UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES
FACULTAD DE INGENIERIA
CARRERA - INGENIERIA ELECTRICA
MATERIA – LABORATORIO DE SISTEMAS DE
CONTROL – JTP ELT 282
INFORME PRACTICA Nº7
“PROYECTO DE CONTROLADORES EN
EL DOMINIO DEL TIEMPO”
NOMBRES:
COYO LLANQUE CRISTIAN
LICOÑA MONJE FERNANDO VICTOR
TRUJILLO FERNANDEZ RONALD ERACLIO
DOCENTE: ING. MONTAÑO SAAVEDRA ALVARO
CARRERA: ELECTRICA
FECHA: 14 DE JULIO DE 2017
LA PAZ – BOLIVIA
PRACTICA 7
PROYECTO DE CONTROLADORES EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
1. OBJETIVOS DE LA PRESENTE PRÁCTICA.
- Conocer el desempeño de los diferentes tipos de controladores PID.
- Realizar la sintonía de los mismos utilizando diversos métodos.
2. FUNDAMENTO TEORICO.
Un controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es un mecanismo de control
generico sobre una realimentación de bucle cerrado, ampliamente usado en la
industria para el control de sistemas. El PID es un sistema al que le entra
un error calculado a partir de la salida deseada menos la salida obtenida y su salida
es utilizada como entrada en el sistema que queremos controlar. El controlador intenta
minimizar el error ajustando la entrada del sistema.
El controlador PID viene determinado por tres parametros: el proporcional, el integral y
el derivativo. Dependiendo de la modalidad del controlador alguno de estos valores
puede ser 0, por ejemplo un controlador Proporcional tendra el integral y el derivativo
a 0 y un controlador PI solo el derivativo sera 0, etc. Cada uno de estos parametros
influye en mayor medida sobre alguna caracteristica de la salida (tiempo de
establecimiento, sobreoscilacion,...) pero tambien influye sobre las demas, por lo que
por mucho que ajustemos no encontrariamos un PID que redujera el tiempo de
establecimiento a 0, la sobreoscilacion a 0, el error a 0,... sino que se trata mas de
ajustarlo a un termino medio cumpliendo las especificaciones requeridas.
Acción proporcional
La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los otros dos,
control integral y control derivativo están presentes, éstos son sumados a la respuesta
proporcional. “Proporcional” significa que el cambio presente en la salida del
controlador es algún múltiplo del porcentaje del cambio en la medición.
Este múltiplo es llamado “ganancia” del controlador. Para algunos controladores, la
acción proporcional es ajustada por medio de tal ajuste de ganancia, mientras que
para otros se usa una “banda proporcional”. Ambos tienen los mismos propósitos y
efectos.
Acción integral
La acción integral da una respuesta proporcional a la integral del error. Esta acción
elimina el error en régimen estacionario, provocado por el modo proporcional. Por
contra, se obtiene un mayor tiempo de establecimiento, una respuesta más lenta y el
periodo de oscilación es mayor que en el caso de la acción proporcional.
Acción derivativa
La acción derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error (velocidad
de cambio del error). Añadiendo esta acción de control a las anteriores se disminuye
el exceso de sobreoscilaciones.
Existen diversos metodos de ajuste para controladores PID pero ninguno de ellos nos
garantiza que siempre encuentre un PID que haga estable el sistema. Por lo que el
mas usado sigue siendo el metodo de prueba y error, probando paramentros del PID y
en funcion de la salida obtenida variando estos parametros.
Métodos experimentales de ajuste:
- Método de Ziegler-Nichols:
En bucle abierto:
En el primer método, la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario se
obtiene de manera experimental. Si la planta no contiene integradores ni polos
dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escalón unitario puede tener
forma de S, como se observa en las siguientes figuras. Si la respuesta no exhibe una
curva con forma de S, este método no es pertinente. Tales curvas de respuesta
escalón se generan experimentalmente o a partir de una simulación dinámica de la
planta.
La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de retardo T0 y
la constante de tiempo Tp. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se
determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexión de la curva con
forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y
la línea c(t)=K, como se aprecia en la versión 1. En este caso, la función de
transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con un
retardo de transporte del modo siguiente:
Kp Ti Td
Controlador P Tp/T0 - -
Controlador PI 0.9*Tp/T0T0/0.3 -
Controlador PID 1.2*Tp/T0 2*Tp 0.5*T0
En bucle cerrado:
En el segundo método, primero establecemos Ti=Inf y Td=0. Usando sólo la acción de
control proporcional, se incrementa Kp de 0 a un valor crítico Kc en donde la salida
exhiba primero oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones
sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp, no se aplica este método. Por
tanto, la ganancia critica Kc y el periodo P correspondiente se determinan
experimentalmente. Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los
parámetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la fórmula que aparece en la siguiente tabla.
Kp Ti Td
Controlador P 0.5*Kc - -
Controlador PI 0.45*Kc(1/1.2)*P -
Controlador PID 0.6*Kc 0.5*P 0.125*P
- Método de Cohen-Coon
El ajuste de Ziegler y Nichols para la curva de reacción es muy sensible a variaciones
de t/Y0. Cohen y Coon desarrollaron una tabla modificada para mejo-
rar esta limitación usando datos del mismo ensayo.
En este método se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta al aplicar un
escalón unitario, como se muestra en la siguiente figura. Si la planta no incluye
integrador(es) o polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta al
escalón unitario puede tener el aspecto de una curva en forma de S, como se observa
en dicha figura, en el caso en que la curva no presente esta forma, no se puede
aplicar el método.
Kp Ti Td
Controlad (Y0/(K0*T0))*(1+3*T0/Y0) - -
or P
Controlad (Y0/(K0*T0))*(0.9+T0/ (T0*(30*Y0+3*T0))/ -
or PI (12*Y0)) (9*Y0+20*T0)
Controlad (Y0/(K0*T0))*(4/3+T0/ (T0*(32*Y0+6*T0))/ (4*T0*Y0)/
or PID (4*Y0)) (13*Y0+8*T0) (11*Y0+2*T0)
3. DESARROLLO DEL LABORATORIO
Tratamiento de Datos
3.1 Análisis de las curvas de controladores para una planta
Para poder determinar las formas de graficas que se presentan en la planta al
implementar diferentes controladores. Esto servirá para analizar el desempeño.
El diagrama en Simulink es el siguiente;
Para poder asignar los valores a los diferentes bloques en el anterior diagrama, se
crea un archivo script en MATLAB, para definir estos valores y obtener la simulación
requerida de manera automática:
%Ejemplo 1
%Sintonia de controladores PID via metodo de ZN
clc, close all, clear all
%Se define los parámetros de la planta
K=0.3;
tau=0.3;
tetha=0.15;
%Se define los parametros del controlador
%Controlador proporcional P
Kp=tau/(K*tetha);
%Controlador proporcional-integral PI
Kp1=0.9*tau/(K*tetha);
Ti1=3.33*tetha;
%Controlador proporcional-integral-derivativo PID
Kp2=1.2*tau/(K*tetha);
Ti2=2*tetha;
Td=0.5*tetha;
sim Labo_8
figure(1)
plot(t,ref,t,sc,t,P,t,PI,t,PID),...
,legend('ref','Sin controlador','Control P','Control PI','COntrol PID'),...
,shg,grid
La respuesta obtenida es la siguiente:
Analizando el diagrama de bloques de Simulink, se verifica la salida del osciloscopio
que compara el método de sintonía Zigger-Nicholls o con el método IMC.
Por las gráficas obtenidas anteriormente, se verifica que la curva anaranjada
corresponde al método IMC y que, a su vez éste es la mejor opción de sintonía para la
planta.
Para simplificar los bloques anteriores, SIMULINK integra cada controlador en un solo
bloque, considerando las ecuaciones correspondientes a cada controlador (P, PI o
PID).
En el osciloscopio 4 (scope4) del anterior diagrama de controladores simplificados, se
muestra la salida de cada controlador:
En esta gráfica las curva de color morado es PID, la roja es PI y la azul es P.
2. Análisis de estabilidad
i) Para un controlador proporcional
La salida es normalmente estable, luego de una fluctuación, lo cual es verificable por
MATLAB:
>> GP=tf(Kp*K,[tau -1])
GP =
---------
0.3 s - 1
>> [numGP denGP]=pade(tetha,1); %Delay mediante PADE
>> GPtetha=tf(numGP,denGP);
>> GPtotal=GP*GPtetha
GPtotal =
-2 s + 26.67
---------------------
0.3 s^2 + 3 s - 13.33
Continuous-time transfer function.
>> GPtotal1=GPtotal/(1+GPtotal) %Lazo Cerrado
GPtotal1 =
-0.6 s^3 + 2 s^2 + 106.7 s - 355.6
--------------------------------------------
0.09 s^4 + 1.2 s^3 + 3 s^2 + 26.67 s - 177.8
Por Routh se analiza la estabilidad:
s^4 0.09 3 -177.8
s^3 1.2 26.67 0
s^2 0.99975 -177.8
240.08335
s^1 3 0
s^0 -177.8
Como en el anterior cuadro de estabilidad de la ecuación característica, se puede
verificar que solo existe un cambio de signo, lo cual establece que el sistema
permanece estable luego de una perturbación.
ii) Controlador Proporcional – Integral
De igual manera se analiza la grafica y luego se justifica mediante el análisis por
MATLAB, con las consideraciones requeridas; Funcion de transferecnia de lazo
cerrado, desplazamiento mediante PADE y análisis de estabilidad por Routh:
Por MATLAB:
>> GPI=tf([Kp1*Ti1*K,K],[Ti1*tau,-Ti1])
GPI =
0.8991 s + 0.3
-----------------
0.1498 s - 0.4995
>> [numPI,denPI]=pade(tetha,1); %Delay por Pade
>> GPItetha=tf(numPI,denPI);
>> GPItotal=(GPI*GPItetha)/(1+GPI*GPItetha) % Funcionde transferencia de lazo
cerrado
GPItotal =
0.1347 s^4 - 0.4041 s^3 - 24.1 s^2 + 71.85 s + 26.64
-----------------------------------------------------
0.1123 s^4 - 0.8532 s^3 - 24.35 s^2 + 91.81 s - 17.72
El análisis de estabilidad por Routh
s^4 0.1123 -24.35 -17.72
s^3 -0.8532 91.81 0
s^2 -12.2657724 -17.72
s^1 93.0425929 0
s^0 -17.72
Como se observa en el cuadro anterior, existe 3 cambios de signos en la ecuación
característica, es por ello que la respuesta a un controlador PI para una función de
transferencia con un polo en el lado derecho del plano, es inestable.
iii) Controlador Proporcional – Integral - Derivativo
La respuesta de este controlador es similar al caso del controlador proporcional, es
decir que mantiene una fluctuación por un periodo de tiempo. Sin embargo, esta
situación se normailiza hasta alcanzar la estabilidad.
La respuesta para un PID es:
El análisis de las formas de onda y sus características y limites de operación se
analizarán en el siguiente punto.
3 Controlador PI por lugar de las raíces.
Dada la planta:
0.3
G= −0.15 s
0.3 s+¿∗e ¿
Projectar un controlador PI por el metodo del lugar de las raices, de tal forma que la
respuesta del sistema tenga:
ts<5 [ s ] y %OP<8 %
Sol.
adicionando nuevo polo y cero:
Nuevo lugar de las raíces de la planta
Añadiendo las condiciones:
Obteniendo un tiempo y un OP que se encuentre dentro los parámetros propuestos:
Para este caso del editor obtenemos
Los valores de Kp y Ti son:
Kp Ti∗s+1
Comparando con la ecuación: G ( s )= ∗( )
Ti s
Kp=¿ 3.4
Ti=0.33
4. CONCLUSIONES.
- Se verifico el desempeño de los diferentes tipos de controladores PID, tanto
analíticamente, como por simulación en MATLAB, observando asi, las ventajas y
desventajas de los mismos.
- Se realizó la sintonía de los mismos, analíticamente y en MATLAB,utilizando
diversos métodos de sintonización de controladores PID.
5. BIBLIOGRAFIA.
- Sistemas de control automático. Kuo, Benjamin.
- Ingeniería de control moderna. Ogata, Katsuhiko.
- Solución de problemas de ingeniería con Matlab. Etter, Delores
