INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.
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PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
Periodo 2025-1
Aplicativo Móvil para Control de Dispositivos y
Robot
Esguerra Gallego Maria Sofia, López Ascanio Alvaro José,
Tellez Paez Javier Alejandro y Manrique Valbuena Brayan Santiago
([Link], [Link],
[Link] y [Link])@[Link]
Profesor: Andres Mauricio Castro Pescador
Resumen— En la presente práctica de laboratorio se II.COMPETENCIAS A DESARROLLAR
desarrolló un aplicativo móvil utilizando la plataforma
● Conocer las técnicas de programación y diseño de
MIT App Inventor. El objetivo principal fue diseñar una
aplicativo móvil para controlar desplazamiento de
interfaz para controlar un carro robot a través de
robot mediante Bluetooth
conexión Bluetooth con una ESP32. Además, se
integraron funcionalidades adicionales como la
III.TRABAJO PREVIO
activación de LEDs, un buzzer y una secuencia
autónoma en la que el robot ejecuta un recorrido con
ESP32
una figura geométrica predefinida. Durante la
implementación, se identificaron limitaciones en la
compatibilidad con dispositivos iOS y algunos modelos
recientes de Android. Sin embargo, el aplicativo resultó
funcional y de fácil uso para los usuarios.
Palabras clave– Bluetooth, ESP32, MIT App Inventor,
control de robot, programación móvil.
I.INTRODUCCIÓN
El desarrollo de aplicaciones móviles para el control de Figura 1. Microcontrolador ESP 32
dispositivos físicos es un área de gran interés dentro de la
ingeniería de control y robótica. En esta práctica, se ha La ESP32 es un microcontrolador de bajo costo y alto
implementado un sistema de control remoto para un carro rendimiento desarrollado por Espressif Systems. Incorpora
robot utilizando la ESP32 y una aplicación creada en MIT conectividad Wi-Fi y Bluetooth, lo que la convierte en una
App Inventor. Este tipo de aplicaciones facilita la plataforma ideal para el desarrollo de proyectos IoT y
interacción con dispositivos sin necesidad de hardware sistemas de control remoto. Posee un procesador dual-core,
adicional costoso y proporciona una interfaz intuitiva para una variedad de entradas y salidas, y la capacidad de
los usuarios. comunicarse con diferentes sensores y actuadores.
El uso de la tecnología Bluetooth permite la comunicación Comunicación Bluetooth
inalámbrica de corto alcance, lo cual es ideal para la
operación del robot en entornos controlados.
Adicionalmente, se incluyeron funcionalidades como la
activación de LEDs y un buzzer para mejorar la
interactividad del sistema.
El presente documento corresponde a un informe de práctica de laboratorio de “Comunicaciones" presentado en la Universidad Militar Nueva Granada
durante el periodo 2025-1.
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Periodo 2025-1
Figura 2. Bluetooth
Bluetooth es un protocolo de comunicación inalámbrica de
corto alcance que permite la transmisión de datos entre
dispositivos electrónicos. En este proyecto, se utilizó
Bluetooth Clásico para la conexión entre la aplicación y la
ESP32, facilitando el envío de comandos al robot.
MIT App Inventor
El módulo L298N proporciona dos canales de control
independientes, lo que permite controlar dos motores DC o
un motor paso a paso con un solo módulo. Cada canal del
L298N puede manejar corrientes de hasta varios amperios,
lo que lo hace adecuado para una amplia gama de
aplicaciones de control de motores.
El L298N se controla mediante señales de control de ancho
de pulso (PWM) enviadas desde un microcontrolador, que
determinan la velocidad y la dirección del motor. Además,
Figura 3. Plataforma para la creación de aplicativos móviles el módulo L298N suele incluir protección contra
sobrecorriente y protección contra sobrecalentamiento para
MIT App Inventor es una plataforma de desarrollo visual garantizar un funcionamiento seguro y fiable en diversas
que permite la creación de aplicaciones móviles mediante aplicaciones.
bloques de programación. Su facilidad de uso lo hace ideal
para la creación rápida de interfaces funcionales sin
necesidad de programación avanzada en lenguajes
tradicionales. En este proyecto, se utilizó para diseñar una
aplicación con botones de control y retroalimentación visual
del estado del robot.
IV.DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
Diseño del hardware: Para el montaje del carrito a utilizar,
se arma una base de vehiculo con dos motores dos ruedas,
Implementación del software: Se desarrolló en una fase
este chasis está diseñado para proyectos de electrónica, los
inicial un esquemático que manipulara cada una de las
motores son DC con la finalidad de que estos en el software
opciones a ejecutar del carrito, siendo principalmente
implementado se trabaja como sistema on-off, el chasis
manipulado por botones.
cuenta con un espaciado para colocar componentes
utilizados como en nuestro caso es el microcontrolador, las
En primer lugar, se establece la opción de conexión del
baterías que energizan y el módulo para el control de los
microcontrolador con el móvil, para que sea interactivo con
motores.
el usuario.
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El “Label (Desconectado)” cambia de estado cuando se
logre la conexión con la ESP32 (Conectado) dando una
verificación al usuario de que puede iniciar a usar el carrito.
En parte del diagrama de bloques se establecería de la
siguiente forma, llamando a el objeto de “selecciónbt” el
cual está asociado a “Bluetooth Client” que cumple con
manipular toda la conexión, dando la orden de que cuando
se sincronice con respecto a la lista arrojada de dispositivos
disponibles, cambie el estado del label.
Seguido a este solo se hace lógica de sincronizar la
programación hecha por medio del microcontrolador,
tomando en cuenta los datos que envía la app, en este caso
programados a que los botones establezcan un llamado por
medio de carácter, de la siguiente forma:
Programación de la ESP32: Por parte de la programación
en ESP32 con el framework de arduino, en la interfaz de VS
Code, se puede explicar de una mejor manera, seccionado:
Inicialmente se establecen los pines que serán utilizados
para manipular el hardware, de la misma forma que incluir
las librerías, siendo respectivamente la de arduino para este
congeniar con el framework, y la de “BluetoothSerial”,
permitirá manipular todas las funciones con el sistema
Bluetooth interno de la ESP32.
Cada uno de los bloques está relacionado a un botón que se
evidencia en el esquemático de la app, de esta forma se le
da la orden por medio de funciones que otorga “Bluetooth
Client” de enviar en este caso texto, representando cada
botón, un carácter del abecedario.
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Las variables son también definidas, siendo la principal
“btn”, que será la que recibe todos los datos enviados desde
la aplicación hacia la ESP32, por otro lado, el resto de
variables simplemente se aseguran en un estado inicial cero,
con la finalidad de que el sistema no haga movimientos
involuntarios antes de iniciar a manipularlo.
Luego de realizar cada uno de los movimientos de los
motores, también se hace necesario crear una función pero
esta vez para los leds, donde se propone de tal manera en
que estos parpadeen, haciendo referencia a una direccional.
En el setup simplemente se establece el modo de operación
que tendrán cada uno de los pines, además de una función
de conexión con la ESP32, por medio de bluetooth donde
dará la señal de que está sincronizado, como también lo
hace en la interfaz de la app.
Entre los botones especiales utilizados, se hace necesario
que el carrito haa diferentes secuencias, en este caso se
explica la secuencia de hacer un cuadrado, donde
respectivamente se llama a la función
“actualizarMovimiento” donde por medio de la variable
“estado” se selecciona que movimiento realizara, y a su
vez, los delays son los principales autores para que se
realice el cuadrado de manera perfecta, deteniendo el
movimiento y aplicando el siguiente. De la misma manera
se realiza la función del triangulo y de un baile.
Ahora se crea una función la cual dependiendo del dato
recibido por la app, ejecutara uno u otro caso
respectivamente, en este caso se evidencia la función de ir
hacia adelante, encendiendo los dos motores en la misma
dirección y asegurando que la dirección contraria no se
inicie. Por otro lado, funciona de la misma forma para el
caso 2 donde va hacia atrás, la cual como extra tiene un
ciclo del buzzer el cual se activa alternadamente mientras es
caso se esté ejecutando.
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haciendo cada una de las acciones, para que la figura se
ejecutara de la forma más limpia posible. Los valores
cambiados en el codigo seria los retardos (delays).
En el ciclo loop, simplemente se hace el llamado
comparativo del dato recibido por medio de “btn” y el
carácter al cual está asociado, donde por medio de case se
seleccionara debidamente, conmutados de la siguiente
manera.
V. APLICACIONES
1. Robótica de servicios: Los robots móviles
autónomos equipados con sensores de ultrasonido
y sistemas de navegación son utilizados en
entornos de servicios, como hospitales, hoteles y
centros comerciales, para realizar tareas como
entrega de medicamentos, transporte de equipaje y
asistencia a clientes.
2. Exploración y mapeo: Los robots móviles
autónomos son utilizados en aplicaciones de
exploración y mapeo de terrenos, como la
inspección de infraestructuras, la cartografía de
áreas peligrosas o la exploración de entornos
Tanto el código en bloques por medio del MIT App desconocidos, utilizando sensores de ultrasonido y
Inventor y el ejecutado en VS Code están relacionados. sistemas de navegación para evitar obstáculos y
mapear el entorno.
VI. CONCLUSIONES PRÁCTICA
El desarrollo de este aplicativo permite demostrar la
viabilidad de utilizar MIT App Inventor como herramienta
Finalmente también se hace necesario llamar a las funciones para la creación de interfaces gráficas funcionales en
para que se logren ejecutar las funciones. proyectos de control de robots mediante Bluetooth. A pesar
de sus limitaciones en compatibilidad con dispositivos iOS
Pruebas y ajustes: En la sección de las pruebas, realmente y algunos modelos de Android, la aplicación logró cumplir
el sistema desde un primer momento se comportó de manre con los requerimientos del proyecto y proporcionó un
adecuada cumpliendo con los movimientos de forma control eficaz sobre la ESP32 y sus periféricos.
asertiva, en base principal, esté realmente tuvo cambios en
los movimientos especiales, donde se realizaron
calibraciones a los giros, cambiando el delay que tardaba
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Se comprobó que la comunicación Bluetooth es una
solución viable y eficiente para la operación remota de un
robot, aunque se identificaron posibles mejoras en la
estabilidad de la conexión. Además, se evidenció que el
rendimiento del sistema está condicionado por la fuente de
energía utilizada, ya que el uso de una power bank limita la
movilidad y autonomía del carro robot.
En futuras iteraciones del proyecto, se recomienda explorar
el uso de conectividad Wi-Fi para mejorar la estabilidad y
alcance de la comunicación, así como optimizar la fuente de
energía del robot mediante baterías recargables de mayor
capacidad. Estas mejoras permitirán aumentar la eficiencia
y aplicabilidad del sistema en entornos más exigentes.
VII. REFERENCIAS
[1] Programación De Microcontroladores De Gama Alta En Lenguaje De
Alto Nivel. Robinson Jiménez Moreno, En: Colombia 2009. ed: Fondo
Editorial Universidad Antonio Nariño ISBN: 978-958-9423-97-4 v. 1.
[2] J. R. Clavijo Mendoza, Principios de microcontroladores con el sistema
STM32F Núcleo en Lenguaje C + +, 2a ed
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ANEXOS
Anexo 1.
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