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La práctica 2 del curso de Sistemas Robotizados se centra en la cinemática directa del robot ABB IRB 120, que cuenta con cinco ejes de articulación. Se requiere escribir un código en Matlab que calcule la posición del extremo del robot y genere una representación gráfica de su configuración final. Además, se debe verificar la precisión de los resultados comparándolos con una función de solución predefinida.

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La práctica 2 del curso de Sistemas Robotizados se centra en la cinemática directa del robot ABB IRB 120, que cuenta con cinco ejes de articulación. Se requiere escribir un código en Matlab que calcule la posición del extremo del robot y genere una representación gráfica de su configuración final. Además, se debe verificar la precisión de los resultados comparándolos con una función de solución predefinida.

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Sistemas Robotizados 3º Grado en Ingeniería en Electrónica

Práctica 2: Cinemática Directa de un robot ABB IRB 120


Objetivo:
Se desea resolver la cinemática directa de un robot de 5 ejes* ABB IRB 120 como el de la
siguiente imagen:

La estructura del robot incluye cinco articulaciones de revolución que permite realizar
movimientos tridimensionales. Las longitudes de los distintos links son l1 = 0.290m, l2 = 0.270m,
l3 = 0.070m, l4 = 0.302m y l5 = 0.072m. Los ángulos de rotación son θ1, θ2, θ3, θ4 y θ5 (medidos
en radianes), tal y como se muestra en la siguiente figura:

Se ha de escribir el código en Matlab necesario para que al ejecutar la siguiente línea:


Sistemas Robotizados 3º Grado en Ingeniería en Electrónica

[x5, y5, z5] = practica2(theta1, theta2, theta3, theta4, theta5)

se obtenga:

• en x5, y5, z5 la posición del extremo del robot (O5) con respecto a la base O0.
• la representación gráfica de la configuración final adquirida por esta estructura.

Comprobación

Para comprobar que la cinemática directa se ha resuelto adecuadamente, debes comparar


tus resultados con los resultados la función solucion_practica2 para distintos valores de
θ1, θ2, θ3, θ4 y θ5:

[x5, y5, z5] = solucion_practica2(theta1, theta2, theta3, theta4, theta5)

Nota: tabla auxiliar para el cálculo de los parámetros D-H.

A B C
di Oi-1 zi-1 ^ xi zi-1
θi xi-1 xi zi-1
ai zi-1 ^ xi Oi xi
αi zi-1 zi xi

*Aunque el robot original está conformado por 6 ejes, no se considera la última articulación
para la rotación del efector final (roll).

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