0DQXDOGHORSHUDGRU

,5&FRQ)OH[3HQGDQW

IRC5
M2004
 Manual del operador
IRC5 con FlexPendant
M2004

ID de documento: 3HAC16590-5
Revisión: K
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.
La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse
como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error
que pueda aparecer en este manual.
Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,
lesiones, daños materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantías similares.
ABB no será en ningún caso responsable de los daños accidentales o consecuentes
que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
descritos en el mismo.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Se prohíbe la reproducción o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si no
se cuenta con una autorización escrita de ABB. Ninguna parte de este manual debe
ser entregada a terceros ni utilizada para fines no autorizados. Cualquier
incumplimiento de esta norma será perseguido legalmente.
Usted puede obtener copias adicionales de este manual a través de ABB, con el coste
aplicable en el momento de su solicitud.

©Copyright 2004-2008 ABB Reservados todos los derechos.

ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Västerås
Suecia
 Contenido

Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Documentación del producto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1 Seguridad 15
1.1 Acerca de este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2 Normas de seguridad aplicables al IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3 Terminología de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.1 Señales de seguridad, consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2 PELIGRO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
[Link] PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada! . . . . . . . . . . . . . . 19
[Link] PELIGRO: ¡Los robots en movimiento son potencialmente letales! . . . . . . . . . . . . . . . . 20
[Link] PELIGRO: ¡Los robots que no tienen sus frenos de retención de ejes son potencialmente le-
tales! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.3 AVISO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
[Link] AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.4 ¿Qué es un paro de emergencia? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.5 ¿Qué es un paro de seguridad? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.3.6 ¿En qué consiste la protección? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3.7 Uso seguro del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.4 Cómo enfrentarse a una emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4.1 Detención del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4.2 Liberación de los frenos de retención del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.4.3 Extinción de incendios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.4.4 Recuperación de paros de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.4.5 Regreso a la trayectoria programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.5 Cómo trabajar de una forma segura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.5.1 Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.5.2 Para su propia seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.5.3 CUIDADO: Manejo del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.5.4 Herramientas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.5.5 Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a máxima velocidad . . . . 41
1.5.6 Seguridad durante el modo automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

2 Bienvenido al FlexPendant 45
2.1 Acerca de este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.2 ¿Qué es un FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3 ¿Qué es un controlador IRC5? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.4 ¿Qué es RobotStudio? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.5 Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.6 Botones y puertos del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

3 Procedimientos iniciales 59
3.1 Acerca de este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.2 Conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2.1 Conexión de un FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2.2 Desconexión de un FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.2.3 Configuración de la conexión de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3 Ejemplos de acciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.1 Acerca de los ejemplos de acciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.2 Puesta en marcha del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.3 Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.3.4 Utilización de programas de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.3.5 Utilización de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

3HAC16590-5 Revisión: K 3
Contenido

3.3.6 Copia de seguridad y restauración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

3.3.7 Ejecución en producción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.3.8 Concesión del acceso a RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.3.9 Actualización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.3.10 Instalación de opciones de software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.3.11 Apagado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

4 Navegación por el FlexPendant y su uso 79

4.1 Acerca de este capítulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2 Descripción general de la personalización del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3 Menú ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.1 HotEdit menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.2 FlexPendant Explorer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.3.3 Entradas y salidas, E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.4 Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.5 Ventana de producción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.6 Datos de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.7 Editor de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.3.8 Copia de seguridad y restauración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.3.9 Calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.3.10 Panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.3.11 Registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.3.12 Información del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.3.13 Reinicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.3.14 Cerrar sesión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.4 Ventana de operador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.5 Barra de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.6 Menú de configuración rápida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.7 Procedimientos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.7.1 Utilización del teclado en pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.7.2 Mensajes del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.7.3 Desplazamiento y zoom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

4.7.4 Filtrado de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.7.5 Aplicaciones de proceso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.7.6 Inicio y cierre de sesión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

5 Movimiento 113
5.1 Introducción al movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.2 Restricciones en el movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.3 Movimiento coordinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.4 Ajustes básicos para el movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.4.1 Selección de la unidad mecánica para el movimiento manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.4.2 Selección del modo de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.4.3 Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.4.4 Selección de la orientación de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.4.5 Movimiento eje por eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.4.6 Movimiento en las coordenadas de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.4.7 Movimiento en las coordenadas mundo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.4.8 Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.4.9 Movimiento en las coordenadas de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.4.10 Bloqueo del joystick en direcciones concretas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.4.11 Movimiento incremental para posicionamientos exactos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.4.12 Cómo leer la posición exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.4.13 Menú Configuración rápida, Unidad mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

4 3HAC16590-5 Revisión: K
 Contenido

5.4.14 Menú Configuración rápida, Incremento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

6 Programación y pruebas 143

6.1 Antes de empezar a programar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.2 Concepto de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.2.1 Estructura de una aplicación de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.2.2 Acerca de los punteros de programa y de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.3 Tipos de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.3.1 Visualización de los datos de tareas, módulos o rutinas concretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.3.2 Creación de una nueva instancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6.3.3 Edición de instancias de dato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.4 Herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6.4.1 Creación de una herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6.4.2 Definición de la base de coordenadas de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.4.3 Edición de los datos de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.4.4 Edición de la declaración de la herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.4.5 Eliminación de una herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
6.4.6 Configuración de herramientas fijas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.5 Objetos de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
6.5.1 Creación de un objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
6.5.2 Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
6.5.3 Edición de los datos del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6.5.4 Edición de la declaración del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.5.5 Eliminación de un objeto de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.6 Cargas útiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
6.6.1 Creación de una carga útil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
6.6.2 Edición de los datos de la carga útil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
6.6.3 Edición de la declaración de la carga útil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
6.6.4 Eliminación de una carga útil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
6.7 Programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.7.1 Manejo de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

6.7.2 Manejo de módulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

6.7.3 Manejo de rutinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6.7.4 Manejo de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
6.7.5 Ejemplo: Cómo añadir instrucciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
6.8 Programación avanzada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
6.8.1 Generación de la imagen especular de un programa, módulo o rutina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
6.8.2 Modificación y ajuste de posiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
6.8.3 Modificación de posiciones en el Editor de programas o la ventana de producción . . . . . . . . . . 201
6.8.4 Ajuste de posiciones con HotEdit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
6.8.5 Utilización de desplazamientos y offsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
6.8.6 Cómo mover el robot hasta la posición programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
6.8.7 Alineación de herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
6.8.8 Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
6.8.9 Cómo ocultar las declaraciones de un código de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
6.8.10 Eliminación de programas de la memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
6.8.11 Eliminación de programas del disco duro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
6.8.12 Activación de unidades mecánicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
6.9 Pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
6.9.1 Utilización de la función hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
6.9.2 Ejecución del programa a partir de una instrucción determinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
6.9.3 Ejecución de una rutina determinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
6.9.4 Menú Configuración rápida, Modo de ejecución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226

3HAC16590-5 Revisión: K 5
Contenido

6.9.5 Menú Configuración rápida, Paso a paso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

6.9.6 Ejecución instrucción por instrucción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
6.9.7 Menú Configuración rápida, Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
6.9.8 Menú de configuración rápida, tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
6.10 Rutinas de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
6.10.1 Ejecución de una rutina de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
6.10.2 Rutina de servicio de desactivación de baterías. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
6.10.3 Calibration Pendulum, CalPendulum rutina de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
6.10.4 Service Information System, ServiceInfo rutina de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
6.10.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239

7 Ejecución en producción 245

7.1 Procedimientos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
7.1.1 Inicio de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
7.1.2 Detención de programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
7.1.3 Utilización de programas Multitasking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
7.1.4 Utilización de la supervisión de movimientos y la ejecución sin movimiento . . . . . . . . . . . . . . 251
7.1.5 Utilización de la opción hot plug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
7.2 Resolución de problemas y recuperación de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
7.2.1 Procedimiento general de resolución de problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
7.2.2 Devolución del robot a la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
7.2.3 Ejecución de un programa de RAPID con una unidad mecánica no calibrada . . . . . . . . . . . . . . 259
7.3 Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
7.3.1 Modo de funcionamiento actual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
7.3.2 Acerca del modo automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
7.3.3 Acerca del modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
7.3.4 Cambio del modo manual al modo automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
7.3.5 Cambio del modo automático al modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
7.3.6 Cambio al modo manual a máxima velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266

8 Manejo de entradas y salidas, I/O 267

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

8.1 Procedimientos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
8.1.1 Visualización de listas de señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
8.1.2 Simulación y cambio de valores de señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
8.1.3 Visualización de un grupo de señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
8.1.4 Creación de categorías de I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
8.1.5 Desactivación y activación de las unidades de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
8.2 Señales de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
8.2.1 Señales de I/O de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

9 Manejo del registro de eventos 277

9.1 Procedimientos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
9.1.1 Acceso al registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
9.1.2 Eliminación de entradas del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
9.1.3 Guardado de entradas del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279

10 Sistemas 281
10.1 ¿Qué es un sistema? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
10.2 Manejo de la memoria y los archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
10.2.1 ¿Qué es "la memoria"?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
10.2.2 Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
10.2.3 Manejo de archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

6 3HAC16590-5 Revisión: K
 Contenido

10.3 Procedimientos de reinicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

10.3.1 Descripción general del reinicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
10.3.2 Utilización de Boot Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
10.3.3 Reinicio y utilización del sistema actual (arranque en caliente) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
10.3.4 Reinicio y selección de otro sistema (arranque X-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
10.3.5 Reinicio y eliminación del sistema actual (arranque C-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
10.3.6 Reinicio y eliminación de programas y módulos (P-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
10.3.7 Reinicio y recuperación de la configuración predeterminada (I-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
10.3.8 Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
10.3.9 Regrabación de la memoria flash del firmware y del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
10.4 Copia de seguridad y restauración de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
10.4.1 ¿Qué se guarda en la copia de seguridad? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
10.4.2 Copia de seguridad del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
10.4.3 Restauración del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
10.4.4 ¡Importante a la hora de realizar las copias de seguridad! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
10.5 Identificación de un fallo del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
10.5.1 Creación de un archivo de diagnóstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
10.6 Configuración de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
10.6.1 Configuración de parámetros del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

11 Calibración 311
11.1 Procedimientos básicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
11.1.1 Cómo comprobar si el robot necesita una calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
11.1.2 Actualización de los cuentarrevoluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
11.1.3 Carga de datos de calibración desde el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
11.1.4 Edición del offset de calibración de los motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
11.1.5 Procedimiento de calibración fina en el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
11.1.6 Memoria de la tarjeta de medida serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
11.1.7 Calibración de 4 puntos XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321

12 Cambio de ajustes del FlexPendant 325

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

12.1 Parámetros del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325

12.1.1 Establecimiento de rutas predeterminadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
12.1.2 Definición de la vista a mostrar al cambiar de modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
12.1.3 Cambio de la imagen de fondo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
12.1.4 Definición del nivel de visibilidad de las funciones protegidas por el UAS . . . . . . . . . . . . . . . 329
12.1.5 Definición de una vista de prueba adicional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
12.1.6 Definición de la regla de programación de posiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
12.1.7 Definición de qué tareas deben ser seleccionables en el panel de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
12.2 Ajustes básicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
12.2.1 Ajuste del brillo y el contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
12.2.2 Adaptación del FlexPendant para usuarios zurdos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
12.2.3 Ajuste de la fecha y la hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
12.2.4 Configuración de las señales de I/O más comunes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
12.2.5 Selección de otro idioma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
12.2.6 Cambio de teclas programables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
12.2.7 Calibración de la pantalla táctil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342

13 Descripciones de términos y conceptos 343

13.1 Acerca de este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
13.2 ¿Qué es el sistema de robot?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
13.3 ¿Qué son las unidades mecánicas, los manipuladores y los posicionadores? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
13.4 ¿Qué es una herramienta?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347

3HAC16590-5 Revisión: K 7
Contenido

13.5 ¿Qué es el punto central de la herramienta?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348

13.6 ¿Qué es un objeto de trabajo? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
13.7 ¿Qué es un sistema de coordenadas? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
13.8 ¿Qué es una aplicación de RAPID? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
13.9 ¿Qué es la generación de la imagen especular? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
13.10 ¿Qué es una matriz de datos? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363

Index 365

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

8 3HAC16590-5 Revisión: K
 Descripción general

Descripción general

Acerca de este manual

Este manual contiene instrucciones para el manejo diario de los sistemas de robot basados en
el controlador IRC5 y dotados de un FlexPendant.

Utilización
Este manual debe utilizarse durante el manejo.

¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:
• Operadores
• Técnicos de producto
• Técnicos de servicio
• Programadores de robots

Cómo leer el manual del operador

El Manual del operador está estructurado en los capítulos siguientes.
Capítulo Título Contenido
1 Seguridad Instrucciones y avisos de seguridad.
2 Bienvenido al FlexPendant Descripciones del FlexPendant y del controlador.
3 Procedimientos iniciales Descripciones de las conexiones e instrucciones
detalladas para las tareas más habituales
4 Navegación por el Descripciones de la interfaz de usuario del
FlexPendant y su uso FlexPendant y los procedimientos básicos.
5 Movimiento Procedimientos para desplazamiento.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

6 Programación y pruebas Procedimientos para programación y pruebas, con

descripciones de algunos conceptos de progra-
mación.
7 Ejecución en producción Procedimientos para ejecución en producción.
8 Manejo de entradas y Procedimientos para el manejo de E/S.
salidas, E/S
9 Manejo del registro de Procedimientos para el registro de eventos.
eventos
10 Sistemas Procedimientos de reinicio, copia de seguridad, res-
tauración y configuración de sistemas.
11 Calibración Procedimientos de calibración del sistema de robot.
12 Cambio de ajustes del Procedimientos para cambiar los ajustes del Flex-
FlexPendant Pendant.
13 Descripciones de términos Descripciones de términos y conceptos utilizados
y conceptos en robótica.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 9
Descripción general

Continuación

Requisitos previos
El lector deberá:
• Estar familiarizado con los conceptos descritos en el documento Manual del operador
- Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio.
• Contar con formación específica en el uso de robots.

Referencias

Referencia ID de documento
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005
Manual del operador - Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio 3HAC027097-005
Manual del operador - RobotStudio 3HAC032104-005
Manual del operador - Service Information System 3HAC025709-005
Manual de solución de problemas 3HAC020738-005
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema 3HAC17076-5
Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID 3HAC16580-5
Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de 3HAC16581-5
datos de RAPID
Technical reference manual - RAPID kernel 3HAC16585-1
Application manual - Additional axes and stand alone controller 3HAC021395-001
Application manual - Engineering tools 3HAC020434-001
Application manual - Motion coordination and supervision 3HAC18154-1
Application manual - Motion functions and events 3HAC18152-1
Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC021272-005
Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5

Revisiones

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Revisión Descripción
- Primera edición. IRC5 M2004. Publicado con RobotWare 5.04.
A Publicado con RobotWare 5.05.
B Publicado con RobotWare 5.06.
Organización de capítulos reestructurados con la orientación a tareas.
C Publicado con RobotWare 5.07.
D Publicado con RobotWare 5.07.01.
E Publicado con RobotWare 5.07.02.
F Correcciones menores.
G Publicado con RobotWare 5.08.
H Publicado con RobotWare 5.09.
Añadida una descripción de los desplazamientos.
J Publicado con RobotWare 5.10.
Algunos cambios en el Editor de programas, menús Editar y Depurar.
Algunos cambios en el menú Configuración rápida, Unidad mecánica.

Continúa en la página siguiente

10 3HAC16590-5 Revisión: K
 Descripción general

Continuación

Revisión Descripción
K Publicado con RobotWare 5.11.
Correcciones menores en la sección Procedimientos de reinicio.
Se han añadido detalles que describen la diferencia entre PP to Main en la
ventana de producción y el Editor de programas a la sección Inicio de
programas - Reinicio desde el principio.
Integración de RobotStudio Online en RobotStudio.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 11
Documentación del producto, M2004

Documentación del producto, M2004

Consideraciones generales
La documentación del robot está dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de
información contenida en los documentos, independientemente de si los productos
correspondientes son estándar u opcionales. Esto significa que un suministro determinado de
productos de robot no contendrá todos los documentos enumerados, sino sólo aquellos que
se corresponden con el equipo suministrado.
Sin embargo, puede solicitar a ABB tantos documentos como desee. Los documentos
enumerados son válidos para los sistemas de robot M2004.

Manuales de productos
Todo el hardware y todos los robots y controladores se entregan con un Manual del producto
que contiene:
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica y las
conexiones eléctricas)
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo, con indicación de sus intervalos)
• Reparación (descripciones de todos los procedimientos de reparación recomendados,
con indicación de las piezas de repuesto necesarias)
• Procedimientos adicionales, si se requieren (calibración, retirada del servicio)
• Información de referencia (números de referencia de la documentación a la que se
hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas
y las normas de seguridad)
• Lista de repuestos

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

• Láminas o vistas ampliadas
• Diagramas de circuitos

Manuales de referencia técnica

Los manuales siguientes describen el software del robot en general y contienen información
de referencia pertinente sobre:
• Descripción general de RAPID: Una descripción general del lenguaje de
programación RAPID.
• Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: Descripción y sintaxis de
todos los tipos de datos, instrucciones y funciones de RAPID.
• Parámetros del sistema: Una descripción de los parámetros del sistema y los flujos
de trabajo de configuración.

Continúa en la página siguiente

12 3HAC16590-5 Revisión: K
 Documentación del producto, M2004

Continuación

Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se describen en
Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias
aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:
• La finalidad de la aplicación (qué hace y en qué situaciones resulta útil)
• Qué contiene (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,
parámetros de sistema, CD con software para PC)
• Cómo se usa la aplicación
• Ejemplos de uso de la aplicación

Manuales del operador

Este grupo de manuales está orientado a los usuarios que tendrán un contacto directo con el
funcionamiento del robot, es decir, operadores de células de producción, programadores y
técnicos dedicados a la resolución de problemas. Los distintos grupos de manuales son los
siguientes:
• Información de seguridad para emergencias
• Información general de seguridad
• Procedimientos iniciales, IRC5
• IRC5 con FlexPendant
• RobotStudio
• Introducción a RAPID
• Solución de problemas para el controlador y el robot
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 13
Documentación del producto, M2004

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

14 3HAC16590-5 Revisión: K
 1 Seguridad
1.1. Acerca de este capítulo

1 Seguridad
1.1. Acerca de este capítulo

Introducción a la seguridad
Este capítulo describe los principios y procedimientos de seguridad que debe tener en cuenta
al utilizar un robot o un sistema de robots.
No trata cómo diseñar su sistema de seguridad ni cómo instalar los equipos relacionados con
la seguridad. Estos temas se tratan en los Manuales de producto suministrados con el sistema
de robot.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 15
1 Seguridad
1.2. Normas de seguridad aplicables al IRC5

1.2. Normas de seguridad aplicables al IRC5

Normas de seguridad y salud

El robot cumple todos los estándares de salud y seguridad especificados en las directivas de
la CEE sobre maquinaria.
Los robots de ABB controlados por el IRC5 cumplen las normas siguientes:
Estándar Descripción
EN ISO 12100-1 Seguridad de maquinaria, terminología básica
EN ISO 12100-2 Seguridad de maquinaria, especificaciones técnicas
EN 954-1 Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control rel-
acionadas con la seguridad
EN ISO 10218-1:2006 Robots para entornos industriales - Requisitos de seguridad -
Parte 1, Robot
EN ISO 60204-1:2005 Seguridad de la maquinaria - Equipos eléctricos de máquinas -
Parte 1, Requisitos generales
EN 61000-6-4 (opción) Compatibilidad electromagnética, emisión genérica
EN 61000-6-2 Compatibilidad electromagnética, inmunidad genérica

Estándar Descripción
IEC 60204-1 Equipos eléctricos de máquinas industriales
IEC 60529 Grados de protección proporcionados por los alojamientos

Estándar Descripción
EN ISO 10218-1:2006 Robots para entornos industriales - Requisitos de seguridad -
Parte 1, Robot
ISO 9787 Robots industriales con manipulación, sistemas de

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

coordenadas y movimientos

Estándar Descripción
ANSI/RIA 15.06/1999 Requisitos de seguridad para robots industriales y sistemas
robotizados
ANSI/UL 1740 (opción) Norma de seguridad para robots y equipo robotizado
ANSI/UL 1998 (opción)
CAN/CSA Z 434-03 Robots industriales y sistemas robotizados - Requisitos
(opción) generales de seguridad

16 3HAC16590-5 Revisión: K
 1 Seguridad
1.3.1. Señales de seguridad, consideraciones generales

1.3 Terminología de seguridad

1.3.1. Señales de seguridad, consideraciones generales

Consideraciones generales
En esta sección se especifican todos los peligros que pueden aparecer al realizar los trabajos
que se detallan en este manual. Cada uno de los peligros se detalla en su propia sección,
compuesta de:
• Un título que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO) y el tipo
de peligro.
• Una descripción breve de qué ocurrirá si el operador o el personal de servicio no
eliminan el peligro.
• Instrucciones para la eliminación del peligro y facilitar con ello la realización de la
actividad correspondiente.

Niveles de peligrosidad
En la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles de peligrosidad
indicados en todo este manual.

Símbolo Designación Significado

PELIGRO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, se
producirá un accidente que puede dar lugar a
lesiones graves o fatales y/o daños graves en el
producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de
peligro relacionadas con el contacto con unidades
eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o
danger incendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplasta-
miento, impacto, caída desde gran altura, etc.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

AVISO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es

posible que se produzca un accidente que puede dar
lugar a lesiones graves, posiblemente fatales y/o a
daños importantes en el producto. Por ejemplo, se
utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el
contacto con unidades eléctricas de alta tensión,
warning riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases
tóxicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída
desde gran altura, etc.
DESCARGA El símbolo de electrocución o descarga eléctrica
ELÉCTRICA indica los peligros de tipo eléctrico que podrían dar
lugar a lesiones graves o incluso la muerte.

Electrical shock

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 17
1 Seguridad
1.3.1. Señales de seguridad, consideraciones generales

Continuación

Símbolo Designación Significado

CUIDADO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es
posible que se produzca un accidente que puede dar
lugar a lesiones y/o daños en el producto. También
se utiliza para avisar de riesgos como quemaduras,
lesiones oculares, lesiones cutáneas, daños
auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo,
caution impacto, caída desde gran altura, etc. Además, se
utiliza en advertencias que incluyen requisitos
funcionales en operaciones de montaje y retirada de
equipos en las que existe el riesgo de causar daños
en el producto o causar roturas.
DESCARGA ELEC- El símbolo de descarga electrostática indica los
TROSTÁTICA peligros de descarga electrostática que podrían
causar daños graves al producto.

Electrostatic discharge
(ESD)

NOTA Los símbolos de atención le alertan de hechos y

situaciones importantes.

Note

RECOMEN- Los símbolos de recomendación hacen referencia a

DACIÓN instrucciones específicas, lugares en los que
encontrará más información o la forma de realizar
una operación determinada de una forma más
sencilla.

Tip

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

18 3HAC16590-5 Revisión: K
 1 Seguridad
[Link]. PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada!

1.3.2. PELIGRO

[Link]. PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada!

Descripción
El trabajo con tensiones elevadas es potencialmente letal. Las personas sometidas a altas
tensiones pueden sufrir paros cardiacos, quemaduras u otras lesiones graves. Para evitar estos
riesgos, no continúe con el trabajo sin eliminar el peligro de la forma detallada a continuación.

Eliminación, Single Cabinet Controller

Acción Nota/figura
1. Apague el interruptor principal del armario
del controlador.

xx0600002782
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

A: Interruptor principal

Eliminación, Dual Cabinet Controller

Acción Nota/figura
1. Apague el interruptor principal del Control
Module.

xx0600002783

A: Interruptor principal, Control Module

2. Apague el interruptor principal del Drive K: Interruptor principal, Drive Module
Module. (consulte la figura anterior)

3HAC16590-5 Revisión: K 19
1 Seguridad
[Link]. PELIGRO: ¡Los robots en movimiento son potencialmente letales!

[Link]. PELIGRO: ¡Los robots en movimiento son potencialmente letales!

Descripción
Cualquier robot en movimiento es una máquina potencialmente letal.
Durante el funcionamiento del robot, éste puede realizar movimientos inesperados y, en
ocasiones, aparentemente irracionales. Es más, todos los movimientos se realizan con una
fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones graves al personal y/o daños en los equipos
que se encuentren cerca del área de trabajo del robot.

Eliminación

Acción Nota
1. Antes de intentar hacer funcionar el robot, Equipos de paro de emergencia, como
asegúrese de que todos los equipos de puertas, trampillas de contacto, barreras
paro de emergencia estén instalados y fotoeléctricas, etc.
conectados correctamente.
2. Normalmente, la función hold-to-run sólo La forma de utilizar la función hold-to-run
está activa en el modo manual a máxima en RobotWare 5.0 se detalla en la sección
velocidad. Para incrementar la seguridad, Cómo usar la función hold-to-run en el
también es posible activar la función hold- Manual del operador - IRC5 con FlexPen-
to-run para el modo manual a velocidad dant.
reducida, con ayuda de un parámetro de
sistema.
La función hold-to-run se utiliza en el modo
manual, no en el modo automático.
3. Antes de presionar el botón de puesta en
marcha, asegúrese de que no haya
ninguna persona dentro del área de
trabajo del robot.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

20 3HAC16590-5 Revisión: K
 1 Seguridad
[Link]. PELIGRO: ¡Los robots que no tienen sus frenos de retención de ejes son potencialmente letales!

[Link]. PELIGRO: ¡Los robots que no tienen sus frenos de retención de ejes son
potencialmente letales!

Descripción
Dado que el sistema de brazos del robot tiene un peso elevado, especialmente en los modelos
de robot de mayor tamaño, existe peligro si los frenos de retención están desconectados,
averiados o desgastados o si no funcionan correctamente por cualquier otro motivo.
Por ejemplo, la caída del sistema de brazos del IRB 7600 puede causar la muerte o lesiones
graves a una persona que se encuentre debajo.

Eliminación

Acción Información/figura
1. Si sospecha que los frenos de retención no Encontrará especificaciones de pesos y
funcionan, sujete el sistema de brazos del otros parámetros en el Manual de producto
robot por otros medios antes de trabajar en de cada modelo de robot.
él.
2. ¡Si inhabilita intencionadamente los frenos La forma de conectar correctamente una
de retención mediante la conexión de una fuente de tensión externa se detalla en el
fuente de tensión externa, debe poner el Manual de producto de cada modelo de
máximo cuidado! robot.
¡NUNCA permanezca dentro del área de
trabajo del robot al desactivar los frenos de
retención, a no ser que el sistema de
brazos esté sujeto por otros medios!
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 21
1 Seguridad
[Link]. AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!

1.3.3. AVISO

[Link]. AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!

Descripción
Una descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica entre dos
cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto directo o a través de un
campo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o las carcasas que las contienen, el personal
que no esté conectado a tierra es susceptible de transferir cargas estáticas elevadas. La
descarga puede destruir los componentes electrónicos sensibles.

Eliminación

Acción Nota
1. Utilice una muñequera anties- Las muñequeras antiestáticas deben
tática. comprobarse frecuentemente para garantizar que
no presenten daños y que funcionen correcta-
mente.
2. Utilice una alfombrilla de suelo La alfombrilla debe estar conectada a tierra a
contra descargas electrostáticas. través de una resistencia limitadora de intensidad.
3. Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada
mesa. de las tensiones estáticas y debe estar conectada
a tierra.

Ubicación del botón de conexión para la muñequera antiestática

El botón de conexión para la muñequera antiestática se encuentra en la esquina derecha, como
se muestra en la figura siguiente.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

xx0500002171

A Botón de conexión para la muñequera antiestática

22 3HAC16590-5 Revisión: K
 1 Seguridad
1.3.4. ¿Qué es un paro de emergencia?

1.3.4. ¿Qué es un paro de emergencia?

Definición de paro de emergencia

Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del robot,
desconecta la alimentación de accionamiento de los motores del robot, detiene todas las
partes móviles y desconecta la alimentación de cualquier función potencialmente peligrosa
controlada por el sistema de robot.
Un estado de paro de emergencia significa que se desconecta toda la alimentación del robot
excepto la de los circuitos de liberación manual de frenos. Debe realizar un procedimiento de
recuperación, es decir, restablecer el pulsador de paro de emergencia y presionar el botón
Motors ON, para poder volver al funcionamiento normal.
El sistema de robot puede configurarse para que el paro de emergencia resultante sea:
• Un paro no controlado, que detiene inmediatamente las acciones del robot mediante
la desconexión de la alimentación de los motores.
• Un paro controlado, que detiene las acciones del robot pero sin interrumpir la
alimentación de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del robot.
Al terminar, la alimentación se desconecta.
El valor predeterminado es el paro no controlado. Si embargo, los paros controlados son
preferibles, dado que reducen al mínimo el innecesario desgaste adicional en el robot y el
número de acciones necesarias para volver a poner el sistema de robot en producción.
Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber cómo está
configurado su sistema de robot.
¡NOTA!
La función de paro de emergencia sólo debe usarse para los fines y dentro de las condiciones
para las que está previsto.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

¡NOTA!
La función de paro de emergencia se ha previsto para la detención inmediata del equipo en
caso de emergencia.

¡NOTA!
El paro de emergencia no debe usarse para los paros de programa normales, dado que el
hacerlo da lugar a un desgaste adicional innecesario en el robot. Sobre la forma de realizar
paros de programa normales, consulte Detención de programas en la página 248.

Clasificación de los paros

Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatización y de robot definen
distintas categorías a las que se aplican los distintos tipos de paros:
Si el paro es de tipo... ... está clasificado como...
No controlado Categoría 0 (cero)
Controlado Categoría 1

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 23
1 Seguridad
1.3.4. ¿Qué es un paro de emergencia?

Continuación

Dispositivos de paro de emergencia

Los sistemas de robot cuentan con varios dispositivos de paro de emergencia que pueden ser
accionados para disparar un paro de emergencia. Existen pulsadores de paro de emergencia
tanto en el FlexPendant como en el armario del controlador (en el Control Module, en el caso
del Dual Cabinet Controller). Su robot también puede contar con otros elementos de paro de
emergencia. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber
cómo está configurado su sistema de robot.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

24 3HAC16590-5 Revisión: K
 1 Seguridad
1.3.5. ¿Qué es un paro de seguridad?

1.3.5. ¿Qué es un paro de seguridad?

Definición de paro de seguridad

Un paro de seguridad significa que sólo se desconecta la alimentación de los motores del
robot. No cuenta con ningún procedimiento de recuperación. Para la recuperación en caso de
un paro de seguridad, sólo es necesario restablecer la alimentación de los motores. El paro de
seguridad también se conoce como paro de protección.
El sistema de robot puede configurarse para que el paro resultante sea:
• Un paro no controlado, que detiene inmediatamente las acciones del robot mediante
la desconexión de la alimentación de los motores.
• Un paro controlado, que detiene las acciones del robot pero sin interrumpir la
alimentación de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del robot.
Al terminar, la alimentación se desconecta.
El valor predeterminado es el paro controlado.
Los paros controlados son preferibles, dado que reducen al mínimo el innecesario desgaste
adicional en el robot y el número de acciones necesarias para volver a poner el sistema de
robot en producción. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para
saber cómo está configurado su sistema de robot.
¡NOTA!
La función de paro de seguridad sólo debe usarse para los fines y dentro de las condiciones
para las que está previsto.

¡NOTA!
El paro de seguridad no debe usarse para los paros de programa normales, dado que el hacerlo
da lugar a un desgaste adicional innecesario en el robot. Sobre la forma de realizar paros de
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

programa normales, consulte Detención de programas en la página 248.

Clasificación de los paros

Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatización y de robot definen
distintas categorías a las que se aplican los distintos tipos de paros:
Si el paro es de tipo... ... está clasificado como...
No controlado Categoría 0 (cero)
Controlado Categoría 1

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 25
1 Seguridad
1.3.5. ¿Qué es un paro de seguridad?

Continuación

Tipo de paros de seguridad

Los paros de seguridad se activan a través de entradas de señales especiales al controlador.
Consulte el Manual del producto - IRC5. Las entradas están destinadas para su uso con
dispositivos de seguridad como puertas de célula, barreras fotoeléctricas o haces luminosos.

Paro de seguridad: Descripción:

Paro automático (AS) Desconecta la alimentación de accionamiento en el modo
automático.
En el modo manual esta entrada está inactiva.
Paro general (GS) Desconecta la alimentación de accionamiento en todos los
modos de funcionamiento.
Paro superior (SS) Desconecta la alimentación de accionamiento en todos los
modos de funcionamiento.
Concebido para equipos externos.

¡NOTA!
Utilice el paro de programa normal para todos los demás tipos de paro.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

26 3HAC16590-5 Revisión: K
 1 Seguridad
1.3.6. ¿En qué consiste la protección?

1.3.6. ¿En qué consiste la protección?

Definición
Se conoce como "protección" al conjunto de medidas basadas en el uso de elementos
protectores que evitan la exposición de las personas a los riesgos que no pueden ser
eliminados razonablemente ni reducidos suficientemente en el diseño.
Los elementos de protección evitan situaciones peligrosas al detener el robot de una forma
controlada si se activa un mecanismo de protección determinado, como por ejemplo una
barrera fotoeléctrica. Esto se realiza conectando la protección a cualquiera de las entradas de
paro de seguridad del controlador del robot.
Para la protección deben usarse los paros de seguridad descritos en ¿Qué es un paro de
seguridad? en la página 25.
¡NOTA!
La función de protección sólo debe usarse para los fines y dentro de las condiciones para las
que está previsto.

¡NOTA!
La protección no debe usarse para los paros de programa normales, dado que el hacerlo da
lugar a un desgaste adicional innecesario en el robot. Sobre la forma de realizar paros de
programa normales, consulte Detención de programas en la página 248.

Espacio protegido
El espacio protegido es el espacio que queda englobado por los elementos de protección. Por
ejemplo, una célula de robot está protegida por la puerta de la célula y su dispositivo de
interbloqueo.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Dispositivos de interbloqueo
Cada elemento de protección presente cuenta con un dispositivo de interbloqueo que, si se
acciona, detiene el robot. La puerta de la célula del robot cuenta con un interbloqueo que
detiene el robot al abrir la puerta. La única forma de reanudar el funcionamiento es cerrar la
puerta.

Mecanismos de protección
Un mecanismo de protección está compuesto por un conjunto de elementos de protección
conectados en serie. Cuando se activa un elemento de protección, la cadena se rompe y el
funcionamiento de la máquina se detiene, independientemente del estado de los elementos de
protección del resto de la cadena.
¡NOTA!
Utilice el paro de programa normal para todos los demás tipos de paro.

3HAC16590-5 Revisión: K 27
1 Seguridad
1.3.7. Uso seguro del FlexPendant

1.3.7. Uso seguro del FlexPendant

¡NOTA!
El dispositivo de habilitación es un pulsador situado en el lateral del FlexPendant, que activa
el sistema en el modo MOTORS ON, cuando está pulsado en su posición intermedia. Cuando
se libera el dispositivo de habilitación o si es pulsado totalmente, el robot pasará al estado
MOTORS OFF.
Para garantizar una utilización segura del FlexPendant, es necesario implementar lo
siguiente:
• El dispositivo de habilitación no debe quedar inhabilitado en ningún caso.
• Durante la programación y la realización de pruebas del sistema, es necesario liberar
el dispositivo de habilitación tan pronto como deje de ser necesario que el robot pueda
moverse.
• El programador deberá siempre llevar consigo el FlexPendant cuando entre dentro del
área de trabajo del robot. De esta forma, evitará que otras personas tomen el control
del robot sin que el programador lo sepa.

Dispositivo de habilitación
El dispositivo de habilitación es un pulsador accionado manualmente y con presión constante
que, al ser accionado continuamente en una misma posición, permite las funciones
potencialmente peligrosas pero no las inicia. En cualquier otra posición, las funciones
peligrosas están detenidas de forma segura.
El dispositivo de habilitación es de un tipo específico que requiere que el pulsador esté
presionado sólo la mitad de su recorrido para accionarlo. En las posiciones en las que el
pulsador está presionado al máximo o liberado totalmente, resulta imposible hacer funcionar
el robot.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Función hold-to-run
La función hold-to-run permite el movimiento al accionar manualmente un botón conectado
a la función y detiene inmediatamente cualquier movimiento al liberarlo. La función botón
sólo puede usarse en el modo manual.
La forma de usar la función hold-to-run se detalla en Manual del operador - IRC5 con
FlexPendant.

28 3HAC16590-5 Revisión: K
 1 Seguridad
1.4.1. Detención del sistema

1.4 Cómo enfrentarse a una emergencia

1.4.1. Detención del sistema

Descripción general
Presione inmediatamente cualquiera de los pulsadores de paro de emergencia en las
situaciones siguientes:
• Si hay alguna persona dentro del área de trabajo del robot mientras el robot está
funcionando.
• Si el robot provoca lesiones a personas o daños a los equipos mecánicos.

El pulsador de paro de emergencia del FlexPendant

xx0300000449

A Pulsador de paro de emergencia

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

El pulsador de paro de emergencia del controlador

xx0600003423

A Pulsador de paro de emergencia, Single Cabinet Controller

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 29
1 Seguridad
1.4.1. Detención del sistema

Continuación

xx0600003424

A Pulsador de paro de emergencia, Dual Cabinet Controller

Otros dispositivos de paro de emergencia

Es posible que la persona que diseñó el centro de producción haya situado dispositivos de
paro de emergencia adicionales en lugares convenientes. Consulte la documentación de su
centro de producción o su célula para saber dónde se encuentran.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

30 3HAC16590-5 Revisión: K
 1 Seguridad
1.4.2. Liberación de los frenos de retención del robot

1.4.2. Liberación de los frenos de retención del robot

Descripción general
Es posible liberar manualmente los frenos del robot siempre y cuando exista alimentación.
Siempre y cuando el interruptor de alimentación del controlador esté encendido, la
alimentación está disponible y se aplica incluso si el sistema se encuentra en un estado de
emergencia.

Alimentación con una batería

En caso de una caída de alimentación en el centro de producción o la célula, es posible
alimentar el sistema de frenos con ayuda una batería. La forma de conectar la batería es
distinta en cada modelo de robot. Encontrará más detalles en el Manual de producto que
recibió junto con el robot.

Botones de liberación de frenos

Los botones de liberación de frenos están situados en lugares diferentes según el tipo de robot.
Encontrará más detalles en el Manual del producto.
Averigüe siempre dónde se encuentran los botones en los modelos de robot con los que
trabaja.

Precauciones
Antes de liberar los frenos, compruebe lo siguiente:
• ¿En qué dirección se moverá el brazo?
• ¿De qué forma afectará el movimiento a objetos que han quedado enredados?
Un daño menor puede convertirse fácilmente en una avería grave si no se tienen en cuenta las
consecuencias.
¡PELIGRO!
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

La liberación de los frenos es una acción peligrosa que puede dar lugar a lesiones y daños a
otros elementos. Debe realizarse con un cuidado extremo y sólo si es absolutamente
necesario.

Liberación de los frenos

Acción
1. En caso necesario, utilice una grúa, una horquilla elevadora o un elemento similar para
sujetar los brazos del robot.
2. Asegúrese de que el robot tenga alimentación.
3. Una vez más, compruebe que los daños sufridos por los objetos que han quedado
enredados no se agraven al liberar los frenos.
4. Presione el botón de liberación de frenos adecuado para liberar el freno correspondi-
ente.

3HAC16590-5 Revisión: K 31
1 Seguridad
1.4.3. Extinción de incendios

1.4.3. Extinción de incendios

Precauciones
En caso de incendio, asegúrese siempre de que tanto usted como sus compañeros estén a salvo
antes de iniciar cualquier actividad de extinción. Si hay alguna persona lesionada, asegúrese
de que reciba atención como máxima prioridad.

Elección del tipo de extintor

Utilice siempre extintores de dióxido de carbono para la extinción de incendios en equipos
eléctricos, como el robot o el controlador. No utilice agua ni espuma.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

32 3HAC16590-5 Revisión: K
 1 Seguridad
1.4.4. Recuperación de paros de emergencia

1.4.4. Recuperación de paros de emergencia

Descripción general
La recuperación después de un paro de emergencia es un procedimiento sencillo pero
importante. Este procedimiento garantiza que el sistema de robot no sea puesto de nuevo en
producción sin antes eliminar la situación peligrosa.

Restablecimiento del bloqueo de los pulsadores de paro de emergencia

Todos los dispositivos de paro de emergencia basados en un pulsador tienen una función de
bloqueo que debe ser liberada para poder eliminar el estado de paro de emergencia del
dispositivo.
En muchos casos, esto se hace girando el pulsador de la forma marcada en el mismo, pero
también hay dispositivos en los que es necesario tirar del pulsador para liberar el bloqueo.

Restablecimiento de los dispositivos de paro de emergencia

Todos los dispositivos de paro de emergencia cuentan también con algún tipo de función de
bloqueo que es necesario liberar. Consulte la documentación de su centro de producción o su
célula para saber cómo está configurado su sistema de robot.

Recuperación de paros de emergencia

Acción
1. Asegúrese de que ya no exista la situación peligrosa que ha dado lugar al estado de
paro de emergencia.
2. Busque y restablezca el o los dispositivos que dieron lugar al estado de paro de
emergencia.
3. Presione el botón Motors ON para recuperar el sistema desde el estado de paro de
emergencia.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 33
1 Seguridad
1.4.4. Recuperación de paros de emergencia

Continuación

El botón Motors ON
El botón Motors ON está situado en el controlador. En el Dual Controller, el botón Motors
ON está situado en el Control Module. Si su sistema de robot utiliza otro tipo de armario de
control, el botón Motors ON puede tener un aspecto distinto al de la figura siguiente.

xx0600003430

A Botón Motors ON

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

34 3HAC16590-5 Revisión: K
 1 Seguridad
1.4.5. Regreso a la trayectoria programada

1.4.5. Regreso a la trayectoria programada

Descripción general
El apagado de la alimentación de los motores del robot da lugar con frecuencia a que el robot
se desvíe de su trayectoria programada. Esto puede producirse después de un paro de
emergencia o seguridad no controlado. La distancia de desviación permitida se configura a
través de los parámetros del sistema. La distancia puede ser distinta en función del modo de
funcionamiento.
Si el robot no se encuentra dentro de la distancia permitida que se ha configurado, usted tiene
la opción de hacer que el robot regrese a la trayectoria programa o que continúe en el siguiente
punto programado de la trayectoria. A continuación, la ejecución del programa continúa
automáticamente a la velocidad programada.
Para obtener más información, consulte el Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema, sección Tema Controller - Tipo Path Return Region.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 35
1 Seguridad
1.5.1. Descripción general

1.5 Cómo trabajar de una forma segura

1.5.1. Descripción general

Acerca del robot

Los robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientemente de su
velocidad. Una pausa o una parada más prolongada en un movimiento puede ir seguida de un
movimiento rápido y peligroso. Incluso si es posible predecir un patrón de movimientos, una
señal externa puede disparar un cambio de funcionamiento y dar lugar a un movimiento
inesperado sin avisar previamente.
Por tanto, es importante respetar toda la normativa de seguridad al entrar en un espacio
protegido.

Acerca de esta sección

En esta sección se recomiendan las reglas de comportamiento básicas que debe seguir como
usuario del sistema de robot. Sin embargo, es imposible tratar todas y cada una de las
situaciones concretas que pueden darse.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

36 3HAC16590-5 Revisión: K
 1 Seguridad
1.5.2. Para su propia seguridad

1.5.2. Para su propia seguridad

Principios generales
Debe seguir unos pocos principios sencillos para poder utilizar el sistema de robot de forma
segura:
• Utilice siempre el sistema de robot en el modo manual si hay alguien dentro del
espacio protegido.
• Llévese siempre consigo el FlexPendant al entrar en el espacio protegido, de forma
que tenga siempre el control del robot.
• Tenga cuidado con cualquier elemento que esté girando o en movimiento, como útiles
de fresado o sierras. Asegúrese de detenerlos antes de acercarse al robot.
• Tenga cuidado con las superficies calientes, tanto de las piezas de trabajo como del
sistema de robot. Los motores del robot pueden alcanzar temperaturas bastante
elevadas si se mantienen en funcionamiento durante periodos prolongados.
• Tenga cuidado con las pinzas y los objetos sujetos por éstas. Si la pinza se abre, la
pieza de trabajo puede caer y causar lesiones o daños a los equipos. La pinza puede
tener una fuerza considerable y también puede causar lesiones si no se maneja de una
forma segura.
• Tenga cuidado con los sistemas hidráulicos y neumáticos y los componentes eléctricos
con tensión. Incluso tras desconectar la alimentación, la energía residual presente en
estos circuitos puede ser muy peligrosa.

FlexPendant desconectado
Mantenga siempre alejado de cualquier célula de robot o controlador cualquier FlexPendant
que esté desconectado, para evitar que alguien utilice una unidad desconectada para intentar
detener el robot en una situación peligrosa.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

¡CUIDADO!
Cualquier FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no sea confundido con el
que está conectado al controlador.

Conexiones personalizadas al FlexPendant

En ningún caso la conexión del FlexPendant con un medio distinto del cable suministrado
para tal fin y su conector estándar debe suponer la inutilización del pulsador de paro de
emergencia.
Compruebe siempre el pulsador de paro de emergencia para asegurarse de que funciona
correctamente si utiliza un cable de conexión personalizado.

3HAC16590-5 Revisión: K 37
1 Seguridad
1.5.3. CUIDADO: Manejo del FlexPendant

1.5.3. CUIDADO: Manejo del FlexPendant

Instrucciones generales
El FlexPendant es un terminal de mano de alta calidad, equipado con componentes
electrónicos de última generación y alta sensibilidad. Para evitar cualquier problema de
funcionamiento o daños debidos a un manejo inadecuado, siga estas instrucciones durante el
uso.
El FlexPendant sólo puede ser abierto para los fines mencionados en este manual. El
FlexPendant ha sido desarrollado, fabricado, verificado y documentado de acuerdo con las
normas de seguridad aplicables. Si sigue las instrucciones de seguridad y manejo descritas en
este manual, el producto no dará lugar normalmente a lesiones ni daños en la maquinaria o
los equipos.

Manejo y limpieza
• Maneje la unidad con cuidado. No deje caer el FlexPendant, no lo lance ni lo someta
a golpes fuertes. Podría provocar roturas o averías.
• Mientras no utilice el dispositivo, cuélguelo del soporte de pared incluido para su
conservación, de forma que no pueda caerse al suelo por accidente ni nadie tropiece
con su cable.
• No utilice ningún objeto punzante (por ejemplo un destornillador o un bolígrafo) para
manejar la pantalla táctil. Si lo hace, podría causar daños a la pantalla táctil. En su
lugar, utilice un puntero, de los utilizados normalmente con una PDA.
• Nunca limpie el dispositivo con disolventes, agentes desengrasantes ni esponjas de
fregar. Para limpiar el dispositivo, utilice un paño suave y una cantidad reducida de
agua o un agente limpiador suave. Consulte el Manual del producto - IRC5, sección
Limpieza del FlexPendant.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Cableado y fuente de alimentación
• Apague la alimentación antes de abrir el área de entrada de cables del FlexPendant. De
lo contrario, podría provocar la destrucción de sus componentes o la aparición de
señales no definidas.
• Asegúrese de que nadie tropiece con el cable para evitar que el dispositivo se precipite
al suelo.
• Tenga cuidado para no pinzar el cable ni dañarlo con ningún objeto.
• No deje el cable sobre cantos afilados, dado que el hacerlo podría dañar su protección
exterior.
¡CUIDADO!
Cualquier FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no sea confundido con el
que está conectado al controlador.

Continúa en la página siguiente

38 3HAC16590-5 Revisión: K
 1 Seguridad
1.5.3. CUIDADO: Manejo del FlexPendant

Continuación

Eliminación de residuos
¡Respete la normativa nacional a la hora de eliminar cualquier componente electrónico! ¡Si
sustituye componentes, elimínelos correctamente!

Mal uso previsible del dispositivo de habilitación

El mal uso previsible implica que no se permite bloquear el dispositivo de habilitación en la
posición de habilitación. Este mal uso previsible del dispositivo de habilitación debe ser
impedido.
Al liberar y volver a presionar el dispositivo de habilitación, asegúrese de esperar a que el
sistema pase al estado Motors OFF antes de presionarlo de nuevo. De lo contrario, se generará
un mensaje de error.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 39
1 Seguridad
1.5.4. Herramientas de seguridad

1.5.4. Herramientas de seguridad

Mecanismos de protección
Su sistema de robot puede contar con una enorme gama de elementos de protección, como
interbloqueos de puertas, barreras fotoeléctricas de seguridad y trampillas de contacto, entre
otros. El elemento más común es el interbloqueo de la puerta de la célula del robot, que
detiene temporalmente el robot si abre la puerta.
El controlador cuenta con tres mecanismos de protección separados, el paro protegido
general (GS), el paro protegido automático (AS) y el paro protegido superior (SS).
Los elementos de protección conectados... ...están...
Al mecanismo GS Siempre activados independiente-
mente del modo de funcionamiento.
Al mecanismo AS Activados sólo si el sistema se
encuentra en el modo automático.
Al mecanismo SS Siempre activados independiente-
mente del modo de funcionamiento.

Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber cómo está

configurado su sistema de robot, dónde se encuentran los mecanismos de protección y cómo
funcionan.

Supervisión de seguridad
Los mecanismos de paro de emergencia y protección están supervisados, de forma que el
controlador puede detectar cualquier fallo y detener el robot hasta que el problema quede
resuelto.

Funciones incorporadas de paro de seguridad

El controlador supervisa continuamente el funcionamiento del hardware y el software. Si se

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

detecta cualquier problema u error, el robot se detiene hasta que el problema quede resuelto.
Si el fallo es... ...entonces...
Sencillo y fácil de resolver Se genera un paro de programa sencillo
(SYSSTOP).
Poco importante y con solución Se genera un paro SYSHALT que da lugar a un
paro de seguridad.
Grave, por ejemplo la rotura de un Se genera un paro SYSFAIL que da lugar a un paro
elemento físico de emergencia. Es necesario reiniciar el
controlador para reanudar el funcionamiento
normal.

Limitación del área de trabajo del robot

Es posible limitar el área de trabajo del robot mediante topes mecánicos, funciones de
software o una combinación de ambos.
Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber cómo está
configurado su sistema de robot.

40 3HAC16590-5 Revisión: K
 1 Seguridad
1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a máxima velocidad

1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a

máxima velocidad

¿Qué es el modo manual?

El modo manual permite crear y guardar programas, así como probar trayectorias y
posiciones del robot.
El modo manual se utiliza durante la programación y la puesta en servicio de un sistema de
robot.
Existen dos modos manuales:
• El modo manual a velocidad reducida, denominado normalmente “modo manual”
• El modo manual a máxima velocidad (no disponible en todos los mercados)
En el modo manual, debe presionar el dispositivo de habilitación para activar los motores del
robot.

¿Qué es el modo manual a máxima velocidad?

En el modo manual a máxima velocidad, el sistema de robot puede funcionar a su máxima
velocidad. Este modo se utiliza a la hora de comprobar programas.

Velocidad de funcionamiento
En el modo manual a velocidad reducida, el robot sólo puede funcionar (moverse) a la
velocidad reducida, de 250 mm/s o menos. Debe utilizar esta velocidad manual siempre que
trabaje dentro del espacio protegido.
En el modo manual a máxima velocidad, el robot se mueve a la velocidad programada. El
modo manual a máxima velocidad sólo debe utilizarse mientras no haya nadie dentro del
espacio protegido y sólo por parte de personal con formación específica que sea bien
consciente de los riesgos que implica.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Mecanismos de protección omitidos

Todos los mecanismos de paro protegido (AS) del modo automático se omiten durante el
funcionamiento con el modo manual.

El dispositivo de habilitación
En el modo manual, los motores del robot son activados por el dispositivo de habilitación
del FlexPendant. De esta forma, el robot sólo puede moverse siempre y cuando el dispositivo
esté presionado.
Para poder ejecutar un programa en el modo manual a máxima velocidad es necesario, por
motivos de seguridad, mantener presionados tanto el dispositivo de habilitación como el
botón Iniciar. Esta función hold-to-run también se aplica al recorrer un programa paso a paso
en el modo manual a máxima velocidad.
El dispositivo de habilitación se ha diseñado de forma que sea necesario presionar su pulsador
sólo hasta la mitad de su recorrido para activar los motores del robot. Tanto en la posición en
la que el pulsador está presionado al máximo o liberado totalmente, el robot está
inmovilizado.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 41
1 Seguridad
1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a máxima velocidad

Continuación

Función hold-to-run
La función hold-to-run permite la ejecución paso a paso o la ejecución continua en el modo
manual a máxima velocidad.
Recuerde que el movimiento no requiere la función hold-to-run, independientemente del
modo de funcionamiento.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

42 3HAC16590-5 Revisión: K
 1 Seguridad
1.5.6. Seguridad durante el modo automático

1.5.6. Seguridad durante el modo automático

¿Qué es el modo automático?

El modo automático se utiliza para ejecutar el programa del robot en producción.
En el modo automático, el dispositivo de habilitación está desconectado, de forma que el
robot pueda moverse sin intervención humana.

Mecanismos de protección activos

Todos los mecanismos del paro general (GS), los del paro automático (AS) y los del paro
superior (SS) están activos durante el funcionamiento en el modo automático.

Cómo responder a cualquier complicación durante el proceso

Las complicaciones durante un proceso no sólo pueden afectar a una célula de robot
determinada, sino a toda una cadena de sistemas incluso si el problema procede de una célula
determinada.
Debe poner la máxima atención durante este tipo de complicaciones, dado que la cadena de
acontecimientos podría dar lugar a operaciones peligrosas no previstas durante el
funcionamiento de una célula de robot individual. Todas las acciones correctoras deben ser
realizadas por personal que tenga un conocimiento profundo de la totalidad de la línea de
producción, no sólo del robot que funcione incorrectamente.

Ejemplos de complicaciones durante el proceso

Un robot que toma componentes de un transportador puede quedar fuera de producción
debido a un fallo mecánico mientras el transportador sigue funcionando para proseguir con la
producción en el resto de la línea de producción. Por supuesto, esto significa que el personal
que esté preparando el robot cerca del transportador en movimiento debe extremar las
precauciones.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Un robot de soldadura requiere mantenimiento. La retirada del robot de la producción

también implica la retirada de un banco de trabajo y de un robot de manejo de materiales para
evitar el peligro de lesiones.

3HAC16590-5 Revisión: K 43
1 Seguridad
1.5.6. Seguridad durante el modo automático

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

44 3HAC16590-5 Revisión: K
 2 Bienvenido al FlexPendant
2.1. Acerca de este capítulo

2 Bienvenido al FlexPendant
2.1. Acerca de este capítulo

Descripción general
Este capítulo presenta una descripción general del FlexPendant, el controlador IRC5 y
RobotStudio.
Un sistema de robot IRC5 básico se compone de un controlador de robot, el FlexPendant,
RobotStudio y uno o varios robots u otras unidades mecánicas. También pueden existir
equipamiento de proceso y opciones de software adicionales.
En este manual se describe un sistema IRC5 básico sin opciones. Sin embargo, en distintos
puntos, este manual ofrece una descripción general de cómo se usan o aplican las opciones.
La mayoría de las opciones están descritas en sus manuales de aplicaciones respectivos.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 45
2 Bienvenido al FlexPendant
2.2. ¿Qué es un FlexPendant?

2.2. ¿Qué es un FlexPendant?

Descripción general
El FlexPendant (llamado ocasionalmente unidad de programación ) es una unidad de
operador de mano que se usa para realizar muchas de las tareas implicadas en el manejo de
un sistema de robot: ejecutar programas, mover el manipulador, modificar programas del
robot, etc.
¡NOTA!
Recuerde que unas pocas funciones específicas, como por ejemplo administrar el sistema
User Authority System (UAS), no pueden ser realizadas con el FlexPendant, sino únicamente
con RobotStudio. Utilice el Manual del operador - RobotStudio para obtener más detalles en
estos casos.

Ordenador completo y parte integrante del IRC5

El FlexPendant se compone tanto de hardware como de software y es un ordenador completo
por sí solo. Forma parte integrante del IRC5 y se conecta al controlador mediante un cable y
un conector integrados. Sin embargo, la opción de pulsador de hot plug hace posible la
desconexión del FlexPendant en el modo automático y seguir trabajando sin él. Consulte
Utilización de la opción hot plug en la página 254 en el Manual del operador - IRC5 con
FlexPendant para obtener más detalles.

Componentes principales
El FlexPendant ha sido diseñado para un funcionamiento continuo en entornos industriales
agresivos. Su pantalla táctil se limpia fácilmente y es resistente al agua, el aceite y las
salpicaduras de soldadura accidentales. Estos son los elementos principales del FlexPendant.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0300000586

A Conector
B Pantalla táctil
C Pulsador de paro de emergencia
D Dispositivo de habilitación
E Joystick

Continúa en la página siguiente

46 3HAC16590-5 Revisión: K
 2 Bienvenido al FlexPendant
2.2. ¿Qué es un FlexPendant?

Continuación

Botones de hardware
Existen ocho botones de hardware dedicados en el FlexPendant. La función de cuatro de ellos
puede ser asignada por el usuario.

en0300000587

A-D Teclas programables de 1 a 4. La forma de definir sus funciones respectivas se

detalla en la sección Cambio de teclas programables en la página 340 del Manual
del operador - IRC5 con FlexPendant.
E Botón INICIAR. Inicia la ejecución del programa.
F Botón RETROCEDER un paso. Ejecuta una instrucción hacia atrás al presionar el
botón.
G Botón AVANZAR un paso. Ejecuta una instrucción hacia delante al presionar el
botón.
H Botón DETENER. Detiene la ejecución del programa.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Cómo sostener el FlexPendant

El FlexPendant se utiliza habitualmente sostenido con una mano. Las personas diestras
utilizan la mano izquierda para sostener el dispositivo mientras la otra mano realiza las
operaciones en la pantalla táctil. Sin embargo, las personas zurdas pueden girar fácilmente la

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 47
2 Bienvenido al FlexPendant
2.2. ¿Qué es un FlexPendant?

Continuación

pantalla 180 grados y usar su mano derecha para sostener el dispositivo. Consulte Adaptación
del FlexPendant para usuarios zurdos en la página 335 en el Manual del operador - IRC5
con FlexPendant para obtener más información.

en0400000913

Uso en catorce idiomas

Tal y como sugiere su nombre, el FlexPendant ha sido diseñado teniendo en cuenta la

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

flexibilidad y la adaptación a las necesidades específicas de los usuarios finales. En la
actualidad, puede ser usado en 14 idiomas diferentes, incluidos distintos idiomas basados en
caracteres asiáticos, como el chino y el japonés.
El FlexPendant admite un máximo de tres idiomas, elegidos antes de la instalación del
sistema en el controlador del robot. El cambio de uno de los idiomas instalados a otro se
realiza fácilmente. Consulte Selección de otro idioma en la página 339 en el Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant para obtener información acerca de cómo hacerlo.

Continúa en la página siguiente

48 3HAC16590-5 Revisión: K
 2 Bienvenido al FlexPendant
2.2. ¿Qué es un FlexPendant?

Continuación

Elementos de la pantalla táctil

La figura muestra los elementos importantes de la pantalla táctil del FlexPendant.

en0300000588

A Menú ABB
B Ventana de operador
C Barra de estado
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

D Botón Cerrar
E Barra de tareas
F Menú de configuración rápida

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 49
2 Bienvenido al FlexPendant
2.2. ¿Qué es un FlexPendant?

Continuación

Menú ABB
El menú ABB permite seleccionar los elementos siguientes:
• HotEdit
• Entradas y salidas
• Movimiento
• Ventana de producción
• Editor de programas
• Datos de programa
• Copia de seguridad y restauración
• Calibración
• Panel de control
• Registro de eventos
• FlexPendant Explorer
• Información del sistema
• Etc.
Se describe con más detalle en la sección Menú ABB en la página 81 del Manual del operador
- IRC5 con FlexPendant.

Ventana de operador
La ventana de operador muestra mensajes de los programas del robot. Suelen aparecer cuando
el programa requiere algún tipo de respuesta del operador para poder continuar. Se describe
en la sección Ventana de operador en la página 102 en el Manual del operador - IRC5 con
FlexPendant.

Barra de estado
La barra de estado muestra información importante acerca del estado del sistema, como por

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

ejemplo el modo de funcionamiento, Motors ON/OFF, el estado del programa, etc.. Se
describe en la sección Barra de estado en la página 103 del Manual del operador - IRC5 con
FlexPendant.

Botón Cerrar
Al tocar el botón Cerrar se cierra la vista o aplicación que esté activa actualmente.

Barra de tareas
Puede abrir varias vistas desde el menú ABB, pero sólo trabajar con una cada vez. La barra
de tareas muestra todas las vistas abiertas y se utiliza para cambiar entre ellas.

Menú de configuración rápida

El menú de configuración rápida contiene valores sobre el movimiento y la ejecución de
programas. Se describe en la sección Menú de configuración rápida en la página 104 del
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.

Continúa en la página siguiente

50 3HAC16590-5 Revisión: K
 2 Bienvenido al FlexPendant
2.2. ¿Qué es un FlexPendant?

Continuación

Manejo y limpieza
• Maneje la unidad con cuidado. No deje caer el FlexPendant, no lo lance ni lo someta
a golpes fuertes. Podría provocar roturas o averías.
• Mientras no utilice el dispositivo, cuélguelo del soporte de pared incluido para su
conservación, de forma que no pueda caerse al suelo por accidente ni nadie tropiece
con su cable.
• No utilice ningún objeto punzante (por ejemplo un destornillador o un bolígrafo) para
manejar la pantalla táctil. Si lo hace, podría causar daños a la pantalla táctil. En su
lugar, utilice un puntero, de los utilizados normalmente con una PDA.
• Nunca limpie el dispositivo con disolventes, agentes desengrasantes ni esponjas de
fregar. Para limpiar el dispositivo, utilice un paño suave y una cantidad reducida de
agua o un agente limpiador suave. Consulte el Manual del producto - IRC5, sección
Limpieza del FlexPendant.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 51
2 Bienvenido al FlexPendant
2.3. ¿Qué es un controlador IRC5?

2.3. ¿Qué es un controlador IRC5?

Controlador IRC5
El controlador IRC5 contiene todas las funciones necesarias para mover y controlar el robot.
El controlador IRC5 estándar se compone de un solo armario. Opcionalmente, también puede
dividirse en dos módulos, el Control Module y el Drive Module. Esto se conoce como un
Dual Cabinet Controller.
El Control Module contiene todos los elementos electrónicos de control, como el ordenador
de ejes, las tarjetas de E/S y la memoria flash.
El Drive Module contiene todos los elementos electrónicos de alimentación que proporcionan
la alimentación a los motores del robot. Un Drive Module IRC5 puede contener nueve
unidades de accionamiento y manejar seis ejes internos, además de dos o más ejes en función
del modelo de robot.
Cuando se hace funcionar más de un robot con un solo controlador (opción MultiMove), es
necesario añadir un drive module adicional para cada robot adicional. Sin embargo, se usa un
solo control module.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

xx0500002046

A Control Module, Dual Cabinet Controller

B Drive Module, Dual Cabinet Controller
C Single Cabinet Controller

Información relacionada
Manual del producto - IRC5.
Manual de aplicaciones - MultiMove.

52 3HAC16590-5 Revisión: K
 2 Bienvenido al FlexPendant
2.4. ¿Qué es RobotStudio?

2.4. ¿Qué es RobotStudio?

Descripción general
RobotStudio es una aplicación de ordenador destinada a la creación, programación y
simulación fuera de línea de células de robot.
RobotStudio está disponible con los modos de instalación completa, personalizada y mínima.
La instalación mínima se utiliza para trabajar en el modo en línea en el controlador, como
complemento del FlexPendant. La instalación completa (al igual que la personalizada) ofrece
herramientas avanzadas de programación y simulación.

Funcionalidad del modo en línea de RobotStudio

RobotStudio en el modo en línea está optimizado para:
1. Creación, instalación y mantenimiento de sistemas con ayuda de System Builder.
Programación y edición basadas en textos, con el Editor de programas.
2. Administrador de archivos para el controlador.
3. Administración del User Authorization System.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 53
2 Bienvenido al FlexPendant
2.5. Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio

2.5. Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio

Descripción general
Para el uso y la gestión del robot, puede utilizar el FlexPendant o RobotStudio. El
FlexPendant está optimizado para el manejo de los movimientos del robot y el
funcionamiento normal, mientras que RobotStudio está optimizado para la configuración, la
programación y demás tareas no relacionadas con el uso diario.

Puesta en marcha, reinicio y apagado del controlador

Para... Utilice...
Poner en marcha el controla- El interruptor de alimentación del panel delantero del contro-
dor. lador.
Reiniciar el controlador. El FlexPendant, RobotStudio o el interruptor de aliment-
ación del panel frontal del controlador.
Apagar el controlador. El interruptor de alimentación de la parte frontal del controla-
dor, o en el FlexPendant, toque Reiniciar y a continuación
Avanzada.

Ejecución y control de programas de robot

Para... Utilice...
Mover el robot. El FlexPendant.
Iniciar o detener un programa El FlexPendant o RobotStudio
de robot.
Iniciar y detener tareas en RobotStudio
segundo plano

Comunicación con el controlador

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Para... Utilice...
Confirmar eventos. El FlexPendant.
Ver y guardar los registros de eventos del con- RobotStudio o el FlexPendant.
trolador.
Hacer copias de seguridad del software del RobotStudio o el FlexPendant.
controlador y guardarlas en archivos en el PC
o un servidor.
Hacer una copia de seguridad del software del El FlexPendant.
controlador en archivos almacenados en el
controlador
Transferir archivos entre el controlador y las RobotStudio o el FlexPendant.
unidades de red.

Continúa en la página siguiente

54 3HAC16590-5 Revisión: K
 2 Bienvenido al FlexPendant
2.5. Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio

Continuación

Programación de robots

Para... Utilice...
Crear o editar programas de RobotStudio para crear la estructura del programa y la
robot de una forma flexible. mayor parte del código fuente y el FlexPendant para
Este método resulta almacenar las posiciones del robot y hacer ajustes finales en
adecuado para programas el programa.
complejos con muchos Durante la programación, RobotStudio proporciona las
elementos lógicos, señales de ventajas siguientes:
E/S o instrucciones de acción. • Un editor de texto optimizado para el código de
RAPID, con creación automática de texto e
información emergente sobre instrucciones y
parámetros.
• Comprobación de programas con identificación de
errores.
• Acceso directo a la edición de la configuración y las
E/S.
Crear o editar un programa de El FlexPendant.
robot con información de Durante la programación, el FlexPendant proporciona las
ayuda disponible. Este ventajas siguientes:
método resulta adecuado con • Listas de selección de instrucciones
los programas compuestos
• Comprobación y depuración de programas mientras
principalmente de instruc-
se escribe
ciones de movimiento.
• Posibilidad de crear posiciones de robot durante la
programación
Añadir o editar posiciones de El FlexPendant.
robot.
Modificar posiciones de robot. El FlexPendant.

Configuración de parámetros de sistema del robot

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Para... Utilice...
Editar los parámetros de sistema del sistema RobotStudio o el FlexPendant
que se está ejecutando.
Guardar los parámetros de sistema del robot RobotStudio o el FlexPendant
en archivos de configuración.
Cargar parámetros de sistema desde archivos RobotStudio o el FlexPendant
de configuración en el sistema en uso.
Cargar datos de calibración. RobotStudio o el FlexPendant

Creación, modificación e instalación de sistemas

Para... Utilice...
Crear o modificar un sistema. RobotStudio, junto con RobotWare y una clave de
RobotWare válida.
Instalar un sistema en un controla- RobotStudio
dor.
Instalar un sistema en un El FlexPendant.
controlador desde una memoria
USB.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 55
2 Bienvenido al FlexPendant
2.5. Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio

Continuación

Calibración

Para... Utilice...
Calibrar la base de coordenadas de la base, El FlexPendant.
etc.
Calibrar herramientas, objetos de trabajo, etc. El FlexPendant.

Información relacionada
En la tabla siguiente se especifica qué manuales debe leer al realizar las distintas tareas rela-
cionadas con:
Para obtener más detalles, Referencia del
Uso recomendado...
consulte el manual... documento
FlexPendant Manual del operador - IRC5 con 3HAC16590-5
FlexPendant
RobotStudio Manual del operador - RobotStudio 3HAC032104-001

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

56 3HAC16590-5 Revisión: K
 2 Bienvenido al FlexPendant
2.6. Botones y puertos del controlador

2.6. Botones y puertos del controlador

Botones y puertos del Single Cabinet Controller

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

xx0600002782

A Interruptor principal
B Paro de emergencia
C Motors ON
D Selector de modo
E LEDs de la cadena de seguridad (opción)
F Puerto USB (opción)
G Puerto de servicio para PC (opción)
H Contador de tiempo de funcionamiento (opción)
J Toma de servicio 115/230 V, 200 W (opción)
K Pulsador de Hot plug (opcional)
L Conector para FlexPendant

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 57
2 Bienvenido al FlexPendant
2.6. Botones y puertos del controlador

Continuación

Botones y puertos del Dual Cabinet Controller

xx0600002783

A Interruptor principal, módulo de control

B Paro de emergencia
C Motors ON
D Selector de modo
E LEDs de la cadena de seguridad (opción)
F Puerto USB (opción)
G Puerto de servicio para PC (opción)
H Pulsador de Hot plug (opcional)

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

J Conector para FlexPendant
K Interruptor principal, módulo de accionamiento

Información relacionada
Manual del producto - IRC5.
Manual de solución de problemas.

58 3HAC16590-5 Revisión: K
 3 Procedimientos iniciales
3.1. Acerca de este capítulo

3 Procedimientos iniciales
3.1. Acerca de este capítulo

Descripción general
Este capítulo describe cómo conectar el FlexPendant al controlador y cómo configurar
conexiones de red. También presenta distintas tareas realizadas frecuentemente con el
FlexPendant, descritas como ejemplos de acciones.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 59
3 Procedimientos iniciales
3.2.1. Conexión de un FlexPendant

3.2 Conexiones

3.2.1. Conexión de un FlexPendant

Ubicación del conector para el FlexPendant

El conector para el FlexPendant está situado en la ubicación mostrada a continuación.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

xx0600002782

L Conector de FlexPendant (A22.X1)

En un Dual Cabinet Controller, el conector para FlexPendant está situado en la parte frontal
del Control Module.

Continúa en la página siguiente

60 3HAC16590-5 Revisión: K
 3 Procedimientos iniciales
3.2.1. Conexión de un FlexPendant

Continuación

Conexión de un FlexPendant

Acción Información
1. Busque el conector de toma para el El controlador debe estar en el modo
FlexPendant en el controlador. manual. Si su sistema cuenta con la
opción Hot plug, también puede realizar
desconexión durante el modo automático.
Consulte la sección Utilización de la
opción hot plug en la página 254.
2. Inserte el conector del cable del FlexPen-
dant.
3. Apriete firmemente el anillo de bloqueo del
conector, girándolo en el sentido de las
agujas del reloj.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 61
3 Procedimientos iniciales
3.2.2. Desconexión de un FlexPendant

3.2.2. Desconexión de un FlexPendant

Desconexión de un FlexPendant
Este procedimiento detalla cómo desconectar un FlexPendant.

Acción
1. Finalice cualquier actividad en curso que requiera que el FlexPendant permanezca
conectado (por ejemplo ajustes de trayectoria, calibración, cambios de programa).
2. Cierre el sistema. Si el sistema no está cerrado en el momento de desconectar el Flex-
Pendant, se dispara el estado de paro de emergencia.
3. Desatornille el conector del cable en el sentido contrario a las agujas del reloj.
4. Guarde el FlexPendant en un lugar seguro y alejado de cualquier sistema de robot.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

62 3HAC16590-5 Revisión: K
 3 Procedimientos iniciales
3.2.3. Configuración de la conexión de red

3.2.3. Configuración de la conexión de red

¿En qué casos necesita configurar la conexión de red?

Debe configurar la conexión de red del controlador la primera vez que conecte el controlador
a una red o siempre que cambie el sistema de asignación de direcciones de la red.

Preparativos
Si desea obtener la dirección IP automáticamente, asegúrese de que tiene en funcionamiento
un servidor que proporcione las direcciones IP a la red (un servidor de DHCP). De lo
contrario, no tendrá acceso al controlador a través de la red del controlador.
Sin embargo, sí tiene acceso al controlador a través de una conexión de PC de servicio.

Ventana de diálogo Network Connection (Conexión de red)

La figura siguiente muestra la ventana de diálogo Network Connection (Conexión de red).

en0400000902
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Configuración de la conexión de red

Independientemente de cómo decida configurar las conexiones de red, los primeros pasos son
comunes:

Acción Información
1. Realice un arranque X-Start para poner en La forma de realizar un arranque X-Start
marcha Boot Application. se detalla en la sección Reinicio y
selección de otro sistema (arranque X-
Start) en la página 294.
2. En Boot Application, toque Settings.
Aparece la ventana de diálogo Network
Connection (Conexión de red).
3. Si decide no utilizar ninguna dirección IP, En algunos casos, puede resultar útil
toque Use no IP address. De lo contrario, desconectar el controlador de la red sin
realice los pasos siguientes. desconectar el cable de red. Al no
disponer de una dirección IP, no se permite
el acceso al controlador desde otros
equipos de la misma red.
4. Si decide obtener una dirección IP
automáticamente, toque Obtain an IP
address automatically. De lo contrario,
realice los pasos siguientes.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 63
3 Procedimientos iniciales
3.2.3. Configuración de la conexión de red

Continuación

Acción Información
5. Si decide utilizar una dirección IP fija, ¡ATENCIÓN!
toque Use the following IP address. Asegúrese de utilizar una dirección válida
Introduzca la dirección IP, la máscara de para evitar conflictos en la red. Los
subred y la pasarela predeterminada. conflictos pueden hacer que otros contro-
ladores dejen de funcionar.
6. Toque OK para guardar el nuevo valor.
7. En Boot Application, toque Restart
Controller para reiniciar el controlador y
utilizar la nueva configuración.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

64 3HAC16590-5 Revisión: K
 3 Procedimientos iniciales
3.3.1. Acerca de los ejemplos de acciones

3.3 Ejemplos de acciones

3.3.1. Acerca de los ejemplos de acciones

Descripción general
Este capítulo presenta procedimientos breves en los que se detallan conjuntos de acciones
habituales que realizará un usuario normal. También incluye referencias a información
detallada acerca de estos mismos temas.
La información breve que se ofrece se ha diseñado para que los usuarios expertos puedan
utilizarla directamente, mientras que las referencias pueden ser más adecuadas para nuevos
usuarios y para tareas de formación.

Información relacionada
Recuerde que es posible que exista más información de la que se indica en los
procedimientos.
La información acerca de:
• Un botón determinado se describe en el capítulo Navegación por el FlexPendant y su
uso en la página 79.
• Un botón determinado del FlexPendant se describe en ¿Qué es un FlexPendant? en la
página 46.
• Los botones específicos para tareas realizadas mediante los controles del armario del
controlador se describen en el capítulo ¿Qué es un controlador IRC5? en la página 52.
• La forma de realizar una tarea determinada se detalla en los capítulos dedicados a las
tareas, por ejemplo Programación y pruebas en la página 143 o Ejecución en
producción en la página 245.
La información relacionada también se encuentra en otros manuales:
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

• Manual del operador - RobotStudio

• Manual del producto - IRC5
• Manual de solución de problemas

3HAC16590-5 Revisión: K 65
3 Procedimientos iniciales
3.3.2. Puesta en marcha del sistema

3.3.2. Puesta en marcha del sistema

Requisitos previos antes de la puesta en marcha

Este procedimiento detalla los pasos iniciales necesarios para poner en marcha el sistema si
el interruptor de alimentación está apagado.
En toda esta información se supone que el software del sistema de trabajo ya está instalado
en el controlador del robot, algo que suele ser habitual en el momento de la primera puesta en
marcha tras la entrega.
Recuerde que es posible que exista más información de la que se indica en el procedimiento.

Puesta en marcha del sistema

En este procedimiento se detallan todos los pasos necesarios para poner en marcha el sistema
por primera vez. Para la puesta en marcha de cada día, el único paso necesario normalmente
es el paso 4.

Acción Información
1. Instale el equipo de robot. La instalación mecánica y las conexiones eléctricas
entre el manipulador y el controlador se describen en
el Manual del producto del robot y del controlador,
respectivamente.
2. Asegúrese de que los circuitos La forma de conectar los circuitos de seguridad se
de seguridad del sistema estén detalla en el Manual del producto del robot.
conectados correctamente a la
célula del robot o que tengan
instaladas las conexiones de
puente (si es necesario).
3. Conecte el FlexPendant al con- El FlexPendant y sus componentes y funciones
trolador. principales se detallan en la sección ¿Qué es un Flex-
Pendant? en la página 46

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

La forma de conectar el FlexPendant al controlador se
detalla en la sección Conexión de un FlexPendant en
la página 60
4. Encienda la alimentación. Utilice el interruptor principal del controlador.
5. Si el controlador o el Normalmente, sólo es necesario actualizar los cuen-
manipulador han sido tarrevoluciones, una operación que debe realizarse
sustituidos por otros de como se detalla en la sección Actualización de los
repuesto, asegúrese de que los cuentarrevoluciones en la página 312.
valores de calibración, los En caso necesario, transfiera los datos de calibración
cuentarrevoluciones y los desde la tarjeta de medida serie de la forma detallada
números de serie sean actual- en Memoria de la tarjeta de medida serie en la página
izados correctamente. 318 en el caso de los sistemas que no tienen la opción
Absolute Accuracy.
En caso necesario, introduzca los datos de
calibración de la forma detallada en Carga de datos
de calibración desde el FlexPendant en la página 314
en el caso de los sistemas que tienen la opción
Absolute Accuracy.
6. Este paso sólo es necesario si Encontrará información detallada en la sección
prevé conectar el sistema de Reinicio y selección de otro sistema (arranque X-
robot a una red. Start) en la página 294.
Realice un arranque X-Start.
Se inicia Boot Application.
Continúa en la página siguiente
66 3HAC16590-5 Revisión: K
 3 Procedimientos iniciales
3.3.2. Puesta en marcha del sistema

Continuación

Acción Información
7. Este paso sólo es necesario si La forma de usar Boot Application se detalla en la
prevé conectar el sistema de sección Utilización de Boot Application en la página
robot a una red. 289.
Utilice Boot Application para: En este momento, está disponible un solo sistema.
• Configurar la dirección
IP del armario del
controlador
• Configurar las
conexiones de red
• Seleccionar el sistema
• Reiniciar el sistema
El sistema se reinicia.
8. Instalación de RobotStudio en Siga las indicaciones detalladas en el Manual del
un PC. operador - RobotStudio.
RobotStudio se usa para crear un sistema para su
ejecución en el controlador, pero en este punto (antes
de la primera puesta en marcha), ya hay un sistema
instalado por el fabricante.
9. Conecte el controlador a un PC Siga las indicaciones detalladas en el Manual del
(a través del puerto de servicio) producto - IRC5, sección Conexión de un PC al puerto
o a la red (si se utiliza). de servicio.
Consulte también la sección Configuración de la
conexión de red en la página 63.
10. Inicie RobotStudio en el PC. Siga las indicaciones detalladas en el Manual del
operador - RobotStudio.
11. Reiniciar el controlador.
12. El sistema de robot está ahora
listo para entrar en funciona-
miento.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 67
3 Procedimientos iniciales
3.3.3. Movimiento

3.3.3. Movimiento

Movimiento
Este procedimiento detalla los pasos principales necesarios para mover el robot.
El término "movimiento" se describe en la sección Introducción al movimiento en la página
113.
Recuerde que es posible que exista más información de la que se indica en el procedimiento.

Acción Información
1. Es posible mover el robot con las El modo manual se describe en la sección
condiciones siguientes: Acerca del modo manual en la página 262.
• Si el sistema ha sido puesto en El inicio en el modo manual se detalla en la
marcha de la forma descrita en este sección Inicio de programas en la página
manual. 245.
• Si no se está ejecutando ninguna La forma de pasar al modo manual se
operación programada. detalla en la sección Cambio del modo
• Si el sistema se encuentra en el automático al modo manual en la página
modo manual. 265.
• Si el dispositivo de habilitación está
presionado y el sistema se
encuentra en el estado Motors ON.
2. Es posible mover muchas de las unidades La forma de determinar qué unidad
mecánicas que estén conectadas al con- mecánica debe mover se detalla en la
trolador. sección Selección de la unidad mecánica
para el movimiento manual en la página
117.
3. El robot puede moverse de varias formas, La diferencia entre los distintos tipos de
dentro de sistemas de coordenadas movimiento se detalla en la sección Intro-
diferentes. ducción al movimiento en la página 113.
Determine en primer lugar en qué La forma de mover un robot eje por eje se

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

dirección desea hacer el movimiento. detalla en la sección Movimiento eje por
eje en la página 123.
Es posible mover el robot en:
• Movimiento en las coordenadas de
la base en la página 125
• Movimiento en las coordenadas de
la herramienta en la página 129
• Movimiento en las coordenadas
mundo en la página 126
• Movimiento en las coordenadas del
objeto de trabajo en la página 128
4. Tras seleccionar una unidad mecánica, es
posible mover sus ejes de distintas formas.
Estas formas pueden seleccionarse con
ayuda del menú de configuración rápida.
5. Defina el área de trabajo del robot o de los El área de trabajo del robot se define
robots, así como de cualquier otro mediante parámetros del sistema.
elemento de equipo que se esté utilizando Consulte la sección Configuración de
en la célula del robot. parámetros del sistema en la página 307 o
el Manual de referencia técnica -
Parámetros del sistema.

Continúa en la página siguiente

68 3HAC16590-5 Revisión: K
 3 Procedimientos iniciales
3.3.3. Movimiento

Continuación

Acción Información
6. Mueva el manipulador con ayuda del El FlexPendant y sus distintos elementos y
joystick del FlexPendant. secciones se describen en la sección
¿Qué es un FlexPendant? en la página 46.
El joystick y la forma de correlacionar sus
direcciones se detallan en la sección
Selección del modo de movimiento en la
página 119.
La forma de evitar que el manipulador se
mueva en determinadas direcciones
durante el movimiento se detalla en la
sección Bloqueo del joystick en
direcciones concretas en la página 131.
Es posible que haya restricciones en las
posibilidades de movimiento. Consulte la
sección Restricciones en el movimiento en
la página 115.
7. En algunos casos, es posible mover más La forma de mover varios manipuladores
de un manipulador a la vez. Para ello se se detalla en la sección Movimiento
requiere la instalación de la opción coordinado en la página 116.
MultiMove.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 69
3 Procedimientos iniciales
3.3.4. Utilización de programas de RAPID

3.3.4. Utilización de programas de RAPID

Utilización del programa de RAPID

Este procedimiento describe los pasos principales necesarios para crear, guardar, editar y
depurar cualquier programa de RAPID.
Recuerde que hay más información disponible de la que se indica en el procedimiento. El
concepto de programa de RAPID se describe en la sección Estructura de una aplicación de
RAPID en la página 144.

Acción Información
1. Empiece por la creación de un programa La forma de crear un programa de RAPID
de RAPID. se detalla en la sección Manejo de
programas en la página 179.
2. Edite su programa. Siga los pasos que se detallan en la
sección Manejo de instrucciones en la
página 191.
3. Para simplificar la programación y no El concepto de módulo se describe en la
perder la visión general del programa, es sección Estructura de una aplicación de
posible que desee dividir el programa en RAPID en la página 144.
más de un módulo. La forma de visualizar, añadir o eliminar un
módulo se detalla en la sección Manejo de
módulos en la página 182.
4. Para simplificar aún más la programación, El concepto de rutina se describe en la
es posible que desee dividir el módulo en sección Estructura de una aplicación de
más de una rutina. RAPID en la página 144.
La forma de añadir o eliminar una rutina en
la sección Manejo de rutinas en la página
186.
5. Durante la programación, es posible que Lea también las secciones siguientes:
desee trabajar con: • Creación de una herramienta en la

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

• Herramientas página 154.
• Objetos de trabajo • Creación de un objeto de trabajo en
• Cargas útiles la página 168.
• Creación de una carga útil en la
página 175.
6. Para poder enfrentarse a los posibles Los gestores de errores se describen en
errores que pueden producirse durante la los manuales de RAPID.
ejecución del programa, es posible que
desee crear un gestor de errores.
7. Después de completar el programa de Siga los pasos que se detallan en la
RAPID en sí, deberá probarlo antes de sección Pruebas en la página 222.
ponerlo en producción.
8. Después de probar el funcionamiento de La forma de modificar posiciones mientras
su programa de RAPID, es posible que el programa está en funcionamiento se
necesite modificarlo. Es posible que desee describe en la sección HotEdit menú en la
modificar o ajustar las posiciones progra- página 81.
madas, las posiciones del TCP o las La forma de modificar posiciones en el
trayectorias. modo manual se describe en la sección
Modificación de posiciones en el Editor de
programas o la ventana de producción en
la página 201.

Continúa en la página siguiente

70 3HAC16590-5 Revisión: K
 3 Procedimientos iniciales
3.3.4. Utilización de programas de RAPID

Continuación

Acción Información
9. Puede eliminar los programas que no sean Consulte Eliminación de programas de la
necesarios. memoria en la página 218.
Consulte también Eliminación de
programas del disco duro en la página
220.

Ejecución del programa

Este procedimiento especifica cómo usar un programa de RAPID creado anteriormente.

Acción Información
1. Cargue un programa creado anterior- Encontrará una descripción en la sección
mente. Inicio de programas en la página 245.
2. Al iniciar la ejecución del programa, tiene Encontrará una descripción en la sección
la opción de ejecutar el programa una sola Menú Configuración rápida, Modo de
vez o ejecutarlo de forma continuada. ejecución en la página 226.
3. Una vez cargado el programa, puede Encontrará una descripción en la sección
iniciar la ejecución del programa. Inicio de programas en la página 245 y en
Utilización de programas Multitasking en la
página 249.
4. Una vez completada la ejecución del Siga los pasos que se detallan en la
programa, es posible detenerlo. sección Detención de programas en la
página 248.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 71
3 Procedimientos iniciales
3.3.5. Utilización de entradas y salidas

3.3.5. Utilización de entradas y salidas

Utilización de entradas y salidas

Este procedimiento detalla los pasos principales necesarios para establecer salidas, leer
entradas y configurar unidades de E/S.
Recuerde que es posible que exista más información de la que se indica en el procedimiento.

Acción Información
1. Puede crear una nueva E/S. Las señales de E/S se crean utilizando
parámetros del sistema. Consulte la sección
Configuración de parámetros del sistema en la
página 307.
2. Antes de utilizar cualquier entrada o La configuración del sistema se realiza
salida, es necesario configurar el durante la creación del sistema. La forma de
sistema para permitir las funciones de hacerlo se detalla en el Manual del operador -
E/S. RobotStudio.
3. Puede establecer un valor para una Siga los pasos que se detallan en la sección
salida digital específica. Simulación y cambio de valores de señales en
la página 269.
4. Puede establecer un valor para una Siga los pasos que se detallan en la sección
salida analógica específica. Simulación y cambio de valores de señales en
la página 269.
5. Puede ver el estado de una entrada Siga los pasos que se detallan en la sección
digital específica. Simulación y cambio de valores de señales en
la página 269.
6. Puede ver el estado de una entrada Siga los pasos que se detallan en la sección
analógica específica. Simulación y cambio de valores de señales en
la página 269.
7. Señales de seguridad. Encontrará una explicación detallada de las
señales en Señales de I/O de seguridad en la

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

página 273
8. Cómo editar una E/S. Siga los pasos que se detallan en la sección
Simulación y cambio de valores de señales en
la página 269.

72 3HAC16590-5 Revisión: K
 3 Procedimientos iniciales
3.3.6. Copia de seguridad y restauración

3.3.6. Copia de seguridad y restauración

Copia de seguridad y restauración

El contenido de una copia de seguridad típica se especifica en la sección ¿Qué se guarda en
la copia de seguridad? en la página 301. La forma de realizar una copia de seguridad se
detalla en la sección Copia de seguridad del sistema en la página 303.
El proceso por el que se reintroduce en el controlador de robot el contenido de la memoria
guardado anteriormente en una copia de seguridad se conoce como restauración. La forma
de realizar una restauración se detalla en la sección Restauración del sistema en la página
304.
La información acerca de este proceso se describe en Descripción general del reinicio en la
página 287.
Recuerde que es posible que exista más información de la que se indicaba anteriormente.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 73
3 Procedimientos iniciales
3.3.7. Ejecución en producción

3.3.7. Ejecución en producción

Ejecución en producción
En estas instrucciones se detallan los pasos principales que le resultarán útiles a la hora de
ejecutar el sistema en el modo automático (modo de producción).
Recuerde que es posible que exista más información de la que se indica en el procedimiento.

Acción Información
1. Ponga en marcha el sistema de la forma
detallada en Puesta en marcha del
sistema en la página 66.
2. Si el sistema utiliza el sistema User Autho- La forma de iniciar una sesión se describe
rization System (UAS), el usuario debe en la sección Inicio y cierre de sesión en la
iniciar una sesión en el sistema antes de página 112.
iniciar el funcionamiento.
3. Cargue un programa. La forma de cargar un programa se
describe en Manejo de programas en la
página 179.
4. Antes de poner en marcha el sistema, La forma de seleccionar un modo se
seleccione el modo de puesta en marcha describe en la sección Cambio del modo
en el controlador. manual al modo automático en la página
263.
5. Ponga en marcha el sistema con el botón Los botones físicos del FlexPendant se
Iniciar del FlexPendant. describen en ¿Qué es un FlexPendant? en
la página 46.
6. El sistema de controlador se comunica con Los conceptos básicos se describen en la
el operador a través de mensajes sección Acceso al registro de eventos en
mostrados en la pantalla del FlexPendant. la página 277.
Los mensajes pueden ser mensajes de Las instrucciones de RAPID TPReadFK y
evento o instrucciones de RAPID, por TPWrite se describen en el Manual de

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

ejemplo TPWrite. referencia técnica - Instrucciones,
Los mensajes de evento describen los funciones y tipos de datos.
eventos que se producen dentro del
sistema y se guardan en un registro de
eventos.
7. En el modo Manual, la función Modificar La forma de modificar la posición se
posición permite al operador hacer ajustes describe en las secciones Modificación de
en las posiciones de robot de un programa posiciones en el Editor de programas o la
de RAPID. ventana de producción en la página 201 y
La función HotEdit permite al operador HotEdit menú en la página 81.
hacer ajustes en las posiciones programa-
das, tanto en el modo automático como en
el modo manual.
8. En un proceso de producción, es posible La forma de detener la producción se
que desee detener el robot. describe en la sección Detención de
programas en la página 248.
9. La ventana de producción permite La ventana de producción se describe en
supervisar el proceso en curso. la sección Ventana de producción en la
página 87.
10. Al finalizar la operación, el usuario debe La forma de iniciar una sesión se describe
cerrar la sesión. en la sección Inicio y cierre de sesión en la
página 112.

74 3HAC16590-5 Revisión: K
 3 Procedimientos iniciales
3.3.8. Concesión del acceso a RobotStudio

3.3.8. Concesión del acceso a RobotStudio

Acerca del acceso de escritura en el controlador

El controlador sólo acepta un usuario con acceso de escritura cada vez. Los usuarios de
RobotStudio pueden solicitar el acceso de escritura en el sistema. Si el sistema se está
ejecutando en el modo manual, la petición es aceptada o rechazada en el FlexPendant.

Concesión del acceso a RobotStudio

En este procedimiento se describe cómo conceder el acceso a RobotStudio.

Acción
1. Cuando un usuario de RobotStudio solicita el acceso, el FlexPendant muestra un
mensaje. Decida si se debe conceder o rechazar el acceso.
Si desea conceder el acceso, toque Conceder. El usuario conserva el acceso de
escritura hasta que se desconecta o hasta que se rechaza el acceso.
Si desea denegar el acceso, toque Rechazar.
2. Si ha concedido el acceso y desea revocarlo, toque Rechazar.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 75
3 Procedimientos iniciales
3.3.9. Actualización

3.3.9. Actualización

Actualización
En este procedimiento se detallan los pasos principales necesarios para actualizar
correctamente el sistema. El término "actualización" significa la sustitución de elementos de
hardware, como la sustitución de una placa de circuito con una nueva versión, así como la
carga de software de versiones posteriores.
Recuerde que es posible que exista más información de la que se indica en el procedimiento.

Tipo de actualización Información

A la hora de sustituir placas de circuito, por Las operaciones que se realizan durante la
ejemplobuses, placas de E/S, etc. con regrabación se detallan en la sección
nuevas versiones, el sistema regraba Regrabación de la memoria flash del
automáticamente la memoria flash de la firmware y del FlexPendant en la página 299.
unidad.

xx0100000003

Durante la regrabación de la memoria flash,

es posible que el sistema se reinicie varias
veces y resulta vital no apagar el sistema ni
interrumpir de ninguna otra forma el proceso
automático.
Al hacer un actualización de tipo mecánico
en el robot o el control, se suelen entregar
instrucciones de montaje como parte del kit.
Si no recibe estas instrucciones, puede
encontrar información útil en la sección
Reparación del Manual del producto del
equipo correspondiente.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

A la hora de actualizar el software de La forma de modificar un sistema anterior se
sistema, es necesario modificar el sistema detalla en la sección Cómo modificar un
para reflejar los nuevos elementos. sistema del Manual del operador - RobotStu-
Es posible que se requiera una nueva clave dio.
de licencia. La forma de crear un nuevo sistema se
detalla en la sección Creación de un nuevo
sistema del Manual del operador - RobotStu-
dio.

76 3HAC16590-5 Revisión: K
 3 Procedimientos iniciales
3.3.10. Instalación de opciones de software

3.3.10. Instalación de opciones de software

Instalación de opciones de software

Los pasos principales necesarios para instalar correctamente una opción de software genérica
o un paquete de opciones se describe en el Manual del operador - RobotStudio.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 77
3 Procedimientos iniciales
3.3.11. Apagado

3.3.11. Apagado

Apagado
En este procedimiento se describe cómo apagar el sistema y desconectar la alimentación.

Acción Información
1. Detenga todos los programas que se estén
ejecutando.
2. Apague el sistema utilizando el interruptor de El FlexPendant indica "Conectando
alimentación principal (interruptor de con el controlador...". No es necesario
encendido/apagado), o bien tenerlo en cuenta.
Apague el sistema utilizando el FlexPendant,
toque menú ABB - Reiniciar - Avanzado -
Apagar.
Si utiliza el FlexPendant, espere 30 segundos
tras el apagado del sistema. A partir de ese
momento resulta seguro apagar el interruptor
de alimentación principal.
3. Si desea proteger el FlexPendant, puede des- La forma de desconectar el
enchufarlo y guardarlo en otro lugar, una vez FlexPendant del controlador se detalla
cerrado el sistema. en la sección Desconexión de un
FlexPendant en la página 62.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

78 3HAC16590-5 Revisión: K
 4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.1. Acerca de este capítulo

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.1. Acerca de este capítulo

Descripción general
Este capítulo le ayudará a trabajar eficientemente con el FlexPendant. Ahora se detallarán los
elementos de navegación importantes que aparecen en Elementos de la pantalla táctil en la
página 49.
Todas las vistas del menú ABB, el elemento principal de la navegación, se describen en la
descripción general con referencias a más detalles acerca de cómo usar sus funciones.
Recuerde que este manual sólo trata las vistas de un sistema RobotWare básico. Las
aplicaciones de proceso como soldadura al arco, dispensación o plásticos se inician desde el
menú ABB pero no se describen en este manual, dado que todas las opciones de software se
detallan en sus respectivos manuales de aplicaciones.
Además, este capítulo proporciona información acerca de procedimientos básicos, como por
ejemplo el uso del teclado en pantalla para introducir texto o números, la forma de
desplazarse y ampliar o reducir la imagen gráfica de la pantalla táctil y cómo usar la función
de filtrado. También se trata la forma de iniciar y cerrar una sesión.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 79
4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.2. Descripción general de la personalización del FlexPendant

4.2. Descripción general de la personalización del FlexPendant

Personalización
El FlexPendant puede serpersonalizado de varias formas. La forma de hacerlo se describe en
las secciones siguientes:
Cómo: Descripción en la sección:
Cambiar el idioma utilizado en las ventanas y Selección de otro idioma en la página 339.
diálogos
Cambiar el brillo y el contraste de la pantalla Ajuste del brillo y el contraste en la página
334.
Girar el FlexPendant para sostenerlo con la Procedimiento en la página 336
mano izquierda o derecha
configurar las vistas para iniciar programas Definición de la vista a mostrar al cambiar de
modo de funcionamiento en la página 327.
Recalibrar la pantalla táctil Calibración de la pantalla táctil en la página
342.
Configurar las teclas programables Cambio de teclas programables en la página
340.
Configurar la lista de señales de E/S más Configuración de las señales de I/O más
habituales comunes en la página 338.
cambiar la imagen de fondo Cambio de la imagen de fondo en la página
328.
Cambiar la fecha y la hora Ajuste de la fecha y la hora en la página 337.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

80 3HAC16590-5 Revisión: K
 4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.3.1. HotEdit menú

4.3 Menú ABB

4.3.1. HotEdit menú

HotEdit
HotEdit se usa para ajustar las posiciones programadas. Puede hacerse en todos los modos de
funcionamiento, e incluso mientras el programa se está ejecutando. Es posible ajustar tanto
las coordenadas como la orientación.
HotEdit sólo puede usarse con las posiciones con nombre del tipo robtarget (consulte las
limitaciones siguientes).
El conjunto de funciones disponibles en HotEdit puede estar restringido por el sistema User
Authorization System, UAS.

Figura de la vista HotEdit

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0500001542

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 81
4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.3.1. HotEdit menú

Continuación

Funciones disponibles en HotEdit

Objetivos programados Enumera todas las posiciones con nombre en una vista de
árbol. Seleccione una o varias posiciones a ajustar tocando la
flecha. Recuerde que si una posición determinada es usada en
varios lugares de su programa, cualquier cambio realizado en el
offset afectará a todos los lugares en los que se utiliza.
Objetivos seleccionados Enumera todas las posiciones seleccionadas y su offset actual.
Para eliminar una posición de la selección, tóquela y toque la
papelera.
Archivo Guarda y carga selecciones de posiciones a ajustar. Si su
sistema utiliza el UAS, es posible que ésta sea la única forma
de seleccionar posiciones para HotEdit.
Línea de base Se utiliza para aplicar o rechazar nuevos valores de offset de la
línea de base, que contiene los valores de posición considera-
dos actualmente como valores originales. Cuando esté
conforme con su sesión de HotEdit y desee guardar los nuevos
valores de offset como valores de posición originales, éstos se
aplican a la línea de base. Los valores de línea de base
anteriores para estas posiciones quedan ahora eliminados y no
pueden ser restaurados.
Ajustar objetivos Muestra valores para su ajuste: Sistema de coordenadas, modo
de ajuste e incremento de ajuste. Seleccione sus opciones y
utilice los iconos más y menos para especificar el ajuste de los
objetivos seleccionados.
Aplicar Toque Aplicar para aplicar los valores establecidos en la vista
Ajustar objetivos. ¡Recuerde que con esto no cambian los
valores de línea de base de las posiciones!

¡CUIDADO!
HotEdit ofrece una funcionalidad avanzada que debe ser manejada con cuidado. Recuerde
que los nuevos valores de offset serán utilizados inmediatamente por un programa en

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

funcionamiento tan pronto como se toque el botón Aplicar.
Antes de comenzar a utilizar la funcionalidad HotEdit, es muy recomendable leer Ajuste de
posiciones con HotEdit en la página 205, donde se detallan las limitaciones y procedimientos
asociados a HotEdit, así cómo el concepto de línea de base.

Información relacionada
Consulte la sección Modificación y ajuste de posiciones en la página 200 para obtener una
descripción general acerca de la modificación de posiciones programadas.
Para modificar posiciones moviendo el robot hasta la nueva posición, consulte la sección
Modificación de posiciones en el Editor de programas o la ventana de producción en la
página 201.
Para obtener información detallada acerca de HotEdit, consulte Ajuste de posiciones con
HotEdit en la página 205.
Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema, sección Tema Controller - Tipo
ModPos Settings.

82 3HAC16590-5 Revisión: K
 4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.3.2. FlexPendant Explorer

4.3.2. FlexPendant Explorer

FlexPendant Explorer
FlexPendant Explorer es un administrador de archivos, similar al Explorador de Windows,
que permite ver el sistema de archivos del controlador. Usted puede eliminar o trasladar
archivos o carpetas, o cambiar su nombre.

Figura de FlexPendant Explorer

En la figura se muestran los detalles de FlexPendant Explorer.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400001130

A Vista sencilla. Toque para ocultar el tipo en la ventana de archivos.

B Vista detallada. Toque para mostrar el tipo en la ventana de archivos.
C Trayectoria. Muestra las rutas de las carpetas.
D Menú. Toque para mostrar las funciones para manejo de archivos.
E Nueva carpeta. Toque para crear una nueva carpeta dentro de la carpeta actual.
F Subir un nivel. Toque para pasar a la carpeta superior.
G Actualizar. Toque para actualizar los archivos y carpetas.

3HAC16590-5 Revisión: K 83
4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.3.3. Entradas y salidas, E/S

4.3.3. Entradas y salidas, E/S

Entradas y salidas
Las entradas y salidas, E/S, son señales utilizadas en el sistema de robot. La señales se
configuran utilizando parámetros del sistema. Consulte la sección Configuración de
parámetros del sistema en la página 307.

Figura de la vista Entradas y salidas

Esta figura muestra detalladamente la vista Entradas y salidas.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en04000000770

Qué es una señal

Una señal de E/S es la representación de software lógica de una:
• Una señal de E/S real que se encuentra en una unidad de E/S de bus de campo que está
conectada a un bus de campo dentro del sistema de robot.
• Una señal de E/S virtual, es decir una señal de E/S que no se encuentra en una unidad
de E/S de bus de campo.
Mediante la especificación de una señal de E/S, se crea una representación lógica de la señal
de E/S real o virtual. La configuración de la señal de E/S define los parámetros de sistema
específicos de la señal de E/S que se usarán para controlar el comportamiento de la misma.

84 3HAC16590-5 Revisión: K
 4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.3.4. Movimiento

4.3.4. Movimiento

Descripción general
Las funciones de movimiento se encuentran en la ventana Movimiento. Las opciones más
utilizadas están también disponibles en el menú de configuración rápida.

Menú Movimiento
En la figura se muestran las funciones disponibles en el menú Movimiento:
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000654

Propiedad/botón Función
Unidad mecánica La selección de la unidad mecánica activa, se describe en la
sección Selección de la unidad mecánica para el movimiento
manual en la página 117.
Exactitud absoluta Exactitud absoluta: Apagado es el valor predeterminado. Si el
robot cuenta con la opción Absolute Accuracy, se muestra
Exactitud absoluta: Encendido.
Modo de movimiento Seleccionar el modo de movimiento. Se describe en la sección
Selección del modo de movimiento en la página 119.
Sistema de Seleccionar el sistema de coordenadas. Se describe en la sección
coordenadas Movimiento en las coordenadas de la base en la página 125.
Herramienta Seleccionar la herramienta. Se describe en la sección Selección de
herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página 121.
Objeto de trabajo Seleccionar el objeto de trabajo. Se describe en la sección
Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página
121.
Carga útil Seleccionar la carga útil. Se describe en la sección Selección de
herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página 121.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 85
4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.3.4. Movimiento

Continuación

Propiedad/botón Función
Bloqueo de joystick Seleccionar las direcciones de bloqueo del joystick. Se describe en
la sección Bloqueo del joystick en direcciones concretas en la
página 131.
Incremento Seleccionar los incrementos del movimiento. Se describe en la
sección Movimiento incremental para posicionamientos exactos en
la página 133.
Posición Muestra la posición del eje en relación con el sistema de
coordenadas seleccionado, que se describe en la sección Cómo
leer la posición exacta en la página 135.
Si los valores de posición se muestran en rojo, los cuentarrevolu-
ciones deben ser actualizados. Consulte la sección Actualización
de los cuentarrevoluciones en la página 312.
Formato de posición Seleccionar el formato de las posiciones. Se describe en la sección
Cómo leer la posición exacta en la página 135.
Direcciones del joystick Muestra las direcciones actuales del joystick, en función del valor
de Modo de movimiento. Consulte la sección Selección del modo
de movimiento en la página 119.
Alinear Alinear la herramienta actual con un sistema de coordenadas.
Consulte la sección Alineación de herramientas en la página 213.
Ir a Mover el robot a una posición o un objetivo seleccionados.
Consulte la sección Cómo mover el robot hasta la posición
programada en la página 212.
Activar Activar la unidad mecánica. Consulte la sección Activación de
unidades mecánicas en la página 221.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

86 3HAC16590-5 Revisión: K
 4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.3.5. Ventana de producción

4.3.5. Ventana de producción

Descripción general
La ventana de producción se utiliza para el código del programa mientras éste se está
ejecutando.

Figura de la ventana de producción

En esta sección se ilustra la ventana de producción.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000955

Cargar programa Cargar un nuevo programa.

PP a main Mover el puntero de programa a la rutina Main.
Depurar El menú Depurar sólo está disponible en el modo manual. Modificar
posición, consulte Modificación de posiciones en el Editor de
programas o la ventana de producción en la página 201. Mostrar
puntero de movimientoy Mostrar puntero de programa, consulte
Acerca de los punteros de programa y de movimiento en la página 146.
Editar programa, consulte Editor de programas en la página 90.

3HAC16590-5 Revisión: K 87
4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.3.6. Datos de programa

4.3.6. Datos de programa

Descripción general
La vista Datos de programa contiene funciones de visualización y utilización de tipos de datos
e instancias. Puede abrir más de una ventana de datos de programa, algo que puede resultar
útil cuando se trabaja con muchas instancias o tipos de datos.

Figura de la vista Datos de programa

En esta sección se ilustra la vista Datos de programa.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000659

Cambiar ámbito Cambia el ámbito de los tipos de datos de la lista. Consulte la sección
Visualización de los datos de tareas, módulos o rutinas concretos en la
página 147.
Mostrar datos Muestra todas las instancias del tipo de dato seleccionado.
Ver Muestra todos los tipos de datos o sólo los utilizados.

Continúa en la página siguiente

88 3HAC16590-5 Revisión: K
 4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.3.6. Datos de programa

Continuación

Figura de una instancia de tipo de dato

En esta sección se muestra una lista de instancias de un tipo de dato.

en0500001571

Filtrar Filtra las instancias. Consulte Filtrado de datos en la página 109.

Nuevo Crea una nueva instancia del tipo de dato seleccionado. Consulte
Creación de una nueva instancia en la página 148.
Actualizar Actualiza la lista de instancias.
Editar Edita los valores de la instancia seleccionada. Consulte Edición de
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

instancias de dato en la página 150.

Ver tipos de Vuelve al menú Datos de programa.
datos

3HAC16590-5 Revisión: K 89
4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.3.7. Editor de programas

4.3.7. Editor de programas

Descripción general
El Editor de programas es donde se crean o modifican los programas. Puede abrir más de una
ventana del Editor de programas, lo cual puede resultar útil cuando se tiene instalada la
opción Multitasking.
El botón Editor de programas de la barra de tareas muestra el nombre de la tarea.

Figura del Editor de programas

En esta sección se ilustra la vista Editor de programas.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400001143

Tareas y programas Menú para operaciones con programas. Consulte Manejo de

programas en la página 179.
Módulos Enumera todos los módulos. Consulte Manejo de módulos en la
página 182.
Rutinas Enumera todas las rutinas. Consulte Manejo de rutinas en la página
186.
Añadir instrucción Abre el menú de instrucciones. Consulte Manejo de instrucciones en
la página 191.
Editar Abre el menú Editar. Consulte Manejo de instrucciones en la página
191.
Depurar Funciones para mover el puntero de programa, rutinas de servicio,
etc. Consulte Ejecución de una rutina de servicio en la página 233 y
Acerca de los punteros de programa y de movimiento en la página
146.
Modificar posición Consulte Modificación de posiciones en el Editor de programas o la
ventana de producción en la página 201.
Ocultar declara- Consulte Cómo ocultar las declaraciones de un código de programa
ciones en la página 217.
Continúa en la página siguiente
90 3HAC16590-5 Revisión: K
 4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.3.7. Editor de programas

Continuación

Activación automática de la unidad mecánica para el desplazamiento manual de las

Si Multitasking está instalado con más de una unidad mecánica y más de una tarea de
movimiento, el cambio entre las ventanas del Editor de programas para la selección de una
unidad mecánica para el movimiento manual no tiene ningún efecto. Esto significa que
cuando se produce el movimiento manual, se moverá la unidad mecánica que se haya
utilizado por última vez y que no es necesariamente la utilizada en el Editor de programas
activo.
Este valor puede cambiarse con los parámetros del sistema del tipo Automatically Switch Jog
Unit del tema Man-machine Communication. Active este valor para activar automáticamente
la unidad mecánica que utilizó en último lugar en un Editor de programas cuando se cambia
a esa ventana. Esto significa que durante el movimiento manual se mueve la unidad mecánica
utilizada en último lugar en el Editor de programas activo. Recuerde que cuando se cambia
entre Editores de programas en la misma tarea, no hay ningún cambio.
Las unidades mecánicas se activan manualmente para el movimiento manual en la ventana
Movimiento o en el menú Configuración rápida, consulte Selección de la unidad mecánica
para el movimiento manual en la página 117.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 91
4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.3.8. Copia de seguridad y restauración

4.3.8. Copia de seguridad y restauración

Acerca de las copias de seguridad

El menú Copia de seguridad y restauración se usa para realizar copias de seguridad y restaurar
el sistema. Consulte la sección Copia de seguridad y restauración de sistemas en la página
301.

Figura de copia de seguridad y restauración

Éste es el menú Copia de seguridad y restauración.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

xx0300000440

Copia de seguridad de Consulte Copia de seguridad del sistema en la página 303.

sistema actual
Restaurar sistema Consulte Restauración del sistema en la página 304.

92 3HAC16590-5 Revisión: K
 4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.3.9. Calibración

4.3.9. Calibración

Acerca de la calibración
El menú Calibración se utiliza para calibrar las unidades mecánicas del sistema de robot. La
calibración puede ser realizada con la opción Calibration Pendulum. Consulte el Manual del
operador - Calibration Pendulum.

Figura del menú Calibración

Esta figura muestra el menú Calibración. Se enumeran todas las unidades mecánicas y su
estado de calibración aparece en la columna Estado.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400001146

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 93
4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.3.9. Calibración

Continuación

Opciones del menú Calibración

Esta figura muestra las opciones del menú Calibración después de seleccionar una unidad
mecánica.

en0400000771

Cuentarrevoluciones Consulte la sección Actualización de los cuentarrevoluciones en la

página 312.
Parámetros de Consulte las secciones Carga de datos de calibración desde el
calibración FlexPendant en la página 314, Edición del offset de calibración de
los motores en la página 315 y Procedimiento de calibración fina

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en el FlexPendant en la página 316.
Memoria de tarjeta de Consulte la sección Memoria de la tarjeta de medida serie en la
medida serie página 318.
Base de coordenadas Consulte la sección Calibración de 4 puntos XZ en la página 321.
de la base

94 3HAC16590-5 Revisión: K
 4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.3.10. Panel de control

4.3.10. Panel de control

Panel de control
El panel de control contiene funciones que permiten personalizar el sistema de robot y el
FlexPendant.

Figura del panel de control

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000914

Apariencia Valores para personalizar el brillo y el contraste de la pantalla. Consulte

Ajuste del brillo y el contraste en la página 334.
Configuración Configuración de parámetros del sistema. Consulte Configuración de
parámetros del sistema en la página 307.
Fecha y hora Valores de fecha y hora para el controlador del robot. Consulte Ajuste de
la fecha y la hora en la página 337.
Diagnóstico Crea un archivo de diagnóstico que resulta útil a la hora de resolver
problemas. Consulte Creación de un archivo de diagnóstico en la página
306.
FlexPendant Configuración de vistas para el cambio de modo de funcionamiento y el
sistema User Authorization System (UAS). Consulte Definición de la vista
a mostrar al cambiar de modo de funcionamiento en la página 327.
E/S Valores para configurar la lista Señales de E/S más comunes. Consulte
Configuración de las señales de I/O más comunes en la página 338.
Idioma Valores para el idioma actual del controlador del robot. Consulte Selección
de otro idioma en la página 339.
Teclas progra- Valores para las cuatro teclas programables del FlexPendant. Consulte
mables Cambio de teclas programables en la página 340.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 95
4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.3.10. Panel de control

Continuación

Supervisión Valores para supervisión y ejecución de movimientos. Consulte Utilización

de la supervisión de movimientos y la ejecución sin movimiento en la
página 251.
Pantalla táctil Valores de recalibración para la pantalla táctil. Consulte Calibración de la
pantalla táctil en la página 342.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

96 3HAC16590-5 Revisión: K
 4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.3.11. Registro de eventos

4.3.11. Registro de eventos

El Registro de eventos
Con frecuencia, los sistemas de robot funcionan sin que tenga que estar nadie presente. La
función de registro es una forma de almacenar información acerca de los eventos que han
tenido lugar, como información de referencia futura y para facilitar la resolución de
problemas.
El procedimiento para abrir el registro de eventos se describe en Acceso al registro de eventos
en la página 277.

Figura del Registro de eventos

La tabla es un breve resumen de todas las acciones que puede realizar con el registro de
eventos.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

xx0300000447

Función Descripción
Visualización de un mensaje Toque el mensaje. La estructura del mensaje se describe
en Un mensaje de registro de eventos en la página 98.
Desplácese por el mensaje o Consulte Desplazamiento y zoom en la página 108.
amplíelo
Elimine el registro Consulte Eliminación de entradas del registro en la página
278.
Guarde el registro Consulte Guardado de entradas del registro en la página
279.
Cierre el registro Consulte Acceso al registro de eventos en la página 277.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 97
4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.3.11. Registro de eventos

Continuación

Un mensaje de registro de eventos

Cada entrada del registro de eventos se compone de un mensaje que describe el evento
detalladamente y, con frecuencia, ofrece sugerencias para la resolución del problema.

en0300000454

A Número de evento. Todos los errores aparecen enumerados por su número.

B Título del evento. Indica brevemente qué ha ocurrido.
C Registro de hora del evento. Especifica exactamente cuándo se ha producido el
evento.
D Descripción. Una breve descripción del evento. Se ha diseñado para ayudarle a
comprender las causas e implicaciones del evento.
E Consecuencias. Una breve descripción de las consecuencias sobre el sistema,
por ejemplo un cambio a otro modo de funcionamiento o un paro de emergencia,

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

que ha tenido el evento determinado. Se ha diseñado para ayudarle a
comprender las causas e implicaciones del evento.
F Causas probables. Una lista de causas probables, enumeradas en orden de prob-
abilidad.
G Acciones recomendadas. Una lista de acciones correctoras recomendadas,
basadas en las "Causas probables" especificadas anteriormente. Pueden ir de
"Sustituya xx..." a "Ejecute el programa de prueba xx...". Es decir, puede contener
acciones tanto para aislar el problema como para corregirlo.
H Botón Confirmar u OK.

Información relacionada acerca de los registros

Los mensajes del registro de eventos y otros detalles acerca del registro de eventos se
describen en el Manual de solución de problemas.

98 3HAC16590-5 Revisión: K
 4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.3.12. Información del sistema

4.3.12. Información del sistema

Acerca de Información del sistema

En Información del sistema se muestra información acerca del controlador y el sistema
cargado. Aquí puede encontrar la versión de RobotWare y las opciones en uso actualmente,
las claves actuales de los módulos de control y accionamiento, las conexiones de red, etc.

Figura de la vista Información del sistema

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000968

Propiedades de Nombre del controlador.

controlador
Conexiones de red Propiedades del puerto de servicio y de la red de área local.
Sistemas instalados Lista de sistemas instalados.
Propiedades de sistema Información sobre el sistema utilizado actualmente.
Módulo de control Nombre y clave del Control Module.
Opciones Opciones de RobotWare e idiomas instalados.
Módulos de accionamiento Enumera todos los módulos Drive Modules.
Módulo de accionamiento Nombre y clave del Drive Module x.
x
Opciones Opciones del Drive Module x, con el tipo de robot, etc.
Opciones adicionales Todas las opciones instaladas adicionales.

3HAC16590-5 Revisión: K 99
4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.3.13. Reinicio

4.3.13. Reinicio

Reiniciar
Normalmente, no es necesario reiniciar un sistema que está en funcionamiento.
Toque el menú ABB y a continuación Reiniciar para reiniciar el sistema.

en0500001557

Información relacionada
Descripción general del reinicio en la página 287.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

100 3HAC16590-5 Revisión: K

 4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.3.14. Cerrar sesión

4.3.14. Cerrar sesión

El menú Cerrar sesión

En esta sección se detalla el menú Cerrar sesión. Encontrará más información acerca de este
menú en Inicio y cierre de sesión en la página 112.
La opción Cerrar sesión está disponible a través del menú ABB.

en0400000947
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 101

4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.4. Ventana de operador

4.4. Ventana de operador

Ventana de operador
La ventana de operador muestra mensajes del programa. Con Multitasking instalado, los
mensajes de todas las tareas se muestran en la misma ventana de operador. Si un mensaje
requiere una acción, se mostrará una ventana separada para la tarea correspondiente.
Para abrir la ventana de operador, toque el icono que aparece a la derecha del logotipo de
ABB en la barra de estado. La figura muestra un ejemplo de ventana de operador.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000975

Borrar Borra todos los mensajes.

No mostrar registros Oculta todos los mensajes
No mostrar nombre de Oculta los nombres de las tareas
tarea

102 3HAC16590-5 Revisión: K

 4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.5. Barra de estado

4.5. Barra de estado

Figura de la barra de estado

La barra de estado muestra información acerca del estado actual, por ejemplo el modo de
funcionamiento, el sistema y la unidad mecánica activa.

en0300000490

A Ventana de operador
B Modo de funcionamiento
C Nombre del sistema (y nombre del controlador)
D Estado del controlador
E Estado del programa
F Unidades mecánicas. La unidad seleccionada (y cualquier unidad coordinada con la
seleccionada) aparece resaltada por un recuadro. Las unidades activas se muestran
con colores, mientras que las desactivadas tienen el color gris.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 103

4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.6. Menú de configuración rápida

4.6. Menú de configuración rápida

Menú de configuración rápida

El menú de configuración rápida ofrece una forma más rápida de cambiar, entre otras cosas,
las propiedades del movimiento, en lugar de usar la vista Movimiento.
Cada opción del menú utiliza un símbolo para mostrar el valor de la propiedad o la opción
seleccionada actualmente. Toque el botón Configuración rápida para ver los valores de las
propiedades disponibles.

Figura del menú Configuración rápida

En esta sección se describe los botones del menú Configuración rápida.

en0300000471 © Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

A Unidad mecánica. Consulte la sección Menú Configuración rápida, Unidad mecánica

en la página 137.
B Incremento. Consulte la sección Menú Configuración rápida, Incremento en la página
142.
C Modo de ejecución. Consulte la sección Menú Configuración rápida, Modo de ejecución
en la página 226.
D Modo de ejecución paso a paso. Consulte la sección Menú Configuración rápida, Paso
a paso en la página 227.
E Velocidad. Consulte la sección Menú Configuración rápida, Velocidad en la página 231.
F Tareas. Consulte la sección Menú de configuración rápida, tareas en la página 232.

104 3HAC16590-5 Revisión: K

 4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.7.1. Utilización del teclado en pantalla

4.7 Procedimientos básicos

4.7.1. Utilización del teclado en pantalla

Teclado en pantalla
El teclado en pantalla se utiliza frecuentemente durante el manejo del sistema, por ejemplo
para introducir nombres de archivo o valores de parámetros.
El teclado en pantalla funciona como un teclado convencional y permite situar el punto de
inserción, escribir y corregir errores de escritura. Toque las letras, los números y los
caracteres especiales para introducir sus textos o valores.

Figura del teclado en pantalla

En esta figura se muestra el teclado en pantalla del FlexPendant.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0300000491

Utilización de caracteres internacionales

Es posible utilizar todos los caracteres occidentales, también en los nombres de usuarios y
contraseñas. Para utilizar caracteres internacionales, toque el botón Int’l del teclado en
pantalla.

Cambio del punto de inserción

Toque las teclas de flecha para cambiar el punto de inserción, por ejemplo al corregir errores
de escritura.

Si necesita mover... ...toque...

Hacia atrás

xx0300000492

Hacia delante

xx0300000493

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 105
4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.7.1. Utilización del teclado en pantalla

Continuación

Eliminar
1. Toque la tecla Backspace (arriba a la derecha) para eliminar los caracteres que se
encuentren a la izquierda del punto de inserción.

xx0300000494

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

106 3HAC16590-5 Revisión: K

 4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.7.2. Mensajes del FlexPendant

4.7.2. Mensajes del FlexPendant

Descripción general de los mensajes

El FlexPendant muestra mensajes del sistema. Puede tratarse de mensajes de estado, mensajes
de error, mensajes de programa o peticiones de acción por parte del usuario. Algunos
requieren acciones mientras que otros sólo son informativos.

Mensajes del registro de eventos

Los mensajes del registro de eventos son mensajes de sistema de RobotWare acerca del estado
del sistema, eventos o errores.
La forma de trabajar con los mensajes del registro de eventos se describe en la sección
Manejo del registro de eventos en la página 277. Todos los mensajes se describen también en
el Manual de solución de problemas.

Mensajes del sistema

Algunos mensajes enviados por el sistema no se encuentran en el registro de eventos. Pueden
provenir de otras aplicaciones, como por ejemplo RobotStudio.
Para poder cambiar configuraciones y ajustes en el sistema desde RobotStudio, el usuario
debe solicitar un acceso de escritura. Con ello se genera un mensaje en el FlexPendant, que
permite al operador conceder o rechazar el acceso. El operador puede decidir en cualquier
momento la derogación del acceso de escritura.
La forma de solicitar el acceso y trabajar con RobotStudio se describe en el Manual del
operador - RobotStudio.

Mensajes de programa
Los programas de RAPID pueden enviar mensajes a la ventana del operador. Consulte la
sección Ventana de operador en la página 102.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

La forma de generar mensajes de programa se describe en el Manual de referencia técnica -

Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.

3HAC16590-5 Revisión: K 107

4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.7.3. Desplazamiento y zoom

4.7.3. Desplazamiento y zoom

Descripción general
No todo el contenido de una pantalla estará visible de una sola vez. Para ver todo el contenido,
puede:
• Desplazarse hacia arriba/hacia abajo (y en ocasiones hacia la izquierda/derecha)
• Ampliar o reducir (sólo disponible en el Editor de programas)

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000685

A Ampliar (texto ampliado)

B Desplazarse hacia arriba (el equivalente a la altura de una página)
C Desplazarse hacia arriba (el equivalente a la altura de una línea)
D Desplazarse hacia la izquierda
E Desplazarse hacia al derecha
F Reducir (texto reducido)
G Desplazarse hacia abajo (el equivalente a la altura de una página)
H Desplazarse hacia abajo (el equivalente a la altura de una línea)

108 3HAC16590-5 Revisión: K

 4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.7.4. Filtrado de datos

4.7.4. Filtrado de datos

Filtrado de datos
En varios de los menús del FlexPendant es posible usar filtros. Esto puede resultar útil si está
mirando instancias de un tipo de dato, por ejemplo, y existen más de los que pueden
consultarse de un vistazo. Al filtrar las instancias cuyo nombre comience por un carácter
determinado, por ejemplo, es posible reducir considerablemente su número.
Al filtrar las señales de E/S hay más opciones que con otros muchos tipos de datos. Por
ejemplo, la función de filtrado puede mostrarse automáticamente si el número de señales
mostrado supera el número predefinido. Consulte también Creación de categorías de I/O en
la página 271.

Figura de filtrado
La función de filtrado permanece encendida hasta que se elimina el filtro activo (por ejemplo
tocando Restablecer).
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0500001539

Filtro activo Muestra el filtro actual. También se muestra en la parte superior de la

lista de elementos.
123 / ABC / Nombre En función del tipo de datos, pueden existir una o varias formas de
/ Categoría / Con- filtrar los datos, por ejemplo numéricamente, alfabéticamente o por
figuración categoría.
Restablecer Elimina la cadena de filtro.
Filtrar Aplica el filtro.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 109
4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.7.4. Filtrado de datos

Continuación

Figura de visualización automática de filtro

El filtro de señales de E/S puede configurarse para que indique automáticamente si el número
de datos supera un número predefinido.

en0600002643

Acción
1. Toque Cambiar para editar la opción que controla el momento en el que debe aparecer
la ventana de diálogo de filtro.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

2. Introduzca un nuevo número que defina el límite superior por encima del cual no se usa
el filtro. A continuación, toque Terminado.
3. Toque Virtuales para indicar si deben enumerarse todas las señales, sólo las virtuales
o sólo las no virtuales.

110 3HAC16590-5 Revisión: K

 4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.7.5. Aplicaciones de proceso

4.7.5. Aplicaciones de proceso

Aplicaciones de proceso
Las aplicaciones de proceso personalizadas se inician desde el menú ABB. Cada aplicación
aparece como un elemento de menú, al igual que las vistas del FlexPendant.

Inicio de una aplicación de proceso

Utilice este procedimiento para iniciar una aplicación de proceso.

Acción
1. Toque el botón ABB para mostrar el menú ABB.
Las aplicaciones de proceso se enumeran en el menú.
2. Toque el nombre de la aplicación de proceso que desee iniciar.

Cambio de una aplicación de proceso iniciada a otra

Las aplicaciones iniciadas muestran un botón de acceso directo en la barra de tareas, al igual
que las vistas del FlexPendant. Toque los botones para cambiar de aplicación iniciada o vista.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000768

Las vistas y aplicaciones de proceso en funcionamiento en este caso son:

A Vista de FlexPendant Explorer
B Vista del Editor de programas
C RobotWare Arc, una aplicación de proceso
D Vista del panel de control

3HAC16590-5 Revisión: K 111

4 Navegación por el FlexPendant y su uso
4.7.6. Inicio y cierre de sesión

4.7.6. Inicio y cierre de sesión

Procedimiento de cierre de sesión

Utilice este procedimiento para cerrar la sesión en el sistema.

Acción
1. En el menú ABB, toque Cerrar sesión.
2. Toque Sí para confirmarlo.

Procedimiento de inicio de sesión

Utilice este procedimiento para iniciar una sesión en el controlador, mediante el SAU
(Sistema de Autorización de Usuarios). El SAU puede limitar las funciones que están
disponibles para los usuarios.
Después de cerrar la sesión, aparece automáticamente la ventana Iniciar sesión.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000947

Acción Información
1. Toque el menúUsuario para seleccionar el Si selecciona Usuario predeterminado,
usuario. no se requiere ninguna contraseña y la
Si hay más de siete usuarios el menú se sesión se inicia automáticamente.
sustituye por un botón.
2. Si el usuario que ha elegido tiene una
contraseña, debe usar el teclado en
pantalla para introducirla. Toque ABC...
para mostrar el teclado en pantalla.
Introduzca la contraseña y toque OK.
3. Toque Iniciar sesión.

Manejo de usuarios y niveles de autorización

Para saber más sobre la forma de añadir usuarios o definir la autorización, consulte el Manual
del operador - RobotStudio.
La forma de editar qué vistas o funciones deben permanecer ocultas para determinados
usuarios se describe en Definición de la vista a mostrar al cambiar de modo de
funcionamiento en la página 327.

112 3HAC16590-5 Revisión: K

 5 Movimiento
5.1. Introducción al movimiento

5 Movimiento
5.1. Introducción al movimiento

¿En qué consiste el movimiento?

El movimiento consiste en el posicionamiento manual o el movimiento de los robots o los
ejes externos con ayuda del joystick del FlexPendant.

¿En qué situaciones es posible usar el movimiento?

El movimiento se realiza durante el modo manual. Es posible independientemente de qué
vista se esté mostrando en el FlexPendant. Sin embargo, no es posible usar el movimiento
durante la ejecución del programa.

Acerca de los modos de movimiento y los robots

El modo de movimiento y/o sistema de coordenadas seleccionados determinan la forma en la
que se mueve el robot.
En el modo de movimiento lineal, el punto central de la herramienta se mueve a lo largo de
líneas rectas del espacio, de una forma equivalente a "moverse desde el punto A hasta el punto
B". El punto central de la herramienta se mueve en la dirección de los ejes del sistema de
coordenadas seleccionado.
El modo eje por eje mueve un eje del robot cada vez. En este caso, resulta difícil predecir
cómo se moverá el punto central de la herramienta.

Acerca de los modos de movimiento y los ejes adicionales

Los ejes adicionales sólo pueden moverse eje por eje. Un eje adicional puede haber sido
diseñado para algún tipo de movimiento lineal o para un movimiento giratorio (angular). El
movimiento lineal se utiliza en los transportadores, mientras que el movimiento giratorio se
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

utiliza en muchos tipos de manejadores de piezas de trabajo.

Los ejes adicionales no se ven afectados por el sistema de coordenadas seleccionado.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 113
5 Movimiento
5.1. Introducción al movimiento

Continuación

Acerca de los sistemas de coordenadas

El posicionamiento de un pasador en un orificio con una herramienta de pinza puede
realizarse de forma muy sencilla en el sistema de coordenadas de la herramientas, siempre y
cuando una de las coordenadas de ese sistema se encuentre en paralelo con el orificio. La
realización de esta misma tarea en el sistema de coordenadas de la base puede requerir el
movimiento en las coordenadas X, Y y Z, lo que hace mucho más difícil trabajar con
precisión.
La selección de los sistemas de coordenadas adecuados para el desplazamiento facilita el
movimiento, pero no existe una respuesta simple o única a la pregunta de qué sistema de
coordenadas debe utilizarse.
Un sistema de coordenadas determinado permite mover el punto central de la herramienta
hasta la posición de destino con un número de movimientos de joystick menor que con otro
sistema.
Condiciones como las limitaciones de espacio, los obstáculos o las dimensiones físicas de un
objeto de trabajo o una herramienta también resultan útiles a la hora de hacer una valoración
adecuada.
Encontrará más información acerca de los sistemas de coordenadas en la sección ¿Qué es un
sistema de coordenadas? en la página 350.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

114 3HAC16590-5 Revisión: K

 5 Movimiento
5.2. Restricciones en el movimiento

5.2. Restricciones en el movimiento

Movimiento de ejes adicionales

Los ejes adicionales sólo pueden moverse eje por eje. Consulte el manual Application manual
- Additional axes and stand alone controller.

Movimiento de unidades mecánicas no calibradas

Si la unidad mecánica no está calibrada, se muestra el texto "Unidad no calibrada" en el área
Posición de la ventana Movimiento.
Las unidades mecánicas no calibradas sólo pueden ser movidas eje por eje. Su área de trabajo
no se comprueba.
Cuando el robot no está calibrado, el movimiento incremental está limitado a un paso por
cada inclinación del joystick. Un robot calibrado realiza 10 pasos/s al inclinar el joystick.
¡CUIDADO!
Las unidades mecánicas cuyo área de trabajo no sea controlada por el sistema de robot pueden
moverse hasta posiciones peligrosas. Es necesario utilizar y configurar topes mecánicos para
evitar riesgos para las personas o los equipos.

Movimiento de ejes del robot en el modo independiente

No es posible mover los ejes del robot en el modo independiente. Debe devolver los ejes al
modo normal para poder realizar el movimiento. Consulte el documento Application manual
- Motion functions and events para obtener más detalles.

Movimiento durante el uso de zonas mundo

Con la opción World Zones instalada, las zonas definidas restringen los movimientos al usar
el movimiento manual. Consulte el documento Application manual - Motion functions and
events para obtener más detalles.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Movimiento con cargas de eje no definidas

Si hay algún equipo montado sobre cualquiera de los ejes del robot, es necesario definir las
cargas de los ejes. De lo contrario, pueden producirse errores de sobrecarga durante los
movimientos.
La forma de definir las cargas de los ejes se describe en los Manual del producto entregado
con el robot.

Movimiento con pesos de herramienta o carga útil no configurados

Si el peso de las cargas o de las cargas útiles no está configurado, pueden producirse errores
de sobrecarga durante los movimientos. Las cargas de los ejes adicionales controlados por
elementos de software determinados (modelos dinámicos) sólo pueden ser definidos por
programación.

3HAC16590-5 Revisión: K 115

5 Movimiento
5.3. Movimiento coordinado

5.3. Movimiento coordinado

Coordinación
Un robot que está coordinado con un objeto de trabajo sigue los movimientos de dicho objeto.

Movimiento coordinado
Si se mueve la unidad mecánica que se usa para desplazar el objeto, cualquier robot que esté
coordinado con el objeto de trabajo se moverá también, con el fin de mantener su posición
relativa respecto del objeto de trabajo.

Configuración de la coordinación

Acción Información
1. Seleccione el robot que desee coordinar Consulte Selección de la unidad mecánica
con otra unidad mecánica. para el movimiento manual en la página
117.
2. Cambie el valor de Sistema de Consulte Movimiento en las coordenadas
coordenadas a Objeto de trabajo. del objeto de trabajo en la página 128.
3. Cambie Objeto de trabajo al objeto de Consulte Selección de herramienta, objeto
trabajo movido por la otra unidad de trabajo y carga útil en la página 121.
mecánica.
4. Seleccione la unidad mecánica que mueve Cualquier movimiento realizado mientras
el objeto de trabajo. esté seleccionada esta unidad mecánica
también afectará al robot que está
coordinado con ella.

Coordinación de robots
La coordinación de robots, de forma que al mover un robot otro robot siga sus movimientos,
requiere la opción MultiMove. Consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

116 3HAC16590-5 Revisión: K

 5 Movimiento
5.4.1. Selección de la unidad mecánica para el movimiento manual

5.4 Ajustes básicos para el movimiento

5.4.1. Selección de la unidad mecánica para el movimiento manual

Ejemplos de uso
Su sistema de robot puede constar de más de un robot individual. También puede disponer de
otras unidades mecánicas, por ejemplo manejadores de piezas de trabajo o ejes adicionales
montados sobre el robot y que también es posible mover.
Si su sistema sólo dispone de un robot sin ningún eje adicional, no necesita seleccionar la
unidad mecánica.

Identificación de las unidades mecánicas

Cada unidad mecánica que puede mover aparece incluida en la lista de unidades mecánicas.
El nombre de la unidad se define en la configuración del sistema. Cada unidad cuenta con un
símbolo que se utiliza en la barra de estado. Consulte la sección Barra de estado en la página
103.
Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber qué unidades
mecánicas están disponibles en su sistema de robot.

Selección de una unidad mecánica

En este procedimiento se describe la forma de seleccionar una unidad mecánica para moverla.

Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento.
2. Toque Unidad mecánica.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000653

Aparece una lista con las unidades mecánicas disponibles.

3. Toque la unidad mecánica que desea mover y toque OK.
La unidad mecánica seleccionada sigue activa hasta que seleccione otra unidad
mecánica, incluso si cierra la ventana Movimiento.

¡SUGERENCIA!
Utilice el menú Configuración rápida para cambiar más rápido de una unidad mecánica a
otra.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 117
5 Movimiento
5.4.1. Selección de la unidad mecánica para el movimiento manual

Continuación

Cómo se aplican las propiedades del movimiento

Cualquier cambio que haga en las propiedades del movimiento sólo afecta a la unidad
mecánica que tenga seleccionada en ese momento.
Todas las propiedades de movimiento se guardan y restablecen al reactivar el movimiento de
la unidad mecánica correspondiente.

Información relacionada
Si el sistema utiliza Multitasking y tiene más de una tarea de movimiento y utiliza más de una
unidad mecánica, la unidad mecánica seleccionada puede cambiarse automáticamente
cuando se cambia entre las ventanas del Editor de programas. Consulte la sección Editor de
programas en la página 90.
Las unidades mecánicas pueden ser activadas o desactivadas con la función Activar del menú
Movimiento. Consulte la sección Activación de unidades mecánicas en la página 221.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

118 3HAC16590-5 Revisión: K

 5 Movimiento
5.4.2. Selección del modo de movimiento

5.4.2. Selección del modo de movimiento

Descripción general
El área Direcciones del joystick muestra cómo los ejes del joystick se corresponden con los
ejes del sistema de coordenadas seleccionado.
¡CUIDADO!
Las propiedades del área Direcciones no tienen como fin mostrar la dirección en la que se
moverá la unidad mecánica. Intente siempre realizar los movimientos con desplazamientos
reducidos del joystick, para comprobar las direcciones reales en las que se mueve la unidad
mecánica.

Selección del modo de movimiento

En este procedimiento se describe cómo seleccionar un modo de movimiento.

Acción Información
1. Toque ABB y a continuación Movimiento.
2. Toque Modo movto..
3. Toque el modo que desee y toque OK. El significado de las direcciones del
joystick se muestra en el área
Direcciones del joystick tras la
selección.

Direcciones del joystick

El significado de las direcciones de joystick depende de qué modo de movimiento se haya
seleccionado. Están disponibles los siguientes:

Modo de movimiento Figura del joystick Descripción

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Lineal El modo Lineal se describe

en la sección Selección de
la orientación de la
herramienta en la página
122.

en0400001131

Ejes de 1 a 3 El modo de movimiento de

(Predeterminado de los ejes de 1 a 3 se describe en
robots) la sección Movimiento eje
por eje en la página 123.

en0300000536

Ejes de 4 a 6 El modo de movimiento de

ejes de 4 a 6 se describe en
la sección Movimiento eje
por eje en la página 123.

en0300000537

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 119
5 Movimiento
5.4.2. Selección del modo de movimiento

Continuación

Modo de movimiento Figura del joystick Descripción

Reorientar El modo Reorientar se
describe en la sección
Selección de la orientación
de la herramienta en la
página 122.

en0400001131

Configuración predeterminada
Los modos de movimiento lineal y de reorientación tienen una configuración predeterminada
para los sistemas de coordenadas y es válida en una unidad mecánica. Siempre se establece
después de un reinicio. Si cambia el sistema de coordenadas de uno de estos modos de
movimiento, el cambio se recordará hasta el reinicio siguiente (arranque en caliente).

Modo de movimiento Sistema de coordenadas predeterminado

Lineal Sistema de coordenadas de la base
Reorientación Sistema de coordenadas de la herramienta

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

120 3HAC16590-5 Revisión: K

 5 Movimiento
5.4.3. Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil

5.4.3. Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil

Descripción general
Siempre resulta importante elegir la herramienta, objeto de trabajo o carga útil adecuados.
Resulta absolutamente esencial al crear un programa mediante movimientos hasta las
posiciones de destino.
Si no lo hace, lo más probable es que dé lugar a errores de sobrecarga y/o posicionamiento
incorrecto, ya sea durante el movimiento o al ejecutar el programa en producción.

Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil

Acción
1. En el menú ABB, seleccione Movimiento para ver las propiedades de movimiento.
2. Toque Herramienta, Objeto de trabajo o Carga útil para mostrar listas de herramien-
tas disponibles, objetos de trabajo o cargas útiles.
3. Toque la herramienta, el objeto de trabajo o la carga útil que desee, seguido de OK.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 121

5 Movimiento
5.4.4. Selección de la orientación de la herramienta

5.4.4. Selección de la orientación de la herramienta

Ejemplos de uso
Las herramientas de soldadura al arco, fresado y dispensación deben estar orientadas con un
ángulo determinado respecto de la pieza de trabajo para obtener los mejores resultados.
También es necesario establecer el ángulo para la perforación, el fresado o el aserrado.
En la mayoría de los casos, la orientación de la herramienta es definida cuando el punto
central de la herramienta ha sido movido ya hasta una posición determinada, por ejemplo el
punto de inicio del funcionamiento de la herramienta. Después de definir la orientación de la
herramienta, puede continuar moviéndose en un movimiento lineal para completar la
trayectoria y la operación prevista.

Definición de la orientación de la herramienta

La orientación de la herramienta es relativa respecto del sistema de coordenadas seleccionado
en ese momento. Sin embargo, desde la perspectiva del usuario, este hecho no es observable.

Selección de la orientación de la herramienta

Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento.
2. Toque Modo movto. y a continuación, toque Reorientar, seguido de OK.
3. Si no la ha seleccionado aún, seleccione la herramienta correcta con el procedimiento
especificado en Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página
121.
4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación para activar los motores
de la unidad mecánica.
Mueva el joystick. La orientación de la herramienta cambiará.

¡SUGERENCIA!

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Utilice el menú Configuración rápida para seleccionar más rápido el modo de movimiento.

122 3HAC16590-5 Revisión: K

 5 Movimiento
5.4.5. Movimiento eje por eje

5.4.5. Movimiento eje por eje

Ejemplos de uso
Utilice el movimiento eje por eje cuando necesite:
• Alejar la unidad mecánica de una posición peligrosa.
• Alejar los ejes del robot de singularidades.
• Posicionar los ejes para la calibración fina.

Cómo determinar qué eje se moverá

Si desea mover... toque… para las direcciones de joystick…

Ejes 1, 2 ó 3

en0300000534
en0300000536

Ejes 4, 5 ó 6

en0300000535
en0300000537

Inicio del movimiento

Ésta es la forma de empezar:

Acción
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

1. En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento.

2. Toque Modo movto. y seleccione los ejes 1 a 3 ó 4 a 6.
3. Toque OK para completar la operación.
4. La forma de usar el joystick durante el movimiento eje por eje se indica en el área
Direcciones del joystick. Consulte también Figura de ejes y direcciones de joystick en
la página 124.
5. Presione el dispositivo de habilitación e inicie el movimiento.

¡CUIDADO!
La orientación de cualquier herramienta que tenga montada afectará a este procedimiento. Si
la orientación resultante es importante, realice el procedimiento descrito en Selección de la
orientación de la herramienta en la página 122 cuando termine.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 123
5 Movimiento
5.4.5. Movimiento eje por eje

Continuación

Figura de ejes y direcciones de joystick

Los seis ejes normales de un manipulador genérico pueden ser movidos manualmente
mediante las tres dimensiones del joystick, como se especifica a continuación. Consulte la
documentación de su centro de producción o su célula para determinar la orientación física
de los ejes adicionales.
La figura muestra los patrones de movimiento de los distintos ejes del manipulador.

xx0300000520

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

124 3HAC16590-5 Revisión: K

 5 Movimiento
5.4.6. Movimiento en las coordenadas de la base

5.4.6. Movimiento en las coordenadas de la base

Definición de coordenadas de la base

xx0300000495

Movimiento en las coordenadas de la base

Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento.
2. Toque Modo movto. y a continuación, toque Lineal, seguido de OK.
No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente el movimiento
lineal.
3. Toque Sistema de coordenadas y a continuación, toque Base, seguido de OK.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación para activar los motores

del manipulador.
5. Mueva el joystick para mover la unidad mecánica de la forma equivalente.

¡SUGERENCIA!
Utilice el menú Configuración rápida para seleccionar más rápido el modo de movimiento.

Configuración predeterminada
Para cada unidad mecánica, el sistema utiliza de forma predeterminada el sistema de
coordenadas de la base para el modo de movimiento lineal. Si cambia el sistema de
coordenadas en las propiedades del movimiento, éste se restablece automáticamente al
sistema de coordenadas de la base para el modo de movimiento lineal tras un reinicio.

3HAC16590-5 Revisión: K 125

5 Movimiento
5.4.7. Movimiento en las coordenadas mundo

5.4.7. Movimiento en las coordenadas mundo

Ejemplos de uso
Por ejemplo, suponga que tiene dos robots: uno montado sobre el suelo y uno invertido. El
sistema de coordenadas de la base del robot invertido estaría invertido también.
Si realiza un movimiento en el sistema de coordenadas de la base del robot invertido, será
muy difícil predecir los movimientos. En su lugar, seleccione el sistema de coordenadas
mundo compartido.

Definición de coordenadas mundo

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0300000496

A Sistema de coordenadas de la base

B Sistema de coordenadas mundo
C Sistema de coordenadas de la base

Continúa en la página siguiente

126 3HAC16590-5 Revisión: K
 5 Movimiento
5.4.7. Movimiento en las coordenadas mundo

Continuación

Movimiento en las coordenadas mundo

Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento.
2. Toque Modo movto. y a continuación, toque Lineal, seguido de OK.
No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente el movimiento
lineal.
3. Toque Sistema de coordenadas y a continuación, toque Mundo, seguido de OK.
4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación para activar los motores
del manipulador.
5. Mueva el joystick para mover la unidad mecánica de la forma equivalente.

¡SUGERENCIA!
Utilice el menú Configuración rápida para seleccionar más rápido el modo de movimiento.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 127

5 Movimiento
5.4.8. Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo

5.4.8. Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo

Ejemplos de uso
Por ejemplo, está determinando las posiciones de un conjunto de orificios que deben ser
perforados a lo largo del borde del objeto de trabajo.
Está creando una soldadura entre dos paredes de una caja.

Definición de coordenadas del objeto de trabajo

en0300000498

A Sistema de coordenadas del usuario

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

B Base de coordenadas mundo
C Sistema de coordenadas del objeto de trabajo
D Sistema de coordenadas del objeto de trabajo

Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo

Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento.
2. Toque Modo movto. y a continuación, toque Lineal, seguido de OK.
No necesita hacerlo si ya había seleccionado previamente el movimiento lineal.
3. Toque Objeto de trabajo para seleccionar el objeto de trabajo.
4. Toque Sistema de coordenadas y a continuación, toque Objeto de trabajo, seguido
de OK.
5. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación para activar los motores
del manipulador.
6. Mueva el joystick para mover la unidad mecánica de la forma equivalente.

¡SUGERENCIA!
Utilice el menú Configuración rápida para seleccionar más rápido el modo de movimiento.

128 3HAC16590-5 Revisión: K

 5 Movimiento
5.4.9. Movimiento en las coordenadas de la herramienta

5.4.9. Movimiento en las coordenadas de la herramienta

Ejemplos de uso
Utilice el sistema de coordenadas de la herramienta cuando necesite programar o ajustar
operaciones de roscado, perforación, fresado o aserrado.

Definición de coordenadas de la herramienta

El sistema de coordenadas de la herramienta tiene su posición cero en el punto central de la
herramienta. Por tanto, define la posición y la orientación de la herramienta. El sistema de
coordenadas de la herramienta se abrevia con frecuencia como TCPF (Tool Center Point
Frame) o TCP (Tool Center Point).
Al mover un robot, el sistema de coordenadas de la herramienta resulta útil si no se desea
cambiar la orientación de la herramienta durante el movimiento, por ejemplo para mover una
hoja de sierra sin doblarla.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0300000497

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 129
5 Movimiento
5.4.9. Movimiento en las coordenadas de la herramienta

Continuación

Movimiento en las coordenadas de la herramienta

Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento.
2. Toque Modo movto. y a continuación, toque Lineal, seguido de OK.
No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente el movimiento
lineal.
3. Seleccione la herramienta adecuada y, si utiliza una herramienta fija, el objeto de
trabajo adecuado. Siga el procedimiento de Selección de herramienta, objeto de
trabajo y carga útil en la página 121.
No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente la herramienta y/o
el objeto de trabajo.
4. Toque Sistema de coordenadas y a continuación, toque Herramienta, seguido de
OK.
5. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación para activar los motores
de la unidad mecánica.
6. Mueva el joystick para mover la unidad mecánica de la forma equivalente.

¡SUGERENCIA!
Utilice el menú Configuración rápida para seleccionar más rápido el modo de movimiento.

Movimiento con una herramienta fija

Si su sistema de robot utiliza herramientas fijas, debe seleccionar tanto la herramienta
correcta como el objeto de trabajo adecuado (sostenido por el robot) para realizar el
desplazamiento en las coordenadas de la herramienta.
El sistema de coordenadas de la herramienta se define con la posición y la orientación de la
herramienta fija y está fijo en el espacio. Para realizar las operaciones deseadas, debe mover
el objeto de trabajo. De esta forma, es posible expresar las posiciones en el sistema de
coordenadas de la herramienta.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Configuración predeterminada
Para cada unidad mecánica, el sistema utiliza de forma predeterminada el sistema de
coordenadas de la herramienta para el modo de movimiento de reorientación. Si cambia el
sistema de coordenadas en las propiedades del movimiento, éste se restablece
automáticamente al sistema de coordenadas de la herramienta para el modo de movimiento
de reorientación tras un reinicio.

130 3HAC16590-5 Revisión: K

 5 Movimiento
5.4.10. Bloqueo del joystick en direcciones concretas

5.4.10. Bloqueo del joystick en direcciones concretas

Descripción general
Es posible bloquear el joystick en direcciones concretas para impedir el movimiento de uno
o varios ejes.
Por ejemplo, esto puede resultar útil al hacer ajustes detallados en las posiciones o al
programar operaciones que sólo deben realizarse en la dirección de un eje concreto del
sistema de coordenadas.
Recuerde que el bloqueo de los distintos ejes depende del modo de movimiento seleccionado
actualmente.

¿Qué ejes están bloqueados?

Esta sección describe cómo comprobar qué direcciones del joystick están bloqueadas.

Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento.
2. Toque Bloqueo de joystick para consultar las propiedades del joystick o compruebe
las propiedades del área Direcciones del joystick que aparecen en la esquina
derecha de la ventana.
Los ejes bloqueados presentan un icono de candado.

Bloqueo del joystick en direcciones concretas

Esta sección describe cómo bloquear el joystick en direcciones concretas.

Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento.
2. Toque Bloqueo de joystick.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0300000488

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 131
5 Movimiento
5.4.10. Bloqueo del joystick en direcciones concretas

Continuación

Acción
3. Toque el eje o los ejes del joystick que desee bloquear.
Cada vez que toque en un eje, su estado cambia de bloqueado a desbloqueado o
viceversa.
4. Toque OK para realizar el bloqueo.

Desbloqueo de todos los ejes

Esta sección describe cómo desbloquear todos los ejes de las direcciones del joystick.

Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento.
2. Toque Bloqueo de joystick.
3. Toque Ninguno y a continuación toque OK.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

132 3HAC16590-5 Revisión: K

 5 Movimiento
5.4.11. Movimiento incremental para posicionamientos exactos

5.4.11. Movimiento incremental para posicionamientos exactos

Movimiento incremental
Utilice el movimiento incremental para mover el robot en pasos pequeños, lo que permite un
posicionamiento muy exacto.
Esto significa que cada vez que accione el joystick, el robot se mueve un paso (un
incremento). Si mantiene accionado el joystick durante uno o varios segundos, se realiza una
secuencia de pasos (a una velocidad de 10 pasos por segundo) mientras se mantenga
accionado el joystick.
El modo predeterminado es el modo no incremental, en el que el robot se mueve
continuamente al accionar el joystick.

Definición del tamaño del movimiento incremental

En este procedimiento se detalla cómo especificar el tamaño del movimiento incremental.

Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento.
2. Toque Incremento.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000971

3. Toque el modo de incremento que desee. Consulte la descripción de la sección

Tamaños del movimiento incremental en la página 134.
4. Toque OK.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 133
5 Movimiento
5.4.11. Movimiento incremental para posicionamientos exactos

Continuación

Tamaños del movimiento incremental

Seleccione incrementos pequeños, medianos o grandes. También puede definir sus propios
tamaños de movimiento incremental.

Incremento Distancia Angular

Pequeño 0,05 mm 0.005°
Mediano 1 mm 0.02°
Grande 5 mm 0.2°
Usuario

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

134 3HAC16590-5 Revisión: K

 5 Movimiento
5.4.12. Cómo leer la posición exacta

5.4.12. Cómo leer la posición exacta

Acerca de las posiciones y los cuentarrevoluciones

La posición exacta del robot se determina utilizando la posición de los resolvers y los
contadores que cuentan el número de revoluciones del resolver. Éstos se denominan
cuentarrevoluciones.
Si el robot está calibrado correctamente la posición actual se calcula automáticamente en la
puesta en marcha.
¡CUIDADO!
Si las posiciones se muestran con texto rojo, los valores de los cuentarrevoluciones se pierden
y en su lugar se muestran los valores almacenados en la tarjeta de medida serie. Tenga
cuidado al mover manualmente el robot si los valores se muestran con texto rojo. ¡Observe
con atención el robot y no utilice los valores mostrados! Si la unidad mecánica está sin
calibrar la posición real puede ser diferente de los valores de posición almacenados por la
tarjeta de medida serie. Debe actualizar los cuentarrevoluciones para poder iniciar el
programa. Consulte Actualización de los cuentarrevoluciones en la página 312. Consulte
Memoria de la tarjeta de medida serie en la página 318 para obtener más información acerca
de los datos almacenados en la tarjeta de medida serie.
¡NOTA!
Si no se muestran posiciones la unidad mecánica está sin calibrar. En su lugar, aparece el texto
“Unidad no calibrada”.

Cómo se muestran las posiciones del robot

Las posiciones siempre se muestran como:
• El punto en el espacio, expresado en las coordenadas X, Y y Z del punto central de la
herramienta.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

• La rotación angular del punto central de la herramienta, expresado en ángulos Euler o

como cuaternio.

Cómo se muestran las posiciones de los ejes adicionales

Al mover un eje adicional, sólo se muestra la posición del eje.
Las posiciones de los ejes lineales se expresan en milímetros como la distancia respecto de la
posición de calibración.
Las posiciones de los ejes giratorios se expresan en grados como el ángulo respecto de la
posición de calibración.

Cómo leer la posición exacta

Este procedimiento describe cómo leer la posición exacta.

Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento.
2. La posición se muestra en las propiedades del área Posición del lado derecho de la
ventana.
Consulte la figura de la sección Movimiento en la página 85.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 135
5 Movimiento
5.4.12. Cómo leer la posición exacta

Continuación

Formato de posición
La posición puede mostrarse en formatos diferentes. Toque Formato de posición para
cambiar la configuración.
La Posición puede mostrarse en relación con las siguientes bases de coordenadas:
• Mundo
• Base
• Objeto de trabajo
El Formato de orientación puede configurarse como:
• Cuaternio
• Ángulos Euler
El Formato de ángulo de posición puede configurarse como:
• Ángulos
La Unidad de ángulo de presentación puede configurarse como:
• Grados
• Radianes

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

136 3HAC16590-5 Revisión: K

 5 Movimiento
5.4.13. Menú Configuración rápida, Unidad mecánica

5.4.13. Menú Configuración rápida, Unidad mecánica

Figura del Botón Unidad mecánica

En el menú Configuración rápida, toque Unidad mecánica y toque una unidad mecánica
para seleccionarla.

en0300000539

A Botón de menú de unidad mecánica

B Unidad mecánica, resaltando la unidad seleccionada
C Configuración de modos de movimiento (modo de movimiento de los ejes de 1 a 3
seleccionado actualmente)
D Configuración de herramientas (herramienta 0 seleccionada actualmente)
E Configuración de objetos de trabajo (objeto de trabajo 0 seleccionado actualmente)
F Configuración del sistema de coordenadas (coordenadas mundo seleccionadas
actualmente)
G Mostrar detalles
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

H Desactivar coordinación (para obtener más información acerca de este botón,

consulte Desactivación de la coordinación en la página 141).

Todos los botones se describen a continuación.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 137
5 Movimiento
5.4.13. Menú Configuración rápida, Unidad mecánica

Continuación

Figura de Mostrar detalles

Toque Mostrar detalles para mostrar la configuración disponible para una unidad mecánica.

en0500002354

A Configuración de redefinición de velocidad de movimiento (100% seleccionada

actualmente)
B Configuración del sistema de coordenadas (coordenadas mundo seleccionadas
actualmente)
C Configuración de modos de movimiento (modo de movimiento de los ejes de 1 a 3
seleccionado actualmente)
D Activación o desactivación de incremento del usuario
E Activación o desactivación de la supervisión de movimiento

Si cualquiera de los valores no está disponible, aparece tachado.

La configuración de modos de movimiento y sistema de coordenadas pueden cambiarse
tocando el botón correspondiente.
Toque Ocultar detalles tras seleccionar cualquier opción para volver a la pantalla básica.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Continúa en la página siguiente

138 3HAC16590-5 Revisión: K
 5 Movimiento
5.4.13. Menú Configuración rápida, Unidad mecánica

Continuación

Figura de Configuración de modos de movimiento

Para ver o cambiar cualquier función de modo de movimiento, toque el botón de
configuración de modos de movimiento.

en0300000540

Seleccione el valor de modo de movimiento:

• Ejes de 1 a 3
• Ejes de 4 a 6
• Lineal
• Reorientar

Figura de Configuración de herramientas

Para ver o cambiar las herramientas disponibles, toque el botón de configuración de
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

herramientas.

en0400000988

Seleccione la herramienta a utilizar.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 139
5 Movimiento
5.4.13. Menú Configuración rápida, Unidad mecánica

Continuación

Figura de Configuración de los objetos de trabajo

Para ver o cambiar los objetos de trabajo disponibles, toque el botón de configuración de
objetos de trabajo.

en0400000989

Seleccione el objeto de trabajo a utilizar.

Figura de Configuración de sistema de coordenadas

Para ver o cambiar la funcionalidad del Sistema de coordenadas, toque el botón de
configuración del sistema de coordenadas.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0300000541

Seleccione un valor de sistema de coordenadas:

• Sistema de coordenadas mundo
• Sistema de coordenadas de la base
• Sistema de coordenadas de la herramienta
• Sistema de coordenadas del objeto de trabajo

Continúa en la página siguiente

140 3HAC16590-5 Revisión: K
 5 Movimiento
5.4.13. Menú Configuración rápida, Unidad mecánica

Continuación

Desactivación de la coordinación
Para cambiar rápidamente entre el movimiento manual coordinado o sin coordinar, utilice el
botón de desactivar coordinación.
El botón se oculta automáticamente al cambiar algo que afecte a la coordinación , por ejemplo
el objeto de trabajo o el sistema de coordenadas de la unidad mecánica coordinada.
Para volver a activar el botón, debe volver a activar la coordinación manualmente.
Para obtener más información sobre la coordinación entre robots MultiMove, consulte el
Manual de aplicaciones - MultiMove.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 141

5 Movimiento
5.4.14. Menú Configuración rápida, Incremento

5.4.14. Menú Configuración rápida, Incremento

Configuración de incrementos
Todas las funciones incluidas en este botón están también disponibles a través del menú
Movimiento.

Figura de Incrementos

en0300000542

Ninguno Sin incrementos

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Pequeño Movimientos pequeños
Mediano Movimientos medianos
Grande Movimientos grandes
Usuario Movimientos definidos por el usuario
Mostrar Muestra los valores de incremento
valores

142 3HAC16590-5 Revisión: K

 6 Programación y pruebas
6.1. Antes de empezar a programar

6 Programación y pruebas
6.1. Antes de empezar a programar

Herramientas de programación
Puede usar tanto el FlexPendant como RobotStudio Online para las tareas de programación.
El FlexPendant es el más adecuado para la modificación de programas, por ejemplo
posiciones y trayectorias, mientras que RobotStudio es preferible para la programación
compleja.
La forma de programar con RobotStudio se describe en el Manual del operador -
RobotStudio.

Definición de herramientas, cargas útiles y objetos de trabajo

Defina las herramientas, las cargas útiles y los objetos de trabajo antes de empezar a
programar. Siempre puede volver atrás y definir más objetos en otro momento, pero debe
definir sus objetos básicos con antelación.

Definición de sistemas de coordenadas

Asegúrese de que los sistemas de coordenadas mundo y de la base sean configurados
correctamente durante la instalación de su sistema de robot. Asegúrese también de que los
ejes adicionales estén configurados.
Defina los sistemas de coordenadas de herramienta y de objeto de trabajo que necesite antes
de empezar a programar. A medida que añada más objetos más adelante, también necesitará
definir los sistemas de coordenadas correspondientes.
¡SUGERENCIA!
¿Necesita saber más sobre el lenguaje RAPID y su estructura? Consulte el Manual de
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

referencia técnica - Descripción general de RAPID y el Manual de referencia técnica -

Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.

3HAC16590-5 Revisión: K 143

6 Programación y pruebas
6.2.1. Estructura de una aplicación de RAPID

6.2 Concepto de programación

6.2.1. Estructura de una aplicación de RAPID

Ilustración de una aplicación de RAPID

en0300000576

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Partes

Parte Función
Tarea Cada tarea suele contener un programa de RAPID y módulos de sistema
destinados a realizar una función determinada, por ejemplo soldadura por
puntos o movimientos del manipulador.
Cada aplicación de RAPID puede contener una tarea. Si tiene instalada la
opción Multitasking, puede existir más de una tarea.
Para saber más sobre Multitasking, consulte el documento Application
manual - Engineering tools.
Parámetro de Los parámetros de propiedades de tarea permiten establecer determina-
propiedad de das propiedades para todos el contenido de una tarea. Cualquier
tarea programa almacenado dentro de una tarea determinada asume las
propiedades establecidas para la tarea.
Los parámetros de propiedad de tarea se especifican en el Manual de
referencia técnica - Descripción general de RAPID.
Programa Cada programa suele contener módulos de programa con código de
RAPID para distintos fines.
Cada programa debe tener una rutina de entrada definida como
ejecutable.

Continúa en la página siguiente

144 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.2.1. Estructura de una aplicación de RAPID

Continuación

Parte Función
Módulo de Cada módulo de programa contiene datos y rutinas para una finalidad
programa determinada.
El programa está dividido en módulos principalmente para ofrecer una
mejor visión general y facilitar el manejo. Normalmente, cada módulo
representa a una acción concreta del robot o una operación similar.
Todos los módulos de programa se eliminan al eliminar un programa de la
memoria del controlador.
Los módulos de programa suelen ser escritos por el usuario.
Datos Los datos son valores y definiciones establecidos en los módulos de
programa o de sistema. Estos datos son utilizados por las instrucciones
del mismo módulo o en varios módulos (su disponibilidad depende del tipo
de dato).
Las definiciones de tipos de datos se especifican en el Manual de
referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Rutina Una rutina contiene conjuntos de instrucciones, es decir, define qué debe
hacer el sistema de robot en realidad.
Las rutinas también pueden contener los datos necesarios para las
instrucciones.
Rutina de Un tipo especial de rutina, en ocasiones conocida en inglés como "main",
entrada , definida como punto de inicio de la ejecución del programa.

¡NOTA!
Cada programa debe tener una rutina de entrada con el nombre “main”.
De lo contrario, no es posible ejecutarlo. La forma de elegir una rutina
como rutina de entrada se especifica en el Manual de referencia técnica -
Descripción general de RAPID. El nombre predeterminado de la rutina
main puede cambiarse desde las configuraciones de los parámetros del
sistema, en el tipo Task. Consulte el Manual de referencia técnica -
Parámetros del sistema.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Instrucción Cada instrucción es una petición para que tenga lugar un evento determi-
nado, por ejemplo "Mover el punto central de la herramienta del
manipulador hasta un punto determinado" o "Establecer una salida digital
determinada".
Las instrucciones, su sintaxis y su función se describen detalladamente en
el Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos
de RAPID.
Módulo de Cada módulo de sistema contiene datos y rutinas encaminadas a la
sistema realización de una función determinada.
El programa está dividido en módulos principalmente para ofrecer una
mejor visión general y facilitar el manejo. Normalmente, cada módulo
representa a una acción concreta del robot o una operación similar.
Todos los módulos de sistema se conservan al ejecutar un comando
"Eliminar programa".
Los módulos de sistema suelen ser desarrollados por el fabricante del
robot o los creadores de la línea de producción.

3HAC16590-5 Revisión: K 145

6 Programación y pruebas
6.2.2. Acerca de los punteros de programa y de movimiento

6.2.2. Acerca de los punteros de programa y de movimiento

El puntero de programa
El puntero de programa (PP) indica la instrucción en la que se inicia el programa al presionar
los botones Iniciar, Avanzar y Retroceder del FlexPendant.
La ejecución continúa desde la instrucción en la que se encuentra el puntero de programa. Sin
embargo, si el cursor se mueve a otra instrucción mientras el programa está parado, es posible
mover el puntero de programa hasta la posición del cursor (o puede mover el cursor al puntero
de programa) y reanudar la ejecución desde ese punto.
El puntero de programa se muestra como una flecha de color amarillo a la izquierda del
código del programa mostrado en el Editor de programas y en la ventana de producción.

El puntero de movimiento
El puntero de movimiento (PM) indica la instrucción que está ejecutando actualmente el
robot. Normalmente se trata de una o varias instrucciones que aparecen a continuación del
puntero de programa, dado que el sistema ejecuta y calcula la trayectoria del robot más rápido
de lo que se mueve el robot.
El puntero de movimiento se muestra como un pequeño robot a la izquierda del código del
programa mostrado en el Editor de programas y en la ventana de producción.

El cursor
El cursor puede indicar una instrucción completa o cualquiera de los argumentos.
El cursor se muestra como un resalte de color azul en el código del programa que se muestra
en el Editor de programas.

Editor de programas
Si cambia del Editor de programas a otra vista y vuelve al editor, el Editor de programas

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

mostrará la misma parte del código siempre y cuando no se haya movido el puntero de
programa. Si el puntero de programa se mueve, el Editor de programas muestra el código en
la posición del puntero de programa.
Este mismo comportamiento se aplica a la ventana de producción.

Información relacionada
Ventana de producción en la página 87.
Editor de programas en la página 90.
Ejecución instrucción por instrucción en la página 228.
Inicio de programas en la página 245.

146 3HAC16590-5 Revisión: K

 6 Programación y pruebas
6.3.1. Visualización de los datos de tareas, módulos o rutinas concretos

6.3 Tipos de datos

6.3.1. Visualización de los datos de tareas, módulos o rutinas concretos

Descripción general
Es posible ver conjuntos de tipos de datos mediante la selección de un ámbito específico.

Visualización de los datos de tareas, módulos o rutinas concretos

En esta sección se detalla cómo ver las instancias de dato de módulos o rutinas concretos.

Acción
1. En el menú ABB, toque Datos de programa.
2. Toque Cambiar ámbito.
Aparece la pantalla siguiente:
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000661

3. Seleccione el ámbito deseado, mediante las opciones:

• Sólo datos incorporados: Muestra todos los tipos de datos utilizados por un
sistema concreto.
• Ejecución actual: Muestra todos los tipos de datos usados en la ejecución
actual.
• Tarea: Muestra todos los tipos de datos utilizados por una tarea concreta.
• Módulo: Muestra todos los tipos de datos utilizados por un módulo concreto.
• Rutina: Muestra todos los tipos de datos utilizados por una rutina concreta.
4. Toque OK para confirmar la opción seleccionada.
5. Toque dos veces para seleccionar un tipo de dato y ver sus instancias.

3HAC16590-5 Revisión: K 147

6 Programación y pruebas
6.3.2. Creación de una nueva instancia

6.3.2. Creación de una nueva instancia

Creación de una nueva instancia

En esta sección se detalla cómo crear nuevasinstancias de datos de los tipos de datos.

Acción
1. En el menú ABB, toque Datos de programa.
Aparece una lista con todos los tipos de datos disponibles.
2. Toque el tipo de instancia de dato que desee crear, por ejemplo bool y toque Mostrar
datos.
Aparece una lista con todas las instancias del tipo de dato seleccionado.
3. Toque Nuevo.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000663

4. Toque ... a la derecha de Nombre para definir el nombre de la instancia de dato.

5. Toque el menú Ámbito para definir la accesibilidad de la instancia de dato. Seleccione:
• Global
• Local
• Tarea
6. Toque el menú Tipo de almacenamiento para seleccionar el tipo de memoria utilizado
para la instancia de dato. Seleccione:
• Persistente si la instancia de dato es persistente.
• Variable si la instancia de dato es variable.
• Constante si la instancia de dato es constante.
7. Toque el menú Módulo para seleccionar el módulo.
8. Toque el menú Rutina para seleccionar la rutina.

Continúa en la página siguiente

148 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.3.2. Creación de una nueva instancia

Continuación

Acción
9. Si desea crear una matriz de instancias de dato, toque el menú Dimensiones y cambie
el número de dimensiones en la matriz, de 1 a 3.
• 1
• 2
• 3
• Ninguno
A continuación, toque ... para seleccionar el Tamaño de los ejes de la matriz.
Las matrices se describen en la sección ¿Qué es una matriz de datos? en la página 363
10. Toque OK.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 149

6 Programación y pruebas
6.3.3. Edición de instancias de dato

6.3.3. Edición de instancias de dato

Descripción general
En esta sección se describe cómo ver las instancias de dato en la ventana Datos de programa.
También detalla cómo editar, eliminar, cambiar la declaración, copiar y definir una instancia
de datos.
Para los tipos de datos tooldata, wobjdata y loaddata, consulte también las secciones
Herramientas en la página 154, Objetos de trabajo en la página 168 o Cargas útiles en la
página 175.

Visualización de instancias de dato

En esta sección se detalla cómo ver las instancias disponibles de un tipo de dato.

Acción
1. En el menú ABB, toque Datos de programa.
2. Toque el tipo de dato que desee ver y toque a continuación Mostrar datos.
3. Toque la instancia de dato que desee editar y toque Editar.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000671

Continúa en la página siguiente

150 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.3.3. Edición de instancias de dato

Continuación

Acción
4. En función de lo que desee hacer, toque uno de los elementos de menú siguientes:
• Toque Eliminar para eliminar la instancia de dato.
• Toque Cambiar declaración para cambiar la declaración de la instancia de
dato.
• Toque Cambiar valor para editar el valor de la instancia de dato.
• Toque Copiar para copiar la instancia de dato.
• Toque Definir para definir la instancia (sólo disponible para tooldata,
wobjdata y loaddata).
• Toque Modificar posición para modificar una posición (sólo disponible para
robtarget y jointtarget).
Siga el procedimiento descrito en la sección correspondiente de las que aparecen a
continuación.

Edición del valor de una instancia de dato

En esta sección se describe cómo editar el valor de una instancia de dato.

Acción Información
1. Toque Cambiar valor para abrir la
instancia.
2. Toque el valor para abrir un teclado o una La forma de editar un valor depende del
lista de opciones. tipo de dato y los valores posibles, por
ejemplo textos, números, valores pre-
definidos, etc.
3. Seleccione o introduzca un nuevo valor.
4. Toque OK.

¡NOTA!
Si el valor de una variable persistente cambia en cualquier punto de un programa en
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

ejecución, el Editor de programas seguirá mostrando el valor anterior hasta que el programa
se detiene. Sin embargo, la vista Datos de programa muestra siempre el valor actual de las
variables persistentes. Consulte Declaración persistente en el Manual de referencia técnica -
Descripción general de RAPID para obtener más información.

Eliminación de una instancia de dato

En esta sección se detalla cómo eliminar una instancia de dato.

Acción
1. Toque Eliminar en el menú de la instancia de dato que desee eliminar. Para ello, siga
los pasos detallados de la sección Visualización de instancias de dato en la página 150.
Aparece una ventana de diálogo.
2. Toque Sí si está seguro de que desea eliminar la instancia de dato.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 151
6 Programación y pruebas
6.3.3. Edición de instancias de dato

Continuación

Cambio de la declaración de una instancia de dato

En esta sección se detalla cómo modificar la declaración de una instancia de dato.

Acción
1. Toque Cambiar declaración en el menú de la instancia de dato que desee eliminar.
Para ello, siga los pasos detallados en la sección Visualización de instancias de dato
en la página 150.

en0400000672

2. Seleccione qué valores de instancia de dato desea modificar:

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

• Nombre: Toque ... para mostrar el teclado en pantalla y cambiar el nombre.
• Ámbito
• Tipo de almacenamiento
• Módulo
• Rutina

Copiado de una instancia de dato

En esta sección se detalla cómo copiar una instancia de dato.

Acción
1. Toque Copiar en el menú de la instancia de dato que desee copiar. Para ello, siga los
pasos detallados en la sección Visualización de instancias de dato en la página 150.
Se crea una copia de la instancia de dato.
La copia tiene los mismos valores que el original, pero su nombre es exclusivo.

Definición de una instancia de dato

La forma definir una base de coordenadas de herramienta o una base de coordenadas de
objeto de trabajo se describe en las secciones Definición de la base de coordenadas de la
herramienta en la página 157 y Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo
en la página 169.
Continúa en la página siguiente
152 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.3.3. Edición de instancias de dato

Continuación

Modificación de la posición de una instancia de dato

Sólo las instancias de los tipos de dato robtarget y jointtarget pueden usar la función
Modificar posición. El objeto de trabajo y la herramienta activos actualmente se usarán en la
operación.
Encontrará más detalles acerca de la modificación de posiciones en Modificación y ajuste de
posiciones en la página 200.
¡NOTA!
Asegúrese de que el objeto de trabajo y la herramienta correctos estén seleccionados al
modificar posiciones en la ventana Datos de programa. El sistema no lo verifica
automáticamente.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 153

6 Programación y pruebas
6.4.1. Creación de una herramienta

6.4 Herramientas

6.4.1. Creación de una herramienta

¿Qué ocurre al crear una herramienta?

Al crear una nueva herramienta, se crea una variable del tipo de dato tooldata. El nombre
de la variable es el nombre de la herramienta. Para obtener más información sobre los tipos
de datos, consulte el Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos
de RAPID.
La nueva herramienta tiene valores predeterminados iniciales para la masa, la base de
coordenadas, la orientación, etc., que deben definirse para poder usar la herramienta.

Cómo crear una herramienta

El punto central de herramienta de la herramienta predeterminada (tool0) se encuentra en el
centro de la brida de montaje del robot y comparte la orientación con la base del robot.
Al crear una nueva herramienta, se define otro punto central de la herramienta. Para obtener
más información acerca de las herramientas y los puntos centrales de las herramientas,
consulte ¿Qué es una herramienta? en la página 347 y ¿Qué es el punto central de la
herramienta? en la página 348.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

A
en0400000779

A Punto central de la herramienta, TCP, para tool0

Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento.
2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles.

Continúa en la página siguiente

154 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.4.1. Creación de una herramienta

Continuación

Acción
3. Toque Nuevo... para crear una nueva herramienta.

en0300000544

Introduzca valores para cada campo. Consulte la tabla siguiente.

4. Toque OK.

Valores de declaración de herramientas

Si desea cambiar... ...entonces... Recomendación

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

El nombre de la herramienta Toque el botón ... que Las herramientas reciben

aparece junto al nombre. automáticamente el nombre
tool seguido de un número
consecutivo, por ejemplo
tool10 o tool21.
Se recomienda cambiar esta
definición a una más descrip-
tiva, como “pistola”, “pinza” o
“soldador”.
¡Atención! Si cambia el
nombre de una herramienta
después de que se hace
referencia a ella en algún
programa, debe cambiar
también todos los lugares en
los que se use la her-
ramienta.
El ámbito Seleccione el ámbito que Las herramientas deben ser
prefiera en el menú. siempre globales para que
estén disponibles desde
todos los módulos del
programa.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 155
6 Programación y pruebas
6.4.1. Creación de una herramienta

Continuación

Si desea cambiar... ...entonces... Recomendación

El tipo de almacenamiento - Las variables de herramienta
deben ser siempre persis-
tentes.
El módulo Seleccione en el menú el
módulo desde el que debe
declararse esta herramienta.

¡NOTA!
La herramienta creada no puede usarse hasta definir los datos de la herramienta (coordenadas
del TCP, orientación, peso, etc.). Consulte Edición de los datos de la herramienta en la
página 162 y LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas en la página 239
para saber más acerca de cómo hacerlo.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

156 3HAC16590-5 Revisión: K

 6 Programación y pruebas
6.4.2. Definición de la base de coordenadas de la herramienta

6.4.2. Definición de la base de coordenadas de la herramienta

Preparativos
Para definir la base de coordenadas de la herramienta, necesita en primer lugar un punto de
referencia en el sistema de coordenadas mundo. Si necesita definir la orientación del punto
central de la herramienta, también debe montar elongadores a la herramienta.
También necesita decidir qué método utilizar para la definición de la base de coordenadas de
la herramienta.

Métodos disponibles
Existen tres métodos diferentes que pueden usarse a la hora de definir la base de coordenadas
de la herramienta. Los tres requieren que defina las coordenadas cartesianas del punto central
de la herramienta. La diferencia está en la forma de definir la orientación.

Si desea... ...seleccione
Utilizar la misma orientación que la de la TCP (orient. predet.)
placa de montaje del robot
cambiar la orientación en el eje Z TCP & Z
cambiar la orientación en los ejes X y Z TCP & Z, X

Cómo seleccionar un método

En este procedimiento se describe cómo seleccionar el método utilizado a la hora de definir
la base de coordenadas de la herramienta.

Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento.
2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3. Seleccione la herramienta que desee definir.

4. En el menú Editar, toque Definir...

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 157
6 Programación y pruebas
6.4.2. Definición de la base de coordenadas de la herramienta

Continuación

Acción
5. En la ventana de diálogo que aparece, seleccione el método que desee utilizar.

en0600003147

6. Seleccione el número de puntos de aproximación a usar. Normalmente basta con 4

puntos. Si elige más puntos para obtener un resultado más exacto, debe poner el
mismo cuidado al definir cada uno de ellos.
7. Consulte Cómo continuar con la definición de la base de coordenadas de la
herramienta en la página 159 para obtener más información acerca de cómo recopilar
las posiciones y realizar la definición de la base de coordenadas de la herramienta.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Continúa en la página siguiente

158 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.4.2. Definición de la base de coordenadas de la herramienta

Continuación

Cómo continuar con la definición de la base de coordenadas de la herramienta

En este procedimiento se describe cómo definir el punto central de la herramienta en
coordenadas cartesianas.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000906

Acción Información
1. Mueva el robot hasta una posición Utilice incrementos pequeños para
adecuada, A, para el primer punto de posicionar con exactitud la punta de la
aproximación. herramienta lo más cerca posible del punto
de referencia.
2. Toque Modificar posición para definir el
punto.
3. Repita los pasos 1 y 2 con cada punto de Aléjese del punto mundo fijo para
aproximación que desee definir, conseguir los mejores resultados. Si sólo
posiciones B, C y D. cambia la orientación de la herramienta,
no obtendrá unos resultados tan
adecuados.
4. Si el método que está utilizando es Siga las instrucciones de Cómo definir
TCP & Z o puntos de elongador en la página 160.
TCP & Z,&nb
sp;X, también es necesario definir la orien-
tación.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 159
6 Programación y pruebas
6.4.2. Definición de la base de coordenadas de la herramienta

Continuación

Acción Información
5. Si por algún motivo desea repetir el pro-
cedimiento de calibración descrito en los
pasos del 1 al 4, toque Posiciones y a
continuación Restablecer todo.
6. Cuando todos los puntos estén definidos,
puede guardarlos en un archivo, lo que
permite reutilizarlos más tarde. En el menú
Posiciones, toque Guardar.
7. Toque OK. En este momento aparece la Para obtener más información, consulte
ventana de diálogo Resultado de cálculo, ¿Es suficientemente bueno el resultado
que pide que cancele o confirme el calculado? en la página 161
resultado antes de escribirlo en el controla-
dor.

Cómo definir puntos de elongador

Este procedimiento describe cómo definir la orientación de la base de coordenadas de la
herramienta mediante la especificación de la dirección del eje z y/o x. Sólo es necesario
hacerlo si la orientación de la herramienta es distinta de la orientación de la base del robot. El
sistema de coordenadas de la herramienta corresponde de forma predeterminada al sistema
de coordenadas de tool0, como se ilustra en Medición del punto central de la herramienta en
la página 162.

Acción
1. Sin cambiar la orientación de la herramienta, mueva el robot de forma que el punto
mundo de referencia se convierta en un punto del eje positivo deseado del sistema de
coordenadas girado de la herramienta.
2. Toque Modificar posición para definir el punto.
3. Repita los pasos 1 y 2 con el segundo eje si es necesario definirlo.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Continúa en la página siguiente

160 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.4.2. Definición de la base de coordenadas de la herramienta

Continuación

¿Es suficientemente bueno el resultado calculado?

La ventana de diálogo Resultado de cálculo muestra el resultado calculado de la definición
de la base de coordenadas de la herramienta. Es necesario confirmar que acepta el resultado
antes de que pueda tener efecto en el controlador. La alternativa es repetir la definición de la
base de coordenadas para conseguir un mejor resultado. El resultado Error medio es la
distancia media de los puntos de aproximación con respecto al TCP (punto central de la
herramienta) calculado. Error máximo es el error máximo existente entre todos los puntos de
aproximación.
Resulta difícil afirmar qué resultado es aceptable. Depende de la herramienta, el tipo de robot,
etc. que esté utilizando. Normalmente, un error medio de algunas décimas de milímetro es un
buen resultado. Si el posicionamiento ha sido realizado con una exactitud razonable, el
resultado será correcto.
Dado que el robot se usa como máquina de medición, el resultado también depende de dónde
se haya hecho el posicionamiento del área de trabajo del robot. Puede encontrarse una
variación del TCP real de hasta un par de milímetros (en los robots grandes) entre las
definiciones realizadas en distintas partes del área de trabajo. La repetibilidad de cualquier
calibración posterior del TCP aumentará por tanto si se realizan cerca de las precedentes.
Recuerde que el resultado es el TCP óptimo del robot en ese área de trabajo, teniendo en
cuenta cualquier discrepancia del robot en la configuración existente.
¡SUGERENCIA!
Una forma habitual de comprobar que la base de coordenadas de la herramienta ha sido
definida correctamente es realizar una prueba de reorientación una vez completada la
definición. Seleccione el modo de movimiento de reorientación y el sistema de coordenadas
de la herramienta y mueva el robot. Verifique que la punta de la herramienta permanezca muy
cerca del punto de referencia seleccionado a medida que se mueve el robot.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 161

6 Programación y pruebas
6.4.3. Edición de los datos de la herramienta

6.4.3. Edición de los datos de la herramienta

Datos de la herramienta
Ajuste los valores para definir la posición del punto central de la herramienta y las
propiedades físicas de la herramienta, como su peso y su centro de gravedad.
También puede hacerse automáticamente con la rutina de servicio LoadIdentify. Consulte las
secciones Ejecución de una rutina de servicio en la página 233 o LoadIdentify, rutina de
servicio de identificación de cargas en la página 239.

Visualización de los datos de la herramienta

En esta sección se describe cómo mostrar los datos de la herramienta.

Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento.
2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles.
3. Toque la herramienta que desee editar y toque Editar.
Aparece un menú.
• Cambiar declaración
• Cambiar valor
• Eliminar
• Definir
4. En el menú, toque Cambiar valor.
Aparecen los datos que definen a la herramienta. Un texto de color verde indica que es
posible cambiar el valor.
5. Continúe cambiando los datos de la forma descrita a continuación.

Medición del punto central de la herramienta

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

La forma más sencilla de definir el punto central de la herramienta, el TCP, suele ser por
medio del método predefinido descrito en Definición de la base de coordenadas de la
herramienta en la página 157. Si utiliza este método, no tiene que escribir ningún valor para
la base de coordenadas, dado que éstos son suministrados por el método.
Si ya tiene las mediciones de la herramienta o por algún motivo desea medirlos manualmente,
puede introducir los valores en los datos de la herramienta.

en0400000881

X0 Eje X de tool0
Y0 Eje Y de tool0

Continúa en la página siguiente

162 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.4.3. Edición de los datos de la herramienta

Continuación

Z0 Eje Z de tool0
X1 Eje X de la herramienta que desea definir
Y1 Eje Y de la herramienta que desea definir
Z1 Eje Z de la herramienta que desea definir

Acción
1. Mida la distancia desde el centro de la brida de montaje del robot hasta el punto central
de la herramienta, a lo largo del eje X de tool0.
2. Mida la distancia desde el centro de la brida de montaje del robot hasta el punto central
de la herramienta, a lo largo del eje Y de tool0.
3. Mida la distancia desde el centro de la brida de montaje del robot hasta el punto central
de la herramienta, a lo largo del eje Z de tool0.

Edición de la definición de la herramienta

Acción Instancia Unidad

1. Introduzca las coordenadas cartesianas de la [Link].x [mm]
posición del punto central de la herramienta. [Link].y
[Link].z
2. Si es necesario, introduzca la orientación de la [Link].q1 Ninguno
base de coordenadas de la base. [Link].q2
[Link].q3
[Link].q4
3. Introduzca el peso de la herramienta. [Link] [kg]
4. Si es necesario, introduzca el centro de [Link].x [mm]
gravedad de la herramienta. [Link].y
[Link].z
5. Si es necesario, introduzca la orientación del [Link].q1 Ninguno
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

momento del eje. [Link].q2

[Link].q3
[Link].q4
6. Si es necesario, introduzca el momento de [Link] [kgm 2]
inercia de la herramienta. [Link]
[Link]
7. Toque OK para usar los nuevos valores o
Cancelar para mantener sin cambios la
definición.

3HAC16590-5 Revisión: K 163

6 Programación y pruebas
6.4.4. Edición de la declaración de la herramienta

6.4.4. Edición de la declaración de la herramienta

Declaración de herramientas
Utilice la declaración para cambiar la forma en que se usa la variable de la herramienta en los
módulos del programa.

Visualización de la declaración de la herramienta

Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento.
2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles.
3. Toque la herramienta que desee editar y toque Editar.
Aparece un menú.
• Cambiar declaración
• Cambiar valor
• Eliminar
• Definir
4. En el menú, toque Cambiar declaración.
Aparece la declaración de la herramienta.
5. Edite la declaración de la herramienta de la forma indicada en la sección Creación de
una herramienta en la página 154.

¡NOTA!
Si cambia el nombre de una herramienta después de que se hace referencia a ella en algún
programa, debe cambiar también todos los lugares en los que se use la herramienta.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

164 3HAC16590-5 Revisión: K

 6 Programación y pruebas
6.4.5. Eliminación de una herramienta

6.4.5. Eliminación de una herramienta

Eliminación de una herramienta

En esta sección se describe cómo eliminar una herramienta.

Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento.
2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles.
3. Toque la herramienta que desee eliminar y toque Editar.
4. Toque Eliminar para eliminar la herramienta seleccionada.
Aparece una ventana de diálogo de confirmación.
5. En la ventana de diálogo, toque Sí para eliminar la herramienta o No para conservarla.

¡CUIDADO!
Las herramientas, los objetos de trabajo o las cargas útiles que elimine no pueden recuperarse
y todos sus datos relacionados se pierden también. Si un programa hace referencia a la
herramienta, el objeto de trabajo o la carga útil, no podrá ejecutarlo si no hace los cambios
oportunos.
Si elimina una herramienta, no puede reanudar el programa desde la posición actual.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 165

6 Programación y pruebas
6.4.6. Configuración de herramientas fijas

6.4.6. Configuración de herramientas fijas

Herramientas fijas
Las herramientas fijas se utilizan, por ejemplo, en aplicaciones que utilizan máquinas de gran
tamaño, como cortadoras, prensas y perforadoras. Puede usar herramientas fijas para realizar
las operaciones que resultarían difíciles o incómodas de hacer con la herramienta situada en
el robot.
En el caso de las herramientas fijas, el robot es el que sostiene el objeto de trabajo.

Cómo hacer que una herramienta sea fija

En esta sección se describe cómo hacer que una herramienta sea fija.

Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento.
2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles.
3. Toque la herramienta que desee editar y toque Editar.
Aparece un menú.
4. En el menú, toque Cambiar valor.
Aparecen los datos que definen a la herramienta.
5. Toque la instancia robhold.
6. Toque FALSE para hacer que esta herramienta sea fija.
7. Toque OK para usar la nueva configuración o Cancelar para mantener sin cambios la
herramienta.

Cómo hacer que un objeto de trabajo sea sostenido por el robot

En esta sección se describe cómo hacer que un objeto de trabajo sea sostenido por el robot.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Acción
1. En la ventana de movimiento, toque Objeto de trabajo para mostrar la lista de objetos
de trabajo disponibles.
2. Toque el objeto de trabajo que desee editar y toque Editar.
Aparece un menú.
3. En el menú, toque Cambiar valor.
Aparecen los datos que definen al objeto de trabajo.
4. Toque la instancia robhold.
5. Toque TRUE para indicar que este objeto de trabajo es sostenido por el robot.
6. Toque OK para usar la nueva configuración o Cancelar para mantener sin cambios el
objeto de trabajo.

Continúa en la página siguiente

166 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.4.6. Configuración de herramientas fijas

Continuación

Diferencias en las referencias al sistema de coordenadas

En esta sección se describen las diferencias existentes en las referencias al sistema de
coordenadas.

...suele hacer referencia ...pero ahora hace refer-

El...
a... encia a...
Sistema de coordenadas del Sistema de coordenadas del sistema de coordenadas del
objeto de trabajo usuario usuario (sin cambios)
Sistema de coordenadas del Sistema de coordenadas Placa de montaje del robot
usuario mundo
Sistema de coordenadas de Placa de montaje del robot Sistema de coordenadas
la herramienta mundo

Configuración del sistema de coordenadas de la herramienta

Para el sistema de coordenadas de la herramienta fija se utilizan los mismos métodos de
coordenadas que con las herramientas montadas sobre el robot.
En este caso, la punta de referencia mundo debe estar fijada al robot. Defina y utilice una
herramienta con las mediciones de la punta de referencia al crear puntos de aproximación.
También es necesario conectar elongadores a la herramienta fija si es necesario configurar la
orientación.
Debe introducir manualmente la definición de la herramienta de la punta de referencia, para
reducir al mínimo los errores al calcular el sistema de coordenadas de la herramienta fija.
Puede introducir manualmente la definición de la herramienta fija.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000990

3HAC16590-5 Revisión: K 167

6 Programación y pruebas
6.5.1. Creación de un objeto de trabajo

6.5 Objetos de trabajo

6.5.1. Creación de un objeto de trabajo

¿Qué ocurre al crear un objeto de trabajo?

Se crea una variable del tipo wobjdata. El nombre de la variable es el nombre del objeto de
trabajo. Para obtener más información sobre los tipos de datos, consulte el Manual de
referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Consulte también ¿Qué es un objeto de trabajo? en la página 349 para obtener más detalles.

Creación de un objeto de trabajo

El sistema de coordenadas del objeto de trabajo es ahora idéntico al sistema de coordenadas
mundo. Para definir la posición y la orientación del sistema de coordenadas del objeto de
trabajo, consulte Edición de la declaración del objeto de trabajo en la página 173.

Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento.
2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles.
3. Toque Nuevo... para crear un nuevo objeto de trabajo.
4. Toque OK.

Configuración de la declaración de los objetos de trabajo

Si desea cambiar... ...entonces... Recomendación

El nombre del objeto de Toque el botón ... que Los objetos de trabajo
trabajo aparece junto a él. reciben automáticamente el
nombre wobj seguido de un
número consecutivo, por

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

ejemplo wobj10, wobj27.
Debe cambiar esta definición
a una más descriptiva.
Si cambia el nombre de un
objeto de trabajo después de
que se hace referencia a él
en algún programa, debe
cambiar también todos los
lugares en los que se use el
objeto de trabajo.
El ámbito Seleccione el ámbito que Los objetos de trabajo deben
desee en el menú. ser siempre globales para
que estén disponibles desde
todos los módulos del
programa.
El tipo de almacenamiento - Las variables de objeto de
trabajo deben ser siempre
persistentes.
El módulo Seleccione en el menú el
módulo desde el que debe
declararse este objeto de
trabajo.

168 3HAC16590-5 Revisión: K

 6 Programación y pruebas
6.5.2. Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo

6.5.2. Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo

Descripción general
La definición de un objeto de trabajo implica que se usa el robot para apuntar a su ubicación.
Esto se hace mediante la definición de tres posiciones: dos en el eje X y una en el eje Y.
A la hora de definir un objeto de trabajo, puede usar la base de coordenadas del usuario, la
base de coordenadas del objeto o ambas bases de coordenadas. La base de coordenadas
seleccionada por el usuario y la base de coordenadas del objeto suelen ser coincidentes. En
caso contrario, la base de coordenadas del objeto se desplaza con respecto a la base de
coordenadas del usuario.

Cómo seleccionar un método

Este procedimiento describe cómo seleccionar un método para la definición de la base de
coordenadas del usuario, la base de coordenadas del objeto, o ambas. Recuerde que esto sólo
funciona en el caso de los objetos de trabajo creados por el usuario, no en el caso del objeto
de trabajo predeterminado, wobj0. La definición del objeto de trabajo también puede hacerse
desde la ventana Datos de programa.

Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento.
2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles.
3. Toque el objeto de trabajo que desee definir y toque Editar.
4. En el menú, toque Definir....
5. Seleccione un método en el menú Método de usuario y/o el menú Método de objeto.
Consulte Cómo definir la base de coordenadas del usuario en la página 170 y Cómo
definir la base de coordenadas del objeto en la página 171.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000893

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 169
6 Programación y pruebas
6.5.2. Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo

Continuación

Cómo definir la base de coordenadas del usuario

En esta sección se detalla cómo definir la base de coordenadas del usuario.

en0400000887

El eje X pasará por los puntos X1-X2 y el eje Y pasará por Y1.

Acción Información
1. En el menú Método de usuario, toque 3
puntos.
2. Presione el dispositivo de habilitación y El uso de una distancia elevada entre X1 y
mueva el robot hasta el primer punto (X1, X2 resulta preferible y permite obtener una

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

X2 o Y1) que desee definir. definición más exacta.
3. Seleccione el punto en la lista.
4. Toque Modificar posición para definir el
punto.
5. Repita los pasos del 2 al 4 con los demás
puntos.

Continúa en la página siguiente

170 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.5.2. Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo

Continuación

Cómo definir la base de coordenadas del objeto

En esta sección se describe cómo definir la base de coordenadas del objeto si desea
desplazarla con respecto a la base de coordenadas del usuario.

en0400000899

El eje X pasará por los puntos X1-X2 y el eje Y pasará por Y1.

Acción
1. En el menú Método de objeto, toque 3 puntos.
2. Consulte los pasos del 2 al 4 de la descripción de Cómo definir la base de coordenadas
del usuario en la página 170.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 171

6 Programación y pruebas
6.5.3. Edición de los datos del objeto de trabajo

6.5.3. Edición de los datos del objeto de trabajo

Descripción general
Utilice la definición de los datos del objeto de trabajo para establecer la posición y la rotación
de las bases de coordenadas del usuario y del objeto.

Cómo mostrar los datos del objeto de trabajo

Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento.
2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles.
3. Toque el objeto de trabajo que desee editar y toque Editar.
4. Toque Cambiar valor.
Aparecen los datos que definen al objeto de trabajo.

Cómo definir manualmente los valores de las bases de coordenadas del usuario y del objeto
La forma más sencilla de la posición en el sistema de coordenadas del objeto de trabajo y del
usuario es utilizar el método descrito en Definición del sistema de coordenadas del objeto de
trabajo en la página 169. Sin embargo, puede editar manualmente los valores con las
indicaciones siguientes.

Unida
Valores Instancia
d
Las coordenadas cartesianas de la posición de la base [Link].x mm
de coordenadas del objeto [Link].y
[Link].z
La orientación de la base de coordenadas del objeto [Link].q1 -
[Link].q2

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

[Link].q3
[Link].q4
Las coordenadas cartesianas de la posición de la base [Link].x mm
de coordenadas del usuario [Link].y
[Link].z
La orientación de la base de coordenadas del usuario [Link].q1 -
[Link].q2
[Link].q3
[Link].q4

¡NOTA!
La edición de los datos del objeto de trabajo también puede hacerse desde la ventana Datos
de programa.

172 3HAC16590-5 Revisión: K

 6 Programación y pruebas
6.5.4. Edición de la declaración del objeto de trabajo

6.5.4. Edición de la declaración del objeto de trabajo

Descripción general
Utilice la declaración para cambiar la forma en que se usa la variable del objeto de trabajo en
los módulos del programa.

Visualización de la declaración del objeto de trabajo

Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento.
2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles.
3. Toque el objeto de trabajo que desee editar y toque Editar.
4. En el menú, toque Cambiar declaración.
5. Aparece la declaración del objeto de trabajo.
6. Edite la declaración de la herramienta de la forma indicada en la sección Creación de
un objeto de trabajo en la página 168.

¡NOTA!
Si cambia el nombre de un objeto de trabajo después de que se hace referencia a él en algún
programa, debe cambiar también todos los lugares en los que se use el objeto de trabajo.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 173

6 Programación y pruebas
6.5.5. Eliminación de un objeto de trabajo

6.5.5. Eliminación de un objeto de trabajo

Eliminación de un objeto de trabajo

Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento.
2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles.
3. Toque el objeto de trabajo que desee eliminar y toque Editar.
4. Toque Eliminar para eliminar el objeto de trabajo.
Aparece una ventana de diálogo de confirmación.
5. En la ventana de diálogo, toque Sí para eliminar el objeto de trabajo o No para conser-
varlo.

¡CUIDADO!
Las herramientas, los objetos de trabajo o las cargas útiles que elimine no pueden recuperarse
y todos sus datos relacionados se pierden también. Si un programa hace referencia a la
herramienta, el objeto de trabajo o la carga útil, no podrá ejecutarlo si no hace los cambios
oportunos.
Si elimina una herramienta, no puede reanudar el programa desde la posición actual.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

174 3HAC16590-5 Revisión: K

 6 Programación y pruebas
6.6.1. Creación de una carga útil

6.6 Cargas útiles

6.6.1. Creación de una carga útil

¿Qué ocurre al crear una carga útil?

Se crea una variable del tipo loaddata. El nombre de la variable es el nombre de la carga
útil. Para obtener más información sobre los tipos de datos, consulte el Manual de referencia
técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.

Cómo añadir una nueva carga útil y definir la declaración de los datos
El sistema de coordenadas de la carga útil cambiará a la posición, incluida la orientación, del
sistema de coordenadas mundo.

Acción
1 En el menú ABB, toque Movimiento.
2 Toque Carga útil para ver la lista de cargas útiles disponibles.
3 Toque Nuevo... para crear una nueva carga útil. Introduzca los datos. Consulte la tabla
siguiente.
4 Toque OK.

Valores de declaración de cargas útiles

Si desea cambiar... ...entonces... Recomendación

El nombre de la carga útil Toque el botón ... que Las cargas útiles reciben
aparece junto a él. automáticamente el nombre
load seguido de un número
consecutivo, por ejemplo
load10, load31.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Debe cambiar esta definición

a una más descriptiva.
Si cambia el nombre de una
carga útil después de que se
hace referencia a ella en
algún programa, debe
cambiar también todos los
lugares en los que se use la
carga útil.
El ámbito Seleccione el ámbito que Las cargas útiles deben ser
desee en el menú. siempre globales para que
estén disponibles desde
todos los módulos del
programa.
El tipo de almacenamiento - Las variables de carga útil
deben ser siempre persis-
tentes.
El módulo Seleccione en el menú el -
módulo desde el que debe
declararse esta carga útil.

3HAC16590-5 Revisión: K 175

6 Programación y pruebas
6.6.2. Edición de los datos de la carga útil

6.6.2. Edición de los datos de la carga útil

Descripción general
Ajuste los datos de la carga útil para definir las propiedades físicas de la carga útil, como su
peso y su centro de gravedad.
También puede hacerse automáticamente con la rutina de servicio LoadIdentify. Consulte las
secciones Ejecución de una rutina de servicio en la página 233 o LoadIdentify, rutina de
servicio de identificación de cargas en la página 239.

Visualización de la definición de la carga útil

Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento.
2. Toque Carga útil para ver la lista de cargas útiles disponibles.
3. Toque la carga útil que desee editar y toque Editar.
4. Toque Cambiar valor.
Aparecen los datos que definen a la carga útil.

Modificación de los datos de la carga útil

En este procedimiento se describe cómo introducir manualmente los datos de una carga útil.
También puede hacerse automáticamente ejecutando la rutina de servicio LoadIdentify. La
forma de ejecutar una rutina de servicio se describe en la sección Ejecución de una rutina de
servicio en la página 233.

Acción Instancia Unidad

1. Introduzca el peso de la carga útil. [Link] [kg]
2. Introduzca el centro de gravedad de la carga útil. [Link].x [mm]

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

[Link].y
[Link].z
3. Introduzca la orientación del momento del eje. [Link].q1
[Link].q2
[Link].q3
[Link].q3
4. Introduzca el momento de inercia de la carga útil. ix [kgm 2]
iy
iz
5. Toque OK para usar los nuevos valores o - -
Cancelar para mantener sin cambios los datos.

176 3HAC16590-5 Revisión: K

 6 Programación y pruebas
6.6.3. Edición de la declaración de la carga útil

6.6.3. Edición de la declaración de la carga útil

Descripción general
Utilice la declaración para cambiar la forma en que se usa la variable de la carga útil en los
módulos del programa.

Visualización de la declaración de la carga útil

Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento.
2. Toque Carga útil para ver la lista de cargas útiles disponibles.
3. Toque la carga útil que desee editar y toque Editar.
4. En el menú, toque Cambiar declaración.
5. Aparece la declaración de la carga útil. Consulte Creación de una carga útil en la página
175.

¡NOTA!
Si cambia el nombre de una carga útil después de que se hace referencia a ella en algún
programa, debe cambiar también todos los lugares en los que se use la carga útil.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 177

6 Programación y pruebas
6.6.4. Eliminación de una carga útil

6.6.4. Eliminación de una carga útil

Eliminación de una carga útil

Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento.
2. Toque Carga útil para ver la lista de cargas útiles disponibles.
3. Toque la carga útil que desee eliminar y toque Editar.
4. Toque Eliminar.
Aparece una ventana de diálogo de confirmación.
5. En la ventana de diálogo, toque Sí para eliminar la carga útil o No para conservarla.

¡CUIDADO!
Las herramientas, los objetos de trabajo o las cargas útiles que elimine no pueden recuperarse
y todos sus datos relacionados se pierden también. Si un programa hace referencia a la
herramienta, el objeto de trabajo o la carga útil, no podrá ejecutarlo si no hace los cambios
oportunos.
Si elimina una herramienta, no puede reanudar el programa desde la posición actual.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

178 3HAC16590-5 Revisión: K

 6 Programación y pruebas
6.7.1. Manejo de programas

6.7 Programación

6.7.1. Manejo de programas

Descripción general
En esta sección se detalla cómo realizar el manejo normal de los programas de robot
existentes. Detalla cómo:
• Crear un nuevo programa
• Cargar un programa creado anteriormente
• Guardar un programa
• Cambiar el nombre de un programa
Cada tarea debe contener un programa, ni más ni menos. Recuerde que los procedimientos
siguientes describen un sistema con una sola tarea, lo que significa que sólo hay una tarea
disponible.
La forma de crear un nuevo programa cuando no hay ningún programa disponible se detalla
en la sección Creación de un programa nuevo en la página 179.

Acerca de los archivos de programa

Al guardar un programa en el disco duro del controlador, se guarda de forma predeterminada
en el directorio HOME de la carpeta del sistema, a no ser que se indique otra ubicación. La
forma de establecer otra ruta predeterminada se detalla en la sección Establecimiento de rutas
predeterminadas en la página 325.
El programa se guarda como una carpeta que tiene el mismo nombre del programa y contiene
el archivo del programa en sí, del tipo pgf.
Al cargar un programa, se abre la carpeta del programa y se selecciona el archivo pgf.
Al cambiar el nombre de un programa, se cambia el nombre de la carpeta y del archivo del
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

programa.
Cuando se guarda un programa cargado que ya estaba guardado en el disco duro, no es
necesario abrir la carpeta de programa existente. En su lugar, debe guardar la carpeta de
programa de nuevo y sobrescribir la versión anterior, o bien cambiar el nombre del programa.

Creación de un programa nuevo

En esta sección se describe cómo crear un nuevo programa.

Acción
1. En el menú ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Tareas y programas.
3. Toque Archivo y a continuación Nuevo programa.
Si ya había un programa cargado, aparece una ventana de diálogo de advertencia.
• Toque Guardar para guardar el programa que está cargado.
• Toque No guardar para cerrar el programa que está cargado sin guardarlo, es
decir, para eliminarlo de la memoria de programas.
• Toque Cancelar para dejar cargado el programa.
4. Utilice el teclado en pantalla para asignar un nombre al nuevo programa. A continu-
ación, toque OK.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 179
6 Programación y pruebas
6.7.1. Manejo de programas

Continuación

Acción
5. Como pasos siguientes, añada instrucciones, rutinas o módulos.

Carga de un programa existente

En esta sección se describe cómo cargar un programa creado anteriormente.

Acción
1. En el menú ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Tareas y programas.
3. Toque Archivo y Cargar programa.
Si ya había un programa cargado, aparece una ventana de diálogo de advertencia.
• Toque Guardar para guardar el programa que está cargado.
• Toque No guardar para cerrar el programa que está cargado sin guardarlo, es
decir, para eliminarlo de la memoria de programas.
• Toque Cancelar para dejar cargado el programa.
4. Utilice la herramienta de búsqueda de archivos para buscar el archivo de programa que
desee cargar (archivos del tipo pgf). A continuación, toque OK.
El programa se carga y su código se muestra en la pantalla.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000699

Continúa en la página siguiente

180 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.7.1. Manejo de programas

Continuación

Guardado de un programa
En esta sección se describe cómo guardar en el disco duro del controlador el programa que
está cargado en este momento.
Los programas cargados se guardan automáticamente en la memoria de programas, pero el
guardado en el disco duro del controlador constituye una precaución adicional.

Acción
1. En el menú ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Tareas y programas.
3. Toque Archivo y seleccione Guardar programa como....
4. Utilice el nombre de programa propuesto o toque ... para abrir el teclado en pantalla e
introducir un nuevo nombre. A continuación, toque OK.

Cambio de nombre de un programa cargado

En esta sección se describe cómo cambiar el nombre de un programa cargado.

Acción
1. En el menú ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Tareas y programas.
3. Toque Archivo y seleccione Cambiar nombre de programa.
Aparece un teclado en pantalla.
4. Utilice el teclado en pantalla para introducir el nuevo nombre del programa. A continu-
ación, toque OK.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 181

6 Programación y pruebas
6.7.2. Manejo de módulos

6.7.2. Manejo de módulos

Descripción general
En esta sección se detalla cómo manejar los módulos de programa, es decir:
• Crear un nuevo módulo
• Cargar un módulo creado anteriormente
• Guardar un módulo
• Cambiar el nombre de un módulo
• Eliminar un módulo

Creación de un nuevo módulo

En esta sección se describe cómo crear un nuevo módulo.

Acción
1. En el menú ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Módulos.
3. Toque Archivo y Nuevo módulo

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000688

4. Toque ABC... y utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre del nuevo
módulo. Toque OK para cerrar el teclado en pantalla.
5. Seleccione qué tipo de módulo desea crear:
• Programa
• Sistema
A continuación, toque OK.
Las diferencias existentes entre los tipos de módulos se describen en la sección
Estructura de una aplicación de RAPID en la página 144.
La forma de cambiar más adelante entre estos tipos se detalla en la sección Cambio
del tipo de módulo en la página 185.

Continúa en la página siguiente

182 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.7.2. Manejo de módulos

Continuación

Carga de un módulo creado anteriormente

En esta sección se describe cómo cargar un módulo creado anteriormente.

Acción
1. En el menú ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Módulos.
3. Toque Archivo y a continuación Cargar módulo.

en0400000689

Busque el módulo que desea cargar. Consulte la sección FlexPendant Explorer en la

página 83. Es posible definir una ruta predeterminada, como se detalla en la sección
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Establecimiento de rutas predeterminadas en la página 325.

4. Toque OK para cargar el módulo seleccionado.
El módulo se carga.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 183
6 Programación y pruebas
6.7.2. Manejo de módulos

Continuación

Guardado de un módulo
En esta sección se describe cómo guardar un módulo.

Acción
1. En el menú ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Módulos y toque para seleccionar el módulo que desee cargar.
3. Toque Archivo y a continuación Guardar módulo como...

en0400000690

4. Toque el nombre de archivo propuesto y utilice el teclado en pantalla para introducir el

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

nombre del módulo. A continuación, toque OK.
5. Utilice la herramienta de búsqueda de archivos para indicar dónde desea guardar el
módulo. Consulte la sección FlexPendant Explorer en la página 83. La ubicación pre-
determinada es el disco del controlador, pero es posible establecer cualquier otra
ubicación como predeterminada, como se detalla en la sección Establecimiento de
rutas predeterminadas en la página 325.
A continuación, toque OK.
El módulo se guarda.

Cambio de nombre de un módulo

En esta sección se describe cómo cambiar el nombre de un módulo.

Acción
1. En el menú ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Módulos.
3. Toque Archivo y a continuación Cambiar nombre de módulo...
Aparece el teclado en pantalla.
4. Utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre del módulo. A continuación,
toque OK.

Continúa en la página siguiente

184 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.7.2. Manejo de módulos

Continuación

Cambio del tipo de módulo

En esta sección se describe cómo cambiar el tipo de módulo.

Acción
1. En el menú ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Módulos y seleccione el módulo que desea cambiar.
3. Toque Archivo y Cambiar declaración...
4. Toque Tipo y seleccione el tipo de módulo.
5. Toque OK.

Eliminación de un módulo
En esta sección se describe cómo eliminar un módulo de la memoria. Si el módulo está
guardado en el disco, no se borrará del disco.

Acción
1. En el menú ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Módulos y toque para seleccionar el módulo que desee eliminar.
3. Toque Archivo y a continuación Eliminar módulo...
Aparece una ventana de diálogo.
4. Toque OK para eliminar el módulo sin guardarlo.
Si desea guardar primero el módulo, toque Cancelar y guarde primero el módulo.
La forma de guardar el módulo se detalla en la sección Guardado de un módulo en la
página 184.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 185

6 Programación y pruebas
6.7.3. Manejo de rutinas

6.7.3. Manejo de rutinas

Descripción general
En esta sección se detalla cómo manejar las rutinas de programa, es decir:
• Crear una nueva rutina
• Crear una copia de una rutina
• Cambiar la declaración de una rutina
• Eliminar una rutina

Creación de una rutina nueva

En esta sección se detalla cómo crear una nueva rutina, modificar su declaración y su adición
a un módulo.

Acción
1. En el menú ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Rutinas.
3. Toque Archivo y a continuación Nueva rutina.
Se crea una nueva rutina, que se muestra con los valores de declaración predetermi-
nados.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000692

4. Toque ABC... y utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre de la nueva

rutina. A continuación, toque OK.
5. Seleccione el tipo de rutina:
• Procedimiento: Se utiliza para las rutinas normales que no requieren un valor de
retorno.
• Función: Se utiliza para las rutinas normales que requieren un valor de retorno.
• Rutina TRAP: Se utiliza para las rutinas de interrupción.

Continúa en la página siguiente

186 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.7.3. Manejo de rutinas

Continuación

Acción
6. ¿Necesita utilizar parámetros?
En caso POSITIVO, toque ... y siga los pasos detallados en la sección Definición de
parámetros de una rutina en la página 187.
En caso NEGATIVO, continúe en el paso siguiente.
7. Seleccione el módulo al que desee añadir la rutina.
8. Toque la casilla de verificación Declaración local para seleccionar esta opción si
desea que la rutina sea local.
Las rutinas locales sólo pueden usarse en el módulo seleccionado.
9. Toque OK.

Definición de parámetros de una rutina

En esta sección se describe cómo definir los parámetros de una rutina.

Acción
1. En la declaración de la rutina, toque ... para definir los parámetros.
Aparece una lista con los parámetros definidos.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000693

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 187
6 Programación y pruebas
6.7.3. Manejo de rutinas

Continuación

Acción
2. Si no aparece ningún parámetro, toque Añadir para añadir un nuevo parámetro.
• Añadir parámetro opcional añade un parámetro que es opcional.
• Añadir parámetro opcional mutuo añade un parámetro que es mutuamente
opcional con otro parámetro.
Para obtener más información sobre los parámetros de las rutinas, consulte los
manuales de referencia de RAPID.

en0400000695

3. Utilice en teclado en pantalla para introducir el nombre del nuevo parámetro y toque
OK.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

El nuevo parámetro se muestra en la lista.

en0400000696

Continúa en la página siguiente

188 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.7.3. Manejo de rutinas

Continuación

Acción
4. Toque un parámetro para seleccionarlo. Para editar un valor, tóquelo.
5. Toque OK para volver a la declaración de la rutina.

Creación de una copia de una rutina

En esta sección se describe cómo crear una copia de una rutina.

Acción
1. En el menú ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Rutinas.
3. Toque la rutina para resaltarla.
4. Toque Archivo y Copiar rutina.
Aparece la nueva rutina. El nombre de la nueva rutina es el mismo que tenía la rutina
original, pero con el sufijo Copiar.
5. Haga los cambios necesarios en las declaraciones de la nueva copia de la rutina. A
continuación, toque OK.
La forma de hacer todas las declaraciones se detalla en la sección Creación de una
rutina nueva en la página 186.

Modificación de la declaración de una rutina

En esta sección se describe cómo modificar la declaración de una rutina.

Acción
1. En el menú ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Rutinas.
3. Toque la rutina para resaltarla.
4. Toque Archivo y a continuación Cambiar declaración
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

5. Cambie los valores de declaración de la rutina. A continuación, toque OK.

Los valores de las declaraciones se describen en la sección Creación de una rutina
nueva en la página 186.

Traslado de una rutina

En esta sección se describe cómo trasladar una rutina a otro módulo.

Acción
1. En el menú ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Rutinas.
3. Toque la rutina para resaltarla.
4. Toque Archivo y Trasladar rutina....
5. Seleccione la tarea y el módulo. A continuación, toque OK.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 189
6 Programación y pruebas
6.7.3. Manejo de rutinas

Continuación

Eliminación de una rutina

En esta sección se describe cómo eliminar una rutina de la memoria.

Acción
1. En el menú ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Rutinas.
3. Toque la rutina para resaltarla.
4. Toque Archivo y Eliminar rutina....
Aparece una ventana de diálogo.
5. Toque:
• Toque OK para eliminar la rutina sin guardar ninguno de los cambios que haya
hecho en ella.
• Toque Cancelar para deshacer los cambios sin eliminar la rutina.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

190 3HAC16590-5 Revisión: K

 6 Programación y pruebas
6.7.4. Manejo de instrucciones

6.7.4. Manejo de instrucciones

Instrucciones
Los programas de RAPID se componen de instrucciones. Por ejemplo, una instrucción puede
mover el robot, activar una señal de I/O o escribir un mensaje para el operador.
Existe un gran número de instrucciones, que se enumeran en el Manual de referencia técnica
- Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Sin embargo, el procedimiento básico
que se sigue para añadir las instrucciones es idéntico en todos los casos.

Operaciones de deshacer y rehacer

A la hora de editar programas en el Editor de programas, puede deshacer y rehacer hasta tres
pasos. Esta función está disponible en el menú Editar.

Cómo añadir instrucciones

En esta sección se describe cómo añadir instrucciones.

Acción
1. En el menú ABB, toque Editor de programas.
2. Para resaltarla, toque la instrucción debajo de la cual desee añadir una nueva instruc-
ción.
3. Toque Añadir instrucción.
Aparece una categoría de instrucciones.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000697

Encontrará un gran número de instrucciones, divididas en varias categorías. La

categoría por omisión es Common (Comunes), que contiene las instrucciones más
comunes.
Puede crear tres listas personalizadas con ayuda de los parámetros de sistema del tipo
Most Common Instruction (Lista de selección de más comunes) del tema Man-machine
Communication (Comunicación hombre-máquina). Los parámetros del sistema se
describen en el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 191
6 Programación y pruebas
6.7.4. Manejo de instrucciones

Continuación

Acción
4. Toque Common (Común) para ver una lista con las categorías disponibles.
También puede tocar Anterior/Siguiente en la parte inferior de la lista de instrucciones
para pasar a la categoría anterior o siguiente.
5. Toque la instrucción que desee añadir.
La instrucción se añade al código.

Edición de argumentos de instrucciones

En esta sección se describe cómo editar los argumentos de las instrucciones.

Acción
1. Toque la instrucción que desee editar.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000699

Continúa en la página siguiente

192 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.7.4. Manejo de instrucciones

Continuación

Acción
2. Toque Editar.

en0400000701

3. Toque Cambiar seleccionado.

En función del tipo de instrucción, los argumentos tienen tipos de datos diferentes.
Utilice el teclado en pantalla para cambiar los valores de cadena o continúe en los
pasos siguientes para otros tipos de datos o para instrucciones con varios argumentos.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000702

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 193
6 Programación y pruebas
6.7.4. Manejo de instrucciones

Continuación

Acción
4. Toque el argumento que desee modificar.
Aparecen varias opciones.

en0400000703

5. Toque una instancia de dato actual para seleccionarla y toque OK para completarla o
toque Expresión. Para saber más acerca de las expresiones, consulte la sección
Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones en la página 214.
Para editar una instancia de dato determinada, consulte Edición de expresiones y
declaraciones de instrucciones en la página 214.

¡SUGERENCIA!

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Al tocar dos veces en una instrucción, se inicia automáticamente la opción Cambiar
seleccionado. Al tocar dos veces en un argumento de instrucción, se inicia automáticamente
el editor de argumentos.

Copiado y pegado de instrucciones o argumentos

En esta sección se describe cómo pegar instrucciones o argumentos.

Acción
1. Toque el argumento o la instrucción que desee copiar.
Para seleccionar más de una fila: seleccione la primera fila, toque Seleccionar rango
en el menú Editar y a continuación toque la última fila.
2. Toque Editar y toque Copiar.
3. Sitúe el cursor en la instrucción sobre la cual desea pegar la instrucción o el argumento
o toque el argumento o la instrucción que desee cambiar. A continuación, toque Pegar.

Continúa en la página siguiente

194 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.7.4. Manejo de instrucciones

Continuación

Cómo cortar una instrucción

En esta sección se describe cómo cortar una instrucción.

Acción
1. Toque la instrucción que desee cortar, para seleccionarla.
Para seleccionar más de una fila: seleccione la primera fila, toque Seleccionar rango
en el menú Editar y a continuación toque la última fila.
2. Toque Editar y toque Cortar.

Cambio del modo de movimiento de una instrucción de movimiento

En esta sección se describe cómo cambiar el modo de movimiento de una instrucción de
movimiento.

Acción
1. Toque la instrucción de movimiento que desee modificar, para que quede seleccionada.
A continuación, toque Editar.
2. Toque Cambiar a Eje o Cambiar a Lineal.
El cambio se realiza.

Marcado de filas de instrucciones como comentarios

Es posible marcar las filas de instrucciones como comentarios, de forma que se omitan
durante la ejecución del programa. Los comandos para marcar una línea como comentario o
quitar la marca de comentario se encuentran en el menú Edición del Editor de programas.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 195

6 Programación y pruebas
6.7.5. Ejemplo: Cómo añadir instrucciones de movimiento

6.7.5. Ejemplo: Cómo añadir instrucciones de movimiento

Descripción general
En este ejemplo creará un programa sencillo que hace que el robot describa un cuadrado.
Necesita cuatro instrucciones de movimiento para completar este programa.

A B

C
en0400000801

A Primer punto
B Dato de velocidad de movimiento del robot v50 = velocidad 50 mm/s
C Zona z50 = (50 mm)

Cómo añadir instrucciones de movimiento

En esta sección se detalla cómo añadir instrucciones de movimiento.

Acción Información
1. Mueva el robot hasta el primer punto. Recomendación: Utilice únicamente los
movimientos de izquierda-derecha/arriba-
abajo del joystick para describir un
cuadrado.
2. En el Editor de programas, toque Añadir
instrucción.
3. Toque MoveL para insertar una instrucción

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

MoveL.
4. Repita la operación con las cuatro
posiciones siguientes del cuadrado.
5. Para las instrucciones primera y última:
Toque z50 en la instrucción, toque Editar y
a continuación cambie el valor de Cambiar
seleccionado a Fine. Toque OK

Resultado
Su código de programa debe parecerse al siguiente:
Proc main()
MoveL *, v50, fine, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;
MoveL *, v50, fine, tool0;
End Proc;

196 3HAC16590-5 Revisión: K

 6 Programación y pruebas
6.8.1. Generación de la imagen especular de un programa, módulo o rutina

6.8 Programación avanzada

6.8.1. Generación de la imagen especular de un programa, módulo o rutina

Generación de la imagen especular

La generación de la imagen especular crea una copia de un programa, un módulo o una rutina
en un plano de espejo determinado. La función de generación de imagen especular puede
aplicarse a cualquier programa, módulo o rutina.
La generación de la imagen especular puede hacerse de dos formas diferentes:
• De forma predeterminada, respecto del sistema de coordenadas de la base. La
operación de generación de imagen especular se realiza a lo largo del plano XZ del
sistema de coordenadas de la base. Se genera la imagen especular de todas las
posiciones y bases de coordenadas de los objetos de trabajo utilizadas en una
instrucción del programa, módulo o rutina que haya seleccionado. Se generan
imágenes especulares de los ejes X y Z de la orientación de la posición.
• Avanzada, respecto de una base de coordenadas de espejo específica. La operación de
generación de imagen especular se realiza a lo largo del plano XY en una base de
coordenadas específica de objeto de trabajo, la base de coordenadas de espejo. Se
generan imágenes especulares de todas las posiciones del programa, módulo o rutina
seleccionados. Si el argumento de objeto de trabajo de una instrucción es un objeto de
trabajo distinto del especificado en la ventana de diálogo de generación de imagen
especular, se usa en la operación el objeto de trabajo de la instrucción. También es
posible especificar qué eje de la orientación de posición se reflejará, X y Z o bien Y y
Z.
La generación de la imagen especular se describe en la sección ¿Qué es la generación de la
imagen especular? en la página 357.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 197
6 Programación y pruebas
6.8.1. Generación de la imagen especular de un programa, módulo o rutina

Continuación

Generación de la imagen especular de una rutina

En esta sección se describe cómo generar la imagen especular de una rutina.

Acción
1. En el menú ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Editar y toque Espejo.
3. Para definir el espejo:
• Toque el menú Módulo para seleccionar el módulo en el que se utiliza la rutina
cuya imagen especular desee generar.
• Toque el menú Rutina para seleccionar la rutina cuya imagen especular desee
generar.
• Toque ... para abrir el teclado en pantalla e introducir el nombre para la nueva
rutina.
4. Si desea generar la imagen especular en la base de coordenadas de la base, continúe
en el paso siguiente.
Si desea definir otro tipo de espejo, toque Opciones avanzadas y realice los pasos
indicados a continuación.
Para definir el tipo de espejo:
• Desactive la casilla de verificación Espejo de base.
• Toque ... a la derecha de Objeto de trabajo para seleccionar la base de
coordenadas de objeto de trabajo respecto de la cual se generarán las
imágenes especulares de todas las posiciones.
• Toque ... a la derecha de Base de coordenadas de espejo para seleccionar el
plano de espejo respecto del cual se generarán las imágenes especulares de
todas las posiciones.
• Toque el menú Eje de espejo para especificar cómo generar la orientación de
la posición. X significa que se generará la imagen especular de los ejes X y Z.
Y significa que se generará la imagen especular de los ejes Y y Z.
• Toque OK para guardar las opciones avanzadas.
5. Toque OK.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Aparece una ventana de diálogo.
6. Toque Sí para aplicar la imagen especular seleccionada a la rutina o toque No para
cancelar la operación.

Continúa en la página siguiente

198 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.8.1. Generación de la imagen especular de un programa, módulo o rutina

Continuación

Generación de la imagen especular de un módulo o programa

En esta sección se describe cómo generar la imagen especular de un módulo o un programa.

Acción
1. En el menú ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Editar y toque Espejo.
3. Para definir el espejo:
• Toque el menú Módulo para seleccionar el módulo cuya imagen especular
desea generar.
• Toque ... para abrir el teclado en pantalla e introducir el nombre para el nuevo
módulo o programa.
4. Si desea generar la imagen especular en la base de coordenadas de la base, continúe
en el paso siguiente.
Si desea definir otro tipo de espejo, toque Opciones avanzadas y realice los pasos
indicados a continuación.
Para definir el tipo de espejo:
• Desactive la casilla de verificación Espejo de base.
• Toque ... a la derecha de Objeto de trabajo para seleccionar la base de
coordenadas de objeto de trabajo respecto de la cual se generarán las
imágenes especulares de todas las posiciones.
• Toque ... a la derecha de Base de coordenadas de espejo para seleccionar el
plano de espejo respecto del cual se generarán las imágenes especulares de
todas las posiciones.
• Toque el menú Eje de espejo para especificar cómo generar la orientación de
la posición. X significa que se generará la imagen especular de los ejes X y Z.
Y significa que se generará la imagen especular de los ejes Y y Z.
• Toque OK para guardar las opciones avanzadas.
5. Toque OK.
Aparece una ventana de diálogo.
6. Toque Sí para aplicar la imagen especular seleccionada al módulo o toque No para
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

cancelar la operación.

3HAC16590-5 Revisión: K 199

6 Programación y pruebas
6.8.2. Modificación y ajuste de posiciones

6.8.2. Modificación y ajuste de posiciones

Descripción general
Las posiciones son instancias de los tipos de datos robtarget o jointtarget. Consulte el Manual
de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Las posiciones pueden ajustarse con ayuda de la función HotEdit, que permite introducir
valores de offset a través de un teclado en pantalla. El valor de offset se utiliza junto con el
valor de posición original. Consulte Ajuste de posiciones con HotEdit en la página 205. El
menú HotEdit se describe en la sección HotEdit menú en la página 81.
Las posiciones también pueden modificarse con la función Modificar posición del Editor de
programas o la ventana de producción, que permite mover el robot hasta la nueva posición
paso a paso o con un salto. El valor de posición modificado sobrescribe al valor original.
Consulte Modificación de posiciones en el Editor de programas o la ventana de producción
en la página 201.
¡CUIDADO!
El cambio de las posiciones programadas puede alterar significativamente el patrón de
movimientos del robot.
Asegúrese siempre de que todos los cambios resulten seguros tanto para los equipos como
para el personal.

Posiciones en matrices
Si una posición es declarada como una matriz, el procedimiento necesario para modificarla o
ajustarla puede ser diferente en función de cómo está indexada la matriz en la instrucción de
movimiento.
Encontrará más información acerca de las matrices en ¿Qué es una matriz de datos? en la
página 363.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Limitaciones
Recuerde que los objetivos jointtargets sólo pueden ser modificados con el método Modificar
posición del Editor de programas y de la ventana de producción, es decir, no con HotEdit.
¡NOTA!
Es posible que su sistema presente restricciones en cuanto a cómo pueden modificarse las
posiciones. Es posible que existan restricciones en cuanto a la distancia al utilizar parámetros
del sistema (tema Controller, tipo ModPos Settings) y a qué posiciones pueden modificarse
a través del UAS.

200 3HAC16590-5 Revisión: K

 6 Programación y pruebas
6.8.3. Modificación de posiciones en el Editor de programas o la ventana de producción

6.8.3. Modificación de posiciones en el Editor de programas o la ventana de

producción

Descripción general
A la hora de modificar posiciones moviendo el robot hasta la nueva posición, puede ejecutar
paso a paso el programa hasta las posiciones que desee modificar o moverse directamente a
la nueva posición y cambiar el argumento de posición correspondiente de la instrucción.
La recomendación es ejecutar paso a paso el programa hasta la posición, pero si conoce bien
su programa de robot y conoce la nueva posición, resulta más rápido usar el método con
movimiento. ¡Atención! No utilice este método para cambiar valores de orientación.

Requisitos previos
Para modificar posiciones con el Editor de programas o la ventana de producción, el sistema
debe estar en el modo manual. Para modificar posiciones en la ventana de producción, debe
haber iniciado el programa de forma que el puntero de movimiento esté definido.

Aplicación de las posiciones modificadas

Los valores de posición modificada se utilizarán normalmente al reiniciar el programa. Si el
robot no puede utilizar los valores directamente al inicio, se muestra un aviso. A
continuación, se utilizará la posición modificada la próxima vez que la posición se utilice en
el programa.

Modificación de posiciones
En este procedimiento se describe cómo modificar posiciones, ya sea ejecutando paso a paso
hasta las posiciones o con movimientos. Puede usar el Editor de programas o la ventana de
producción. La funcionalidad es la misma.

Acción Información
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

1. En el menú ABB, toque Editor de programas.

2. Detenga el programa si se está ejecutando.
3. ¿Desea ejecutar paso a paso hasta la posición o usar un En el modo de ejecución
movimiento? paso a paso, si la instrucción
Si prefiere ejecutar paso a paso, ejecute el programa o la llamada al proced-
paso a paso hasta la posición que desee cambiar. imiento tiene más de un
Asegúrese de que esté seleccionado el argumento argumento de posición,
correcto. continúe con el modo paso a
Si utiliza el método con movimiento, utilice la vista paso hasta alcanzar los
Movimiento para asegurarse de que tenga selecciona- distintos argumentos.
dos el mismo objeto de trabajo y la misma herramienta
que se utilizan en la instrucción.
4. Mueva el robot hasta la nueva posición.
5. Si utiliza el método con movimiento, toque para
seleccionar el argumento de posición que desee
cambiar.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 201
6 Programación y pruebas
6.8.3. Modificación de posiciones en el Editor de programas o la ventana de producción

Continuación

Acción Información
6. En el Editor de programas, toque Modificar posición. A la hora de modificar una
En la ventana de producción, toque Depurar y a contin- posición en una matriz que
uación Modificar posición. está indexada con una
Aparece una ventana de diálogo de confirmación. variable, será necesario
seleccionar qué elemento de
la matriz debe modificarse,
antes de ejecutar la modifi-
cación.
7. Toque Modificar para usar la nueva posición, o Si activa la casilla de verifi-
Cancelar para conservar la original. cación No volver a mostrar
este diálogo de la ventana
de diálogo de confirmación,
no volverá a ver ventanas de
diálogo de confirmación a la
hora de modificar
posiciones.
¡Atención!
Esto es sólo válido en el
Editor de programas actual.
8. Repita los pasos del 3 al 7 para cada argumento de
posición que desee cambiar.

Limitaciones
El botón Modificar posición del Editor de programas está desactivado hasta que se selecciona
un argumento de posición (que sea posible modificar).
Él botón Modificar posición de la ventana de producción está desactivado hasta que el
puntero de movimiento esté definido y se haya seleccionado una posición. Para definir el
puntero de movimiento, es necesario poner en marcha el programa y detenerlo a
continuación.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

El movimiento o cambio máximo de orientación puede estar limitado por los parámetros del
sistema (tema Controller, tipo ModPos Settings) en el diseño del sistema. Lea la
documentación de su célula o su centro de producción para obtener más detalles.
Si los parámetros del sistema están configurados para usar límites absolutos para los cambios
de posición, las posiciones originales sólo pueden ser restauradas o cambiadas usando el
menú de línea de base de HotEdit. El concepto de línea de base se describe en la sección
Ajuste de posiciones con HotEdit en la página 205.
Si modifica una posición con nombre, todas las demás instrucciones que utilicen esa posición
se verán afectadas.

Continúa en la página siguiente

202 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.8.3. Modificación de posiciones en el Editor de programas o la ventana de producción

Continuación

Diferencias entre el Editor de programas y la ventana de producción

El procedimiento para modificar posiciones es el mismo en el Editor de programas y la
ventana de producción. Sin embargo, existen diferencias en la forma de seleccionar las
posiciones.
Además, si su sistema utiliza MultiMove, el resultado del Editor de programas y la ventana
de producción será diferente. Consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove.

Selección en el Editor de programas

Para seleccionar una posición para su modificación en el Editor de programas, toque la
posición deseada.

Selección en la ventana de producción

Para seleccionar una posición para su modificación en la ventana de producción, debe
ejecutar paso a paso el programa hasta la posición deseada.
¡Atención!
Si ha ejecutado el programa desde otra ventana y regresa a la ventana de producción, la
posición seleccionada cambiará a la posición en la que se encuentra ahora el puntero de
movimiento. ¡Asegúrese de seleccionar la posición correcta antes de hacer la modificación!

Información relacionada
Para obtener una descripción general de cómo modificar posiciones, consulte Modificación y
ajuste de posiciones en la página 200.
HotEdit y la línea de base se describen en Ajuste de posiciones con HotEdit en la página 205.
El menú HotEdit también se describe en HotEdit menú en la página 81.
La modificación de posiciones en la ventana Datos de programa se describe en Edición de
instancias de dato en la página 150.
Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.

Manual de aplicaciones - MultiMove

Ejemplos de trayectoria planificada

Los siguientes ejemplos muestran como afectará la trayectoria planificada cuando se
modifiquen las posiciones.

Movimiento lineal
En el ejemplo A, el robot A se detiene en la trayectoria antes de alcanzar la posición P10. El
robot se sale de su trayectoria hasta la nueva posición (P10x) y la posición P10 es modificada.
En el ejemplo B, el robot A se detiene en la trayectoria en la posición P10. El robot se sale de
su trayectoria hasta la nueva posición (P10x) y la posición P10 es modificada.

xx0800000175

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 203
6 Programación y pruebas
6.8.3. Modificación de posiciones en el Editor de programas o la ventana de producción

Continuación

En ambos ejemplos, al reiniciar el programa el robot continua desde el nuevo punto P10 (que
ahora es el mismo que el punto P10x) directamente hacia P20 sin volver a la trayectoria
planificada anterior (a través del punto P10 anterior).

Movimiento circular
En este ejemplo el robot se detiene en la trayectoria en la posición P20 y a continuación se
mueve manualmente a la nueva posición P20x. La posición P20 es modificada.

xx0800000176

Al reiniciar el programa el robot continúa directamente desde la nueva P20 (que ahora es la
misma que P20x) a P30 sin volver a la trayectoria planificada anterior (a través de la anterior
P20). La nueva trayectoria planificada desde P20 (P20x) a P30 se calcula utilizando estas dos
posiciones y la posición P10.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

204 3HAC16590-5 Revisión: K

 6 Programación y pruebas
6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit

6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit

Descripción general
HotEdit se usa para ajustar las posiciones programadas. Puede hacerse en todos los modos de
funcionamiento, e incluso mientras el programa se está ejecutando. Es posible ajustar tanto
las coordenadas como la orientación.
HotEdit sólo puede usarse con las posiciones con nombre del tipo robtarget (consulte las
limitaciones siguientes).
El conjunto de funciones disponibles en HotEdit puede estar restringido por el sistema User
Authorization System, UAS.
El menú HotEdit se describe en la sección HotEdit menú en la página 81.

Aplicación de posiciones ajustadas

Los valores de ajuste se usan directamente en un programa en ejecución al tocar Aplicar. Si
el ajuste se realiza cerca del puntero de programa o de movimiento, puede resultar difícil
predecir en qué momento tendrá lugar un cambio. Por tanto, es importante saber en qué parte
del programa se encuentra el robot al aplicar valores de offset mientras el programa se está
ejecutando.
Sin embargo, los nuevos valores no se almacenan en la línea de base hasta que se usa un
comando Almacenar.

Cómo ajustar posiciones

Aquí se describe cómo usar HotEdit para ajustar posiciones programadas:

Acción
1. En la ventana Objetivos programados, seleccione las posiciones que desea ajustar y
añádalas a Objetivos seleccionados tocando la flecha.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

2. Toque Ajustar objetivos y seleccione el modo de ajuste (lineal, reorientación o ejes

externos) y a continuación el sistema de coordenadas (herramienta u objeto de
trabajo).
3. Toque + y - para especificar el ajuste exacto de las posiciones en la dirección X, Y y Z.
Seleccione Incrementos para definir el tamaño de paso de estos botones.
4. Para activar los nuevos valores, toque APLICAR. El offset se usará directamente si el
programa se está ejecutando.
5. Si está conforme con el resultado y desea que las posiciones ajustadas formen parte
de la línea de base, toque Línea de base y a continuación Almacenar selección.
6. Sin embargo, si los objetivos seleccionados requieren ajustes adicionales, puede tocar
Línea de base y a continuación Restaurar la selección y empezar de nuevo por el
principio, o puede simplemente continuar con los ajustes hasta que esté conforme.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 205
6 Programación y pruebas
6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit

Continuación

Utilización de selecciones
Es posible guardar una selección de posiciones en la unidad de memoria de almacenamiento
del controlador para su ajuste posterior. Si su sistema utiliza el UAS, es posible que ésta sea
la única forma de seleccionar posiciones para su ajuste.
Los comandos utilizados para trabajar con las selecciones están situados en el menú Archivo:
Guardar selección Asegúrese de que la ventana Objetivos seleccionados no muestre
como nada más que las posiciones a guardar. Toque Archivo y Guardar
selección como. Introduzca el nombre del archivo y opcionalmente
una descripción, y toque a continuación OK.
Abrir selección Toque Archivo y Abrir selección. A continuación, toque la selección
que desee usar y toque OK.
Borrar selección Para borrar el área Objetivos seleccionados, toque Archivo y
Borrar selección.

Concepto de línea de base

Una línea de base puede definirse como una referencia respecto de la cual se miden los
cambios futuros. El concepto de línea de base hace posible deshacer los ajustes y volver a los
valores de posición almacenados en la línea de base más reciente. Para ello se usa un comando
Restaurar.
Cuando se ejecuta un comando Almacenar, la línea de base se actualiza con nuevos valores
de offset y los valores anteriores dejan de existir en la memoria de programas.
Utilice el menú Línea de base para aplicar o rechazar los ajustes.
• Restaurar la selección descarta todos los ajustes realizados en las posiciones
seleccionadas actualmente y devolverlas a los valores de la línea de base más reciente,
lo que significa que sus valores de offset serán 0,0.
• Restaurar todo el programa desecha TODOS los ajustes realizados en las posiciones
programadas desde el último comando Almacenar. Esto puede abarcar varias

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

sesiones de HotEdit para una misma tarea. Si el sistema usa Absolute Limit ModPos,
todos los comandos Modificar posición ejecutados desde el Editor de programas se
deshacen también.
• Almacenar selección aplica a la línea de base el offset de las posiciones seleccionadas
actualmente.
• Almacenar todo el programa aplica TODOS los ajustes a todas las posiciones
programadas. Esto puede abarcar varias sesiones de HotEdit para una misma tarea. Si
el sistema utiliza el parámetro Absolute Limit ModPos, también se incluyen los
comandos Modificar posición ejecutados desde el Editor de programas.

Criterios para objetivos de línea de base

Todos los objetivos que cumplan los criterios siguientes forman parte de la línea de base:
• El tipo de dato debe ser robtarget o jointtarget.
• No debe estar declarado localmente en una rutina.
• No debe estar declarado como parte de una matriz de objetivos.

Continúa en la página siguiente

206 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit

Continuación

Figura sobre el concepto de línea de base

El concepto de línea de base se ilustra a continuación. Se ha movido, restaurado y almacenado
un punto. Comenzando por la línea de base original (A), supongamos que mueve dos veces
el punto (B). Si cambia de opinión, realiza un comando Restaurar (C). Sin embargo, si en
lugar de ello continúa moviendo el punto y ejecuta un comando Almacenar (B +D), habrá
creado una nueva línea de base (E) y no hay forma de volver a la línea de base original. Si
mueve el punto una vez más y restaura a continuación, el punto es devuelto a la línea de base
más reciente (E).

xx0600002620

A Línea de base original

B Mover el punto seleccionado
C Restaurar
D Almacenar
E Nueva línea de base

Restaurar la selección o Restaurar todo el programa

En el ejemplo siguiente se muestra la diferencia existente entre Restaurar la selección y
Restaurar todo el programa al contenido original. La misma idea se aplica a Almacenar
selección y Almacenar todo el programa.

Acción
1. Los robtargets p10 y p30 son añadidos a Objetivos seleccionados y ajustados una
vez.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

2. Se elimina p10 se Objetivos seleccionados

3. p30 es ajustado de nuevo.
4. • Restaurar la selección devuelve la posición seleccionada actualmente, p30, al
valor que tenía en la línea de base más reciente. p10 no se ve afectado, por lo
que sigue ajustado.
• Restaurar todo el programa devuelve todas las posiciones ajustadas, es decir
tanto p10 como p30, a sus valores de línea de base.

HotEdit para ejes externos

Los ejes externos pueden ajustarse con HotEdit si están activados en al menos uno de los
objetivos de robot seleccionados. Sólo se ajustan los ejes con valores activos.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 207
6 Programación y pruebas
6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit

Continuación

Limitaciones
El ajuste con HotEdit sólo es posible para los robtarget s con nombre (por ejemplo p10, p20
) (los robtarget s * no se muestran en la vista de árbol).
Sólo un robtarget declarado como matriz e indexado con un número puede ser modificado en
HotEdit.
Sólo es posible realizar ajustes de HotEdit en el caso de los objetivos que formen parte de la
línea de base. Los objetivos que NO formen parte de la línea de base no se muestran en la
vista de árbol de HotEdit, dado que no pueden ser seleccionados para su ajuste. Esto significa
que un objetivo declarado localmente en una rutina, por ejemplo, no se muestra.
El ajuste con HotEdit sólo es posible para los robtargets. (Los jointtargets sólo pueden ser
ajustados con Modificar posición en el Editor de programas). Sin embargo, si el sistema
utiliza Absolute limit ModPos, estos jointtargets forman parte de la línea de base y se verán
afectados al utilizar Restaurar todo el programa y Almacenar todo el programa.
¡NOTA!
Para obtener más información acerca de Absolute Limit ModPos, consulte el Manual de
referencia técnica - Parámetros del sistema, sección Tema Controller - Tipo ModPos
Settings.

Utilización del UAS en HotEdit

El sistema de autorización de usuarios puede usarse para restringir la funcionalidad de
HotEdit y sólo permitir a un usuario la edición de las posiciones preseleccionadas. Las
posiciones se cargan tocando Archivo y a continuación Abrir selección. A partir de ese
momento, las posiciones seleccionadas pueden ajustarse de la forma habitual.

Información relacionada
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

208 3HAC16590-5 Revisión: K

 6 Programación y pruebas
6.8.5. Utilización de desplazamientos y offsets

6.8.5. Utilización de desplazamientos y offsets

Acerca de los desplazamientos

En ocasiones, es necesario realizar una misma trayectoria en varios lugares de un mismo
objeto o en varias piezas de trabajo diferentes situadas una al lado de otra. Para evitar la
reprogramación de todas las posiciones cada vez, es posible definir un sistema de
coordenadas de desplazamiento.
Este sistema de coordenadas también puede usarse junto con las búsquedas, para compensar
las diferencias existentes en las posiciones de las distintas partes.
El sistema de coordenadas de desplazamiento se define a partir del sistema de coordenadas
del objeto.
El sistema de coordenadas de desplazamiento se describe en la sección ¿Qué es un sistema
de coordenadas? en la página 350.

Selección del método de desplazamiento

En función de cómo, cuándo y con qué frecuencia desee utilizar los desplazamientos, el
método más adecuado puede ser diferente.

Movimiento de un objeto de trabajo

El movimiento de un objeto de trabajo resulta adecuado cuando no es necesario mover ni
desplazar el objeto de trabajo con demasiada frecuencia.
Consulte el procedimiento en la sección Definición del sistema de coordenadas del objeto de
trabajo en la página 169.

Desplazamiento de un objeto de trabajo

Un objeto de trabajo se compone de una base de coordenadas de usuario y una base de
coordenadas de objeto. Es posible mover una o varias de estas bases de coordenadas. Si
mueve las dos bases de coordenadas, se mueve todo el objeto de trabajo. Puede resultar útil
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

desplazar la base de coordenadas del objeto con respecto a la base de coordenadas del usuario,
por ejemplo al utilizar un mismo accesorio para varios objetos de trabajo. En este caso, puede
mantener la base de coordenadas del usuario y desplazar la base de coordenadas del objeto
para los objetos de trabajo.
Consulte el procedimiento Cómo definir la base de coordenadas del objeto en la sección
Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo en la página 169.

Desplazamiento y giro de un objeto de trabajo

Es posible que desee desplazar y girar la base de coordenadas del objeto con respecto a la base
de coordenadas del usuario si el desplazamiento no es únicamente de X, Y y Z.
Para realizar el desplazamiento en X, Y y Z, puede usar el mismo método que antes. Para girar
el objeto de trabajo, siga el procedimiento de la sección Edición de los datos del objeto de
trabajo en la página 172.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 209
6 Programación y pruebas
6.8.5. Utilización de desplazamientos y offsets

Continuación

Acerca de los desplazamientos

En ocasiones resulta más sencillo definir una posición como un desplazamiento desde una
posición determinada. Por ejemplo, si conoce las dimensiones exactas de un objeto de trabajo,
sólo será necesario moverse hasta una posición.
El offset se programa con la distancia de desplazamiento en la dirección X, Y y Z, en relación
con el objeto de trabajo. Por ejemplo:
MoveL Offs(p10, 100, 50, 0), v50...
Define el offset para la posición con las expresiones siguientes:
1. Posición original / punto de inicio
2. Desplazamiento en la dirección x
3. Desplazamiento en la dirección y
4. Desplazamiento en la dirección Z

Ejemplos
En este ejemplo se muestran instrucciones de movimiento con offsets para mover el robot en
un cuadrado (en el sentido de las agujas del reloj), comenzando por p10 y con un
desplazamiento de 100 mm en X e Y.
MoveL p10, v50...
MoveL Offs(p10, 100, 0, 0), v50...
MoveL Offs(p10, 100, 100, 0), v50...
MoveL Offs(p10, 0, 100, 0), v50...
MoveL p10, v50...

Cómo crear offsets de posición

Este procedimiento detalla cómo cambiar una posición para que se convierta en una posición
de offset.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Acción Información
1. En el Editor de programas, toque el
argumento a editar, para seleccionarlo.
2. Toque Editar y toque Cambiar seleccio-
nado.
3. Toque Funciones y a continuación Offs.
4. Toque cada expresión para seleccionarla, Puede usar el filtro para afinar los datos
<EXP>, y a continuación toque cualquiera disponibles. También puede cambiar el
de los datos o funciones disponibles que tipo de dato de los datos disponibles.
desee. Para obtener más información acerca de
También puede tocar Editar para ver más las expresiones, consulte la sección
funciones. Toque Todos para abrir el Edición de expresiones y declaraciones de
teclado en pantalla y editar todas las instrucciones en la página 214.
expresiones a la vez, o toque Sólo selec-
cionados para editar uno cada vez con el
teclado en pantalla.
5. Toque OK para guardar los cambios.

Continúa en la página siguiente

210 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.8.5. Utilización de desplazamientos y offsets

Continuación

Información relacionada
Existen varias funciones de RAPID que pueden resultarle útiles. Consulte el Manual de
referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID y el Manual de
referencia técnica - Descripción general de RAPID.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 211

6 Programación y pruebas
6.8.6. Cómo mover el robot hasta la posición programada

6.8.6. Cómo mover el robot hasta la posición programada

Posiciones
Los programas de robot suelen contener posiciones programadas. El robot puede moverse
automáticamente hasta una posición programada con ayuda de una función del menú
Movimiento.
El robot se moverá a una velocidad de 250 mm/s.
¡PELIGRO!
Al mover el robot automáticamente, el brazo del robot puede moverse sin ninguna
advertencia previa. Asegúrese de que no haya nadie dentro del espacio protegido y de que no
haya ningún objeto entre la posición actual y la posición programada.

Cómo mover el robot hasta la posición programada

En este procedimiento se describe cómo mover un robot automáticamente hasta una posición
programada.

Acción Información
1. En el menú ABB, toque Movimiento.
2. Asegúrese de que esté seleccionada la unidad mecánica
correcta y toque Ir a....
3. Toque una posición programada para seleccionarla. Si tiene muchas posiciones
programadas, puede usar
un filtro para reducir el
número de posiciones
visibles. Consulte la sección
Filtrado de datos en la
página 109.
4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habil-

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

itación y toque y mantenga presionado el botón Ir a.
Ahora el robot se mueve directamente de la posición
actual hasta la posición programada. Asegúrese de que
no haya ningún objeto en la trayectoria.

212 3HAC16590-5 Revisión: K

 6 Programación y pruebas
6.8.7. Alineación de herramientas

6.8.7. Alineación de herramientas

Descripción general
Es posible alinear una herramienta con otro sistema de coordenadas.
A la hora de alinear una herramienta, el eje Z de la herramienta se alinea con el eje más
cercano del sistema de coordenadas seleccionado. Por tanto, se recomienda mover primero la
herramienta de forma que quede situada a poca distancia de las coordenadas deseadas.
¡Recuerde que los datos de la herramienta no cambian!

Alineación de unidades mecánicas

En este procedimiento se describe cómo alinear herramientas.

Acción
1. En el menú ABB, toque Movimiento.
2. Asegúrese de que esté activa la herramienta correcta y toque Alinear....
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0500001548

3. Seleccione el sistema de coordenadas con el que desea alinear la herramienta selec-

cionada.
4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación y toque y mantenga
presionado el botón Iniciar alineación para iniciar la alineación de la herramienta.
5. Toque Cerrar cuando haya terminado.

3HAC16590-5 Revisión: K 213

6 Programación y pruebas
6.8.8. Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones

6.8.8. Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones

Expresiones
Una expresión especifica la evaluación de un valor. Por ejemplo, puede usarla en las
situaciones siguientes:
• Como una condición de una instrucción IF
• Como un argumento en una instrucción
• Como un argumento en la llamada a una función
Encontrará más información en el Manual de referencia técnica - Descripción general de
RAPID y el Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de
RAPID.

Inserción de expresiones
En este procedimiento se describe cómo insertar y editar expresiones en las instrucciones.

Acción
1. En el Editor de programas, toque la instrucción que desee editar para seleccionarla y
toque Editar.
2. Toque Cambiar seleccionado y toque para seleccionar el argumento que desee
cambiar.
3. Toque Expresión.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000704

4. Edite la longitud de la expresión, tocando las teclas de la derecha:

• Flechas: Retroceder y avanzar en la expresión.
• + para añadir una expresión. Toque la nueva expresión para definirla.
• + para eliminar una expresión.
• () para añadir unos paréntesis alrededor de la expresión resaltada.
• (o) para eliminar los paréntesis.

Continúa en la página siguiente

214 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.8.8. Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones

Continuación

Acción
5. Toque:
• Nuevo para crear una nueva declaración de dato, es decir, añadir una
declaración de dato no utilizada anteriormente. Encontrará información
detallada en la sección Creación de nuevas declaraciones de datos en la página
215.
• Ver para cambiar de vista o modificar el tipo de dato. Encontrará información
detallada en la sección Modificación de un tipo de dato en la página 216.
• ABC muestra el teclado en pantalla.
6. Toque OK para guardar la expresión.

Declaraciones y tipos de datos

A la hora de editar una expresión, es posible declarar nuevos datos con el botón Nuevo.
Encontrará más información sobre las declaraciones de datos y cómo editarlas en la sección
Edición de instancias de dato en la página 150.

Creación de nuevas declaraciones de datos

En esta sección se describe cómo crear una nueva declaración de dato en una expresión de
instrucción.

Acción
1. En la vista Insertar expresión, toque Nuevo.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000705

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 215
6 Programación y pruebas
6.8.8. Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones

Continuación

Acción
2. Toque e introduzca los valores deseados.
• Valor inicial para definir el valor inicial.
• ... para mostrar el teclado en pantalla y cambiar el nombre del tipo de dato.
• Ámbito
• Tipo de almacenamiento
• Módulo
• Rutina
• Dimensiones para definir el tamaño de una matriz si el tipo de dato debe ser
una matriz.
• Si ha seleccionado un valor en Dimensiones, toque ... para definir el tamaño de
la matriz. Consulte ¿Qué es una matriz de datos? en la página 363
3. Después de seleccionar todas las opciones, toque OK.
Aparece una ventana de diálogo que permite restablecer el puntero de programa y
aplicar todos los cambios:
• Toque Sí para continuar.
• Toque No para volver a la vista de tipo de dato sin restablecer el puntero de
programa ni aplicar ningún cambio.

Modificación de un tipo de dato

En esta sección se describe cómo modificar un tipo de dato.

Acción
1. En la vista Insertar expresión, toque Cambiar tipo de dato. Aparece la pantalla
siguiente:

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000706

2. Toque el tipo de dato necesario para seleccionarlo y toque OK.

216 3HAC16590-5 Revisión: K

 6 Programación y pruebas
6.8.9. Cómo ocultar las declaraciones de un código de programa

6.8.9. Cómo ocultar las declaraciones de un código de programa

Declaraciones
Las declaraciones de programa pueden ocultarse para facilitar la lectura del código del
programa.

Cómo ocultar declaraciones

En esta sección se describe cómo ocultar o mostrar las declaraciones.

Acción
1. En el menú ABB, toque Editor de programas para ver un programa.
2. Toque Ocultar declaraciones para ocultar las declaraciones.
Toque Mostrar declaraciones para mostrar las declaraciones.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 217

6 Programación y pruebas
6.8.10. Eliminación de programas de la memoria

6.8.10. Eliminación de programas de la memoria

Descripción general
La eliminación de un programa de una tarea no borra el programa de la memoria de
almacenamiento del controlador, sino únicamente de la memoria de programas.
Al cambiar de un programa a otro, el programa utilizado anteriormente se elimina de la
memoria de programas, pero no de la memoria de almacenamiento si está guardado en ella.
La forma de guardar su trabajo se detalla en la sección Manejo de programas en la página
179.
Las distintas memorias se describen en la sección ¿Qué es "la memoria"? en la página 282.

Eliminación de programas de la memoria

En esta sección se detalla cómo eliminar programas de la memoria de programas.

Acción
1. En el menú ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Tareas y programas.
3. Toque Archivo.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000678

Continúa en la página siguiente

218 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.8.10. Eliminación de programas de la memoria

Continuación

Acción
4. Toque Eliminar programa....
¡AVISO! Los cambios recientes hechos en el programa no se guardarán.

en0400000853

5. Toque OK.
Si no desea perder la información de los cambios realizados en el programa, utilice
Guardar programa antes de eliminar el programa. La forma de guardar su trabajo se
describe en la sección Manejo de programas en la página 179.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 219

6 Programación y pruebas
6.8.11. Eliminación de programas del disco duro

6.8.11. Eliminación de programas del disco duro

Descripción general
Los programas se eliminan con ayuda de FlexPendant o un cliente de FTP. Al eliminar
programas del disco duro del controlador, el programa que está cargado actualmente en la
memoria no se ve afectado.
Las distintas memorias se describen en la sección ¿Qué es "la memoria"? en la página 282.

Eliminación de programas con FlexPendant Explorer

Los programas pueden ser eliminados con ayuda de FlexPendant Explorer, disponible a
través del menú ABB. Consulte la sección FlexPendant Explorer en la página 83.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

220 3HAC16590-5 Revisión: K

 6 Programación y pruebas
6.8.12. Activación de unidades mecánicas

6.8.12. Activación de unidades mecánicas

Descripción general
Las unidades mecánicas pueden estar activas o inactivas. Sólo las unidades activas se
controlan durante la ejecución de un programa. Las unidades desactivadas no se ejecutarán.
Puede resultar útil al programar o probar un programa.
Los robots no pueden ser desactivados.
La función Activar no afecta a los movimientos. Para seleccionar una unidad mecánica para
el movimiento, utilice la propiedad Unidad mecánica del menú Movimiento.

Activación de unidades mecánicas

Este procedimiento describe cómo activar una unidad mecánica.

Acción Información
1. En el menú ABB, toque Movimiento.
2. Asegúrese de que esté seleccionada la unidad mecánica Los robots no pueden ser
correcta y toque Activar.... desactivados.
Para desactivar una unidad mecánica activa, toque
Desactivar.

Información relacionada
Selección de la unidad mecánica para el movimiento manual en la página 117.
Las unidades mecánicas pueden estar activas o inactivas en el momento de la puesta en
marcha, en función de la configuración del sistema. Consulte el Manual de referencia técnica
- Parámetros del sistema, tema Motion.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 221

6 Programación y pruebas
6.9.1. Utilización de la función hold-to-run

6.9 Pruebas

6.9.1. Utilización de la función hold-to-run

Cuándo usar la función hold-to-run

La función hold-to-run se utiliza para ejecutar programas de forma continua o paso a paso en
el modo manual a máxima velocidad, en combinación con el dispositivo de habilitación.
Para poder ejecutar un programa en el modo manual a máxima velocidad es necesario, por
motivos de seguridad, mantener presionados tanto el dispositivo de habilitación como el
botón Iniciar. Esta función hold-to-run también se aplica al recorrer un programa paso a paso
en el modo manual a máxima velocidad. Cuando los botones Iniciar, Avanzar y Retroceder
se usan de esta forma (presionar y mantener presionado), se los conoce como botones hold-
to-run. Algunas versiones del FlexPendant pueden tener también botones hold-to-run
separados.

Modo de funcionamiento Función

Modo manual a velocidad Normalmente, la función hold-to-run no tiene ningún efecto
reducida sobre el modo manual a velocidad reducida.
Sin embargo, es posible activarlo para el modo manual a
velocidad reducida mediante un cambio en un parámetro del
sistema.
Modo manual a máxima Al presionar hold-to-run Y el dispositivo de habilitación, se
velocidad permite la ejecución de un programa. La ejecución puede
ser continua o paso a paso.
La liberación de la función hold-to-run en este modo detiene
inmediatamente el movimiento del manipulador y la
ejecución del programa. Al presionar de nuevo, la ejecución
se reanuda desde esa posición.
Modo automático La función hold-to-run no se utiliza en el modo automático.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Utilización de la función hold-to-run
En estas instrucciones se detalla cómo usar la función hold-to-run en el modo manual a
máxima velocidad.

Acción
1. Presione el dispositivo de habilitación del FlexPendant.
2. Seleccione el modo de ejecución presionando y manteniendo presionado:
• Iniciar (ejecución continua del programa)
• Avanzar(ejecución del programa paso a paso hacia delante)
• Retroceder (ejecución del programa paso a paso hacia atrás)
3. Si ha presionado Iniciar, la ejecución del programa continúa mientras se mantenga
presionado el botón Iniciar.
Si ha presionado Avanzar o Retroceder, el programa se ejecuta paso a paso a medida
que se libera y presiona el botón Avanzar/Retroceder.
Recuerde que el botón también debe ser presionado y mantenido presionado hasta que
se ejecuta la instrucción. ¡Si se libera el botón, la ejecución del programa se detiene
inmediatamente!

Continúa en la página siguiente

222 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.9.1. Utilización de la función hold-to-run

Continuación

Acción
4. Si se libera el botón hold-to-run, la ejecución del programa se detiene.
Si presiona de nuevo el botón hold-to-run tras liberarlo, la ejecución del programa se
reanuda a partir de la posición en la que fue liberado.
5. Es posible cambiar el modo de ejecución cuando el botón hold-to-run no está
presionado y reanudar la ejecución del programa con el nuevo modo de ejecución. Para
ello sólo tiene que activar de nuevo el botón hold-to-run.
6. Si el dispositivo de habilitación es liberado de forma intencionada o por accidente, es
necesario repetir el procedimiento completo para permitir la ejecución.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 223

6 Programación y pruebas
6.9.2. Ejecución del programa a partir de una instrucción determinada

6.9.2. Ejecución del programa a partir de una instrucción determinada

Descripción general
Cuando se inicia un programa la ejecución se inicia desde el puntero de programa. Para iniciar
la ejecución desde otra instrucción, desplace el puntero de programa hacia el cursor.
¡AVISO!
Cuando la ejecución se inicia el robot se desplazará a la primera posición programada en el
programa. ¡Asegúrese de que el robot con TCP no presente riesgo de chocar con ningún
obstáculo!

Ejecución del programa a partir de una instrucción determinada

Acción
1. En el menú ABB, toque Editor de programas
2. Toque el paso del programa en el que desee iniciar la ejecución, toque Depurar y a
continuación PP a cursor.
3.

¡PELIGRO!
¡Asegúrese de que no haya nadie dentro del área de trabajo del robot!
Antes de poner en marcha el robot, tenga en cuenta la información de seguridad de la
sección PELIGRO: ¡Los robots en movimiento son potencialmente letales! en la página
20.
4. Presione el botón Iniciar del FlexPendant (consulte el elemento E de la figura
siguiente).

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0300000587

224 3HAC16590-5 Revisión: K

 6 Programación y pruebas
6.9.3. Ejecución de una rutina determinada

6.9.3. Ejecución de una rutina determinada

Descripción general
Cuando se inicia un programa la ejecución se inicia desde el puntero de programa. Para iniciar
la ejecución desde otra rutina, desplace el puntero de programa hacia la rutina.

Requisitos previos
Para ejecutar una rutina específica, es necesario cargar el módulo que contiene la rutina y el
controlador debe estar en el modo manual y parado.

Ejecución de una rutina determinada

En este procedimiento se describe cómo ejecutar una rutina específica trasladando a ella el
puntero de programa.

Acción
1. En el menú ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Depurar y a continuación PP a rutina para situar el puntero de programa en el
principio de la rutina.
3. Presione el botón Iniciar del FlexPendant.

Información relacionada
La forma de ejecutar una rutina de servicio se describe en la sección Ejecución de una rutina
de servicio en la página 233. Puede utilizarse el mismo método para ejecutar una rutina
específica en el ámbito de la tarea. Consulte Ejecución de una rutina de servicio en la página
233 para obtener información detallada.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 225

6 Programación y pruebas
6.9.4. Menú Configuración rápida, Modo de ejecución

6.9.4. Menú Configuración rápida, Modo de ejecución

Modo de ejecución
Mediante la configuración del modo de ejecución, se define si la ejecución del programa debe
ejecutarse una sola vez y detenerse a continuación, o bien ejecutarse de forma continuada.
Para obtener más información sobre el modo de ejecución en:
• Multitasking, consulte el Application manual - Engineering tools, sección
Multitasking.
• MultiMove, consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove, sección Interfaz de
usuario específica de MultiMove.

Figura de Modo de ejecución

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0300000472

Un solo ciclo Se ejecuta un solo ciclo y después se detiene la ejecución.

Continuo Se ejecuta continuamente.

226 3HAC16590-5 Revisión: K

 6 Programación y pruebas
6.9.5. Menú Configuración rápida, Paso a paso

6.9.5. Menú Configuración rápida, Paso a paso

Paso a paso
Al definir el modo paso a paso, define cómo debe funcionar la ejecución paso a paso del
programa.

Figura de Modo paso a paso

en0300000543

Paso a paso Entra en las rutinas a las que se llama y las ejecuta paso a paso.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

todo
Paso a paso Ejecuta el resto de la rutina actual y se detiene en la siguiente instrucción
para salir de la rutina desde la que se llamó a la rutina actual. No es posible usarlo
en la rutina Main.
Paso a paso por Las rutinas a las que se llama se ejecutan en un paso.
procedimientos
Siguiente Ejecuta el programa hasta la siguiente instrucción de movimiento. Se
instrucción detiene antes y después de las instrucciones de movimiento, por ejemplo
Move para modificar posiciones.

3HAC16590-5 Revisión: K 227

6 Programación y pruebas
6.9.6. Ejecución instrucción por instrucción

6.9.6. Ejecución instrucción por instrucción

Descripción general
En todos los modos de funcionamiento, es posible ejecutar el programa paso a paso, tanto
hacia delante como hacia atrás.
La ejecución paso a paso es limitada. Consulte el Manual de referencia técnica - Descripción
general de RAPID para obtener más detalles.

Selección del modo paso a paso

En esta sección se detalla cómo seleccionar el modo paso a paso. La ejecución paso a paso
puede hacerse de tres formas: paso a paso por instrucciones, paso a paso por procedimientos
y movimiento-paso.

Acción Información
1. Seleccione el modo paso a paso a través Encontrará una descripción en Menú Con-
del menú de configuración rápida. figuración rápida, Paso a paso en la
página 227.

Ejecución paso a paso

En esta sección se detalla cómo ejecutar paso a paso hacia delante y hacia atrás.

Si desea ejecutar paso a paso... ..presione...

Hacia delante Botón Avanzar del FlexPendant
Hacia atrás Botón Retroceder del FlexPendant

Limitaciones de la ejecución hacia atrás

La ejecución hacia atrás tiene algunas restricciones:

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

• El ejecutar paso a paso hacia atrás a través de una instrucción MoveC, la ejecución no
se detiene en el punto circular.
• No es posible retroceder paso a paso hasta salir de una sentencia IF, FOR, WHILE y
TEST.
• No es posible ejecutar paso a paso hacia atrás para salir de una rutina una vez
alcanzado el principio de la rutina.
• Hay instrucciones que afectan al movimiento y que no pueden ejecutarse hacia atrás
(por ejemplo, ActUnit, ConfL y PDispOn). Si intenta ejecutar estas instrucciones
hacia atrás, aparecerá un cuadro de alerta para informarle de que no es posible hacerlo.

Continúa en la página siguiente

228 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.9.6. Ejecución instrucción por instrucción

Continuación

Comportamiento durante la ejecución hacia atrás

Al ejecutar paso a paso hacia delante a través del código del programa, un puntero de
programa apunta a la siguiente instrucción a ejecutar y un puntero de movimiento apunta a la
instrucción de movimiento que está realizando el robot en ese momento.
Al ejecutar paso a paso hacia atrás a través del código del programa, el puntero de programa
apunta a la instrucción situada por encima del puntero de movimiento. Cuando el puntero de
programa apunta a una instrucción de movimiento y el puntero de movimiento apunta a otra,
el siguiente movimiento hacia atrás lleva hasta el objetivo al que apunta el puntero de
programa, utilizando el tipo de movimiento y velocidad al que apunta el puntero de
movimiento.

Ejemplo de ejecución hacia atrás

Este ejemplo ilustra el comportamiento que se produce al ejecutar paso a paso hacia atrás a
través de instrucciones de movimiento. El puntero de programa y el puntero de movimiento
ayudan a controlar dónde se encuentra la ejecución de RAPID y la posición actual del robot.
MoveL, MoveJ y MoveC son instrucciones de movimiento de RAPID. Consulte Manual de
referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400001204

A Puntero de programa
B Puntero de movimiento
C Resalte del objetivo de robot hacia el que se está moviendo el robot o que ya se
ha alcanzado.

Al... ...entonces...
Avanzar paso a paso El puntero de programa apunta a p5 y el puntero de programa apunta
hacia delante hasta a la siguiente instrucción de movimiento (MoveL p6).
que el robot se
encuentre en p5
Presionar una vez el El robot no se mueve pero el puntero de programa se mueve hasta la
botón Retroceder instrucción anterior ( MoveC p3, p4). Así se indica que ésta es la
instrucción que se ejecuta la próxima vez que se presione
Retroceder.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 229
6 Programación y pruebas
6.9.6. Ejecución instrucción por instrucción

Continuación

Al... ...entonces...
Volver a presionar el El robot se mueve linealmente hasta p4 a la velocidad v300.
botón Retroceder El objetivo de este movimiento (p4) se toma de la instrucción MoveC.
El tipo de movimiento (lineal) y la velocidad se toman de la instrucción
siguiente (MoveL p5).
El puntero de movimiento apunta a p4 y el puntero de programa se
desplaza hacia arriba hasta MoveL p2.
Volver a presionar el El robot se mueve circularmente, pasando por p3 y hasta p2, a la
botón Retroceder velocidad v100.
El objetivo p2 se toma de la instrucción MoveL p2. El tipo de
movimiento (circular), el punto circular (p3) y la velocidad se toman
de la instrucción MoveC.
El puntero de movimiento apunta a p2 y el puntero de programa se
desplaza hacia arriba hasta MoveL p1.
Volver a presionar el El robot se mueve linealmente hasta p1 a la velocidad v200.
botón Retroceder El puntero de movimiento apunta a p1 y el puntero de programa se
desplaza hacia arriba hasta MoveJ p0.
Presionar una vez el El robot no se mueve pero el puntero de programa se mueve hasta la
botón Avanzar instrucción siguiente ( MoveL p2).
Volver a presionar el El robot se mueve hasta p2 a la velocidad v200.
botón Avanzar

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

230 3HAC16590-5 Revisión: K

 6 Programación y pruebas
6.9.7. Menú Configuración rápida, Velocidad

6.9.7. Menú Configuración rápida, Velocidad

Botón Velocidad
Los ajustes de velocidad se aplican al modo de funcionamiento actual. Sin embargo, si reduce
la velocidad en el modo automático, el ajuste también se aplica al modo manual si cambia de
modo.

Figura de Alta velocidad

Toque el botón Velocidad para ver o cambiar la configuración de velocidad. La velocidad de
ejecución actual, respecto a la máxima, se muestra sobre los botones.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0300000470

-1% Reducir la velocidad de ejecución en pasos del 1%

+1% Aumentar la velocidad de ejecución en pasos del 1%
-5% Reducir la velocidad de ejecución en pasos del 5%
+5% Aumentar la velocidad de ejecución en pasos del 5%
25% Ejecutar a un cuarto de la velocidad (25%)
50% Ejecutar a la mitad de velocidad (50%)
100% Ejecutar a la máxima velocidad (100%)

3HAC16590-5 Revisión: K 231

6 Programación y pruebas
6.9.8. Menú de configuración rápida, tareas

6.9.8. Menú de configuración rápida, tareas

Botón Tareas
Si tiene instalada la opción Multitasking, puede haber más de una tarea. De lo contrario, sólo
existe una tarea.
De forma predeterminada, sólo es posible activar/desactivar las tareas normales en el menú
de configuración rápida. Sin embargo, es posible usar el panel de control para cambiar la
configuración de forma que sea posible activar/desactivar todas las tareas.
En el caso de las tareas estáticas y semiestáticas, sólo las que tengan el parámetro de sistema
TrustLevel con el valor NoSafety pueden ser activadas/desactivadas. Las tareas activadas se
inician y detienen con los botones Iniciar y Detener del FlexPendant.
Los ajustes de las tareas sólo son válidos en el modo de funcionamiento manual.

Información relacionada
Application manual - Engineering tools, sección Multitasking.
La forma de iniciar y detener programas multitarea se describe en la sección Utilización de
programas Multitasking en la página 249.
El TrustLevel de las tareas se establece mediante parámetros de sistema. Consulte
Configuración de parámetros del sistema en la página 307 y la sección Task del Manual de
referencia técnica - Parámetros del sistema.
Es posible definir si deben mostrarse todas las tareas o sólo las tareas normales. Consulte la
sección Definición de qué tareas deben ser seleccionables en el panel de tareas en la página
333.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

232 3HAC16590-5 Revisión: K

 6 Programación y pruebas
6.10.1. Ejecución de una rutina de servicio

6.10 Rutinas de servicio

6.10.1. Ejecución de una rutina de servicio

Rutinas de servicio
Las rutinas de servicio realizan varios servicios comunes. El conjunto de rutinas de servicio
que está disponible en cada momento depende de la configuración del sistema y de las
opciones disponibles. Consulte la documentación de centro de producción o su célula para
obtener más información.

Requisitos previos
Las rutinas de servicio sólo pueden iniciarse en el modo manual. El programa debe estar
detenido y debe existir un puntero de programa.
No es posible llamar a una rutina durante el modo sincronizado.
Si la rutina de servicio contiene partes que deben ponerse en marcha en el modo automático,
el puntero de programa no debe moverse manualmente antes de iniciar la rutina de servicio.
El puntero de programa debe estar donde se detuvo el flujo de programa.
¡CUIDADO!
Recuerde que una vez una rutina de servicio se ha iniciado, la anulación del proceso quizá no
devuelva el sistema a su estado inicial dado que la rutina puede haber movido el brazo del
robot.

Ejecución de una rutina de servicio

En esta sección se describe cómo ejecutar una rutina de servicio u otra rutina en el ámbito de
la tarea, con ayuda de Llamar a rutina.

Acción
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

1. En el menú ABB, toque Editor de programas.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 233
6 Programación y pruebas
6.10.1. Ejecución de una rutina de servicio

Continuación

Acción
2. En el menú Depurar, toque Llamar a rutina.

en0400000868

3. La ventana de diálogo Llamar a rutina de servicio enumera todas las rutinas de

servicio predefinidas.
Sin embargo, esta misma ventana de diálogo puede usarse para ejecutar cualquier
rutina en el ámbito de la tarea. Seleccione Todas rutinas en el menú Ver para ver
todas las rutinas disponibles.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000885

4. Toque una rutina de servicio y a continuación, toque Ir a.

El Editor de programas se mostrará con el puntero de programa desplazado al inicio
de la rutina seleccionada.

Continúa en la página siguiente

234 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.10.1. Ejecución de una rutina de servicio

Continuación

Acción
5. Pulse el botón Iniciar en el FlexPendant y siga las instrucciones que se muestran en
el FlexPendant.
Tras la ejecución de la rutina, la tarea se detiene y el puntero de programa vuelve a
situarse en el punto en el que estaba antes de iniciar la rutina de servicio.

¡CUIDADO!
Presione Cancel. llam. rut si necesita interrumpir la rutina antes de que termine de
ejecutarse. Sin embargo, antes de reanudar el flujo de programa normal, debe comprobar si
el robot está posicionado correctamente. Si la rutina interrumpida lo ha movido, tendrá que
tomar acciones para devolver el robot a su posición. Consulte Devolución del robot a la
trayectoria en la página 258 para obtener más información.

Limitaciones
Además de a las rutinas de servicio, Llamar a rutina se aplica a todas las rutinas que
cumplan los criterios siguientes:
• Debe ser un procedimiento con una lista de parámetros vacía. Esto significa que no se
trata de una función ni una rutina TRAP.
• Debe estar dentro del ámbito de la tarea, no local. Si el procedimiento es local de un
módulo, el ámbito queda restringido a ese módulo y el procedimiento no es visible
desde el nivel de la tarea.
• Debe estar en un módulo cargado, no instalado (compruebe el parámetro de sistema
Installed del tipo Automatic Loading of Modules del tema Controller).

Información relacionada
Rutina de servicio de desactivación de baterías en la página 236.
LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas en la página 239.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Service Information System, ServiceInfo rutina de servicio en la página 238.

Calibration Pendulum, CalPendulum rutina de servicio en la página 237.

3HAC16590-5 Revisión: K 235

6 Programación y pruebas
6.10.2. Rutina de servicio de desactivación de baterías

6.10.2. Rutina de servicio de desactivación de baterías

Bat_shutdown
Es posible desactivar el respaldo con batería de la tarjeta de medida serie para ahorrar carga
de la batería durante el transporte o el almacenamiento. La función se restablece al encender
de nuevo el sistema. Los cuentarrevoluciones se perderán y deberán ser actualizados, pero los
valores de calibración se conservan.

Información relacionada
La forma de iniciar una rutina de servicio se describe en la sección Ejecución de una rutina
de servicio en la página 233.
La tarjeta de medida serie se describe en la Memoria de la tarjeta de medida serie en la
página 318.
La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se describe en Actualización de los
cuentarrevoluciones en la página 312.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

236 3HAC16590-5 Revisión: K

 6 Programación y pruebas
6.10.3. Calibration Pendulum, CalPendulum rutina de servicio

6.10.3. Calibration Pendulum, CalPendulum rutina de servicio

CalPendulum
CalPendulum es una rutina de servicio utilizada con Calibration Pendulum, el método
estándar de calibración de robots ABB. Éste es el método más exacto para el tipo estándar de
calibración y también es el método recomendado para conseguir un rendimiento adecuado.
El equipo de calibración para Calibration Pendulum se suministra como un kit de
herramientas completo, incluido el manual Manual del operador - Calibration Pendulum.

Información relacionada
Ejecución de una rutina de servicio en la página 233.
Calibration Pendulum se describe detalladamente en el manual Manual del operador -
Calibration Pendulum. La información específica de cada robot se describe en el manual de
producto del robot.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 237

6 Programación y pruebas
6.10.4. Service Information System, ServiceInfo rutina de servicio

6.10.4. Service Information System, ServiceInfo rutina de servicio

ServiceInfo
ServiceInfo es una rutina de servicio basada en el Service Information System, SIS, una
función de software que simplifica el mantenimiento del sistema de robots. Supervisa el
tiempo y el modo de funcionamiento del robot y avisa al operador en los momentos en que se
ha planificado una actividad de mantenimiento.
El mantenimiento se programa cambiando los parámetros del sistema del tipo SIS
Parameters. La forma de trabajar con los parámetros del sistema se describe en la sección
Configuración de parámetros del sistema en la página 307. Todos los parámetros del sistema
se describen en el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. Encontrará más
detalles acerca del SIS en el Manual del operador - Service Information System.

Funciones supervisadas
Están disponibles los contadores siguientes:
• Contador de tiempo de calendario
• Contador de tiempo de funcionamiento
• Contadores de tiempo de funcionamiento de cajas reductoras
Los contadores se ponen a cero al realizar las tareas de mantenimiento.
El estado de los contadores se muestra tras la ejecución de la rutina ServiceInfo para
mantenimiento. El estado “OK” indica que el contador correspondiente no ha excedido
ningún límite de intervalo de servicio.

Información relacionada
Ejecución de una rutina de servicio en la página 233.
Configuración de parámetros del sistema en la página 307.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Manual del operador - Service Information System.
Los parámetros del sistema para el SIS se describen en el Manual de referencia técnica -
Parámetros del sistema, capítulo Motion.

238 3HAC16590-5 Revisión: K

 6 Programación y pruebas
6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas

6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas

Descripción general
La rutina de servicio LoadIdentify se usa para calcular automáticamente los datos de las
cargas montadas en el robot. También puede introducir los datos manualmente, pero
necesitará información que puede resultar difícil de calcular.
Si desea ejecutar la identificación de cargas de la carga útil, asegúrese primero de que la
herramienta esté definida correctamente, es decir, ejecutando LoadIdentify para la
herramienta.
Para ejecutar LoadIdentify, hay que tener en cuenta varias cosas. Se describen en las páginas
siguientes. En este capítulo encontrará también información sobre la gestión de errores y sus
limitaciones.

LoadIdentify
LoadIdentify puede identificar la carga de la herramienta y la carga útil. Los datos que pueden
ser identificados son la masa, el centro de gravedad y los momentos de inercia. Además de
los datos identificados, también se proporciona una exactitud de medición, que indica con qué
grado de éxito se realizó la identificación.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0500001535

A Carga del brazo superior

B Carga de la herramienta
C Carga útil

Los movimientos del eje 3 sólo se realizan si se desea identificar la masa. Esto significa que
para identificar la masa, la carga del brazo superior debe ser conocida y debe estar definida
correctamente con anterioridad.

Ángulos de calibración
Para realizar la identificación, el robot mueve la carga siguiendo un patrón concreto y calcula
los datos a continuación. Los ejes que se mueven son los ejes 3, 5 y 6. En la posición de
identificación, el movimiento del eje 3 es de aproximadamente 3 grados hacia arriba y 3
grados hacia abajo, mientras que en el caso del eje 5 es de 30 grados hacia arriba y 30 grados
hacia abajo. En el caso del eje 6, el movimiento se realiza alrededor de dos puntos de
configuración.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 239
6 Programación y pruebas
6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas

Continuación

El valor óptimo del ángulo de configuración es de 90 grados.

en0500001537

A Configuración 2
B Ángulo de configuración
C Configuración 1 (posición de inicio)

LoadIdentify con cargas montadas en los brazos

La mejor forma de realizar la identificación de cargas es usar un robot que no tiene cargas
montadas en los brazos. Incluso si no es posible, es posible conseguir una exactitud elevada.
Por ejemplo, considere el robot de la figura siguiente, que tiene montados equipos de
soldadura al arco.

en0500001536 © Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

A Cable 1
B Carga 1
C Cable 2
D Carga 2

Si se desea usar la identificación de cargas para determinar los datos de la carga 2, lo que
resulta más importante es asegurarse de que la carga del brazo superior esté definida
correctamente, en concreto su masa y su centro de gravedad a lo largo del brazo del robot. La
carga del brazo incluye todo lo que esté montado sobre el robot, excepto la carga del brazo y
la carga útil. En la figura anterior, el cable 1, el cable 2 y la carga 1 están incluidos en la carga
del brazo.
A la hora de realizar la identificación de cargas, el cable 2 debe ser desconectado, dado que
de lo contrario aplicaría una fuerza adicional sobre la carga 2. Si se realizara la identificación
de la carga 2 con esa fuerza presente, el resultado puede diferir considerablemente de la carga

Continúa en la página siguiente

240 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas

Continuación

correcta. Idealmente, el cable 2 debe ser desconectado de la carga 2 y fijado al brazo superior.
Si no es posible hacerlo, también es posible desconectar el cable en la carga 1 y fijarlo al brazo
superior de forma que la fuerza resultante sobre la carga 2 se reduzca al mínimo.

Requisitos previos para las cargas de herramienta

Antes de ejecutar la rutina de servicio LoadIdentify para una carga de herramienta, asegúrese
de lo siguiente:
• La herramienta debe estar seleccionada en el menú de movimiento.
• La herramienta debe estar montada correctamente.
• Eje 6 cerca de la horizontal
• La carga del brazo superior debe ser conocida si se desea identificar la masa.
• Los ejes 3, 5 y 6 no deben estar cerca de sus límites de área de trabajo
correspondientes.
• La velocidad seleccionada debe ser del 100%.
• El sistema debe encontrarse en el modo manual.
Recuerde que LoadIdentify no puede usarse para tool0.

Requisitos previos para las cargas útiles

Antes de ejecutar la rutina de servicio LoadIdentify para una carga útil, asegúrese de lo
siguiente:
• La herramienta y la carga útil deben estar montadas correctamente.
• Eje 6 cerca de la horizontal
• La carga de la herramienta de ser conocida (ejecute primero LoadIdentify para la
herramienta).
• La carga del brazo superior debe ser conocida si se desea identificar la masa.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

• Si se utiliza un TCP en movimiento, la herramienta debe estar calibrada (TCP).

• Si se utiliza un TCP fijo, el objeto de trabajo correspondiente debe estar calibrado
(base de coordenadas del usuario y base de coordenadas del objeto)
• Los ejes 3, 5 y 6 no deben estar cerca de sus límites de área de trabajo
correspondientes.
• La velocidad seleccionada debe ser del 100%.
• El sistema debe encontrarse en el modo manual.

Ejecución de LoadIdentify
Para iniciar la rutina de servicio de identificación de cargas, debe tener un programa activo
en el modo manual y la herramienta y la carga útil que desee identificar deben estar definidas
y activas en la ventana de movimiento.

Acción Información
1. Inicie LoadIdentify desde el Editor de programas. La forma de iniciar rutinas
Presione el dispositivo de habilitación y a continuación el de servicio se describe en la
botón Iniciar del FlexPendant. sección Ejecución de una
rutina de servicio en la
página 233.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 241
6 Programación y pruebas
6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas

Continuación

Acción Información
2. Toque OK para confirmar el borrado de la trayectoria Toque Cancelar y a continu-
actual y la pérdida del puntero de programa. ación Cancelar llamada a
rutina para cerrar la rutina
de servicio sin perder el
puntero de programa.
3. Toque Herramienta o Carga útil.
4. Toque OK para confirmar que la herramienta y/o carga Si no es correcta, libere el
útil correcta está activa en el menú de movimiento y que dispositivo de habilitación y
la carga de la herramienta o la carga útil está montada seleccione la herramienta o
correctamente. carga útil correcta en el
menú de movimiento. Para
volver a LoadIdentify,
presione el dispositivo de
habilitación y presione
Iniciar. Toque Reintentar y
confirme que la nueva
herramienta o carga útil es
correcta.
5. A la hora de identificar cargas de herramienta, confirme Consulte la información
que la herramienta correspondiente esté activa. anterior.
A la hora de identificar cargas útiles, confirme que la
herramienta de la carga útil esté activa y calibrada.
6. A la hora de identificar cargas útiles con un TCP fijo, Consulte la información
confirme que el objeto de trabajo correcto esté activo y anterior.
(preferiblemente) calibrado. Si es correcto, toque OK
para confirmarlo.
7. Seleccione el método de identificación. Si selecciona el
método en el que se supone que la masa es conocida,
recuerde que la herramienta o carga útil que utilice deben
tener la masa correcta definida. Toque OK para confir-
marlo.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

8. Seleccione el ángulo de configuración. El ángulo óptimo
es de +90 ó -90 grados. Si no resulta posible, toque
Otros y defina el ángulo. El ángulo mínimo es 30 grados
en positivo o negativo.
9. Si el robot no se encuentra en una posición correcta para Los ejes de 1 a 3 no deben
la identificación de cargas, se le pedirá que desplace uno estar a más de 10 grados de
o varios ejes aproximadamente hasta una posición espe- la posición propuesta.
cificada. Si ya lo ha hecho, toque OK para confirmarlo.
Si el robot sigue sin estar en una posición correcta para
la identificación de cargas, se moverá lentamente hasta
la posición correcta. Presione Mover para iniciar el
movimiento.
10. El robot puede ejecutar lentamente los movimientos de Esto resulta útil para
identificación de cargas antes de realizar la identificación garantizar que el robot no
de cargas. Toque Sí si desea realizar una prueba lenta y colisione con ningún
No para continuar con la identificación. elemento durante la identifi-
cación. Sin embargo, puede
requerir mucho más tiempo.
11. La configuración de la identificación de cargas está
completa. Para iniciar el movimiento, cambie al modo
automático y al estado Motors ON. A continuación, toque
Mover para iniciar los movimientos de identificación de
cargas.

Continúa en la página siguiente

242 3HAC16590-5 Revisión: K
 6 Programación y pruebas
6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas

Continuación

Acción Información
12. Una vez terminada la identificación de cargas, vuelva al
modo manual y presione el dispositivo de habilitación y el
botón Iniciar. Toque OK para confirmarlo.
13. El resultado de la identificación de cargas se muestra
ahora en el FlexPendant. Toque Sí si desea actualizar la
herramienta seleccionada o la carga útil con los
parámetros identificados o No en caso contrario.

Gestión de errores
Si el dispositivo de habilitación es liberado durante la identificación de cargas (antes de que
comiencen los movimientos), siempre es posible reanudar la rutina presionando de nuevo el
dispositivo de habilitación y presionando a continuación el botón Iniciar.
Si se produce cualquier error durante los movimientos de identificación de cargas, es
necesario reiniciar la rutina desde el principio. Esto se hace automáticamente presionando
Iniciar tras la confirmación del error. Para interrumpir el procedimiento de identificación de
cargas y salir de él, toque Cancelar llamada a rutina en el menú Depurar del Editor de
programas.

Limitaciones de LoadIdentify
LoadIdentify sólo permite identificar cargas de herramienta y cargas útiles. Por tanto, no es
posible identificar cargas de brazo con este procedimiento.
Si los movimientos de identificación de cargas son interrumpidos por algún tipo de paro (paro
de programa, paro de emergencia, etc.), es necesario reiniciar la identificación de cargas
desde el principio. Esto se hace automáticamente si presiona Iniciar tras la confirmación del
error.
Si el robot es detenido en una trayectoria con un paro de programa y la identificación de
cargas se realiza en el punto de paro, la trayectoria se borrará. Esto significa que no se
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

realizará ningún movimiento de recuperación para devolver al robot a la trayectoria.

La identificación de cargas finaliza con una instrucción EXIT. Esto significa que el puntero
de programa se pierde y debe ser devuelto a Main antes de iniciar cualquier ejecución de
programas.
Si la exactitud de la medición es inferior al 80%, el resultado de la identificación de cargas
puede presentar errores significativos. En este caso, puede conseguirse una mayor exactitud
repitiendo la rutina LoadIdentify. Si la repetición de la rutina no permite conseguir una mayor
exactitud, quiere decir que es posible que los pares medidos en la identificación sean
demasiado reducidos y que sea necesario definir manualmente los datos de la carga y/o de la
carga útil. Esto suele ocurrir en los casos en que la masa de la carga es reducida (del 10% o
menos de la carga máxima). También puede producirse si la carga tiene unas propiedades de
simetría particulares, por ejemplo si la carga de la herramienta es simétrica alrededor del eje
6. Sin embargo, incluso si la exactitud de la medición es reducida, algunos de los datos
identificados pueden seguir siendo correctos.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 243
6 Programación y pruebas
6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas

Continuación

Información relacionada
También es posible incluir la rutina LoadIdentify en un programa, con ayuda de instrucciones
de RAPID. Consulte el Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de
datos de RAPID.
La forma de introducir manualmente los datos se describe en Edición de los datos de la
herramienta en la página 162 y Edición de los datos de la carga útil en la página 176.
El manual de producto del robot puede contener información sobre cómo y dónde montar las
cargas.
La identificación de la carga para los posicionadores se realiza con la rutina de servicio
ManLoadIdentify. Se describe en el manual System settings del posicionador.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

244 3HAC16590-5 Revisión: K

 7 Ejecución en producción
7.1.1. Inicio de programas

7 Ejecución en producción
7.1 Procedimientos básicos

7.1.1. Inicio de programas

Inicio de programas
Utilice este procedimiento para iniciar por primera vez un programa o para reanudar la
ejecución de un programa que ha sido detenido anteriormente.
Si su sistema de robot tiene instalada la opción Multitasking, consulte también Utilización de
programas Multitasking en la página 249.

Acción Información
1. Compruebe que ha hecho todos los pre-
parativos necesarios en el robot y en la
célula de robot y que no haya ningún
obstáculo dentro del área de trabajo del
robot.
2. ¡Asegúrese de que no haya nadie dentro
de la célula de robot!
3. Seleccione el modo de funcionamiento en
el controlador con el interruptor de modo.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

xx0600002782

C: Botón Motors ON
D: Selector de modo
4. Presione el botón Motors ON del
controlador para activar el robot.
5. ¿Tiene cargado un programa? La forma de cargar programas se describe
En caso afirmativo, continúe en el paso en la sección Manejo de programas en la
siguiente. página 179.
En caso negativo, cargue un programa.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 245
7 Ejecución en producción
7.1.1. Inicio de programas

Continuación

Acción Información
6. En el modo automático: El botón se muestra en la sección Botones
1. Presione el botón Iniciar del de hardware en la página 47.
FlexPendant para iniciar el La forma de seleccionar el modo de inicio
programa. se detalla en la sección Utilización de la
En el modo manual: función hold-to-run en la página 222.
1. Seleccione el modo de inicio.
2. Presione y mantenga presionado el
dispositivo de habilitación.
3. Presione el botón Iniciar del
FlexPendant para iniciar el
programa.
7. ¿Se muestra la ventana de diálogo Return La forma de devolver el trabajo a la
to path (Volver a trayectoria)? trayectoria se describe en la sección
En caso afirmativo, devuelva el robot a la Devolución del robot a la trayectoria en la
trayectoria con un método adecuado. página 258.
De lo contrario, continúe.
8. Si se muestra el cuadro de diálogo El Este cuadro de diálogo sólo se muestra si
cursor no coincide con el PP toque PP o están definidos los parámetros del sistema
Cursor para seleccionar dónde debe del tipo Warning at start. Consulte el
iniciarse el programa. A continuación, Manual de referencia técnica - Parámetros
pulse de nuevo el botón Iniciar. del sistema.

Reanudación de la ejecución tras cambios en el programa

Siempre puede reanudar un programa incluso si ha hecho cambios en él.
En el modo automático, es posible que aparezca una ventana de diálogo de advertencia para
evitar que reinicie el programa si no conoce las posibles consecuencias.

Si... ...toque...
Está seguro de que los cambios que ha realizado no están en conflicto Sí

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

con la posición actual del robot y de que el programa puede continuar
sin lesionar a nadie ni causar daños a otros equipos.
No está seguro de las consecuencias que podrían tener sus cambios y No
desea investigarlas con más detalle.

Continúa en la página siguiente

246 3HAC16590-5 Revisión: K
 7 Ejecución en producción
7.1.1. Inicio de programas

Continuación

Reinicio desde el principio

Puede reiniciar los programas desde la ventana Producción o desde el Editor de programas.
La opción PP a Main de la ventana de producción restablecerá el puntero de programa a la
entrada de producción en todas las tareas normales, incluidas las tareas desactivadas en el
panel de selección de tareas.
La opción PP a Main del Editor de programas restablecerá el puntero de programa a la
entrada de producción sólo de la tarea especificada, incluso si la tarea está desactivada en el
panel de selección de tareas.
Utilice este procedimiento para reiniciar un programa desde la ventana Producción.

Acción
1. En el menú ABB, toque Ventana Producción.
2. Toque PP a main.
2. Para iniciar el programa, presione el botón Iniciar del FlexPendant.

Utilice este procedimiento para reiniciar un programa desde el Editor de programas.

Acción
1. En el menú ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Depurar.
3. Toque PP a main.
4. Para iniciar el programa, presione el botón Iniciar del FlexPendant.

Limitaciones
Sólo puede ejecutarse un programa cada vez, a no ser que su sistema tenga la opción
Multitasking. Si es así, varios programas pueden ejecutarse simultáneamente.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Si el sistema de robot detecta errores en el código del programa durante la ejecución, detendrá
el programa y registrará el error en el registro de eventos.

3HAC16590-5 Revisión: K 247

7 Ejecución en producción
7.1.2. Detención de programas

7.1.2. Detención de programas

Detención de programas
Si su sistema de robot tiene instalada la opción Multitasking, consulte Utilización de
programas Multitasking en la página 249.

Acción
1. Compruebe que la operación en curso se encuentre en un estado que permita la inter-
rupción.
2. Asegúrese de que resulte seguro detener el programa.
3. Presione el botón Detener del conjunto de botones físicos del FlexPendant.
El botón se muestra en la sección Botones de hardware en la página 47.

¡PELIGRO!
No utilice el botón Detener en situaciones de emergencia. Utilice el pulsador de paro de
emergencia.
La detención de un programa con el botón Detener no significa que el robot deje de moverse
inmediatamente.

Detención de la ejecución si se usa hold-to-run o una ejecución paso a paso

Cuando se usa hold-to-run o una ejecución paso a paso, la ejecución puede detenerse de la
forma siguiente.

Modo Acción Información

Funcionamiento con hold-to- Liberación del botón Iniciar La función hold-to-run se
run describe en la sección ¿Qué
es un FlexPendant? en la
página 46.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Modo paso a paso El robot se detendrá después Los botones DETENER y
de ejecutar cada instrucción. Avanzar se describen en la
Para ejecutar la instrucción sección ¿Qué es un FlexPen-
siguiente, presione de nuevo dant? en la página 46.
el botón Avanzar. Si presiona el botón
DETENER durante la
ejecución de una instrucción
de movimiento, el robot se
detendrá sin completar el
movimiento.

248 3HAC16590-5 Revisión: K

 7 Ejecución en producción
7.1.3. Utilización de programas Multitasking

7.1.3. Utilización de programas Multitasking

Descripción general
En un sistema que tiene instalada la opción Multitasking, es posible tener uno o varios
programas ejecutándose en paralelo, por ejemplo en una célula MultiMove con más de un
robot, cada uno de los cuales tiene una tarea y un programa propios (multitarea).
Para obtener información general acerca del manejo de programas, consulte Manejo de
programas en la página 179. Multitasking se describe en el Application manual -
Engineering tools.
¡SUGERENCIA!
¿Necesita saber más sobre las tareas y los programas? Estos conceptos se describen en
Estructura de una aplicación de RAPID en la página 144.

Tareas configuradas manualmente

Las tareas deben ser configuradas para que se ejecuten de la forma prevista. Normalmente,
todas las tareas están configuradas en el momento de la entrega. La configuración de las
tareas se realiza definiendo parámetros del sistema del tipo Controller. Consulte la sección
Configuración de parámetros del sistema en la página 307 para más información acerca de
la configuración de parámetros del sistema, o bien el Manual de referencia técnica -
Parámetros del sistema para obtener más información acerca de los parámetros.
La configuración manual de tareas requiere información detallada. Lea la documentación de
su centro de producción o su célula para obtener más detalles.

Cómo se ejecutan las tareas

Las tareas pueden estar definidas como Normal, Static o Semistatic. Las tareas de tipo Static
y Semistatic se inician automáticamente tan pronto como se carga un programa en la tarea.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Las tareas de tipo Normal se inician al presionar el botón Iniciar del FlexPendant y se
detienen al presionar el botón Detener.
Para poder ejecutar paso a paso, iniciar y detener una tarea estática o semiestática: cambie
TrustLevel a NoSafety, cambie Task Panel Settings a All tasks y active la tarea usando el
menú de configuración rápida. Consulte el documento Application manual - Engineering
tools, sección Multitasking.
Los conceptos Static, Semistatic y Normal se describen en el Manual de referencia técnica -
Parámetros del sistema, tipo Tasks.

Carga, ejecución y detención de programas Multitasking

En esta sección se describe cómo cargar, ejecutar y detener programas Multitasking.

Acción
1. Asegúrese de que haya más de una tarea configurada. Esto se realiza mediante
parámetros del sistema. Consulte el Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema.
2. Cargue los programas en sus tareas respectivas con ayuda del Editor de programas o
la ventana Producción y de la forma descrita en la sección Carga de un programa
existente en la página 180.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 249
7 Ejecución en producción
7.1.3. Utilización de programas Multitasking

Continuación

Acción
3. Si necesita desactivar una o varias de las tareas, utilice el menú Configuración rápida
para hacerlo. Consulte la sección Menú de configuración rápida, tareas en la página
232.
La deselección de tareas sólo puede realizarse en el modo manual. Al cambiar al modo
automático, aparece un cuadro de alerta que le avisa de que no todas las tareas están
seleccionadas para su ejecución.
4. Inicie la ejecución del programa presionando el botón Iniciar. Se inician todas las tareas
que estén activas.
5. Detenga la ejecución del programa presionando el botón Detener. Se detienen todas
las tareas que estén activas.

Cómo cargar un programa en una tarea

En esta sección se describe cómo cargar un programa en una tarea de un sistema multitarea.
Se parte del hecho de que todas las tareas han sido configuradas.

Carga un programa desde la ventana Producción

Acción
1. En el menú ABB, toque Ventana Producción.
2. Toque la tarea en la que desee cargar un programa.
3. Toque Cargar programa....
Si desea abrir un programa en otra carpeta, busque y abra la carpeta. Consulte la
descripción en FlexPendant Explorer en la página 83.
Aparece la ventana de diálogo de archivo.
4. Toque el programa que desee cargar, seguido de OK.

Carga un programa desde el Editor de programas

Acción

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

1. En el menú ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Tareas y programas.
3. Toque la tarea en la que desee cargar un programa.
4. En el menú Archivo, toque Cargar programa....
Si desea abrir un programa en otra carpeta, busque y abra la carpeta. Consulte la
descripción en FlexPendant Explorer en la página 83.
Aparece la ventana de diálogo de archivo.
5. Toque el programa que desee cargar, seguido de OK.
6. Toque Cerrar para cerrar el Editor de programas.

Visualización de programas Multitasking

En la ventana Producción, hay una pestaña para cada tarea. Para cambiar entre la
visualización de las distintas tareas, toque las pestañas.
Para editar varias tareas en paralelo, abra un Editor de programas para cada tarea. Para editar
las tareas estáticas y semiestáticas, consulte el documento Application manual - Engineering
tools, sección Multitasking.

250 3HAC16590-5 Revisión: K

 7 Ejecución en producción
7.1.4. Utilización de la supervisión de movimientos y la ejecución sin movimiento

7.1.4. Utilización de la supervisión de movimientos y la ejecución sin movimiento

Supervisión del movimiento

El software del controlador cuenta con funciones destinadas a reducir las fuerzas de impacto
de las colisiones en el robot. Esto contribuye a proteger el robot y los equipos externos de
daños graves en caso de que se produzca una colisión.
La supervisión del movimiento durante la ejecución del programa está siempre activa de
forma predeterminada, independientemente de qué opciones estén instaladas en el
controlador. Cuando se detecta una colisión, el robot se detiene inmediatamente y elimina las
fuerzas residuales moviéndose en el sentido inverso una distancia corta a lo largo de su
trayectoria. La ejecución del programa se detiene con un mensaje de error. El robot
permanece en el estado Motors ON de forma que la ejecución del programa pueda reanudarse
una vez confirmado el mensaje de error de colisión.
Además, existe una opción de software llamada Collision Detection que cuenta con
características adicionales, como por ejemplo la supervisión durante el movimiento manual.
Para determinar si su sistema tiene instalada esta opción, toque Información del sistema en
el menú ABB. Amplíe el nodo Propiedades de sistema y toque Opciones dentro de Módulo
de control.

Funciones de la base de RobotWare

Descripción de las funciones en la base de RobotWare:
• Supervisión de trayectoria se utiliza en los modos automático y manual a máxima
velocidad para evitar daños mecánicos debidos a que el robot colisione con un
obstáculo durante la ejecución del programa.
• Ejecución sin movimientos se utiliza para ejecutar un programa sin movimientos en el
robot.

Funciones de Collision Detection

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Los sistemas de RobotWare que incluyen Collision Detection cuentan con funcionalidad
adicional:
• Supervisión de trayectoria en el modo manual y la posibilidad de ajustar la
supervisión en todos los modos.
• Supervisión de movimiento se utiliza para evitar daños mecánicos al robot durante los
movimientos.
• La instrucción de RAPID MotionSup se utiliza para activar/desactivar la detección
de colisiones y para ajustar la sensibilidad durante la ejecución del programa.
¡NOTA!
Toda la supervisión de movimientos debe ser configurada para cada tarea de forma separada.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 251
7 Ejecución en producción
7.1.4. Utilización de la supervisión de movimientos y la ejecución sin movimiento

Continuación

Edición de la configuración de supervisión de movimientos

En esta sección se describe cómo modificar los valores de la supervisión de movimientos.

Acción Información
1. En el menú ABB, toque Panel de control y a contin-
uación Supervisión.
2. Toque la lista Tarea y seleccione una tarea. Si tiene más de una tarea, debe
configurar separadamente los
valores deseados para cada
tarea.
3. Toque Apagado/Encendido para eliminar o activar
la supervisión de trayectoria.
Toque -/+ para ajustar la sensibilidad.
Nota: A no ser que tenga instalada la opción Collision ¡SUGERENCIA!
Detection, la supervisión de trayectoria sólo afecta al La sensibilidad puede ajustarse
robot en los modos automático y manual a máxima entre 0 y 300. Sin embargo, si
velocidad. utiliza un valor inferior a 80, el
Nota: Este valor de sensibilidad no tiene ningún robot se detendría debido al
efecto a no ser que tenga instalada la opción arrastre interno.
Collision Detection.
4. Toque Apagado/Encendido para eliminar o activar
la supervisión de movimientos.
Nota: Este valor no tiene ningún efecto a no ser que
tenga instalada la opción Collision Detection. ¡SUGERENCIA!
Toque -/+ para ajustar la sensibilidad. La sensibilidad puede ajustarse
Nota: Este valor no tiene ningún efecto a no ser que entre 0 y 300. Sin embargo, si
tenga instalada la opción Collision Detection. utiliza un valor inferior a 80, el
robot se detendría debido al
arrastre interno.
5. Dentro de Parámetros de ejecución, toque Consulte Ejecución sin
Apagado/Encendido para desactivar o activar la movimientos en la página 253

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

ejecución sin movimiento. Se trata de una función para obtener más información
separada, no es una parte de la supervisión del acerca de esta función.
movimiento.

Continúa en la página siguiente

252 3HAC16590-5 Revisión: K
 7 Ejecución en producción
7.1.4. Utilización de la supervisión de movimientos y la ejecución sin movimiento

Continuación

Ejecución sin movimientos

La ejecución sin movimientos permite ejecutar un programa de RAPID sin movimientos en
el robot. Todas las demás funciones se ejecutan con normalidad, por ejemplo los tiempos de
ciclo actuales, las I/O, el cálculo de la velocidad del TCP, etc.
La ejecución sin movimiento puede usarse para depurar el programa o evaluar los tiempos de
ciclo. También constituye una solución si necesita, por ejemplo, medir el consumo de
adhesivo o pintura durante un ciclo.
Si la ejecución sin movimientos está activada, es posible ejecutarla en:
• Modo manual
• Modo manual a máxima velocidad
• Modo automático
Los tiempos de ciclo se simulan de acuerdo con el modo seleccionado.
¡NOTA!
La ejecución sin movimiento sólo puede ser activada si el sistema se encuentra en el estado
Motors OFF.
¡CUIDADO!
La ejecución sin movimientos se restablece al reiniciar el robot. Si prevé ejecutar el programa
en el modo sin movimiento, no realice el reinicio sin antes comprobar el estado de Ejecución
sin movimiento. Un inicio incorrecto del programa puede dar lugar a lesiones graves o
incluso la muerte, o bien a daños en el robot o en otros equipos.

Información relacionada
Para obtener más información acerca de Collision Detection, consulte el manual Application
manual - Motion coordination and supervision.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 253

7 Ejecución en producción
7.1.5. Utilización de la opción hot plug

7.1.5. Utilización de la opción hot plug

Opción Hot plug

La opción hot plug hace posible:
• Desconectar el FlexPendant de un sistema en el modo automático y con ello hacer
funcionar el sistema sin ningún FlexPendant conectado.
• Conectar y hacer funcionar temporalmente un FlexPendant sin interrumpir la
ejecución de la aplicación en el sistema.
¡AVISO!
Al presionar el pulsador de hot plug, se deshabilita el botón de paro de emergencia del
FlexPendant. Presione el pulsador de hot plug sólo al conectar o desconectar el FlexPendant.
¡AVISO!
¡El FlexPendant desconectado debe guardarse siempre de forma separada en el controlador
IRC5!

Conexión y desconexión del FlexPendant con el pulsador de hot plug

El procedimiento siguiente describe cómo conectar o desconectar el FlexPendant en un
sistema que se encuentra en el modo automático, con ayuda de la opción de pulsador de hot
plug.
¡NOTA!
No cambie al modo manual (ni al modo manual a máxima velocidad) mientras el sistema está
en funcionamiento sin el FlexPendant. El FlexPendant debe ser conectado al cambiar al modo
automático. De lo contrario, no es posible confirmar el cambio de modo.

Acción Información
1. Asegúrese de que el sistema se

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

encuentre en el modo automático.
2. Presione y mantenga presionado el Un indicador luminoso que se encuentra en
pulsador de hot plug. el interior del botón indica en qué momento
se ha pulsado el botón.
3. Mantenga presionado el pulsador de hot
plug y, al mismo tiempo, sustituya el
conector de puente con el conector del
FlexPendant.

xx0600002784

A: Pulsador de Hot plug

B: Conector para FlexPendant

xx0600002796

Enchufe de puente
Continúa en la página siguiente
254 3HAC16590-5 Revisión: K
 7 Ejecución en producción
7.1.5. Utilización de la opción hot plug

Continuación

Acción Información
4. Libere el pulsador de hot plug. Asegúrese de que el botón no quede
atascado en la posición accionada, dado
que el hacerlo desactiva el botón de paro
de emergencia del FlexPendant.

¡NOTA!
Una vez desconectado el FlexPendant, el enchufe de puente debe conectarse en su lugar.

¡NOTA!
Si se libera el pulsador de hot plug cuando ni el conector de puente ni el FlexPendant están
conectados, los movimientos del robot se detienen dado que se abren las cadenas de paro de
emergencia.

Limitaciones en los mensajes del FlexPendant

Al utilizar la opción hot plug, existen las limitaciones siguientes en cuanto a los mensajes del
FlexPendant:

Mensajes de operador
Algunas aplicaciones pueden necesitar acciones del operador a través del FlexPendant (por
ejemplo las aplicaciones que usan las instrucciones de RAPID TPReadNum, UIMsgBox, etc.).
Si la aplicación se encuentra un mensaje de operador de este tipo, la ejecución del programa
se pone en espera. En este caso, tras la conexión del FlexPendant, debe detener e iniciar la
ejecución del programa para poder ver estos mensajes y responder a ellos. No se muestran
automáticamente con sólo conectar el FlexPendant.
Si es posible, evite usar este tipo de instrucciones al programar sistemas que utilicen la opción
de pulsador de hot plug.

Mensajes del registro de eventos

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Al conectar el FlexPendant, también es posible ver los mensajes del registro de eventos del
periodo durante el cual el FlexPendant estuvo desconectado, dado que éstos se almacenan en
el controlador.

3HAC16590-5 Revisión: K 255

7 Ejecución en producción
7.2.1. Procedimiento general de resolución de problemas

7.2 Resolución de problemas y recuperación de errores

7.2.1. Procedimiento general de resolución de problemas

Tipos de fallos
Los fallos que pueden aparecer en el sistema de robot pueden ser de dos categorías:
• Fallos detectados por el sistema de diagnóstico incorporado. Estos fallos se describen
en la sección Mensajes del registro de eventos del Manual de solución de problemas.
• Fallos NO detectados por el sistema de diagnóstico incorporado. Estos fallos se
describen en la sección Otros tipos de fallos del manual Manual de solución de
problemas.

Fallos que generan un mensaje de error en el FlexPendant

El sistema de control cuenta con un software de diagnóstico incorporado que facilita la
resolución de problemas y ayuda a reducir los tiempos de inactividad. Cualquier error
detectado por los diagnósticos se muestra en lenguaje común con un código en el
FlexPendant.
Todos los mensajes del sistema y los mensajes de error quedan registrados en un registro
común que alberga los últimos 150 mensajes. Este registro está disponible a través de la barra
de estado del FlexPendant.
Para facilitar la resolución de problemas, es importante tener en cuenta algunos principios
básicos. Se especifican en Principios de resolución de problemas en el manual Manual de
solución de problemas.

Acción Información
1. Lea el mensaje de error mostrado en el La forma de interpretar los mensajes se
FlexPendant y siga las instrucciones detalla en Registro de eventos en la

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

indicadas. página 97 y en el capítulo Manejo del
registro de eventos en la página 277.
2. ¿Ha sido suficiente la información ofrecida
por el FlexPendant para resolver el
problema?
Si es así, reanude el funcionamiento.
De lo contrario, realice los pasos
siguientes.
3. Si es pertinente, compruebe los Cada unidad se describe detalladamente
indicadores LED de las unidades. en la sección Indicadores LED de las
unidades del manual Manual de solución
de problemas, que incluye una descripción
de los indicadores LED correspondientes.
4. Si resulta pertinente, compruebe los Los diagramas de circuitos se encuentran
cables con ayuda del diagrama de en el Manual del producto del robot o el
circuitos. controlador.
5. En caso necesario, sustituya, ajuste o Consulte el Manual del producto del robot
solucione de la forma detallada en las o el controlador.
instrucciones de reparación.

Continúa en la página siguiente

256 3HAC16590-5 Revisión: K
 7 Ejecución en producción
7.2.1. Procedimiento general de resolución de problemas

Continuación

Fallos que NO generan mensajes de error en el FlexPendant

Estos fallos no son detectados por el sistema de diagnóstico y se manejan de otras formas. La
forma en la que se observan los síntomas del fallo influye en gran medida en el tipo de fallo.
Encontrará más instrucciones en la sección Otros tipos de fallos del Manual de solución de
problemas.
Para resolver problemas que NO generen mensajes de error en el FlexPendant, siga los pasos
3 y 4 del procedimiento anterior.

Otras acciones posibles

Algunos errores pueden hacer necesaria la ejecución de una rutina de servicio. Consulte la
sección Rutinas de servicio en la página 233.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 257

7 Ejecución en producción
7.2.2. Devolución del robot a la trayectoria

7.2.2. Devolución del robot a la trayectoria

Sobre las trayectorias y las zonas de retorno

Mientras se ejecuta un programa, se considera que el robot o el eje adicional están en la
trayectoria, lo que significa que está siguiendo la secuencia de posiciones deseada.
Si se detiene el programa, el robot sigue en la trayectoria a no ser que se cambie su posición.
En este caso, se considera que está fuera de la trayectoria. Sin embargo, si el robot es
detenido por un paro de emergencia o de seguridad, también puede quedar fuera de la
trayectoria.
Si el robot detenido está dentro de la zona de retorno a la trayectoria es posible reanudar el
programa y que el robot vuelva a la trayectoria y siga ejecutando el programa.
Recuerde que no hay ninguna forma de predecir el movimiento de retorno exacto del robot.
¡SUGERENCIA!
La zona de retorno a la trayectoria se configura mediante parámetros del sistema. Se describe
en el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema, tipo Path Return Region.

Regreso a la trayectoria

Acción
1. Asegúrese de que no haya ningún obstáculo que obstruya el camino y que la carga útil
o los objetos de trabajo estén situados correctamente.
2. En caso necesario, cambie el sistema al modo automático y presione el botón Motors
ON del controlador para activar los motores del robot.
3. Presione el botón Iniciar del FlexPendant para reanudar la ejecución desde el punto en
que se detuvo.
Ocurrirá una de las cosas siguientes:
• El robot o el eje vuelven lentamente a la trayectoria y la ejecución se reanuda.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

• Se muestra la ventana de diálogo Return to path (Volver a trayectoria).
4. Si se muestra la ventana de diálogo Return to path (Volver a trayectoria), seleccione la
acción adecuada.

Selección de acción

Si... ...toque...
Desea volver a la trayectoria y continuar con Sí
el programa.
Desea volver a la siguiente posición de No
objetivo y continuar con el programa.
No desea continuar con el programa. Cancelar

258 3HAC16590-5 Revisión: K

 7 Ejecución en producción
7.2.3. Ejecución de un programa de RAPID con una unidad mecánica no calibrada

7.2.3. Ejecución de un programa de RAPID con una unidad mecánica no calibrada

¿En qué situaciones resulta útil?

Si una pistola servo está dañada o no calibrada, es posible que desee ejecutar una rutina de
servicio. Para ejecutar la rutina de servicio (o cualquier código de RAPID), incluso a pesar de
que un eje adicional no está calibrado, debe seguir los pasos de esta descripción.

Cómo iniciar el programa

Acción
1. Cambie el valor del parámetro del sistema Active at Start Up (del tipo Mechanical Unit,
tema Motion) a No.
Cambie el valor del parámetro del sistema Disconnect at Deactivate (del tipo
Measurement Channel, tema Motion) a Yes.
La forma de cambiar el valor de los parámetros del sistema se describe en la sección
Configuración de parámetros del sistema en la página 307.
2. Si ha cambiado alguno de los valores de los parámetros del sistema, reinicie el
controlador (arranque en caliente).
3. Desactive la unidad mecánica no calibrada. La forma de hacerlo se describe en la
sección Activación de unidades mecánicas en la página 221.
4. Mueva el puntero de programa hasta Main (de lo contrario, la unidad mecánica se
activará automáticamente).
5. Ejecute la rutina de servicio u otro código de RAPID.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 259

7 Ejecución en producción
7.3.1. Modo de funcionamiento actual

7.3 Modos de funcionamiento

7.3.1. Modo de funcionamiento actual

Descripción general
Compruebe la posición del selector de modo del controlador o la barra de estado del
FlexPendant.
Los cambios de modo de funcionamiento también se registran en el registro de eventos.

Selector de modo
El selector de modo debe estar en la posición mostrada en la figura siguiente:

xx0300000466

A Selector de modo de dos posiciones

B Selector de modo de tres posiciones
C Modo automático
D Modo manual a velocidad reducida
E Modo manual a máxima velocidad

Acción Información

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

1. Para cambiar del modo manual al modo Encontrará información detallada en
automático Cambio del modo manual al modo
automático en la página 263.
2. Para cambiar del modo automático al Encontrará información detallada en
modo manual Cambio del modo automático al modo
manual en la página 265.

Visualización del modo actual en el FlexPendant

En el FlexPendant, el modo de funcionamiento actual puede verse en la barra de estado. A
continuación aparece un ejemplo de la barra de estado:

en0300000490

A Ventana de operador
B Modo de funcionamiento
C Sistema activo
D Estado del controlador
E Estado del programa
F Unidades mecánicas, con la activa resaltada

260 3HAC16590-5 Revisión: K

 7 Ejecución en producción
7.3.2. Acerca del modo automático

7.3.2. Acerca del modo automático

¿Qué es el modo automático?

En el modo automático, el dispositivo de habilitación está desconectado, de forma que el
robot pueda moverse sin intervención humana.
Los sistemas de robot en producción suelen funcionar en el modo automático. De esta forma,
es posible controlar el sistema de robot de forma remota, por ejemplo mediante las señales de
I/O del controlador. Es posible utilizar una señal de entrada para iniciar y detener un programa
de RAPID y otra para activar los motores del robot.
Durante el modo automático también están activados distintos mecanismos de protección
adicionales que no se utilizan en el modo manual, con el fin de aumentar la seguridad.

Tareas que suelen realizarse en el modo automático

En el modo automático se hace normalmente lo siguiente:
• Iniciar y detener procesos.
• Cargar, iniciar y detener programas de RAPID.
• Devolver el robot a su trayectoria al reanudar el funcionamiento tras un paro de
emergencia.
• Copia de seguridad del sistema.
• Restaurar copias de seguridad.
• Ajustar trayectorias.
• Limpiar herramientas.
• Preparar o sustituir objetos de trabajo.
• Realizar otras tareas orientadas a procesos.
Un sistema bien diseñado permite realizar las tareas de forma segura y sin afectar al proceso
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

que se está ejecutando. En un sistema de este tipo, es posible entrar en cualquier momento y
durante poco tiempo en un espacio protegido, con el proceso detenido por los mecanismos de
protección, mientras realiza las tareas necesarias. Cuando usted abandona el espacio
protegido, el proceso se reanuda.
Consulte la documentación de centro de producción o su célula para obtener más detalles
sobre las tareas orientadas a procesos.
¡CUIDADO!
Si el sistema de robot se encuentra bajo control remoto, es posible que algunas acciones,
como el inicio o la detención de aplicaciones de proceso y programas de RAPID, sean
anuladas. El ajuste de la trayectoria también puede verse afectado.
En este caso, utilice el modo manual para realizar las tareas mencionadas.

Limitaciones del modo automático

El movimiento con el joystick no es posible en el modo automático. También pueden existir
otras tareas concretas que deberían realizarse en el modo manual para asegurarse de que
mantiene el control del robot y de sus movimientos.
Consulte la documentación de su centro de producción o su sistema para saber qué tareas
concretas no deben ser realizadas en el modo manual.

3HAC16590-5 Revisión: K 261

7 Ejecución en producción
7.3.3. Acerca del modo manual

7.3.3. Acerca del modo manual

¿Qué es el modo manual?

En el modo manual, el robot sólo puede moverse a una velocidad reducida y segura y sólo
mediante el control manual.
Para activar los motores del robot, debe presionar el dispositivo de habilitación. El modo
manual se utiliza más frecuentemente durante la creación de programas y la puesta en servicio
de un sistema de robot.
En algunos sistemas de robots existen dos modos manuales: el modo manual normal,
denominado en ocasiones como modo manual a velocidad reducida, y el modo manual a
máxima velocidad.

¿Qué es el modo manual a máxima velocidad?

En el modo manual a máxima velocidad, el robot puede moverse a la velocidad programada,
pero sólo bajo control manual.
Para activar los motores del robot, debe presionar el dispositivo de habilitación y el botón
hold-to-run. El modo manual a máxima velocidad se utiliza más frecuentemente durante la
comprobación de programas y la puesta en servicio de un sistema de robot.
Recuerde que el modo manual a máxima velocidad no está disponible en todos los sistemas
de robot.

Tareas que suelen realizarse en el modo manual

En el modo manual se hace normalmente lo siguiente:
• Devolver el robot hasta su trayectoria al reanudar el funcionamiento tras un paro de
emergencia.
• Corregir el valor de las señales de E/S tras situaciones de error.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

• Crear y editar programas de RAPID.
• Ajustar las posiciones programadas.

Seguridad durante el modo manual

Durante el modo manual, algunos mecanismos de protección están desactivados porque es
frecuente que el robot funcione en este modo con personal muy cerca de él. El manejo de un
robot industrial es potencialmente peligroso y por tanto todo el manejo debe ser realizado de
una forma controlada. Por tanto, en el modo manual el robot funciona a una velocidad
reducida, normalmente de 250&amp;nbsp;mm/s.

262 3HAC16590-5 Revisión: K

 7 Ejecución en producción
7.3.4. Cambio del modo manual al modo automático

7.3.4. Cambio del modo manual al modo automático

¿En qué situaciones debe ponerse el sistema en el modo automático?

Ponga el sistema en el modo automático si tiene una aplicación de proceso o un programa de
RAPID que está preparado para su ejecución en producción.
¡PELIGRO!
Al ponerlo en el modo automático, el robot puede moverse sin ninguna advertencia previa.
Asegúrese de que no haya nadie en el espacio protegido antes de cambiar de modo de
funcionamiento.

Cambio del modo manual al modo automático

Acción Información
1. Sitúe el selector de modo en la posición de funciona-
miento automático.
Se indica el cambio de modo.

xx0300000467

2. Si se ha cambiado cualquier valor de depuración, una El hecho de que estos valores

ventana de diálogo le informa de los cambios y de si se restablezcan o no se define
estos valores se restablecerán. Toque Confirmar. mediante parámetros del
sistema del tipo Auto Condition
Reset del tema Controller.
3. Toque OK para cerrar la ventana de diálogo.
Si devuelve el selector al modo manual, la ventana de
diálogo se cierra automáticamente.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

4. ¿Ha cambiado de modo el sistema sin errores? La forma de iniciar programas

En caso positivo, reanude o inicie la aplicación de se describe en Inicio de
proceso o el programa de RAPID. programas en la página 245.
Si no es así, detenga el sistema y resuelva el
problema.

¡NOTA!
Si su sistema concreto utiliza un panel de control distribuido, es posible que los controles e
indicadores no estén situados exactamente como se describe en el este manual. Consulte la
documentación de centro de producción o su célula para obtener más detalles.
Sin embargo, los controles e indicadores tienen el mismo aspecto y funcionan de la misma
forma.

¿Cuándo puedo empezar a usar el sistema de robot?

Mientras esté visible la ventana de diálogo de cambio de modo, no es posible iniciar ningún
programa ni activar los motores del robot, ni de forma manual ni remota.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 263
7 Ejecución en producción
7.3.4. Cambio del modo manual al modo automático

Continuación

Excepciones
En el modo automático, es posible iniciar un programa de RAPID y poner en marcha los
motores de forma remota. Esto significa que el sistema nunca entrará en el estado de espera
segura y que el robot puede moverse en cualquier momento.
Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para obtener más detalles
sobre cómo está configurado su sistema.

Información relacionada
Es posible establecer o restablecer distintas condiciones al cambiar al modo automático.
Consulte el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema, secciones Auto Condition
Reset y Run Mode Settings.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

264 3HAC16590-5 Revisión: K

 7 Ejecución en producción
7.3.5. Cambio del modo automático al modo manual

7.3.5. Cambio del modo automático al modo manual

Cambio del modo automático al modo manual

Acción Información
1. Sitúe el selector de modo en la posición de
funcionamiento manual.

xx0300000468

2. ¿Ha cambiado de modo el sistema sin La gestión de errores se detalla en el

errores? Manual de solución de problemas.
En caso positivo, ha completado este pro-
cedimiento.
Si no es así, intente encontrar el error.

¡NOTA!
Si su sistema concreto utiliza un panel de control distribuido, es posible que los controles e
indicadores no estén situados exactamente como se describe en el este manual. Consulte la
documentación de centro de producción o su célula para obtener más detalles.
Sin embargo, los controles e indicadores tienen el mismo aspecto y funcionan de la misma
forma.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 265

7 Ejecución en producción
7.3.6. Cambio al modo manual a máxima velocidad

7.3.6. Cambio al modo manual a máxima velocidad

¿En qué situaciones debe usar el modo manual a máxima velocidad?

Utilice el modo manual a máxima velocidad cuando desee comprobar el programa a la
máxima velocidad.
El modo manual a máxima velocidad permite ejecutar el programa a la máxima velocidad sin
perder el acceso a todas las funciones de depuración disponibles en el Editor de programas.
¡PELIGRO!
La comprobación a la máxima velocidad es peligrosa.
Asegúrese de que no haya nadie en el espacio protegido antes de iniciar el programa.

Cambio al modo manual a máxima velocidad

Acción Información
1. Sitúe el selector de modo en la posición de
modo manual a máxima velocidad.
2. ¿Ha cambiado de modo el sistema sin La gestión de errores se detalla en el
errores? Manual de solución de problemas.
En caso positivo, ha completado este pro-
cedimiento.
Si no es así, intente encontrar el error.

Alerta de FlexPendant
Al cambiar de modo, aparece una ventana de diálogo en el FlexPendant para alertarle del
cambio de modo. Toque OK para cerrar la ventana de diálogo.
Si devuelve el selector al modo anterior, la ventana de diálogo se cierra automáticamente y
no se producirá ningún cambio de modo.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

266 3HAC16590-5 Revisión: K

 8 Manejo de entradas y salidas, I/O
8.1.1. Visualización de listas de señales

8 Manejo de entradas y salidas, I/O

8.1 Procedimientos básicos

8.1.1. Visualización de listas de señales

Descripción general
Las propiedades de las señales de E/S se utilizan para visualizar las señales de entrada y salida
y sus valores. La señales se configuran utilizando parámetros del sistema. Consulte la sección
Configuración de parámetros del sistema en la página 307.

Cómo visualizar listas de señales

En esta sección se detalla cómo visualizar una lista de señales.

Acción
1. En el menú ABB, toque Entradas y salidas.
Aparece la lista Señales de I/O más comunes.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000770

2. Toque Ver para cambiar la selección de las señales de la lista.

¡SUGERENCIA!
Toque el menú Seleccionar diseño si desea ver las etiquetas de las señales de la lista.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 267
8 Manejo de entradas y salidas, I/O
8.1.1. Visualización de listas de señales

Continuación

Información relacionada
Simulación y cambio de valores de señales en la página 269.
Filtrado de datos en la página 109.
Creación de categorías de I/O en la página 271.
Configuración de las señales de I/O más comunes en la página 338.
Configuración de parámetros del sistema en la página 307.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

268 3HAC16590-5 Revisión: K

 8 Manejo de entradas y salidas, I/O
8.1.2. Simulación y cambio de valores de señales

8.1.2. Simulación y cambio de valores de señales

Simulación y cambio de valores de señales

Una señal puede ser convertida en una señal simulada y su valor puede ser cambiado. Para
obtener más información acerca de cómo cambiar las propiedades de la señal, consulte la
sección Panel de control, Configuración de las señales de I/O más comunes en la página 338.

Acción
1. En el menú ABB, toque I/O.
Aparece una lista con las señales más habituales. Consulte la sección Configuración
de las señales de I/O más comunes en la página 338.
2. Toque una señal.
3. Toque Simular para convertir la señal en una señal simulada.
Toque Eliminar simulación para eliminar la simulación de la señal.
4. En el caso de una señal digital, toque 0 ó 1 para cambiar el valor de la señal.
En el caso de las señales y los grupos analógicos, toque 123... para cambiar el valor
de la señal. Aparece el teclado numérico en pantalla. Introduzca el nuevo valor y toque
OK.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 269

8 Manejo de entradas y salidas, I/O
8.1.3. Visualización de un grupo de señales

8.1.3. Visualización de un grupo de señales

Visualización de un grupo de señales

En esta sección se detalla cómo visualizar grupos de señales.

Acción
1. En el menú ABB, toque I/O.
Aparece una lista con las señales más habituales. Consulte la sección Configuración
de las señales de I/O más comunes en la página 338.
2. En el menú Ver, toque Grupos.
3. Toque el nombre del grupo de señales en la lista y toque Propiedades. También puede
tocar dos veces el nombre del grupo de señales.
Aparecen las propiedades del grupo de señales.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

270 3HAC16590-5 Revisión: K

 8 Manejo de entradas y salidas, I/O
8.1.4. Creación de categorías de I/O

8.1.4. Creación de categorías de I/O

Categorías de I/O
Las categorías de I/O pueden resultar útiles a la hora de filtrar grupos seleccionados de
señales. Usted puede crear sus propias categorías. Cada señal puede pertenecer a una única
categoría.

Creación de categorías de I/O

En esta sección se describe cómo crear categorías de I/O.

Acción
1. En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, Configuración.
2. Seleccione el tema I/O y, a continuación, el tipo Signal.
3. La categoría puede definirse en los momentos siguientes:
• Al crear una nueva señal, toque Añadir para crear la señal.
• Al editar una señal, toque para seleccionar una señal y a continuación toque
Editar
Utilice el parámetro Categoría para crear la categoría para la señal.
4. Toque OK para guardar la señal. Tras asignar una categoría a una señal, es necesario
reiniciar el sistema con un arranque en caliente para aplicar los cambios.

Información relacionada
Las categorías se usan para el filtrado. Consulte la sección Filtrado de datos en la página 109.
Las señales forman parte de la configuración y se editan con los parámetros del sistema.
Consulte el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 271

8 Manejo de entradas y salidas, I/O
8.1.5. Desactivación y activación de las unidades de E/S

8.1.5. Desactivación y activación de las unidades de E/S

Descripción general
La desactivación de una unidad de E/S hace que el controlador ignore la unidad. Esto puede
resultar útil durante la puesta en servicio, para evitar errores si la unidad de E/S no está
conectada todavía al controlador. Las señales configuradas en la unidad seguirán estando
visibles cuando se desactiven, pero los valores de las señales no están disponibles. El
controlador no intentará enviar ni recibir señales en una unidad desactivada.
Al activar de nuevo la unidad ésta vuelve a su funcionamiento normal.

Desactivación y activación de las unidades de E/S

En esta sección se describe cómo activar las unidades de E/S.

Acción
1. En el menúABB, toque Entradas y salidas.
Aparece la lista Señales de E/S más comunes.
2. Toque Ver para cambiar la selección de las señales de la lista. Seleccione Unidades
de E/S.
3. Toque una unidad de E/S de la lista.
4. Toque Activar o Desactivar.

¡NOTA!
Todas las señales de la unidad de E/S deben tener un nivel de acceso que permita a los clientes
locales (por ejemplo el FlexPendant) tener acceso de escritura. Si no es así, la unidad no
puede activarse ni desactivarse desde los clientes locales. El nivel de acceso se configura con
los parámetros de cada señal, consulte los tipos Signal y Access Level del tema I/O.
¡NOTA!

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

La unidad no puede desactivarse si el parámetro del sistema Unit Trustlevel es 0 (Required).
Unit Trustlevel pertenece al tipo Unit del tema I/O.

Información relacionada
Para obtener información acerca de cómo configurar la unidad de E/S (por ejemplo para
añadir o eliminar señales o para configurar los límites de la señal), consulte Configuración de
parámetros del sistema en la página 307.
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.

272 3HAC16590-5 Revisión: K

 8 Manejo de entradas y salidas, I/O
8.2.1. Señales de I/O de seguridad

8.2 Señales de seguridad

8.2.1. Señales de I/O de seguridad

Consideraciones generales
En la forma básica y estándar del controlador, algunas señales de I/O están dedicadas a
funciones de seguridad determinadas. Aparecen enumeradas a continuación, junto con una
breve descripción de cada una.
Todas las señales pueden verse en el menú I/O del FlexPendant.

Señales de I/O de seguridad

La lista siguiente contiene las señales de I/O de seguridad utilizadas por el sistema estándar.

Nombre de
Descripción Estado de valor de bit De - A
la señal
ES1 Paro de emergencia 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
de la cadena 1 ordenador principal
ES2 Paro de emergencia 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
de la cadena 2 ordenador principal
SOFTESI Paro de emergencia 1 = Paro suave habilitado De la placa de panel al
suave ordenador principal
EN1 Dispositivos de habilit- 1 = Habilitado De la placa de panel al
ación 1 y 2 de la ordenador principal
cadena 1
EN2 Dispositivos de habilit- 1 = Habilitado De la placa de panel al
ación 2 y 2 de la ordenador principal
cadena 1
AUTO1 Selector de modo de 1 = Seleccionado De la placa de panel al
funcionamiento de la automático ordenador principal
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

cadena 1
AUTO2 Selector de modo de 1 = Seleccionado De la placa de panel al
funcionamiento de la automático ordenador principal
cadena 2
MAN1 Selector de modo de 1 = Seleccionado manual De la placa de panel al
funcionamiento de la ordenador principal
cadena 1
MANFS1 Selector de modo de 1 = Seleccionado manual De la placa de panel al
funcionamiento de la a máxima velocidad ordenador principal
cadena 1
MAN2 Selector de modo de 1 = Seleccionado manual De la placa de panel al
funcionamiento de la ordenador principal
cadena 2
MANFS2 Selector de modo de 1 = Seleccionado manual De la placa de panel al
funcionamiento de la a máxima velocidad ordenador principal
cadena 2
USERDOOV Sobrecarga, salida 1 = Error, 0 = Correcto De la placa de panel al
LD digital de usuario ordenador principal
MONPB Pulsador Motors ON 1 = Pulsador presionado De la placa de panel al
ordenador principal

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 273
8 Manejo de entradas y salidas, I/O
8.2.1. Señales de I/O de seguridad

Continuación

Nombre de
Descripción Estado de valor de bit De - A
la señal
AS1 Paro automático de la 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
cadena 1 ordenador principal
AS2 Paro automático de la 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
cadena 2 ordenador principal
SOFTASI Paro automático suave 1 = Paro suave habilitado De la placa de panel al
ordenador principal
GS1 Paro general de la 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
cadena 1 ordenador principal
GS2 Paro general de la 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
cadena 2 ordenador principal
SOFTGSI Paro general suave 1 = Paro suave habilitado De la placa de panel al
ordenador principal
SS1 Paro superior de la 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
cadena 1 ordenador principal
SS2 Paro superior de la 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
cadena 2 ordenador principal
SOFTSSI Paro superior suave 1 = Paro suave habilitado De la placa de panel al
ordenador principal
CH1 Todos los interruptores 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
de la cadena de funci- ordenador principal
onamiento 1 cerrados
CH2 Todos los interruptores 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
de la cadena de funci- ordenador principal
onamiento 2 cerrados
ENABLE1 Habilitación desde el 1 = Habilitar, 0 = De la placa de panel al
ordenador principal Interrumpir la cadena 1 ordenador principal
(lectura inversa)
ENABLE2_1 Habilitación desde el 1 = Habilitar, 0 = De la placa de panel al

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

ordenador de ejes 1 Interrumpir la cadena 2 ordenador principal
ENABLE2_2 Habilitación desde el 1 = Habilitar, 0 = De la placa de panel al
ordenador de ejes 2 Interrumpir la cadena 2 ordenador principal
ENABLE2_3 Habilitación desde el 1 = Habilitar, 0 = De la placa de panel al
ordenador de ejes 3 Interrumpir la cadena 2 ordenador principal
ENABLE2_4 Habilitación desde el 1 = Habilitar, 0 = De la placa de panel al
ordenador de ejes 4 Interrumpir la cadena 2 ordenador principal
PANEL24OV Sobrecarga del panel 1 = Error, 0 = Correcto De la placa de panel al
LD de 24 V ordenador principal
DRVOVLD Sobrecarga de los 1 = Error, 0 = Correcto De la placa de panel al
módulos de acciona- ordenador principal
miento
DRV1LIM1 Lectura inversa de la 1 = Cadena 1 cerrada Del ordenador de ejes
cadena 1 tras los inter- al ordenador principal
ruptores de límite
DRV1LIM2 Lectura inversa de la 1 = Cadena 2 cerrada Del ordenador de ejes
cadena 2 tras los inter- al ordenador principal
ruptores de límite
DRV1K1 Lectura inversa del 1 = K1 cerrado Del ordenador de ejes
contactor K1 de la al ordenador principal
cadena 1

Continúa en la página siguiente

274 3HAC16590-5 Revisión: K
 8 Manejo de entradas y salidas, I/O
8.2.1. Señales de I/O de seguridad

Continuación

Nombre de
Descripción Estado de valor de bit De - A
la señal
DRV1K2 Lectura inversa del 1 = K2 cerrado Del ordenador de ejes
contactor K2 de la al ordenador principal
cadena 2
DRV1EXTCO Contactores externos 1 = Contactores cerrados Del ordenador de ejes
NT cerrados al ordenador principal
DRV1PANCH Tensión de acciona- 1 = Tensión aplicada Del ordenador de ejes
1 miento de la bobina 1 al ordenador principal
del contactor
DRV1PANCH Tensión de acciona- 1 = Tensión aplicada Del ordenador de ejes
2 miento de la bobina 2 al ordenador principal
del contactor
DRV1SPEED Lectura inversa del 0 = Modo manual a Del ordenador de ejes
modo de funciona- velocidad reducida al ordenador principal
miento seleccionado
DRV1TEST1 Se ha detectado un dip Activado/desactivado Del ordenador de ejes
en la cadena de funci- al ordenador principal
onamiento 1
DRV1TEST2 Se ha detectado un dip Activado/desactivado Del ordenador de ejes
en la cadena de funci- al ordenador principal
onamiento 2
SOFTESO Paro de emergencia 1 = Establecer paro de Del ordenador principal
suave emergencia suave a la placa de panel
SOFTASO Paro automático suave 1 = Establecer paro Del ordenador principal
automático suave a la placa de panel
SOFTGSO Paro general suave 1 = Establecer paro Del ordenador principal
general suave a la placa de panel
SOFTSSO Paro superior suave 1 = Establecer paro Del ordenador principal
superior suave a la placa de panel
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

MOTLMP Piloto luminoso Motors 1 = Piloto encendido Del ordenador principal

ON a la placa de panel
TESTEN1 Prueba de habilitación 1 = Prueba de inicio Del ordenador principal
1 a la placa de panel
DRV1CHAIN Señal al circuito de 1 = Cerrar cadena 1 Del ordenador principal
1 interbloqueo al ordenador de ejes 1
DRV1CHAIN Señal al circuito de 1 = Cerrar cadena 2 Del ordenador principal
2 interbloqueo al ordenador de ejes 1
DRV1BRAKE Señal a la bobina de 1 = Liberar freno Del ordenador principal
liberación de frenos al ordenador de ejes 1

3HAC16590-5 Revisión: K 275

8 Manejo de entradas y salidas, I/O
8.2.1. Señales de I/O de seguridad

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

276 3HAC16590-5 Revisión: K

 9 Manejo del registro de eventos
9.1.1. Acceso al registro de eventos

9 Manejo del registro de eventos

9.1 Procedimientos básicos

9.1.1. Acceso al registro de eventos

Registro de eventos
Abra el registro de eventos para:
• Ver todas las entradas actuales.
• Estudiar entradas concretas en detalle.
• Manejar las entradas del registro, por ejemplo para guardarlas o eliminarlas.
El registro puede imprimirse con ayuda de RobotStudio.

Apertura y cierre del registro de eventos

En esta sección se detalla cómo abrir el registro de eventos.

Acción
1. Toque la barra de estado.
Aparece la ventana de estado.
2. Toque Registro de eventos.
Aparece el registro de eventos.
3. Si el contenido del registro no cabe en una sola pantalla, puede desplazarlo.
4. Toque una entrada del registro para ver el mensaje del evento.
5. Toque de nuevo la barra de estado para cerrar el registro.

Información relacionada
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Manual del operador - RobotStudio.

3HAC16590-5 Revisión: K 277

9 Manejo del registro de eventos
9.1.2. Eliminación de entradas del registro

9.1.2. Eliminación de entradas del registro

¿En qué casos es necesario eliminar entradas del registro?

Puede eliminar entradas del registro para aumentar el espacio disponible en el disco. Con
frecuencia, la eliminación de entradas del registro suele ser una buena forma de rastrear
posibles fallos, dado que se eliminan las entradas antiguas y no significativas, que ya no están
relacionadas con el problema que está intentando resolver.

Eliminación de todas las entradas del registro

Acción
1. Toque la barra de estado y a continuación, la pestaña Registro de eventos para abrir
el registro de eventos.
2. En el menú Ver, toque Common.
3. Toque Eliminar y a continuación Eliminar todos los registros.
Aparece una ventana de diálogo de confirmación.
4. Toque Sí para borrar el registro o No para mantenerlo sin cambios.

Eliminación de entradas de registro de una categoría determinada

Acción
1. Toque la barra de estado y a continuación, la pestaña Registro de eventos para abrir
el registro de eventos.
2. En el menú Ver, toque la categoría que desee.
3. Toque Eliminar y a continuación Eliminar registro.
Aparece una ventana de diálogo de confirmación.
4. Toque Sí para borrar el registro o No para mantenerlo sin cambios.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

278 3HAC16590-5 Revisión: K

 9 Manejo del registro de eventos
9.1.3. Guardado de entradas del registro

9.1.3. Guardado de entradas del registro

¿En qué casos es necesario guardar entradas del registro?

Debe guardar las entradas del registro si:
• Necesita vaciar el registro pero desea conservar las entradas actuales para su
visualización posterior.
• Desea enviar las entradas del registro a la asistencia técnica para solucionar un
problema.
• Desea conservar las entradas del registro como material de referencia en el futuro.
¡NOTA!
El registro puede albergar hasta 20 entradas por categoría y hasta 150 entradas en la lista
conjunta. Cuando el búfer se llena, las entradas más antiguas se sobrescriben y se pierden.
No existe ninguna forma de recuperar estas entradas de registro perdidas.

Guardado de todas las entradas del registro

En esta sección se detalla cómo guardar todas las entradas del registro.

Acción
1. Toque la barra de estado para abrir el registro de eventos.
2. Toque Guardar todos los registros como.
Aparece la ventana de diálogo de archivo.
3. Si desea guardar el registro en otra carpeta, búsqueda y ábrala.
4. En el cuadro Nombre de archivo, escriba un nombre para el archivo.
5. Toque Guardar.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 279

9 Manejo del registro de eventos
9.1.3. Guardado de entradas del registro

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

280 3HAC16590-5 Revisión: K

 10 Sistemas
10.1. ¿Qué es un sistema?

10 Sistemas
10.1. ¿Qué es un sistema?

El sistema
Un sistema es el software que se ejecuta en un controlador. Se compone de los componentes
específicos de RobotWare que corresponden a los robots conectados al controlador, archivos
de configuración y programas de RAPID.

Clave de licencia de RobotWare

El conjunto de componentes de RobotWare (modelos de robot admitidos, opciones, etc.) que
se incluyen en el sistema depende de la clave de licencia de RobotWare.
Al ejecutar un sistema en un controlador real, es necesario construirlo con la clave de licencia
suministrada junto con el robot.
Para ejecutar un sistema en un controlador virtual (por ejemplo para simulaciones en
RobotStudio), puede usarse una clave de licencia de un robot real o una clave de licencia
virtual. El uso de una clave de licencia de un robot real es una forma rápida de garantizar que
el sistema se corresponda con ese robot. El uso de una clave virtual ofrece la posibilidad de
simular y evaluar cualquier modelo de robot con cualquier configuración. Sin embargo, los
sistemas construidos con una clave virtual no pueden ejecutarse nunca en un controlador real.

Sistema vacío
Un nuevo sistema que sólo contiene los componentes de RobotWare y las configuraciones
predeterminadas se conoce como un sistema vacío. Al crear configuraciones específicas de
un robot o un proceso, al definir señales de I/O o al crear programas de RAPID, el sistema ya
no se considera vacío.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Sistema cargado y sistemas almacenados

El sistema cargado es el sistema que se ejecutará en el controlador al ponerlo en marcha. Un
controlador sólo puede tener cargado un único sistema, pero es posible tener más sistemas
almacenados en el disco del controlador o en cualquier disco de la red de PCs.
Normalmente, sólo cuando se ha cargado un sistema, ya sea en un controlador real o un
controlador virtual, es cuando se edita su contenido, como por ejemplo programas de RAPID
y configuraciones. En el caso de los sistemas almacenados, puede hacer algunos cambios con
System Builder en RobotStudio, como por ejemplo, añadir y eliminar opciones y sustituir
archivos de configuración completos.

3HAC16590-5 Revisión: K 281

10 Sistemas
10.2.1. ¿Qué es "la memoria"?

10.2 Manejo de la memoria y los archivos

10.2.1. ¿Qué es "la memoria"?

Descripción general
Al utilizar el término "memoria", se puede estar haciendo referencia a varias cosas diferentes:
• La memoria RAM del ordenador principal
• Unidad de memoria de almacenamiento del controlador (disco duro, disco flash u otra
unidad)
• El disco duro de otra unidad conectada a la misma LAN que el sistema de robot, que
se usa para el almacenamiento de software.

Memoria RAM del ordenador principal

La memoria RAM es la memoria del ordenador principal y está situada en la placa base del
ordenador. La memoria es utilizada por el procesador durante toda la ejecución de programas.
El contenido de la memoria RAM durante el funcionamiento se describe en la sección
Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal en la página 283.

Unidad de memoria de almacenamiento del controlador

Ésta es la unidad de almacenamiento principal del controlador, es decir, la memoria de
almacenamiento del controlador. En función de la versión de su controlador, puede tratarse
de un disco flash, un disco duro o de otro tipo, y puede tener tamaños diferentes. Contiene
todo el software necesario para el funcionamiento del robot y es la unidad en la que se instala
RobotWare.
En el momento de la puesta en marcha, se transfieren datos de la memoria de almacenamiento
a la memoria RAM.
Al apagar el sistema, el archivo [Link] se guarda en este lugar. El contenido del archivo

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

[Link] se describe en la sección Estructura del contenido de la memoria RAM del
ordenador principal en la página 283.

Unidad de red local

Puede usarse como dispositivo de almacenamiento adicional si el del controlador no es
suficiente. Normalmente, no suele ser considerada como parte del sistema de robot.

282 3HAC16590-5 Revisión: K

 10 Sistemas
10.2.2. Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal

10.2.2. Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal

Consideraciones generales
En esta sección se describe el contenido de la memoria RAM del ordenador principal durante
el funcionamiento normal.
El término "memoria RAM" hace referencia a la memoria del ordenador principal, es decir,
los módulos de memoria con los que trabaja el procesador del ordenador principal durante el
funcionamiento normal.
El término genérico “memoria” se describe en la sección ¿Qué es "la memoria"? en la página
282.

Figura de la memoria RAM

Las distintas partes de la figura se describen en la tabla siguiente.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0500001446

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 283
10 Sistemas
10.2.2. Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal

Continuación

Partes

Parte Función
Memoria RAM Los módulos de memoria del ordenador principal, situados en la placa base
del ordenador. El procesador lee y escribe en esta memoria durante la
ejecución de programas.
El tamaño de la memoria RAM puede variar, pero un aumento de su tamaño
no aumentará el rendimiento del ordenador, a no ser que se hagan varios
cambios más en el hardware y software del sistema de robot.
[Link] Al apagar el sistema, intencionadamente o debido a un fallo de aliment-
ación, el archivo [Link] se guarda en la memoria de almacenamiento del
controlador. Se trata de un archivo interno, creado por el sistema durante el
funcionamiento y normalmente no visible para el usuario.
Al realizar un “arranque en caliente” del sistema, el archivo [Link]
completo se recarga en la memoria RAM. Los otros tipos de reinicios
pueden iniciarse con otro sistema, etc., lo cual se describe en el Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.
[Link] Este archivo contiene, entre otras cosas:
• Datos de identidad de robots
• datos de calibración
• SIS datos
• Datos de temporizadores de servicio
El archivo se encuentra almacenado en la tarjeta de medida serie en el
momento de la entrega del robot. Los datos pueden ser transferidos a con-
tinuación al controlador, como se detalla en el Manual del operador - IRC5
con FlexPendant.
RECUERDE que el archivo [Link] no se almacena en la carpeta específica
del sistema en la unidad de memoria de almacenamiento. Esto significa que
todos los datos del archivo se conservan incluso si se actualiza el software
de sistema o si éste es sustituido de alguna otra forma.
tarjeta de La tarjeta de medida serie (SMB) suele estar montada en la unidad
medida serie mecánica y contiene, entre otras cosas, datos del archivo [Link]. La forma

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

de gestionar los datos de la tarjeta de medida serie, el traslado de datos
entre la tarjeta de medida serie y el controlador y otras tareas se detallan en
el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
Unidad de La unidad de almacenamiento principal del controlador, situada en la unidad
memoria de de ordenadores. En función de la versión de su controlador, puede tratarse
almace- de un disco flash, un disco duro o de otro tipo, y puede tener tamaños
namiento del diferentes. Contiene todo el software necesario para el funcionamiento del
controlador robot y es la unidad en la que se instala RobotWare.
En el momento de la puesta en marcha, se transfieren datos de la memoria
de almacenamiento a la memoria RAM.
Al apagar el sistema, el archivo [Link] se guarda automáticamente en
este lugar.
Código de Esta sección contiene todo el código ejecutable de RAPID, ya sea escrito
RAPID por ABB o por el cliente.

Continúa en la página siguiente

284 3HAC16590-5 Revisión: K
 10 Sistemas
10.2.2. Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal

Continuación

Parte Función
Datos de con- Estos datos constituyen básicamente el contenido de los archivos de con-
figuración figuración:
• [Link]
• [Link]
• [Link]
• [Link]
• [Link]
Cada archivo contiene la configuración realizada al crear y definir el
sistema, opciones, etc.
Los archivos de configuración no pueden cambiarse tras la creación, pero
es posible consultar su contenido de la forma detallada en el Manual de
solución de problemas. Al cambiar el contenido de los archivos de configu-
ración, ABB recomienda encarecidamente usar RobotStudio para reducir el
riesgo de introducir errores. Consulte el Manual del operador - RobotStudio.
Textos Una parte de los textos utilizada por el sistema durante el funcionamiento,
en todos los idiomas seleccionados al crear el sistema.
Registros de Todos los eventos registrados en todos los registros de eventos.
eventos Esto significa que los registros se guardarán incluso si se produce una
caída de alimentación, lo que a su vez simplifica la búsqueda del fallo que
causó la caída de alimentación.
Estados Éstos son los datos en los que se registra el estado y la posición de todos
internos los ejes del robot, todas las I/O, el estado de cada uno de los manipuladores
conectados a un sistema MultiMove, etc.
Estos datos se actualizan constantemente durante el funcionamiento. Esto
permite al sistema volver instantáneamente a su estado anterior si, por
algún motivo, el sistema se detiene, si se produce una caída de aliment-
ación, si el robot colisiona con un obstáculo, etc.
Datos de Éstos son los datos de calibración de un robot, es decir, todos los datos que
calibración describen la posición de calibración de los seis ejes de un robot.
SIS Éstos son los datos de servicio relacionados con el sistema SIS (Service
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Information System).
Esto significa que los datos del SIS serán almacenados en el robot incluso
al sustituir el controlador.
Temporizador Éstos son los datos de temporizadores de servicio.
de servicio Esto significa que los contadores de los temporizadores de servicio serán
mantenidos por el robot incluso si se sustituye su controlador.
"My system" Éste es el directorio en el que se almacena RobotWare tras la instalación.
El archivo de imagen se almacena en el directorio “Internal”.
RECUERDE que el archivo [Link] no se almacena aquí, lo que significa
que el contenido del archivo [Link] se conserva incluso si se actualiza
el software del sistema durante el funcionamiento.

3HAC16590-5 Revisión: K 285

10 Sistemas
10.2.3. Manejo de archivos

10.2.3. Manejo de archivos

Manejo y almacenamiento de archivos

Las copias de seguridad, los programas, las configuraciones y otros elementos se guardan
como archivos en el sistema de robot. Estos archivos se manejan desde una aplicación
determinada del FlexPendant, como por ejemplo el Editor de programas, o bien con ayuda de
FlexPendant Explorer.
Los archivos pueden ser almacenados en varias unidades o dispositivos de memoria
diferentes, como por ejemplo:
• Unidad de memoria de almacenamiento del controlador
• Un PC portátil
• Un dispositivo USB
• Otras unidades de la red
Estas unidades se utilizan de la misma forma y están disponibles desde FlexPendant Explorer
o al guardar o abrir archivos mientras se usa una aplicación en el FlexPendant.

Información sobre las memorias USB

El IRC5 cuenta con un puerto USB en el controlador. Consulte el capítulo Botones y puertos
del controlador en la página 57.
Las memorias USB suelen ser detectadas por el sistema y quedar listas para su uso en pocos
segundos tras conectar su hardware. Las memorias USB conectadas suelen detectarse
automáticamente durante la puesta en marcha del sistema.
Es posible conectar y desconectar las memorias USB mientras el sistema está en
funcionamiento. Sin embargo, tenga en cuenta las precauciones siguientes para evitar
cualquier problema:
• No desconecte una memoria USB inmediatamente después de conectarla. Espere al

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

menos cinco segundos o hasta que la memoria haya sido detectada por el sistema.
• No desconecte una memoria USB durante las operaciones de archivo, por ejemplo al
guardar o copiar archivos. Muchas memorias USB tienen un LED que parpadea
mientras se está realizando alguna operación.
• No desconecte las memorias USB mientras se está cerrando el sistema. Espere hasta
que el sistema se haya cerrado completamente.
Tenga en cuenta también las limitaciones siguientes con las memorias USB.
• No existe ninguna garantía de que se admitirán todas las memorias USB.
• Algunas memorias USB cuentan con un selector de protección contra escritura. El
sistema no puede detectar si una operación de archivo ha fallado debido al selector de
protección contra escritura.

Información relacionada
Manual de solución de problemas
¿Qué es "la memoria"? en la página 282.

286 3HAC16590-5 Revisión: K

 10 Sistemas
10.3.1. Descripción general del reinicio

10.3 Procedimientos de reinicio

10.3.1. Descripción general del reinicio

¿En qué casos es necesario reiniciar un controlador que está en funcionamiento?

Los sistemas de robot de ABB se han diseñado para funcionar de forma autónoma durante
periodos prolongados. No es necesario reiniciar cada cierto tiempo los sistemas que estén en
funcionamiento.
Reinicie el sistema de robot en los casos siguientes:
• Si ha instalado nuevo hardware.
• Si ha cambiado los archivos de configuración del sistema de robot.
• Si ha añadido un sistema nuevo y quiere empezar a usarlo.
• Si se ha producido un fallo del sistema (SYSFAIL).

Tipos de reinicios
Existen varios tipos de reinicio disponibles:
Más detalles en la
Situación: Tipo de reinicio:
sección:
Desea reiniciar y usar el sistema actual. Se Arranque W Reinicio y utilización
guardarán todos los programas y configura- (reinicio en caliente) del sistema actual
ciones. (arranque en caliente)
en la página 293.
Desea reiniciar y seleccionar otro sistema. Arranque X (reinicio Reinicio y selección de
Tras el reinicio, se ejecuta la aplicación Boot extra) otro sistema (arranque
Application. X-Start) en la página
294.
Desea cambiar a otro sistema instalado o Arranque C (reinicio Reinicio y eliminación
instalar un nuevo sistema y, al mismo en frío) del sistema actual
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

tiempo, eliminar de la memoria el sistema (arranque C-Start) en

actual. la página 295.
¡Aviso!Esta operación no puede
deshacerse. Se eliminarán tanto el sistema
como el paquete de sistema de RobotWare.
Desea eliminar todos los programas de P-Start Reinicio y eliminación
RAPID cargados por el usuario. de programas y
¡Aviso!Esta operación no puede módulos (P-Start) en la
deshacerse. página 296.
Desea volver a la configuración predetermi- Arranque I (reinicio Reinicio y recuper-
nada del sistema. de instalación) ación de la configu-
¡Aviso!Esta operación elimina de la memoria ración predeterminada
todos los programas y configuraciones (I-Start) en la página
definidos por el usuario y reinicia el sistema 297.
con la configuración predeterminada de
fábrica.
El sistema se ha reiniciado y desea reiniciar B-Start Reinicio desde datos
el sistema actual usando el archivo de de sistema
imagen (datos del sistema) del apagado almacenados
correcto más reciente. previamente (B-start)
en la página 298.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 287
10 Sistemas
10.3.1. Descripción general del reinicio

Continuación

Más detalles en la
Situación: Tipo de reinicio:
sección:
Desea apagar y guardar el sistema actual y Apagar Apagado en la página
apagar el ordenador principal. 78.

Información relacionada
Manual de solución de problemas.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

288 3HAC16590-5 Revisión: K

 10 Sistemas
10.3.2. Utilización de Boot Application

10.3.2. Utilización de Boot Application

Boot Application
Boot Application se usa principalmente para poner en marcha el sistema en los casos en que
no hay ningún RobotWare instalado, pero también puede usarse para otros fines, como
cambiar de sistema de inicio. También puede usar RobotStudio. Consulte el Manual del
operador - RobotStudio.

Finalidad de Boot Application

Boot Application está instalada en el momento de la entrega y puede usarse para:
• Instalar sistemas.
• Configurar o comprobar los parámetros de la red.
• Seleccionar un sistema/cambiar a otro sistema desde la memoria de almacenamiento.
• Cargar el sistema desde unidades de memoria USB o conexiones de red.
La figura siguiente muestra la pantalla principal de Boot Application. A continuación se
describen los botones y funciones disponibles.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000894

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 289
10 Sistemas
10.3.2. Utilización de Boot Application

Continuación

Instalación de un sistema
Este procedimiento puede llevarle varios minutos.

Acción Información
1. Realice un arranque X-Start para poner en El arranque X-Start se detalla en la sección
marcha Boot Application. Reinicio y selección de otro sistema
(arranque X-Start) en la página 294 en el
Manual del operador - IRC5 con FlexPen-
dant.
2. Toque Instalar sistema.
3. Conecte una memoria USB que contenga La forma de cargar un sistema en la
un sistema al puerto USB de la unidad de memoria USB se detalla en el Manual del
ordenadores y toque Continuar. operador - RobotStudio.
Si no dispone de una memoria portátil que El puerto USB se muestra en la sección
contenga un sistema, cree un nuevo Botones y puertos del controlador en la
sistema con la característica System página 57 del Manual del operador - IRC5
Builder de RobotStudio. con FlexPendant.
4. Toque ... a la derecha del cuadro de texto
Ruta para buscar la carpeta de sistema en
la memoria USB. Seleccione una carpeta
de sistema y toque OK.
5. Toque Continue para iniciar la instalación.
El sistema se lee de la memoria USB y se
muestra una ventana de diálogo que
solicita que reinicie el sistema.
6. Toque OK. En este momento puede desconectar la
memoria USB.
7. Toque Restart Controller y a continuación
OK.
El controlador se reinicia en este momento
con el sistema. El reinicio puede requerir

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

varios minutos.

Continúa en la página siguiente

290 3HAC16590-5 Revisión: K
 10 Sistemas
10.3.2. Utilización de Boot Application

Continuación

Configuración de Boot Application

La configuración de Boot Application contiene ajustes de IP y de red.

Acción Información
1. Realice un arranque X-Start para poner en El arranque X-Start se detalla en la sección
marcha Boot Application. Reinicio y selección de otro sistema
(arranque X-Start) en la página 294 en el
Manual del operador - IRC5 con FlexPen-
dant.
2. Toque Settings.

en0400000902

3. Introduzca su configuración: Esta configuración se detalla en la sección

• Use no IP address Configuración de la conexión de red en la
• Obtain IP address automatically página 63 en el Manual del operador -
IRC5 con FlexPendant.
• Use the following settings
Utilice el teclado numérico para introducir
los valores deseados.
4. Toque Service PC information para
mostrar la configuración de red a utilizar al
conectar un PC de servicio al puerto de
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

servicio del controlador.

5. Toque Misc. (Varios) para ver las
versiones de hardware y software del Flex-
Pendant.
Toque Advanced (Avanzado) para
mostrar la versión del cargador de
arranque.
6. Toque Calibrate (Calibrar) para calibrar la Siga las instrucciones de la pantalla.
pantalla táctil y el joystick.
7. Toque Upgrade Bootloader para cargar
una nueva versión de cargador de
arranque.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 291
10 Sistemas
10.3.2. Utilización de Boot Application

Continuación

Selección de un sistema

Acción Información
1. Realice un arranque X-Start para poner en El arranque X-Start se detalla en la sección
marcha Boot Application. Reinicio y selección de otro sistema
(arranque X-Start) en la página 294 en el
Manual del operador - IRC5 con FlexPen-
dant.
2. Toque Select System.
Aparece una ventana de diálogo que
muestra los sistemas instalados disponi-
bles.
3. Toque un sistema y a continuación toque
Select.
El sistema seleccionado aparece en la
ventana Selected System (Sistema selec-
cionado).
4. Toque Close.
Aparece una ventana de diálogo que
solicita que reinicie el controlador para
poder usar el sistema seleccionado.

Reinicio del controlador

Acción Información
1. Realice un arranque X-Start para poner en El arranque X-Start se detalla en la sección
marcha Boot Application. Reinicio y selección de otro sistema
(arranque X-Start) en la página 294 en el
Manual del operador - IRC5 con FlexPen-
dant.
2. Toque Restart System.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Aparece una ventana de diálogo que
especifica el sistema seleccionado.
3. Toque OK para reiniciar con el sistema
seleccionado.

Información relacionada
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
Manual del operador - RobotStudio.

292 3HAC16590-5 Revisión: K

 10 Sistemas
10.3.3. Reinicio y utilización del sistema actual (arranque en caliente)

10.3.3. Reinicio y utilización del sistema actual (arranque en caliente)

¿Qué ocurre con mi sistema actual?

El sistema actual se detendrá.
Todos los parámetros del sistema y programas se guardan en un archivo de imagen.
Durante el proceso de reinicio, se reanuda el estado del sistema. Las tareas estáticas y
semiestáticas se inician. Es posible iniciar los programas desde el punto en que fueron
detenidos.
Un reinicio de este tipo activa todos los cambios de configuración introducidos mediante
RobotStudio.

Reinicio y utilización del sistema actual

Esta sección describe cómo reiniciar y usar el sistema actual.

Acción Información
1. En el menú ABB, toque Reiniciar.
Aparece la ventana de diálogo de reinicio.
2. Toque Arranque en caliente para reiniciar Para seleccionar otro tipo de inicio, toque
el controlador con el sistema actual. Advanced (Avanzado). Encontrará
información detallada acerca de los inicios
avanzados en Descripción general del
reinicio en la página 287.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 293

10 Sistemas
10.3.4. Reinicio y selección de otro sistema (arranque X-Start)

10.3.4. Reinicio y selección de otro sistema (arranque X-Start)

¿Qué ocurre con mi sistema actual?

El sistema actual se detendrá.
Todos los parámetros del sistema y programas se guardan en un archivo de imagen, de forma
que pueda reanudar el estado del sistema más adelante.

Reinicio y selección de otro sistema

Esta sección describe cómo reiniciar y seleccionar otro sistema.

Acción Información
1. Asegúrese de que la alimentación del
armario de control esté encendida.
2. En el menú ABB, toque Reiniciar.
Aparece la ventana de diálogo de reinicio.
3. Toque Avanzadas... para seleccionar el
método de reinicio.
Aparece la ventana de diálogo del método
de reinicio seleccionado.
4. Toque X-Start y a continuación toque OK.
Aparece una ventana de diálogo de confir-
mación.
5. Toque X-Start para reiniciar el controlador.
El controlador se reinicia. Después del pro-
cedimiento de arranque, se inicia Boot
Application.
6. Utilice Boot Application para seleccionar La forma de usar Boot Application se
un sistema. detalla en Utilización de Boot Application
en la página 289.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

7. Toque Cerrar y OK para volver a Boot
Application.
8. Toque Reiniciar para reiniciar el
controlador con el sistema seleccionado.

294 3HAC16590-5 Revisión: K

 10 Sistemas
10.3.5. Reinicio y eliminación del sistema actual (arranque C-Start)

10.3.5. Reinicio y eliminación del sistema actual (arranque C-Start)

¿Qué ocurre con mi sistema actual?

El sistema actual se detendrá.
Todo el contenido, las copias de seguridad y los programas del directorio del sistema se
eliminarán. Esto significa que será imposible reanudar el estado de este sistema de ninguna
forma. Debe instalar un nuevo sistema con ayuda de RobotStudio.

Reinicio y eliminación del sistema actual

Esta sección describe cómo reiniciar y eliminar el sistema actual.

Acción Información
1. En el menú ABB, toque Reiniciar.
Aparece la ventana de diálogo de reinicio.
2. Toque Avanzadas... para seleccionar el
método de reinicio.
Aparece la ventana de diálogo del método
de reinicio seleccionado.
3. Toque C-Start y a continuación toque OK.
Aparece una ventana que permite
confirmar que desea realizar el reinicio.
4. Toque C-Start para reiniciar el controlador.
Aparece una ventana que permite
confirmar que desea realizar el reinicio.
5. Realice uno de los procedimientos La forma de reiniciar y seleccionar otro
siguientes: sistema se describe en la sección Reinicio
• Seleccione un sistema que ya esté y selección de otro sistema (arranque X-
instalado y reinicie. Start) en la página 294.
• Instale otro sistema desde
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

RobotStudio o desde una memoria

de USB.

Información relacionada
Manual del operador - RobotStudio.

3HAC16590-5 Revisión: K 295

10 Sistemas
10.3.6. Reinicio y eliminación de programas y módulos (P-Start)

10.3.6. Reinicio y eliminación de programas y módulos (P-Start)

¿Qué ocurre con mi sistema actual?

Después del reinicio, el estado del sistema se reanuda, excepto los programas y módulos
cargados manualmente. Las tareas estáticas y semiestáticas se inician desde el principio, no
desde el estado que tenían al detener el sistema.
Los módulos se instalan y cargan de acuerdo con la configuración establecida. Los
parámetros del sistema no se ven afectados.

Reinicio y eliminación de programas y módulos

Esta sección describe cómo reiniciar y eliminar los programas y módulos cargados por el
usuario.

Acción
1. En el menú ABB, toque Reiniciar.
Aparece la ventana de diálogo de reinicio.
2. Toque Avanzadas... para seleccionar el método de reinicio.
Aparece la ventana de diálogo del método de reinicio seleccionado.
3. Toque P-Start y a continuación toque OK.
Aparece una ventana que permite confirmar que realmente desea realizar el reinicio.
4. Toque P-Start para reiniciar el controlador.
El controlador se reinicia utilizando el sistema actual. Después del procedimiento de
inicio, no hay ningún programa o módulo abierto.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

296 3HAC16590-5 Revisión: K

 10 Sistemas
10.3.7. Reinicio y recuperación de la configuración predeterminada (I-Start)

10.3.7. Reinicio y recuperación de la configuración predeterminada (I-Start)

¿Qué ocurre con mi sistema actual?

Tras el reinicio, el estado del sistema se reanuda pero perderá los cambios realizados en los
parámetros del sistema y otras configuraciones. En su lugar, los parámetros del sistema y
demás configuraciones se leen del sistema instalado en el sistema en el momento de la
entrega.
Por ejemplo, este método devuelve el sistema al estado de sistema creado originalmente en la
fábrica.

Reinicio y recuperación de la configuración predeterminada

Esta sección describe cómo reiniciar y volver a la configuración predeterminada.

Acción
1. En el menú ABB, toque Reiniciar.
Aparece la ventana de diálogo de reinicio.
2. Toque Avanzadas... para seleccionar el método de reinicio.
Aparece la ventana de diálogo del método de reinicio seleccionado.
3. Toque I-Start y a continuación toque OK.
Aparece una ventana que permite confirmar que realmente desea realizar el reinicio.
4. Toque I-Start para reiniciar el controlador.
El controlador se reinicia utilizando el sistema actual. Se pierden los cambios realizados
en los parámetros del sistema y demás configuraciones.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 297

10 Sistemas
10.3.8. Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-start)

10.3.8. Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-start)

¿Qué ocurre con mi sistema actual?

Después de reiniciar el sistema utiliza la copia de seguridad del archivo de imagen del último
apagado correcto. Esto significa que se pierden todos los cambios realizados en el sistema
después de ese apagado correcto.

Cuando utilizar B-start

El arranque B-Start debe utilizarse si el controlador fue apagado sin guardar correctamente el
archivo de imagen y desea reiniciar de nuevo el mismo sistema. Sin embargo, se pierden
todos los cambios realizados en el sistema desde el último apagado correcto, por ejemplo,
nuevos programas, posiciones modificadas o cambios en los parámetros del sistema.
Si el sistema se pone en marcha con un archivo de imagen dañado o sin archivo de imagen el
sistema está en modo de fallo del sistema y aparece un mensaje de error en el registro de
eventos. El sistema debe reiniciarse.
Para iniciar el sistema actual desde el último apagado correcto, utilice B-Start. Como
alternativa puede utilizar el arranque I-Start (recuperar el sistema instalado originalmente en
la entrega).
Si utiliza el arranque B-start cuando el controlador no está en el modo de fallo del sistema a
causa de un archivo de imagen dañado, tendrá el mismo resultado que un arranque en caliente
normal.

Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente

Esta sección describe cómo reiniciar desde un archivo de imagen almacenado anteriormente.
¡CUIDADO!
Cuando se reinicia con un arranque B-Start, todos los cambios realizados en el sistema desde

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

el último apagado correcto se pierden y no pueden ser recuperados.

Acción
1. En el menú ABB, toque Reiniciar.
Aparece la ventana de diálogo de reinicio.
2. Toque Avanzadas... para seleccionar el método de reinicio.
Aparece la ventana de diálogo del método de reinicio seleccionado.
3. Toque B-Start y a continuación toque OK.
4. Toque B-Start para reiniciar el controlador.
El controlador se reinicia utilizando el archivo de imagen del apagado correcto más
reciente.

¡NOTA!
Después de cargar una copia de seguridad es muy probable que el puntero de programa no
coincida con la posición real del robot.

Información relacionada
Reinicio y recuperación de la configuración predeterminada (I-Start) en la página 297.

298 3HAC16590-5 Revisión: K

 10 Sistemas
10.3.9. Regrabación de la memoria flash del firmware y del FlexPendant

10.3.9. Regrabación de la memoria flash del firmware y del FlexPendant

Descripción general de la regrabación de la memoria flash

Después de sustituir unidades de hardware, como un ordenador de ejes, un bus, etc., o bien
tras la instalación de una versión más reciente de RobotWare, el sistema intenta
automáticamente la regrabación de la memoria flash de la unidad para mantener la
compatibilidad entre el hardware y el software.
La regrabación de la memoria flash implica la carga del firmware adecuado (el software
específico de un elemento de hardware) en una unidad concreta que ejecuta este software
como parte de su funcionamiento.
Si se ha actualizado RobotWare en el controlador, se regraba la memoria flash del
FlexPendant al conectarlo, para actualizarla a la nueva versión.
Recuerde que la realización de estas sustituciones o actualizaciones puede requerir la
ejecución de versiones de firmware que no están disponibles! Para evitar poner en peligro el
funcionamiento del sistema, ABB recomienda utilizar las mismas versiones utilizadas
anteriormente, a no ser que no estén disponibles.
Las unidades que utilizan actualmente la función de regrabación de flash son las siguientes:
• Tarjeta de interfaz de contactores
• Unidades de accionamiento
• FlexPendant
• Dispositivo maestro de Profibus
• Ordenador de ejes
• Tarjeta de panel

Proceso de regrabación de flash

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

El proceso de regrabación automática, descrito a continuación, no debe ser interrumpido

apagando el controlador durante el proceso:

Evento Información
1. Al reiniciar el sistema, éste comprueba las
versiones del firmware utilizado. Las
versiones se contrastan con las versiones
del hardware utilizado.
2. Si las versiones del hardware y firmware Durante el modo de actualización, se
no coinciden, el sistema se reinicia intenta transferir el firmware adecuado al
automáticamente, pasando a un modo de hardware, mientras se muestra
actualización determinado. brevemente un mensaje en el FlexPen-
dant.
3. ¿Se ha encontrado una versión de En cualquier caso, el FlexPendant muestra
firmware adecuada? brevemente un mensaje, que queda
En caso positivo, se realiza la regrabación. almacenado en el registro de eventos.
Si no es así, el sistema se detiene. La regrabación en sí puede requerir de
pocos segundos a varios minutos, en
función del hardware que deba
regrabarse.
4. Después de realizar la regrabación cor-
rectamente, el sistema se reinicia.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 299
10 Sistemas
10.3.9. Regrabación de la memoria flash del firmware y del FlexPendant

Continuación

Evento Información
5. Se realiza una nueva comprobación para
detectar posibles diferencias en las
versiones del hardware y el firmware.
6. ¿Se han detectado diferencias adiciona-
les?
En caso positivo, el proceso se repite
hasta que no se encuentre ninguna.
Si no es así, el proceso queda completado.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

300 3HAC16590-5 Revisión: K

 10 Sistemas
10.4.1. ¿Qué se guarda en la copia de seguridad?

10.4 Copia de seguridad y restauración de sistemas

10.4.1. ¿Qué se guarda en la copia de seguridad?

Consideraciones generales
Al realizar una copia de seguridad o restaurar una copia de seguridad realizada anteriormente,
sólo se procesan ciertos datos. En esta sección se especifica cuáles son y se ofrecen las
descripciones correspondientes.

¿Qué se guarda?
La función de copia de seguridad guarda todos los parámetros del sistema, módulos de
sistema y módulos de programa de un contexto.
Los datos se guardan en un directorio especificado por el usuario. Es posible establecer una
ruta predeterminada, como se detalla en la sección Establecimiento de rutas predeterminadas
en la página 325.
Este directorio se divide en cuatro subdirectorios, llamados Backinfo, Home, Rapid y Syspar.
El archivo [Link] también se guarda en el directorio ../backup (el directorio raíz) y
contiene la configuración del usuario.

Backinfo
Se compone de los archivos [Link], [Link], [Link] y [Link], [Link],
[Link].
La función de restauración utiliza el archivo [Link] a la hora de restaurar el sistema.
¡Este archivo nunca debe ser editado por el usuario! Los archivos [Link] y [Link] pueden
usarse para recrear un sistema con ayuda de RobotStudio y con las mismas opciones que el
sistema del que se hizo la copia de seguridad. El archivo [Link] se utiliza para identificar
el sistema único del que se hizo la copia de seguridad. Los archivos [Link] y/o
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

[Link] se utilizan durante la restauración para comprobar que la copia de seguridad

está cargada en el sistema correcto. Si los archivos [Link] y/o [Link] no
coinciden, se informa de ello al usuario.

en0400000916

Home
Una copia de los archivos del directorio HOME.

Rapid
Contiene un subdirectorio para cada tarea que esté configurada. Cada tarea tiene un directorio
para módulos de programa y otro para módulos de sistema.
El primer directorio alberga todos los módulos instalados. Encontrará más información
acerca de la carga de módulos y programas en el Manual de referencia técnica - Parámetros
del sistema.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 301
10 Sistemas
10.4.1. ¿Qué se guarda en la copia de seguridad?

Continuación

SysPar
Contiene los archivos de configuración.

¿Qué no se guarda?
Hay varios elementos que no se guardan durante la copia de seguridad y puede ser esencial
que los conozca para que pueda guardarlos por separado:
• La variable de entorno RELEASE: apunta al paquete de sistema actual. Los módulos
de sistema cargados con la ruta RELEASE: no se guardan en la copia de seguridad.
• El valor actual de los objetos de tipo PERS de los módulos instalados no se almacenan
en la copia de seguridad.

Información relacionada
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.
Manual del operador - RobotStudio.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

302 3HAC16590-5 Revisión: K

 10 Sistemas
10.4.2. Copia de seguridad del sistema

10.4.2. Copia de seguridad del sistema

¿En qué situaciones lo necesito?

ABB recomienda hacer una copia de seguridad:
• Antes de instalar una nueva versión de RobotWare.
• Antes de hacer cualquier cambio importante en las instrucciones y/o los parámetros,
para permitir la recuperación de los valores anteriores.
• Después de hacer cualquier cambio importante en las instrucciones y/o los parámetros
y comprobar los nuevos valores, para poder guardar los nuevos valores correctos.

Copia de seguridad del sistema

En esta sección se describe cómo hacer una copia de seguridad del sistema.

Acción
1. Toque el menú ABB y toque Copia de seguridad y restauración.
2. Toque Copia de seguridad de sistema actual.
Aparece una pantalla que muestra la ruta seleccionada. Si se ha definido una ruta pre-
determinada de la forma detallada en la sección Copia de seguridad del sistema en la
página 303, se muestra dicha ruta.
3. ¿Es correcta la ruta de copia de seguridad mostrada?
Sí es así: Toque Copia de seguridad para realizar la copia de seguridad en el directorio
seleccionado. Se crea un archivo de copia de seguridad cuyo nombre se construye a
partir de la fecha actual.
Si no es así: Toque ... a la derecha de la ruta de copia de seguridad y seleccione un
directorio. A continuación, toque Copia de seguridad. Se crea una carpeta de copia
de seguridad cuyo nombre se construye a partir de la fecha actual.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

xx0300000441

3HAC16590-5 Revisión: K 303

10 Sistemas
10.4.3. Restauración del sistema

10.4.3. Restauración del sistema

¿En qué situaciones lo necesito?

ABB recomienda hacer una restauración:
• Si sospecha que el archivo de programa está dañado.
• Si alguno de los cambios realizados en las instrucciones y/o los valores de los
parámetros no ha dado buen resultado y desea recuperar los valores anteriores.
Durante la restauración, todos los parámetros de sistema se sustituyen y todos los módulos se
cargan desde el directorio de la copia de seguridad.
El directorio Home se copia de nuevo al directorio HOME del nuevo sistema durante el
arranque en caliente.

Restauración del sistema

En esta sección se describe cómo restaurar el sistema.

Acción
1. En el menú ABB, toque Copia de seguridad y restauración.
2. Toque Restaurar sistema..
Aparece una pantalla que muestra la ruta seleccionada. Si se ha definido una ruta pre-
determinada de la forma detallada en la sección Restauración del sistema en la página
304, se muestra dicha ruta.
3. ¿Es correcta la carpeta de copia de seguridad mostrada?
Sí es así: Toque Restaurar para realizar la restauración. Se realiza la restauración y el
sistema se arranca automáticamente en caliente.
Si no es así: Toque ... a la derecha de la carpeta de copia de seguridad y seleccione un
directorio. A continuación, toque Restaurar. Se realiza la restauración y el sistema se
arranca automáticamente en caliente.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

xx0300000442

304 3HAC16590-5 Revisión: K

 10 Sistemas
10.4.4. ¡Importante a la hora de realizar las copias de seguridad!

10.4.4. ¡Importante a la hora de realizar las copias de seguridad!

Consideraciones generales
A la hora de realizar copias de seguridad o restaurar copias de seguridad realizadas
anteriormente, debe tener en cuenta varias cosas. Algunas de ellas se enumeran a
continuación.

BACKUP directorio
El sistema crea automáticamente un directorio local predeterminado para las copias de
seguridad, con el nombre BACKUP. ¡Es recomendable utilizar este directorio para guardar
sus copias de seguridad! Las copias de seguridad guardadas de esta forma no se copian al
directorio HOME en las copias de seguridad posteriores.
No cambie en ningún caso el nombre del directorio BACKUP.
Además, no cambie en ningún caso el nombre de una copia de seguridad concreta a
BACKUP, ya que el hacerlo interferiría con este directorio.
Es posible crear una ruta predeterminada a cualquier ubicación de la red en la que se desee
almacenar la copia de seguridad. La forma de hacerlo se detalla en la sección Establecimiento
de rutas predeterminadas en la página 325.

¿En qué situaciones es posible hacer una copia de seguridad?

La copia de seguridad de un sistema puede realizarse durante la ejecución de un programa.
En este caso, existen ciertas limitaciones:
• Iniciar programa, cargar programa, cargar módulo, cerrar programa y borrar módulo
son funciones que no pueden realizarse durante la copia de seguridad en estado de
ejecución. Sin embargo, sí es posible utilizar las instrucciones de RAPID Load y
StartLoad.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

¿Qué ocurre durante la copia de seguridad?

Aparte de lo que resulta obvio (la realización de una copia de seguridad), ocurren algunas
cosas más durante el proceso:
• Las tareas de segundo plano se siguen ejecutando durante una copia de seguridad.

¿Módulos duplicados?
No se realiza la operación de guardado en el comando de copia de seguridad. Esto implica
que pueden existir dos versiones de los mismos módulos en la copia de seguridad: uno de la
memoria, guardado en el directorio Rapid\Task\Progmod\, y otro del directorio HOME
copiado al directorio inicial de la copia de seguridad.

Gran cantidad de datos

La existencia de un número excesivo de archivos en el directorio HOME puede dar lugar a
un directorio de copia de seguridad muy grande. En este caso, es posible eliminar los archivos
innecesarios del directorio inicial sin causar ningún problema.

Fallos durante la copia de seguridad

Si se produce un fallo durante la copia de seguridad, por ejemplo un fallo total del disco o una
caída de alimentación, se elimina toda la estructura de la copia de seguridad.

3HAC16590-5 Revisión: K 305

10 Sistemas
10.5.1. Creación de un archivo de diagnóstico

10.5 Identificación de un fallo del sistema

10.5.1. Creación de un archivo de diagnóstico

¿En qué situaciones lo necesito?

El archivo de diagnóstico puede resultar útil a la hora de ponerse en contacto con el personal
de asistencia técnica de ABB para la resolución de problemas. El archivo de diagnóstico
contiene la configuración y varios resultados de prueba de su sistema. Para obtener más
información, consulte el Manual de solución de problemas, sección Instrucciones, cómo
solucionar el fallo - Cómo preparar un informe de error.

Creación de un archivo de diagnóstico

En esta sección se describe cómo crear un archivo de diagnóstico.

Acción
1. En el menú ABB, toque Panel de control.
2. Toque Diagnóstico.
Aparece una pantalla de selección.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en06000002630

3. Toque ... junto al nombre del archivo para cambiar el nombre del archivo de diagnóstico.
4. Toque ... junto a la carpeta para cambiar la ubicación de destino del nombre de archivo.
5. Toque OK para crear un archivo de diagnóstico con el sistema actual o toque Cancelar
para volver al panel de control.

306 3HAC16590-5 Revisión: K

 10 Sistemas
10.6.1. Configuración de parámetros del sistema

10.6 Configuración de sistemas

10.6.1. Configuración de parámetros del sistema

Acerca de los parámetros del sistema

Los parámetros del sistema definen la configuración del sistema. En el momento de la
entrega, tienen los valores solicitados en el pedido. Los parámetros del sistema se editan con
ayuda del FlexPendant o con RobotStudio.

Visualización de parámetros del sistema

Este procedimiento describe cómo ver las configuraciones de parámetros del sistema.

Acción
1. En el menú ABB, toque Panel de control.
2. Toque Configuración.
Aparece una lista con los tipos disponibles en el tema seleccionado.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400001149

3. Toque Temas para seleccionar el tema.

• Controller
• Communication
• I/O
• Man-machine Communication
• Motion
4. Toque Archivo para guardar, cargar o añadir nuevos parámetros de un archivo.
Seleccione una carpeta y guarde o cargue la información. Continúe en la sección
Guardado y carga de configuraciones de parámetros del sistema en la página 309.
5. Toque un tipo para seleccionarlo y toque Mostrar todo. Para editar los parámetros,
continúe en la sección Edición de una instancia en la página 308. Para añadir
instancias, continúe en la sección Cómo añadir una nueva instancia en la página 308.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 307
10 Sistemas
10.6.1. Configuración de parámetros del sistema

Continuación

Edición de una instancia

En esta sección se describe la forma de editar una instancia de un tipo de parámetro de
sistema.

Acción
1. En la lista de instancias de parámetros del sistema, toque para seleccionar una
instancia y toque Editar.
Aparece la instancia seleccionada.

en0400001151

2. Toque un nombre de parámetro o su valor para editar este último.

La forma de editar los valores depende del tipo de dato del valor. Por ejemplo, en el

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

caso de los valores de cadena o numéricos se muestra el teclado en pantalla, mientras
que para los valores predefinidos se muestran menús desplegables.
3. Toque OK.

Cómo añadir una nueva instancia

En esta sección se describe la forma de añadir una nueva instancia de un tipo de parámetro de
sistema.

Acción
1. En la lista de instancias de parámetros del sistema, toque Añadir.
Aparece una nueva instancia, con valores predeterminados.
2. Toque el nombre del parámetro o su valor para editar este último.
3. Toque OK.

Continúa en la página siguiente

308 3HAC16590-5 Revisión: K
 10 Sistemas
10.6.1. Configuración de parámetros del sistema

Continuación

Guardado y carga de configuraciones de parámetros del sistema

En esta sección se describe cómo guardar las configuraciones de parámetros del sistema. Se
recomienda guardar las configuraciones de parámetros antes de hacer cambios de mayor
envergadura en el sistema de robot. Los parámetros se guardan automáticamente al realizar
copias de seguridad.

Acción
1. En la lista de tipos, toque el menú Archivo y toque:
• Guardar como para guardar las configuraciones de parámetros del tema selec-
cionado.
• Guardar todo como para guardar todas las configuraciones de parámetros de
todos los temas.
2. Seleccione el directorio en el que desea guardar los parámetros.
3. Toque OK.

Carga de parámetros del sistema

En esta sección se describe cómo cargar configuraciones de parámetros del sistema y cómo
añadir parámetros desde un archivo.

Acción
1. En la lista de tipos, toque el menú Archivo y toque Cargar parámetros.
2. Seleccione una de estas acciones y toque Cargar:
• Eliminar los parámetros existentes antes de cargar
• Cargar parámetros si no hay duplicados
• Cargar parámetros y reemplazar los duplicados
3. Seleccione el directorio y el archivo en el que desee cargar los parámetros y a contin-
uación toque OK.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Información relacionada
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.

3HAC16590-5 Revisión: K 309

10 Sistemas
10.6.1. Configuración de parámetros del sistema

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

310 3HAC16590-5 Revisión: K

 11 Calibración
11.1.1. Cómo comprobar si el robot necesita una calibración

11 Calibración
11.1 Procedimientos básicos

11.1.1. Cómo comprobar si el robot necesita una calibración

Comprobación del estado de calibración del robot

En esta sección se describe cómo comprobar el estado de calibración del robot.

Acción
1. En el menú ABB, toque Calibración.
2. En la lista de unidades mecánicas, compruebe el estado de calibración.

¿Qué tipo de calibración se necesita?

Si el estado de calibración es... ...entonces...

No calibrado El robot debe ser calibrado por un técnico de
servicio con la cualificación adecuada.
Consulte la sección Carga de datos de
calibración desde el FlexPendant en la
página 314.
Se requiere una actualización de los cuentar- Debe actualizar los cuentarrevoluciones.
revoluciones La forma de actualizar los cuentarrevolu-
ciones se describe en la sección Actualiza-
ción de los cuentarrevoluciones en la página
312.
Calibrado No se requiere ninguna calibración.

¡PELIGRO!
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

No intente realizar el procedimiento de calibración fina si no cuenta con la formación ni las

herramientas adecuadas. Si lo hace, puede dar lugar a posicionamientos incorrectos que, a su
vez, podrían causar lesiones y daños materiales.

3HAC16590-5 Revisión: K 311

11 Calibración
11.1.2. Actualización de los cuentarrevoluciones

11.1.2. Actualización de los cuentarrevoluciones

Descripción general
En esta sección se detalla la forma de realizar una calibración aproximada de cada eje del
robot, es decir, actualizando el valor de cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda del
FlexPendant. Encontrará información detallada sobre los cuentarrevoluciones y la forma de
actualizarlos con posiciones y escalas de calibración en el manual de producto del robot
correspondiente. Consulte el manual Manual del operador - Calibration Pendulum para
obtener más información acerca de la calibración.
En el caso de los robots que utilizan la opción Absolute Accuracy, el archivo de datos de
calibración [Link] debe ser cargado primero.

Almacenamiento de los valores del cuentarrevoluciones

En este procedimiento se detalla el segundo paso necesario para actualizar el
cuentarrevoluciones: almacenar los valores de los cuentarrevoluciones.

Acción
1. En el menú ABB, toque Calibración.
Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, así
como su estado de calibración.
2. Toque la unidad mecánica que desee.
Aparece la pantalla siguiente: Toque Cuentarrevoluc..

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000771

3. Toque Actualizar cuentarrevoluciones....

Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de los cuentar-
revoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:
• Toque Sí para actualizar los cuentarrevoluciones.
• Toque No para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Sí, aparece la ventana de selección de eje.

Continúa en la página siguiente

312 3HAC16590-5 Revisión: K
 11 Calibración
11.1.2. Actualización de los cuentarrevoluciones

Continuación

Acción
4. Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo
siguiente:
• Active la casilla de verificación del lado izquierdo.
• Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes.
A continuación, toque Actualizar.
5. Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la operación de actualización
no puede deshacerse:
• Toque Actualizar para continuar con la actualización de los cuentarrevolu-
ciones.
• Toque Cancelar para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones seleccionados se actualizan y se elimina la
marca de verificación de la lista de ejes.
6.

¡CUIDADO!
¡Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocará un posicio-
namiento incorrecto del robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daños!
Compruebe muy cuidadosamente la posición de calibración después de cada actual-
ización.
Consulte la sección Comprobación de la posición de calibración en uno de los
manuales de calibración, en función de qué método de calibración debe usar. El manual
de producto del robot también contiene más información sobre la calibración.

Información relacionada
Manual del operador - Calibration Pendulum
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 313

11 Calibración
11.1.3. Carga de datos de calibración desde el FlexPendant

11.1.3. Carga de datos de calibración desde el FlexPendant

Descripción general
En esta sección se describe cómo cargar los datos de calibración desde el FlexPendant.
Los datos de calibración se entregan en un disquete y deben ser trasladados a una memoria
USB o transferidos al controlador a través de FTP.

Carga de datos de calibración

En esta sección se describe cómo cargar los datos de calibración.

Acción Información
1. En el menú ABB, toque Calibración y seleccione una
unidad mecánica. A continuación, toque Parámetros
calib..
2. Toque Cargar calibración de motor.... Si toca Sí, aparece una
Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que ventana de selección de
la carga de los nuevos valores de offset de calibración archivo.
puede afectar a las posiciones programadas para el
robot:
• Toque Sí para continuar.
• Toque No para cancelar la operación.
3. En el caso de los sistemas que no ejecutan la opción En este caso, actualice los
Absolute Accuracy, los datos de calibración se datos del controlador desde
almacenan normalmente en la tarjeta de medida serie la memoria de la tarjeta de
(SMB). medida serie, de la forma
detallada en la sección
Memoria de la tarjeta de
medida serie en la página
318
4. En el caso de los sistemas que ejecutan la opción En este caso, haga lo

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Absolute Accuracy, los datos de calibración se siguiente.
suministran normalmente en un disquete.
5. Seleccione el archivo que contiene los datos de [Link] en el caso de los
calibración de Absolute Accuracy datos de calibración a sistemas que sí tienen el
cargar en el sistema y toque OK. sistema de medición
Si selecciona un archivo que contiene datos de Absolute Accuracy
calibración no válidos, aparece una ventana de diálogo
para indicarlo. En este caso, seleccione un nuevo
archivo que contenga los datos de calibración válidos.

314 3HAC16590-5 Revisión: K

 11 Calibración
11.1.4. Edición del offset de calibración de los motores

11.1.4. Edición del offset de calibración de los motores

Edición del offset de calibración de los motores

Este procedimiento debe utilizarse si no dispone de ningún archivo concreto con datos de
calibración de los motores y sólo tiene los valores numéricos. Estos valores suelen aparecer
en una etiqueta adherida a la parte posterior del robot.
La introducción de los valores de calibración de los motores puede realizarse de una de las
tres formas siguientes:
• Desde un disco, a través del FlexPendant (como se detalla en la sección Carga de
datos de calibración desde el FlexPendant en la página 314).
• Desde un disco, mediante RobotStudio (como se detalla en el Manual del operador -
RobotStudio).
• Introduciendo manualmente los valores con ayuda del FlexPendant (como se detalla
en la sección Edición del offset de calibración de los motores en la página 315).

Acción Información
1. En el menú ABB, toque Calibración.
2. Toque la unidad mecánica para seleccionarla y toque
Parámetros de calibración.
3. Toque Editar offset de calibración de motor....
Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la
actualización de los cuentarrevoluciones puede afectar a
las posiciones programadas para el robot:
• Toque Sí para continuar.
• Toque No para cancelar la operación.
Si toca Sí, aparece una vista de selección de archivo.
4. Toque el eje cuyo offset de calibración de motor desea
editar.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Aparece el cuadro de valor de offset de ese eje concreto.

5. Utilice el teclado numérico para introducir el valor deseado
y toque OK.
Después de introducir los nuevos valores de offset,
aparece una ventana de diálogo que solicita que reinicie el
sistema para aplicar los nuevos valores.
Realice un reinicio en caliente en caso necesario.
6. Después del reinicio, el contenido de los datos de Encontrará información
calibración del armario de control y de la tarjeta de medida detallada en la sección
serie serán diferentes. Memoria de la tarjeta de
Actualice los datos de calibración. medida serie en la página
318.
7. Actualice los cuentarrevoluciones. Encontrará información
detallada en la sección
Actualización de los cuen-
tarrevoluciones en la
página 312

3HAC16590-5 Revisión: K 315

11 Calibración
11.1.5. Procedimiento de calibración fina en el FlexPendant

11.1.5. Procedimiento de calibración fina en el FlexPendant

Descripción general
En esta sección se describe cómo utilizar el FlexPendant al realizar la calibración fina del
robot.
El método de montar el equipo de calibración en cada eje se detalla en las instrucciones de
calibración del eje correspondiente, consulte el manual de producto del robot.

Procedimiento de calibración fina

El procedimiento siguiente detalla cómo realizar la calibración fina en el FlexPendant.

Acción
1.

¡AVISO!
¡No realice la calibración fina del robot si no cuenta con el equipo especial utilizado para
la calibración del eje! Si lo hace, podría dar lugar a una exactitud insuficiente en los
movimientos del robot.
2. En el menú ABB, toque Calibración.
Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, así
como su estado de calibración.
3. Toque la unidad mecánica para seleccionarla.
Aparece la pantalla siguiente: Toque Parámetros calib..

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400001127

Continúa en la página siguiente

316 3HAC16590-5 Revisión: K
 11 Calibración
11.1.5. Procedimiento de calibración fina en el FlexPendant

Continuación

Acción
4. Toque Calibración fina....
Aparece una ventana de diálogo que solicita que utilice un equipo externo para realizar
la calibración en sí. Asegúrese de que ha montado todo el equipo de calibración
necesario para el eje que desea calibrar. La forma de hacerlo se detalla en las instruc-
ciones de calibración.
También aparece un aviso que le advierte de que la actualización de los cuentarrevolu-
ciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:
• Toque Sí para continuar.
• Toque No para cancelar la operación.
5. Seleccione el eje a calibrar, marcando la casilla de verificación de la izquierda.
6. Toque Calibrar.
Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que cambiará la calibración de los
ejes seleccionados y de que no puede deshacer la operación:
• Toque Calibrar para continuar.
• Toque Cancelar para cancelar la operación.
Al tocar Calibrar, aparece brevemente una ventana que informa del inicio del proceso
de calibración.
El eje se calibra y el sistema vuelve a la lista de unidades mecánicas disponibles.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 317

11 Calibración
11.1.6. Memoria de la tarjeta de medida serie

11.1.6. Memoria de la tarjeta de medida serie

Tarjeta de medida serie (SMB)

La tarjeta de medida serie (SMB), está dedicada principalmente a obtener datos de resolver
de los motores del robot (o de los ejes adicionales). Estos datos se utilizan para medir la
velocidad y la posición de cada eje. Cada tarjeta de medida serie es capaz de medir hasta 7
ejes. También almacena varios tipos de información pertenecientes a cada robot.
Estos datos son utilizados por el controlador y pueden ser transferidos entre la tarjeta de
medida serie y el controlador. Normalmente, los datos se transfieren automáticamente, pero
también puede hacerse manualmente.
Los datos de la tarjeta de medida serie se ven afectados cuando:
• Se sustituye el robot.
• Se sustituye la tarjeta de medida serie.
• Se sustituye el controlador (o su disco flash o su unidad de memoria de
almacenamiento).
• Se realiza una actualización con nuevos datos de calibración.
La tarjeta de medida serie almacena los datos siguientes:
• Número de serie de la unidad mecánica
• Datos de calibración de ejes
• Absolute Accuracy datos
• SIS datos (Service Information System)
Recuerde que si se prevé conectar el controlador IRC5 a un robot que tiene una tarjeta de
medida serie anterior que no cuenta con capacidad para almacenar datos, la tarjeta de medida
serie debe ser sustituida.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Actualización de los datos de la tarjeta de medida serie

Si... ...entonces...
El disco flash, la memoria de almace- Los datos almacenados en la tarjeta de
namiento o el controlador son nuevos o han medida serie se copian automáticamente a la
sido sustituidos por repuestos no utilizados memoria del controlador.
anteriormente.
La tarjeta de medida serie es sustituida por Los datos almacenados en la memoria del
una tarjeta de repuesto nueva y no utilizada controlador se copian automáticamente a la
anteriormente. memoria de la tarjeta de medida serie.
El disco flash o el controlador completo es Los datos de la memoria del controlador y de
sustituido por uno de repuesto utilizado ante- la memoria de la tarjeta de medida serie son
riormente en otro sistema. diferentes. Debe actualizar manualmente la
memoria del controlador con los datos de
la memoria de la tarjeta de medida serie.
La tarjeta de medida serie es sustituida por Los datos de la memoria del controlador y de
una de repuesto utilizada anteriormente en la memoria de la tarjeta de medida serie son
otro sistema. diferentes. En primer lugar debe borrar los
datos de la memoria de la nueva tarjeta de
medida serie y a continuación actualizar la
memoria de la tarjeta de medida serie con
los datos de la memoria del controlador.

Continúa en la página siguiente

318 3HAC16590-5 Revisión: K
 11 Calibración
11.1.6. Memoria de la tarjeta de medida serie

Continuación

Si... ...entonces...
Se cargan nuevos datos de calibración a Los datos de la memoria del controlador y de
través de RobotStudio o con ayuda del la memoria de la tarjeta de medida serie son
FlexPendant y se reinicia el sistema. diferentes. Debe actualizar manualmente la
memoria de la tarjeta de medida serie con
los datos de la memoria del controlador.
Compruebe que los nuevos valores de
calibración pertenezcan a un manipulador
cuyo número de serie sea el definido en el
sistema.

Visualización del estado de los datos de la tarjeta de medida serie

En esta sección se describe cómo visualizar el estado de los datos de la tarjeta de medida serie
y del controlador.

Acción
1. En el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad mecánica.
2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuación toque Mostrar estado.
Se muestran los datos, indicando su estado tanto en la tarjeta de medida serie como
en el controlador.

Actualización de los datos del controlador con los de la memoria de la tarjeta de medida serie
En esta sección se describe cómo cargar los datos de la tarjeta de medida serie en el
controlador.

Acción Información
1. En el menú ABB, toque Calibración y seleccione una
unidad mecánica.
2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continu-
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

ación, toque Actualizar.

3. Toque el botón El armario o el manipulador han sido Resulta esencial que cargue
sustituidos. correctamente los datos de
Aparece un aviso. Toque Sí para continuar o No para calibración.
cancelar.
4. Se cargan los datos. Toque Sí para confirmar la Se actualizan los datos
operación y reiniciar el sistema de robot. siguientes:
• Números de serie de
las unidades
mecánicas
• datos de calibración
• Absolute Accuracy
datos
• SIS datos

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 319
11 Calibración
11.1.6. Memoria de la tarjeta de medida serie

Continuación

Actualización de los datos de la memoria de la tarjeta de medida serie

En esta sección se describe cómo actualizar los datos de la tarjeta de medida serie desde el
controlador. Por ejemplo, esto se hace después de cargar datos de calibración en el
controlador desde RobotStudio o mediante el FlexPendant.
Si la tarjeta de medida serie ya contiene datos, debe borrar en primer lugar su memoria.
Consulte Eliminación de los datos de la tarjeta de medida serie en la página 320.

Acción Información
1. En el menú ABB, toque Calibración y seleccione una
unidad mecánica.
2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a contin-
uación, toque Actualizar.
3. Toque el botón La tarjeta de medida serie ha sido Resulta esencial que cargue
sustituida. correctamente los datos de
Aparece un aviso. Toque Sí para continuar o No para calibración.
cancelar.
4. Se actualizan los datos.

Eliminación de los datos de la tarjeta de medida serie

En esta sección se describe cómo eliminar los datos almacenados en la memoria de la tarjeta
de medida serie o en la del controlador a la hora de crear repuestos.

Acción
1. En el menú ABB, toque Calibración y toque una unidad mecánica para seleccionarla.
2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuación, toque Avanzadas.
Están disponibles las funciones siguientes:
• Borrar memoria de armario
• Borrar memoria de tarjeta de medida serie

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3. Toque Borrar memoria de armario si necesita reemplazar el controlador y prevé
usarlo más adelante como un repuesto.
Aparece una lista con los datos que contiene el controlador para la tarjeta de medida
serie. Toque Borrar para borrar la memoria del robot seleccionado. Repita el proced-
imiento con todos los robots de la memoria del controlador.
4. Toque Borrar memoria de tarjeta de medida serie si necesita reemplazar la tarjeta de
medida serie y prevé usarla más adelante como un repuesto.
Aparece una lista con los datos almacenados en la tarjeta de medida serie. Toque
Borrar para borrar la memoria del robot seleccionado. Repita el procedimiento con
todos los robots que utilicen esta tarjeta de medida serie.

Información relacionada
Manual del operador - RobotStudio.
Manual del operador - Service Information System.
Application manual - Motion performance.

320 3HAC16590-5 Revisión: K

 11 Calibración
11.1.7. Calibración de 4 puntos XZ

11.1.7. Calibración de 4 puntos XZ

Calibración de la base de coordenadas de la base

En esta sección se describe la calibración 4 puntos XZ de las opciones de calibración de base
de coordenadas de la base. Hay otros métodos de calibración que pueden estar disponibles en
este menú en función de qué opciones tenga instaladas.

Descripción general
En esta sección se describe cómo definir la base de coordenadas de la base mediante el
método 4 puntos XZ. Este método permite mover y rotar la base de coordenadas de la base
respecto de la base de coordenadas mundo. Normalmente, la base de coordenadas de la base
está centrada y alineada con la base de coordenadas mundo. Recuerde que la base de
coordenadas de la base es fija con respecto a la base del robot.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

xx0400000782

A Distancia de desplazamiento entre la base de coordenadas de la base y la base

de coordenadas mundo
B Punto de elongación Z’
C Punto de elongación X’
X Eje X en la base de coordenadas de la base
Y Eje Y en la base de coordenadas de la base
Z Eje Z en la base de coordenadas de la base
X' Eje X en la base de coordenadas mundo
Y' Eje Y en la base de coordenadas mundo
Z' Eje Z en la base de coordenadas mundo

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 321
11 Calibración
11.1.7. Calibración de 4 puntos XZ

Continuación

Posición de referencia fija

El procedimiento de calibración requiere que la punta de la herramienta esté calibrada con
respecto a una posición de referencia fija. La posición fija podría ser un dispositivo de punta
fija de mundo fabricado para facilitar la búsqueda de los puntos de elongador. La posición de
referencia fija es la distancia (en (x,y,z)) entre la posición fija y la base de coordenadas
mundo.

xx0600003322

Funcionamiento de la calibración de 4 puntos XZ

Acción Información
1. En el menú ABB, toque Calibración y seleccione una
unidad mecánica. A continuación, toque Base de
coordenadas de la base.
2. Toque 4 puntos XZ....
3. Configure una posición de referencia fija dentro del
rango de trabajo del robot.
4. Toque ... para cambiar el punto de referencia. Introduzca
las coordenadas de la posición de referencia fija.
Aparece un teclado numérico y cuadros para los valores

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

X, Y y Z.
5. Si las posiciones de calibración existen en un archivo,
siga las instrucciones que aparecen a continuación. De
lo contrario, continúe en el paso siguiente.
• Toque el menú Posiciones y a continuación
ejecute Cargar con el archivo que contiene los
valores.
6. Toque Punto 1 para resaltar la línea.
7. Mueva manualmente el robot hasta el punto de
referencia fijado anteriormente.
8. Toque Modificar posición.
La línea de estado indica Modificado.
9. Reoriente de nuevo el robot y haga que se mueva hasta Repita estos pasos hasta
el punto de referencia, pero desde un ángulo diferente. que los puntos 1, 2, 3 y 4
hayan sido modificados.
10. Toque Elongador X y mueva manualmente el robot El eje X imaginario se
hasta una posición en la que el punto central de la muestra en la figura anterior.
herramienta (TCP) toque una extensión imaginaria del
eje X.
11. Toque Modificar posición. Repita estos pasos para
La línea de estado indica Modificado. modificar Elongator Z
(Elongador Z).
Continúa en la página siguiente
322 3HAC16590-5 Revisión: K
 11 Calibración
11.1.7. Calibración de 4 puntos XZ

Continuación

Acción Información
12. Para guardar en un archivo los datos de transformación
introducidos, toque el menú Posiciones y a continu-
ación, Guardar. Introduzca el nombre del archivo y a
continuación, toque OK.
13. Para eliminar todos los datos de transformación introdu-
cidos, toque el menú Posiciones y a continuación,
Restablecer todo.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 323

11 Calibración
11.1.7. Calibración de 4 puntos XZ

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

324 3HAC16590-5 Revisión: K

 12 Cambio de ajustes del FlexPendant
12.1.1. Establecimiento de rutas predeterminadas

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

12.1 Parámetros del sistema

12.1.1. Establecimiento de rutas predeterminadas

Descripción general
Es posible establecer rutas predeterminadas individuales para la realización de distintas
acciones con el FlexPendant.
Se enumeran a continuación:
• Copia de seguridad y restauración
• Guardar y almacenar archivos de configuración
• Guardar y cargar programas de RAPID
• Guardar y cargar módulos de RAPID
Esta función está disponible siempre y cuando el usuario que tiene iniciada la sesión esté
autorizado. La autorización de usuarios se gestiona a través de RobotStudio. Consulte el
Manual del operador - RobotStudio.

Cómo establecer rutas predeterminadas

El procedimiento siguiente detalla cómo establecer una ruta predeterminada para las
funciones enumeradas anteriormente:

Acción
1. En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, FlexPendant.
2. Toque Ruta predeterminada del sistema de archivos.
Aparece una pantalla de selección:
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0500002361

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 325
12 Cambio de ajustes del FlexPendant
12.1.1. Establecimiento de rutas predeterminadas

Continuación

Acción
3. Toque el menú Tipo de archivo para elegir:
• Programas de RAPID
• Módulos de RAPID
• Copia de seguridad/restauración
• Archivos de configuración
4. Escriba la ruta predeterminada o toque Examinar para seleccionar la ubicación
deseada.
5. Si es necesario, puede eliminar la ruta introducida previamente tocando Borrar.
6. Toque OK.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

326 3HAC16590-5 Revisión: K

 12 Cambio de ajustes del FlexPendant
12.1.2. Definición de la vista a mostrar al cambiar de modo de funcionamiento

12.1.2. Definición de la vista a mostrar al cambiar de modo de funcionamiento

Vistas según el cambio del modo de funcionamiento

Por ejemplo, esta función puede usarse cuando se desea utilizar una vista distinta de la
ventana de producción al cambiar al modo automático.

Cómo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento

Este procedimiento detalla cómo configurar el FlexPendant para mostrar automáticamente
una vista específica ante un cambio de modo de funcionamiento.

Acción
1. En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, FlexPendant.
2. Toque Ver en el cambio de modo de funcionamiento.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400001152

3. Toque el menú Modo de funcionamiento para seleccionar el cambio de modo a

definir:
• Cambiando a Auto
• Cambiando a Manual
• Cambiando a manual a máx. velocidad
4. Toque ... y seleccione la aplicación deseada en la lista.
5. Toque OK.

¡NOTA!
El botón Borrar vista elimina la vista seleccionada actualmente si no desea que se muestre
automáticamente ninguna vista.

3HAC16590-5 Revisión: K 327

12 Cambio de ajustes del FlexPendant
12.1.3. Cambio de la imagen de fondo

12.1.3. Cambio de la imagen de fondo

Imágenes de fondo
La imagen de fondo del FlexPendant puede ser cambiada. Puede usarse cualquier archivo del
disco duro del controlador, una foto o una ilustración.
Para obtener los mejores resultados, utilice una imagen que siga las recomendaciones
siguientes:
• 640 por 390 píxeles (ancho por alto)
• Formato gif

Cómo cambiar la imagen de fondo

Este procedimiento detalla cómo cambiar la imagen de fondo del FlexPendant.

Acción
1. En el menú ABB, toque Panel de control.
2. Toque FlexPendant y a continuación Imagen de fondo.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0500001547

3. Toque Examinar para buscar otra imagen en el disco duro del controlador.
4. Toque Predeterminado para restaurar la imagen de fondo original.
5. Toque OK.

328 3HAC16590-5 Revisión: K

 12 Cambio de ajustes del FlexPendant
12.1.4. Definición del nivel de visibilidad de las funciones protegidas por el UAS

12.1.4. Definición del nivel de visibilidad de las funciones protegidas por el UAS

Descripción general
En esta sección se describe la forma de definir el nivel de visibilidad para las funciones
protegidas por el sistema de autorización de usuarios, UAS. Las funciones protegidas pueden
ocultarse o mostrarse pero no están accesibles. Todas las tareas de administración del sistema
de autorización de usuarios se realizan desde RobotStudio. Consulte el Manual del operador
- RobotStudio.

Cómo definir el nivel de visibilidad para las funciones protegidas por el UAS

Acción
1. En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, FlexPendant.
2. Toque Sistema User Authorization System.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400001153

3. Toque para seleccionar el nivel de visibilidad de las funciones protegidas por el UAS.
• Ocultar las funciones no accesibles, O BIEN
• Mostrar un mensaje al intentar entrar en las funciones protegidas
4. Toque OK.

3HAC16590-5 Revisión: K 329

12 Cambio de ajustes del FlexPendant
12.1.5. Definición de una vista de prueba adicional

12.1.5. Definición de una vista de prueba adicional

Descripción general
Si su sistema dispone de una interfaz de operador personalizada, es decir una o varias
aplicaciones desarrolladas con Robot Application Builder, es posible permitir al usuario el
inicio de la ejecución del programa en el modo manual desde esas aplicaciones. Sin embargo,
si no existe ninguna aplicación de ese tipo, la pantalla que permite añadir otras vistas de
prueba se mostrará como en la figura siguiente.

Cómo definir una vista de prueba adicional

Este procedimiento detalla cómo definir una vista de prueba adicional.

Acción
1. En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, FlexPendant.
2. Toque Vista de prueba adicional.
La pantalla mostrada puede tener el aspecto siguiente:

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0600003110

3. Normalmente, las únicas vistas de prueba permitidas son el Editor de programas y la

ventana de producción. Si existen vistas adicionales que pueden ser elegidas, éstas
aparecen en la lista. Marque una o varias aplicaciones para usarlas como vistas de
prueba adicionales.
4. Toque OK.

330 3HAC16590-5 Revisión: K

 12 Cambio de ajustes del FlexPendant
12.1.6. Definición de la regla de programación de posiciones

12.1.6. Definición de la regla de programación de posiciones

Descripción general
Las posiciones de robot de un programa de RAPID son variables con nombre o sin nombre
(usando en este caso el carácter de asterisco, *). El programador puede decidir qué regla de
asignación de nombres debe usar el FlexPendant a la hora de programar nuevas instrucciones
de movimiento.

Cómo definir la regla de programación de posiciones

En este procedimiento se detalla la forma de definir una regla de asignación de nombres a
nuevas posiciones del robot.

Acción
1. En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, FlexPendant.
2. Toque Regla de programación de posiciones.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0500002415

3. Toque la regla de programación de posiciones que prefiera, para seleccionarla.

4. Toque OK.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 331
12 Cambio de ajustes del FlexPendant
12.1.6. Definición de la regla de programación de posiciones

Continuación

Reglas de programación de posiciones

En esta sección se ofrece una descripción detallada de las opciones disponibles a la hora de
programar posiciones de robot, en este caso denominadas objetivos. Con este nombre se
designa la posición a la que la unidad mecánica debe desplazarse según el programa.
La asignación de nombres a los nuevos objetivos puede realizarse de acuerdo con cualquiera
de los principios siguientes:
• Creación de nueva posición; * o una regla de asignación secuencial de nombres.
• Selección de la siguiente posición secuencial ya existente.
• Sin creación de nueva posición; regla de asignación de nombres *.

Creación de nueva posición; * o una regla de asignación secuencial de nombres

Ésta es la opción predeterminada. Cuando se programa una instrucción de movimiento, se
crea automáticamente un nuevo objetivo. Si el último objetivo tenía nombre, es decir, que no
utilizaba un “*”, el nuevo objetivo recibirá un nombre consecutivo con respecto al anterior.
Por ejemplo: MoveJ p10 va seguido de MoveJ p20, a no ser que este objetivo ya exista en
el programa. En este caso, se usará MoveJ p30 (o el siguiente número libre) en su lugar.

Selección de la siguiente posición secuencial ya existente

Cuando se programa una instrucción de movimiento, no se crea ningún nuevo objetivo. En su
lugar, se selecciona el siguiente objetivo de una secuencia creada de antemano. Sin embargo,
el primer objetivo de todos será un “*”, dado que no existe aún ninguna secuencia. Tan pronto
como se ha definido el primer objetivo, se aplica esta regla.
Por ejemplo: Se ha predefinido un conjunto de objetivos: de p10 a p50. En este caso, MoveJ
p10 irá seguido de MoveJ p20. La siguiente instrucción utilizará p30, y así en adelante hasta
llegar a p50. Dado que no se han definido más objetivos, se usará también p50 para los
objetivos posteriores.

Sin creación de nueva posición; regla de asignación de nombres *

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Cuando se programa una instrucción Move, no se crea ningún nuevo objetivo. En su lugar, se
utilizará siempre un asterisco “*”. Puede ser reemplazado más adelante por un objetivo
existente.
Por ejemplo: MoveJ p10 irá seguida de MoveJ *.

332 3HAC16590-5 Revisión: K

 12 Cambio de ajustes del FlexPendant
12.1.7. Definición de qué tareas deben ser seleccionables en el panel de tareas

12.1.7. Definición de qué tareas deben ser seleccionables en el panel de tareas

Panel de tareas
El panel de tareas se encuentra en el menú de configuración rápida. Consulte Menú de
configuración rápida, tareas en la página 232.

Cómo definir qué tareas deben mostrarse

Este procedimiento detalla cómo definir qué tareas deben ser seleccionables en el panel de
tareas del menú de configuración rápida.

Acción
1. En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, FlexPendant.
2. Toque Configuración de panel de tareas.
3. Seleccione Sólo tareas normales o Todas las tareas.
Todas las tareas hace que todas las tareas que tienen trustlevel con el valor No
safety sean seleccionables en el modo manual.
4. Toque OK.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 333

12 Cambio de ajustes del FlexPendant
12.2.1. Ajuste del brillo y el contraste

12.2 Ajustes básicos

12.2.1. Ajuste del brillo y el contraste

Opciones de apariencia
En esta sección se describe el menú Apariencia, que permite ajustar el brillo y el contraste de
la pantalla.

Ajuste del brillo y el contraste

En este procedimiento se describe cómo ajustar el brillo y el contraste de la pantalla.

Acción
1. En el menú ABB, toque Panel de control.
2. Toque Apariencia.
3. Toque el botón Más o Menos adecuado para ajustar los niveles. Toque Volver a pre-
determinados para volver a los niveles predeterminados.
El brillo y el contraste cambian a medida que se ajustan los niveles, con el fin de mostrar
instantáneamente cómo afectarán los nuevos niveles a la visibilidad.
4. Toque OK para usar los nuevos niveles de brillo y contraste.

¡NOTA!
Si cambia el brillo o el contraste en comparación con los niveles predeterminados, algunas
pantallas pueden presentar bandas. Sin embargo, esto no indica defectos en la pantalla.
Vuelva a la configuración predeterminada para evitar el aspecto con bandas.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

334 3HAC16590-5 Revisión: K

 12 Cambio de ajustes del FlexPendant
12.2.2. Adaptación del FlexPendant para usuarios zurdos

12.2.2. Adaptación del FlexPendant para usuarios zurdos

Descripción general
El dispositivo suele utilizarse sostenido con la mano izquierda. Sin embargo, las personas
zurdas suelen preferir usar su mano izquierda para el uso de la pantalla táctil. En ese caso,
pueden girar fácilmente la pantalla 180 grados y usar su mano derecha para sostener el
dispositivo. El FlexPendant está preparado para personas diestras en el momento de la
entrega, pero puede adaptarse fácilmente a las necesidades de las personas zurdas.

Figura
El FlexPendant, utilizado por una persona diestra en la imagen superior y por una persona
zurda en la imagen inferior. Observe especialmente la ubicación del pulsador de emergencia
cuando la pantalla está girada 180 grados.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400000913

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 335
12 Cambio de ajustes del FlexPendant
12.2.2. Adaptación del FlexPendant para usuarios zurdos

Continuación

Procedimiento
En esta sección se detalla cómo adaptar el FlexPendant a las necesidades de una
personazurda.

Acción
1. Toque el menú ABB y Panel de control.
2. Toque Apariencia.
3. Toque Girar hacia la derecha.

en0400000915

4. Dé la vuelta al FlexPendant y páselo a la otra mano.

¿Qué cambios se producen?

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Los ajustes siguientes se ven afectados al adaptar el FlexPendant para su uso por una persona
zurda.
Parámetro Efecto Información
Direcciones de movimiento Las direcciones del joystick Las ilustraciones de las
se ajustan automáticamente. direcciones de movimiento
del menú de movimiento se
ajustan automáticamente.
Botones de hardware y teclas Los botones Iniciar, Detener, Consulte los botones del A al
programables Avanzar y Retroceder no G en la figura Botones de
cambian de lugar con las hardware en la página 47.
teclas programables.
Paro de emergencia Sin efecto. Situado en otra posición, en
la parte inferior en lugar de la
superior.
Dispositivo de habilitación Sin efecto

336 3HAC16590-5 Revisión: K

 12 Cambio de ajustes del FlexPendant
12.2.3. Ajuste de la fecha y la hora

12.2.3. Ajuste de la fecha y la hora

Ajuste de la fecha y la hora

En este procedimiento se detalla cómo ajustar el reloj del controlador.

Acción
1. En el menú ABB, toque Panel de control.
2. Toque Fecha y hora.
Se muestran la fecha y la hora actuales.
3. Toque el botón Más o Menos adecuado para cambiar la fecha o la hora.
4. Toque OK para usar los ajustes de fecha y hora.

¡NOTA!
La fecha y la hora siempre se muestran de acuerdo con el estándar ISO, es decir, con el
formato de año-mes-día y horas:minutos, usando un formato de 24 horas.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 337

12 Cambio de ajustes del FlexPendant
12.2.4. Configuración de las señales de I/O más comunes

12.2.4. Configuración de las señales de I/O más comunes

I/O más comunes

Señales de I/O más comunes se usa en el Editor de programas para mostrar una lista con las
señales de I/O más utilizadas en el sistema de robot. Dado que pueden ser muchas señales,
puede resultar muy útil para poder hacer esta selección.
La clasificación de la lista puede ser reorganizada manualmente. De forma predeterminada,
las señales aparecen clasificadas en el orden de creación.
Las I/O más comunes también pueden configurarse con parámetros del sistema en el tema
Man-machine Communication. Sin embargo, la clasificación de la lista sólo puede realizarse
mediante la función situada dentro del Panel de control. Consulte la sección Configuración
de parámetros del sistema en la página 307.

Configuración de las señales de I/O más comunes

En esta sección se describe la forma de configurar la lista I/O más comunes.

Acción
1. En el menú ABB, toque Panel de control.
2. Toque I/O.
Aparece una lista con todas las señales de I/O definidas en el sistema, con una casilla
de verificación cada una.
3. Toque los nombres de las señales que desee seleccionar para la lista I/O más
comunes.
Toque Todos o Ninguno para seleccionar todas las señales o ninguna de ellas.
Toque Nombre o Tipo para ordenar por nombre o tipo de señal.
4. Toque Previsualizar para ver la lista de señales seleccionadas y ajustar el orden de
clasificación.
Toque una señal para seleccionarla y toque las flechas para subir o bajar la señal en la

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

lista, cambiando de esta forma el orden de clasificación.
Toque APLICAR para guardar el orden de clasificación.
Toque Editar para volver a la lista que contiene todas las señales.
5. Toque APLICAR para guardar la configuración.

338 3HAC16590-5 Revisión: K

 12 Cambio de ajustes del FlexPendant
12.2.5. Selección de otro idioma

12.2.5. Selección de otro idioma

Idiomas
En este procedimiento se detalla cómo cambiar de uno de los idiomas instalados actualmente
a otro. El FlexPendant admite un máximo de tres idiomas, elegidos antes de la instalación del
sistema en el controlador del robot.
Al cambiar a otro idioma, todos los botones, menús y diálogos utilizarán el nuevo idioma. Ni
las instrucciones de RAPID, las variables, los parámetros de sistema ni las señales de I/O se
ven afectadas.

Selección de otro idioma

En esta sección se describe cómo cambiar de idioma en el FlexPendant.

Acción
1. En el menú ABB, toque Panel de control.
2. Toque Idioma.
Aparece una lista con los idiomas instalados.
3. Toque el idioma que desee activar.
4. Toque OK. Aparece una ventana de diálogo. Toque Sí para continuar y reiniciar el
FlexPendant.
El idioma actual es reemplazado por el recién seleccionado.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 339

12 Cambio de ajustes del FlexPendant
12.2.6. Cambio de teclas programables

12.2.6. Cambio de teclas programables

Descripción general
Las teclas programables son cuatro botones de hardware del FlexPendant que pueden usarse
para funciones dedicadas y específicas, configuradas por el usuario. Consulte Botones de
hardware en la página 47.
Las teclas pueden ser programadas para simplificar la programación o las pruebas de
programas. También pueden usarse para activar menús del FlexPendant.

Cambio de teclas programables

En esta sección se describe cómo establecer las teclas programables.

Acción
1. En el menú ABB, toque Panel de control.
2. Toque [Link]..

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0400001154

3. Seleccione la tecla que desee establecer, con las opciones Tecla 1-4 de la lista de
opciones.
4. Toque el menú Tipo para seleccionar el tipo de acción.
• Ninguno
• Entrada
• Salida
• Sistema
5. Si selecciona el tipo Entrada:
• Toque una de las entradas digitales de la lista, para seleccionarla.
• Toque el menú Permitir en automático para indicar si la función también se
permite en el modo de funcionamiento automático.
¡Atención! Las señales digitales de entrada no pueden establecerse mediante las
teclas programables. Su valor sólo puede cambiarse de alto a bajo, lo cual dará lugar
a un evento que puede conectarse a una rutina de evento de RAPID.

Continúa en la página siguiente

340 3HAC16590-5 Revisión: K
 12 Cambio de ajustes del FlexPendant
12.2.6. Cambio de teclas programables

Continuación

Acción
6. Si selecciona el tipo Salida:
• Toque una de las salidas digitales de la lista, para seleccionarla.
• Toque el menú Tecla presionada para indicar cómo debe comportarse la señal
al presionar la tecla.
• Toque el menú Permitir en automático para indicar si la función también se
permite en el modo de funcionamiento automático.
Funciones al presionar la tecla:
• Activar/desactivar: Cambia el valor de la señal de 0 a 1 o viceversa.
• Cambiar a 1: Cambia la señal a 1.
• Cambiar a 0: Cambia la señal a 0.
• Presionar/liberar: Cambia el valor de la señal a 1 mientras la tecla esté
presionada (recuerde que las señales invertidas cambiarán a 0).
• Pulso: El valor de la señal realiza un impulso.
7. Si selecciona el tipo Sistema:
• Toque el menú Tecla presionada para seleccionar Mover PP a Main.
• Toque el menú Permitir en automático para indicar si la función también se
permite en el modo de funcionamiento automático.
8. Establezca las demás teclas de la forma descrita en los pasos del 3 al 7 anteriores.
9. Toque OK para guardar la configuración.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 341

12 Cambio de ajustes del FlexPendant
12.2.7. Calibración de la pantalla táctil

12.2.7. Calibración de la pantalla táctil

Recalibración
En esta sección se describe cómo recalibrar la pantalla táctil. La pantalla táctil está calibrada
en el momento de la entrega y, normalmente, nunca es necesario recalibrarla.

en0400000974

Acción Información
1. En el menú ABB, toque Panel de control.
2. Toque Pantalla táctil.
3. Toque Recalibrar.
La pantalla quedará vacía durante unos segundos.
Se muestra un conjunto de aspas, de una en una.
4. Toque el centro de cada aspa con un objeto con

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

punta.

¡CUIDADO!
No utilice ningún objeto afilado
que pueda dañar la superficie de
la pantalla.
5. La recalibración ha terminado.

Acerca de la función de calibración del sistema táctil

La función de calibración del sistema táctil espera en cada punto de calibración un par de
coordenadas táctiles, o bien que se libere el sistema táctil. A continuación se calcula la media
de las coordenadas recopiladas y la cruz se mueve hasta la posición siguiente.
El controlador táctil sólo envía las nuevas coordenadas a la CPU cuando cambian las
coordenadas. Si toca la cruz con mucha exactitud con un puntero, las coordenadas táctiles no
cambiarán. En este caso, el controlador táctil sólo envía una coordenada y la función de
calibración táctil espera ilimitadamente la introducción de más coordenadas.
La mejor forma de evitar este problema es tocar la cruz durante sólo un segundo y a
continuación liberarla.

342 3HAC16590-5 Revisión: K

 13 Descripciones de términos y conceptos
13.1. Acerca de este capítulo

13 Descripciones de términos y conceptos

13.1. Acerca de este capítulo

Descripción general
Este capítulo proporciona definiciones y explicaciones acerca de los conceptos y vocablos
importantes utilizados en este manual.
Recuerde que también puede encontrar más información en cualquiera de los capítulos
dedicados a las distintas características.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

3HAC16590-5 Revisión: K 343

13 Descripciones de términos y conceptos
13.2. ¿Qué es el sistema de robot?

13.2. ¿Qué es el sistema de robot?

Descripción
El concepto sistema de robot comprende los manipuladores, controladores y todos los
equipos controlados por el controlador (herramienta, sensores, etc.). Incluye todo el hardware
y software necesario para hacer funcionar el robot. El hardware y software específico de una
aplicación, por ejemplo los equipos de soldadura por puntos, no se incluyen en este concepto.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

344 3HAC16590-5 Revisión: K

 13 Descripciones de términos y conceptos
13.3. ¿Qué son las unidades mecánicas, los manipuladores y los posicionadores?

13.3. ¿Qué son las unidades mecánicas, los manipuladores y los posicionadores?

Unidad mecánica
Con una unidad mecánica pueden hacerse movimientos manuales. Puede ser un robot, un eje
adicional individual, como un motor, o un conjunto de ejes adicionales, por ejemplo, un
posicionador de dos ejes o un robot de un fabricante distinto de ABB.

Manipulador
Manipulador es un término genérico para las unidades mecánicas utilizadas para mover
objetos, herramientas, etc. El término manipulador incluye tanto robots como
posicionadores.

Robot
Un robot es una unidad mecánica dotada de un TCP. Un robot puede ser programado para
moverse hasta una posición especificada en coordenadas cartesianas (X, Y y Z) del TCP y en
la orientación de la herramienta.

Posicionador
Un posicionador es una unidad mecánica utilizada para mover un objeto de trabajo. Puede
tener uno o varios ejes, pero normalmente no más de 3 ejes. Normalmente, los posicionadores
no tienen ningún TCP.

Eje adicional
El controlador de robot puede controlar ejes adicionales además de los ejes del robot. Estas
unidades mecánicas pueden ser movidas y coordinadas con los movimientos del robot.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 345
13 Descripciones de términos y conceptos
13.3. ¿Qué son las unidades mecánicas, los manipuladores y los posicionadores?

Continuación

Figura
La figura representa la relación entre estos conceptos: unidad mecánica, manipulador, robot,
posicionador y eje adicional.

en0400000940

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

346 3HAC16590-5 Revisión: K

 13 Descripciones de términos y conceptos
13.4. ¿Qué es una herramienta?

13.4. ¿Qué es una herramienta?

Herramienta
Una herramienta es un objeto que puede montarse directa o indirectamente sobre el disco
giratorio del robot, o montarse en una posición fija dentro del área de trabajo del robot.
Un accesorio (una fijación) no es una herramienta.
Todas las herramientas deben tener definido un TCP (punto central de la herramienta).
Cada herramienta que pueda ser utilizada por el robot debe ser medida y sus datos
almacenados, para conseguir un posicionamiento exacto del punto central de la herramienta.

Figura

en0400000803
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

A Lado de la herramienta
B Lado del robot

3HAC16590-5 Revisión: K 347

13 Descripciones de términos y conceptos
13.5. ¿Qué es el punto central de la herramienta?

13.5. ¿Qué es el punto central de la herramienta?

Figura
La figura siguiente muestra el hecho de que el punto central de la herramienta (TCP) es el
punto alrededor del cual se define la orientación de muñeca existente entre la herramienta y
el manipulador.

xx0300000604

Descripción
El punto central de la herramienta (TCP) es el punto respecto del cual se definen todas las
posiciones del robot. Normalmente, el punto central de la herramienta se define respecto de
una posición de la brida giratoria del manipulador.
El punto central de la herramienta se mueve hasta la posición de destino programada. Este

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

punto también constituye el origen del sistema de coordenadas de la herramienta.
El sistema de robot puede manejar varias definiciones de punto central de la herramienta a la
vez, pero sólo puede estar activa una de ellas en cada momento.
Existen dos tipos básicos de puntos centrales de la herramienta: móvil o fijo.

Punto central de herramienta móvil

La inmensa mayoría de aplicaciones se basan en un punto central de herramienta móvil, es
decir, un punto central de la herramienta que se mueve en el espacio junto con el manipulador.
Un punto central de herramienta móvil típico puede definirse respecto de otro punto, por
ejemplo la punta de una pistola de soldadura al arco, el centro de una pistola de soldadura por
puntos o el extremo de una herramienta de perfilado.

Punto central de herramienta fijo

En algunas aplicaciones se utiliza un punto central de herramienta fijo, por ejemplo cuando
se utiliza una pistola de soldadura por puntos fija. En estos casos, el punto central de la
herramienta puede definirse respecto del equipo fijo, en lugar de respecto del manipulador
móvil.

348 3HAC16590-5 Revisión: K

 13 Descripciones de términos y conceptos
13.6. ¿Qué es un objeto de trabajo?

13.6. ¿Qué es un objeto de trabajo?

Figura

Z Y
Z

Y X
Y

X
X

en0400000819

Descripción
Un objeto de trabajo es un sistema de coordenadas que tiene asociadas determinadas
propiedades específicas. Se utiliza principalmente para simplificar la programación durante
la edición de programas debido a los desplazamientos asociados a tareas, objetos, procesos y
otros elementos concretos.
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo debe ser definido en dos bases de
coordenadas: la base de coordenadas del usuario (dependiente de la base de coordenadas
mundo) y la base de coordenadas del objeto (dependiente de la base de coordenadas del
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

usuario).
Con frecuencia, los objetos de trabajo se crean para simplificar el movimiento a lo largo de
las superficies del objeto. Puede tener creados más de un objeto de trabajo, de forma que debe
decidir cuál debe usarse para el movimiento.
Las cargas útiles resultan importantes a la hora de trabajar con pinzas. Para poder posicionar
y manipular un objeto de la forma más exacta posible, es necesario tener en cuenta su peso.
Debe decidir cuál debe usar para el movimiento.

3HAC16590-5 Revisión: K 349

13 Descripciones de términos y conceptos
13.7. ¿Qué es un sistema de coordenadas?

13.7. ¿Qué es un sistema de coordenadas?

Descripción general
Un sistema de coordenadas define un plano o un espacio con ejes, partiendo de un punto fijo
conocido como origen. Los objetivos y las posiciones de robot se localizan mediante medidas
a lo largo de los ejes de los sistemas de coordenadas.
Los robots utilizan varios sistemas de coordenadas, cada uno de ellos adecuado para tipos
concretos de movimientos o programaciones.
• El sistema de coordenadas de la base se encuentra en la base del robot. Es la forma
más fácil de mover únicamente el robot de una posición a otra. Consulte El sistema de
coordenadas de la base en la página 350 para obtener más información.
• El sistema de coordenadas del objeto de trabajo depende de la pieza de trabajo y con
frecuencia es el más adecuado para la programación del robot. Consulte El sistema de
coordenadas del objeto de trabajo en la página 352 para obtener más información.
• El sistema de coordenadas de la herramienta define la posición de la herramienta que
utiliza el robot al alcanzar los objetivos programados. Consulte El sistema de
coordenadas de la herramienta en la página 354 para obtener más información.
• El sistema de coordenadas mundo define la célula de robot. Todos los demás sistemas
de coordenadas dependen del sistema de coordenadas mundo, ya sea de forma directa
o indirectamente. Resulta útil en los movimientos, los movimientos en general y el
manejo de estaciones y células con varios robots o bien robots movidos por ejes
externos. Consulte El sistema de coordenadas mundo en la página 351 para obtener
más información.
• El sistema de coordenadas del usuario resulta útil a la hora de representar equipos que
sostienen otros sistemas de coordenadas, por ejemplo objetos de trabajo. Consulte El
sistema de coordenadas del usuario en la página 355 para obtener más información.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

El sistema de coordenadas de la base

xx0300000495

Continúa en la página siguiente

350 3HAC16590-5 Revisión: K
 13 Descripciones de términos y conceptos
13.7. ¿Qué es un sistema de coordenadas?

Continuación

El sistema de coordenadas de la base tiene su punto cero en la base del robot, lo que hace que
sus movimientos resulten predecibles en el caso de los robots con montaje fijo. Por tanto,
resulta útil a la hora de mover un robot de una posición a otra. A la hora de programar un
robot, suelen resultar más adecuados otros sistemas de coordenadas, como el sistema de
coordenadas del objeto de trabajo. Consulte El sistema de coordenadas del objeto de trabajo
en la página 352 para obtener más información.
Si se encuentra en pie delante del robot y realiza un movimiento en el sistema de coordenadas
de la base y en un sistema de robot configurado de la forma normal, al mover el joystick hacia
usted, el robot se mueve a lo largo del eje X, mientras que el movimiento del joystick hacia
los lados hace que el robot se mueva a lo largo del eje Y. Al girar el joystick, el robot se mueve
a lo largo del eje Z.

El sistema de coordenadas mundo

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

en0300000496

A Sistema de coordenadas de la base del robot 1

B Sistema de coordenadas mundo
C Sistema de coordenadas de la base del robot 2

El sistema de coordenadas mundo tiene su punto cero en una posición fija de la célula o la
estación. Por eso resulta útil a la hora de manejar varios robots o robots que son movidos por
ejes externos.
De forma predeterminada, el sistema de coordenadas mundo coincide con el sistema de
coordenadas de la base.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 351
13 Descripciones de términos y conceptos
13.7. ¿Qué es un sistema de coordenadas?

Continuación

El sistema de coordenadas del objeto de trabajo

xx0600002738

A Sistema de coordenadas mundo

B Sistema de coordenadas de objeto de trabajo 1
C Sistema de coordenadas de objeto de trabajo 2

El sistema de coordenadas del objeto de trabajo se corresponde con la pieza de trabajo: Define
el posicionamiento de la pieza de trabajo respecto del sistema de coordenadas mundo (o
respecto de cualquier otro sistema de coordenadas).
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo debe ser definido en dos bases de
coordenadas: la base de coordenadas del usuario (dependiente de la base de coordenadas

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

mundo) y la base de coordenadas del objeto (dependiente de la base de coordenadas del
usuario).
Un mismo robot puede tener varios sistemas de coordenadas de objetos de trabajo, ya sea para
representar a varias piezas de trabajo diferentes o se trate de varias copias de una misma pieza
de trabajo en ubicaciones diferentes.
Es en estos sistemas de coordenadas de objetos de trabajo donde se crean los objetivos y
trayectorias durante la programación del robot. Con ello se consiguen un sinfín de ventajas.
• Al reposicionar el objeto de trabajo en la estación, sólo es necesario cambiar la
posición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo para que todas las
trayectorias se actualicen a la vez.
• Permite el trabajo con objetos de trabajo movidos por ejes externos o tracks de
transporte, dado que es posible mover la totalidad del objeto de trabajo junto con sus
trayectorias.

Continúa en la página siguiente

352 3HAC16590-5 Revisión: K
 13 Descripciones de términos y conceptos
13.7. ¿Qué es un sistema de coordenadas?

Continuación

El sistema de coordenadas de desplazamiento

C
A

B
en0400001227

A Posición original
B Sistema de coordenadas del objeto
C Nueva posición
D Sistema de coordenadas de desplazamiento

En ocasiones, es necesario realizar una misma trayectoria en varios lugares de un mismo

objeto o en varias piezas de trabajo diferentes situadas una al lado de otra. Para evitar la
reprogramación de todas las posiciones cada vez, es posible definir un sistema de
coordenadas de desplazamiento.
Este sistema de coordenadas también puede usarse junto con las búsquedas, para compensar
las diferencias existentes en las posiciones de las distintas partes.
El sistema de coordenadas de desplazamiento se define a partir del sistema de coordenadas
del objeto.
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 353
13 Descripciones de términos y conceptos
13.7. ¿Qué es un sistema de coordenadas?

Continuación

El sistema de coordenadas de la herramienta

xx0300000506

El sistema de coordenadas de la herramienta tiene su posición cero en el punto central de la

herramienta. Por tanto, define la posición y la orientación de la herramienta. El sistema de
coordenadas de la herramienta se abrevia con frecuencia como TCPF (Tool Center Point

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Frame) o TCP (Tool Center Point).
El TCP es el punto movido por el robot hasta las posiciones programadas al ejecutar
programas. Esto significa que si cambia la herramienta (y el sistema de coordenadas de la
herramienta), los movimientos del robot cambiarán de forma que el nuevo TCP alcance su
objetivo.
Todos los robots tienen un sistema de coordenadas de herramienta predefinido, denominado
tool0 y situado en la muñeca del robot. Posteriormente es posible definir varios sistemas de
coordenadas de herramienta, como offsets de tool0.
Al mover un robot, el sistema de coordenadas de la herramienta resulta útil si no se desea
cambiar la orientación de la herramienta durante el movimiento, por ejemplo para mover una
hoja de sierra sin doblarla.

Continúa en la página siguiente

354 3HAC16590-5 Revisión: K
 13 Descripciones de términos y conceptos
13.7. ¿Qué es un sistema de coordenadas?

Continuación

El sistema de coordenadas del usuario

B
en0300000497

A Sistema de coordenadas del usuario

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

B Sistema de coordenadas mundo

C Sistema de coordenadas del objeto de trabajo
D Sistema de coordenadas del usuario movido
E Sistema de coordenadas del objeto, movido junto con el sistema de coordenadas
del usuario

El sistema de coordenadas del usuario puede usarse para representar equipos como los
accesorios o los bancos de trabajo. Con ello se consigue un nivel más en la cadena de sistemas
de coordenadas relacionados entre sí, lo cual puede resulta útil a la hora de manejar equipos
que sostienen objetos de trabajo u otros sistemas de coordenadas.

3HAC16590-5 Revisión: K 355

13 Descripciones de términos y conceptos
13.8. ¿Qué es una aplicación de RAPID?

13.8. ¿Qué es una aplicación de RAPID?

Finalidad
Una aplicación de RAPID contiene una secuencia de instrucciones que controla el robot, de
forma que realice las operaciones para las que ha sido instalado.

Contenido de una aplicación de RAPID

Las aplicaciones se escriben con un vocabulario y una sintaxis especiales, conocidos en
conjunto como el lenguaje de programación RAPID.
El lenguaje de programación RAPID se basa en el inglés y contiene instrucciones para
permitir al robot moverse, activar o desactivar salidas y leer entradas. También contiene
instrucciones que permiten tomar decisiones, repetir otras instrucciones, estructurar el
programa, comunicarse con el operador del sistema y otras tareas.

Estructura de una aplicación de RAPID

La estructura de una aplicación de RAPID se muestra en la sección Estructura de una
aplicación de RAPID en la página 144.

¿Cómo se almacena una aplicación?

La aplicación con la que desee trabajar o que desee ejecutar debe estar cargada en la memoria
de programas del controlador. Este procedimiento se conoce como cargar la aplicación.
Las aplicaciones se guardan en la unidad de memoria de almacenamiento del controlador o
en otra memoria de disco para protegerlas mientras se trabaja en otra aplicación.
Consulte también ¿Qué es "la memoria"? en la página 282 y el Establecimiento de rutas
predeterminadas en la página 325.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

356 3HAC16590-5 Revisión: K

 13 Descripciones de términos y conceptos
13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular?

13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular?

Descripción
La generación de la imagen especular crea una copia de un programa, un módulo o una rutina
en un plano de espejo determinado. La función de generación de imagen especular puede
aplicarse a cualquier programa, módulo o rutina.
La generación de la imagen especular puede hacerse de dos formas diferentes:
• De forma predeterminada, respecto del sistema de coordenadas de la base. La
operación de generación de imagen especular se realiza a lo largo del plano XZ del
sistema de coordenadas de la base. Se genera la imagen especular de todas las
posiciones y bases de coordenadas de los objetos de trabajo utilizadas en una
instrucción del programa, módulo o rutina que haya seleccionado. Se generan
imágenes especulares de los ejes X y Z de la orientación de la posición.
• Avanzada, respecto de una base de coordenadas de espejo específica. La operación de
generación de imagen especular se realiza a lo largo del plano XY en una base de
coordenadas específica de objeto de trabajo, la base de coordenadas de espejo. Se
generan imágenes especulares de todas las posiciones del programa, módulo o rutina
seleccionados. Si el argumento de objeto de trabajo de una instrucción es un objeto de
trabajo distinto del especificado en la ventana de diálogo de generación de imagen
especular, se usa en la operación el objeto de trabajo de la instrucción. También es
posible especificar qué eje de la orientación de posición se reflejará, X y Z o bien Y y
Z.
En las siguientes descripciones de la generación de imagen especular se describe la
generación avanzada.

Plano de espejo
La función de generación de imagen especular genera imágenes especulares de todas las
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

posiciones (robtargets) del plano de espejo. Esto significa que la posición cuya imagen
especular se genera quedará en una posición simétrica en el lado contrario del plano, respecto

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 357
13 Descripciones de términos y conceptos
13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular?

Continuación

de la posición original. El plano de espejo es siempre el plano XY de una base de coordenadas

de objeto utilizada para la generación del plano de espejo. La base de coordenadas del objeto
se define con datos de objeto de trabajo, es decir, con el nombre MIRROR_FRAME.

xx0600002815

Ym, Xm Plano de espejo

A Base de coordenadas mundo
B Base de coordenadas de objeto de trabajo
p1 Punto original
p1_m Punto reflejado

Rutinas de generación de imagen especular

La generación de la imagen especular crea una copia de una rutina con imágenes especulares
de todas las posiciones (robtargets), respecto de un plano de espejo determinado. En general
se generarán las imágenes especulares de todos los datos de tipo robtarget utilizados en la

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

rutina, ya sean locales o globales. No supone ninguna diferencia si los datos de robtarget se
declaran como constantes (lo que debería ser), como persistentes o como variables normales.
No se generan imágenes especulares de ningún otro dato, por ejemplo de los tipos pos, pose,
orient, etc.
Los datos de generación de imagen especular sólo afectan al valor de inicialización, es decir
que no se tiene en cuenta ningún valor actual. Esto significa que si se ha definido una variable
de objetivo de robot sin ningún valor de inicialización, esta variable no se refleja.
La nueva rutina reflejada recibe un nuevo nombre (se propone un nombre predeterminado).
Todos los datos almacenados de tipo robtarget que se utilicen en la rutina se reflejan y
almacenan con un nuevo nombre (el nombre anterior, pero acabado en “_m”). Todos los datos
de robtarget inmediatos, mostrados con un “*”, de las instrucciones de movimiento se reflejan
también.

Continúa en la página siguiente

358 3HAC16590-5 Revisión: K
 13 Descripciones de términos y conceptos
13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular?

Continuación

Valores y argumentos reflejados

Al generar la imagen especular de una rutina, se analiza la nueva rutina para detectar los
posibles datos locales de tipo robtarget, declarados dentro de la rutina con un valor de
inicialización. Se reflejan todos los valores de inicialización de estos datos. A continuación,
se analiza la nueva rutina para detectar sentencias con uno o varios argumentos de tipo
robtarget.
Si se encuentran estas sentencias, tienen lugar las acciones siguientes:
• Si el argumento se programa con una referencia a una variable local o una constante,
este argumento no se tendrá en cuenta, dado que ya ha sido reflejado de la forma
descrita anteriormente.
• Si el argumento se programa con un dato de robtarget inmediato, mostrado con un
asterisco “*”, este valor se refleja directamente.
• Si el argumento se programa con una referencia a una variable global, persistente o
constante, definida fuera de la rutina con un valor de inicialización, se crea un
duplicado que se almacena en el módulo con un nuevo nombre (el nombre anterior,
pero acabado en “_m”). El valor de inicialización de este nuevo dato se refleja y a
continuación se cambia al nuevo nombre el argumento de la sentencia. Esto significa
que la lista de datos de módulo se amplía con varios datos de robtarget reflejados.
Los gestores de errores o los gestores de ejecución hacia atrás de la rutina no se reflejan.

Base de coordenadas de objeto de trabajo

Todas las posiciones que deben reflejarse dependen de una base de coordenadas de objeto de
trabajo en concreto (B en la figura anterior). Esto significa que las coordenadas de los datos
de robtarget se expresan respecto de esta base de coordenadas de objeto de trabajo. Además,
la posición reflejada depende de la misma base de coordenadas de objeto de trabajo.
Antes de la generación de la imagen especular, es necesario indicar este objeto de trabajo
específico. Este objeto de trabajo se utiliza como base de coordenadas de referencia para
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

todas las variables que desee reflejar.

Asegúrese de indicar el mismo objeto de trabajo que el utilizado originalmente al definir los
datos de robtarget y que se usó como parámetro de las instrucciones de movimiento. Si no se
ha utilizado ningún objeto de trabajo, debe indicarse wobj0.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 359
13 Descripciones de términos y conceptos
13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular?

Continuación

Orientación de las posiciones reflejadas

La orientación de una posición de robtarget se refleja también. Este reflejo de la orientación
puede hacerse de dos formas diferentes, ya sea reflejando los ejes X y Z o reflejando los ejes
Y y Z. El método utilizado, el eje X o Y (el eje Z siempre se refleja) depende de la herramienta
utilizada y cómo esté definido el sistema de coordenadas de la herramienta.

xx0600002816

Generación de imagen especular con los ejes X y Z.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

xx0600002817

Generación de imagen especular con los ejes Y y Z.

Configuraciones de brazo
La configuración de brazo no se refleja, lo que significa que tras la generación de la imagen
especular es necesario comprobarla cuidadosamente ejecutando la trayectoria en el modo
manual. Si es necesario cambiar la configuración de brazo, se hace manualmente y la posición
se corrige con un comando modpos.

Continúa en la página siguiente

360 3HAC16590-5 Revisión: K
 13 Descripciones de términos y conceptos
13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular?

Continuación

Ejemplo 1: Generación de imagen especular con un robot

Se desea crear una copia reflejada de la rutina org y almacenarla con el nombre mir. Todas
las posiciones dependen del objeto de trabajo, wobj3. El plano de espejo se conoce a partir de
tres posiciones del plano, p1, p2 y p3.
Una posición original de org, A, se refleja para dar lugar a A_m.

xx0600002818

A Posición original
A_m Posición reflejada
B Base de coordenadas de objeto wobj3
C Plano de espejo

Para realizar esta generación de imagen especular, es necesario definir en primer lugar el
plano de espejo. Para ello, cree un nuevo objeto de trabajo y asígnele un nombre (por ejemplo
mirror). A continuación, utilice los tres puntos de p1 a p3 para definir el sistema de
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

coordenadas del objeto con ayuda del robot. Este procedimiento se describe en Definición del
sistema de coordenadas del objeto de trabajo en la página 169, en el Manual del operador -
IRC5 con FlexPendant.
Tras hacerlo, es posible generar la imagen especular de la rutina org, usando wobj3 y ‘espejo’
como datos de entrada.

Continúa en la página siguiente

3HAC16590-5 Revisión: K 361
13 Descripciones de términos y conceptos
13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular?

Continuación

Ejemplo 2: Generación de imagen especular con dos robots

La rutina org fue creada con un robot y se debe generar su imagen especular para su uso en
otro robot. Suponga que se usa un robot de soldadura al arco, robot 1, para el lado izquierdo
de una carrocería de coche. Una vez terminado el programa para el lado izquierdo, es
necesario reflejarlo y volverlo a usar para el lado derecho con el robot 2.
El programa original, org, se programa respecto de un objeto de trabajo, wobj1, que está
definido con ayuda de tres puntos, A, B y C, en el lado izquierdo de la carrocería del coche.
El programa reflejado, mir, debe depender de un objeto de trabajo correspondiente, wobj1,
definido por los correspondientes puntos D, E y F del lado derecho de la carrocería del coche.
Wobj1 para el robot 2 se define con robot 2.
Recuerde que dado que los puntos D, E, F son imágenes reflejadas de los puntos A, B y C, el
objeto wobj1 para el robot 2 también se reflejará. Una de las consecuencias de hacerlo es que
el eje Z apuntará hacia abajo.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

xx0600002819

R1 Robot 1
R2 Robot 2
G Plano de espejo virtual
H wobj1 = base de coordenadas de espejo
J wobj1 para el robot 2
K Proyección de p1 en el plano XY
p1 Posición original
p1_m Posición reflejada

Tras la definición del objeto de trabajo, wobj1, toda la programación se realiza en esta base
de coordenadas. A continuación, se refleja el programa usando la misma base de coordenadas
wobj1 que la base de coordenadas de espejo. Cada posición, por ejemplo p1, se refleja en la
nueva posición p1_m.
A continuación, el programa reflejado se traslada el robot 2, utilizando el objeto de trabajo
wobj1 como se describía anteriormente. Esto significa que la posición reflejada, p1_m, estará
“dada la vuelta” como si hubiera sido reflejada en un plano de espejo “virtual” situado entre
los dos robots.

362 3HAC16590-5 Revisión: K

 13 Descripciones de términos y conceptos
13.10. ¿Qué es una matriz de datos?

13.10. ¿Qué es una matriz de datos?

Descripción general
Una matriz de datos es un tipo especial de variable: las variables normales pueden contener
un solo valor de dato, pero las matrices pueden contener varios.
Pueden describirse como tablas que pueden tener una o más dimensiones. Estas tablas pueden
rellenarse con datos (por ejemplo valores numéricos, cadenas de caracteres o variables) para
usarlos durante la programación o el manejo del sistema de robot.
A continuación se muestra un ejemplo de matriz tridimensional:

en0400001006

Esta matriz, denominada “Array”, se define con sus tres dimensiones, a, b y c. La dimensión
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

a tiene tres filas, la b tiene tres filas (columnas) y la c tiene dos filas. La matriz y su contenido
pueden escribirse como Array {a, b, c}.
Ejemplo 1: Array {2, 1, 1}=29
Ejemplo 2: Array {1, 3, 2}=12

3HAC16590-5 Revisión: K 363

13 Descripciones de términos y conceptos
13.10. ¿Qué es una matriz de datos?

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

364 3HAC16590-5 Revisión: K

 Index

A CalPendulum 237
ABB, menú 49 LoadIdentify 239
Absolute Accuracy memoria de tarjeta de medida serie 318
almacenamiento de datos 318 CalPendulum
acceso de escritura rutina de servicio 237
conceder 75 caracteres
mensaje 107 internacionales 105
rechazar 75 introducir 105
ajustar caracteres internacionales 105
HotEdit 201 cargas útiles
objetivos 200, 201 crear 175
posiciones 200, 201, 205 declaraciones 175
alimentación principal editar 176
apagar 19 editar las declaraciones 177
apagar 78 eliminar 178
archivos identificar 239
manejar 286 seleccionar 121
programas 179 visualizar las definiciones 176
archivos cfg 285 cerrar la sesión 112
archivos de configuración 285 conector 46
armarios 52 conector de puente 254
arranque en caliente 293 conexión
a la red 63
B conexión FlexPendant 60
barra de estado 49, 103 conexiones de red
barra de tareas 49 configurar 63, 291
base de coordenadas de la herramienta propiedades 99
definir 157 Configuración rápida
métodos 157 herramientas 139
prueba de reorientación 161 modo de ejecución 226
Boot Application modo de movimiento 139
parámetros 291 modo de velocidad 231
reiniciar 289 modo paso a paso 227
utilizar 289 objetos de trabajo 140
botón Avanzar 47 sistemas de coordenadas 140
botón Cerrar 49 tasks 232
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

botón de ejecución 47 configuración rápida

botón de ejecución de programas 47 incrementos 142
botón de inicio 47 unidad mecánica 137
botón de paro 47 configuración rápida, menú 49
botón de paro de emergencia contador de tiempo de calendario 238
FlexPendant 46 contador de tiempo de funcionamiento 238
botón de retroceso 47 controlador
Botón Motors ON 34 botones 57
botones controlador de doble armario 52
controlador 57 descripción general 52
botones programables propiedades 99
editar 340 puertos 57
B-Start 298 pulsador de paro de emergencia 29
un solo armario 52
C coordenadas de la base
calibración configuración predeterminada 125
4 puntos XZ 321 definición 125
base de coordenadas de la base 321 movimiento 125
calibración fina 316 coordenadas de la herramienta
cargar datos 314 configuración predeterminada 130
offset de calibración del motor 315 definición 129
pantalla táctil 342 movimiento 129
calibración, menú 93 coordenadas del objeto de trabajo
calibrar definición 128

3HAC16590-5 Revisión: K 365

Index

movimiento 128 acerca de 84

coordenadas mundo activar 272
definición 126 cambiar valores 269
movimiento 126 categorías 271
copia de seguridad desactivar 272
directorio 305 menú 84
importante 305 simular 269
menú, restaurar unidades 272
menú 92 E/S, entradas y salidas 267
parámetros de sistema 309 eje adicional
ruta predeterminada de archivos 325 definición 345
sistema 303 ejecución hacia atrás
C-Start 295 acerca de 229
[Link], archivo 284 limitaciones 228
cuentarevoluciones ejecución paso a paso 228
actualizar 312 ejes
cuentarrevoluciones figura 124
acerca de 135 seleccionar 123
desactivación de baterías 236 ejes adicionales
seleccionar 312 activar 221
cursor desactivar 221
acerca de 146 explicación, símbolos de seguridad 17
expresiones
D desplazamiento 210
datos de programa editar 214
editar 150 posiciones 210
menú 88
F
datos de temporizadores de servicio 285
declaraciones fecha y hora 337
ocultar 217 filtrar
desactivación de baterías acerca de 109
rutina de servicio 236 archivos 109
descargas electrostáticas programas 109
eliminación de daños 22 tipos de datos 109
equipos sensibles 22 firmware
punto de conexión de muñequera 22 regrabar flash 299

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

deshacer FlexPendant
instrucciones 191 botones de hardware 47
desplazamiento 108 cómo sostenerlo 47, 335
desplazamientos componentes principales 46
acerca de 209 conectar 60
descripción 210 conectar en funcionamiento 254
objeto de trabajo 169 conector 57
DHCP, servidor 63 conector de puente 254
Dirección IP desconectar 254
fija 64 descripción general 46
dirección IP girar 336
no utilizar ninguna dirección 63 Hot plug 254
obtener automáticamente 63 pantalla 49
direcciones de joystick pulsador de paro de emergencia 29
figura 124 regrabar flash 299
direcciones del joystick zurdos 47
acerca de 119 FlexPendant Explorer 83
bloquear 131 fondo
directorio de programas 179 cambiar 328
dispositivo de habilitación 28, 46 frenos de retención 21
utilizar 41, 222 G
E generación de imagen especular
E/S plano de espejo 357
qué es 357

366 3HAC16590-5 Revisión: K

 Index

rutinas 358 controlador 57

módulo de accionamiento 19, 58
H
módulo de control 19, 58
herramientas I-Start 297
alinear 213
Configuración rápida 139 J
configurar el sistema de coordenadas de la herramienta joystick 46
167 bloquear direcciones 131
crear 154
L
editar datos de la herramienta 162
editar las declaraciones 164 línea de base
editar las definiciones 163 concepto 206
eliminar 165 criterios para objetivos 206
fijas 166 LoadIdentify
hacerlas fijas 166 rutina de servicio 239
identificación de cargas 239 M
seleccionar 121
herramientas de control, descripción general 54 Main, rutina 145
herramientas, descripción general de herramientas de control manipuladores
54 definición 345
hold-to-run 28, 248 ManLoadIdentify
utilizar 42, 222 rutina de servicio 244
hold-to-run, botón 46 matriz
Hot plug 254 modificar posiciones 153
HotEdit 81, 201 memoria 282, 283
utilizar 205 memoria de programas 218
memoria RAM 283
I memoria RAM, figura 283
I/O Memoria USB 286
más comunes 338 memoria, ¿qué es? 282
señales de seguridad 273 mensajes de error 107
visualizar grupos 270 modificar posiciones 201
I/O más comunes descripción general 200
configurar 338 instancias de dato 150
idiomas matrices 153
cambiar 339 modo automático
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

instalados 99 acerca de 261

[Link], archivo 284 cambiar a 263
incompatibilidad modo de ejecución
hardware/software 299 configuración 226
iniciar sesión 112 configuración rápida 226
instancia de dato 88 modo de movimiento
instancia de datos 148 configuración predeterminada 120
instancias seleccionar 119
parámetros del sistema 307 modo de movimiento de reorientación 119
tipos de datos 148 modo de movimiento lineal 119
instrucciones modo de velocidad
cambiar el modo de movimiento 195 configuración 231
copiar argumentos 194 Configuración rápida 231
copiar y pegar 194 modo manual
cortar 195 acerca de 262
deshacer, rehacer 191 cambiar a 265
editar argumentos 192 modo manual a máxima velocidad
ejecución hacia atrás 228 acerca de 262
ejecutar desde una específica 224 cambiar a 266
expresiones 214 modo paso a paso
manejo de 191 configuración 227
marcar como comentario 195 Configuración rápida 227
tipos de datos y declaraciones 215 modos de movimiento
interruptor principal Configuración rápida 139
armario del controlador 19 ModPos 201

3HAC16590-5 Revisión: K 367

Index

Absolute Limit ModPos 200 opciones

módulo de accionamiento botón de Hot plug 57, 254
opciones 99 calibración con Levelmeter 93
propiedades 99 Calibration Pendulum 93
módulo de control contador de tiempo de funcionamiento 57
propiedades 99 controlador de doble armario 52
módulo de programa 145 instalación del software 77
módulo de sistema 145 instaladas 99
módulo principal 145 LEDs de la cadena de seguridad 57
módulos MultiMove 52, 116
cambiar el nombre 184 puerto de servicio 57
cargar 183 puerto USB 57
crear 182 RobotWare instalado 99
eliminar 185 SIS 285
guardar 184 toma de servicio 57
manejo de 182 opciones de software
posición espejo 199 instalar 77
movimiento orientación de la herramienta 160
acerca de 113 seleccionar 122
coordenadas de la base 125 orientación de la herramienta, definición 122
coordenadas de la herramienta 129
P
coordenadas del objeto de trabajo 128
coordenadas mundo 126 pantalla táctil 46, 49
coordinado 116 brillo y contraste 334
descripción general 68 calibrar 342
ejes adicionales 115 girar 336
ejes en el modo independiente 115 pantalla táctil imagen de fondo 328
herramienta estacionaria 129 parámetros de vista
restricciones 115 configurar 327
unidades mecánicas no calibradas 115 vistas de prueba adicionales 330
zonas mundo 115 parámetros del sistema
movimiento incremental configurar 307
ajuste de tamaño 133 guardar 309
ajustes de tamaño 134, 142 instancias 307
configuración rápida 142 paro de emergencia 23
definición 133 paro de protección 25

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

movimiento, menú 85 paro de seguridad 25
paros de emergencia
N recuperar 33
números de serie paso
almacenamiento de datos 318 avanzar 47
retroceder 47
O
persona zurda 336
objetivos personalizar 80
ajustar 81, 200, 201, 205 posición
modificar 200, 201 leer 135
mover a 212 posición espejo 197
reglas de asignación de nombres 331 posicionadores
objetos de trabajo definición 345
Configuración rápida 140 posiciones
crear 168 acerca de 135
declaraciones 168 ajustar 81, 201, 205
definir el sistema de coordenadas 169 desplazamiento 210
desplazamientos 169 exacta 135
editar datos de objetos de trabajo 172 modificar 200, 201
editar las declaraciones 173 mover a 212
eliminar 174 reglas de asignación de nombres 331
seleccionar 121 posiciones ajustar 200
offsets posiciones HotEdit 201
acerca de 209 programas
crear 210

368 3HAC16590-5 Revisión: K

 Index

acerca de los archivos 179 firmware 299

cambiar el nombre 181 FlexPendant 299
cargar 180 ordenador de ejes 299
crear 179 profibus 299
detener 248 tarjeta de interfaz de contactores 299
ejecución paso a paso 228 tarjeta de panel 299
eliminar 218, 220 unidad de accionamiento 299
guardar 181 rehacer
iniciar 245 instrucciones 191
manejo de 179 reiniciar
Multitasking 249 arranque en caliente 293
posición espejo 199 B-Start 298
ruta predeterminada de archivos 325 controlador 292
programas Multitasking C-Start 295
acerca de 249 descripción general 287
cargar, ejecutar y detener 249 I-Start 297
visualizar 250 menú 100
propiedades P-Start 296
conexiones de red 99 sistema 292
controlador 99 X-Start 294
módulo de accionamiento 99 resolución de problemas 256
módulo de control 99 resolvers
sistema 99 acerca de 135
sistemas 99 restaurar
P-Start 296 ruta predeterminada de archivos 325
puerto de servicio 57 sistema 304
puerto USB 57 resultado de cálculo 161
puertos robots
controlador 57 activar 221
puesta en marcha 66 definición 345
pulsador de paro de emergencia desactivar 221
controlador 29 sistema de robot 344
FlexPendant 29 RobotStudio
puntero de movimiento, MP 229 descripción general 53
puntero de movimiento, PM RobotWare
acerca de 146 opciones instaladas 99
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

puntero de programa, PP 229 rutas predeterminadas

acerca de 146 establecer 325
punto central de la herramienta Rutina 145
acerca de 154 rutina de entrada 145
definir 159 rutina de servicio 259
definir, punto central de la herramienta rutinas
resultado de cálculo 161 cambiar declaraciones 189
medir 162 copiar 189
TCP 154 crear 186
variaciones del área de trabajo 161 definir parámetros 187
punto de inserción, cambiar 105 ejecutar rutinas de servicio 233
puntos de aproximación 158 ejecutar una específica 225
puntos de elongador eliminar 189, 190
definir 160 manejo de 186
posición espejo 198
R rutinas de servicio
RAM, memoria 282, 284 bat_shutdown 236
RAPID 70 CalPendulum 237
RAPID, aplicación 144 ejecutar 233
RAPID, estructura 144 LoadIdentify 239
registro de eventos ManLoadIdentify 244
mensaje 98 ServiceInfo 238
menú 97
regrabar flash

3HAC16590-5 Revisión: K 369

Index

S U
seguridad, símbolos 17 UAS
señales configurar vistas 329
cambiar valores 269 unidad de disco duro 282
categorías 271 unidad de disco flash 282
simular 269 unidad de programación 46
visualizar 267 unidad de red local 282
señales de I/O de seguridad 273 unidad del operador 46
símbolos, seguridad 17 unidad mecánica
SIS, Service Information System configuración rápida 137
almacenamiento de datos 318 seleccionar 117, 137
contenido de la memoria RAM 285 unidad mecánica no calibrada 259
rutina de servicio 238 unidades
SIS, Sistema de Información de Servicio activar 272
contadores 238 desactivar 272
sistema unidades mecánicas
cargado 281 activar 221
copia de seguridad 303 activar automáticamente 91
descripción general 281 definición 345
eliminar actual 295 desactivar 221
iniciar 292 USB 286
iniciar y seleccionar 294
V
inicio sin software 289
instalar 290 ventana de operador 49
propiedades 99 ventana del operador 102
recuperar la configuración predeterminada 297 visualizar mensajes en programas 102
reiniciar 292 X
restaurar 304
seleccionar 292 X-Start 294
volver a almacenado 298 Z
sistema, actualizar 76
zona de retorno a la trayectoria 258
sistemas
zoom 108
propiedades 99
sistemas de coordenadas
Configuración rápida 140

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

SMB 318
T
tareas 144
cargar programa a 250
configurar 249
iniciar y detener 249
normales, estáticas, semiestáticas 249
panel de tareas 232, 333
tarjeta de medida serie
contenido de la memoria RAM 284
desactivación de baterías 236
tarjeta de medida serie, SMB 318
teclado en pantalla 105
teclas programables
editar 340
tipos de datos
cambiar el tipo 216
crear nuevos 148
editar 150
menú 88
visualizar 147
trayectoria
devolver a 258

370 3HAC16590-5 Revisión: K

 3HAC16590-5, rev K, es

ABB AB
Robotics Products
S-721 68 VÄSTERÅS
SUECIA
Teléfono: +46 (0) 21 344000
Fax: +46 (0) 21 132592