte la sección Tipo de lubricación de
las cajas reductoras en la página 157.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herra-
mientas estándar en la página 405.
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen referen-
tas y otros procedimientos. Consulte las refe- cias a las herramientas necesarias.
rencias a estos procedimientos en las siguien-
tes instrucciones detalladas.

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134 Manual del producto - IRB 4600
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 3 Mantenimiento
3.3.4 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4
Continuación

Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4

Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora
del eje 4.
Acción Nota
1
¡AVISO!

El manejo del aceite de las cajas reductoras

supone ciertos riesgos. Antes de continuar,
lea la información de seguridad de la sección
Riesgos para la seguridad durante el trabajo
con los lubricantes de la caja reductora
(aceite o grasa) en la página 44.

2 Mueva el robot hasta que el brazo superior

apunte verticalmente hacia arriba y que el
orificio del tapón de aceite quede en la parte
superior de la caja reductora del eje 4.
3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

4
¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener un exceso

de presión que puede resultar peligroso. Abra
con cuidado el tapón de aceite para dejar
salir el exceso de presión.

5 Abra el tapón de aceite. Consulte la figura en:

• Ubicación de la caja reductora del
eje 4 en la página 134
6 Mida el nivel de aceite a través del orificio
del tapón de aceite.
Nivel de aceite necesario:
• 35 ± 5 mm por debajo de la brida del
tapón del aceite.
7 Añada aceite si es necesario. La forma de rellenar el aceite se describe
en la sección:
• Cambio de aceite de la caja reduc-
tora del eje 4 en la página 184
8 Monte el tapón de llenado de aceite. Par de apriete:
• 10 Nm

Manual del producto - IRB 4600 135

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3 Mantenimiento
3.3.5 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6

3.3.5 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6

Ubicación de la caja reductora de los ejes 5 y 6

La caja reductora de los ejes 5 y 6 se encuentra en la unidad de muñeca. En la
figura se muestra el tapón del aceite.
En la figura se muestra IRB 4600 -60/2.05, -45/2.05, -40/2.55 con muñeca de 60 kg

xx0800000308

A Tapón de aceite del alojamiento de inclinación

B Tapón de aceite de la muñeca (se usa también como entrada de aire al drenar
desde el tapón de aceite A)

Continúa en la página siguiente

136 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 3 Mantenimiento
3.3.5 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6
Continuación

La figura muestra el IRB 4600 -20/2.5 con muñeca de 12/20 kg

xx0900000139

A Tapón de aceite del alojamiento de inclinación

B Tapón de aceite de la muñeca (se usa también como entrada de aire al drenar
desde el tapón de aceite A)

Equipo necesario

Equipo Nota
Aceite lubricante Consulte la sección Tipo de lubricación de
las cajas reductoras en la página 157.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herra-
mientas estándar en la página 405.
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen referen-
tas y otros procedimientos. Consulte las refe- cias a las herramientas necesarias.
rencias a estos procedimientos en las siguien-
tes instrucciones detalladas.

Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 de la muñeca de 60 kg

Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora
de los ejes 5 y 6.
Acción Nota
1
¡AVISO!

El manejo del aceite de las cajas reductoras

supone ciertos riesgos. Antes de continuar,
lea la información de seguridad de la sección
Riesgos para la seguridad durante el trabajo
con los lubricantes de la caja reductora
(aceite o grasa) en la página 44.

2 Mueva el robot hasta que el brazo superior

esté situado en la posición de calibración.

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Manual del producto - IRB 4600 137
3HAC033453-005 Revisión: T
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3 Mantenimiento
3.3.5 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6
Continuación

Acción Nota
3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

4
¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener un exceso

de presión que puede resultar peligroso. Abra
con cuidado el tapón de aceite para dejar
salir el exceso de presión.

5 Abra el tapón de aceite de la muñeca. Consulte la figura en:

• Ubicación de la caja reductora de
los ejes 5 y 6 en la página 136
6 Nivel de aceite necesario:
• 3 ±3 mm por debajo del borde del ori- Nota
ficio del tapón del aceite.
Abra el tapón de aceite del alojamiento
de la inclinación al inspeccionar. Así se
nivelará el aceite en los ejes 5 y 6.
Consulte la figura en:
• Inspección del nivel de aceite de
la caja reductora de los ejes 5 y 6
en la página 136

7 Añada aceite si es necesario. La forma de rellenar el aceite se describe

en la sección:
• Cambio de aceite de las cajas re-
ductoras de los ejes 5 y 6 en la
página 188
8 Monte los tapones de aceite. Par de apriete:
• 10 Nm

Método alternativo de inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 de la
muñeca de 60 kg
Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora
de los ejes 5 y 6 como método alternativo.
Acción Nota
1
¡AVISO!

El manejo del aceite de las cajas reductoras

supone ciertos riesgos. Antes de continuar,
lea la información de seguridad de la sección
Riesgos para la seguridad durante el trabajo
con los lubricantes de la caja reductora
(aceite o grasa) en la página 44.

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138 Manual del producto - IRB 4600
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 3 Mantenimiento
3.3.5 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6
Continuación

Acción Nota
2 Mueva el robot hasta que el brazo superior
esté situado en la posición de calibración.
3 Mueva el brazo superior (eje 3) hasta la posi- De esta forma el tapón de aceite de la
ción horizontal y a continuación gire (eje 4) muñeca quedará en la parte superior.
+90°. Consulte la figura en:
• Ubicación de la caja reductora de
los ejes 5 y 6 en la página 136

Nota

¡En esta posición no es posible abrir el

tapón de aceite del alojamiento de inclina-
ción, para nivelar el aceite en los ejes 5
y 6!

4
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

5
¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener un exceso

de presión que puede resultar peligroso. Abra
con cuidado el tapón de aceite para dejar
salir el exceso de presión.

6 Abra el tapón de aceite de la muñeca. Consulte la figura en:

• Ubicación de la caja reductora de
los ejes 5 y 6 en la página 136
7 Nivel de aceite necesario:
• 63 ±3 mm por debajo del borde del
orificio del tapón del aceite.
8 Añada aceite si es necesario. La forma de rellenar el aceite se describe
en la sección:
• Cambio de aceite de las cajas re-
ductoras de los ejes 5 y 6 en la
página 188
9 Monte el tapón de aceite de la muñeca. Par de apriete:
• 10 Nm

Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 de muñeca de 12/20 kg
Utilice este procedimiento para rellenar el aceite de la caja reductora.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta una posición en la que
el brazo superior quede orientado en una
posición casi horizontal y con el eje 4 en la
posición de calibración.

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Manual del producto - IRB 4600 139
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3 Mantenimiento
3.3.5 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6
Continuación

Acción Nota
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

3
¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener un exceso

de presión que puede resultar peligroso. Abra
con cuidado el tapón de aceite para dejar
salir el exceso de presión.

4 Retire el tapón de aceite de la muñeca. Consulte la figura en:

• Ubicación de la caja reductora de
los ejes 5 y 6 en la página 136
5 Nivel de aceite necesario:
• 3 ±3 mm desde el borde inferior del
orificio del tapón de aceite de la carca-
sa de la muñeca. Abra el tapón de
aceite del alojamiento de inclinación
para permitir que se nivele el aceite
entre los ejes 5 y 6.
6 Si es necesario, rellene con aceite. La forma de rellenar el aceite se describe
en la sección:
• Cambio de aceite de las cajas re-
ductoras de los ejes 5 y 6 en la
página 188
7 Monte el tapón de aceite. Par de apriete:
• 10 Nm

140 Manual del producto - IRB 4600

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 3 Mantenimiento
3.3.6 Inspección del arnés de cables

3.3.6 Inspección del arnés de cables

Ubicación del arnés de cables

La figura muestra la ubicación del arnés de cables.

xx0900000012

A Abrazadera del brazo inferior

B Arnés de cables
C Orificio del brazo inferior
D Abrazadera del brazo inferior
E Bridas de cable de acero (una no visible aquí)
F Abrazadera del bastidor
G Brida de cable de plástico, brazo inferior
H Abrazadera de la carcasa del brazo

Equipo necesario

Equipo Nota
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herra-
mientas estándar en la página 405.
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen referen-
tas y otros procedimientos. Consulte las refe- cias a las herramientas necesarias.
rencias a estos procedimientos en las siguien-
tes instrucciones detalladas.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagrama de circuitos
en la página 413.

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Manual del producto - IRB 4600 141
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3 Mantenimiento
3.3.6 Inspección del arnés de cables
Continuación

Inspección del arnés de cables

Utilice este procedimiento para inspeccionar el arnés de cables. Los puntos de
inspección se muestran en la figura Ubicación del arnés de cables en la página 141.

Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

2 Realice una inspección visual general del

arnés de cables para detectar cualquier daño
o desgaste.
3 Compruebe los conectores de la base.
4 Compruebe los conectores de la carcasa del
brazo.
5 Compruebe que todas las abrazaderas y bri-
das estén sujetas correctamente al robot.
6 Reemplace el arnés de cables si observa La forma de sustituir el arnés de cables
desgastes, grietas u otros daños. se describe en Reparación en la pági-
na 203.

142 Manual del producto - IRB 4600

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 3 Mantenimiento
3.3.7 Inspección de los adhesivos de información

3.3.7 Inspección de los adhesivos de información

Ubicación de los adhesivos de información

La figura muestra la ubicación de los adhesivos de información que debe
inspeccionar.

Tipo C

K J

xx1200000519

A Aviso: símbolo con un relámpago

B Aviso de riesgo de volcado
C Adhesivo de instrucciones de elevación
D Aviso de alta temperatura
E Adhesivo de presión de aire máxima
F Aviso de unidad de liberación de frenos
G Adhesivo de calibración
H Símbolo de información de AbsAcc
J Adhesivo UL
K Calidad del aceite

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Manual del producto - IRB 4600 143
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3 Mantenimiento
3.3.7 Inspección de los adhesivos de información
Continuación

Otro diseño distinto al Tipo C

xx1000000197

A Símbolo de aviso con un relámpago (4 unidades)

B Aviso de riesgo de volcado
C Adhesivo de instrucciones de elevación
D Aviso de "Temperatura elevada" (2 unidades)
E Adhesivo de presión de aire máxima
F Aviso de unidad de liberación de frenos
G Adhesivo de calibración
H Adhesivo de robot suspendido

Equipo necesario

Equipo Repuesto nº Nota

Adhesivos Consulte Listas de repuestos
en la página 411.

Inspección de adhesivos
Utilice este procedimiento para inspeccionar los adhesivos del robot.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

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144 Manual del producto - IRB 4600
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 3 Mantenimiento
3.3.7 Inspección de los adhesivos de información
Continuación

Acción Nota
2 Compruebe todos los adhesivos. Consulte la figura en Ubicación de los
adhesivos de información en la página 143.
3 Sustituya cualquier adhesivo perdido o daña-
do.

Manual del producto - IRB 4600 145

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3 Mantenimiento
3.3.8 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1

3.3.8 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1

Ubicación del pasador de tope mecánico del eje 1

El pasador del tope mecánico se encuentra en el bastidor, en el lugar mostrado
en la figura.

xx0800000298

A Tope fijo
B Pasador del tope mecánico del eje 1

Equipo necesario

Equipo Referencia Nota

Pasador del tope mecánico Consulte Listas de repuestos
del eje 1 en la página 411.
Conjunto de herramientas El contenido se define en la
estándar sección Herramientas están-
dar en la página 405.
Es posible que se requieran En estos procedimientos se
otras herramientas y otros incluyen referencias a las he-
procedimientos. Consulte las rramientas necesarias.
referencias a estos procedi-
mientos en las siguientes
instrucciones detalladas.

Continúa en la página siguiente

146 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 3 Mantenimiento
3.3.8 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1
Continuación

Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1

Utilice este procedimiento para inspeccionar el pasador del tope mecánico del eje
1.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

2 Compruebe periódicamente que el pasador Consulte la figura en:

del tope mecánico no esté doblado ni presen- • Ubicación del pasador de tope
te ningún otro daño. mecánico del eje 1 en la página 146
3 La forma de sustituir el pasador de tope
Nota se describe en la sección Sustitución de
pasador del tope del eje 1 en la página 302
En el caso en que el pasador del tope mecá-
nico esté deformado o presente algún daño,
hay que reemplazar todas sus piezas de
montaje.

xx0800000045

Piezas:
A Tornillos de fijación
B Abrazadera
C Junta tórica (2 uds.) - No se usa si está
instalada la abrazadera (D).
D Abrazadera
E Pasador de tope

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Manual del producto - IRB 4600 147
3HAC033453-005 Revisión: T
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3 Mantenimiento
3.3.8 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1
Continuación

Acción Nota
4 Compruebe que el pasador del tope mecáni-
co esté fijado correctamente.
5 Compruebe que el pasador de tope mecánico
pueda moverse libremente en ambos senti-
dos y que la abrazadera funcione de la forma
prevista.

xx1000000222

148 Manual del producto - IRB 4600

3HAC033453-005 Revisión: T
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 3 Mantenimiento
3.3.9 Inspección de los topes mecánicos adicionales

3.3.9 Inspección de los topes mecánicos adicionales

Ubicación de los topes mecánicos adicionales

La figura muestra la ubicación de los topes adicionales.

D, E
xx0800000273

A Tope mecánico móvil. Limitado a:

• -126° (Tipo C)
• -129° (otro diseño distinto al Tipo C)
B Tope mecánico móvil. Limitado a:
• +13.5° (Tipo C)
• +16.5° (otro diseño distinto al Tipo C)
C Tope mecánico móvil. Limitado a:
• -13.5° (Tipo C)
• -16.5° (otro diseño distinto al Tipo C)
D Tornillos de fijación
E Arandelas

Equipo necesario

Equipo, etc. Nota

Conjunto de topes mecánicos del eje 1 Incluye:
• Parar
• Tornillos de fijación y arandelas
• Documento acerca del tope mecánico
móvil
Para ver la referencia de la pieza de repuesto,
consulte Listas de repuestos en la página 411.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herramien-
tas estándar en la página 405.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 4600 149
3HAC033453-005 Revisión: T
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3 Mantenimiento
3.3.9 Inspección de los topes mecánicos adicionales
Continuación

Equipo, etc. Nota

Es posible que se requieran otras herra- En estos procedimientos se incluyen referen-
mientas y otros procedimientos. Consulte cias a las herramientas necesarias.
las referencias a estos procedimientos en
las siguientes instrucciones detalladas.

Inspección de los topes mecánicos adicionales

Utilice este procedimiento para inspeccionar los topes mecánicos adicionales del
eje 1.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

2 Compruebe los topes mecánicos adicionales Consulte la figura en:

del eje 1 para detectar posibles daños. • Ubicación de los topes mecánicos
adicionales en la página 149
3 Asegúrese de que los topes estén fijados Par de apriete:
adecuadamente. • 82 Nm
4 ¡Si detecta que hay daños en los topes o en Tornillos de fijación:
los tornillos de fijación, etc., debe sustituir • M12x40, calidad 8.8-A3F
los topes mecánicos! • 2 unidades/topes

150 Manual del producto - IRB 4600

3HAC033453-005 Revisión: T
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 3 Mantenimiento
3.3.10 Inspección de los amortiguadores

3.3.10 Inspección de los amortiguadores

Ubicación de los amortiguadores

En la figura se muestra la ubicación de todos los amortiguadores a inspeccionar.

xx0800000297

A Amortiguadores del eje 2

B Amortiguadores del eje 3
C Amortiguadores del eje 5

Equipo necesario

Equipo Repuesto nº Nota

Amortiguador Consulte Listas de repuestos
en la página 411.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la
estándar sección Herramientas están-
dar en la página 405.

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Manual del producto - IRB 4600 151
3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.3.10 Inspección de los amortiguadores
Continuación

Inspección de los amortiguadores

Utilice este procedimiento para inspeccionar los amortiguadores.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

2 Compruebe si hay daños o fisuras en los Consulte la figura en:

amortiguadores. • Ubicación de los amortiguadores
en la página 151
3 Compruebe en todos amortiguadores que
las marcas de impacto sean de más de 2-3
mm.
4 Compruebe que los tornillos de fijación no
estén deformados.
5 Si detecta cualquier daño, debe sustituir el
amortiguador.

152 Manual del producto - IRB 4600

3HAC033453-005 Revisión: T
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 3 Mantenimiento
3.3.11 Inspección de la válvula de alivio de presión

3.3.11 Inspección de la válvula de alivio de presión

Ubicación de la válvula de alivio de presión

La figura muestra la ubicación de la válvula de alivio de presión.

xx0900000131

A Válvula de alivio de presión

Equipo necesario

Equipo Nota
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herramien-
tas estándar en la página 405.

Inspección de la válvula de alivio de presión

Utilice este procedimiento para inspeccionar la válvula de alivio de presión.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

2
PELIGRO

Es importante mantener la válvula de alivio

de presión abierta y limpia. Si la presión del
aire se va acumulando, puede producirse
demasiada presión y resultar peligroso.

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Manual del producto - IRB 4600 153
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3 Mantenimiento
3.3.11 Inspección de la válvula de alivio de presión
Continuación

Acción Nota
3 Compruebe si la válvula de alivio de presión
está contaminada o cubierta de suciedad.
4 Limpie en caso necesario.

Nota

Utilice un paño o un cepillo.

154 Manual del producto - IRB 4600

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 3 Mantenimiento
3.3.12 Inspección de la lámpara de señales (opción)

3.3.12 Inspección de la lámpara de señales (opción)

Ubicación de la lámpara de señales

La lámpara de señales es una opción.
Su ubicación se muestra en la figura.

B C D
xx0800000290

A Lámpara de señales
B R3.H1 +, R3.H2 -
C R2.CP
D R2.CS

Equipo necesario

Equipo Nota
Lámpara de señales Para conocer las referencias de los repues-
tos, consulte Repuestos: opciones en Product
manual, spare parts - IRB 2600.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herra-
mientas estándar en la página 405.
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen referen-
tas y otros procedimientos. Consulte las re- cias a las herramientas necesarias.
ferencias a estos procedimientos en las si-
guientes instrucciones detalladas.

Inspección de la lámpara de señales

Utilice este procedimiento para inspeccionar el funcionamiento de la lámpara de
señales.

Nota

¡Si la lámpara de señales está dañada, debe sustituirse!

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 4600 155
3HAC033453-005 Revisión: T
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3 Mantenimiento
3.3.12 Inspección de la lámpara de señales (opción)
Continuación

Acción Nota
1 Compruebe que la lámpara de señales esté
encendida cuando los motores están en fun-
cionamiento ("MOTORS ON").
2 Si la lámpara de señales no está encendida,
continúe buscando el fallo mediante los pa-
sos que aparecen más abajo.
3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

4 Compruebe si la lámpara de señales está

rota. Si es así, se debe sustituir.
5 Compruebe las conexiones de los cables.
6 Mida la tensión en los conectores del motor 24V
del eje 3.
7 Compruebe los cables. Si detecta un fallo,
sustitúyalo.
8 Selle y pinte los ejes que se hayan abierto.
Repare también los posibles daños del recu-
brimiento de pintura Foundry Prime especial
del robot. Consulte Corte la pintura o super-
ficie del robot antes de sustituir las piezas.
en la página 209.

156 Manual del producto - IRB 4600

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 3 Mantenimiento
3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras

3.4 Actividades de sustitución

3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras

Introducción
En esta sección se describe cómo encontrar información acerca del tipo de
lubricación, la referencia y la cantidad de lubricación para una caja reductora
específica. También se describen los equipos necesarios al trabajar con la
lubricación.

Tipo y cantidad de aceite de las cajas reductoras

La información acerca del tipo de lubricación, la referencia y la cantidad de la caja
reductora específica puede encontrarse en Technical reference manual - Lubrication
in gearboxes, disponible para usuarios registrados en el portal myABB Business
Portal, www.myportal.abb.com.
Antes de iniciar cualquier actividad de inspección, mantenimiento o cambio en la
lubricación, póngase siempre en contacto con la organización local de servicio
de ABB para obtener más información.
Para el personal de ABB: consulten siempre la ABB Library para obtener la última
revisión del manual Technical reference manual - Lubrication in gearboxes y así
estar al día de la información más reciente sobre las novedades relativas a la
lubricación de las cajas reductoras. La nueva revisión se publica en la ABB Library
inmediatamente después de cada revisión.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 4600 157
3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras
Continuación

Ubicación de las cajas reductoras

La figura muestra la ubicación de las cajas reductoras.

xx0800000311

A Caja reductora del eje 1

B Caja reductora del eje 2
C Caja reductora del eje 3
D Caja reductora del eje 4
E Caja reductora de los ejes 5 y 6

Equipo

Equipo Nota
Dispensador de aceite Incluye la bomba con el tubo de salida.
Utilice el dispensador recomendado o uno simi-
lar:
• Orion OriCan, referencia 22590 (neumá-
tico)
Boquilla para montaje Quick connect, con Tipo C: Se utiliza en las cajas reductoras de los
junta tórica ejes 1 y 2.
Otro diseño distinto al Tipo C: Se utiliza en la
caja reductora del eje 2.
No válido para el tipo C: Se utiliza cuando el robot está montado en una
Contenedor de expansión de la caja reduc- posición suspendida.
tora del eje 1

158 Manual del producto - IRB 4600

3HAC033453-005 Revisión: T
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 3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo

3.4.2 Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el
suelo

Robot montado en el suelo o suspendido

En función de si el robot está montado en el suelo o suspendido, el método de
cambio de aceite es diferente.
En esta sección se describe cómo cambiar el aceite de la caja reductora del eje 1
en un robot montado en el suelo.

Nota

El método de cambio de aceite en la caja reductora del eje 1 es diferente en el

Tipo C si se compara con el Otro diseño distinto al Tipo C.
Los dos métodos se describen en esta sección.

Cambio del aceite en un robot suspendido

Para conocer la forma de cambiar el aceite en un robot suspendido, consulte
Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos en la
página 166.

Ubicación de los tapones de aceite

La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base del robot.
Los tapones de aceite de los distintos tipos se muestran en las figuras.

Tipo C

Nota

Sólo es válido para el tipo C.

Los tapones de aceite correctos no dependen de la posición de montaje del
robot:
• Drenaje = tapón del aceite de la base.
• Llenado = tapón del aceite en la superficie para la brida del motor

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Manual del producto - IRB 4600 159
3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo
Continuación

xx1200000632

A Tapón de llenado e inspección de aceite

B Tapón de drenaje de aceite
(También se utiliza para el llenado si se utiliza un dispensador de aceite.)

Otro diseño distinto al Tipo C

Nota

Utilice los tapones de aceite correctos para el llenado y el drenaje en función de

la posición de montaje del robot:
Montado sobre el suelo:
• Drenaje = tapón del aceite en la caja reductora
• Llenado = tapón del aceite en la superficie para la brida del motor
Montado en posición suspendida:
• Drenaje y llenado = tapón del aceite en la superficie para la brida del motor

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160 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo
Continuación

xx0800000304

A Tapón de llenado de aceite

B Tapón de drenaje de aceite

A
xx1000000669

A Tapón de drenaje de aceite

B Tapón de llenado de aceite
C Superficie para la brida del motor

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3HAC033453-005 Revisión: T
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3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo
Continuación

Equipo necesario

Equipo Nota
Sólo válido para otro diseño distinto al Tipo 3HAC029646-001
C
Arandela de retén del tapón de aceite de la
caja reductora
Aceite lubricante Consulte la sección Tipo de lubricación de
las cajas reductoras en la página 157
Contenedor de recogida de aceite La capacidad del recipiente debe ser suficien-
te para recibir toda la cantidad de aceite.
Dispensador de aceite Puede ver un ejemplo de dispensador de
aceite en la sección:
• Tipo de lubricación de las cajas reduc-
toras en la página 157
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herra-
mientas estándar en la página 405.

Drenaje de la caja reductora del eje 1

Utilice este procedimiento para drenar el aceite de la caja reductora.

Recomendación

Para ahorrar tiempo puede utilizarse un dispensador de aceite neumático para

aspirar el aceite de la caja reductora. ¡Siga las instrucciones que aparecen a
continuación!

Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

2
¡AVISO!

El manejo del aceite de las cajas reductoras

supone ciertos riesgos. Antes de continuar,
lea la información de seguridad de la sec-
ción Riesgos para la seguridad durante el
trabajo con los lubricantes de la caja reduc-
tora (aceite o grasa) en la página 44.

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162 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo
Continuación

Acción Nota
3
¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener un exceso

de presión que puede resultar peligroso.
Abra con cuidado el tapón de aceite para
dejar salir el exceso de presión.

4 Coloque un contenedor de recogida de Para saber qué capacidad debe tener el

aceite tan cerca como sea posible del orifi- contenedor, consulte la sección:
cio de drenaje, situándolo en: • Tipo de lubricación de las cajas
• Tipo C: la base. reductoras en la página 157
• Otro diseño distinto al Tipo C: la
caja reductora.
5 Sólo válido para otro diseño distinto al Tipo Consulte la figura en:
C • Ubicación de los tapones de aceite
Sustituya rápidamente el tapón de drenaje en la página 159
del aceite con una boquilla (M10x1.5) en la
que se monta una manguera de drenaje. Nota

El drenaje requiere cierto tiempo.

La duración del proceso depende de la
temperatura del aceite.

6 Conecte el dispensador de aceite. Puede ver un ejemplo en la sección:

• Tipo de lubricación de las cajas
reductoras en la página 157
7 Abra el tapón de llenado de aceite. Consulte la figura en:
• Ubicación de los tapones de aceite
en la página 159
¡AVISO!

¡Si el tapón de llenado de aceite no está

abierto cuando el dispensador de aceite
está funcionando, existe un riesgo de dañar
partes vitales de la caja reductora!

8 Mediante una presión baja de aire, inicie la

aspiración del aceite desde la caja reducto-
ra con el equipo del eyector del aceite.
9 Sólo válido si se utiliza un dispensador
de aceite: Nota
Si no se utiliza ningún dispensador de
aceite, abra el tapón de drenaje de aceite y ¡Esta actividad requiere cierto tiempo!
drene el aceite a un recipiente para recoger-
lo.
10
¡AVISO!

El aceite usado es un material peligroso y

debe eliminarse de una forma segura.
Consulte la sección Retirada del servicio
en la página 391 para obtener más informa-
ción.

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Manual del producto - IRB 4600 163
3HAC033453-005 Revisión: T
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3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo
Continuación

Acción Nota
11
Nota

Después del drenaje quedará algo de aceite

en la caja reductora.

12 Monte el tapón de drenaje de aceite. Consulte la figura en:

• Ubicación de los tapones de aceite
Nota en la página 159
Par de apriete:
Sólo válido para otro diseño distinto al Tipo • Otro diseño distinto al Tipo C: 3-
C 8 Nm
Antes de montar el tapón de aceite en la Tipo C: 24 Nm
caja reductora, sustituya siempre la arande-
la de retén del tapón de aceite por una
nueva. Si no lo hiciera así, existiría riesgo
de fugas.

Llenado de aceite de la caja reductora del eje 1

Utilice este procedimiento para el llenado del aceite de la caja reductora.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

2
¡AVISO!

El manejo del aceite de las cajas reductoras

supone ciertos riesgos. Antes de continuar, lea
la información de seguridad de la sección
Riesgos para la seguridad durante el trabajo
con los lubricantes de la caja reductora (aceite
o grasa) en la página 44.

3
¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener un exceso

de presión que puede resultar peligroso. Abra
con cuidado el tapón de aceite para dejar salir
el exceso de presión.

4 Abra el tapón de llenado de aceite. Consulte la figura en:

• Ubicación de los tapones de
aceite en la página 159

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164 Manual del producto - IRB 4600
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 3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo
Continuación

Acción Nota
5 Rellene de nuevo la caja reductora con aceite El tipo y cantidad de aceite de la caja
lubricante. reductora se detallan en la sección:
• Tipo de lubricación de las cajas
Nota reductoras en la página 157

La cantidad exacta de aceite necesaria depende

de la cantidad drenada anteriormente.

6 Inspeccione el nivel de aceite. La forma de inspeccionar el nivel de

aceite se describe en la sección:
• Inspección del nivel de aceite
de la caja reductora del eje 1
en la página 121
7 Monte el tapón de aceite. Par de apriete:
• 24 Nm
Nota

Sólo válido para otro diseño distinto al Tipo C

Antes de montar el tapón de aceite en la caja
reductora, sustituya siempre la arandela de re-
tén del tapón de aceite por una nueva. Si no lo
hiciera así, existiría riesgo de fugas.

Manual del producto - IRB 4600 165

3HAC033453-005 Revisión: T
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3 Mantenimiento
3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos

3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos

Robot montado en el suelo o suspendido

En función de si el robot está montado en el suelo o suspendido, el método de
cambio de aceite es diferente.
Para saber cómo cambiar el aceite si el robot está montado en el suelo, consulte
Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo
en la página 159.

Nota

El método de cambio de aceite en la caja reductora del eje 1 es diferente en el

Tipo C si se compara con el Otro diseño distinto al Tipo C.

Nota

¡Sólo es válido para el tipo C!

Si el robot tiene un diseño Tipo C, el método básico para cambiar el aceite en
un robot suspendido de este tipo, cuando todavía está montado en una posición
suspendida, es introducir la misma cantidad de aceite que la drenada
anteriormente. Mida la cantidad de aceite drenada y tome nota del resultado.
Deberá introducir más tarde la misma cantidad.

Ubicación de los tapones de aceite

La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base del robot. Los
tapones de aceite se muestran en las figuras.

Otro diseño distinto al Tipo C

Nota

Utilice los tapones de aceite correctos para el llenado y el drenaje en función de

la posición de montaje del robot:
Montado sobre el suelo:
• Drenaje = tapón del aceite en la caja reductora
• Llenado = tapón del aceite en la superficie para la brida del motor
Montado en posición suspendida:
• Llenado = tapón del aceite en la superficie para la brida del motor
• Drenaje = tapón del aceite de la superficie para la brida del motor.

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166 Manual del producto - IRB 4600
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 3 Mantenimiento
3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos
Continuación

Otro diseño distinto al Tipo C:

xx1200000883

A Tapón de ventilación del aceite

B Tapón de aceite para drenaje y llenado
Tipo C:
A

xx1000001436

A Tapón llenado de aceite y ventilación

B Tapón de drenaje de aceite
C Brida del motor

Equipo necesario

Equipo Nota
Sólo válido para otro diseño distinto al Tipo 3HAC029646-001
C
Arandela de retén del tapón de aceite de la
caja reductora
Aceite lubricante Consulte la sección Tipo de lubricación de
las cajas reductoras en la página 157
Contenedor de recogida de aceite La capacidad del recipiente debe ser suficien-
te para recibir toda la cantidad de aceite.

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Manual del producto - IRB 4600 167
3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos
Continuación

Equipo Nota
Dispensador de aceite Puede ver un ejemplo de dispensador de
aceite en la sección:
• Tipo de lubricación de las cajas reduc-
toras en la página 157
Equipo de cambio de aceite
Manguera Se utiliza con el dispensador de aceite.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herra-
mientas estándar en la página 405.

Drenaje de la caja reductora del eje 1

Utilice este procedimiento para drenar el aceite de la caja reductora.

Recomendación

Para ahorrar tiempo puede utilizarse un dispensador de aceite neumático para

aspirar el aceite y sacarlo de la caja reductora.

Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

2
¡AVISO!

El manejo del aceite de las cajas reductoras

supone ciertos riesgos. Antes de continuar,
lea la información de seguridad de la sec-
ción Riesgos para la seguridad durante el
trabajo con los lubricantes de la caja reduc-
tora (aceite o grasa) en la página 44.

3
¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener un exceso

de presión que puede resultar peligroso.
Abra con cuidado el tapón de aceite para
dejar salir el exceso de presión.

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168 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 3 Mantenimiento
3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos
Continuación

Acción Nota
4 Conecte el dispensador de aceite al tapón Consulte Equipo necesario en la pági-
de drenaje de aceite. na 167.

xx1800001271

5 Introduzca el extremo de la manguera en La capacidad del recipiente debe ser sufi-

un recipiente para recoger el aceite. ciente para recibir toda la cantidad de
aceite.
6 Abra el tapón del extremo de la manguera.
7 Abra el tapón de aceite para aireación. Consulte Ubicación de los tapones de
aceite en la página 166.

xx1800001272

8 Con una baja presión de aire, inicie la aspi-

ración del aceite desde la caja reductora
con el equipo de cambio de aceite.
9
¡AVISO!

El aceite usado es un material peligroso y

debe eliminarse de una forma segura.
Consulte la sección Retirada del servicio
en la página 391 para obtener más informa-
ción.

10 Deje que se drene el aceite hasta que la

caja reductora quede vacía. Recomendación

Nota Tome nota de cuánto aceite se ha drena-

do. Deberá introducir más tarde la misma
Después del drenaje quedará algo de aceite cantidad.
en la caja reductora. Mida el volumen del
aceite drenado en el recipiente.

11 Retire la manguera y límpiela.

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Manual del producto - IRB 4600 169
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3 Mantenimiento
3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos
Continuación

Llenado de aceite de la caja reductora del eje 1

Utilice este procedimiento para el llenado del aceite de la caja reductora.

Nota

¡Sólo es válido para el tipo C!

El método básico para cambiar el aceite en un robot suspendido de este tipo,
cuando todavía está montado en una posición suspendida, es introducir la misma
cantidad de aceite que la drenada anteriormente.
La única manera de inspeccionar el nivel de aceite tras algún trabajo de
reparación es tomar nota de cuánto aceite se ha drenado e introducir la misma
cantidad. En caso de duda, el robot suspendido debe ser desmontado de su
posición invertida e inspeccionar el aceite con el robot en la posición de montaje
sobre el suelo.

Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

2
¡AVISO!

El manejo del aceite de las cajas reductoras

supone ciertos riesgos. Antes de continuar, lea
la información de seguridad de la sección
Riesgos para la seguridad durante el trabajo
con los lubricantes de la caja reductora (aceite
o grasa) en la página 44.

3
¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener un exceso

de presión que puede resultar peligroso. Abra
con cuidado el tapón de aceite para dejar salir
el exceso de presión.

4 Verifique que la manguera del equipo de cam-

bio de aceite esté limpia y acople un racor rápi-
do al tapón de llenado de aceite.

xx1800001271

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170 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 3 Mantenimiento
3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos
Continuación

Acción Nota
5 Abra el tapón de aceite para aireación.

xx1800001272

6 Prepare el equipo de cambio de aceite con la Encontrará más detalles del tipo de
misma cantidad de aceite lubricante que se aceite y la cantidad total en Tipo y
drenó. cantidad de aceite de las cajas reduc-
toras en la página 157.
Nota

La cantidad de aceite necesaria depende de la

cantidad drenada anteriormente.

7 Inspeccione el nivel de aceite. La forma de inspeccionar el nivel de

aceite se describe en la sección:
• Inspección del nivel de aceite
de la caja reductora del eje 1
en la página 121
8 Desconecte el equipo de cambio de aceite y
coloque el capuchón de protección en el tapón
de aceite.
9 Vuelva a montar el tapón de aceite para airea- Par de apriete:
ción. • Otro diseño distinto al Tipo C:
3-8 Nm
Nota Tipo C: 24 Nm

Sólo válido para otro diseño distinto al Tipo C

Antes de montar el tapón de aceite en la caja
reductora, sustituya siempre la arandela de re-
tén del tapón de aceite por una nueva. Si no lo
hiciera así, existiría riesgo de fugas.

Contenedor de expansión de la caja reductora del eje 1, robots suspendidos

Nota

¡No válido para el tipo C!

El contenedor de expansión no es necesario en el Tipo C.

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Manual del producto - IRB 4600 171
3HAC033453-005 Revisión: T
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3 Mantenimiento
3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos
Continuación

Cuando el robot se monta en una posición suspendida, debe montarse un

contenedor de expansión para el aceite de la caja reductora del eje 1.

xx0900000129

A Contenedor de expansión

Nota

El contenedor de expansión se suministra instalado en el robot si éste ha sido

pedido con la opción de montaje en posición suspendida/invertida. Si se desea
montar en posición suspendida un robot pedido para montaje sobre el suelo, es
necesario instalar un contenedor de expansión. Consulte Instalación de un
contenedor de expansión en la página 101.

172 Manual del producto - IRB 4600

3HAC033453-005 Revisión: T
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 3 Mantenimiento
3.4.4 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 2

3.4.4 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 2

Ubicación de los tapones de aceite

La caja reductora del eje 2 se encuentra en el centro de rotación del brazo inferior,
debajo de la fijación del motor.
Los tapones de aceite se muestran en la figura.

xx0800000305

A Tapón de llenado de aceite (drenaje con montaje suspendido)

B Tapón de llenado de aceite (llenado con montaje suspendido) (acople rápido)

Equipo necesario

Equipo Nota
Sólo válido para otro diseño distinto al Tipo 3HAC029646-001
C
Arandela de retén del tapón de aceite de la
caja reductora
Aceite lubricante La información acerca del aceite se encuen-
tra en Technical reference manual - Lubrica-
tion in gearboxes.
Consulte Tipo y cantidad de aceite de las
cajas reductoras en la página 157.
Contenedor de recogida de aceite La capacidad del recipiente debe ser suficien-
te para recibir toda la cantidad de aceite.
Boquilla (TEMA IF 3820 S06) Para su montaje en una manguera y su uso
posterior para el drenaje conectada al acople
rápido.
Consulte Ubicación de los tapones de aceite
en la página 173.

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Manual del producto - IRB 4600 173
3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.4 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 2
Continuación

Equipo Nota
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herra-
mientas estándar en la página 405.

Drenaje de la caja reductora del eje 2

Utilice este procedimiento para drenar el aceite de la caja reductora.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

2
¡AVISO!

El manejo del aceite de las cajas reductoras

supone ciertos riesgos. Antes de continuar,
lea la información de seguridad de la sec-
ción Riesgos para la seguridad durante el
trabajo con los lubricantes de la caja reduc-
tora (aceite o grasa) en la página 44.

3
¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener un exceso

de presión que puede resultar peligroso.
Abra con cuidado el tapón de aceite para
dejar salir el exceso de presión.

4 Bien Consulte la figura en:

• Conecte una boquilla al acople rápi- • Ubicación de los tapones de aceite
do del orificio para drenaje en la página 173
O bien
• Retire el acople rápido.
5 Abra el tapón de llenado de aceite. Consulte la figura en:
• Ubicación de los tapones de aceite
en la página 173

Nota

El drenaje será más rápido si se retira el

tapón de llenado del aceite.

6 Drene la caja reductora utilizando un conte-

nedor de recogida de aceite. Nota

El drenaje requiere cierto tiempo.

La duración del proceso depende de la
temperatura del aceite.

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174 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
 3 Mantenimiento
3.4.4 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 2
Continuación

Acción Nota
7
¡AVISO!

El aceite usado es un material peligroso y

debe eliminarse de una forma segura.
Consulte la sección Retirada del servicio
en la página 391 para obtener más informa-
ción.

8
Nota

Después del drenaje quedará algo de aceite

en la caja reductora.

9 Monte el tapón de aceite. Par de apriete:

• 24 Nm
Nota

Sólo válido para otro diseño distinto al Tipo

C
Antes de montar el tapón de aceite en la
caja reductora, sustituya siempre la arande-
la de retén del tapón de aceite por una
nueva. Si no lo hiciera así, existiría riesgo
de fugas.

Llenado de aceite de la caja reductora del eje 2

Utilice este procedimiento para el llenado del aceite de la caja reductora.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

2
¡AVISO!

El manejo del aceite de las cajas reductoras

supone ciertos riesgos. Antes de continuar,
lea la información de seguridad de la sec-
ción Riesgos para la seguridad durante el
trabajo con los lubricantes de la caja reduc-
tora (aceite o grasa) en la página 44.

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Manual del producto - IRB 4600 175
3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.4 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 2
Continuación

Acción Nota
3
¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener un exceso

de presión que puede resultar peligroso.
Abra con cuidado el tapón de aceite para
dejar salir el exceso de presión.

4 Abra el tapón de llenado de aceite. Consulte la figura en:

• Ubicación de los tapones de aceite
en la página 173
5 Rellene de nuevo la caja reductora con Encontrará más detalles del tipo de aceite
aceite lubricante. y la cantidad total en Tipo y cantidad de
aceite de las cajas reductoras en la pági-
Nota na 157.

La cantidad de aceite necesaria depende

de la cantidad drenada anteriormente.

6 Inspeccione el nivel de aceite. La forma de inspeccionar el nivel de

aceite se describe en la sección:
• Inspección del nivel de aceite de
la caja reductora del eje 2 en la
página 128
7 Monte el tapón de aceite. Par de apriete:
• 24 Nm
Nota

Sólo válido para otro diseño distinto al Tipo

C
Antes de montar el tapón de aceite en la
caja reductora, sustituya siempre la arande-
la de retén del tapón de aceite por una
nueva. Si no lo hiciera así, existiría riesgo
de fugas.

176 Manual del producto - IRB 4600

3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
 3 Mantenimiento
3.4.5 ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3

3.4.5 ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3

Ubicación de los tapones de aceite

La caja reductora del eje 3 se encuentra en el centro de rotación del brazo superior.
Los tapones de aceite se muestran en la figura.

Tipo C

xx1200000633

A Tapón de aceite, carcasa del brazo (no visible en esta figura)

B Tapón de aceite de la carcasa del brazo

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 4600 177
3HAC033453-005 Revisión: T
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3 Mantenimiento
3.4.5 ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3
Continuación

Otro diseño distinto al Tipo C

xx0800000306

A Tapón de aceite de la carcasa del brazo

B Tapón de aceite de la caja reductora (no visible en esta figura)

Equipo necesario

Equipo Nota
Aceite lubricante La información acerca del aceite se encuen-
tra en Technical reference manual - Lubrica-
tion in gearboxes.
Consulte Tipo y cantidad de aceite de las
cajas reductoras en la página 157.
Contenedor de recogida de aceite La capacidad del recipiente debe ser suficien-
te para recibir toda la cantidad de aceite.
Dispensador de aceite Puede ver un ejemplo de dispensador de
aceite en la sección:
• Tipo de lubricación de las cajas reduc-
toras en la página 157
Embudo

xx1200000862

Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herra-

mientas estándar en la página 405.

Continúa en la página siguiente

178 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 3 Mantenimiento
3.4.5 ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3
Continuación

Drenaje de la caja reductora del eje 3

Utilice este procedimiento para drenar el aceite de la caja reductora.
Hay un método alternativo para drenar la caja reductora. Consulte Drenaje – método
alternativo en la página 180.

Acción Nota
1 Mueva el robot hasta la posición vertical como
se muestra en la figura.

xx0800000327

• A: Contenedor de recogida de
aceite
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

3
¡AVISO!

El manejo del aceite de las cajas reductoras

supone ciertos riesgos. Antes de continuar, lea
la información de seguridad de la sección
Riesgos para la seguridad durante el trabajo
con los lubricantes de la caja reductora (aceite
o grasa) en la página 44.

4
¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener un exceso

de presión que puede resultar peligroso. Abra
con cuidado el tapón de aceite para dejar salir
el exceso de presión.

5 Abra el tapón de aceite de la carcasa del brazo. Consulte la figura en:

• Ubicación de los tapones de
aceite en la página 177

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 4600 179
3HAC033453-005 Revisión: T
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3 Mantenimiento
3.4.5 ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
6 Tipo C: Abra el otro tapón de aceite de la car- Consulte la figura en:
casa del brazo y utilícelo como orificio de ven- • Ubicación de los tapones de
tilación. aceite en la página 177
Otro diseño distinto al Tipo C: Abra el tapón
de aceite de la caja reductora y utilícelo como
orificio de ventilación.
7 Drene la caja reductora utilizando un contene-
dor de recogida de aceite. Nota

El drenaje requiere cierto tiempo.

La duración del proceso depende de
la temperatura del aceite.

8
¡AVISO!

El aceite usado es un material peligroso y debe

eliminarse de una forma segura. Consulte la
sección Retirada del servicio para obtener más
información.

9 Monte los tapones de aceite. Par de apriete:

Otro diseño distinto al Tipo C, en la
carcasa del brazo: 10 Nm
Otro diseño distinto al Tipo C, en la
caja reductora: 3 Nm
Tipo C, ambos tapones: 10 Nm

Drenaje – método alternativo

Utilice este procedimiento para drenar el aceite de la caja reductora como un
método alternativo.
Si se utiliza este método, debe aspirarse el aceite de la caja reductora mediante
un dispensador de aceite.
Acción Nota
1 Mueva el brazo superior del robot hasta la posi- Consulte la figura en:
ción en la que el tapón del aceite de la caja re- • Ubicación de los tapones de
ductora quede apuntando hacia el suelo. aceite en la página 177
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

3
¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener un exceso

de presión que puede resultar peligroso. Abra
con cuidado el tapón de aceite para dejar salir
el exceso de presión.

Continúa en la página siguiente

180 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 3 Mantenimiento
3.4.5 ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
4 Utilice un dispensador de aceite montado en el Un ejemplo del dispensador de aceite
tapón del aceite de la caja reductora para dre- se detalla en la sección:
nar el aceite. • Tipo de lubricación de las cajas
reductoras en la página 157
Consulte la figura en:
• Ubicación de los tapones de
aceite en la página 177
5 Sustituya rápidamente el tapón del aceite de la Consulte la figura en:
caja reductora con una boquilla en la que se • Ubicación de los tapones de
monta una manguera de drenaje. aceite en la página 177
6 Conecte el dispensador de aceite. Puede ver un ejemplo en la sección:
• Tipo de lubricación de las cajas
reductoras en la página 157
7 Abra el tapón de aceite de la carcasa del brazo Consulte la figura en:
apuntando ahora hacia arriba y utilícelo como • Ubicación de los tapones de
un orificio de ventilación. aceite en la página 177

¡AVISO!

¡El tapón del aceite de la caja reducto-

ra debe estar abierto si se utiliza un
equipo de dispensador de aceite! De
lo contrario se dañarán las juntas y
otras piezas.

8 Inicie la aspiración del aceite desde la caja re- Para saber qué capacidad debe tener
ductora con el equipo del eyector del aceite. el contenedor, consulte la sección:
• Tipo de lubricación de las cajas
reductoras en la página 157
9
¡AVISO!

El aceite usado es un material peligroso y debe

eliminarse de una forma segura. Consulte la
sección Retirada del servicio para obtener más
información.

10
Nota

¡Después del drenaje quedará algo de aceite

en la caja reductora!

11 Monte los tapones de aceite. Consulte la figura en:

• Ubicación de los tapones de
aceite en la página 177
Par de apriete:
Otro diseño distinto al Tipo C, en la
carcasa del brazo: 10 Nm
Otro diseño distinto al Tipo C, en la
caja reductora: 3 Nm
Tipo C, ambos tapones: 10 Nm

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Manual del producto - IRB 4600 181
3HAC033453-005 Revisión: T
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3 Mantenimiento
3.4.5 ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3
Continuación

Llenado de aceite de la caja reductora del eje 3

Utilice este procedimiento para el llenado del aceite de la caja reductora.
Acción Nota
1 Mueva el brazo superior hasta la posición en
la que la muñeca quede apuntando hacia el
suelo como se muestra en la figura.

xx0800000329

2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

3
¡AVISO!

El manejo del aceite de las cajas reductoras

supone ciertos riesgos. Antes de continuar, lea
la información de seguridad de la sección
Riesgos para la seguridad durante el trabajo
con los lubricantes de la caja reductora (aceite
o grasa) en la página 44.

4
¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener un exceso

de presión que puede resultar peligroso. Abra
con cuidado el tapón de aceite para dejar salir
el exceso de presión.

5 Abra el tapón de aceite de la carcasa del brazo. Consulte la figura en:

• Ubicación de los tapones de
aceite en la página 177

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182 Manual del producto - IRB 4600
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 3 Mantenimiento
3.4.5 ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
6 Rellene de nuevo la caja reductora con aceite Encontrará más detalles del tipo de
lubricante. aceite y la cantidad total en Tipo y
cantidad de aceite de las cajas reduc-
toras en la página 157.
Recomendación

Use un embudo.

Nota

La cantidad de aceite necesaria depende de la

cantidad drenada anteriormente.

7 Inspeccione el nivel de aceite. La forma de inspeccionar el aceite se

describe en la sección:
• Inspección del nivel de aceite
de la caja reductora del eje 3
en la página 131
8 Monte el tapón de aceite. Par de apriete:
Otro diseño distinto al Tipo C, en la
carcasa del brazo: 10 Nm
Otro diseño distinto al Tipo C, en la
caja reductora: 3 Nm
Tipo C, ambos tapones: 10 Nm

Manual del producto - IRB 4600 183

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3 Mantenimiento
3.4.6 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 4

3.4.6 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 4

Ubicación de los tapones de aceite

La caja reductora del eje 4 se encuentra en la parte frontal de la carcasa del brazo
superior.
En la figura se muestra el tapón del aceite.

xx0800000307

A Tapón del aceite para llenado y drenaje

Equipo necesario

Equipo Nota
Aceite lubricante Para encontrar información acerca del tipo
de aceite, la referencia y la cantidad para la
caja reductora, consulte la sección Tipo de
lubricación de las cajas reductoras en la pá-
gina 157
Contenedor de recogida de aceite La capacidad del recipiente debe ser suficien-
te para recibir toda la cantidad de aceite.
Manguera de plástico Se utiliza para airear la caja reductora duran-
te el drenaje. Una manguera adecuada sería
una manguera como las utilizadas para el
aire comprimido.
Longitud: mínimo 300 mm. Diámetro: 5 mm.

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184 Manual del producto - IRB 4600
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 3 Mantenimiento
3.4.6 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 4
Continuación

Equipo Nota
Embudo

xx1200000862

Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herra-

mientas estándar en la página 405.

Drenaje del aceite

Utilice este procedimiento para drenar el aceite de la caja reductora.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta la posición mostrada
en la figura.

xx0800000328

• A: Contenedor de recogida de
aceite
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

3
¡AVISO!

El manejo del aceite de las cajas reductoras

supone ciertos riesgos. Antes de continuar,
lea la información de seguridad de la sec-
ción Riesgos para la seguridad durante el
trabajo con los lubricantes de la caja reduc-
tora (aceite o grasa) en la página 44.

4
¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener un exceso

de presión que puede resultar peligroso.
Abra con cuidado el tapón de aceite para
dejar salir el exceso de presión.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 4600 185
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3 Mantenimiento
3.4.6 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 4
Continuación

Acción Nota
5 Abra el tapón de drenaje del aceite. Consulte la figura en:
• Ubicación de los tapones de aceite
en la página 184
6 Drene la caja reductora utilizando un conte-
nedor de recogida de aceite. Nota

El drenaje requiere cierto tiempo.

Recomendación
La duración del proceso depende de la
temperatura del aceite.
Introduzca una manguera de aire comprimi-
do aproximadamente 100 mm en la caja
reductora, para airear la caja reductora.
De esta forma el drenaje se acelera consi-
derablemente.

7
¡AVISO!

El aceite usado es un material peligroso y

debe eliminarse de una forma segura.
Consulte la sección Retirada del servicio
en la página 391 para obtener más informa-
ción.

8 Monte el tapón de aceite. Par de apriete: 10 Nm.

Llenado de aceite
Utilice este procedimiento para rellenar el aceite de la caja reductora.
Acción Nota
1 Mueva el brazo superior hasta la posición
mostrada en la figura.

xx0800000330

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186 Manual del producto - IRB 4600
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 3 Mantenimiento
3.4.6 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 4
Continuación

Acción Nota
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

3
¡AVISO!

El manejo del aceite de las cajas reductoras

supone ciertos riesgos. Antes de continuar,
lea la información de seguridad de la sec-
ción Riesgos para la seguridad durante el
trabajo con los lubricantes de la caja reduc-
tora (aceite o grasa) en la página 44.

4
¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener un exceso

de presión que puede resultar peligroso.
Abra con cuidado el tapón de aceite para
dejar salir el exceso de presión.

5 Abra el tapón de llenado de aceite. Consulte la figura en:

• Ubicación de los tapones de aceite
en la página 184
6 Rellene de nuevo la caja reductora con Encontrará más detalles del tipo de aceite
aceite lubricante. y la cantidad total en Tipo y cantidad de
aceite de las cajas reductoras en la pági-
na 157.
Recomendación

Use un embudo.

Nota

La cantidad de aceite necesaria depende

de la cantidad drenada anteriormente.

7 Monte el tapón de aceite. Par de apriete: 10 Nm.

Manual del producto - IRB 4600 187

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3 Mantenimiento
3.4.7 Cambio de aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6

3.4.7 Cambio de aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6

Ubicación de los tapones de aceite

Las cajas reductoras de los ejes 5 y 6 se encuentran en la unidad de muñeca.
En la figura se muestra el tapón del aceite.
La figura muestra la variante de muñeca de 60 kg

xx0800000308

A Tapón de aceite del alojamiento de inclinación

B Tapón de aceite de la unidad de muñeca (se usa también como entrada de aire
al drenar desde el tapón de aceite A)

Continúa en la página siguiente

188 Manual del producto - IRB 4600
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 3 Mantenimiento
3.4.7 Cambio de aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6
Continuación

La figura muestra la variante de muñeca de 12/20 kg

xx0900000139

A Tapón de aceite del alojamiento de inclinación

B Tapón de aceite de la muñeca (se usa también como entrada de aire al drenar
desde el tapón de aceite A)

Nota

Las cajas reductoras de los ejes 5 y 6 son la misma.

Equipo necesario

Equipo Nota
Aceite lubricante Para encontrar información del tipo de aceite,
referencia y la cantidad en la caja reductora,
consulte la sección: Tipo de lubricación de
las cajas reductoras en la página 157
Contenedor de recogida de aceite La capacidad del recipiente debe ser suficien-
te para recibir toda la cantidad de aceite.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herra-
mientas estándar en la página 405.

Drenaje de la caja reductora de los ejes 5 y 6 - muñeca de 60 kg

Utilice este procedimiento para drenar el aceite de la caja reductora.

¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener un exceso de presión que puede resultar

peligroso. Abra con cuidado el tapón de aceite para dejar salir el exceso de
presión.

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Manual del producto - IRB 4600 189
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3 Mantenimiento
3.4.7 Cambio de aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6
Continuación

Acción Nota
1 Mueva el brazo superior a una posición en
la que quede apuntando hacia abajo.
2 Mueva el eje 5 hasta una posición en la que La brida giratoria debe estar en una posi-
el tapón de aceite del alojamiento de incli- ción horizontal.
nación apunte hacia abajo.
3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

4
¡AVISO!

El manejo del aceite de las cajas reductoras

supone ciertos riesgos. Antes de continuar,
lea la información de seguridad de la sec-
ción Riesgos para la seguridad durante el
trabajo con los lubricantes de la caja reduc-
tora (aceite o grasa) en la página 44.

5 Ponga el contenedor de recogida del aceite La capacidad del recipiente debe ser sufi-
debajo de la muñeca para poder recoger el ciente para recibir toda la cantidad de
aceite drenado. aceite.
6 Abra el tapón de aceite del alojamiento de Consulte la figura en:
inclinación. • Ubicación de los tapones de aceite
en la página 188
7 Abra el tapón de aceite de la (entrada de Consulte la figura en:
aire). • Ubicación de los tapones de aceite
Esto se hace para ventilar la caja reductora en la página 188
y para facilitar el drenaje.
8 Drene la caja reductora.
Nota

El drenaje requiere cierto tiempo.

La duración del proceso depende de la
temperatura del aceite.

9
¡AVISO!

El aceite usado es un material peligroso y

debe eliminarse de una forma segura.
Consulte la sección Retirada del servicio
en la página 391 para obtener más informa-
ción.

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190 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
 3 Mantenimiento
3.4.7 Cambio de aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6
Continuación

Drenaje de la caja reductora de los ejes 5 y -6 - muñeca de 12/20 kg

Utilice este procedimiento para drenar el aceite de la caja reductora.

¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener un exceso de presión que puede resultar

peligroso. Abra con cuidado el tapón de aceite para dejar salir el exceso de
presión.

Acción Nota
1 Mueva el brazo superior hasta la posición
horizontal.
2 Mueva el eje 4 hasta la posición de calibra-
ción.
3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

4
¡AVISO!

El manejo del aceite de las cajas reductoras

supone ciertos riesgos. Antes de continuar,
lea la información de seguridad de la sec-
ción Riesgos para la seguridad durante el
trabajo con los lubricantes de la caja reduc-
tora (aceite o grasa) en la página 44.

5 Retire los retenes de aceite de la muñeca. Consulte la figura en:

• Ubicación de los tapones de aceite
en la página 188
6 Gire 90° el eje 4 de forma que el tapón del
aceite del lado de la muñeca quede orienta-
do hacia abajo.
7 A continuación, gire el eje 4 otros 90°.
8 Deje que el aceite restante caiga a través
del orificio del tapón de aceite del alojamien-
to de inclinación.

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Manual del producto - IRB 4600 191
3HAC033453-005 Revisión: T
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3 Mantenimiento
3.4.7 Cambio de aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6
Continuación

Llenado de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y -6 - muñeca de 60 kg

Utilice este procedimiento para rellenar el aceite de la caja reductora.

¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener un exceso de presión que puede resultar

peligroso. Abra con cuidado el tapón de aceite para dejar salir el exceso de
presión.

Acción Nota
1 Mueva el brazo superior hasta una posición Consulte la figura en:
en la que el tapón de aceite de la muñeca • Ubicación de los tapones de aceite
apunte hacia arriba. en la página 188
2 Mueva el eje 5 hasta una posición en la que Consulte la figura en:
el tapón de aceite del alojamiento de incli- • Ubicación de los tapones de aceite
nación quede orientado hacia arriba. en la página 188
3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

4
¡AVISO!

El manejo del aceite de las cajas reductoras

supone ciertos riesgos. Antes de continuar,
lea la información de seguridad de la sec-
ción Riesgos para la seguridad durante el
trabajo con los lubricantes de la caja reduc-
tora (aceite o grasa) en la página 44.

5 Abra el tapón de aceite de muñeca. Consulte la figura en:

• Ubicación de los tapones de aceite
en la página 188
6 Abra el tapón de aceite del alojamiento de Consulte la figura en:
inclinación. • Ubicación de los tapones de aceite
en la página 188
7 Rellene el aceite mediante el tapón de Después del drenaje quedará aceite en la
aceite de la muñeca. caja reductora. Por lo tanto, la cantidad
de aceite llenada será menor que la canti-
Nota dad total.
Al llenar el aceite de una muñeca (para
Después del drenaje quedará algo de aceite 60 kg), comience vertiendo inicialmente
en la caja reductora. sólo 1.500 ml. Compruebe el nivel de
aceite. En caso necesario, añada más
aceite.

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192 Manual del producto - IRB 4600
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 3 Mantenimiento
3.4.7 Cambio de aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6
Continuación

Acción Nota
8 Rellene de nuevo la caja reductora con Encontrará más detalles del tipo de aceite
aceite lubricante. y la cantidad total en Tipo y cantidad de
aceite de las cajas reductoras en la pági-
Nota na 157.

La cantidad de aceite necesaria depende

de la cantidad drenada anteriormente.

9 Inspeccione el nivel de aceite. La forma de inspeccionar el nivel de

aceite se describe en la sección:
• Inspección del nivel de aceite de
la caja reductora de los ejes 5 y 6
en la página 136
10 Monte los dos tapones de aceite. Par de apriete:
• 10 Nm

Llenado de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y -6 - muñeca de 12/20 kg

Utilice este procedimiento para rellenar el aceite de la caja reductora.

¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener un exceso de presión que puede resultar

peligroso. Abra con cuidado el tapón de aceite para dejar salir el exceso de
presión.

Acción Nota
1 Sitúe el brazo superior en la posición hori-
zontal.
2 Mueva el eje 4 hasta la posición de calibra-
ción.
3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
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jo del robot.

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trabajo con los lubricantes de la caja reduc-
tora (aceite o grasa) en la página 44.

5 Abra el tapón de aceite del alojamiento de Consulte la figura de:

inclinación. • Ubicación de los tapones de aceite
en la página 188

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3 Mantenimiento
3.4.7 Cambio de aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6
Continuación

Acción Nota
6 Rellene de nuevo la caja reductora con Encontrará más detalles del tipo de aceite
aceite lubricante. y la cantidad total en Tipo y cantidad de
aceite de las cajas reductoras en la pági-
Nota na 157.

La cantidad de aceite necesaria depende

de la cantidad drenada anteriormente.

7 Inspeccione el nivel de aceite. La forma de inspeccionar el nivel de

aceite se describe en la sección:
• Inspección del nivel de aceite de
la caja reductora de los ejes 5 y 6
en la página 136
8
Nota

Si el robot está montado en suspensión, la

muñeca debe girar 180°.

9 Monte los tapones de aceite. Par de apriete:

• 10 Nm

194 Manual del producto - IRB 4600

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 3 Mantenimiento
3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie

3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie

Nota

La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se

muestra cuando es necesario sustituir la batería. La recomendación para evitar
la pérdida de sincronización del robot es mantener activada la alimentación al
controlador hasta que se sustituya la batería.
En el caso de una tarjeta de medida serie con contacto de batería de 3 polos
(RMU101 3HAC044168-001 o RMU102 3HAC043904-001), la vida útil de una
batería nueva es normalmente de 36 meses.
En el caso de una tarjeta de medida serie con contacto de batería de 2 polos, la
vida útil típica de una batería nueva es de 36 meses si el robot permanece
apagado 2 días por semana o de 18 meses si el robot está apagado 16 h al día.
La vida útil puede ampliarse si se realizan paradas de producción prolongadas,
mediante una rutina de servicio de desactivación de baterías. Consulte Manual
del operador - IRC5 con FlexPendant para obtener instrucciones.

¡AVISO!

Consulte las instrucciones relativas a las baterías, Riesgos para la seguridad

durante el manejo de las baterías en la página 43.

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Manual del producto - IRB 4600 195
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3 Mantenimiento
3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie
Continuación

Ubicación de la batería de la tarjeta de medida serie

La batería de la tarjeta de medida serie está situada dentro de la base del robot,
como se muestra en la figura.

DSQC 633A

xx0800000322

A Batería de la tarjeta de medida serie (contacto de batería de 2 polos)

B Cubierta de la batería
C Tornillos de fijación
D Cable de batería de la tarjeta de medida serie
E Cómo organizar el cable de la batería

Continúa en la página siguiente

196 Manual del producto - IRB 4600
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 3 Mantenimiento
3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie
Continuación

RMU 101

A
B
xx1300000339

A Batería de la tarjeta de medida serie (contacto de batería de 3 polos).

B Cubierta de la batería

Equipo necesario

Nota

Existen dos variantes de unidades y baterías de tarjetas de medida serie. Una

con contacto de batería de 2 polos y otra con contacto de batería de 3 polos. La
variante con contacto de batería de 3 polos incluye una batería con mayor vida
útil.
Es importante que la unidad de tarjeta de medida serie utilice la batería adecuada.
Asegúrese de que se soliciten los repuestos adecuados. ¡No sustituya el contacto
de la batería!

Equipo Nota
Unidad de batería de la La batería incluye circuitos de protección. Sustitúyala sólo con
tarjeta de medida serie el repuesto especificado o por un elemento equivalente autori-
zado por ABB.
Consulte Listas de repuestos en la página 411.
Conjunto de herramientas El contenido se define en la sección Herramientas estándar
estándar en la página 405.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagrama de circuitos en la página 413.

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Manual del producto - IRB 4600 197
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3 Mantenimiento
3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie
Continuación

Retirada de la batería de la tarjeta de medida serie

Utilice este procedimiento para retirar la batería de la tarjeta de medida serie.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta su posición de calibración. La finalidad de hacerlo es facilitar
la actualización del cuentarrevolu-
ciones.
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.

3
DESCARGA ELECTROSTÁTICA

La unidad es sensible a las descargas electrostáti-

cas. Antes de manipular la unidad, lea la informa-
ción de seguridad de la sección La unidad es sen-
sible a las descargas electrostáticas en la página 38

4 Retire la cubierta de la batería de la tarjeta de medi- Consulte la figura en Ubicación

da serie. de la batería de la tarjeta de medi-
da serie en la página 196.
¡CUIDADO!

Limpie la tapa para quitar residuos metálicos antes

de abrirla.
Los residuos de metal pueden causar cortocircuitos
en las tarjetas que pueden generar fallos peligrosos.

5 Tire hacia fuera de la batería de la tarjeta de medida Consulte la figura en Ubicación

serie. de la batería de la tarjeta de medi-
da serie en la página 196.
6 Desconecte el cable de la batería y retire la batería. Consulte la figura en Ubicación
de la batería de la tarjeta de medi-
da serie en la página 196.
7 Para saber cómo eliminar la batería de tarjeta de
medida serie usada, consulte el capítulo Retirada
del servicio en la página 391.

Continúa en la página siguiente

198 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 3 Mantenimiento
3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie
Continuación

Montaje de la batería de la tarjeta de medida serie

Utilice este procedimiento para montar la batería de la tarjeta de medida serie.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.

2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA

La unidad es sensible a las descargas electrostáti-

cas. Antes de manipular la unidad, lea la informa-
ción de seguridad de la sección La unidad es sen-
sible a las descargas electrostáticas en la página 38

3 Vuelva a conectar el cable de batería a la batería Consulte la figura en Ubicación

de la tarjeta de medida serie. de la batería de la tarjeta de medi-
da serie en la página 196.
4 Ponga la unidad de batería dentro de su alojamiento Consulte la figura en Ubicación
mientras organiza los cables de la tarjeta de medida de la batería de la tarjeta de medi-
serie como se muestra en la figura. da serie en la página 196.
5 Fije la cubierta de la tarjeta de medida serie con Consulte la figura en Ubicación
sus tornillos de fijación. de la batería de la tarjeta de medi-
da serie en la página 196.
6 Actualice el cuentarrevoluciones. Encontrará información detallada
en Actualización de los cuentarre-
voluciones en la página 367.
7
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos

de seguridad al realizar la primera prueba de funcio-
namiento. Encontrará información más detallada
en la sección El primer ensayo de funcionamiento
puede causar lesiones o daños en la página 33.

Manual del producto - IRB 4600 199

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3 Mantenimiento
3.5.1 Limpieza del IRB 4600

3.5 Actividades de limpieza

3.5.1 Limpieza del IRB 4600

¡AVISO!

Desconecte toda la alimentación eléctrica del manipulador antes de entrar en

su espacio de trabajo.

Generalidades
Para garantizar una alta disponibilidad, es importante limpiar el IRB 4600
regularmente. La frecuencia de la limpieza depende del entorno en el que esté
trabajando el producto.
Se permiten diferentes métodos de limpieza en función del tipo de protección del
IRB 4600.

Nota

Verifique siempre el tipo de protección del robot antes de la limpieza.

Pérdidas de aceite
Vertidos de aceite de las cajas reductoras
Utilice el siguiente procedimiento si detecta cualquier vertido de aceite que se
sospecha que puede provenir de una caja reductora.
1 Inspeccione que el nivel de aceite de la caja reductora en cuestión satisfaga
las recomendaciones; consulte Actividades de inspección en la página 121.
2 Anote el nivel de aceite.
3 Inspeccione de nuevo el nivel de aceite, por ejemplo, después de 6 meses.
4 Si el nivel de aceite ha bajado, sustituya la caja reductora.

Consideraciones de limpieza especiales

En esta sección se especifican algunas consideraciones especiales acerca de la
limpieza del robot.
• Use siempre el equipo de limpieza especificado. El uso de cualquier otro
distinto puede acortar la vida útil del robot.
• No olvide comprobar que todas las cubiertas protectoras estén montadas
en el robot antes de la limpieza.
• No oriente el chorro de agua hacia los conectores, los ejes, los retenes ni
las juntas.
• No utilice aire comprimido para limpiar el robot.
• No utilice nunca disolventes no aprobados por ABB para limpiar el robot.
• No pulverice desde una distancia inferior a 0,4 m.
• No retire ninguna de las cubiertas ni ningún otro dispositivo de protección
antes de limpiar el robot.
Continúa en la página siguiente
200 Manual del producto - IRB 4600
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 3 Mantenimiento
3.5.1 Limpieza del IRB 4600
Continuación

Métodos de limpieza
En la tabla que aparece a continuación se definen los métodos de limpieza
permitidos en función del tipo de protección.
Tipo de pro- Método de limpieza
tección
Aspirador Limpiar con un Aclarar con agua Agua o vapor a alta pre-
paño sión
Standard Sí Sí. Con un de- Sí. Es altamente re- No
tergente limpia- comendable que el
dor suave. agua contenga una
solución antioxidan-
te y que el manipula-
dor sea secado
posteriormente.
Foundry Plus Sí Sí. Con un de- Sí. Es altamente re- Sí i .
tergente limpia- comendable que el Es altamente recomenda-
dor suave o al- agua contenga una ble que el agua y el vapor
cohol. solución antioxidan- contengan antioxidante
te. sin detergentes limpiado-
res.
i Siga las instrucciones de la sección Limpieza con agua y vapor en la página 201.

Limpieza con agua y vapor

Instrucciones para lavado con agua
Los robots ABB con los tipos de protección Standard, Foundry Plus, Wash o
Foundry Prime pueden limpiarse lavándolos con agua (aparato de limpieza con
agua). 1
La lista que aparece a continuación define los requisitos previos:
• Presión máxima del agua en la boquilla: 700 kN/m 2 (7 bar) I

• Debe utilizar una boquilla de abanico con una amplitud mínima de 45°
• Distancia mínima de la boquilla a la carcasa: 0,4 metros
• Caudal máximo: 20 litros/min I
I Presión y caudal típicos del agua de la red

Instrucciones para limpieza por vapor o agua a alta presión

Los robots ABB con los tipos de protección Foundry Plus, Wash o Foundry Prime
se pueden limpiar con un aparato de limpieza con vapor o un aparato de limpieza
con agua a alta presión. 2
La lista que aparece a continuación define los requisitos previos:
• Presión de agua máxima en la boquilla:: 2500 kN/m 2 (25 bar)
• Debe utilizar una boquilla de abanico con una amplitud mínima de 45°
• Distancia mínima de la boquilla a la carcasa: 0,4 metros
• Temperatura máxima del agua: 80 °C

1 Consulte Métodos de limpieza en la página 201 para conocer las excepciones.

2 Consulte Métodos de limpieza en la página 201 para conocer las excepciones.

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Manual del producto - IRB 4600 201
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3 Mantenimiento
3.5.1 Limpieza del IRB 4600
Continuación

Cables
Los cables móviles deben poder moverse libremente:
• Elimine los residuos de material, por ejemplo arena, polvo y viruta si estos
impiden el movimiento de los cables.
• Limpie los cables si presentan una costra superficial como por ejemplo
agentes de desmoldeo en seco.

Ventiladores de refrigeración
Inspeccione la boquilla de entrada de aire del motor de los ventiladores de
refrigeración. Límpiela para quitar la suciedad acumulada que podría dificultar el
suministro de aire.

202 Manual del producto - IRB 4600

3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.1 Introducción

4 Reparación
4.1 Introducción

Estructura de este capítulo

En este capítulo se describen todas las actividades de reparación recomendadas
para el IRB 4600 y las unidades externas.
Se compone de procedimientos separados, en cada uno de los cuales se describe
una actividad de reparación determinada. Cada procedimiento contiene toda la
información necesaria para realizar la actividad, por ejemplo las referencias de
los repuestos, las herramientas especiales y los materiales.

¡AVISO!

Las actividades de reparación no descritas en este capítulo debe llevarlas a cabo

ABB. En caso contrario pueden producirse daños en la mecánica o la electrónica.

Equipo necesario
Los detalles de los equipos necesarios para realizar una actividad de reparación
determinada se enumeran en sus correspondientes procedimientos.
Los detalles de los equipos también están disponibles en diferentes listas del
capítulo Información de referencia en la página 397.

Información de seguridad
Encontrará información general de seguridad e información de seguridad específica.
La información de seguridad específica describe los peligros y riesgos para la
seguridad a la hora de realizar pasos específicos de un procedimiento. Asegúrese
de leer en su totalidad el capítulo Seguridad en la página 23 antes de empezar
cualquier trabajo de servicio.

Nota

Si el IRB 4600 está conectado a la alimentación, asegúrese de que el IRB 4600

esté conectado a tierra antes de iniciar cualquier trabajo de reparación.
Para obtener más información, consulte:
• Manual del producto - IRC5

Manual del producto - IRB 4600 203

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4 Reparación
4.2.1 Realización de una prueba de fugas

4.2 Procedimientos generales

4.2.1 Realización de una prueba de fugas

Cuándo se debe realizar una prueba de fugas

Después de montar cualquier motor o caja reductora, es necesario comprobar la
integridad de todas las juntas que contienen el aceite de la caja reductora. Esto
se realiza mediante una prueba de fugas.

Equipo necesario

Equipo, etc. Referencia Nota

Detector de fugas -
Pulverizador de detección de fugas -

Realización de una prueba de fugas

Acción Nota
1 Complete el procedimiento de montaje del motor o
de la caja reductora correspondiente.
2 Quite el tapón de aceite superior del engranaje y
sustitúyalo por el detector de fugas.
Es posible que se necesiten reguladores, que están
incluidos en la prueba de detección de fugas.
3 Procediendo con cuidado, aplique aire comprimido Valor correcto:
y aumente la presión con el mando hasta que se 0,2-0,25 bar (20-25 kPa)
muestre el valor correcto en el manómetro.

¡CUIDADO!

La presión no debe ser superior en ningún caso a

0,25 bar (20-25 kPa). Tampoco durante el momento
en el que se está aumentando la presión.

4 Desconecte el suministro de aire comprimido.

5 Espere aproximadamente 8-10 minutos y asegúrese En el caso en que el aire compri-
de que no se produce pérdida de presión. mido sea significativamente más
frío o más caliente que la caja
reductora que se desea compro-
bar, puede producirse un ligero
aumento o pérdida de presión.
Este fenómeno debe considerar-
se como normal.
6 Si se produce una caída de presión, busque la fuga
tal como se describe en el paso 7.
Si no se produjo ninguna caída de presión, retire el
detector de fugas y vuelva a colocar el tapón de
aceite. La comprobación ha terminado.
7 Rocíe con el spray de detección de fugas cualquier
área sospechosa de fugas. Las burbujas indicarán
el lugar de la fuga.
8 Una vez localizada la fuga, tome las medidas necesa-
rias para corregirla.

204 Manual del producto - IRB 4600

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 4 Reparación
4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos

4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos

Generalidades
En esta sección se describe cómo montar y engrasar los distintos tipos de
rodamientos del robot.

Equipo

Equipo, etc. Referencia Nota

Grasa 3HAB3537-1 Para engrasar los rodamientos
mientras no se especifique lo con-
trario.

Montaje de rodamientos de todos los tipos

Siga las instrucciones que aparecen a continuación para montar un rodamiento
del robot.
Acción Nota
1 Mantenga los rodamientos nuevos en su envoltorio hasta el mo-
mento del montaje, para protegerlos de la suciedad.
2 Asegúrese de que las piezas utilizadas en el montaje del rodamien-
to estén libres de rebabas, restos de la mecanización u otros resi-
duos. Los componentes de fundición deben estar limpios de arena
de fundición.
3 No se debe someter a impactos directos a los anillos de los roda-
mientos, los anillos interiores y los rodillos. Los rodillos no deben
estar expuestos a tensiones durante el trabajo de montaje.

Montaje de rodamientos cónicos

A la hora de montar un rodamiento cónico en el robot, siga las instrucciones
anteriores aplicables a todos los tipos de rodamiento.
Además de estas instrucciones, debe realizar el procedimiento que aparece a
continuación para que los rodillos del rodamiento se ajusten en la posición correcta,
apoyados en el reborde interior.
Acción Nota
1 Tense gradualmente el rodamiento hasta conseguir la tensión previa recomen-
dada.

Nota

Los rodillos deben girar un número determinado de veces antes de realizar

el pretensado, además de girar también durante la secuencia de pretensado.

2 Asegúrese de que el rodamiento esté alineado correctamente, dado que este

factor afecta directamente a la durabilidad del rodamiento.

Engrase de rodamientos

Nota

Estas instrucciones no son válidas para los rodamientos con Solid Oil.

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Manual del producto - IRB 4600 205
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4 Reparación
4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos
Continuación

Los rodamientos deben engrasarse después del montaje, siguiendo las

instrucciones que aparecen a continuación:
• Los rodamientos no deben estar completamente llenos de grasa. Sin
embargo, si queda espacio libre alrededor del rodamiento, éste puede
llenarse completamente de grasa en el momento del montaje, dado que el
exceso de grasa será expulsado del rodamiento al poner en marcha el robot.
• Durante el funcionamiento, el rodamiento debe tener lleno de grasa del 70%
al 80% del volumen disponible.
• Asegúrese de manipular y almacenar correctamente la grasa para evitar
contaminaciones.
Engrase los distintos tipos de rodamientos de la forma descrita a continuación:
• Los rodamientos de bolas con ranura deben llenarse de grasa desde los dos
lados.
• Los rodamientos de rodillos cónicos y los rodamientos de agujas axiales
deben engrasarse con sus piezas separadas.

206 Manual del producto - IRB 4600

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 4 Reparación
4.2.3 Instrucciones de montaje para juntas

4.2.3 Instrucciones de montaje para juntas

Generalidades
En esta sección se describe cómo montar los distintos tipos de juntas.

Equipo

Equipo, etc. Referencia Nota

Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar las juntas.

Juntas giratorias
En el procedimiento siguiente se describe cómo montar juntas giratorias.

¡CUIDADO!

Antes de empezar el montaje de cualquier junta, tenga en cuenta lo siguiente:

• Proteja las superficies de sellado durante el transporte y el montaje.
• Mantenga la junta en su envoltorio original o manténgala bien protegida
antes del montaje.
• El montaje de retenes y engranajes debe realizarse sobre un banco de
trabajo limpio.
• Utilice una funda protectora para el saliente de sellado durante el montaje,
al deslizarlo sobre roscas, chavetas, etc.

Acción Nota
1 Compruebe la junta para garantizar que:
• La junta sea del tipo correcto (con un borde cortante
adecuado).
• No haya ningún daño en el saliente de sellado
(compruébelo con una uña).
2 Inspeccione la superficie de sellado antes del montaje. Si
encuentra rasguños u otros daños, debe sustituir la junta
dado que puede dar lugar a fugas más adelante.
3 Lubrique la junta con grasa inmediatamente antes del La referencia se especifica
montaje (no demasiado pronto: dado que existe el riesgo en Equipo en la página 207.
de que se adhieran tierra o partículas extrañas a la junta).
Rellene con grasa 2/3 partes del espacio existente entre la
lengüeta antipolvo y el saliente de sellado. El diámetro ex-
terior recubierto con goma debe engrasarse también
mientras no se especifique lo contrario.
4 Monte correctamente la junta con una herramienta de
montaje.
No golpee directamente la junta con un martillo, ya que
daría lugar a fugas.
Asegúrese de que no quede nada de grasa en la superficie
del robot.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 4600 207
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4 Reparación
4.2.3 Instrucciones de montaje para juntas
Continuación

Juntas de brida y juntas estáticas

El siguiente procedimiento describe cómo montar juntas de brida y juntas estáticas.
Acción
1 Compruebe las superficies de la brida. Deben ser uniformes y no deben presentar
poros.
Es fácil comprobar la uniformidad mediante un calibre en la unión ya fijada (sin com-
puesto sellante).
Si las superficies de la brida se encuentran en mal estado, no debe utilizar las piezas
por el riesgo de que se produzcan fugas.
2 Limpie adecuadamente las superficies, siempre siguiendo las recomendaciones de
ABB.
3 Aplique uniformemente el compuesto sellante por la superficie, preferiblemente con
un pincel.
4 Apriete uniformemente los tornillos al fijar la junta de brida.

Juntas tóricas
El siguiente procedimiento describe cómo montar las juntas tóricas.
Acción Nota
1 Asegúrese de utilizar el tamaño de junta tórica
correcto.
2 Compruebe la junta tórica para detectar posi- No deben utilizarse juntas tóricas defec-
bles defectos de la superficie, rebabas, exacti- tuosas, incluidas las dañadas o defor-
tud de la forma o deformaciones. madas.
3 Compruebe las acanaladuras de las juntas tóri- No debe utilizar juntas tóricas defectuo-
cas. sas.
Las acanaladuras deben ser geométricamente
correctas y no deben presentar poros ni sucie-
dad.
4 Lubrique la junta tórica con grasa.
5 Apriete los tornillos uniformemente durante el
montaje.
Asegúrese de que no quede nada de grasa en
la superficie del robot.

208 Manual del producto - IRB 4600

3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.2.4 Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas.

4.2.4 Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas.

Generalidades
Siga los procedimientos de esta sección cuando rompa la pintura del robot durante
la sustitución de piezas.

Equipo necesario

Equipo Repuestos Nota

Agente limpiador Etanol
Cuchilla
Paño sin hilas
Pintura de retoque Stan- 3HAC037052-001
dard/Foundry Plus, ABB Orange

Retirada

Acción Descripción
1 Corte la pintura con una cuchilla en el punto
de articulación entre la pieza que se va a re-
tirar y la estructura para evitar que la pintura
se agriete.

xx0900000121

2 Rectifique con cuidado el borde de pintura

que queda en la estructura para conseguir
una superficie lisa.

Manual del producto - IRB 4600 209

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4 Reparación
4.2.5 Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos de mantenimiento.

4.2.5 Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los
trabajos de mantenimiento.

Descripción
La unidad de liberación de frenos cuenta con pulsadores para la liberación del
freno de cada motor de eje. Cuando se realizan operaciones de servicio dentro
del alojamiento de la tarjeta de medida serie, con retirada y montaje de la unidad
de liberación de frenos, es posible que los pulsadores de liberación de frenos
queden atascados tras el montaje.

PELIGRO

Si se enciende la alimentación mientras un botón de liberación de frenos está

atascado en la posición presionada, el freno del motor afectado queda liberado.
Esto puede causar lesiones graves y daños importantes en el robot.

Eliminación
Para eliminar el peligro tras la realización de trabajos de servicio técnico en el
interior del alojamiento de la tarjeta de medida serie, realice el procedimiento
siguiente.
Acción
1 Asegúrese de que la alimentación esté apagada.
2 Retire la protección de los pulsadores, en caso necesario.
3 Verifique que los pulsadores de la unidad de liberación de frenos funcionan. Para ello,
presiónelos de uno en uno.
Asegúrese de que ninguno de los botones esté atascado en el tubo.
4 Si un botón queda atascado en la posición presionada, debe ajustar la alineación de
la unidad de liberación de frenos para que los botones puedan moverse libremente
en sus tubos.

210 Manual del producto - IRB 4600

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 4 Reparación
4.3.1 Retirada del arnés de cables completo

4.3 Robot completo

4.3.1 Retirada del arnés de cables completo

Introducción
En este procedimiento se describe cómo retirar el arnés de cables completo.
La forma de montar el arnés de cables se describe en la sección Montaje del arnés
de cables completo en la página 224.
El procedimiento de retirada se describe en el orden con el que se recomienda
realizar el trabajo. Por tanto el orden es diferente en los procedimientos de retirada
y montaje del arnés de cables. Las referencias cruzadas hacen más sencillo
encontrar lo que necesita saber a medida que el trabajo va avanzando.
La sección Retirada del arnés de cables completo consta de las siguientes partes
que se presentan en el orden con el que se recomienda realizar el trabajo:
• Retirada en la baseRetirada del arnés de cables de la base en la página 214
• Retirada en el bastidorRetirada del arnés de cables del bastidor en la
página 220
• Retirada en el brazo inferior y la carcasa del brazoRetirada del arnés de
cables del brazo inferior y la carcasa del brazo en la página 221.
La forma de sustituir la unidad de tarjeta medida serie, la unidad de liberación de
frenos y los motores se describe en:
• Unidad de tarjeta de medida serie Retirada de la unidad de tarjeta de medida
serie en la página 241
• Unidad de liberación de frenos Retirada de la tarjeta de liberación de frenos
en la página 247
• Motores Retirada de los motores en la página 305

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 4600 211
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4 Reparación
4.3.1 Retirada del arnés de cables completo
Continuación

Ubicación del arnés de cables

La ubicación del arnés de cables en la base, el bastidor y el brazo inferior se
muestra en las figuras.
Arnés de cables de la base y el bastidor.

xx0900000009

A Cubierta de la base
B Abrazadera
C Arnés de cables
D Cable de motor del eje 1
E Cable de motor del eje 2
F Motor del eje 2
G Motor del eje 1

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212 Manual del producto - IRB 4600
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 4 Reparación
4.3.1 Retirada del arnés de cables completo
Continuación

Arnés de cables del brazo inferior.

xx0900000012

A Abrazadera del brazo inferior

B Arnés de cables
C Orificio del brazo inferior
D Abrazadera del brazo inferior
E Bridas de cable, una no visible aquí (acero)
F Abrazadera del bastidor
G Brida de cable del brazo inferior (plástico)
H Abrazadera de la carcasa del brazo

Equipo necesario

Equipo Nota
Llave de vaso hexagonal profunda Anchura 30 mm
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herramien-
tas estándar en la página 405.
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen referen-
tas y otros procedimientos. Consulte las cias a las herramientas necesarias.
referencias a estos procedimientos en las
siguientes instrucciones detalladas.

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Manual del producto - IRB 4600 213
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4 Reparación
4.3.1 Retirada del arnés de cables completo
Continuación

Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 372.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.

Retirada del arnés de cables de la base

Utilice este procedimiento para retirar el arnés de cables de la base.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará y lleve a cabo las acciones correspon-
dientes antes de iniciar el procedimiento de
reparación.
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

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214 Manual del producto - IRB 4600
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 4 Reparación
4.3.1 Retirada del arnés de cables completo
Continuación

Acción Nota
3 Desconecte los siguientes conectores de
la cubierta de la base:
• R1.CP/CS
• R1.MP
• R1.ETHERNET (si se utiliza)

Recomendación
xx0900000014
No retire el conector R1.SMB ni el conector
de la manguera de aire en esta fase. Será Piezas:
más fácil retirar estos dos elementos una • A: R1.CP/CS
vez retirada la cubierta de la base. • B: R1.MP
• C: Conector de manguera de aire
• D: Posición de R1.ETHERNET (si
se utiliza)
• E: R1.SMB
4 Retire la cubierta de la base.

C
xx0800000456

A Base
B Cubierta de la base
C Tornillos de fijación
5 Desconecte los conectores en la unidad de
liberación de frenos:
• X8
• X9
• X10

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Manual del producto - IRB 4600 215
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4 Reparación
4.3.1 Retirada del arnés de cables completo
Continuación

Acción Nota
6 Corte las bridas para cables que fijan el
cable de la batería.

xx0900000099

Piezas:
• A: Bridas para cables (2 unidades)
7 Desconecte el cable de la batería.
8 Desenrosque la tuerca delgada que sujeta
el conector R1.SMB al exterior de la abraza-
dera.

Recomendación

Utilice una llave de vaso hexagonal profun- A

da con una anchura de 30 mm (como las
utilizadas para las bujías o un llave similar).

D
xx1200000888
C
B
xx1200000889

A Tuerca delgada, anchura 30 mm

B R1.SMB
C Abrazadera
D Conector de aire
9 Desenrosque la tuerca de la conexión de
aire en el interior del soporte.

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216 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.3.1 Retirada del arnés de cables completo
Continuación

Acción Nota
10 Retire el tornillo que sujeta la abrazadera y
desatornille los otros tres tornillos sólo lo
suficiente para poder deslizar lateralmente
la abrazadera.

xx0900000100

Piezas:
• A: Tornillo a retirar
• B: Tornillos que deben desatorni-
llarse (3 uds.)
11 Retire la abrazadera deslizando los otros
tres tornillos de fijación hasta retirarlos y
póngala en un ángulo de 90° respecto de
la base.
Al poner la abrazadera en un ángulo de 90°
se facilita la desconexión de los cables de
la abrazadera.
xx0900000013
Nota
Piezas:
¡Tenga cuidado al realizar este procedimien- • A: Abrazadera en un ángulo de 90º
to para no dañar los cables ni otros compo- • B: Base
nentes!

12 Desconecte los conectores y el conector de

la manguera de aire de la abrazadera:
• R1.CP/CS
• R1.MP
• R1.SMB
• Conector de manguera de aire
• R1.ETHERNET (si se utiliza)

A
B
C
D
xx1200000890

A R1.CP/CS
B R1.MP
C Conector de manguera de aire
D R1.SMB

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Manual del producto - IRB 4600 217
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.3.1 Retirada del arnés de cables completo
Continuación

Acción Nota
13 Retire la unidad de la tarjeta de medida se- La forma de retirar la unidad de tarjeta de
rie de sus tornillos de fijación. medida serie se describe en la sección:
Deje los tornillos en la base. • Retirada de la unidad de tarjeta de
medida serie en la página 241
14 Desconecte los conectores de la unidad de
tarjeta de medida serie:
• R1.SMB1-2
• R1.SMB2-6
• R2.SMB
15 Desconecte las conexiones de blindaje de:
• R1.SMB1-2
• R1.SMB2-6

A
xx0900000035

Piezas:
• A: Conexión de blindaje (4 unida-
des)
16 Desconecte los cables de conexión a tierra.

xx0900000015

Piezas:
• A: Tierra
• B: Tornillos separadores

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218 Manual del producto - IRB 4600
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 4 Reparación
4.3.1 Retirada del arnés de cables completo
Continuación

Acción Nota
17 Válido para el tipo C:
Retire la abrazadera que sujeta el paquete
de cables dentro de la base a la izquierda,
realizando los siguientes pasos:
• Desatornille los tornillos de fijación,
abriéndolos sólo lo suficiente para
poder retirar el soporte.
• Levante el soporte para sacarlo de
los tornillos.

A
B
C
xx1200000860

Piezas:
• A: Base
• B: Tornillos de fijación
• C: Abrazadera
18 Válido para otro diseño distinto al Tipo C.
Retire la abrazadera que sujeta el paquete
de cables dentro de la base a la izquierda,
realizando los siguientes pasos:
• Desatornille los tornillos de fijación,
abriéndolos sólo lo suficiente para
poder retirar el soporte.
• Levante el soporte para sacarlo de
los tornillos.

xx0900000018

Piezas:
• A: Base
• B: Tornillos de fijación
• C: Abrazadera
19 Continúe con la retirada del paquete de ca- La forma de retirar el paquete de cables
bles del bastidor. del bastidor se describe en la sección:
• Retirada del arnés de cables del
bastidor en la página 220

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Manual del producto - IRB 4600 219
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4 Reparación
4.3.1 Retirada del arnés de cables completo
Continuación

Retirada del arnés de cables del bastidor

Utilice este procedimiento para retirar el arnés de cables del bastidor.

Recomendación

Para poder iniciar este procedimiento, debe retirar primero el arnés de cables
de la base. Consulte Retirada del arnés de cables completo en la página 211.

Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

2 Desconecte los cables de motor de los La forma de retirar los cables de motor se
motores del eje 1 y del eje 2. describe en la sección:
• Retirada de los motores en la pági-
na 305
3 Retire la abrazadera que sujeta el paquete Consulte la figura en:
de cables en el bastidor. • Ubicación del arnés de cables en
la página 212
4 Corte las bridas para cables que sujetan el Consulte la figura en:
arnés de cables al bastidor y al brazo infe- • Ubicación del arnés de cables en
rior. la página 212

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220 Manual del producto - IRB 4600
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 4 Reparación
4.3.1 Retirada del arnés de cables completo
Continuación

Acción Nota
5 Prepare el extremo de la base del paquete
de cables con cinta, de la forma mostrada
en la figura.

Recomendación
A
Para proteger los conectores y que no les
caiga grasa residual en el arnés de cables, F
coloque plástico sobre ellos antes de em-
pujar a través del orificio en el bastidor.
E

C
B
xx1200000886

A Cinta
B Conectores a la unidad de la tarjeta
de medida serie y la unidad de libe-
ración de frenos
C R1.CP/CS
D Manguera de aire
E R1.MP
F R1.SMB (conector doblado y encin-
tado hacia arriba)
6 Tire hacia fuera del paquete de cables a
través del orificio del bastidor.

Nota

¡Tenga cuidado al realizar este procedimien-

to para no dañar los cables ni otros compo-
nentes!

7 Continúe con la retirada del paquete de La forma de retirar el paquete de cables

cables del brazo inferior y la carcasa del del brazo inferior y la carcasa del brazo
brazo. se describe en la sección:
• Retirada del arnés de cables del
brazo inferior y la carcasa del brazo
en la página 221

Retirada del arnés de cables del brazo inferior y la carcasa del brazo
Utilice este procedimiento para retirar el arnés de cables del brazo inferior y la
carcasa del brazo.

Recomendación

Para poder iniciar este procedimiento, debe retirar en primer lugar el arnés de
cables de la base Retirada del arnés de cables completo en la página 211 y del
bastidor Retirada del arnés de cables completo en la página 211.

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4 Reparación
4.3.1 Retirada del arnés de cables completo
Continuación

Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

2 Corte la brida para cables del brazo inferior. Consulte la figura en:
• Ubicación del arnés de cables en
la página 212 (Arnés de cables del
brazo inferior)
3 Retire las abrazaderas del brazo inferior.

D
C

xx0900000020

Piezas:
• A: Abrazadera del brazo inferior
• B: Abrazadera del brazo inferior
• C: Abrazadera de la carcasa del
brazo
• D: Abrazadera para cables

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 4 Reparación
4.3.1 Retirada del arnés de cables completo
Continuación

Acción Nota
4 Retire la abrazadera de la carcasa del bra-
zo.

xx0800000335

Piezas:
• A: Unidad de eje tubular
• B: Tornillos de fijación
• C: Abrazadera de la carcasa del
brazo
5 Retire la cubierta de cable de la carcasa del
brazo.

xx0800000338

Piezas:
• A: Lámpara de señales
• B: Soporte
• C: Cubierta de cable de la carcasa
del brazo
6 Retire la lámpara de señales si se utiliza.
7 Continúe la retirada del paquete de cables Para saber cómo retirar los cables de
con la desconexión de los cables de motor motor de los motores del eje 3, el eje 4, el
de los motores del eje 3, el eje 4, el eje 5 y eje 5 y el eje 6, consulte la sección:
el eje 6. • Retirada de los motores en la pági-
na 305

Manual del producto - IRB 4600 223

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4 Reparación
4.3.2 Montaje del arnés de cables completo

4.3.2 Montaje del arnés de cables completo

Introducción
En este procedimiento se describe cómo montar el arnés de cables completo.
La forma de retirar el arnés de cables se describe en la sección Retirada del arnés
de cables completo en la página 211.
El procedimiento de montaje se describe en el orden con el que se recomienda
realizar el trabajo.
Por tanto el orden es diferente en los procedimientos de retirada y montaje del
arnés de cables. Las referencias cruzadas hacen más sencillo encontrar lo que
necesita saber a medida que el trabajo va avanzando.
La sección Montaje del arnés de cables completo consta de las siguientes partes
que se presentan en el orden con el que se recomienda realizar el trabajo:
• Montaje en el bastidor Montaje del arnés de cables en el bastidor en la
página 227
• Montaje en la base Montaje del arnés de cables en la base en la página 230
• Montaje en el brazo inferior y la carcasa del brazo Montaje del arnés de
cables en el brazo inferior y la carcasa del brazo en la página 236.
La forma de montar la unidad de tarjeta medida serie, la unidad de liberación de
frenos y los motores se describe en:
• Unidad de tarjeta de medida serie Montaje de la unidad de tarjeta de medida
serie en la página 244
• Unidad de liberación de frenos Montaje de la tarjeta de liberación de frenos
en la página 248
• Motores Montaje de los motores en la página 314

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224 Manual del producto - IRB 4600
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 4 Reparación
4.3.2 Montaje del arnés de cables completo
Continuación

Ubicación del arnés de cables

La ubicación del arnés de cables en la base, el bastidor y el brazo inferior se
muestra en las figuras.
Arnés de cables de la base y el bastidor.

xx0900000009

A Cubierta de la base
B Abrazadera
C Arnés de cables
D Cable de motor del eje 1
E Cable de motor del eje 2
F Motor del eje 2
G Motor del eje 1

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Manual del producto - IRB 4600 225
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4 Reparación
4.3.2 Montaje del arnés de cables completo
Continuación

Arnés de cables del brazo inferior.

xx0900000012

A Abrazadera del brazo inferior

B Arnés de cables
C Orificio del brazo inferior
D Abrazadera del brazo inferior
E Bridas de cable, una no visible aquí (acero)
F Abrazadera del bastidor
G Brida de cable del brazo inferior (plástico)
H Abrazadera de la carcasa del brazo

Equipo necesario

Equipo Nota
Llave de vaso hexagonal profunda Anchura 30 mm
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herramien-
tas estándar en la página 405.
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen referen-
tas y otros procedimientos. Consulte las cias a las herramientas necesarias.
referencias a estos procedimientos en las
siguientes instrucciones detalladas.
Grasa para cables Shell Alvania WR2

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226 Manual del producto - IRB 4600
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 4 Reparación
4.3.2 Montaje del arnés de cables completo
Continuación

Montaje del arnés de cables en el bastidor

Utilice este procedimiento para montar el arnés de cables en el bastidor.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

2 Aplique grasa para cables en estas super- La grasa para cables se especifica en:
ficies: • Equipo necesario en la página 226
• Guía para cables dentro del orificio
• La parte del arnés de cables que pa-
sa por la guía para cables.
3
Nota

A continuación se presentan dos métodos

alternativos para la introducción del paquete
de cables en el bastidor. Seleccione uno de
los métodos.

4 Utilice este procedimiento al sustituir el ar-

nés de cables antiguo:
Método 1, paso 1:
Prepare el extremo de la base del paquete
de cables con cinta, de la forma mostrada
en la figura. A

F
Recomendación

Para proteger los conectores y que no les

caiga grasa residual en el arnés de cables, E
coloque plástico sobre ellos antes de empu-
jar a través del orificio en el bastidor.
D

C
B
xx1200000886

A Cinta
B Conectores a la unidad de la tarjeta
de medida serie y la unidad de libe-
ración de frenos
C R1.CP/CS
D Manguera de aire
E R1.MP
F R1.SMB (conector doblado y encin-
tado hacia arriba)

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Manual del producto - IRB 4600 227
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4 Reparación
4.3.2 Montaje del arnés de cables completo
Continuación

Acción Nota
5 Utilice este procedimiento al sustituir el ar-
nés de cables antiguo:
Método 1, paso 2:
Presione el paquete de cables cuidadosa-
mente hacia el interior a través de la base
y en sentido ascendente a través del orificio
del bastidor.

Nota

¡Tenga cuidado al realizar este procedimien-

to para no dañar los cables ni otros compo-
nentes!

6 Utilice este procedimiento al sustituir el ar-

nés de cables antiguo:
Método 2:
Presione cuidadosamente el arnés de ca-
bles hacia en interior del orificio del basti-
dor y hacia fuera del orificio de la base.
Realice el procedimiento con el orden indi-
cado a continuación:
• R1.MP
• R1.CP/CS
• R1.SMB1-2 y R1.SMB3-6
• Manguera de aire.

Nota

¡Tenga cuidado al realizar este procedimien-

to para no dañar los cables ni otros compo-
nentes!

Recomendación

Para proteger los conectores y que no les

caiga grasa residual en el arnés de cables,
coloque plástico sobre ellos antes de empu-
jar a través del orificio en el bastidor.

7 Utilice este procedimiento al montar el

nuevo arnés de cables: Nota
Sin retirar el plástico de los cables y la
manguera, presione el arnés de cables a Compruebe que los cables y la manguera
través del orificio del bastidor. de aire estén colocados como se muestra
en la figura anterior.
Nota

¡Tenga cuidado al realizar este procedimien-

to para no dañar los cables ni otros compo-
nentes!

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228 Manual del producto - IRB 4600
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 4 Reparación
4.3.2 Montaje del arnés de cables completo
Continuación

Acción Nota
8
Nota

¡Resulta vital que la posición de la mangue-

ra de aire sea correcta, como la mostrada
en la figura!

xx0900000096

Piezas:
• A: Cables
• B: Manguera de aire
• C: Orificio en el bastidor
• D: Guía para cables
• E: Posición en la parte frontal del
robot
9 Fije la cubierta al bastidor con sus tornillos
de fijación.

xx0900000016

Piezas:
• A: Bastidor
• B: Orificio en el bastidor
• C: Cubierta
10 Conecte los cables de motor del eje 1 y el La forma de montar los cables de motor
eje 2. se describe en la sección:
• Montaje de los motores en la pági-
na 314

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4 Reparación
4.3.2 Montaje del arnés de cables completo
Continuación

Acción Nota
11 Ordene los diferentes cables de la forma en
la que se montarán después en la abrazade-
ra de la base.

xx0900000017

Conexiones:
• A: Cables de tierra
• B: R1.SMB1-2
• C: R1.SMB3-6
• D: R2.SMB
• E: R1.CP/CS
• F: R1.MP
• G: Manguera de aire
• H: Posición de R1.ETHERNET (si
se utiliza)
• J: R1.SMB
12 Continúe con el montaje del arnés de cables La forma de montar el arnés de cables en
en la base. la base se describe en la sección:
• Montaje del arnés de cables en la
base en la página 230

Montaje del arnés de cables en la base

Utilice este procedimiento para montar el arnés de cables en la base.

Recomendación

Para poder iniciar este procedimiento, debe retirar primero el arnés de cables
del bastidor. Consulte:
• Montaje del arnés de cables completo en la página 224

Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

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230 Manual del producto - IRB 4600
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 4 Reparación
4.3.2 Montaje del arnés de cables completo
Continuación

Acción Nota
2 Válido para el tipo C:
Sujete el arnés de cables a la abrazadera.

B
xx1200000861

Piezas:
• A: Tornillos y tuerca de fijación
• B: Soporte
• C: Arnés de cables
3 Válido para otro diseño distinto al Tipo C.
Sujete el arnés de cables a la abrazadera.

xx0900000098

Piezas:
• A: Tornillos y tuerca de fijación
• B: Soporte
• C: Arnés de cables

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Manual del producto - IRB 4600 231
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.3.2 Montaje del arnés de cables completo
Continuación

Acción Nota
4 Fije la abrazadera sobre sus tornillos de fi- La figura muestra el otro diseño distinto
jación en la base. al Tipo C. El principio de fijación de la
abrazadera en el Tipo C es el mismo.
Recomendación

Siga el orden indicado a continuación:

• Coloque los tornillos de fijación en
los orificios pero no los apriete aún
(si los ha retirado anteriormente).
• Coloque la abrazadera sobre sus
tornillos de fijación.
• Sujete la abrazadera con sus tornillos
de fijación.

xx0900000018

Piezas:
• A: Base
• B: Tornillos de fijación (2 unidades)
• C: Abrazadera
5 Monte los cables de conexión a tierra.

xx0900000015

Piezas:
• A: Tierra
• B: Tornillos separadores
6 Conecte los contactos de la unidad de tarje-
ta de medida serie:
• R1.SMB1-2
• R1.SMB3-6
• R2.SMB
7 Monte la unidad de tarjeta de medida serie. La forma de montar la unidad de tarjeta
de medida serie se describe en la sección:
• Montaje de la unidad de tarjeta de
medida serie en la página 244

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232 Manual del producto - IRB 4600
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 4 Reparación
4.3.2 Montaje del arnés de cables completo
Continuación

Acción Nota
8 Monte los cables con las conexiones de
blindaje.

A
xx0900000035

Piezas:
• A: Conexiones de blindaje (4 unida-
des)
9
Recomendación

Al montar los conectores en la abrazadera,

colóquela en un ángulo de 90°.

xx0900000013

Piezas:
• A: Soporte
• B: Base
10 Antes de volver a montar los conectores en
la abrazadera, organice los cables y conec-
tores de la forma mostrada en la figura.

A B C
xx1200000857

A R1.CP/CS
B R1.MP
C Manguera de aire

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Manual del producto - IRB 4600 233
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.3.2 Montaje del arnés de cables completo
Continuación

Acción Nota
11 Monte los conectores y la manguera de aire
en la abrazadera:
• R1.CP/CS
• R1.ETHERNET (si se utiliza)
• R1.MP

Recomendación

No vuelva a montar el conector R1.SMB ni

la manguera de aire en esta fase. Será más
fácil montar estos dos elementos una vez
montada la abrazadera en los tornillos sepa-
radores.

xx0900000017

Conectores:
• A: Cables de tierra
• B: R1.SMB1-2
• C: R1.SMB3-6
• D: R2.SMB
• E: R1.CP/CS
• F: R1.MP
• G: Manguera de aire
• H: Posición de R1.ETHERNET (si
se utiliza)
• J: R1.SMB
12 Sujete la abrazadera sobre sus tornillos
separadores.

B
C

D
xx1200000887

A Base
B Tornillo separador
C Tornillo de fijación
D Abrazadera
13 Vuelva a conectar los conectores a la uni-
dad de liberación de frenos:
• X8
• X9
• X10

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234 Manual del producto - IRB 4600
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 4 Reparación
4.3.2 Montaje del arnés de cables completo
Continuación

Acción Nota
14 Monte el conector R1.SMB en la abrazade-
ra.

Recomendación

Utilice una llave de vaso hexagonal profun-

da con una anchura de 30 mm (como las A
utilizadas para las bujías o un llave similar).

xx1200000888 D
C
B
xx1200000889

A Tuerca delgada, anchura 30 mm

B R1.SMB
C Abrazadera
D Conector de aire
15 Monte el conector de la manguera de aire
en la abrazadera.

Nota

Compruebe que no se produzcan fugas de

la manguera de aire.

16 Conecte de nuevo el cable de batería.

17 Sujete el cable de la batería con bridas para
cables.

xx0900000099

Piezas:
• A: Bridas para cables (2 unidades)

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4 Reparación
4.3.2 Montaje del arnés de cables completo
Continuación

Acción Nota
18 Tenga cuidado al presionar la cubierta de
la base hacia su posición mientras a la vez
comprueba que ningún cable sufra daños.

C
xx0800000456

Piezas:
• A: Base
• B: Cubierta de la base
• C: Tornillos de fijación (6 unidades)
19 Fije la cubierta de la base con sus tornillos
de fijación.
20 Monte la abrazadera en el bastidor. Consulte la figura en:
• Ubicación del arnés de cables en
la página 225
21 Coloque las bridas para cables que sujetan Consulte la figura en:
el arnés de cables al bastidor. • Ubicación del arnés de cables en
la página 225
22 Continúe con el montaje del paquete de La forma de montar el arnés de cables en
cables en el brazo inferior y la carcasa del el brazo inferior y la carcasa del brazose
brazo. describe en la sección:
• Montaje del arnés de cables en el
brazo inferior y la carcasa del brazo
en la página 236

Montaje del arnés de cables en el brazo inferior y la carcasa del brazo

Utilice este procedimiento para montar el arnés de cables en el brazo inferior y la
carcasa del brazo.

Recomendación

Para poder iniciar este procedimiento, debe retirar primero el arnés de cables
del bastidor y la base. Consulte:
• Montaje del arnés de cables completo en la página 224
• Montaje del arnés de cables completo en la página 224

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236 Manual del producto - IRB 4600
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 4 Reparación
4.3.2 Montaje del arnés de cables completo
Continuación

Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

2 Sujete las abrazaderas al brazo inferior.

D
C

xx0900000020

Piezas:
• A: Abrazadera del brazo inferior
• B: Abrazadera del brazo inferior
• C: Abrazadera de la carcasa del
brazo
• D: Abrazadera para cables
3 Coloque las bridas para cables que sujetan Consulte la figura en:
el arnés de cables al brazo inferior. • Ubicación del arnés de cables en
la página 225 (Arnés de cables del
brazo inferior)
4 Presione cuidadosamente el arnés de ca-
bles hacia el interior de la carcasa del bra-
zo.

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Manual del producto - IRB 4600 237
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.3.2 Montaje del arnés de cables completo
Continuación

Acción Nota
5 Sujete la abrazadera de la carcasa del bra-
zo con sus tornillos de fijación.

xx0800000335

Piezas:
• A: Unidad de eje tubular
• B: Tornillos de fijación
• C: Abrazadera de la carcasa del
brazo
6 Sujete la abrazadera a la carcasa del brazo
con sus tornillos de fijación.

xx0800000338

Piezas:
• A: Lámpara de señales
• B: Abrazadera de la carcasa del
brazo
• C: Abrazadera para cables
7 Reconecte los cables de motor del eje 3, Para conocer la forma de conectar los ca-
el eje 4, el eje 5 y el eje 6. bles de motor del eje 3, el eje 4, el eje 5 y
el eje 6, consulte:
• Montaje de los motores en la pági-
na 314

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238 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.3.2 Montaje del arnés de cables completo
Continuación

Acción Nota
8 Calibre de nuevo el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-
nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibra-
ción.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la pági-
na 371.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la
página 357.
9
¡AVISO!

La cubierta de la carcasa del brazo debe

montarse mientras el robot está funcionan-
do. Es un componente vital para la estabili-
dad del robot.

10
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento. Encontrará
información más detallada en la sección El
primer ensayo de funcionamiento puede
causar lesiones o daños en la página 33.

Manual del producto - IRB 4600 239

3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.3.3 Sustitución de la unidad SMB

4.3.3 Sustitución de la unidad SMB

Ubicación de la unidad de tarjeta de medida serie

La unidad SMB (SMB = tarjeta de medida serie) está situada en la base, por debajo
de la unidad de liberación de frenos, como se muestra en la figura.

xx0800000466

A R1.SMB3-6
B R1.SMB1-2
C R2.SMB
D Unidad de tarjeta de medida serie
E Tornillos de fijación M6x16 calidad 8.8-A2F (2 unidades)
F Unidad de liberación de frenos
G Abrazadera

Equipo necesario

Nota

Existen distintas variantes de unidades y baterías de tarjetas de medida serie.

La variante con el contacto de batería de 3 polos (RMU) presenta una vida útil
más larga para la batería.
Es importante que la unidad de tarjeta de medida serie utilice la batería adecuada.
Asegúrese de que se soliciten los repuestos adecuados. ¡No sustituya el contacto
de la batería!

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240 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.3.3 Sustitución de la unidad SMB
Continuación

Equipo Nota
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herramien-
tas estándar en la página 405.
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen referen-
tas y otros procedimientos. Consulte las cias a las herramientas necesarias.
referencias a estos procedimientos en las
siguientes instrucciones detalladas.
Unidad de tarjeta de medida serie Para ver la referencia del repuesto, consulte
el capítulo Repuestos, sección:
• Listas de repuestos en la página 411

Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 372.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.

Retirada de la unidad de tarjeta de medida serie

Utilice este procedimiento para retirar la unidad de tarjeta de medida serie.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará y lleve a cabo las acciones correspon-
dientes antes de iniciar el procedimiento de
reparación.

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Manual del producto - IRB 4600 241
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.3.3 Sustitución de la unidad SMB
Continuación

Acción Nota
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

3 Retire la cubierta de la base.

¡CUIDADO!
C
Limpie la tapa para quitar residuos metáli-
cos antes de abrirla.
Los residuos de metal pueden causar corto-
circuitos en las tarjetas que pueden generar
fallos peligrosos.

A
xx0900000103

Piezas:
A Tornillos de fijación (6 unidades)
B Cubierta de la base
C Bridas para cables que sujetan el
cable de la batería (2 uds.)
4 Corte las bridas para cables que fijan el
cable de la batería.
5 Retire el tornillo que sujeta la abrazadera y
desatornille los otros tres tornillos sólo lo
suficiente para poder deslizar lateralmente
la abrazadera.

Nota

No se necesita para retirar estos tres torni-

llos.

xx0900000100

Piezas:
A Tornillo que hay que quitar
B Tornillos que deben desatornillarse
levemente (3 uds.)

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242 Manual del producto - IRB 4600
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 4 Reparación
4.3.3 Sustitución de la unidad SMB
Continuación

Acción Nota
6 Retire la abrazadera deslizando los otros El arnés de cables puede dejarse conec-
tres tornillos de fijación hasta retirarlos y tado a todos los conectores excepto a la
póngala en un ángulo de 90° respecto de unidad de tarjeta de medida serie.
la base.
Al poner la abrazadera en un ángulo de 90°
se facilita la desconexión de los cables de
la abrazadera.

Nota

¡Tenga cuidado al realizar este procedimien- xx0900000013

to para no dañar los cables ni otros compo-
nentes! Piezas:
A Abrazadera en ángulo de 90º
B Base
7 Desconecte las pinzas para cables.

A
xx0900000035

Piezas:
A Abrazadera para cables
8 Desatornille los tornillos de fijación que su- Consulte la figura en:
jetan la unidad de tarjeta de medida serie, • Ubicación de la unidad de tarjeta
abriéndolos sólo lo suficiente para poder de medida serie en la página 240
retirar la unidad de tarjeta de medida serie.
9 Retire la unidad de tarjeta de medida serie.
10 Desconecte el cable de la batería presionan-
do el labio superior del conector R1.G para
soltar el retenedor mientras tira del conector
hacia arriba.

xx1700000993

11 Desconecte los conectores restantes de la Consulte la figura en:

unidad de la SMB: • Ubicación de la unidad de tarjeta
• R1.SMB1-2 de medida serie en la página 240
• R1.SMB3-6
• R2.SMB

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Manual del producto - IRB 4600 243
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.3.3 Sustitución de la unidad SMB
Continuación

Montaje de la unidad de tarjeta de medida serie

Utilice este procedimiento para montar la unidad de tarjeta de medida serie.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

2 Vuelva a conectar los contactos de la uni-

dad de tarjeta de medida serie:
• R1.SMB1-2
• R1.SMB3-6
• R2.SMB
• Cable de la batería R1.G (X3) Asegú-
rese de que el bloqueo calza encaja
en su posición durante el montaje.

xx1700000994

3 Coloque la unidad de la tarjeta de medida Consulte la figura en:

serie sobre sus tornillos de fijación. • Ubicación de la unidad de tarjeta
de medida serie en la página 240
4 Fije la cubierta de la unidad de tarjeta de
medida serie con sus tornillos de fijación.
5 Monte las pinzas para cables.

A
xx0900000035

Piezas:
A Abrazadera para cables

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244 Manual del producto - IRB 4600
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 4 Reparación
4.3.3 Sustitución de la unidad SMB
Continuación

Acción Nota
6 Vuelva a colocar el arnés de cables en la Consulte la figura en:
base y vuelva a colocar la abrazadera sobre • Ubicación de la unidad de tarjeta
los tornillos separadores. de medida serie en la página 240

Nota

¡Tenga cuidado al realizar este procedimien-

to para no dañar los cables ni otros compo-
nentes!

7 Sujete el cable de la batería con bridas para

cables.
8 Tenga cuidado al presionar la cubierta de
la base hacia su posición mientras a la vez
comprueba que ningún cable sufra daños.
9 Fije la cubierta de la base con los tornillos
de fijación.

C
xx0800000456

Piezas:
A Tornillos de fijación (6 unidades)
B Cubierta de la base
C Base
10 Calibre de nuevo el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-
nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibra-
ción.
Axis Calibration se describe en Calibra-
ción con el método Axis Calibration en la
página 371.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la
página 357.
11
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento. Encontrará infor-
mación más detallada en la sección El pri-
mer ensayo de funcionamiento puede cau-
sar lesiones o daños en la página 33.

Manual del producto - IRB 4600 245

3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.3.4 Sustitución de la tarjeta de liberación de frenos

4.3.4 Sustitución de la tarjeta de liberación de frenos

Ubicación de la tarjeta de liberación de frenos

La tarjeta de liberación de frenos se encuentra en el lugar mostrado en la figura.

xx0900000101

A Tarjeta de liberación de frenos

Conectores de la tarjeta de pulsadores

Los conectores X8, X9 y X10 están situados en la tarjeta de pulsadores como se
muestra en la figura siguiente.

X8
X10
X9

xx1700000978

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246 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.3.4 Sustitución de la tarjeta de liberación de frenos
Continuación

Equipo necesario

Equipo Nota
Tarjeta de liberación de fre- 3HAC065020-001 i DSQC1050
nos 3HAC062021-001 ii DSQC1052
Conjunto de herramientas El contenido se define en la
estándar sección Herramientas estándar
en la página 405.
Es posible que se requieran En estos procedimientos se in-
otras herramientas y otros cluyen referencias a las herra-
procedimientos. Consulte las mientas necesarias.
referencias a estos procedi-
mientos en las siguientes
instrucciones detalladas.
i Valid for robots that are equipped with motors of Type A and Type B (see Product manual, spare
parts - IRB 4600).
Includes brake release board and harness.
ii Valid for robots that are equipped with motors of Type B (see Product manual, spare parts - IRB
4600).
Includes brake release board and harness.

Retirada de la tarjeta de liberación de frenos

Utilice este procedimiento para retirar la tarjeta de liberación de frenos.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA

Esta unidad es sensible a descargas elec-

trostáticas. Antes de manipular la unidad,
lea la información de seguridad que encon-
trará en la sección La unidad es sensible a
las descargas electrostáticas en la pági-
na 38.

3 Retire la protección de pulsadores de la Debe retirar la protección para garantizar

cubierta de la tarjeta de medida serie. un montaje correcto de la tarjeta de libe-
ración de frenos.

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Manual del producto - IRB 4600 247
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.3.4 Sustitución de la tarjeta de liberación de frenos
Continuación

Acción Nota
4 Retire la cubierta de la base.

¡CUIDADO!

Limpie la tapa para quitar residuos metáli-

cos antes de abrirla.
Los residuos de metal pueden causar corto-
circuitos en las tarjetas que pueden generar A
fallos peligrosos.

C
xx0800000456

Piezas:
A Base
B Cubierta de la base
C Tornillos de fijación M6x16 calidad
8.8-A2F (6 uds.)
5 Haga una foto o apunte cómo está colocado
el cableado del robot respecto a la tarjeta
de liberación de frenos.
6 Desconecte los conectores X8, X9 y X10 de
la tarjeta de liberación de frenos.

X8
X10
X9

xx1700000978

7 Retire las tuercas que sujetan la tarjeta de

liberación de frenos.
8 Retire la tarjeta de liberación de frenos.

Montaje de la tarjeta de liberación de frenos

Utilice este procedimiento para montar la tarjeta de liberación de frenos.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

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248 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.3.4 Sustitución de la tarjeta de liberación de frenos
Continuación

Acción Nota
2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA

Esta unidad es sensible a descargas electros-

táticas. Antes de manipular la unidad, lea la
información de seguridad que encontrará en
la sección La unidad es sensible a las descar-
gas electrostáticas en la página 38.

3 Fije la tarjeta de liberación de frenos al sopor- Par de apriete máximo: 5 Nm.

te con sus tuercas con brida. Consulte la figura en:
• Ubicación de la tarjeta de libera-
ción de frenos en la página 246
4 Reconecte los conectores X8, X9 y X10 a la
tarjeta de liberación de frenos.
Tenga cuidado para no dañar los enchufes
ni las patillas. X8
X10
Asegúrese de que el conector y sus brazos X9

de bloqueo calzan adecuadamente.

xx1700000978

5 Verifique que el cableado del robot está colo-

cado correctamente, de acuerdo con las fotos
o notas tomadas previamente.

¡AVISO!

Los cables apantallados no deben entrar en

contacto con la tarjeta de liberación de frenos
tras la instalación. Elimine todos los riesgos
de contacto entre los cables apantallados y
la tarjeta de liberación de frenos.

6 Tenga cuidado al presionar la cubierta de la

base hacia su posición mientras a la vez
comprueba que ningún cable sufra daños.

C
xx0800000456

Piezas:
A Base
B Cubierta de la base
C Tornillos de fijación M6x16 cali-
dad 8.8-A2F (6 uds.)

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Manual del producto - IRB 4600 249
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.3.4 Sustitución de la tarjeta de liberación de frenos
Continuación

Acción Nota
7 Fije la cubierta de la base con sus tornillos
de fijación.
8
¡AVISO!

Antes de continuar con cualquier trabajo de

servicio, realice los procedimientos de segu-
ridad de la sección Los botones de liberación
de los frenos pueden estar atascados tras
los trabajos de mantenimiento. en la pági-
na 210.

9 Monte la protección de pulsadores en la cu-

bierta de la tarjeta de medida serie.
10 Pulse los pulsadores 1 a 6 de a uno, para
asegurarse de que los botones se mueven
libremente y no quedan en una posición de
bloqueo.
11
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los re-

quisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento. Encontrará infor-
mación más detallada en la sección El primer
ensayo de funcionamiento puede causar le-
siones o daños en la página 33.

250 Manual del producto - IRB 4600

3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.3.5 Sustitución de la base

4.3.5 Sustitución de la base

Ubicación de la base y del sistema de brazos completo

El sistema de brazos completo se define como:
• Brazo superior completo (contiene: unidad de muñeca, unidad de eje tubular
y carcasa del brazo)
• Brazo inferior
• bastidor
• Caja reductora del eje 1
La ubicación de la base y del sistema de brazos completo se muestra en la figura.

xx0800000345

A Base
B Base de coordenadas
C Brazo inferior
D Carcasa del brazo (pieza del brazo superior completo)
E Unidad de eje tubular (pieza del brazo superior)
F Unidad de muñeca (pieza del brazo superior completo)

Equipo necesario

Equipo Referencia Nota

Eslingas redondas - Longitud: 2 m (2 uds.), 1,5 m (1
uds.)
Capacidad de elevación: 1 000
kg.

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Manual del producto - IRB 4600 251
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.3.5 Sustitución de la base
Continuación

Equipo Referencia Nota

Patas de apoyo 3HAC15535-1 3 uds.
Pasador de guía, M8x150 3HAC15520-2 Utilice siempre los pasadores de
guía por pares.
Argolla de elevación - M8
3 uds.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sec-
ción Herramientas estándar en la
página 405.
Es posible que se requieran otras En estos procedimientos se inclu-
herramientas y otros procedimien- yen referencias a las herramien-
tos. Consulte las referencias a es- tas necesarias.
tos procedimientos en las siguien-
tes instrucciones detalladas.
Agente limpiador - Loctite 7063
Para limpieza.
Sellante de bridas 12340011-116 Loctite 574
Para sellado.

Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 372.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.

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252 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.3.5 Sustitución de la base
Continuación

Retirada de la base
Utilice este procedimiento para retirar de la base el sistema de brazo completo.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará y lleve a cabo las acciones correspon-
dientes antes de iniciar el procedimiento de
reparación.
2 Mueva el robot hasta:
• Eje 1: 0°
• Eje 2: 0°
• Eje 3: -10°
• Eje 4: 0°
• Eje 5: 0°
• Eje 6: 0°
3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

4 Drene la caja reductora del eje 1. La forma de drenar el aceite se detalla en

la sección
Nota • Cambio del aceite de la caja reduc-
tora del eje 1 en los robots monta-
El drenaje requiere cierto tiempo. dos en el suelo en la página 159
La duración del proceso depende de la
temperatura del aceite.

5 Monte el arnés de cables en la base, el La forma de retirar el arnés de cables de

bastidor y el brazo inferior del robot. la base y del bastidor se detalla en las
secciones:
• Retirada del arnés de cables de la
Recomendación base en la página 214
• Retirada del arnés de cables del
Envuelva los cables en el bastidor para bastidor en la página 220
evitar posibles daños durante el resto del
trabajo. • Retirada del arnés de cables del
brazo inferior y la carcasa del brazo
en la página 221

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Manual del producto - IRB 4600 253
3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.3.5 Sustitución de la base
Continuación

Acción Nota
6 Sujete el robot con eslingas redondas a una Las dimensiones se especifican en Equi-
grúa puente. po necesario en la página 251.
Estire de las eslingas redondas para que el C
peso del robot quede asegurado al quitar B
los pernos de fijación a la base durante el
paso siguiente.
A

xx1100000582

A Eslinga redonda 1,5 m

B Eslinga redonda, 2 m
C Eslinga redonda, 2 m
7
¡CUIDADO!

El robot IRB 4600 pesa 440 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!

8 Quite los pernos que sujetan el robot al

suelo.
9 Eleve el robot y coloque tres patas de apoyo
en la base del robot usando los pernos,
arandelas y tuercas.

PELIGRO

Trabajar debajo del manipulador sin asegu-

rar correctamente las patas de apoyo entre
la base del robot y los cimientos puede
causar lesiones graves e incluso la muerte.
Asegúrese de que el robot está estable y
perfectamente asegurado a los cimientos
mediante las patas de apoyo, antes de tra-
bajar debajo del robot. Mantenga los acce- xx1800000874
sorios de elevación tirantes como medida
de precaución adicional.

Continúa en la página siguiente

254 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.3.5 Sustitución de la base
Continuación

Acción Nota
10 Baje el robot y asegure las patas de apoyo
a los cimientos usando los pernos y las
arandelas.

xx1800000875

11 Retire la placa de cubierta de la parte infe-

rior de la base del robot.

xx1800000879

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Manual del producto - IRB 4600 255
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.3.5 Sustitución de la base
Continuación

Acción Nota
12 Retire los tornillos y arandelas de fijación Otro diseño distinto al Tipo C:
de la base.

xx0800000357

Tipo C:

xx1200000634

Piezas:
• A: Caja reductora del eje 1
• B: Base
• C: Otro diseño distinto al Tipo C:
Tornillos de fijación M8x40 de ace-
ro, calidad 12.9 Gleitmo y arande-
las (24+24 uds.)
• C: Tipo C: Tornillos de fijación
M12x50 de acero, calidad 12.9
Gleitmo y arandelas (24+24 uds.)
• D: Junta tórica (no visible detrás
de la placa de cubierta en la figura
del Tipo C)
• E: Placa de cubierta
• F: Tornillos de fijación M6x16 cali-
dad 8.8-A2F (5 unidades)

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256 Manual del producto - IRB 4600
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4.3.5 Sustitución de la base
Continuación

Acción Nota
13 Monte dos pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M8x150: 3HAC15520-2
opuestos de la caja reductora del eje 1. Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.

xx1800000883

14
¡CUIDADO!

El sistema del brazo y la caja reductora del

eje 1, juntos pesan 380 kg.
Todos los accesorios elevadores deben te-
ner una capacidad adecuada.

15 Eleve el sistema de brazos del robot.

Retire los pasadores de guía, si va a colocar
el sistema de brazos apoyado sobre el
suelo. Consulte Figura del robot apoyado
sobre su lado. en la página 329.

xx1800000884

16
¡CUIDADO!

El peso de la base es 49 kg
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

17 Monte las tres argollas de elevación en la Argolla de elevación: M8

base y asegúrela con las eslingas redondas
sujetas a una grúa puente o similar.

xx1800000931

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 4600 257
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.3.5 Sustitución de la base
Continuación

Acción Nota
18 Quite los tornillos de fijación de las patas
de apoyo y extraiga la base de las patas de
apoyo.

xx1800000885

Montaje de la base
Utilice este procedimiento para volver a colocar en la base el sistema de brazo
completo.
Acción Nota
1
¡CUIDADO!

El peso de la base es 49 kg
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

2 Monte las tres argollas de elevación en la Argolla de elevación: M8

base y asegúrela con las eslingas redondas
sujetas a una grúa puente o similar.
3 Coloque la nueva base en las patas de
apoyo y asegúrela con los tornillos de fija-
ción.

xx1800000885

4 Elimine los restos del Loctite usado y cual-

quier otra suciedad de las superficies antes Recomendación
de aplicar el nuevo Loctite 574.
Utilice Loctite 7063 (o similar) para la lim-
pieza.

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258 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.3.5 Sustitución de la base
Continuación

Acción Nota
5 Aplique Loctite 574 alrededor de los orificios
para tornillos de la caja reductora del eje 1,
de la forma mostrada en la figura.

xx0800000353

Repuestos
A Loctite 574
B Orificio para tornillo en la caja re-
ductora del eje 1
C Caja reductora del eje 1
6
¡CUIDADO!

El sistema del brazo y la caja reductora del

eje 1, juntos pesan 380 kg.
Todos los accesorios elevadores deben te-
ner una capacidad adecuada.

7 Eleve el sistema del brazo hasta el lugar de

montaje.
8 Monte dos pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M8x150: 3HAC15520-2
opuestos de la caja reductora del eje 1. Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.

xx1800000932

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Manual del producto - IRB 4600 259
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.3.5 Sustitución de la base
Continuación

Acción Nota
9 Monte la base con sus tornillos de fijación Otro diseño distinto al Tipo C:
y arandelas. Par de apriete: 35 Nm.

Nota

¡Los tornillos de fijación del Tipo C son di-

ferentes de los correspondientes a otros
diseños distintos del Tipo C!

xx0800000357

Tipo C:
Par de apriete: 110 Nm.

xx1200000634

Piezas:
• A: Caja reductora del eje 1
• B: Base
• C: Otro diseño distinto al Tipo C:
Tornillos de fijación M8x40 de ace-
ro, calidad 12.9 Gleitmo y arande-
las (24+24 uds.)
• C: Tipo C: Tornillos de fijación
M12x50 de acero, calidad 12.9
Gleitmo y arandelas (24+24 uds.)
• D: Junta tórica (no visible detrás
de la placa de cubierta en la figura
del Tipo C)
• E: Placa de cubierta
• F: Tornillos de fijación M6x16 cali-
dad 8.8-A2F (5 unidades)
10 Aplique un poco de grasa a la junta tórica
y coloque la junta tórica entre la cubierta y
la base.

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260 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.3.5 Sustitución de la base
Continuación

Acción Nota
11 Vuelva a montar la placa de cubierta en la Tornillos de fijación: M6x16 calidad 8.8-
parte inferior de la base con sus tornillos A2F (5 uds.)
de fijación.

xx1800000879

12 Quite los tornillos de fijación que sujetan

las patas de apoyo a la base.

PELIGRO

Estire de las eslingas redondas para asegu-

rarse de que el peso del robot queda asegu-
rado.

xx1800000875

13 Levante todo el robot y quite las patas de

apoyo de la base.

xx1800000874

14 Baje el robot y asegúrelo a los cimientos. Consulte Orientación y fijación del robot
en la página 72.
15 Calibre de nuevo el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-
nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibra-
ción.
Axis Calibration se describe en Calibra-
ción con el método Axis Calibration en la
página 371.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la
página 357.

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Manual del producto - IRB 4600 261
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.3.5 Sustitución de la base
Continuación

Acción Nota
16
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento. Encontrará infor-
mación más detallada en la sección El pri-
mer ensayo de funcionamiento puede cau-
sar lesiones o daños en la página 33.

262 Manual del producto - IRB 4600

3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.4.1 Sustitución del brazo superior completo

4.4 Brazo superior

4.4.1 Sustitución del brazo superior completo

Ubicación del brazo superior completo

Tipo C
El brazo superior completo se encuentra en el lugar indicado en la figura.

xx1200000635

A Brazo superior
B Brazo inferior
C Arandela (3 unidades)

xx1200000520

D Tornillos de fijación M10x40 de acero calidad 12.9 Gleitmo (15 uds.)

E Caja reductora del eje 3

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Manual del producto - IRB 4600 263
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.4.1 Sustitución del brazo superior completo
Continuación

Otro diseño distinto al Tipo C

El brazo superior completo se encuentra en el lugar indicado en la figura.

xx0800000337

A Brazo superior
B Brazo inferior
C Tornillos de fijación M8x40 de acero calidad 12.9 Gleitmo (19 unidades)
D Arandelas de acero calidad 8.4x13x1.5 (19 unidades)
E Caja reductora del eje 2

Equipo necesario

Equipo Nota
Carcasa del brazo Para conocer las referencias de los repuestos,
consulte Repuestos del Brazo superior
(2.05/2.50/2.55) en Product manual, spare
parts - IRB 2600.
Unidad de eje tubular Para conocer las referencias de los repuestos,
consulte Repuestos del Brazo superior
(2.05/2.50/2.55) en Product manual, spare
parts - IRB 2600.

Continúa en la página siguiente

264 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.4.1 Sustitución del brazo superior completo
Continuación

Equipo Nota
Giro del punto de elevación 2 unidades. Dimensiones: M8.
Ejemplo: Gunnebo RLP GrabiQ M8-10.

xx1100000564

Arandela Se requiere si el tornillo en el punto de elevación

giratorio toca el fondo.
Diámetro interior: 12 mm. Diámetro exterior: mín.
23 mm. Espesor: suficiente para impedir el con-
tacto del tornillo en el punto de elevación girato-
rio.
Eslingas redondas 3 unidades
Longitud: 1,5 m.
Capacidad de elevación: 500 kg.
Tornillos 2 unidades. Se utiliza para impedir que se desli-
ce la eslinga redonda en la muñeca.
Dimensiones:
• M6. Longitud: 70 mm. Calidad: 8.8. (IRB
4600 - 20/2.5)
• M8. Longitud: 70 mm. Calidad: 8.8. (IRB
4600 - 60/2.05, - 45/2.05, - 40/2.55)
Pasadores de guía Tipo C: M10 (2 uds.)
Otro diseño distinto al Tipo C: M8 (2 uds.)
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herramien-
tas estándar en la página 405.
Es posible que se requieran otras herra- En estos procedimientos se incluyen referencias
mientas y otros procedimientos. Consulte a las herramientas necesarias.
las referencias a estos procedimientos
en las siguientes instrucciones detalladas.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 4600 265
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.4.1 Sustitución del brazo superior completo
Continuación

Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 372.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.

Retirada del brazo superior completo

Utilice este procedimiento para retirar el brazo superior completo. Este
procedimiento puede realizarse sin drenar la caja reductora del eje 3.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará y lleve a cabo las acciones correspon-
dientes antes de iniciar el procedimiento de
reparación.
2 Mueva el robot hasta la posición mostrada
en la figura.
El robot debe montarse sobre el suelo y el
brazo superior debe estar colocado horizon-
talmente.

xx0800000336

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266 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.4.1 Sustitución del brazo superior completo
Continuación

Acción Nota
3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

4
¡CUIDADO!

El peso del brazo superior completo (inclui-

da la muñeca) es 140 kg
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

5 Fije los accesorios de elevación en el brazo Consulte Fijación de los accesorios de

superior. elevación en el brazo superior en la pági-
na 269.
6 Descargue el peso del brazo superior tiran-
do de las eslingas redondas.

Recomendación

Encienda temporalmente la alimentación y

libere los frenos del eje 3 para apoyar el
peso sobre las eslingas redondas.

7
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

8 Desconecte todos los cables de motor de La forma de desconectar los cables de

los motores de los ejes 3, 4, 5 y 6. los motores se detalla en las secciones:
• Retirada de los motores en la pági-
na 305

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Manual del producto - IRB 4600 267
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.4.1 Sustitución del brazo superior completo
Continuación

Acción Nota
9 Retire la abrazadera montada en la unidad
del eje tubular.

xx0800000335

Piezas:
• A: Unidad de eje tubular
• B: Tornillos de fijación M6x16 cali-
dad 8.8-A2F (2 unidades)
• C: Abrazadera
10 Retire la lámpara de señales si se utiliza.
11 Retire la abrazadera para cables de la car-
casa del brazo.

xx0800000338

Piezas:
• A: Lámpara de señales
• B: Soporte
• C: Abrazadera para cables
12 Tire cuidadosamente del paquete de cables
para sacarlo por el orificio en el que está
montada la abrazadera de cables.
13 Retire los tornillos de fijación que sujetan Consulte la figura en:
el brazo superior al brazo inferior. • Ubicación del brazo superior com-
pleto en la página 263

Nota

¡No retire los tornillos de fijación que su-

jetan la caja reductora del eje 3 a la carca-
sa del brazo!

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268 Manual del producto - IRB 4600
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 4 Reparación
4.4.1 Sustitución del brazo superior completo
Continuación

Acción Nota
14 Retire el brazo superior completo.

Fijación de los accesorios de elevación en el brazo superior

Fijación de los accesorios de elevación

Acción Nota
1 Monte los dos tornillos en la uni- La medida se especifica en Equipo necesario en la
dad de muñeca. página 264.
La finalidad de estos tornillos es
impedir que la eslinga redonda
se deslice.

xx1100000568

2 Monte dos puntos de elevación La medida se especifica en Equipo necesario en la

giratorios en los orificios de fija- página 264.
ción de la carcasa del brazo;
consulte la figura. Asegure el
punto de elevación bien apretado
contra la carcasa del brazo, pero
asegurándose al mismo tiempo
de que el tornillo no llegue al
fondo. Utilice una arandela adicio-
nal si el tornillo no llega al fondo.
Par de apriete: 30 Nm.

xx1100000565

xx1100000566

3 Coloque una eslinga redonda a La medida se especifica en Equipo necesario en la

través de cada uno de los puntos página 264.
de elevación giratorios y sujete Consulte la figura Fijación de las eslingas redondas
ambos extremos en el gancho de al brazo superior en la página 270.
elevación.

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Manual del producto - IRB 4600 269
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.4.1 Sustitución del brazo superior completo
Continuación

Acción Nota
4 Haga un bucle alrededor de la La medida se especifica en Equipo necesario en la
tercera eslinga redonda enrollán- página 264.
dola alrededor de la unidad de Consulte la figura Fijación de las eslingas redondas
muñeca. Enrolle la eslinga redon- al brazo superior en la página 270.
da en ambos lados de los torni-
llos y sujete el extremo libre de la
eslinga redonda en el gancho de
elevación.

Fijación de las eslingas redondas al brazo superior

xx1100000567

A Los tornillos impiden que la eslinga redonda se deslice, 2 unidades

B Punto de elevación giratorio, 2 unidades
C Eslinga redonda alrededor de la unidad de muñeca
Longitud: 1,5 m.
D Eslinga redonda fijada a la carcasa del brazo, 2 unidades
Longitud: 1,5 m.

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270 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.4.1 Sustitución del brazo superior completo
Continuación

Montaje del brazo superior completo

Utilice este procedimiento para montar el brazo superior completo.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

2
¡CUIDADO!

El peso del brazo superior completo (inclui-

da la muñeca) es 140 kg
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

3 Limpie todas las superficies de montaje.

4 Fije los accesorios de elevación en el brazo Consulte Fijación de los accesorios de
superior. elevación en el brazo superior en la pági-
na 269.
5 Monte pasadores de guía en el brazo supe- Se especifica en Equipo necesario en la
rior. página 264.
6 Eleve el brazo superior hasta el robot
usando una grúa puente.
7 Libere los frenos del motor del eje 3.
8 Monte el brazo superior en el brazo inferior Consulte la figura en:
con sus tornillos de fijación. • Ubicación del brazo superior com-
pleto en la página 263
Nota Par de aprieteOtro diseño distinto al Tipo
C:
¡Utilice tornillos de fijación nuevos! • 35 Nm
Es posible que sea necesario girar la caja Par de apriete y ángulo del Tipo C:
reductora, girando el piñón del motor con • 50 Nm y ángulo de 90°
una herramienta de giro de motor por deba-
jo de la cubierta del motor.

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Manual del producto - IRB 4600 271
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.4.1 Sustitución del brazo superior completo
Continuación

Acción Nota
9 Presione cuidadosamente el paquete de
cables hacia el interior del orificio en el que
está montada la abrazadera de cables.

xx0800000338

Piezas:
• A: Lámpara de señales
• B: Soporte
• C: Abrazadera para cables
10 Vuelva a montar la abrazadera para cables
con sus tornillos de fijación.
11 Vuelva a conectar todos los cables de mo- La forma de conectar los cables de motor
tor. se detalla en las secciones:
• Montaje de los motores en la pági-
na 314
12 Monte la abrazadera en la unidad de eje
tubular.

xx0800000335

Piezas:
• A: Unidad de eje tubular
• B: Tornillos de fijación M6x16 cali-
dad 8.8-A2F (2 unidades)
• C: Abrazadera
13 Monte la lámpara de señales si se utiliza.

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272 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.4.1 Sustitución del brazo superior completo
Continuación

Acción Nota
14 Calibre de nuevo el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-
nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibra-
ción.
Axis Calibration se describe en Calibra-
ción con el método Axis Calibration en la
página 371.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la
página 357.
15
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento. Encontrará infor-
mación más detallada en la sección El pri-
mer ensayo de funcionamiento puede cau-
sar lesiones o daños en la página 33.

Manual del producto - IRB 4600 273

3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.4.2 Montaje de la unidad de eje tubular completa

4.4.2 Montaje de la unidad de eje tubular completa

Ubicación de la unidad de eje tubular

La unidad de eje tubular se encuentra en el lugar indicado en la figura.

xx0800000334

A Carcasa del brazo

B Pasador paralelo, endurecido 8x16 m6 (2 unidades)
C Tornillos de fijación M8x35 calidad 8.8-A2F y arandelas (10 + 10 unidades)
D Unidad de eje tubular
E Unidad de muñeca

Equipo necesario

Equipo Nota
Unidad de eje tubular Para conocer las referencias de los repuestos,
consulte Repuestos del Brazo superior
(2.05/2.50/2.55) en Product manual, spare
parts - IRB 2600.
Pasadores de guía 2 unidades. Dimensiones: M8.
Agente limpiador Isopropanol
Fijador de roscas Loctite 574
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herramien-
tas estándar en la página 405.
Es posible que se requieran otras herra- En estos procedimientos se incluyen referencias
mientas y otros procedimientos. Consulte a las herramientas necesarias.
las referencias a estos procedimientos en
las siguientes instrucciones detalladas.

Continúa en la página siguiente

274 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.4.2 Montaje de la unidad de eje tubular completa
Continuación

Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 372.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.

Retirada de la unidad de eje tubular completa

Utilice este procedimiento para retirar la unidad de eje tubular completa.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará y lleve a cabo las acciones correspon-
dientes antes de iniciar el procedimiento de
reparación.
2 Drene el aceite de la caja reductora del eje La forma de drenar el aceite de la caja
4. reductora se describe en la sección:
• Cambio de aceite de la caja reduc-
tora del eje 4 en la página 184

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Manual del producto - IRB 4600 275
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.4.2 Montaje de la unidad de eje tubular completa
Continuación

Acción Nota
3 Mueva el robot hasta la posición mostrada
en la figura.

xx0800000336

4
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

5 Retire la abrazadera que sujeta el paquete

de cables a la unidad de eje tubular, retiran-
do sus tornillos de fijación.

xx0800000335

Piezas:
• A: Unidad de eje tubular
• B: Tornillos de fijación M6x16 cali-
dad 8.8-A2F (2 unidades)
• C: Abrazadera
6 Coloque el paquete de cables de forma que
no sufra daños en el procedimiento de reti-
rada que sigue.
7 Retire los motores de los ejes 4, 5 y 6. La forma de retirar los motores se descri-
be en la sección:
• Retirada de los motores en la pági-
na 305
8 La forma de retirar la unidad de muñeca
Recomendación se detalla en esta sección:
• Retirada de la unidad de muñeca
en la página 283
Si sólo necesita sustituir la unidad de eje
tubular, resulta buena idea retirar la unidad
de muñeca en este momento.

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276 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.4.2 Montaje de la unidad de eje tubular completa
Continuación

Acción Nota
9
¡CUIDADO!

El tubo del brazo del robot pesa 65 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!

10 Sujete la unidad de eje tubular con eslingas

redondas a una grúa puente.

¡CUIDADO!

¡Impida que las eslingas se deslicen!

Por ejemplo, puede montar una pequeña
placa en el orificio de fijación inferior para
la abrazadera de cables (retirada en el paso
anterior). La placa debe montarse de forma
que apunte hacia abajo y actúe como tope
mecánico para la eslinga redonda.
En el otro extremo de la unidad de ese tubu-
lar, es posible montar un grillete si se des-
monta la unidad de muñeca.

11 Retire los tornillos de fijación que sujetan Consulte la figura en:

la unidad de eje tubular. • Ubicación de la unidad de eje tubu-
lar en la página 274
12 Retire cuidadosamente la unidad de eje tu-
bular. Nota
La unidad de eje tubular se sujeta con Loc-
tite. Existen dos pasadores paralelos que
guían la unidad de eje tubular hasta su
lugar. Consulte la figura de la Montaje de
¡CUIDADO!
la unidad de eje tubular completa en la
página 274.
No dañe los engranajes al retirar la unidad
de eje tubular.

¡CUIDADO!

El aceite restante se drenará de la cavidad

de la caja reductora al elevar el eje tubular
para retirarlo.

Montaje de la unidad de eje tubular completa

Utilice este procedimiento para montar la unidad de eje tubular.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 4600 277
3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.4.2 Montaje de la unidad de eje tubular completa
Continuación

Acción Nota
2 Elimine los restos del Loctite usado y cual-
quier otra suciedad de las superficies de
montaje.
Elimine la pintura de las superficies de
montaje con ayuda de una cuchilla.
3 Aplique fijador de roscas (Loctite 574) en A
la superficie de contacto entre la unidad de
eje tubular y la carcasa del brazo. B C
Asegúrese de aplicar el fijador de roscas
en círculos alrededor de cada uno de los
orificios de fijación.

xx0800000457

Piezas:
A Carcasa del brazo
B Superficie en la que debe aplicarse
Loctite 574
C Unidad de eje tubular
D Pasador cilíndrico (2 uds.)
4
¡CUIDADO!

El tubo del brazo del robot pesa 65 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!

5 Sujete la unidad de eje tubular con una es-

linga redonda unida a una grúa puente.

¡CUIDADO!

¡Impida que las eslingas se deslicen!

Por ejemplo, puede montar una pequeña
placa en el orificio de fijación inferior para
la abrazadera de cables (retirada en el paso
anterior). La placa debe montarse de forma
que apunte hacia abajo y actúe como tope
mecánico para la eslinga redonda.
En el otro extremo de la unidad de ese tubu-
lar, es posible montar un grillete si se des-
monta la unidad de muñeca.

6 Monte los pasadores de guía en la carcasa Se especifica en Equipo necesario en la

del brazo superior. página 274.

Continúa en la página siguiente

278 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.4.2 Montaje de la unidad de eje tubular completa
Continuación

Acción Nota
7 Monte cuidadosamente la unidad de eje tu-
bular. Nota

¡CUIDADO! Existen dos pasadores paralelos que

guían la unidad de eje tubular hasta su
No dañe los engranajes al montar la unidad lugar.
de eje tubular.

8 Sujete la unidad de eje tubular con sus tor- Consulte la figura en:
nillos de fijación. • Ubicación de la unidad de eje tubu-
lar en la página 274
Par de apriete: 22 Nm
9 Monte los motores de los ejes 4, 5 y 6. La forma de montar los motores se descri-
be en la sección:
• Montaje de los motores en la pági-
na 314
10 Realice una prueba de fugas. Consulte Realización de una prueba de
fugas en la página 204.
11 Monte la abrazadera que sujeta el paquete
de cables a la unidad de eje tubular, con
sus tornillos de fijación.

xx0800000335

Piezas:
• A: Unidad de eje tubular
• B: Tornillos de fijación M6x16 cali-
dad 8.8-A2F (2 unidades)
• C: Abrazadera
12 Si la unidad de muñeca ha sido retirada de La forma de montar la unidad de muñeca
la unidad de eje tubular, móntela a hora. se detalla en esta sección:
• Montaje de la unidad de muñeca
en la página 284
13 Rellene la caja reductora del eje 4 con La forma de rellenar el aceite de la caja
aceite. reductora se describe en la sección:
• Cambio de aceite de la caja reduc-
tora del eje 4 en la página 184

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 4600 279
3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.4.2 Montaje de la unidad de eje tubular completa
Continuación

Acción Nota
14 Calibre de nuevo el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-
nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibra-
ción.
Axis Calibration se describe en Calibra-
ción con el método Axis Calibration en la
página 371.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la
página 357.
15
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento. Encontrará infor-
mación más detallada en la sección El pri-
mer ensayo de funcionamiento puede cau-
sar lesiones o daños en la página 33.

280 Manual del producto - IRB 4600

3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.4.3 Sustitución de la unidad de muñeca

4.4.3 Sustitución de la unidad de muñeca

Ubicación de la unidad de muñeca

La unidad de la muñeca se encuentra en el brazo superior, según se muestra en
las figuras.
IRB 4600 -60/2.05, -45/2.05, -40/2.55

B
C

E
F
xx0800000333

A Brazo superior
B Caja reductora
C Placa de sellado con junta tórica
D Unidad de muñeca
E Arandela elástica, cónica 8.4x18x2, acero calidad mZn12c (7 unidades)
F Tornillo de fijación M8x40, acero calidad 12.9 Gleitmo (7 unidades)
G Pasador de guía
(solamente disponible para los robots calibrados con Axis Calibration)

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 4600 281
3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.4.3 Sustitución de la unidad de muñeca
Continuación

IRB 4600 -20/2.50

B
C
D
G
E

xx0800000341

A Brazo superior
B Tornillo de fijación M8x40, acero calidad 12.9 Gleitmo (5 unidades)
C Arandela elástica, cónica 8.4x18x2, acero calidad mZn12c (5 unidades)
D Engranajes
E Unidad de muñeca
F Junta tórica (Situada en la muñeca. No visible aquí)
G Pasador de guía
(solamente disponible para los robots calibrados con Axis Calibration)

Equipo necesario

Equipo Nota
Unidad de muñeca Para conocer las referencias de los repuestos,
consulte Repuestos del Brazo superior
(2.05/2.50/2.55) en Product manual, spare
parts - IRB 2600.
Junta tórica Para conocer las referencias de los repuestos,
consulte Repuestos del Brazo superior
(2.05/2.50/2.55) en Product manual, spare
parts - IRB 2600.
Herramienta de medición Para ajustar el huelgo.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herra-
mientas estándar en la página 405.
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen referen-
tas y otros procedimientos. Consulte las re- cias a las herramientas necesarias.
ferencias a estos procedimientos en las si-
guientes instrucciones detalladas.

Continúa en la página siguiente

282 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.4.3 Sustitución de la unidad de muñeca
Continuación

Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 372.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.

Retirada de la unidad de muñeca

Utilice este procedimiento para retirar la unidad de muñeca.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utilizará
y lleve a cabo las acciones correspondientes
antes de iniciar el procedimiento de reparación.
2
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 4600 283
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución de la unidad de muñeca
Continuación

Acción Nota
3 Drene el aceite de la caja reductora de los ejes La forma de drenar el aceite de la caja
5-6. reductora de los ejes 5 y 6 se describe
en la sección:
• Cambio de aceite de las cajas
reductoras de los ejes 5 y 6 en
la página 188
4
¡CUIDADO!

La unidad de muñeca del robot pesa 25 kg (IRB

4600 - 60/2.05, - 45/2.05, -40/2.55) and 15 kg
(IRB 4600 - 20/2.50).
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!

5 Sujete la unidad de muñeca con una eslinga

redonda unida a una grúa puente o un elemento
similar.
6 Retire los tornillos de fijación y retire con cuida- Consulte la figura en:
do la unidad de muñeca. • Ubicación de la unidad de mu-
ñeca en la página 281
¡CUIDADO!

¡No dañe los engranajes!

Montaje de la unidad de muñeca

Utilice este procedimiento para montar la unidad de muñeca.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

2 Compruebe si existe un orificio para pasador

cilíndrico en el tubo del brazo superior.
El orificio está disponible en los robots calibra-
dos con el método Axis Calibration.

xx1600000690

Continúa en la página siguiente

284 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.4.3 Sustitución de la unidad de muñeca
Continuación

Acción Nota
3 Si existe un orificio, monte el pasador cilíndrico
en el orificio correspondiente repuesto de la
muñeca (se incluye en el nuevo repuesto de
muñeca).

Nota

Si el pasador paralelo no se ha instalado en un

robot calibrado con Axis Calibration, el resulta-
do de calibración se verá perjudicado. xx1600000689

Verifique que el pasador paralelo so-

bresale de la muñeca de acuerdo con
la medición indicada a continuación.
IRB 4600 -60/2.05, -45/2.05, -40/2.55
6 ±0,5

xx1600000702

IRB 4600 -20/2.50

0
4 -0,5

xx1600000703

4 Limpie todas las superficies de montaje.

Elimine la pintura de las superficies de montaje
con ayuda de una cuchilla.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 4600 285
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución de la unidad de muñeca
Continuación

Acción Nota
5 No se aplica a la variante IRB 4600- Consulte la figura en:
20/2.50.Monte la junta tórica de la placa de • Ubicación de la unidad de mu-
sellado. ñeca en la página 281
6 Compruebe la junta tórica. Sustituya en caso Consulte la figura en:
de daños. • Ubicación de la unidad de mu-
ñeca en la página 281
7 Prepare el montaje de la muñeca insertando
los tornillos y arandelas de fijación en el tubo
del brazo superior.
8
¡CUIDADO!

La unidad de muñeca del robot pesa 25 kg (IRB

4600 - 60/2.05, - 45/2.05, -40/2.55) and 15 kg
(IRB 4600 - 20/2.50).
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!

9 Coloque cuidadosamente la unidad de muñeca

en su lugar sobre el brazo superior.

¡CUIDADO!

¡No dañe los engranajes!

¡CUIDADO!

¡Asegúrese de que la junta tórica permanezca

en su lugar en la unidad de muñeca!

10 Ajuste el huelgo de la muñeca con los siguien-

tes pasos:
• Monte la herramienta de medición en la
parte posterior del motor.
• Presione la muñeca como se indica en
la figura para conseguir una posición con
el mínimo huelgo, del mismo modo en
que se ajusta el huelgo de los motores
de los ejes 4, 5 y 6. Consulte Montaje de
los motores en la página 314.

xx1000000223

Piezas:
• A: Engranajes de la unidad de
eje de accionamiento, ejes 5 y
6
• B: Engranajes de la muñeca
11 Fije la unidad de muñeca con sus tornillos de Consulte la figura en
fijación y sus arandelas. • Ubicación de la unidad de mu-
ñeca en la página 281
Par de apriete: 35 Nm.

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286 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.4.3 Sustitución de la unidad de muñeca
Continuación

Acción Nota
12 Mida el huelgo moviendo los ejes 5 y 6 con la La forma de medir el huelgo se descri-
herramienta de medición. be en las secciones:
• Medición del huelgo del eje 5
en la página 288
• Medición del huelgo del eje 6
en la página 291
13 Realice una prueba de fugas. Consulte Realización de una prueba
de fugas en la página 204.
14 Rellene el aceite de la caja reductora de los La forma de rellenar el aceite de la
ejes 5-6. caja reductora de los ejes 5 y 6 se
describe en la sección:
• Cambio de aceite de las cajas
reductoras de los ejes 5 y 6 en
la página 188
15 Calibre de nuevo el robot. Pendulum Calibration se describe en
Manual del operador - Calibration
Pendulum, incluido en las herramien-
tas de calibración.
Axis Calibration se describe en Cali-
bración con el método Axis Calibration
en la página 371.
La información general de calibración
se incluye en la sección Calibración
en la página 357.
16
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los requi-

sitos de seguridad al realizar la primera prueba
de funcionamiento. Encontrará información más
detallada en la sección El primer ensayo de
funcionamiento puede causar lesiones o daños
en la página 33.

Manual del producto - IRB 4600 287

3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.4.4 Medición del huelgo del eje 5

4.4.4 Medición del huelgo del eje 5

Generalidades
Después del montaje tras una operación de reparación o por cualquier motivo,
debe comprobar el huelgo de los ejes 5 y 6 para garantizar la exactitud de repetición
del posicionamiento del robot. A continuación se detalla el procedimiento necesario
para el eje 5.

Equipo necesario

Equipo, etc. Referencia Nota

Conjunto de herramientas estándar - El contenido se define en la
sección Herramientas están-
dar en la página 405.
Herramienta de medición de huelgo 3HAB1611-6
(IRB 4600 -60/2.05, -45/2.05, -40/2.55)
Herramienta de medición de huelgo 3HAB6337-1
(IRB 4600 -20/2.50)
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se
tas y otros procedimientos. Consulte las refe- incluyen referencias a las
rencias a estos procedimientos en las siguien- herramientas necesarias.
tes instrucciones detalladas.

Medición en el eje 5
El procedimiento siguiente detalla cómo medir el huelgo del eje 5.

Nota

La herramienta de medición y los valores de medición son distintos en función

de la versión del robot.

Acción Información
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.

2 Mueva el robot hasta la posición de calibra-

ción y gire el eje 4 90°.
3 Monte la herramienta de medición de La referencia se especifica en Equipo
huelgo en la brida giratoria. necesario en la página 288.

Continúa en la página siguiente

288 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.4.4 Medición del huelgo del eje 5
Continuación

Acción Información
4 Aplique la carga F en un sentido, como se
muestra en la figura de la derecha.
Nota

¡Existen cargas y distancias diferentes para

las distintas versiones del robot, como se
indica en el lado derecho!

xx0300000186

Valores para IRB 4600 - 60/2.05, -

45/2.05, -40/2.55:
• A: Herramienta de medición de
huelgo
• B: 207,5 mm
• C: 135 mm
• F: 90N
Valores para IRB 4600 -20/2.50:
• A: Herramienta de medición de
huelgo
• B: 140 mm
• C: 85 mm
• F: 40N
5 Retire la carga y ponga a cero el indicador.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 4600 289
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4 Reparación
4.4.4 Medición del huelgo del eje 5
Continuación

Acción Información
6 Aplique la carga F en el sentido opuesto,
como se muestra en la figura de la derecha.

xx0300000187

Valores para IRB 4600 -60/2.05, -

45/2.05, -40/2.55:
• A: Herramienta de medición de
huelgo
• B: 207,5 mm
• C: 135 mm
• F: 90N
Valores para IRB 4600 -20/2.50:
• A: Herramienta de medición de
huelgo
• B: 140 mm
• C: 85 mm
• F: 40N
7 Retire la carga y mida el huelgo leyendo el El huelgo máximo permitido en la distan-
indicador. cia indicada desde el centro del eje 5
es, según la versión de robot:
• IRB 4600 -60/2.05, -45/2.05, -
40/2.55: 0,10 mm
• IRB 4600 -20/2.50: 0,08 mm

290 Manual del producto - IRB 4600

3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.4.5 Medición del huelgo del eje 6

4.4.5 Medición del huelgo del eje 6

Generalidades
Después del montaje tras una operación de reparación o por cualquier motivo,
debe comprobar el huelgo de los ejes 5 y 6 para garantizar la exactitud de repetición
del posicionamiento del robot. A continuación se detalla el procedimiento necesario
para el eje 6.

Equipo necesario

Equipo Referencia Nota

Conjunto de herramientas estándar - El contenido se define en la
sección Herramientas están-
dar en la página 405.
Herramienta de medición de huelgo 3HAB1611-6
(IRB 4600 -60/2.05, -45/2.05, -40/2.55)
Herramienta de medición de huelgo 3HAB6337-1
(IRB 4600 -20/2.50)
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se
tas y otros procedimientos. Consulte las refe- incluyen referencias a las
rencias a estos procedimientos en las siguien- herramientas necesarias.
tes instrucciones detalladas.

Medición en el eje 6
El procedimiento siguiente detalla cómo medir el huelgo del eje 6.

Nota

La herramienta de medición y los valores de medición son distintos en función

de la versión del robot.

Acción Información
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de
trabajo del robot.

2 Monte la herramienta de medición de La referencia se especifica en Equipo nece-

huelgo en la brida giratoria. sario en la página 291.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 4600 291
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.4.5 Medición del huelgo del eje 6
Continuación

Acción Información
3 Fije un peso (m) a una distancia (B) de
la brida de la muñeca, para evitar los
efectos del huelgo en el eje 5.
Nota

Existen pesos y distancias diferentes

para las distintas versiones del robot, tal
como se indica en el lado derecho.

xx0300000188

Valores para las versiones de robot IRB

4600 -60/2.05, -45/2.05, -40/2.55:
• A: Herramienta de medición de huel-
go
• B: 207,5 mm
• m: 20 kg
Valores para la versión de robot IRB 4600
-20/2.50:
• A: Herramienta de medición de huel-
go
• B: 140 mm
• m: 10 kg
4 Aplique la carga F en un sentido.
Nota

Existen cargas y distancias diferentes

para las distintas versiones del robot,
como se indica en el lado derecho.

xx0300000189

Valores para las versiones de robot IRB

4600 -60/2.05, -45/2.05, -40/2.55:
• A: Herramienta de medición de huel-
go
• B: 100 mm
• C: 100 mm
• F: 50N
Valores para la versión de robot IRB 4600
-20/2.50:
• A: Herramienta de medición de huel-
go
• B: 100 mm
• C: 150 mm
• F: 40N
5 Retire la carga y ponga a cero el indica-
dor.

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292 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.4.5 Medición del huelgo del eje 6
Continuación

Acción Información
6 Aplique la carga F en el sentido opuesto,
como se muestra en la figura de la dere-
cha.

xx0300000190

Valores para las versiones de robot IRB

4600 -60/2.05, -45/2.05, -40/2.55:
• A: Herramienta de medición de huel-
go
• B: 100 mm
• C: 100 mm
• F: 50N
Valores para la versión de robot IRB 4600
-20/2.50:
• A: Herramienta de medición de huel-
go
• B: 100 mm
• C: 150 mm
• F: 40N
7 Retire la carga y mida el huelgo leyendo El huelgo máximo permitido en la distancia
el indicador. indicada (B) desde el centro del eje 6 es,
según la versión de robot:
• IRB 4600 -60/2.05, -45/2.05, -40/2.55:
0,16 mm
• Valores del IRB 4600 -20/2.55: 0,19
mm

Manual del producto - IRB 4600 293

3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.5.1 Sustitución del brazo inferior

4.5 Brazo inferior

4.5.1 Sustitución del brazo inferior

Ubicación del brazo inferior

Tipo C
El brazo inferior se encuentra en el lugar mostrado en la figura.

xx1200000636

A Brazo superior
B Caja reductora del eje 3

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294 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.5.1 Sustitución del brazo inferior
Continuación

C Arandela de cinco orificios (3 uds.)

xx1200000520

D Tornillos de fijación M10x40 de acero calidad 12.9 Gleitmo (15 uds.)

E Brazo inferior
F Base de coordenadas
G Caja reductora del eje 2
H Arandela (18 unidades)
J Tornillos de fijación M12x50 de acero calidad 12.9 Gleitmo (18 unidades)

Otro diseño distinto al Tipo C

El brazo inferior se encuentra en el lugar mostrado en la figura.

B C D E

G
H J

xx0800000360

A Brazo superior
B Caja reductora del eje 3
C Brazo inferior

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Manual del producto - IRB 4600 295
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.5.1 Sustitución del brazo inferior
Continuación

D Arandela (19 unidades)

E Tornillos de fijación M8x40 de acero calidad 12.9 Gleitmo (19 unidades)
F Base de coordenadas
G Caja reductora del eje 2
H Arandela (18 unidades)
J Tornillos de fijación M12x50 de acero calidad 12.9 Gleitmo (18 unidades)

Equipo necesario

Equipo Nota
Brazo inferior Para conocer las referencias de los repuestos,
consulte Repuestos: brazo inferior y motores
en Product manual, spare parts - IRB 2600.
Argolla de elevación Válido para un diseño distinto al Tipo C:
M8
Válido para el tipo C:
M10
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herramien-
tas estándar en la página 405.
Es posible que se requieran otras herra- En estos procedimientos se incluyen referen-
mientas y otros procedimientos. Consulte cias a las herramientas necesarias.
las referencias a estos procedimientos en
las siguientes instrucciones detalladas.

Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.

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296 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.5.1 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 372.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.

Retirada del brazo inferior

Utilice este procedimiento para retirar el brazo inferior.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará y lleve a cabo las acciones correspon-
dientes antes de iniciar el procedimiento de
reparación.
2 Mueva el robot hasta la posición mostrada
en la figura.

xx0800000336

3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

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Manual del producto - IRB 4600 297
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.5.1 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
4 Retire el paquete de cables de todos los La forma de retirar el paquete de cables
ejes, excepto la base. del bastidor, el brazo inferior y la carcasa
del brazo se describe en las secciones:
• Retirada del arnés de cables del
bastidor en la página 220
• Retirada del arnés de cables del
brazo inferior y la carcasa del brazo
en la página 221
5 Sujete el brazo superior con una eslinga
redonda unida a una grúa puente.
6 Retire el brazo superior completo y colóque- La forma de retirar el brazo superior
lo sobre un palé de carga. completo se describe en la sección:
• Retirada del brazo superior comple-
to en la página 266
7
¡CUIDADO!

El brazo inferior del robot 65 kg pesa.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!

8 Monte una argolla de elevación en uno de La figura muestra el otro diseño distinto
los orificios superiores para tornillos de fija- del Tipo C, pero el principio de montaje
ción del brazo inferior. de la argolla de elevación es la misma en
el Tipo C.

xx0800000379

Piezas:
• A: Argolla de elevación

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298 Manual del producto - IRB 4600
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 4 Reparación
4.5.1 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
9 Retire los tornillos y arandelas de fijación
que sujetan el brazo inferior a la caja reduc-
tora del eje -2.

xx1800000935

10 Retire el brazo inferior.

Montaje del brazo inferior

Utilice este procedimiento para montar el brazo inferior.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

2
¡CUIDADO!

El brazo inferior del robot 65 kg pesa.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!

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Manual del producto - IRB 4600 299
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4 Reparación
4.5.1 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
3 Monte una argolla de elevación en uno de La figura muestra el otro diseño distinto
los orificios superiores para tornillos de fija- del Tipo C, pero el principio de montaje
ción del brazo inferior. de la argolla de elevación es la misma en
el Tipo C.

xx0800000379

Piezas:
• A: Argolla de elevación
4 Sujete el brazo inferior con una eslinga re-
donda a una grúa puente y elévelo hasta el
robot.
5 Vuelva a colocar los tornillos y arandelas Tornillos de fijación: M12x50 acero de
de fijación para sujetar el brazo inferior a la calidad Gleitmo 12.9 (18 uds.)
caja reductora del eje -2. Par de apriete: 110 Nm.

xx1800000935

6 Sujete el brazo superior completo con eslin-

gas redondas a una grúa puente y elévelo
hasta el robot.
7 Monte de nuevo el brazo superior completo. La forma de montar el brazo superior
completo se describe en la sección:
• Montaje del brazo superior comple-
to en la página 271

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300 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.5.1 Sustitución del brazo inferior
Continuación

Acción Nota
8 Monte el paquete de cables. La forma de montar el paquete de cables
del bastidor, el brazo inferior y la carcasa
del brazo se describe en las secciones:
• Montaje del arnés de cables en el
bastidor en la página 227
• Montaje del arnés de cables en el
brazo inferior y la carcasa del bra-
zo en la página 236
9 Calibre de nuevo el robot. Pendulum Calibration se describe en
Manual del operador - Calibration Pendu-
lum, incluido en las herramientas de cali-
bración.
Axis Calibration se describe en Calibra-
ción con el método Axis Calibration en la
página 371.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la
página 357.
10
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento. Encontrará infor-
mación más detallada en la sección El pri-
mer ensayo de funcionamiento puede cau-
sar lesiones o daños en la página 33.

Manual del producto - IRB 4600 301

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4 Reparación
4.6.1 Sustitución de pasador del tope del eje 1

4.6 Bastidor y base

4.6.1 Sustitución de pasador del tope del eje 1

Ubicación del pasador de tope del eje 1

El pasador de tope del eje 1 se encuentra en el lugar indicado en la figura.

xx0800000045

A Tornillos de fijación M6x16 calidad 8.8-A2F (2 unidades)

B Abrazadera
C Junta tórica (2 piezas) - No se usa si está instalada la abrazadera (D).
D Abrazadera
E Pasador de tope

Equipo necesario

Equipo Nota
Pasador de tope Para conocer la referencia de las piezas de re-
puesto, consulte Bastidor y base en Product
manual, spare parts - IRB 2600.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herramien-
tas estándar en la página 405.

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302 Manual del producto - IRB 4600
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 4 Reparación
4.6.1 Sustitución de pasador del tope del eje 1
Continuación

Equipo Nota
Es posible que se requieran otras herra- En estos procedimientos se incluyen referen-
mientas y otros procedimientos. Consulte cias a las herramientas necesarias.
las referencias a estos procedimientos en
las siguientes instrucciones detalladas.

Retirada del pasador del tope del eje 1

Utilice este procedimiento para retirar el pasador de tope del eje 1.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

2 Retire los tornillos de fijación que sujetan Consulte la figura en

la abrazadera y el pasador de tope. • Ubicación del pasador de tope del
eje 1 en la página 302
3 Retire la abrazadera y el pasador de tope. Consulte la figura en
• Ubicación del pasador de tope del
eje 1 en la página 302

Montaje del pasador del tope del eje 1

Utilice este procedimiento para montar el pasador de tope del eje 1.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

2 Monte las dos juntas tóricas en el pasador Consulte la figura en

de tope. • Ubicación del pasador de tope del
eje 1 en la página 302
Nota

Las juntas tóricas no se usan si está insta-

lada la abrazadera (D).

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Manual del producto - IRB 4600 303
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución de pasador del tope del eje 1
Continuación

Acción Nota
3 Monte el pasador de tope en la abrazadera.

Nota

El pequeño saliente de la abrazadera debe

estar orientado hacia abajo para el montaje
correcto del pasador de tope.
A

B
xx0800000453

Piezas:
• A: Soporte
• B: Pasador de tope
• C: Pequeño saliente
4 Fije el pasador de tope junto con la abraza- 3HAB7116-1 (Loctite 243).
dera (D) al bastidor con sus tornillos de fija- Par de apriete: 10 Nm
ción. Use Líquido de bloqueo
Consulte la figura en
• Ubicación del pasador de tope del
eje 1 en la página 302
5
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento. Encontrará infor-
mación más detallada en la sección El pri-
mer ensayo de funcionamiento puede cau-
sar lesiones o daños en la página 33.

304 Manual del producto - IRB 4600

3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.7.1 Retirada de los motores

4.7 Motores

4.7.1 Retirada de los motores

Introducción
En este procedimiento se describe cómo retirar los motores de todos los ejes del
robot.

Ubicación de los motores del eje 1 y el eje 2

Los motores del eje 1 y del eje 2 están situados en los lugares mostrados en la
figura.
Motores:
(1) = Motor del eje 1
(2) = Motor del eje 2

xx0900000302

A Tornillos de fijación M5x16 de acero calidad 8-A2F (7 unidades)

B Cubierta del motor
C Tornillos de fijación del motor del eje 1 (4 uds.) + arandelas. Consulte Pares de
apriete y tornillos de fijación en la página 318
C Tornillos de fijación del motor del eje 2 (4 uds.) + arandelas. Consulte Pares de
apriete y tornillos de fijación en la página 318
D Caja de conexión
E Motor del eje 1
E Motor del eje 2
F Junta tórica
G Orificio
H Cubierta de pasacables estanco

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Manual del producto - IRB 4600 305
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.7.1 Retirada de los motores
Continuación

Ubicación de los motores del eje 3, el eje 4, el eje 5 y el eje 6

Los motores del eje 3, el eje 4, el eje 5 y el eje 6 están situados en los lugares
mostrados en las figuras.
Motores: (3) = Motor del eje 3. (4) = Motores del eje 4, el eje 5 y el eje 6.

xx0900000303

A Marcas del interior de la carcasa del brazo, identificando la posición de cada

motor.
B Tornillos de fijación del motor del eje 3 (4 uds.) + arandelas. Consulte Pares de
apriete y tornillos de fijación en la página 318
B Tornillos de fijación de los motores del eje 4, el eje 5 y el eje 6 (3x4 uds.) +
arandelas. Pares de apriete y tornillos de fijación en la página 318
C Motor del eje 3
D Motor del eje 4
E Motor del eje 5
F Motor del eje 6
G Junta tórica (eje 4, eje 5 y eje 6)
H Carcasa del brazo

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306 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.7.1 Retirada de los motores
Continuación

Conectores de los motores del eje 3 y el eje 4

La figura muestra los conectores de los motores de los ejes 3-6.

MP5
FB5

FB4 FB6

MP4

MP3

FB3

MP6
xx0900000410

Equipo necesario

Equipo Nota
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herra-
mientas estándar en la página 405.
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen referen-
tas y otros procedimientos. Consulte las re- cias a las herramientas necesarias.
ferencias a estos procedimientos en las si-
guientes instrucciones detalladas.

Pesos
Los motores de los distintos ejes tienen los pesos indicados en la tabla:
Motor Peso en kg
Motor del eje 1 13 kg
Motor del eje 2 25 kg
Motor del eje 3 13 kg
Motor del eje 4 8 kg
Motor del eje 5 8 kg
Motor del eje 6 8 kg

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Manual del producto - IRB 4600 307
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.7.1 Retirada de los motores
Continuación

¡CUIDADO!

¡Todos los equipos elevadores deben tener una capacidad adecuada!

Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 372.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.

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308 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.7.1 Retirada de los motores
Continuación

Posición del robot

Utilice este procedimiento para situar el robot en la posición recomendada con el
fin de facilitar la sustitución de los motores.
Acción Información
Motores del eje 1, el eje 4, el eje 5 y el eje 6
• Traslade el robot hasta una posición en
la que la muñeca quede apuntando hacia
el suelo como se muestra en la figura.
Esto hará posible la retirada de los moto-
res sin drenar el aceite de la caja reduc-
tora.

xx0800000388

Motor del eje 2

• Mueva el robot hasta una posición en la
que el brazo inferior quede apoyado fir-
memente en el amortiguador de los ejes
2 y 3. Libere el freno del eje 2 para ase-
gurarse de que el brazo inferior se apoye
en la posición de fin de carrera.

xx1100000548

Motor del eje 3

• Mueva el eje 2 hasta los 0° y el eje 3
hasta el máximo positivo. Libere el freno
del eje 3 para asegurarse de que el brazo
superior esté completamente vertical y
quede apoyado contra el amortiguador
del eje 2 y el eje 3.

Drenaje de la caja reductora

Utilice este procedimiento para drenar las cajas reductoras en caso necesario.

Nota

El drenaje de las cajas reductoras sólo es necesario al retirar los motores de los
ejes 2 y 3.

Acción Nota
1 Motor del eje 1: -
• No se requiere el drenaje de la caja re-
ductora.

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Manual del producto - IRB 4600 309
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4 Reparación
4.7.1 Retirada de los motores
Continuación

Acción Nota
2 Motor del eje 2: La forma de drenar la caja reductora
• La caja reductora se ha drenado antes se describe en la sección:
de desmontar el motor. • Cambio de aceite de la caja re-
ductora del eje 2 en la pági-
na 173
3 Motor del eje 3: La forma de drenar la caja reductora
• La caja reductora se ha drenado antes se describe en la sección:
de desmontar el motor. • ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cam-
bio de aceite de la caja reducto-
ra del eje 3 en la página 177
4 Motores del eje 4, el eje 5 y el eje 6: -
• No se requiere el drenaje del aceite de
la caja reductora si el robot se encuentra
en la posición recomendada.

Retirada de los motores

Utilice este procedimiento para retirar los motores del eje 1, el eje 2, el eje 3, el
eje 4, el eje 5 y el eje 6.

Nota

Este procedimiento contiene información para la retirada de los motores de todos

los ejes del robot. Algunos pasos sólo corresponden a un motor determinado.
¡Siga atentamente los pasos para no omitir información vital!

Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utilizará
y lleve a cabo las acciones correspondientes
antes de iniciar el procedimiento de reparación.
2 Mueva el robot a la posición recomendada para Consulte Retirada de los motores en
el motor que prevé desmontar. la página 305.
• Posición del robot en la pági-
na 309
3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

4 Compruebe si es necesario drenar la caja re- Consulte Retirada de los motores en

ductora. la página 305.
• Drenaje de la caja reductora en
la página 309

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310 Manual del producto - IRB 4600
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 4 Reparación
4.7.1 Retirada de los motores
Continuación

Acción Nota
5 ¡Sólo corresponde a los motores del eje 3, el
eje 4, el eje 5 y el eje 6!
Retire la cubierta de la parte posterior de la
carcasa del brazo. B

¡AVISO!

¡El robot no debe funcionar nunca si no está

montada la cubierta de la carcasa del brazo!
Es una parte de apoyo vital para el robot.

A
xx0800000389

Piezas:
• A: Cubierta
• B: Tornillos de fijación (10 uni-
dades) + arandelas.
6 ¡Sólo se aplica a los motores de los ejes 1 y La forma de desmontar el ventilador
2 que cuentan con ventilador! se detalla en la sección:
¡Desmonte el ventilador antes de iniciar el • Instalación del ventilador de re-
desmontaje! frigeración para los motores
(opcional) en la página 93
7 ¡Sólo corresponde a los motores del eje 1 y Consulte la figura en:
el eje 2! • Ubicación de los motores del
Retire la cubierta del motor. eje 1 y el eje 2 en la página 305

8 ¡Sólo corresponde a los motores del eje 1 y Consulte la figura en:

el eje 2! • Ubicación de los motores del
Retire la cubierta del pasacables estanco. eje 1 y el eje 2 en la página 305

9 ¡Sólo corresponde a los motores del eje 1 y Consulte la figura en:

el eje 2! • Ubicación de los motores del
Retire la caja de conexión. eje 1 y el eje 2 en la página 305

Nota

Sólo se requiere si se desea reemplazar el

motor con uno nuevo.

10 Desconecte los cables del motor.

Nota

Al retirar el motor del eje 3, debe des-

conectar también los cables de los
motores del eje 4, el eje 5 y el eje 6.
Esto es necesario para poder desmon-
tar la abrazadera de la parte superior
del motor del eje 3.

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Manual del producto - IRB 4600 311
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.7.1 Retirada de los motores
Continuación

Acción Nota
11 ¡Sólo corresponde al motor del eje 3!
Retire la abrazadera del motor del eje 3.

xx0800000390

Piezas:
• A: Motor del eje 3
• B: Soporte
12 Para liberar los frenos del motor que se va a Conectores:
desmontar, debe conectar una fuente de alimen- • Motor del eje 1: R2.MP1
tación de 24 V de CC al motor. • Motor del eje 2: R2.MP2
¡Sólo se aplica a los motores de los ejes 2 y
• Motor del eje 3: R2.MP3
3!
• Motor del eje 4: R2.MP4
Libere el freno del eje 2 hasta que el brazo in-
ferior quede firmemente apoyado sobre el • Motor del eje 5: R2.MP5
amortiguador. • Motor del eje 6: R2.MP6
Conexión a los pines:
• + : pin 2
• -: pin 5

¡CUIDADO!

Las conexiones de los frenos del mo-

tor (conexión a 24 V CC) dependen de
la fase. Si se intercambian las conexio-
nes de los pines, pueden producirse
daños graves en componentes vitales.

13
Nota

¡Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes si
aplica una fuerza excesiva!

14 Retire los tornillos de fijación que sujetan el Consulte la figura en:

motor. • Ubicación de los motores del
En caso necesario utilice una extensión de 300 eje 1 y el eje 2 en la página 305
mm para las puntas de 1/2 pulgada (motor del
eje 1).
15 Si es necesario, presione el motor para sacarlo
de su posición. Para ello, monte dos tornillos Nota
en los orificios roscados de la brida del motor.
Utilice siempre las herramientas de
retirada por pares en posición diagonal
entre sí.

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312 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.7.1 Retirada de los motores
Continuación

Acción Nota
16 ¡Retire el motor!
¡CUIDADO!

Eleve suavemente el motor para no

dañar el piñón y los engranajes.

17 ¡Sólo se aplica al motor del eje 1! Consulte la figura en:

Cubra el orificio si la sustitución del motor del • Ubicación de los motores del
eje 1 no es inmediata, con el fin de evitar la eje 1 y el eje 2 en la página 305
penetración de suciedad.
18 ¡Sólo se aplica a los motores de los ejes 4, 5 Consulte la figura en:
y 6! • Ubicación de los motores del
Compruebe que la junta tórica también se haya eje 1 y el eje 2 en la página 305
retirado. Podría haberse quedado dentro de la
carcasa del brazo al retirar el motor.

Manual del producto - IRB 4600 313

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4 Reparación
4.7.2 Montaje de los motores

4.7.2 Montaje de los motores

Introducción
En este procedimiento se describe cómo montar los motores de todos los ejes del
robot.

¡AVISO!

Al sustituir un motor, asegúrese de utilizar un motor nuevo del tipo correcto. Es

posible que los motores de tipos diferentes no sean compatibles. Consulte el
Manual de repuestos en el portal myABB Business Portal (www.mypor-
tal.abb.com).

Ubicación de los motores del eje 1 y el eje 2

Los motores del eje 1 y del eje 2 están situados en los lugares mostrados en la
figura.
Motores:
(1) = Motor del eje 1
(2) = Motor del eje 2

xx0900000302

A Tornillos de fijación M5x16 de acero calidad 8-A2F (7 unidades)

B Cubierta del motor
C Motor del eje 1: Tornillos de fijación (4 uds.) + arandelas. Consulte Pares de
apriete y tornillos de fijación en la página 318
C Motor del eje 2: Tornillos de fijación (4 uds.) + arandelas. Consulte Pares de
apriete y tornillos de fijación en la página 318
D Caja de conexión
E Motor del eje 1
E Motor del eje 2
F Junta tórica

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314 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.7.2 Montaje de los motores
Continuación

G Orificio
H Cubierta de pasacables estanco

Ubicación de los motores del eje 3, el eje 4, el eje 5 y el eje 6

Los motores del eje 3, el eje 4, el eje 5 y el eje 6 están situados en los lugares
mostrados en las figuras.
Motores:
(3) = Motor del eje 3
(4) = Motores del eje 4, el eje 5 y el eje 6

xx0900000303

A Marcas del interior de la carcasa del brazo, identificando la posición de cada

motor.
B Tornillos de fijación del motor del eje 3 (4 uds.) + arandelas. Consulte Pares de
apriete y tornillos de fijación en la página 318
B Tornillos de fijación de los motores del eje 4, el eje 5 y el eje 6 (3x4 uds.) +
arandelas. Consulte Pares de apriete y tornillos de fijación en la página 318
C Motor del eje 3
D Motor del eje 4
E Motor del eje 5
F Motor del eje 6
G Junta tórica (eje 4, eje 5 y eje 6)
H Carcasa del brazo

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Manual del producto - IRB 4600 315
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4 Reparación
4.7.2 Montaje de los motores
Continuación

Conectores de los motores del eje 3 y el eje 4

La figura muestra los conectores de los motores de los ejes 3 y 4.

MP5
FB5

FB4 FB6

MP4

MP3

FB3

MP6
xx0900000410

Equipo necesario

Equipo Nota
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herra-
mientas estándar en la página 405.
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen referen-
tas y otros procedimientos. Consulte las re- cias a las herramientas necesarias.
ferencias a estos procedimientos en las si-
guientes instrucciones detalladas.
Herramienta de elevación del eje 2 Para ver la referencia, consulte Información
de referencia.
Herramienta de elevación del eje 3 Para ver la referencia, consulte Información
de referencia.
Motores Para conocer la referencia del repuesto,
consulte Listas de repuestos en la página 411.

Pesos
Los motores de los distintos ejes tienen los pesos indicados en la tabla:
Motor Peso en kg
Motor del eje 1 13 kg
Motor del eje 2 25 kg
Motor del eje 3 13 kg

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316 Manual del producto - IRB 4600
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 4 Reparación
4.7.2 Montaje de los motores
Continuación

Motor Peso en kg
Motor del eje 4 8 kg
Motor del eje 5 8 kg
Motor del eje 6 8 kg

¡CUIDADO!

¡Todos los equipos elevadores deben tener una capacidad adecuada!

Posición del robot

Utilice este procedimiento para situar el robot en la posición recomendada con el
fin de facilitar la sustitución de los motores.
Acción Información
Motores del eje 1, el eje 4, el eje 5 y el eje 6
• Traslade el robot hasta una posición en
la que la muñeca quede apuntando hacia
el suelo como se muestra en la figura.
Esto hará posible la retirada de los moto-
res sin drenar el aceite de la caja reduc-
tora.

xx0800000388

Motor del eje 2

• Mueva el robot hasta una posición en la
que el brazo inferior quede apoyado fir-
memente en el amortiguador del eje 3.
Libere el freno del eje 2 para asegurarse
de que el brazo inferior se apoye en la
posición de fin de carrera.

xx1100000548

Motor del eje 3

• Mueva el eje 2 hasta los 0° y el eje 3
hasta el máximo positivo. Libere el freno
del eje 3 para asegurarse de que el brazo
superior esté completamente vertical y
quede apoyado contra el amortiguador.

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Manual del producto - IRB 4600 317
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4 Reparación
4.7.2 Montaje de los motores
Continuación

Llenado de aceite de la caja reductora

Utilice este procedimiento para llenar de aceite la caja reductora en caso necesario.

Nota

El llenado de aceite de la caja reductora sólo es necesario al montar los motores

de los ejes 2 y 3.

Acción Nota
1 Motor del eje 1: -
• No se requiere el llenado del aceite de la
caja reductora.
2 Motor del eje 2: La forma de rellenar el aceite de la
• Rellene el aceite de la caja reductora tras caja reductora se describe en la sec-
el montaje. ción:
• Cambio de aceite de la caja
reductora del eje 2 en la pági-
na 173
3 Motor del eje 3: La forma de rellenar el aceite de la
• Rellene el aceite de la caja reductora tras caja reductora se describe en la sec-
el montaje. ción:
• ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ,
Cambio de aceite de la caja
reductora del eje 3 en la pági-
na 177
4 Motores del eje 4, el eje 5 y el eje 6: -
• No se requiere el llenado del aceite de la
caja reductora.

Pares de apriete y tornillos de fijación

En la tabla se muestran los pares de apriete de todos los motores.
Motor Tornillo de fijación Clase Par de apriete
Motor del eje 1 M8x25 8.8-A2F 22 Nm
Motor del eje 2 Longitudes de tornillos 8.8-A2F 35 Nm
en función del espesor
de la brida en la pági-
na 319
Motor del eje 3 Longitudes de tornillos 8.8-A2F 22 Nm
en función del espesor
de la brida en la pági-
na 319
Motor del eje 4 M8x25 8.8-A2F 22 Nm
Motor del eje 5 M8x25 8.8-A2F 22 Nm
Motor del eje 6 M8x25 8.8-A2F 22 Nm

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318 Manual del producto - IRB 4600
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 4 Reparación
4.7.2 Montaje de los motores
Continuación

Longitudes de tornillos en función del espesor de la brida

Las longitudes de los tornillos pueden variar en función del momento de la entrega
del robot. Las distintas longitudes de los tornillos dependen de los distintos
espesores de las bridas de los motores. ¡Asegúrese de utilizar tornillos con la
longitud correcta! Consulte la tabla:
Motor del eje 2 Motor del eje 3
Espesor de brida Tornillos de fijación Espesor de brida Tornillos de fijación
18,5 mm M10x40 15 mm M8x35
16 mm M10x35 13 mm M8x30

xx0900000443

A Espesor de brida

Preparativos antes del montaje de los motores

Utilice este procedimiento para hacer los preparativos necesarios antes del montaje
de los motores.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

2 Lije con cuidado la pintura de la superficie para

conseguir una superficie lisa.
3 Limpie la superficie para eliminar cualquier
contaminación, por ejemplo de aceite y sucie-
dad.
Elimine la pintura de las superficies de montaje
con ayuda de una cuchilla.
4 Asegúrese de que ni el motor y ni el piñón
presenten daños ni arañazos.
5 Lubrique ligeramente la junta tórica con grasa.

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Manual del producto - IRB 4600 319
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4 Reparación
4.7.2 Montaje de los motores
Continuación

Acción Nota
6 Asegúrese de que la junta tórica esté bien
asentada en la brida del motor.

xx0900000082

Piezas:
• A: Posición correcta de la junta
tórica
• B: ¡Posición incorrecta de la
junta tórica !
¡Sustituya la junta tórica con una nue-
va si está dañada!
7 Para liberar los frenos, debe conectar una Conectores:
fuente de alimentación de 24 V de CC. • Motor del eje 1: R2.MP1
• Motor del eje 2: R2.MP2
• Motor del eje 3: R2.MP3
• Motor del eje 4: R2.MP4
• Motor del eje 5: R2.MP5
• Motor del eje 6: R2.MP6
Conexión a los pines:
• + : pin 2
• -: pin 5

¡CUIDADO!

Las conexiones de los frenos del mo-

tor (conexión a 24 V CC) dependen de
la fase. Si se intercambian las conexio-
nes de los pines, pueden producirse
daños graves en componentes vitales.

Nota

Se recomienda utilizar un ventilador para evitar el sobrecalentamiento del motor

y la caja reductora en aplicaciones con movimiento intensivo (par medio elevado
y/o tiempos de espera breves) en los ejes 1 y 2. La protección IP54 es válida
para el ventilador de refrigeración.
También se recomienda utilizar un ventilador si existe una temperatura ambiente
elevada.
La forma de instalar un ventilador se describe en la sección Instalación del
ventilador de refrigeración para los motores (opcional) en la página 93.

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320 Manual del producto - IRB 4600
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 4 Reparación
4.7.2 Montaje de los motores
Continuación

Montaje de los motores

Utilice este procedimiento para montar los motores de los ejes 1, 2, 3, 4, 5 y 6.

Nota

Este procedimiento contiene información para el montaje de los motores de

todos los ejes del robot. Algunos pasos sólo corresponden a un motor
determinado. ¡Siga atentamente los pasos para no omitir información vital!

Acción Información
1 Consulte Montaje de los motores en
Nota la página 314.
• Preparativos antes del montaje
¡Antes de iniciar el montaje del motor, realice de los motores en la página 319
los preparativos necesarios!

2
Nota

¡Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes si
aplica una fuerza excesiva!

3 Ponga cuidadosamente el motor en la caja re-

ductora.
4 Monte el motor, asegurándose de que el piñón Asegúrese de que:
del motor quede engranado adecuadamente • El motor esté orientado correc-
con el engranaje de la caja reductora. tamente
• ¡Ni el piñón ni el engranaje del
motor sufran daños!
5 ¡Se aplica al motor del eje 3!
¡Asegúrese de que los orificios de salida de
cables del motor del eje 3 estén en la posición
correcta! ¡Consulte la figura!

xx0900000300

Piezas:
• A: Orificios de salida de cables
del motor del eje 3

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4 Reparación
4.7.2 Montaje de los motores
Continuación

Acción Información
6 ¡Se aplica a los motores de los ejes 4, 5 y 6!
Asegúrese de que el orificio de salida de cable
del motor esté en la posición correcta.

xx0900000062

Piezas:
• A: Orificio de salida de cables
del motor del eje 4
• B: Orificio de salida de cables
del motor del eje 5
• C: Orificio de salida de cables
del motor del eje 6
7 ¡Sólo se aplica a los motores de los ejes 4, 5
y 6!
Monte los tornillos de fijación del motor y
apriételos levemente. El motor debe ser capaz
de moverse en paralelo a la caja reductora
durante el ajuste del huelgo.
8 ¡Sólo se aplica a los motores de los ejes 4, 5 Consulte Ajuste del huelgo de los mo-
y 6! tores de los ejes 4, 5 y 6 en la pági-
Ajuste el huelgo del motor. na 325.

9 Fije el motor con sus tornillos de fijación y El par de apriete y los tornillos de fija-
arandelas. ción se especifican en la tabla:
• Pares de apriete y tornillos de
Nota fijación en la página 318

¡Aplique el par de apriete correcto!

10 Desconecte la tensión de liberación de frenos.

11 ¡Sólo se aplica a los motores de los ejes 1 y Consulte la figura en:
2! • Ubicación de los motores del
Monte la caja de conexión (si la había retirado). eje 1 y el eje 2 en la página 314

Nota

¡Asegúrese de que la junta tórica esté coloca-

da!

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 4 Reparación
4.7.2 Montaje de los motores
Continuación

Acción Información
12 ¡Se aplica al motor del eje 3!
Monte la abrazadera en el motor del eje 3.

xx0800000390

Piezas:
• A: Motor del eje 3
• B: Soporte
13 Vuelva a conectar los cables del motor.
14 ¡Se aplica al motor de los ejes 1 y 2! Consulte la figura en:
Monte el pasacables estanco y las cubiertas • Ubicación de los motores del
de motor. eje 1 y el eje 2 en la página 314
¡Asegúrese de que la junta tórica esté coloca-
da! Nota

Asegúrese de que la cubierta esté bien

sellada!

15 ¡Se aplica a los motores del eje 2! La forma de rellenar el aceite de la

Rellene el aceite de las cajas reductoras. caja reductora se describe en las sec-
ciones:
• Cambio de aceite de la caja re-
ductora del eje 2 en la pági-
na 173
• ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cam-
bio de aceite de la caja reducto-
ra del eje 3 en la página 177
16 ¡Se aplica a los motores de los ejes 3, 4, 5 y Si la junta está dañada, debe sustituir-
6! la.
Asegúrese de que la junta de la cubierta de la
carcasa del brazo esté intacta.

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Manual del producto - IRB 4600 323
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4 Reparación
4.7.2 Montaje de los motores
Continuación

Acción Información
17 ¡Se aplica a los motores de los ejes 3, 4, 5 y Asegúrese de que la cubierta esté bien
6! sellada.
Monte la cubierta de la parte posterior de la
carcasa del brazo, con sus tornillos de fijación
y sus arandelas.
B
¡AVISO!

La cubierta de la carcasa del brazo debe mon-

tarse mientras el robot está funcionando. Es
un componente vital para la estabilidad del ro-
bot.

A
xx0800000389

Piezas:
• A: Cubierta
• B: Tornillos de fijación M6x25
calidad 8.8-A2F (10 unidades)
Par de apriete:
• 14 Nm
18 Calibre de nuevo el robot. Pendulum Calibration se describe en
Manual del operador - Calibration
Pendulum, incluido en las herramien-
tas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibra-
ción con el método Axis Calibration en
la página 371.
La información general de calibración
se incluye en la sección Calibración
en la página 357.
19
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los requi-

sitos de seguridad al realizar la primera prueba
de funcionamiento. Encontrará información
más detallada en la sección El primer ensayo
de funcionamiento puede causar lesiones o
daños en la página 33.

324 Manual del producto - IRB 4600

3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.7.3 Ajuste del huelgo de los motores de los ejes 4, 5 y 6

4.7.3 Ajuste del huelgo de los motores de los ejes 4, 5 y 6

Equipo necesario

Equipo Nota
Herramienta de medición Para ajustar el huelgo.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herra-
mientas estándar en la página 405.
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen referen-
tas y otros procedimientos. Consulte las re- cias a las herramientas necesarias.
ferencias a estos procedimientos en las si-
guientes instrucciones detalladas.

Ajuste del huelgo de los motores de los ejes 4, 5 y 6

Acción Nota
1 Monte la herramienta de medición en la parte posterior del motor.
2 Ajuste el huelgo del motor comenzando con un huelgo elevado y
buscando gradualmente el huelgo más reducido. Utilice movimien-
tos rápidos para no notar el campo magnético que hace que los
engranajes permanezcan en contacto. Siga las instrucciones para
el motor actual:
Motor del eje 4:
1 Gire el eje del motor seis vueltas y determine en qué punto
se consigue el huelgo mínimo dentro de este rango.
Motor del eje 5:
1 Gire el eje saliente del eje 4 en intervalos de 90°, una
vuelta completa, y busque el menor huelgo posible para el
motor 5 dentro de este rango.
2 Gire el motor del eje 5 una vuelta completa cada vez, hasta
un total de cinco vueltas. Determine en qué punto se consi-
gue el huelgo mínimo dentro de este rango.
Motor del eje 6:
1 Gire el eje saliente del eje 4 en intervalos de 90°, una
vuelta completa, y busque el menor huelgo posible para el
motor 6 dentro de esta área.
2 Gire el motor del eje 5 una vuelta completa cada vez, hasta
un total de cinco vueltas. Determine en qué punto se consi-
gue el huelgo mínimo del eje 6 dentro de este rango.
3 Gire el motor del eje 6 una vuelta completa cada vez, hasta
un total de tres vueltas. Determine en qué punto se consigue
el huelgo mínimo del eje 6 dentro de este rango.
3 Presione o golpee suavemente el motor en sentido radial para
que el huelgo sea el mínimo dentro de una vuelta del motor, sin
que el engranaje presente fricción.

Manual del producto - IRB 4600 325

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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1

4.8 Cajas reductoras

4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1

Ubicación de la caja reductora

La caja reductora está en la posición indicada en la figura. La vista de despiece
solo muestra el principio de funcionamiento del conjunto. Se recomienda hacer la
sustitución con el robot apoyado sobre un lado.

Tipo C

xx1200000637

A Base de coordenadas
B Retén radial
C Caja reductora del eje 1 con la junta tórica
D Tubo de arnés
E Arandela (16 uds.)
F Tornillos de fijación M10x100 de acero calidad 12.9 Gleitmo (16 uds.)

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326 Manual del producto - IRB 4600
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 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1
Continuación

Otro diseño distinto al Tipo C

xx0800000400

A Base de coordenadas
B Retén radial
C Junta tórica
D Caja reductora del eje 1
E Arandela (21 unidades)
F Tornillos de fijación M8x80 de acero calidad 12.9 Gleitmo (21 unidades)

Equipo necesario

Equipo Nota
Caja reductora Consulte Listas de repuestos en la página 411.
Pasadores de guía Tipo C: Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-
2/ Diseño distinto al tipo C: Pasador de guía,
M8x150: 3HAC15520-2
Utilizado para guiar la caja reductora durante la
retirada/montaje.
Utilice siempre los pasadores de guía por pares.
Guía para el engranaje reductor 3HACxxx
Se utiliza para guiar el bastidor y el engranaje del
eje 1 durante el montaje.

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Manual del producto - IRB 4600 327
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1
Continuación

Equipo Nota
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herramientas
estándar en la página 405.
Es posible que se requieran otras herra- En estos procedimientos se incluyen referencias
mientas y otros procedimientos. Con- a las herramientas necesarias.
sulte las referencias a estos procedi-
mientos en las siguientes instrucciones
detalladas.

Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 372.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.

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328 Manual del producto - IRB 4600
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 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1
Continuación

Figura del robot apoyado sobre su lado.

El robot se coloca sobre uno de sus lados para que la extracción de la caja
reductora del eje 1 se realice de forma segura. Prepare una zona del suelo con
cartón, espuma plástica o un material similar y prepare también un apoyo adicional
para la muñeca.
Asegúrese de que se sueltan las abrazaderas de los cables de la parte inferior del
brazo y se apartan para que el cableado no sufra daños.

xx1800000593

Retirada de la caja reductora del eje 1

Utilice este procedimiento para retirar la caja reductora.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utiliza-
rá y lleve a cabo las acciones correspondien-
tes antes de iniciar el procedimiento de re-
paración.
2 Drene el aceite de la caja reductora. La forma de drenar el aceite de la caja
reductora se describe en la sección:
• Cambio del aceite de la caja reduc-
tora del eje 1 en los robots monta-
dos en el suelo en la página 159
3 Mueva el robot hasta:
• Eje 1: 0°
• Eje 2: 0°
• Eje 3: -10°
• Eje 4: 0°
• Eje 5: 0°
• Eje 6: 0°

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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1
Continuación

Acción Nota
4
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

5 Quite el motor del eje 1. Consulte Retirada de los motores en la

página 305.
6 Separe de la base todo el sistema del brazo Consulte Retirada de la base en la pági-
y apoye el robot sobre su lado. na 253.

xx1800000593

7 Encaje una argolla de elevación en el orificio

de más arriba para los tornillos de fijación
de la base.

xx0800000440

A Eslinga redonda
B Argolla de elevación
C Orificio superior de fijación a la
base
D Caja reductora del eje 1
8
¡CUIDADO!

La caja reductora pesa 27 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!

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 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1
Continuación

Acción Nota
9 Asegure la caja reductora con una grúa
puente o similar.
10 Retire los tornillos de fijación que sujetan la Consulte la figura en:
caja reductora. • Ubicación de la caja reductora en
la página 326
11 Quite dos tornillos de fijación de la caja re-
ductora que estén en posiciones opuestas
y coloque en los orificios dos pasadores de
guía.

xx1800000789

Tipo C: Pasador de guía, M10x150:

3HAC15521-2/ Diseño distinto al tipo C:
Pasador de guía, M8x150: 3HAC15520-2
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
12 Quite los restantes tornillos y arandelas de
fijación.

xx1800000790

13
Nota

¡Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva!

14
Nota

Saldrá cierto exceso de aceite de la caja re-

ductora al retirarlos. Coloque algún material
absorbente para recoger el aceite.

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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1
Continuación

Acción Nota
15 Deslice la caja reductora sobre los pasado-
res de guía y extráigala. Nota
Si es necesario, utilice herramientas de reti-
rada para retirar la caja reductora. Utilice siempre las herramientas de retira-
da por pares en posición diagonal entre
sí.

xx1800000791

Montaje de la caja reductora del eje 1

Utilice estos procedimientos para montar de nuevo la caja reductora.

Montaje de la caja reductora en el bastidor

Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

2 Coloque el retén radial en el bastidor.

Sustituya en caso de daños.

xx1800000794

Continúa en la página siguiente

332 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1
Continuación

Acción Nota
3 Encaje una argolla de elevación en el orifi-
cio de más arriba para los tornillos de fija-
ción de la base.

xx0800000440

A Eslinga redonda
B Argolla de elevación
C Orificio superior de fijación a la
base
D Caja reductora del eje 1
4 Sólo válido para otro diseño distinto al
Tipo C

Nota

Al montar la argolla de elevación, comprue-

be que ambos tapones de aceite queden
colocados en la posición correcta una vez A
montada la caja reductora de la forma
mostrada en la figura. Los tapones de
aceite deben quedar colocados en las B
aberturas del bastidor.

xx0800000441

A Abertura para el tapón de aceite en

el bastidor
B Retén de aceite
5 Aplique grasa a la junta tórica. Consulte la figura en:
• Ubicación de la caja reductora en
la página 326
Sustituya la junta tórica si está dañada.
6 Limpie todas las superficies de montaje.
Elimine la pintura de las superficies de
montaje con ayuda de una cuchilla.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 4600 333
3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1
Continuación

Acción Nota
7 Monte dos pasadores de guía en el bastidor.

xx1800000793

Tipo C: Pasador de guía, M10x150:

3HAC15521-2/ Diseño distinto al tipo C:
Pasador de guía, M8x150: 3HAC15520-2
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
8 Ajuste la guía del engranaje en la parte su- Guía para el engranaje reductor:
perior del tubo de protección. 3HACxxx.
Así se protege el retén radial para que no
sufra ningún daño durante el montaje.

xx1800000795

9
¡CUIDADO!

La caja reductora pesa 27 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!

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334 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1
Continuación

Acción Nota
10 Eleve con cuidado la caja reductora sobre
los pasadores de guía y deslícela hasta su
posición.
Compruebe que el retén radial en el tubo
del bastidor no sufre ningún daño.
Sólo válido para otro diseño distinto al
Tipo C
Asegúrese de que los tapones de aceite se
encuentren en la posición correcta.

xx1800000791

xx0800000441

A Abertura para el tapón de aceite en

el bastidor
B Retén de aceite
11 Fije la caja reductora con sus tornillos de
fijación y arandelas.
12 Quite del bastidor los pasadores de guía y
apriete los dos tornillos restantes.

xx1800000790

• Otro diseño distinto al Tipo C: 35

Nm
• Tipo C: 68 Nm
13 Quite la guía del tubo de protección.

xx1800000796

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Manual del producto - IRB 4600 335
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1
Continuación

Montaje del sistema de brazos en la base

Acción Nota
1 Montaje del sistema de brazos completo en Consulte Montaje de la base en la pági-
la base. na 258.
2 Monte el motor del eje 1. Consulte Montaje de los motores en la
página 314.
3 Monte el arnés de cables en la base, el Consulte Sustitución de la caja reductora
bastidor y el brazo inferior. del eje 1 en la página 326.
• Montaje del arnés de cables en la
base en la página 230
• Montaje del arnés de cables en el
bastidor en la página 227
• Montaje del arnés de cables en el
brazo inferior y la carcasa del brazo
en la página 236
.
4 Rellene el aceite de la caja reductora. Consulte Cambio del aceite de la caja re-
ductora del eje 1 en los robots montados
en el suelo en la página 159.
5 Calibre de nuevo el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-
nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibra-
ción.
Axis Calibration se describe en Calibra-
ción con el método Axis Calibration en la
página 371.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la
página 357.
6
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento. Encontrará infor-
mación más detallada en la sección El pri-
mer ensayo de funcionamiento puede cau-
sar lesiones o daños en la página 33.

336 Manual del producto - IRB 4600

3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2

4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2

Ubicación de la caja reductora del eje 2

La caja reductora se encuentra en el lugar mostrado en la figura.

xx0800000438

A Tornillos de fijación M12x50 de acero calidad 12.9 Gleitmo (15 unidades)

B Arandelas (15 unidades)
C Caja reductora del eje 2
D Junta tórica
E Base de coordenadas

Equipo necesario

Equipo Referencia Nota

Caja reductora Consulte Listas de
repuestos en la
página 411.
Herramienta de rotación 3HAB7887-1

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Manual del producto - IRB 4600 337
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2
Continuación

Equipo Referencia Nota

Accesorios de elevación - Eslingas redondas.
Pasador de guía, M12x150 3HAC13056-2 Utilice siempre los pasadores de
guía por pares.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección
Herramientas estándar en la pági-
na 405.
Es posible que se requieran otras En estos procedimientos se inclu-
herramientas y otros procedimien- yen referencias a las herramientas
tos. Consulte las referencias a es- necesarias.
tos procedimientos en las siguien-
tes instrucciones detalladas.

Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 372.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.

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338 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2
Continuación

Retirada de la caja reductora del eje 2

Utilice este procedimiento para retirar la caja reductora.

¡AVISO!

El procedimiento detalla cómo sustituir la caja reductora sin desmontar el arnés

de cables, únicamente soltándolo. Esto supone que los brazos superior e inferior
se separarán del bastidor, pero seguirán conectados al mismo a través de los
cables. ¡Tenga cuidado para no dañar los cables!

Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se
utilizará y lleve a cabo las acciones
correspondientes antes de iniciar el
procedimiento de reparación.
2 Mueva el robot hasta la posición mos- La figura muestra el IRB 2600 pero la posición
trada en la figura. del robot es la correcta.
El brazo superior debe apoyarse en el
amortiguador del eje 3.

xx1200000068

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Manual del producto - IRB 4600 339
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2
Continuación

Acción Nota
3
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráu-
lica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de
trabajo del robot.

4 Drene la caja reductora. La forma de drenar la caja reductora se descri-

be en la sección:
• Cambio de aceite de la caja reductora
del eje 2 en la página 173
5 Suelte los cables del brazo inferior re-
tirando dos abrazaderas de cables y
una brida de cables.
B
C

xx1100000946

A Abrazadera para cable

B Abrazadera para cable
C Brida de cable
6
¡CUIDADO!

El peso del conjunto del brazo superior

e inferior es 205 kg
Todos los accesorios elevadores utili-
zados deben tener una capacidad
adecuada.

7 Coloque una eslinga redonda alrede-

dor de la carcasa del brazo superior.
8 Descargue el peso del paquete de
brazos inferior y superior tirando de
las eslingas redondas con la grúa
puente. Encienda temporalmente la
alimentación y libere los frenos del eje
2 para apoyar el peso sobre las eslin-
gas redondas.

Continúa en la página siguiente

340 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2
Continuación

Acción Nota
9
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráu-
lica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de
trabajo del robot.

10 Retire los tornillos y arandelas de fija-

ción que sujetan el brazo inferior a la
caja reductora del eje -2.

xx1800000935

11 Retire el paquete de brazos inferior y

superior del bastidor.

¡AVISO!

¡El arnés de cables sigue instalado en

el robot! Asegúrese de no dañar los
cables ni las abrazaderas de cables
del robot.

12
¡CUIDADO!

La caja reductora pesa 51 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utili-
zados deben tener una capacidad
adecuada!

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 4600 341
3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2
Continuación

Acción Nota
13 Monte una argolla de elevación en el
orificio superior para los tornillos de A
fijación que sujetan el brazo inferior a
la caja reductora.

xx0800000445

Piezas:
• A: Caja reductora del eje 2
• B: Argolla de elevación
• C: Orificios para los tornillos de fijación
que sujetan el brazo inferior a la caja
reductora del eje 2
14 Sujete la caja reductora con una eslin-
ga redonda unida a una grúa puente
o similar.
15 Retire los tornillos y arandelas de fija- Consulte la figura en:
ción que sujetan la caja reductora al • Ubicación de la caja reductora del eje 2
bastidor. en la página 337
16 Monte pasadores de guía como ayuda Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
al guiar la caja reductora hacia fuera Utilice siempre los pasadores de guía por pa-
del bastidor. res.
17 Si es necesario, utilice herramientas
de retirada para retirar la caja reducto- Nota
ra.
Utilice siempre las herramientas de retirada
por pares en posición diagonal entre sí.

18 Retire la caja reductora.

¡CUIDADO!

¡Tenga cuidado para no dañar la caja

reductora ni el piñón!

Continúa en la página siguiente

342 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2
Continuación

Montaje de la caja reductora del eje 2

Utilice este procedimiento para montar la caja reductora.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

2
¡CUIDADO!

La caja reductora pesa 51 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!

3 Monte una argolla de elevación en el orifi-

A
cio superior para los tornillos de fijación que
sujetan el brazo inferior a la caja reductora.

xx0800000445

Piezas:
• A: Caja reductora del eje 2
• B: Argolla de elevación
• C: Orificios para los tornillos de fi-
jación que sujetan el brazo inferior
a la caja reductora del eje 2.
4 Limpie todas las superficies de montaje.
Elimine la pintura de las superficies de
montaje con ayuda de una cuchilla.
5 Aplique un poco de grasa en la junta tórica Junta tórica de goma de nitrilo:
antes del montaje. 3HAB3772-120.
Válido para Tipo C: Consulte la figura en:
Sustituya en caso de daños. • Ubicación de la caja reductora del
eje 2 en la página 337
6 Monte dos pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-
opuestos del bastidor. 2
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.

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Manual del producto - IRB 4600 343
3HAC033453-005 Revisión: T
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2
Continuación

Acción Nota
7 Sujete la caja reductora con una eslinga
redonda unida a una grúa puente o similar.
8 Libere los frenos del motor del eje 2.
9 Eleve la caja reductora sobre los pasadores La referencia se especifica en Equipo
de guía y deslícela hasta su posición, necesario en la página 337.
mientras gira el piñón del motor para encon-
trar a posición de engrane. Utilice una he-
rramienta de giro.

Nota

La posición del tapón de aceite debe corres-

ponderse con la de la figura.

xx1000000307

Piezas:
• A: Posición del tapón del aceite en
la caja reductora
10 Fije la caja reductora con sus tornillos de Consulte las dimensiones del tornillo en
fijación y arandelas. la figura de:
• Ubicación de la caja reductora del
eje 2 en la página 337
Par de apriete: 110 Nm
11 Realice una prueba de fugas. Consulte Realización de una prueba de
fugas en la página 204.
12 Monte los pasadores de guía en la caja re-
ductora.
13
¡CUIDADO!

El peso del conjunto del brazo superior e

inferior es 205 kg
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.

14 Eleve los brazos superior e inferior hasta la

posición de montaje y guíelos hasta su po-
sición sobre los pasadores de guía.
Podría ser necesario girar el piñón del mo-
tor con la herramienta de giro para encon-
trar la posición de engrane.

Continúa en la página siguiente

344 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2
Continuación

Acción Nota
15 Vuelva a colocar los tornillos y arandelas Tornillos de fijación: M12x50 acero de
de fijación para sujetar el brazo inferior a la calidad Gleitmo 12.9 (18 uds.)
caja reductora del eje -2. Par de apriete: 110 Nm.

xx1800000935

16 Monte las abrazaderas de cables y la brida

de cables en el brazo inferior.

B
C

xx1100000946

A Abrazadera para cable

B Abrazadera para cable
C Brida de cable
17 Rellene de nuevo la caja reductora con La forma de rellenar el aceite de la caja
aceite lubricante. reductora se describe en la sección:
• Cambio de aceite de la caja reduc-
tora del eje 2 en la página 173
18 Calibre de nuevo el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-
nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibra-
ción.
Axis Calibration se describe en Calibra-
ción con el método Axis Calibration en la
página 371.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la
página 357.
19
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento. Encontrará infor-
mación más detallada en la sección El pri-
mer ensayo de funcionamiento puede cau-
sar lesiones o daños en la página 33.

Manual del producto - IRB 4600 345

3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3

4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3

Ubicación de la caja reductora del eje 3

La caja reductora se encuentra en el lugar mostrado en la figura.

Tipo C

xx1200000638

A Brazo superior
B Caja reductora del eje 3
C Arandelas (16 uds.)
D Tornillos de fijación M10x50 de acero calidad 12.9 Gleitmo (16 uds.)

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346 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Otro diseño distinto al Tipo C

B
C
D
E
xx0800000398

A Brazo superior
B Junta tórica
C Caja reductora del eje 3
D Arandelas (18 unidades)
E Tornillos de fijación M8x80 de acero calidad 12.9 Gleitmo (18 unidades)

Equipo necesario

Equipo Ref. Nota

Caja reductora Consulte Listas de repuestos en la
página 411.
Pasadores de guía Tipo C: M10 (2 uds.)
Otro diseño distinto al Tipo C: M8
(2 uds.)
Para guiar la caja reductora y el
brazo superior durante la retirada/el
montaje.
Herramienta de rotación 3HAB7887-1

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Manual del producto - IRB 4600 347
3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Equipo Ref. Nota

Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección
Herramientas estándar en la pági-
na 405.
Es posible que se requieran otras En estos procedimientos se inclu-
herramientas y otros procedimien- yen referencias a las herramientas
tos. Consulte las referencias a es- necesarias.
tos procedimientos en las siguien-
tes instrucciones detalladas.

Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 372.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.

Continúa en la página siguiente

348 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Retirada de la caja reductora del eje 3

Utilice este procedimiento para retirar la caja reductora.

¡AVISO!

El procedimiento detalla cómo sustituir la caja reductora sin desmontar el arnés

de cables. Esto supone que los brazos superior e inferior se separarán, pero
seguirán conectados entre sí a través de los cables. ¡Tenga cuidado para no
dañar los cables!

Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará y lleve a cabo las acciones correspon-
dientes antes de iniciar el procedimiento de
reparación.
2 Drene la caja reductora. La forma de drenar la caja reductora se
describe en la sección:
• ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio
de aceite de la caja reductora del
eje 3 en la página 177
3 Mueva el robot hasta la posición mostrada
en la figura.

xx0800000336

4
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 4600 349
3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
5 Desatornille los tornillos de fijación que su-
jetan el arnés de cables al brazo inferior por
las dos abrazaderas de cables y una brida
de cables. B
C

xx1100000946

A Abrazadera para cable

B Abrazadera para cable
C Brida de cable
6 Suelte los cables del brazo inferior desen-
ganchando las dos abrazaderas de cables.

¡CUIDADO!

El arnés de cables sigue montado en las

otras partes del robot. Asegúrese de no
dañar el arnés de cables ni ninguna de las
abrazaderas de cables en los siguientes
pasos de la retirada.

7 Fije los accesorios de elevación en el brazo Consulte Fijación de los accesorios de

superior. elevación en el brazo superior en la pági-
na 269
8 Conecte una fuente de alimentación de 24
V CC al motor del eje 3 para liberar los fre-
nos.
9 Al liberar los frenos del motor del eje 3, el
peso del brazo superior se descarga al
quedar estiradas las eslingas redondas.
10 Retire los tornillos de fijación que sujetan Consulte la figura en:
el brazo superior al brazo inferior. • Ubicación del brazo superior com-
pleto en la página 263
Nota

¡No retire los tornillos de fijación que suje-

tan la caja reductora del eje 3 a la carcasa
del brazo!

11
¡CUIDADO!

El brazo superior del robot pesa 140 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!

Continúa en la página siguiente

350 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
© Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
 4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
12 Retire el brazo superior del brazo inferior y
déjelo colgando en el aire. ¡AVISO!

¡CUIDADO! ¡El arnés de cables sigue instalado en el

robot! Asegúrese de no dañar el arnés de
Cuando el brazo superior ya no esté sujeto cables ni las abrazaderas de cables del
al robot, la carcasa del brazo tiende a des- robot.
cender levemente. Para evitarlo, es necesa-
rio elevar levemente el extremo frontal del
brazo superior antes de retirar los tornillos
de fijación que sujetan el brazo superior.

13
¡CUIDADO!

La caja reductora pesa 23 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!

14 Retire dos tornillos de fijación situados en Utilice siempre los pasadores de guía por
diagonal e inserte pasadores de guía. pares.
15 Retire los tornillos de fijación restantes que Consulte la figura en:
sujetan la caja reductora. • Ubicación de la caja reductora del
eje 3 en la página 346
16
Nota

Existirá cierto exceso de aceite en la caja

de cambios. Coloque un paño absorbente
o un elemento similar debajo de la caja re-
ductora.

17 Deslice la caja reductora con cuidado sobre

los pasadores de guía y elévela para sepa- Nota
rarla.
En caso necesario, utilice un par de tornillos Utilice siempre las herramientas de retira-
para presionar hacia fuera la caja reductora. da por pares en posición diagonal entre
sí.
¡CUIDADO!

El aceite restante se drenará de la cavidad

de la caja reductora al elevar la caja reduc-
tora para retirarla.

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Manual del producto - IRB 4600 351
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Montaje de la caja reductora del eje 3

Utilice este procedimiento para montar la caja reductora.
Acción Nota
1
PELIGRO

Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

2
¡CUIDADO!

La caja reductora pesa 23 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!

3 Limpie todas las superficies de montaje.

Elimine la pintura o cualquier otro resto de
las superficies de montaje con ayuda de
una cuchilla.
4 Aplique un poco de grasa en la junta tórica Consulte la figura en:
antes de montarla en la caja reductora. • Ubicación de la caja reductora del
eje 3 en la página 346
5 Monte dos pasadores de guía en dos orifi- Utilice siempre los pasadores de guía por
cios opuestos para tornillos del brazo supe- pares.
rior.
6 Retire la cubierta de la carcasa del brazo.
7 Fije la herramienta de giro al motor del eje
3.
8 Libere los frenos del motor del eje 3.
9 Eleve la caja reductora para colocarla sobre
los pasadores de guía.
10
Nota

¡Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva!

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352 Manual del producto - IRB 4600
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 4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
11 Deslice la caja reductora hasta su posición, La referencia de la herramienta de giro se
mientras gira el piñón del motor para encon- especifica en Equipo necesario en la pá-
trar la posición de engrane. Utilice una he- gina 347.
rramienta de giro.

Recomendación

Para este paso se requieren dos personas

dado que el brazo superior está colgando
libremente en el aire. Una persona debe
sujetar el brazo superior mientras que la
otra monta la caja reductora en el brazo
superior.

12 Gire el piñón del motor y deslice la caja re-

ductora hasta su posición.
13 Fije la caja reductora con sus tornillos de Consulte la figura en:
fijación y arandelas. • Ubicación de la caja reductora del
eje 3 en la página 346
Par de apriete: 35 Nm.
14 Retire los pasadores de guía y sustitúyalos
con los tornillos de fijación restantes.
15 Realice una prueba de fugas. Consulte Realización de una prueba de
fugas en la página 204.
16 Monte los pasadores de guía en el brazo Se especifica en Equipo necesario en la
superior. página 347.
17 Traslade el brazo superior hasta su posición
de montaje.
(Con los frenos del motor del eje 3 aún libe-
rados.)
18 Monte el brazo superior en el brazo inferior Consulte la figura en:
con sus tornillos de fijación. • Ubicación del brazo superior com-
pleto en la página 263
Par de apriete:
• Tipo C: 50 Nm y ángulo de 90°
• Otro diseño distinto al Tipo C: 35
Nm
19 Retire los pasadores de guía y sustitúyalos
con los tornillos de fijación restantes.
20 Retire la fuente de alimentación de 24 V CC.

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Manual del producto - IRB 4600 353
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
21 Monte la cubierta de la carcasa del brazo Par de apriete: 14 Nm.
superior con sus tornillos de fijación y Asegúrese de que la cubierta esté bien
arandelas. sellada.

¡AVISO!

La cubierta de la carcasa del brazo debe B

montarse mientras el robot está funcionan-
do. Es un componente vital para la estabili-
dad del robot.

A
xx0800000389

Piezas:
• A: Cubierta
• B: Tornillos de fijación M6x25 cali-
dad 8.8-A2F (10 unidades)
22 Monte las dos abrazaderas de cables y una
brida de cables en el brazo inferior.

B
C

xx1100000946

A Abrazadera para cable

B Abrazadera para cable
C Brida de cable
23 Rellene de nuevo la caja reductora con La forma de rellenar el aceite de la caja
aceite lubricante. reductora se describe en la sección:
• ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio
de aceite de la caja reductora del
eje 3 en la página 177
24 Calibre de nuevo el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-
nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibra-
ción.
Axis Calibration se describe en Calibra-
ción con el método Axis Calibration en la
página 371.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la
página 357.

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354 Manual del producto - IRB 4600
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 4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación

Acción Nota
25
PELIGRO

Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento. Encontrará infor-
mación más detallada en la sección El pri-
mer ensayo de funcionamiento puede cau-
sar lesiones o daños en la página 33.

Manual del producto - IRB 4600 355

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 5 Calibración
5.1.1 Introducción y terminología de calibración

5 Calibración
5.1 Introducción a la calibración

5.1.1 Introducción y terminología de calibración

Información de calibración
Este capítulo contiene información general sobre los métodos de calibración
recomendados y detalla también los procedimientos para actualizar los
cuentarrevoluciones, comprobar la posición de calibración, etc.
Las instrucciones detalladas sobre cómo realizar Axis Calibration se proporcionan
en el FlexPendant durante el procedimiento de calibración. Para preparar la
calibración con el método Axis Calibration, consulte Calibración con el método
Axis Calibration en la página 371.
Las instrucciones detalladas sobre cómo realizar Pendulum Calibration se
proporcionan en la documentación que se incluye con las herramientas de
calibración.

Terminología de calibración

Término Definición
Método de calibración Un término colectivo para varios métodos que pue-
den estar disponibles para la calibración del robot
de ABB. Cada método consta de diferentes rutinas
de calibración.
Posición de sincronización Una posición conocida del robot completo donde el
ángulo de cada eje puede contrastarse con marcas
de sincronización visuales.
Posición de calibración Una posición conocida del robot completo que se
utiliza para la calibración del robot.
Calibración estándar Un término genérico para todos los métodos de cali-
bración destinados a mover el robot hasta la posición
de calibración.
Calibración fina Una rutina de calibración que genera una nueva po-
sición cero del robot.
Calibración de referencia Una rutina de calibración que, en el primer paso,
genera una referencia a la posición cero actual del
robot. La misma rutina de calibración puede emplear-
se posteriormente para recalibrar el robot de nuevo
a la misma posición que cuando se guardó la refe-
rencia.
Esta rutina es más flexible comparada con la calibra-
ción fina y se utiliza cuando se instalan herramientas
y equipos del proceso.
Requiere que se cree una referencia antes de usarla
para recalibrar el robot.
Requiere que el robot esté equipado con las mismas
herramientas y equipos de procesos durante la cali-
bración y durante la creación de los valores de refe-
rencia.

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Manual del producto - IRB 4600 357
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5 Calibración
5.1.1 Introducción y terminología de calibración
Continuación

Término Definición
Actualizar cuentarrevoluciones Una rutina de calibración para realizar una calibra-
ción aproximada de cada eje del manipulador.
Marca de sincronización Marcas visuales sobre los ejes del robot. Cuando
las marcas están alineadas, el robot está en posición
de sincronización.

358 Manual del producto - IRB 4600

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 5 Calibración
5.1.2 Métodos de calibración

5.1.2 Métodos de calibración

Descripción general
En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de
calibración proporcionados por ABB.

Tipos de calibración

Tipo de calibración Descripción Método de calibración

Calibración están- El robot calibrado se sitúa en la posición de Axis Calibration o Cali-
dar calibración. bration Pendulum i
Los datos de calibración estándar se encuen-
tran en la SMB (tarjeta de medida serie) o EIB
del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.04
o anterior, los datos de calibración se entregan
en un archivo, calib.cfg, que se suministra con
el robot en el momento de la entrega. Este
archivo indica las posiciones correctas de los
resolvers y motores para la posición inicial del
robot.
Absolute accuracy Basada en la calibración estándar, además de CalibWare
(opcional) posicionar el robot en la posición inicial, la
calibración Absolute accuracy también com-
pensa:
• Las tolerancias mecánicas de la estruc-
tura del robot
• Las deformaciones debidas a la carga
La calibración Absolute accuracy se centra en
la exactitud de posicionamiento en el sistema
de coordenadas cartesianas del robot.
Los datos de calibración Absolute accuracy
se encuentran en la SMB (tarjeta de medida
serie) del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.05
o anterior, los datos de la calibración absolute
accuracy se entregan en un archivo, ab-
sacc.cfg, que se suministra con el robot en el
momento de la entrega. Este archivo sustituye
al archivo calib.cfg e indica las posiciones de
los motores, además de los parámetros de
compensación absolute accuracy.
Los robots calibrados con absolute accuracy
presentan un adhesivo junto a la placa de
identificación del robot.
¡Para recuperar el 100% de rendimiento de
absolute accuracy, el robot debe ser recalibra-
do para Absolute Accuracy!

xx0400001197

i El robot se calibra ya sea mediante Calibration Pendulum o Axis Calibration en la fábrica. Utilice
siempre el mismo método de calibración que se utilizó en la fábrica.
La información sobre métodos de calibración válidos se encuentra en la etiqueta de calibración o
en el menú de calibración en FlexPendant.

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Manual del producto - IRB 4600 359
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5 Calibración
5.1.2 Métodos de calibración
Continuación

Si no se encontró ningún dato relacionado con la calibración de serie, Calibration Pendulum se

utiliza de forma predeterminada.

Breve descripción de los métodos de calibración

El método Calibration Pendulum
Calibration Pendulum es un método de calibración estándar de todos los robots
ABB (excepto los modelos IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H y IRB 4400S).
Para el método Calibration Pendulum existen dos rutinas diferentes:
• Calibration Pendulum II
• Calibración de referencia
El equipo de calibración para Calibration Pendulum se entrega como un conjunto
de herramientas completo que incluye el Manual del operador - Calibration
Pendulum, que describe con más detalle el método y las distintas rutinas.

Método Axis Calibration

Axis Calibration es un método estándar de calibración para la calibración de IRB
4600 y es también el método más exacto para el tipo de calibración estándar. Es
el método recomendado para conseguir un rendimiento adecuado.
Para el método Axis Calibration existen las siguientes rutinas:
• Calibración fina
• Actualización de los cuentarrevoluciones
• Calibración de referencia
El equipo de calibración para Axis Calibration se suministra como un kit de
herramientas.
Encontrará una introducción al método de calibración en este manual, consulte
Calibración con el método Axis Calibration en la página 371.
Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y qué
hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por el
procedimiento de calibración, paso por paso.

CalibWare - Calibración Absolute Accuracy

Para conseguir un buen posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesiano,
se usa Absolute Accuracy como calibración del TCP. La herramienta CalibWare
le guía por el proceso de calibración y calcula nuevos parámetros de compensación.
Encontrará información más detallada en Application manual - CalibWare Field
5.0.
Si se realiza una operación de servicio en un robot que tiene la opción Absolute
Accuracy, se requiere una nueva calibración Absolute Accuracy para recuperar
todo su rendimiento. En la mayoría de los casos, la calibración estándar es
suficiente después de sustituir motores o elementos de transmisión que no suponen
el desmantelamiento de la estructura del robot. La calibración estándar también
admite la sustitución de la muñeca.

Referencias
Las referencias de las herramientas de calibración también aparecen enumeradas
en la sección Herramientas especiales en la página 406.

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360 Manual del producto - IRB 4600
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 5 Calibración
5.1.2 Métodos de calibración
Continuación

El equipo de calibración para Calibration Pendulum se entrega como un conjunto

de herramientas completo que incluye el Manual del operador - Calibration
Pendulum, que describe con más detalle el método y las distintas rutinas.

Manual del producto - IRB 4600 361

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5 Calibración
5.1.3 Cuándo realizar la calibración

5.1.3 Cuándo realizar la calibración

Cuándo realizar la calibración

Es necesario calibrar el sistema cada vez que se produce una de las siguientes
situaciones.

Si han cambiado los valores de resolver

Si los valores del transformador de coordenadas han cambiado, es necesario
recalibrar el robot mediante uno de los métodos de calibración indicados por ABB.
Calibre cuidadosamente el robot mediante la calibración estándar según la
información incluida en este manual.
Si el robot cuenta con la calibración absolute accuracy, también se recomienda,
aunque no es siempre necesario, realizar la calibración para la nueva Absolute
Accuracy.
Los valores de resolver cambiarán si se sustituye alguna pieza del robot que afecte
a la posición de calibración, por ejemplo los motores o las piezas de la transmisión.

También se pierde el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones

Siempre que se pierda el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones, es
necesario actualizar los contadores. Consulte Actualización de los
cuentarrevoluciones en la página 367. Esto puede ocurrir en los casos siguientes:
• Se descarga la batería
• Se produce un error de resolver
• Se interrumpe la señal entre un resolver y la tarjeta de medida
• Se mueve cualquiera de los ejes del robot con el sistema de control
desconectado
También es necesario actualizar los cuentarrevoluciones después de conectar el
robot en el momento de la primera instalación.

Reconstrucción del robot

Si el robot es reconstruido, por ejemplo como consecuencia de una colisión, o es
modificado para variar su alcance, es necesario recalibrarlo con los nuevos valores
de resolver.
Si el robot tiene la calibración absolute accuracy, debe ser calibrado para la nueva
Absolute Accuracy.

362 Manual del producto - IRB 4600

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 5 Calibración
5.2.1 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes

5.2 Marcas de sincronización y direcciones del movimiento de ejes

5.2.1 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes

Introducción
En esta sección se muestra la posición de las marcas de sincronización y la
posición de sincronización para cada eje.

Marcas de sincronización, IRB 4600

IRB 4600-60/2,05, -45/2,05, -40/2,55, -20/2,50

xx0800000312

A Marca de sincronización del eje 1

B Marca de sincronización del eje 2
C Marca de sincronización del eje 3

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Manual del producto - IRB 4600 363
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5 Calibración
5.2.1 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes
Continuación

IRB 4600 - 60/2.05, -45/2.05, 40/2.55

xx1700001814

D Marca de sincronización del eje 4

E Marca de sincronización del eje 5
F Marca de sincronización del eje 6
Las dos puntas de las flechas deberían estar dentro de la ranura correspondiente
en la carcasa de inclinación cuando esté en posición de sincronización.

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364 Manual del producto - IRB 4600
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 5 Calibración
5.2.1 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes
Continuación

IRB 4600 -20/2.50

xx0800000320

D Marca de sincronización del eje 4

E Marca de sincronización del eje 5

IRB 4600 -20/2.50

xx0800000321

F Marca de sincronización del eje 6

Manual del producto - IRB 4600 365

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5 Calibración
5.2.2 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes

5.2.2 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes

Descripción general
Durante la calibración, es necesario mover el eje hacia la posición de calibración
en el mismo sentido, con el fin de evitar los errores de posicionamiento causados
por el retroceso de los engranajes, etc. Los sentidos positivos se muestran en el
gráfico siguiente.
Las rutinas del servicio de calibración gestionarán los movimientos de calibración
automáticamente y podrían diferir con respecto a los sentidos positivos que se
muestran a continuación.

Sentidos de movimiento manual, 6 ejes

¡Atención! ¡La figura muestra un robot IRB 7600, pero el sentido positivo es el
mismo en todos los robots de 6 ejes, excepto el sentido positivo del eje 3 en el
caso del IRB 6400R, que es el contrario del normal!

xx0200000089

366 Manual del producto - IRB 4600

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 5 Calibración
5.3 Actualización de los cuentarrevoluciones

5.3 Actualización de los cuentarrevoluciones

Introducción
En esta sección se describe cómo realizar una calibración aproximada de cada
eje del manipulador, actualizando el cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda
del FlexPendant.

Ejes acoplados
Al actualizar los cuentarrevoluciones de un eje acoplado, el eje al que está acoplado
también debe estar en su posición de sincronización para que la actualización sea
correcta; es decir, el eje 4 debe estar en la posición de sincronización al actualizar
los ejes 5 y 6.
Con los ejes acoplados inversos, la relación es la contraria; es decir, el eje 4 debe
estar en posición de sincronización para actualizar el eje 3.
Ejes acoplados

IRB 910 SC
IRB 1600ID

IRB 1660ID

IRB 2600ID

IRB 4450S
IRB 1410

IRB 1520

IRB 1600

IRB 2400

IRB 2600

IRB 4400

IRB 4600
IRB 140

Ejes 4, 5, 6 x x x x x x x
Ejes 5 y 6 x x x x x
Ejes 4 y 3 x

Paso 1: Desplazamiento manual del manipulador hasta la posición de sincronización.

Utilice este procedimiento para mover manualmente el manipulador hasta la
posición de sincronización.
Acción Nota
1 Seleccione el modo de movimiento de eje
a eje.
2 Mueva el manipulador para alinear las Consulte Marcas de sincronización y sin-
marcas de sincronización. cronización de la posición de los ejes en
la página 363.
3 Una vez posicionados todos los ejes, ac- Paso 2: actualización del cuentarrevolucio-
tualice el cuentarrevoluciones. nes con el FlexPendant en la página 368.

Posición de calibración correcta de los ejes 4 y 6

Al mover el manipulador hasta la posición de sincronización, resulta
extremadamente importante asegurarse de que los ejes 4 y 6 de los manipuladores
mencionados más abajo estén posicionados correctamente. Existe el riesgo de
calibrar los ejes en una vuelta incorrecta, lo que daría lugar a una calibración
incorrecta del manipulador.

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Manual del producto - IRB 4600 367
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5 Calibración
5.3 Actualización de los cuentarrevoluciones
Continuación

Asegúrese de que los ejes estén posicionados de acuerdo con los valores de
calibración correctos, no solo de acuerdo con las marcas de sincronización. Los
valores correctos se indican en un adhesivo situado en el brazo inferior, debajo
de la chapa para bridas de la base, o en el bastidor.
En el momento de la entrega, el manipulador tiene la posición correcta. NO gire
los ejes 4 ó 6 en el momento de la puesta en marcha antes de actualizar los
cuentarrevoluciones.
Si cualquiera de los ejes mencionados a continuación gira una o más vueltas a
partir de su posición de calibración antes de actualizar el cuentarrevoluciones, la
posición de calibración correcta se perderá debido a la existencia de una relación
de transmisión no entera. Esto afecta a los siguientes manipuladores:
Variante de manipulador Eje 4 Eje 6
IRB 4600 No No

Si las marcas de sincronización parecen ser incorrectas (incluso si los datos de

calibración de los motores son correctos), pruebe a girar el eje una vuelta, actualizar
el cuentarrevoluciones y volver a comprobar las marcas de sincronización (en
caso necesario, pruebe los dos sentidos de giro).

Paso 2: actualización del cuentarrevoluciones con el FlexPendant

Utilice este procedimiento para actualizar el cuentarrevoluciones con el FlexPendant
(IRC5).
Acción
1 En el menú ABB, toque Calibración.

xx1500000942

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 5 Calibración
5.3 Actualización de los cuentarrevoluciones
Continuación

Acción
2 Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, con
su estado de calibración.
Toque la unidad mecánica que desee.

xx1500000943

3 Este paso es válido para RobotWare 6.02 y posteriores.

Se muestra el método de calibración utilizado en fábrica para cada eje, así como el
método de calibración utilizado durante la última calibración en campo.
Toque Método manual (Avanzado).

xx1500000944

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5 Calibración
5.3 Actualización de los cuentarrevoluciones
Continuación

Acción
4 Aparece una pantalla. Toque Cuentarrevoluc..

en0400000771

5 Toque Actualizar cuentarrevoluciones....

Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de los cuen-
tarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:
• Toque Sí para actualizar los cuentarrevoluciones.
• Toque No para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Sí, aparece la ventana de selección de eje.
6 Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo siguien-
te:
• Active la casilla de verificación del lado izquierdo.
• Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes.
A continuación, toque Actualizar.
7 Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la operación de actualización
no puede deshacerse:
• Toque Actualizar para continuar con la actualización de los cuentarrevoluciones.
• Toque Cancelar para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones seleccionados se actualizan y se elimina
la marca de verificación de la lista de ejes.
8
¡CUIDADO!

If a revolution counter is incorrectly updated, it will cause incorrect manipulator posi-

tioning, which in turn may cause damage or injury!
Compruebe muy cuidadosamente la posición de sincronización después de cada ac-
tualización. Consulte Comprobación de la posición de sincronización en la página 389.

370 Manual del producto - IRB 4600

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 5 Calibración
5.4.1 Descripción de Axis Calibration

5.4 Calibración con el método Axis Calibration

5.4.1 Descripción de Axis Calibration

Las instrucciones para el procedimiento Axis Calibration se proporcionan en FlexPendant

Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y qué
hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por el
procedimiento de calibración, paso por paso.
Este manual contiene una breve descripción del método, información adicional a
la información dada en FlexPendant, las referencias de las herramientas e imágenes
sobre dónde ajustar las herramientas de calibración en el robot.

Descripción general del procedimiento Axis Calibration

El procedimiento Axis Calibration se aplica a todos los ejes y se realiza sobre un
eje cada vez. Los ejes del robot se mueven tanto manual como automáticamente
hasta su posición, según se indica en FlexPendant.
Se instala un pasador/casquillo de calibración en cada eje del robot en la entrega.
El procedimiento Axis Calibration descrito a grandes rasgos:
• El operador inserta una herramienta de calibración desmontable en un
casquillo de calibración sobre el eje seleccionado para la calibración, según
las instrucciones del FlexPendant.

¡AVISO!

La calibración del robot con Axis Calibration requiere herramientas de

calibración especiales de ABB. Si se utilizan otros pasadores en los
casquillos de calibración, podrían producirse daños graves al robot o
lesiones al personal.

¡AVISO!

La herramienta de calibración se debe introducir completamente en el

casquillo de calibración hasta que el anillo elástico de acero encaje en su
posición.

• Durante el procedimiento de calibración, RobotWare mueve el eje del robot

seleccionado para la calibración de forma que las herramientas de calibración
entran en contacto. RobotWare registra los valores de posición del eje y
repite el procedimiento de contacto en varias ocasiones para conseguir un
valor exacto de la posición del eje.

¡AVISO!

¡Riesgo de pinzamiento! La fuerza de contacto de los robots grandes puede

ser de hasta 150 kg. Manténgase a una distancia segura del robot.

Continúa en la página siguiente

Manual del producto - IRB 4600 371
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5 Calibración
5.4.1 Descripción de Axis Calibration
Continuación

• La posición del eje se almacena en RobotWare con una selección activa del
operador.

Rutinas en el procedimiento de calibración

Las siguientes rutinas están disponibles en el procedimiento Axis Calibration,
dadas al comienzo del procedimiento en FlexPendant.

Rutina de calibración fina

Seleccione esta rutina para calibrar el robot cuando no haya herramientas, cables
de proceso ni equipos montados en el robot.

Rutina de calibración de referencia

Seleccione esta rutina para crear valores de referencia y para calibrar el robot
cuando el robot está equipado con herramientas, cables de proceso u otros
equipos.
Seleccione además esta rutina si el robot está suspendido.
Si se calibra el robot con la calibración de referencia, debe haber valores de
referencia creados antes de llevar a cabo la reparación en el robot, si los valores
ya no están disponibles. La creación de nuevos valores probablemente requiera
movimientos del robot. Los valores de referencia contienen posiciones de todos
los ejes, pares de los ejes y datos técnicos sobre la herramienta instalada. Una
ventaja de la calibración de referencia es que se guarda el estado actual del robot
y no el estado de cuando el robot salió de la fábrica de ABB. El valor de referencia
es exclusivo para la configuración actual del robot y se nombrará según el nombre
de herramienta, fecha, etc.
Siga las instrucciones proporcionadas en la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
Cuando se realiza la calibración de referencia, el robot se restaura al estado dado
por los valores de referencia.

Nota

Al calibrar el robot con la rutina de calibración de referencia, el robot debe estar

equipado con las mismas herramientas, cableado de procesos y cualquier otro
equipamiento que llevara cuando se crearon los valores de referencia.

Actualización de los cuentarrevoluciones

Seleccione esta rutina para realizar una calibración aproximada de cada eje del
manipulador actualizando el cuentarrevoluciones para cada eje, utilizando el
FlexPendant.

Validación
En las rutinas mencionadas, también se pueden validar los datos de calibración.

Posición de los ejes del robot

El programa de calibración dirige el eje seleccionado para calibración a su posición
de calibración durante el procedimiento de calibración.

Continúa en la página siguiente

372 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 5 Calibración
5.4.1 Descripción de Axis Calibration
Continuación

Con el fin de que los ejes puedan moverse hasta su posición de calibración, o con
el fin de conseguir acceso adecuado al casquillo de calibración, puede que sea
necesario mover otros ejes hasta posiciones diferentes de 0 grados. Encontrará
la información sobre qué ejes pueden moverse en el FlexPendant. Estos ejes están
marcados con No restringido en la ventana FlexPendant.

Cómo calibrar un robot suspendido o montado en una pared

El IRB 4600 se calibra sobre el suelo en la fábrica, antes de enviarlo.
Para calibrar un robot suspendido, se debe utilizar la calibración de referencia.
Los valores de referencia para un robot suspendido se deben crear con el robot
montado en su posición de trabajo, y no sobre el suelo.
Para calibrar un robot suspendido con la rutina de calibración fina, primero es
necesario bajar el robot y colocarlo sobre el suelo.

Manual del producto - IRB 4600 373

3HAC033453-005 Revisión: T
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5 Calibración
5.4.2 Herramientas de calibración para Axis Calibration

5.4.2 Herramientas de calibración para Axis Calibration

Conjunto de herramientas de calibración

Las herramientas de calibración utilizadas para Axis Calibration se han diseñado
para responder a los requisitos de rendimiento, durabilidad y seguridad de
calibración en caso de daño accidental.
La herramienta de calibración se romperá en algún momento debido a la fatiga
tras largos períodos de uso y es necesario sustituirla en ese momento. No hay
peligro de realizar malas calibraciones siempre y cuando la herramienta de
calibración esté de una pieza.

¡AVISO!

La calibración del robot con Axis Calibration requiere herramientas de calibración

especiales de ABB. Si se utilizan otros pasadores en los casquillos de calibración,
podrían producirse daños graves al robot o lesiones al personal.

Equipo, etc. Referencia Nota

Caja de herramienta de 3HAC062326-001 Se suministra como un conjunto de herra-
calibración, Axis Calibra- mientas de calibración.
tion Obligatorio si Axis Calibration es el método
de calibración válido para el robot.
Contiene un extractor para retirar los tapones
de protección especiales de la brida giratoria.

Inspección de la herramienta de calibración

Inspección previa al uso
Antes de utilizar la herramienta de calibración, asegúrese de localizar el inserto
de tubo, la protección de plástico y el anillo elástico de acero.

¡AVISO!

Si falta cualquier pieza o hay alguna pieza dañada, la herramienta se debe

sustituir inmediatamente.

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374 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 5 Calibración
5.4.2 Herramientas de calibración para Axis Calibration
Continuación

xx1500001914

A Inserto de tubo
B Protección de plástico
C Anillo elástico de acero

Comprobación periódica de la herramienta de calibración

Si se incluye la herramienta de calibración en un sistema de comprobación
periódica local, deben comprobarse las siguientes medidas.
• Diámetro exterior con un margen de Ø12g4 mm, Ø8g4 mm o Ø6g5 mm (en
función de la medida de la herramienta de calibración).
• Rectitud con un margen de 0,005 mm.

xx1500000951

A Diámetro exterior

Manual del producto - IRB 4600 375

3HAC033453-005 Revisión: T
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5 Calibración
5.4.3 Ubicación para instalación de las herramientas de calibración

5.4.3 Ubicación para instalación de las herramientas de calibración

Ubicación de los elementos de calibración fijos

En esta sección se muestra cómo el robot está equipado con elementos para la
instalación de herramientas de calibración para Axis Calibration (pasadores de
calibración fijos y/o casquillos). No se muestran las herramientas de calibración
instaladas.
Cada eje presenta un pasador de calibración fijo y un casquillo de la herramienta
de calibración móvil, ubicados de la siguiente manera.
Si no hay suficiente espacio en un eje como para instalar un pasador de calibración
fijo, el eje se equipa en su lugar con dos casquillos para la instalación de dos
herramientas de calibración cuando se realiza la calibración. Se muestra en la
figura.

xx1600000641

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376 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 5 Calibración
5.4.3 Ubicación para instalación de las herramientas de calibración
Continuación

xx1600000642

IRB 4600 - 20/2.50

xx1600000643

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Manual del producto - IRB 4600 377
3HAC033453-005 Revisión: T
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5 Calibración
5.4.3 Ubicación para instalación de las herramientas de calibración
Continuación

Repuestos
Cuando no se está realizando la calibración, se debe instalar siempre una cubierta
protectora y una junta tórica en el pasador de calibración fijo, además de un tapón
protector, con un retén, en el casquillo. Sustituya cualquier pieza dañada por piezas
nuevas siempre que sea necesario.
Repuesto Referencia Nota
Cubierta de protección y conjunto 3HAC059487-001 (ti- Contiene cubiertas de pasadores
de tapón po de protección de calibración de repuesto y tapo-
Standard) nes de protección para el casqui-
llo.
Tapón de protección en brida gira- 3HAC057511-001 Solo en IRB 4600 - 20/2,50.
toria Sustituya en caso de daños o si
está ausente.

378 Manual del producto - IRB 4600

3HAC033453-005 Revisión: T
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 5 Calibración
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración

5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración

Herramientas necesarias
Las herramientas de calibración utilizadas para Axis Calibration se han diseñado
para responder a los requisitos de rendimiento, durabilidad y seguridad de
calibración en caso de daño accidental.

¡AVISO!

La calibración del robot con Axis Calibration requiere herramientas de calibración

especiales de ABB. Si se utilizan otros pasadores en los orificios de calibración,
podrían producirse daños graves al robot y/o lesiones al personal.

Equipo, etc. Referencia Nota

Caja de herramienta de cali- 3HAC062326-001 Se suministra como un conjunto de
bración, Axis Calibration herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Contiene un extractor para retirar los
tapones de protección especiales de
la brida giratoria.

Consumibles necesarios
Consumible Referencia Nota
Paño limpio -

Repuestos

Repuesto Referencia Nota

Cubierta de protección y conjunto 3HAC059487-001 (ti- Contiene cubiertas de pasadores
de tapón po de protección de calibración de repuesto y tapo-
Standard) nes de protección para el casqui-
llo.
Tapón de protección en brida gira- 3HAC057511-001 Solo en IRB 4600 - 20/2,50.
toria Sustituya en caso de daños o si
está ausente.

Descripción general del procedimiento de calibración en FlexPendant

Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y qué
hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por el
procedimiento de calibración, paso por paso.
Utilice la siguiente lista para saber más acerca del procedimiento de calibración
antes de poner en marcha el programa RobotWare en el FlexPendant. Le
proporciona una breve descripción general de la secuencia del procedimiento de
calibración.

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Manual del producto - IRB 4600 379
3HAC033453-005 Revisión: T
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5 Calibración
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración
Continuación

Cuando el FlexPendant indique la necesidad del método de calibración, se ejecutará

la siguiente secuencia.
1 Seleccione una rutina de calibración. Las rutinas se describen en Rutinas
en el procedimiento de calibración en la página 372.
2 Seleccione qué eje(s) va a calibrar.
3 El robot se mueve hasta la posición de sincronización.
4 Valide las marcas de sincronización.
5 El robot se mueve hasta la posición de preparación.
6 Retire la cubierta protectora del pasador fijo y el tapón de protección del
casquillo, si lo hay, e instale la herramienta de calibración.
Utilice la herramienta de extracción incluida en la caja de la herramienta de
calibración para quitar los tapones de protección especiales de la brida
giratoria.
IRB 4600 - 20/2,50:

xx1700000905

Al calibrar el eje 6, introduzca la herramienta de calibración en la brida

giratoria empujándola hasta que el anillo encaje, no más.
7 El robot realiza una secuencia de medida al rotar el eje hacia atrás y hacia
delante.
8 Retire la herramienta de calibración y reinstale la cubierta protectora del
pasador fijo y el tapón de protección del casquillo, si lo hay.
Vuelva a colocar los tapones de protección en la brida giratoria; empuje
hasta que el anillo elástico de acero encaje en su posición.
9 El robot se mueve para verificar que la herramienta de calibración se ha
retirado.
10 Seleccione si desea guardar los datos de calibración.
La calibración del robot no finaliza hasta que se hayan guardado los datos de
calibración, como paso final del procedimiento de calibración.

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380 Manual del producto - IRB 4600
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 5 Calibración
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración
Continuación

Preparación previa a la calibración

El procedimiento de calibración se describe en el FlexPendant mientras se realiza.
Acción Nota
1
PELIGRO

Mientras se realiza la calibración, el robot debe

estar conectado a la alimentación.
Asegúrese de que el área de trabajo de los robots
esté vacía, ya que el robot puede hacer movimien-
tos impredecibles.

2 Limpie la herramienta de calibración. Utilice un paño limpio.

Nota

El método de calibración es exacto. El polvo, la

suciedad o la pintura desprendida afectarán al
valor de calibración.

Inicio del procedimiento de calibración

Utilice este procedimiento para solicitar el método Axis Calibration en el
FlexPendant.
Acción Nota
1 En el menú ABB, toque Calibración.

xx1500000942

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Manual del producto - IRB 4600 381
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5 Calibración
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración
Continuación

Acción Nota
2 Se enumeran todas las unidades mecánicas que
estén conectadas al sistema, con su estado de
calibración.
Toque la unidad mecánica que desee.

xx1500000943

3 Se muestra el método de calibración utilizado en El FlexPendant aportará toda la in-

fábrica para cada eje, así como el método de cali- formación necesaria para continuar
bración utilizado para el robot durante la última con Axis Calibration.
calibración en campo.
Toque Run Calibration Method (Ejecutar método
de calibración). El software ejecutará automática-
mente el procedimiento para el método de calibra-
ción válido.

xx1500000944

4 Siga las instrucciones indicadas en el FlexPen- En Descripción general del procedi-

dant. miento de calibración en FlexPen-
dant en la página 379 se indica una
breve descripción general de la se-
cuencia que se ejecutará en el
FlexPendant.

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382 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 5 Calibración
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración
Continuación

Reinicio de procedimientos de calibración interrumpidos

Si se interrumpe el procedimiento Axis Calibration antes de que la calibración haya
finalizado, es necesario reiniciar el programa RobotWare de nuevo. Utilice este
procedimiento para realizar la acción requerida.
Situación Acción
Se ha liberado el dispositivo de habilitación Presione y mantenga presionado el disposi-
de tres posiciones del FlexPendant con el tivo de habilitación de tres posiciones y pulse
movimiento del robot. Reproducir.
El programa RobotWare se termina con PP Retire la herramienta de calibración, si está
a main. instalada, y reinicie el procedimiento de cali-
bración desde el principio. Consulte Inicio
del procedimiento de calibración en la pági-
na 381.
Si la herramienta de calibración está en
contacto, es necesario mover el eje del robot
para liberar la herramienta de calibración. Si
el eje se mueve hacia la dirección incorrecta,
la herramienta de calibración se romperá.
Las direcciones del movimiento del eje se
muestran en Sentidos de movimiento de ca-
libración para todos los ejes en la página 366

Axis Calibration con la opción SafeMove

Para poder ejecutar Axis Calibration, es necesario que no haya sincronización con
SafeMove. La rutina Axis Calibration reconoce si el robot está equipado con
SafeMove y forzará a SafeMove a que se desincronice automáticamente.
Sin embargo, puede que SafeMove genere otros mensajes de aviso en cualquier
momento durante la rutina de Axis Calibration.

Safety Controller no sincronizado - Mensaje de SafeMove

Acción Nota
1 SafeMove genera el mensaje "Safety Controller
no sincronizado".

xx1500002480

2 Confirme el estado no sincronizado pulsando

Confirmar para continuar con el procedimiento
Axis Calibration.
3 Reinicie el procedimiento Axis Calibration pulsan-
do Reproducción.

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Manual del producto - IRB 4600 383
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5 Calibración
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración
Continuación

Velocidad no sincronizada excesiva - Mensaje de SafeMove mientras guarda los datos del robot

Acción Nota
1 SafeMove genera el mensaje "Velocid. no sincro-
nizada excesiva" mientras guarda los datos del
robot.

xx1500002481

2 Pulse Confirmar para continuar con el procedi-

miento Axis Calibration.
3 Reinicie el procedimiento Axis Calibration pulsan-
do Reproducción.

T. límite sin sincronización agotado - Mensaje de SafeMove en cualquier momento durante la rutina Axis
Calibration

Acción Nota
1 SafeMove genera el mensaje "T. límite sin sincro-
nización agotado" (en cualquier momento).

xx1500002482

2 Pulse OK para continuar con el procedimiento

Axis Calibration.
3 Reinicie el procedimiento Axis Calibration pulsan-
do Reproducción.

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384 Manual del producto - IRB 4600
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 5 Calibración
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración
Continuación

Después de la calibración

Acción Nota
1 Inspeccione la junta tórica del pasador de calibra-
ción fijo.
Sustituya en caso de daños o si está ausente.
2 Vuelva a instalar la cubierta protectora sobre el
pasador de calibración fijo de cada eje, inmedia-
tamente después de calibrar el eje.
Sustituya la cubierta por una nueva pieza de re-
puesto si falta o está dañada.

xx1600002102

Cubierta de protección y conjunto

de tapón: .
3HAC059487-001 (tipo de protec-
ción Standard)
3 Vuelva a instalar el tapón protector y el retén en
el casquillo de cada eje, inmediatamente después
de calibrar el eje. Asegúrese de que el retén no
está dañado.
Sustituya el tapón y el retén por una nueva pieza
de repuesto si faltan o están dañados.

xx1500000952

Cubierta de protección y conjunto

de tapón: .
3HAC059487-001 (tipo de protec-
ción Standard)
4 Vuelva a colocar el tapón de protección especial IRB 4600 - 20/2,50
en la brida giratoria usando la herramienta inclui-
da en la caja de herramientas de calibración.

xx1700000905

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Manual del producto - IRB 4600 385
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5 Calibración
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración
Continuación

Acción Nota
5 Quite la herramienta del tapón de protección. IRB 4600 - 20/2,50

xx1700000906

386 Manual del producto - IRB 4600

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 5 Calibración
5.5 Calibración con el método Calibration Pendulum

5.5 Calibración con el método Calibration Pendulum

Dónde encontrar más información para Calibration Pendulum

Las instrucciones detalladas sobre cómo realizar Pendulum Calibration se
proporcionan en la documentación que se incluye con las herramientas de
calibración.

Manual del producto - IRB 4600 387

3HAC033453-005 Revisión: T
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5 Calibración
5.6 Verificación de la calibración

5.6 Verificación de la calibración

Introducción
Verifique siempre los resultados después de calibrar cualquier eje de robot para
verificar que todas las posiciones de calibración sean correctas.

Verificación de la calibración
Utilice este procedimiento para verificar los resultados de la calibración.
Acción Nota
1 Ejecute dos veces el programa de posición de inicio de Consulte Comprobación de
calibración. la posición de sincronización
¡No cambie la posición de los ejes del robot después de en la página 389.
ejecutar el programa!
2 En caso necesario, ajuste las marcas de sincronización Encontrará información deta-
una vez completada la calibración. llada en la sección Marcas
de sincronización y sincroni-
zación de la posición de los
ejes en la página 363.
3 Anote los valores en una nueva etiqueta y adhiérala sobre
la etiqueta de calibración.
La etiqueta está situada en el brazo inferior.
4 Retire todo el equipo de calibración del robot.

388 Manual del producto - IRB 4600

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 5 Calibración
5.7 Comprobación de la posición de sincronización

5.7 Comprobación de la posición de sincronización

Introducción
Compruebe la posición de sincronización del robot antes de realizar ninguna
programación en el sistema de robot. Para ello:
• Con una instrucción MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes.
• Con la ventana Mvto manual del FlexPendant.

Usando una instrucción MoveAbsJ

Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del
robot hasta su posición de sincronización.
Acción Nota
1 En el menú ABB, toque Editor de programas.
2 Cree un nuevo programa.
3 Use MoveAbsJ en el menú Motion&Proc (Movi-
miento y procedimientos).
4 Cree el programa siguiente:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0

5 Ejecute el programa en el modo manual.

6 Compruebe que las marcas de sincronización de Consulte Marcas de sincronización
los ejes queden bien alineadas. Si no es así, ac- y sincronización de la posición de
tualice los cuentarrevoluciones. los ejes en la página 363 y Actualiza-
ción de los cuentarrevoluciones en
la página 367.

Uso de la ventana de movimiento

Utilice este procedimiento para mover el robot hasta la posición de sincronización
de todos los ejes.
Acción Nota
1 En el menú ABB, toque Movimiento.
2 Toque Modo movto. para seleccionar el
grupo de ejes que desea mover.
3 Toque para seleccionar el eje que desea
mover, el eje 1, 2 ó 3.
4 Mueva manualmente los ejes del robot
hasta una posición en la que el valor de
posición del eje en el FlexPendant indique
cero.
5 Compruebe que las marcas de sincroniza- Consulte Marcas de sincronización y sin-
ción de los ejes queden bien alineadas. Si cronización de la posición de los ejes en
no es así, actualice los cuentarrevolucio- la página 363 y Actualización de los cuenta-
nes. rrevoluciones en la página 367.

Manual del producto - IRB 4600 389

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 6 Retirada del servicio
6.1 Introducción

6 Retirada del servicio

6.1 Introducción

Introducción
Esta sección contiene información a tener en cuenta al retirar del servicio un
producto, un robot o un controlador.
En él se trata cómo manejar los componentes potencialmente peligrosos y los
materiales potencialmente dañinos.

Generalidades
Todos los aceites y grasas usados, así como las baterías desgastadas, deben ser
eliminados de acuerdo con la legislación actual del país en el que estén instalados
el robot y la unidad de control.
Si el robot o la unidad de control son eliminados parcial o completamente, sus
distintos componentes deben ser agrupados según su naturaleza (por ejemplo,
todos los de hierro juntos y todos los de plástico juntos) y ser eliminados
adecuadamente. Estos componentes también deben ser eliminados de acuerdo
con la legislación actual del país en el que estén instalados el robot y la unidad
de control.

Manual del producto - IRB 4600 391

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6 Retirada del servicio
6.2 Información medioambiental

6.2 Información medioambiental

Símbolo
El siguiente símbolo indica que el producto no se debe desechar como un residuo
normal. Trate cada producto según los reglamentos locales para cada contenido
(consulte la siguiente tabla).

xx1800000058

Materiales peligrosos
En esta tabla se especifican algunos de los materiales del producto y la forma en
que se usan en todo el producto.
Deseche adecuadamente los componentes de acuerdo con las normativas locales
para evitar cualquier riesgo para la salud o el medio ambiente.
Material Ejemplo de aplicación
Baterías de NiCad o litio Tarjeta de medida serie
Cobre Cables, motores
Hierro fundido/hierro nodular Base, brazo inferior, brazo superior
Acero Engranajes, tornillos, base del bastidor, etc.
Neodimio Frenos, motores
Plástico/goma Cables, conectores, correas de accionamiento, etc.
Aceite, grasa Cajas reductoras
Aluminio Cubiertas de las abrazaderas de sincronización
Níquel Brida giratoria (fundición)

Aceite y grasa
Siempre que sea posible, tome las medidas oportunas para el reciclaje del aceite
y la grasa. Deséchelos a través de una persona o una empresa con autorización
acorde con la normativa local. No vierta la grasa ni el aceite cerca de lagos,
estanques, embalses, desagües ni el suelo. La incineración debe ser realizada en
condiciones controladas, siempre acorde con la normativa local.

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392 Manual del producto - IRB 4600
3HAC033453-005 Revisión: T
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 6 Retirada del servicio
6.2 Información medioambiental
Continuación

Recuerde también que:

• Los vertidos pueden formar una película sobre la superficie del agua,
provocando daños a los organismos. También puede dar lugar a una peor
transferencia de oxígeno.
• Los vertidos pueden penetrar en el suelo y contaminar las aguas
subterráneas.

Manual del producto - IRB 4600 393

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6 Retirada del servicio
6.3 Achatarramiento del robot

6.3 Achatarramiento del robot

Importante a la hora de achatarrar el robot

PELIGRO

Al desmantelar un robot para su achatarramiento, es muy importante recordar

lo siguiente antes de iniciar el desmantelamiento, con el fin de evitar lesiones:
• Retire siempre todas las baterías. Si se expone una batería al calor, por
ejemplo por la acción de un soplete, explotará.
• Elimine siempre cualquier resto de aceite o grasa de las cajas reductoras.
Si se expone al calor, por ejemplo por la acción de un soplete, el aceite o
la grasa se incendiará.
• Al retirar los motores del robot, éste se precipitará hacia el suelo si no está
apoyado adecuadamente antes de la retirada de los motores.

394 Manual del producto - IRB 4600

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 7 Descripción del robot
7.1 Tipos y variantes de manipulador

7 Descripción del robot

7.1 Tipos y variantes de manipulador

Descripción general

Variante del IRB 4600 Primera revisión del Segunda revisión del Tercera revisión del Cuarta revisión
manipulador (Tipo A) manipulador (Tipo B) manipulador (Tipo C) del manipula-
dor (Tipo D)
IRB 4600-60/2,05, Nueva caja reductora Nueva caja reductora Nuevas cajas reducto-
IRB 4600-45/2,05, del eje 3 del eje 3 ras de los ejes 1 y 3
IRB 4600-40/2.55
(Estándar, Foundry
Plus 2)
IRB 4600-20/2.50 Nueva caja reductora Nueva caja reductora Nuevas cajas reducto- Nuevos motores
(Estándar, Foundry del eje 3 del eje 3 ras de los ejes 1 y 3 de los ejes 4, 5
Plus 2) y6

Manual del producto - IRB 4600 395

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7 Descripción del robot
7.2 Tipo C del IRB 4600

7.2 Tipo C del IRB 4600

Tipo C - cajas reductoras alternativas

En el caso del Tipo C del IRB 4600 existe un proveedor alternativo de las cajas
reductoras del eje 1 y el eje 3.

La forma de conocer los distintos tipos se describe en el manual.

En todo el manual las cajas reductoras alternativas se describen como "Tipo C".
Los otros tipos de cajas reductoras se denominan como "otro diseño distinto al
Tipo C". El manual describe todos los tipos de cajas reductoras.

Piezas intercambiables
Las cajas reductoras Tipo C no son intercambiables con otros diseños de cajas
reductoras para el eje 1 y el eje 3.

Cambios notables en conexión con las cajas reductoras Tipo C

• La medida y el número de tornillos de fijación son diferentes.
• Las arandelas situadas entre el brazo inferior y la caja reductora del eje 3
son diferentes.
• Los pares de aprietes son diferentes.
• Añadido el par de apriete con un ángulo de 90 grados al fijar el brazo inferior
a la caja reductora del eje 3.
• El bastidor y la base se han rediseñado para encajar con la caja reductora
del eje 1 y no es compatible con otros diseños de la caja reductora. Este
hecho afecta a la instalación de topes mecánicos adicionales en el eje 1 y
los valores del área de trabajo restringida posible.

396 Manual del producto - IRB 4600

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 8 Información de referencia
8.1 Introducción

8 Información de referencia
8.1 Introducción

Generalidades
Este capítulo contiene información general y complementa la información más
específica en los distintos procedimientos del manual.

Manual del producto - IRB 4600 397

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8 Información de referencia
8.2 Normas aplicables

8.2 Normas aplicables

Nota

Las normas incluidas son válidas en el momento de la publicación de este

documento. Las normas retiradas gradualmente o sustituidas se retiran de la
lista cuando resulta necesario.

Normas, EN ISO
El producto se diseñó de acuerdo con los requisitos de:
Norma Descripción
EN ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
EN ISO 13849-1:2015 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850:2015 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1:2011 Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1:2015 i Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN 61000-6-4:2007 + EMC, Generic emission
A1:2011
IEC 61000-6-4:2006 +
A1:2010
(opción 129-1)
EN 61000-6-2:2005 EMC, Generic immunity
IEC 61000-6-2:2005
EN IEC 60974-1:2012 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10:2014 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1:2006 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Sólo robots con protección Clean Room.
ii Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 para los robots de
soldadura al arco.

Normas europeas

Norma Descripción
EN 614-1:2006 + A1:2009 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design

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398 Manual del producto - IRB 4600
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 8 Información de referencia
8.2 Normas aplicables
Continuación

Otras normas

Norma Descripción
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments

Manual del producto - IRB 4600 399

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8 Información de referencia
8.3 Conversión de unidades

8.3 Conversión de unidades

Tabla de conversión
Utilice la tabla siguiente para convertir las unidades utilizadas en este manual.
Cantidad Unidades
Longitud 1m 3,28 pies 39,37 pulgadas
Peso 1 kg 2,21 lb
Peso 1g 0,035 onzas
Presión 1 bar 100 kPa 14,5 psi
Fuerza 1N 0,225 libras fuerza
Momento 1 Nm 0,738 lbf-ft
Volumen 1L 0,264 gal. EE.UU.

400 Manual del producto - IRB 4600

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 8 Información de referencia
8.4 Uniones con tornillos

8.4 Uniones con tornillos

Generalidades
En esta sección se describe la manera de apretar los diferentes tipos de tornillos
del IRB 4600.
Las instrucciones y los pares de apriete son válidos para los tornillos hechos de
materiales metálicos pero no para los fabricados en materiales blandos o
quebradizos.

Tornillos UNBRAKO
Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB
para ciertas uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, según
se describe a continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga.
Los puntos en los que se utilizan aparecen especificados en las instrucciones. No
se permite sustituirlos con ningún otro tipo de tornillo. ¡La utilización de otros tipos
de tornillos supondrá la anulación de la garantía y podrá provocar graves daños
o accidentes.

Tornillos tratados con Gleitmo

El tratamiento Gleitmo es un tratamiento superficial especial que reduce la fricción
al apretar los tornillos. Los tornillos tratados con Gleitmo pueden ser reutilizados
de 3 a 4 veces sin que desaparezca el tratamiento. Después de este número de
usos, es necesario desechar el tornillo y sustituirlo por otro nuevo.
Al manejar tornillos tratados con Gleitmo, se recomienda la utilización de guantes
de protección hechos a base de goma de nitrilo.

Tornillos lubricados de otras formas

Los tornillos lubricados con Molycote 1000 sólo deben usarse en los casos
especificados en las descripciones de los procedimientos de reparación,
mantenimiento o instalación.
En estos casos, haga lo siguiente:
1 Aplique lubricante a la rosca del tornillo.
2 Aplique lubricante entre la arandela plana y la cabeza del tornillo.
3 Los tornillos de tamaño M8 o mayores deberán ser apretados con una llave
dinamométrica. Los tornillos de tamaño M6 o menores pueden apretarse sin
una llave dinamométrica siempre y cuando la operación sea realizada por
personal con la formación y la cualificación adecuadas.
Lubricante Referencia
Molycote 1000 (grasa de bisulfuro de molibdeno) 3HAC042472-001

Par de apriete
Antes de apretar ningún tornillo, recuerde lo siguiente:
• Determine si es necesario aplicar un par de apriete estándar o uno especial.
Los pares de apriete estándar se especifican en las tablas que aparecen a
continuación. Los pares de apriete especiales se especifican en las

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Manual del producto - IRB 4600 401
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8 Información de referencia
8.4 Uniones con tornillos
Continuación

descripciones de los procedimientos de reparación, mantenimiento o

instalación. ¡Cualquier par de apriete especial que se especifique tiene
prioridad sobre el par de apriete estándar!
• Utilice el par de apriete correcto para cada tipo de unión.
• Utilice únicamente llaves dinamométricas calibradas correctamente.
• En todos los casos, apriete la unión con la mano, sin usar herramientas
neumáticas.
• Utilice la técnica de apriete correcta, es decir, sin sacudidas. Apriete el tornillo
con un movimiento lento y uniforme.
• ¡La desviación total máxima respecto del valor especificado no debe superar
el 10%!

Tornillos lubricados con aceite, de cabeza de ranura o de estrella.

En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándar
recomendado para tornillos lubricados con aceite y dotados de cabezas de estrella
o con ranura para destornillador plano.

Nota

Cualquier par de apriete especial especificado en el procedimiento de reparación,

mantenimiento o instalación tiene prioridad sobre el par estándar.

Tornillos lubricados con aceite, de cabeza Allen.

En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándar
recomendado para tornillos lubricados con aceite y dotados de cabezas para llave
Allen.

Nota

Cualquier par de apriete especial especificado en el procedimiento de reparación,

mantenimiento o instalación tiene prioridad sobre el par estándar.

Dimensiones Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm)
Clase 8.8, lubricado con Clase 10.9, lubricado Clase 12.9, lubricado
aceite con aceite con aceite
M5 6 - -
M6 10 - -
M8 24 34 40
M10 47 67 80
M12 82 115 140
M16 200 290 340
M20 400 560 670
M24 680 960 1150

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402 Manual del producto - IRB 4600
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 8 Información de referencia
8.4 Uniones con tornillos
Continuación

Tornillos lubricados (Molycote, Gleitmo o equivalente) de cabeza Allen.

En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándar
recomendado para tornillos lubricados con Molycote 1000, Gleitmo 603 o
equivalente de cabeza Allen.

Nota

Cualquier par de apriete especial especificado en el procedimiento de reparación,

mantenimiento o instalación tiene prioridad sobre el par estándar.

Dimensio- Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm)

nes Clase 10.9, lubricado i Clase 12.9, lubricado i
M8 28 35
M10 55 70
M12 96 120
M16 235 280
M20 460 550
M24 790 950
i Lubricado con Molycote 1000, Gleitmo 603 o equivalente

Conectores de agua y aire

En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándar
recomendado para conectores de agua y aire cuando uno de los conectores o
ambos conectores son de latón.

Nota

Cualquier par de apriete especial especificado en el procedimiento de reparación,

mantenimiento o instalación tiene prioridad sobre el par estándar.

Dimensio- Par de apriete (Nm), no- Par de apriete (Nm), mí- Par de apriete (Nm),
nes minal nimo. máximo.
1/8 12 8 15
1/4 15 10 20
3/8 20 15 25
1/2 40 30 50
3/4 70 55 90

Manual del producto - IRB 4600 403

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8 Información de referencia
8.5 Especificaciones de peso

8.5 Especificaciones de peso

Definición
En los procedimientos de instalación, reparación y mantenimiento se indican en
ocasiones los pesos de los componentes manejados. Todos los componentes que
superan los 22 kg aparecen resaltados de esta forma.
Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de un accesorio de elevación al
manipular componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama
de accesorios y dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.

Ejemplo
A continuación aparece un ejemplo de la especificación de peso de un
procedimiento:
Acción Nota

¡CUIDADO!

El robot pesa 440 kg.

Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada.

404 Manual del producto - IRB 4600

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8.6 Herramientas estándar

8.6 Herramientas estándar

Generalidades
Todos los procedimientos de servicio (reparaciones, mantenimiento e instalación)
contienen listas con las herramientas necesarias para realizar la actividad.
Todas las herramientas especiales necesarias se indican directamente en los
procedimientos, mientras que todas las herramientas que se consideran estándar
están incluidas en el Conjunto de herramientas estándar y se definen en la tabla
siguiente.
Por tanto, las herramientas necesarias son la suma del conjunto de herramientas
estándar y de las herramientas que se indiquen en las instrucciones.

Contenido del conjunto de herramientas estándar

Cant. Herramienta
1 Llaves de anillo y abiertas para tuercas de 8 a 19 mm
1 Llaves para tornillos con encastre de 2,5 a 17 mm
1 Adaptadores Torx del 20 a 60
1 Llave dinamométrica de 10 a 100 Nm
1 Destornillador pequeño
1 Maza de plástico
1 Cabezal de carraca para llave dinamométrica de 1/2 pulg.
1 Llave para tornillos con encastre, nº 5, vaso de 1/2 pulg, adaptador L 20 mm
1 Llave para tornillos con encastre, nº 6, vaso de 1/2 pulg, adaptador L 20 mm
1 Llave para tornillos con encastre, nº 8, vaso de 1/2 pulg, adaptador L 20 mm
1 Tenacillas de corte pequeñas
1 Mango en T con cabeza esférica

Manual del producto - IRB 4600 405

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8 Información de referencia
8.7 Herramientas especiales

8.7 Herramientas especiales

Generalidades
Todas las instrucciones de servicio contienen listas con las herramientas necesarias
para realizar la actividad. Las herramientas necesarias son la suma de las
herramientas estándar definidas en la sección Herramientas estándar en la
página 405 y de las herramientas especiales, indicadas directamente en las
instrucciones y enumeradas también en esta sección.

Herramientas de medición de huelgo

Las herramientas enumeradas para la medición del huelgo se usan tras las
operaciones de servicio técnico de los ejes 5 y 6.
Descripción Variante de robot Ref.
Herramienta de medición IRB 4600 - 60/2.05, -45/2.05, -40/2.55 3HAB1611-6
de huelgo
Herramienta de medición IRB 4600 - 20/2.50 3HAB6337-1
de huelgo

Herramientas especiales
En la tabla que aparece a continuación se especifican las herramientas especiales
necesarias durante varios de los procedimientos de servicio técnico. Estas
herramientas pueden solicitarse por separado y se especifican también
directamente en las instrucciones correspondientes del Manual del producto.
Descripción Cant. Ref.
Pasadores de guía, retira- 2 unidades -
da/montaje de la caja reducto-
ra del eje 1
Pasadores de guía, retira- 2 unidades -
da/montaje de la caja reducto-
ra del eje 3

Equipo de cambio de aceite

En la tabla que aparece a continuación se especifica el equipo de cambio de aceite.
La herramienta se especifica directamente en las instrucciones correspondientes
del Manual del producto.
Descripción Piezas incluidas Ref.
Equipo de cambio de aceite • Bomba de vacío con 3HAC021745-001
regulador, manguera y
acoplamiento
• Acoplamientos y adap-
tadores
• Bomba (manual) con
manguera y acopla-
miento
• Recipiente graduado
para medición
• Pistola de aceite
• Instrucciones de uso

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406 Manual del producto - IRB 4600
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 8 Información de referencia
8.7 Herramientas especiales
Continuación

Equipo de calibración con Levelmeter (método alternativo)

En la tabla siguiente se especifica el equipo de calibración necesario para calibrar
el robot con el método alternativo, Levelmeter Calibration.
Descripción Ref. Nota
Abrazadera angular 68080011-LP
Abrazadera de calibración 3HAC13908-9
Herramienta de calibración 3HAC13908-4
para eje 1
Kit Levelmeter 2000 6369901-347 Incluye un sensor.
Pasador de medición 3HAC13908-5
Accesorio para sensor 68080011-GM
Placa del sensor 3HAC0392-1
Adaptador de sincroniza- 3HAC13908-1
ción

Equipo de calibración, Calibration Pendulum

En la tabla que aparece a continuación se especifica el equipo de calibración que
se necesita para calibrar el robot con el método Calibration Pendulum.
El robot se calibra ya sea mediante Calibration Pendulum o Axis Calibration en la
fábrica. Utilice siempre el mismo método de calibración que se utilizó en la fábrica.
La información sobre métodos de calibración válidos se encuentra en la etiqueta
de calibración o en el menú de calibración en FlexPendant.
Si no se encontró ningún dato relacionado con la calibración de serie, Calibration
Pendulum se utiliza de forma predeterminada.
Descripción Ref. Nota
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1 Conjunto completo, con manual del opera-
Calibration Pendulum dor.

Equipo de calibración, Axis Calibration

En la tabla que aparece a continuación se especifica el equipo de calibración que
se necesita para calibrar el robot con el método Axis Calibration.
El robot se calibra ya sea mediante Calibration Pendulum o Axis Calibration en la
fábrica. Utilice siempre el mismo método de calibración que se utilizó en la fábrica.
La información sobre métodos de calibración válidos se encuentra en la etiqueta
de calibración o en el menú de calibración en FlexPendant.
Si no se encontró ningún dato relacionado con la calibración de serie, Calibration
Pendulum se utiliza de forma predeterminada.
Descripción Ref. Nota
Caja de herramienta de calibra- 3HAC062326- Se suministra como un conjunto de herra-
ción, Axis Calibration 001 mientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el méto-
do de calibración válido para el robot.
Contiene un extractor para retirar los tapo-
nes de protección especiales de la brida
giratoria.

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Manual del producto - IRB 4600 407
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8 Información de referencia
8.7 Herramientas especiales
Continuación

Herramienta de giro para el montaje suspendido

En la tabla que aparece a continuación se especifica la herramienta de elevación
necesaria al montar el robot en una posición suspendida.
Descripción Ref. Nota
Herramienta de giro (incluye las instruc- 3HAC034766-001 Válido para otros dise-
ciones de elevación) ños distintos al tipo C.
Herramienta de giro (incluye las instruc- 3HAC048502-001 Válido para tipos B y C
ciones 3HAC051688-001)

Accesorios de elevación
En esta tabla se especifican los accesorios de elevación necesarios durante varios
de los procedimientos de servicio técnico. Los accesorios de elevación pueden
pedirse separadamente y también se especifican directamente en las instrucciones
afectadas.
Descripción Cant. Referencia Nota
Accesorio de elevación
del eje 2
Accesorio de elevación
del eje 3
Giro del punto de eleva- 2 unida- - Para elevar el brazo supe-
ción des rior.
Dimensiones: M8.
Ejemplo: Gunnebo RLP
GrabiQ M8-10.

xx1100000564

Herramientas especiales
En esta tabla se especifican las herramientas especiales necesarias durante varios
de los procedimientos de servicio técnico. Las herramientas se especifican
directamente en las instrucciones correspondientes.
Descripción Cant. Referencia
Guía para el engranaje reductor 1 3HACxxx
Se utiliza para guiar el bastidor y el
engranaje del eje 1 durante el monta-
je.

408 Manual del producto - IRB 4600

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 8 Información de referencia
8.8 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación

8.8 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación

Generalidades
Muchas actividades de reparación y mantenimiento requieren distintos accesorios
de elevación, que aparecen especificados en cada procedimiento.
La forma de utilizar los distintos accesorios de elevación no aparece indicada en
el procedimiento de la actividad sino en las instrucciones entregadas con cada
accesorio.
Por tanto, debe conservar las instrucciones que recibió con los accesorios de
elevación, para referencia futura.

Manual del producto - IRB 4600 409

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 9 Listas de repuestos
9.1 Listas de repuestos y figuras

9 Listas de repuestos
9.1 Listas de repuestos y figuras

Ubicación
Ni los repuestos ni las vistas ampliadas están incluidos en este manual, sino que
se entregan como documentos separados para los usuarios registrados en el
portal myABB Business Portal, www.myportal.abb.com.

Manual del producto - IRB 4600 411

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 10 Diagrama de circuitos
10.1 Diagramas de circuitos

10 Diagrama de circuitos
10.1 Diagramas de circuitos

Descripción general
Los diagramas de circuito no están incluidos en este manual, pero están disponibles
para los usuarios registrados en el portal myABB Business, www.myportal.abb.com.
En las tablas de abajo puede consultar los números de artículo.

Controladores

Producto Referencias para diagramas de circuitos

Circuit diagram - IRC5 3HAC024480-011
Circuit diagram - IRC5 Compact 3HAC049406-003
Circuit diagram - IRC5 Panel Mounted Con- 3HAC026871-020
troller
Circuit diagram - Euromap 3HAC024120-004
Circuit diagram - Spot welding cabinet 3HAC057185-001

Robots

Producto Referencias para diagramas de circuitos

Circuit diagram - IRB 120 3HAC031408-003
Circuit diagram - IRB 140 type C 3HAC6816-3
Circuit diagram - IRB 260 3HAC025611-001
Circuit diagram - IRB 360 3HAC028647-009
Circuit diagram - IRB 460 3HAC036446-005
Circuit diagram - IRB 660 3HAC025691-001
Circuit diagram - IRB 760 3HAC025691-001
Circuit diagram - IRB 1200 3HAC046307-003
Circuit diagram - IRB 1410 3HAC2800-3
Circuit diagram - IRB 1600/1660 3HAC021351-003
Circuit diagram - IRB 1520 3HAC039498-007
Circuit diagram - IRB 2400 3HAC6670-3
Circuit diagram - IRB 2600 3HAC029570-007
Circuit diagram - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1
Circuit diagram - IRB 4600 3HAC029038-003
Circuit diagram - IRB 6400RF 3HAC8935-1
Circuit diagram - IRB 6600 type A 3HAC13347-1
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 6600 type B 3HAC13347-1
3HAC025744-001

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Manual del producto - IRB 4600 413
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10 Diagrama de circuitos
10.1 Diagramas de circuitos
Continuación

Producto Referencias para diagramas de circuitos

Circuit diagram - IRB 6620 3HAC025090-001
Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001
Circuit diagram - IRB 6640 3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 6660 3HAC025744-001
3HAC029940-001
Circuit diagram - IRB 6700 3HAC043446-005
Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1
3HAC025744-001
Circuit diagram - Product.ProductName 3HAC050778-003
Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002

414 Manual del producto - IRB 4600

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 Índice

Índice eje 6, 188

riesgos para la seguridad, 44
candado para armario, 30, 36
A cargas en la base, 57
Absolute Accuracy, calibración, 360
clases de protección, 59
accesorio de elevación, 404
cobre
aceite
eliminación, 392
cantidad en las cajas reductoras, 157
condiciones de almacenamiento, 59
eliminación, 392
condiciones de funcionamiento, 59
tipo de aceite, 157
conectar el robot y el controlador, cableado, 107
acero
conexión
eliminación, 392
dispositivos de seguridad externos, 31
actualizar los cuentarrevoluciones, 367
contenedor de expansión
adhesivos
instalar, 101
robot, 48
cuentarrevoluciones
altura
actualizar, 367
instalación en altura, 30
almacenar en FlexPendant, 368
aluminio
eliminación, 392 D
Ambientes fríos, 106 descargas electrostáticas
arrancar el robot en ambientes fríos, 106 equipos sensibles, 38
Axis Calibration dispositivo de habilitación de tres posiciones, 35
cubierta protectora y tapón de protección, 376, 379 dispositivos de seguridad externos, 31
herramienta de calibración
inspección, 374 E
posición de instalación, 376 elevación
referencia, 374, 379 accesorio, 68
procedimiento en FlexPendant, 379 encaramarse al robot, 30
resumen del método, 371 equipo de protección, 31
escalas de calibración, 363
B escalas del robot, 363
barrera de seguridad, 24 ESD
base eliminación de daños, 38
requisitos, 58 estabilidad, 64
batería evaluación de peligros y riesgos, 24
reemplazar, intervalo, 118 extinción del fuego, 27
baterías extintor de dióxido de carbono, 27
eliminación, 392
manejo, 43 F
FlexPendant
C actualizar cuentarrevoluciones, 368
cableado, robot, 107 MoveAbsJ, instrucción, 389
cableado entre el robot y el controlador, 107 mover a la posición de calibración, 389
cajas reductoras frenos
ubicación, 158 comprobación del funcionamiento, 42
calendario de mantenimiento, 117
calibración G
aproximada, 367 girar
cuándo realizar la calibración, 362 accesorio, 68
tipo Absolute Accuracy, 359 goma
tipo estándar, 359 eliminación, 392
verificación, 388 grasa
calibración, Absolute Accuracy, 360 eliminación, 392
calibración CalibWare, 359 Gravity Alpha, 77
calibración de ejes, 371
calibración del H
robot, 371 herramientas
calibración del robot, 371 Axis Calibration, 407
calibrar Calibration Pendulum, 407
aproximadamente, 367 equipo de calibración, Levelmeter, 407
cambio de aceite para servicio técnico, 406
eje 1, robots montados en el suelo, 159 herramientas especiales, 406
eje 1, robots suspendidos, 166 hierro fundido
eje 2, 173 eliminación, 392
eje 3, 177 hierro nodular
eje 4, 184 eliminación, 392
eje 5, 188 hold-to-run, 35

Manual del producto - IRB 4600 415

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Índice

HRA, 24 plástico
humedad eliminación, 392
almacenamiento, 59 posición cero
funcionamiento, 59 comprobación, 389
humedad ambiente posición de calibración
almacenamiento, 59 escalas, 363
funcionamiento, 59 mover a, 389
posición de sincronización, 367
I probar
información medioambiental, 392 frenos, 42
instrucciones para montaje, 55 programa de mantenimiento, 117
instrucción MoveAbsJ, 389 prueba de fugas, 204
intervalos de mantenimiento, 117
R
L reglamentos específicos de la región, 23
liberar frenos, 28 reglamentos específicos del país, 23
limitación de responsabilidad, 23 requisitos de la base, 58
limpieza, 200 requisitos para integradores de sistemas, 23
litio responsabilidad del integrador, 23
eliminación, 392 responsabilidad y validez, 23
lubricación riesgo de volcado, 64
cantidad en las cajas reductoras, 157 riesgo para la seguridad
tipo de lubricación, 157 cambio de aceite, 44
instalación, 30
M piezas calientes, 39
magnesio piezas eléctricas, 36
eliminación, 392 problema de funcionamiento, 30
manuales de calibración, 360 sistema hidráulico, 40
marcas de calibración, 363 sistema neumático, 40
marcas de sincronización, 363 tensión, 36
material peligroso, 392 trabajos de servicio, 30
montaje, instrucciones, 55 válvula de alivio de presión, 41
montaje inclinado, 76 robot
montaje suspendido, 76 adhesivos, 48
clase de protección, 59
N símbolos, 48
neodimio tipos de protección, 59
eliminación, 392 ropa de protección, 31
NiCad
eliminación, 392 S
niveles de peligrosidad, 46 seguridad
normas, 398 área de trabajo, 34
ANSI, 399 Descarga electrostática, 38
CAN, 399 ensayo de funcionamiento, 33
EN, 398 extinción del fuego, 27
EN IEC, 398 liberar el brazo del robot, 28
EN ISO, 398 prueba de los frenos, 42
normas de productos, 398 robots en movimiento, 32
normas de seguridad, 398 señales, 46
señales del manual, 46
O símbolos, 46
opciones símbolos presentes en el robot, 48
contenedor de expansión, 101 sentidos de los ejes, 366
P sentidos negativos, ejes, 366
parámetro de sistema sentidos positivos, ejes, 366
Gravity Alpha, 77 señales
parámetro de sistemaGravity Beta, 76 seguridad, 46
pares de fuerza en la base, 57 señales de seguridad
pedestal del manual, 46
instalación sobre pedestal, 30 símbolos
peso, 57 seguridad, 46
base, 257–258 solución de problemas
brazo superior completo, 267, 271 pérdidas de aceite, 200
brazo superior e inferior, 340, 344 suspendido
robot, 66, 74, 254, 277–278, 284, 286, 298–299, 330, instalación en suspensión, 30
334, 341, 343, 350–352, 404

416 Manual del producto - IRB 4600

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 Índice

T V
temperatura ambiente validez y responsabilidad, 23
almacenamiento, 59 velocidad
funcionamiento, 59 ajuste, 106
temperaturas verificar calibración, 388
almacenamiento, 59 vida útil esperada, 120
funcionamiento, 59
tipo de protección, 59 Z
zonas de seguridad, 24
U
uniones con tornillos, 401

Manual del producto - IRB 4600 417

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