UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA
Técnicas de filtrado digital de señales
Identificación:
GL-AA-F-1
Guías de Prácticas de Número de
Revisión No.:
Páginas:
Laboratorio 2
6
Fecha Emisión:
2018/01/31
Laboratorio de:
Procesamiento Digital de Señales
Título de la Práctica de Laboratorio:
Técnicas de filtrado digital de señales
Elaborado por: Revisado por: Aprobado por:
Nelson Fernando Velasco Alexandra Velasco Vivas
Toledo
Docente T.C. Jefe Área de Robótica
Programa de Ingeniería Programa de Ingeniería
Mecatrónica Mecatrónica
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El uso no autorizado de su contenido así como reproducción total o parcial por cualquier persona o entidad, estará en
contra de los derechos de autor
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Técnicas de filtrado digital de señales
Control de Cambios
Fecha de
Descripción del Cambio Justificación del Cambio Elaboración /
Actualización
Adaptación a modalidad no Situación de clases 24/Julio/2020
presencial remotas Covid-19
Adaptación a modalidad Regreso a clases
21/Enero/2022
presencial presenciales
FACULTAD O UNIDAD ACADÉMICA:
Ingeniería
1. PROGRAMA:
Ingeniería Mecatrónica
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Técnicas de filtrado digital de señales
2. ASIGNATURA:
Procesamiento Digital de Señales - Laboratorio
3. SEMESTRE:
VII
4. OBJETIVOS:
○ Entender y aplicar los métodos para diseñar filtros digitales
convencionales y adaptativos.
○ Evidenciar la capacidad de los filtros digitales para suprimir las bandas
de frecuencia especificadas según el diseño.
○ Aplicar filtros digitales en una tarea real que involucre sensores.
5. MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS, SOFTWARE, HARDWARE O
EQUIPOS DEL LABORATORIO:
DESCRIPCIÓN (Material,
reactivo, instrumento, software, CANTIDAD UNIDAD DE MEDIDA
hardware, equipo)
Computador 1 Unidad
Software de desarrollo
1 Unidad
(Python, C/C++)
Software de simulación
1 Unidad
(MATLAB)
Osciloscopio 1 Unidad
Generador de ondas 1 Unidad
Fuente de potencia 1 Unidad
6. MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS, SOFTWARE, HARDWARE O
EQUIPOS DEL ESTUDIANTE:
DESCRIPCIÓN (Material,
reactivo, instrumento, software, CANTIDAD UNIDAD DE MEDIDA
hardware, equipo)
Microcontrolador de 32 bits
1 Unidad
STM32 y/o ESP32
Sensor inercial Mínimo 2 Unidad
Amplificadores operacionales Mínimo 3 Unidad
Moto-Reductor DC con encoder 2 Unidad
Componentes electrónicos - -
7. PRECAUCIONES CON LOS MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS
Y EQUIPOS A UTILIZAR:
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Los equipos solicitados al auxiliar del laboratorio serán devueltos en las mismas
condiciones en que se recibieron.
8. PROCEDIMIENTO, MÉTODO O ACTIVIDADES:
Esta práctica está dividida en 3 partes:
• Filtrado de señales periódicas.
• Filtrado de las señales de los sensores.
• Brazo robótico planar 2DOF.
La presente práctica se debe realizar en grupos de trabajo conformados por
máximo 6 personas
Las actividades por realizar se deben distribuir entre el equipo de trabajo de
acuerdo con los siguientes escenarios o roles de trabajo:
-Electrónica y acondicionamiento de sensores.
-Sistemas de comunicación y programación de microcontroladores.
-Modelamiento, diseño y construcción de brazo robótico 2DOF.
-Codificación y desarrollo de aplicativo en el PC.
Los miembros del equipo se deben distribuir en los diferentes escenarios o
roles de trabajo y cada uno será responsable del avance en su frente de
trabajo. Todos los miembros del equipo de trabajo son responsables de la
integración final de las etapas planteadas, así como de la presentación de
los avances.
ACTIVIDADES PRELIMINARES
● De la práctica anterior, verifique con el osciloscopio la frecuencia de muestreo
(500 muestras/s) mediante la generación de un pulso cada vez que se
capture un dato. También verifique la correcta captura y transmisión de datos
al computador.
● Revise el funcionamiento y recepción de datos en el PC de los sensores
utilizados en la práctica anterior. Considere las respectivas calibraciones de
los sensores y sus transformaciones para obtener los valores correctos de
las variables físicas.
FILTRADO DE SEÑALES PERIODICAS
La primera técnica de filtrado digital de señales a implementar es el uso de filtros
digitales convencionales.
Diseño de filtros digitales
● Desde el generador de señales, realice la configuración necesaria para
generar señales sinusoidales con diferentes frecuencias y amplitudes. Las
frecuencias de las señales generadas deben estar entre 50 y 200 Hz.
Digitalice y almacene los datos en diferentes archivos de texto o csv.
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● Genere los coeficientes de filtros digitales FIR e IIR usando las herramientas
de MATLAB. Considere las siguientes características para el diseño de los
filtros
Tipo de filtro Frecuencia de Ganancia banda Ancho banda
corte rechazada transición
Pasa-bajos 100 Hz < -50 dB 30 Hz
Pasa-banda 80-120 Hz < -40 dB 20 Hz
● Aplicando herramientas de análisis en MATLAB observe la respuesta en
frecuencia y en fase de los filtros diseñados. Compruebe las características
de los filtros, en caso de que no se ajusten a lo solicitado vuelva a la etapa
de diseño.
Simulación en MATLAB: Usando datos digitalizados previamente, compruebe que
las propiedades solicitadas se cumplen (atenuación) al aplicar los filtros a los datos
capturados.
Aplicación en línea: Implemente los filtros en el microcontrolador y lleve a cabo el
filtrado de señales obtenidas desde el generador de señales. Puede observar el
resultado de la acción de los filtros en los datos capturados en el PC o mediante la
reconstrucción de la señal (ver guía anterior).
Experimento:
Evidencie la atenuación de las señales en diferentes frecuencias según el diseño
de los filtros.
● Comportamiento en ganancia: El principal objetivo de un filtro es atenuar
señales o armónicos dentro de un cierto an cho de banda. Debe comparar las
señales antes y después del filtro tanto en simulación como en línea. De
acuerdo con lo observado llene la siguiente tabla:
Mediciones en línea Mediciones simulación
Frecuencia Entrada Salida Entrada Salida
Amplitud (V) Amplitud (V) Amplitud (V) Amplitud (V)
Una vez haya completado la tabla usando diferentes valores de frecuencia, revise
los valores de amplitud. Si hay discrepancias, revise las posibles fallas y corríjalas.
Luego responda lo siguiente:
¿Qué diferencias de desempeño encuentra entre los filtros FIR e IIR? Explique.
¿Cuál tipo de filtro (IIR y FIR) se logró aju star mejor a los requerimientos? Explique.
Establezca los requerimientos computacionales de los filtros (Ocupación de
memoria, tiempo de cómputo, etc.) ¿Cuál tipo de filtro tiene mayor costo
computacional? Explique.
Con base en los resultados observados ¿Cuál tipo de filtros (FIR o IIR) tiene mayor
aplicabilidad en ingeniería mecatrónica? Explique.
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● Comportamiento en fase (opcional): Recuerde que los filtros digitales pueden
tener fase lineal (FIR) y fase no lineal (IIR). Usando el osciloscopio mida el
desfase entre la señal del generador de onda y la señal reconstruida, tome
el dato en milisegundos (ms) y haga la conversión a grados (grad) teniendo
como base el periodo de la señal analizada. Tenga presente que el sistema
de digitalización genera un desfase por el muestreo y reconstrucción (ver
práctica 1). Registre los resultados en la siguiente tabla, agregue las filas
necesarias de acuerdo con las señales de prueba que haya considerado.
Tipo de filtro Filtro FIR Filtro IIR
Método de
PWM DAC PWM DAC
reconstrucción
Frecuencia Desfase Desfase Desfase Desfase
ms grad ms grad ms grad ms grad
Observe y analice los resultados. Responda lo siguiente
• ¿Se obtiene el resultado esperado según el tipo de filtro y método de
reconstrucción? Explique las causas de los resultados obtenidos.
FILTRADO DE LAS SEÑALES DE LOS SENSORES
Tomando como base la práctica anterior capture señales de los diferentes canales
del sensor inercial y del encoder. De ser necesario ajuste la frecuencia de muestreo
a un valor conveniente a las características de los sensores y del sistema de
captura. Lleve a cabo el análisis frecuencial de las señales capturadas mediante la
FFT en MATLAB. Determine las bandas de frecuencia tanto del ruido como de las
señales relativas al movimiento.
Resultados del análisis en frecuencia:
Requerimientos de filtrado:
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Filtros convencionales:
● Defina los requerimientos para filtros convencionales (FIR o IIR) que permitan
reducir lo mejor posible el ruido sin afectar la integridad de la información de
interés.
● Diseñe y aplique en simulación usando datos capturados previamente el filtro
digital, verifique si se cumplen las especificaciones que consideró.
● Implemente el filtro en el microcontrolador y valide el funcionamiento del
sistema de captura y filtrado sobre la señal capturada en línea.
Filtros alternativos:
● Diseñe una estrategia de filtrado para cada tipo de filtro alternativo (media
móvil, autorregresivo, adaptativos) buscando eliminar el ruido de las señales.
● Realice simulaciones en MATLAB sobre datos reales de su estrategia y
evalúe el desempeño. De ser necesario haga los ajustes y/o rediseños
necesarios.
● Implemente las estrategias de filtrado en el microcontrolador. Realice la
captura de señales para hacer una evaluación del desempeño en línea con
el sensor.
Experimento:
Una vez haya implementado las estrategias de filtrado (convencional y alternativas)
haga la evaluación de desempeño de los métodos. Para ello identifique las
siguientes características de las señales de los sensores antes de filtrar
Tipo de Ancho de Señal Ruido
sensor banda Banda Amplitud Banda Amplitud
Luego diligencie una nueva versión de la tabla anterior pero después de filtrar las
señales con cada técnica. Con la información recopilada responda:
• ¿En qué banda se observan los mayores cambios al aplicar los métodos de
filtrado? Y ¿En qué consisten los mencionados cambios?
• Tomando en cuenta las diferencias en el filtrado de las señales, ¿Cual
considera que es la técnica con mejor resultado?
• Haga mediciones de tiempos de cómputo de cada una de las estrategias de
filtrado, ¿Cuál de las técnicas es más eficiente en cuanto a tiempo de
cómputo?
• Revise el espacio ocupado por la implementación en la memoria del
microcontrolador, ¿Cuál estrategia ocupa menos y cual ocupa más memoria
de programa?
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Determine cuál de los métodos de filtrado (convencional o alternativos) presenta un
mejor equilibrio entre desempeño y costos computacionales teniendo en cuenta la
magnitud de ruido eliminado, tiempo de cómputo y consumo de recursos, etc.
BRAZO ROBÓTICO PLANAR 2DOF
Para esta parte de la práctica el equipo de trabajo debe diseñar y construir un brazo
robótico planar de 2 grado de libertad (2DOF). Este brazo consta de 2 eslabones y
2 articulaciones de rotación. El brazo se mueve sobre un plano horizontal con lo que
los ejes de las articulaciones son perpendiculares a este. Considere el siguiente
esquema para el diseño y la construcción:
Actuación del brazo: Para el movimiento de las articulaciones se deben emplear
motores DC con reductor. A cada motor se le aplicará señal PWM para lograr que
estos se muevan. Para cada motor se debe acoplar un encoder ya sea directamente
al eje del motor o a la salida del reductor.
Sensórica del brazo: Se debe medir el movimiento del brazo utilizando una central
inercial ubicada en el extremo del segundo eslabón y los encoders acoplados a los
motores. Opcionalmente puede aplicar potenciómetros a cada articulación para
medir los ángulos relativos de cada articulación.
Tratamiento de las señales de los sensores: El equipo de trabajo debe analizar las
señales de los sensores mencionados antes y determinar características como
ancho de banda, amplitud, presencia de ruido, etc. Y en consecuencia diseñar
métodos para disminuir el ruido sin afectar significativamente las propiedades de la
información.
Control de bajo nivel (opcional): Se sugiere, pero no es obligatorio, aplicar una
estrategia de control sobre cada uno de los motores de las articulaciones para
garantizar un funcionamiento preciso.
El equipo debe desarrollar un programa en el PC desde el cual se envían datos con
la velocidad angular para cada motor del robot. El mismo programa debe recoger
los datos capturados por los sensores incorporados en el brazo robótico y
almacenarlos en archivos de texto o csv.
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Experimento:
Una vez ensamblado el brazo robótico con sensores y actuadores proceda a
programar rutinas de movimiento controlado (velocidades y posiciones conocidas),
posteriormente capture los datos de los sensores de varias iteraciones de las rutinas
de movimiento. Usando el modelo cinemático del brazo robótico (entregado por el
docente) calcule la posición final del extremo del brazo robótico para cada
trayectoria o movimiento diseñado. Luego de cada iteración haga la medición de la
posición final del brazo robot. Debe generar un modelo de estimación de la posición
a partir de los datos capturados desde los sensores, debe aplicar técnicas de filtrado
sobre los datos (ver secciones anteriores). Llene la siguiente tabla con la
información solicitada:
Iteración Posición final Posición final real Posición final
deseada estimada
x y x y x y
Calcule el error entre la posición estimada y la real. Explique las razones de
diferencias entre las diferentes columnas y explique las causas de tales diferencias.
9. RESULTADOS ESPERADOS:
Del desarrollo de esta práctica se espera que los estudiantes alcancen los
siguientes resultados de aprendizaje:
○ Hace uso de criterios de ingeniería para crear y aplicar sistemas de
digitalización de señales.
○ Aplica técnicas de procesamiento de señales a diferentes tipos de señales de
tiempo discreto identificando sus propiedades.
○ Aplica y desarrolla algoritmos de filtrado de señales para eliminar o disminuir el
ruido y extraer información útil.
○ Realiza informes escritos u orales usando adecuadamente lenguaje propio de
ingeniería.
○ Realiza pruebas y experimentos con datos reales y/o simulados usando
herramientas de ingeniería.
○ Interpreta resultados experimentales para resolver problemas de procesamiento
de señales.
El desarrollo de la práctica tomará cinco semanas. A continuación, se hace una
relación del avance que se espera que el equipo de trabajo alcance para cada
semana
Semana Avance Entregable
6 Diseño brazo planar 2DOF. N/A
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7 Diseño y simulación de filtros digitales Sustentación y/o
(matlab). Presentación oral.
Construcción de brazo planar 2DOF.
8 Implementación de filtros digitales N/A
(microcontolador).
Filtrado de señales periódicas on-line.
Construcción brazo planar 2DOF.
9 Filtrado de señales de sensores. Sustentación y/o
Instrumentación y funcionamiento brazo presentación oral.
planar 2DOF.
10 Programación de movimiento del brazo N/A
2DOF.
11 Presentación brazo robótico 2DOF. Sustentación y/o
presentación oral.
Informe final.
10. CRITERIO DE EVALUACIÓN A LA PRESENTE PRÁCTICA:
○ Correcta aplicación de las estrategias de filtrado a las señales periódicas y
de los sensores mencionados en la presente guía.
○ Diseño y funcionamiento del brazo planar 2DOF.
○ Operación del robot.
○ Conclusiones sobre la práctica.
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