FACULTAD DE INGENIERÍAS Y CIENCIAS APLICADAS

Trabajo de fin de Carrera titulado:

Evaluación de un Prototipo de Prótesis de Mano y Antebrazo Ergonómicamente Diseñada a

Nivel Conceptual. Movimiento Mediante Señales Neuronales

Realizado por:

Juan Andrés Cueva Uquillas

Director del proyecto:

Directora Ing. Diana Belén Peralta Zurita, [Link].

Como requisito para la obtención del título de:

Magister en Diseño Mecánico

Mención Fabricación de Autopartes de Vehículos

QUITO, febrero 28 del 2023.

 DECLARACIÓN JURAMENTADA.

Yo, Juan Andrés Cueva Uquillas, ecuatoriano, con cédula de ciudadanía 110409341-2,

declaro bajo juramento que el trabajo aquí desarrollado es de mi autoría, que no ha sido

previamente presentado anteriormente para ningún grado a calificación profesional; y se basa en

las referencias bibliográficas descritas en este documento.

A través de esta declaración, cedo los derechos de propiedad intelectual a la

UNIVERSIDAD INTERNACIONAL SEK, según lo establecido por la Ley de Propiedad

Intelectual, por su reglamento y por la normativa institucional vigente.

JUAN ANDRES CUEVA UQUILLAS

C.I.: 110409341-2
 DECLARACIÓN DEL DIRECTOR DE TESIS

Declaro haber dirigido este trabajo a través de reuniones periódicas con el estudiante,

orientando sus conocimientos y competencias para un eficiente desarrollo del tema escogido y

dando cumplimiento a todas las disposiciones vigentes que regulan los Trabajos de Titulación.

----------------------------------------

Ing. Diana Belén Peralta Zurita

Master en Sistemas De Manufactura

 LOS PROFESORES INFORMANTES:

DIEGO PATRICIO GONZÁLEZ SACOTO

JAIME VINICIO MOLINA OSEJOS

Después de revisar el trabajo presentado lo han calificado como apto para su defensa oral
ante el tribunal examinador.

__________________________ __________________________

Ing. Diego Patricio González Sacoto Mg. Ing. Jaime Vinicio Molina Osejos [Link].

Quito, 28 de febrero de 2023

 DECLARACIÓN DE AUTORÍA DEL ESTUDIANTE

Declaro que este trabajo es original, de mi autoría, que se han citado las fuentes

correspondientes y que en su ejecución se respetaron las disposiciones legales que protegen los

derechos de autor vigentes.

--------------------------------------------------

JUAN ANDRES CUEVA UQUILLAS

C.I.: 110409341-2
 Índice de Contenido

Índice de Contenido ............................................................................................................ 6

Índice de Figuras ................................................................................................................. 9
Índice de Tablas ................................................................................................................ 14
Índice de Anexos............................................................................................................... 17
Abreviaturas. ..................................................................................................................... 18
Resumen............................................................................................................................ 19
Abstract. ............................................................................................................................ 20
Introducción. ..................................................................................................................... 21
Antecedentes. ................................................................................................................ 21
Planteamiento del Problema. ......................................................................................... 22
Justificación. .................................................................................................................. 27
Hipótesis. ....................................................................................................................... 28
Objetivo General. .......................................................................................................... 28
Objetivos Específicos. ................................................................................................... 29
Estado del Arte. ................................................................................................................. 29
Niveles de mutilación. ................................................................................................... 29
Tipos de prótesis............................................................................................................ 32
Elementos prostéticos de tipo estéticos. .................................................................... 32
Elementos prostéticos de tipo Mecánicas. ................................................................. 33
Elementos prostéticos de tipo Eléctricos. .................................................................. 34
Elementos prostéticos de tipo Neumáticas: ............................................................... 35
Elementos prostéticos de tipo Mioeléctricas: ............................................................ 36
Componentes principales de una prótesis de mano y antebrazo. .................................. 37
Funciones básicas de una prótesis de mano y antebrazo. .............................................. 37
Anatomía mano humana................................................................................................ 39
Componentes de la estructura ósea de la mano humana. .......................................... 40
Componentes de la estructura muscular de la mano humana. ................................... 43
Articulaciones de la “muñeca” humana..................................................................... 44
Amplitud de movimiento falanges y muñeca. ............................................................... 47
Fuerza en articulaciones. ............................................................................................... 48
Adquisición de Señales EMG ....................................................................................... 48
 Amplificación de señales. .......................................................................................... 49
Filtrado de señales. .................................................................................................... 56
Extracción de señales EMG. ...................................................................................... 60
Clasificación de las señales EMG. ............................................................................ 63
Etapa de Control. ........................................................................................................... 66
Electrodo de superficie. ............................................................................................. 67
Actuadores. ................................................................................................................ 69
Cinemática. .................................................................................................................... 70
Cinemática directa. .................................................................................................... 71
Parámetros de Denavit-Hartenberg. .......................................................................... 71
Matriz de transformación homogénea. ...................................................................... 72
Ingeniería Inversa aplicada al diseño de productos ....................................................... 73
Escaneado 3D por nube de Puntos. ............................................................................... 74
Impresión 3D FDM. ...................................................................................................... 75
Simulación CAE............................................................................................................ 81
Propiedades del material ácido poliláctico (PLA)......................................................... 83
Normativa para ensayos de tracción de plásticos rígidos y semirrígidos. ..................... 84
Metodología. ..................................................................................................................... 85
Elección de materiales. .................................................................................................. 87
Métodos AHP para selección de materiales prótesis. ................................................ 87
Antropometría mano y antebrazo. ................................................................................. 94
Análisis mecánico de prótesis. .................................................................................... 100
Representación esquema cinemático mano humana. .............................................. 100
Cinemática directa del prototipo prostético. ............................................................ 102
Diseño CAD. ............................................................................................................... 114
Escaneado 3D. ......................................................................................................... 114
Diseño de encaje y antebrazo. ................................................................................. 115
Diseños mano prostética. ......................................................................................... 122
Análisis dinámico dedos.............................................................................................. 124
Análisis estático FEM. ................................................................................................ 127
Simulaciones. .............................................................................................................. 130
Construcción................................................................................................................ 149
Resultados. ...................................................................................................................... 152
Resultados encuestas requerimientos de diseño. ......................................................... 152
Resultados propiedades mecánicas PLA ..................................................................... 154
Diseño del experimento ........................................................................................... 154
Resultados propiedades mecánicas ABS..................................................................... 156
Resultados análisis FEM Hyperworks. ....................................................................... 158
Diseño del experimento ........................................................................................... 158
Resultados Diseño Prototipo ....................................................................................... 162
Discusión de los resultados ............................................................................................. 164
Conclusiones. .................................................................................................................. 166
Recomendaciones. .......................................................................................................... 168
Referencias bibliográficas. .............................................................................................. 169
Anexos. ........................................................................................................................... 173
Anexo A. Código MATLAB Denavit Hartenberg. ..................................................... 173
Matrices normalizadas Denavit Hartenberg dedo pulgar. ....................................... 175
Matrices normalizadas Denavit Hartenberg dedo índice. ........................................ 177
Matrices normalizadas Denavit Hartenberg dedo medio. ....................................... 179
Matrices normalizadas Denavit Hartenberg dedo anular. ....................................... 181
Matrices normalizadas Denavit Hartenberg dedo meñique. .................................... 185
Anexo B. Encuesta. ..................................................................................................... 188
Anexo C. Interfaz gráfica GUI MATLAB. ................................................................. 189
Anexo D. Plano mano prostética. ................................................................................ 201
Anexo E. Plano antebrazo prostético. ......................................................................... 202
 Índice de Figuras

Figura 1 Estadísticas de discapacidad Ecuador 2022 ...................................................... 21

Figura 2 Envíos y pronósticos globales de impresoras 3D industriales. .......................... 25

Figura 3 Niveles de amputación ........................................................................................ 30

Figura 4 Nivel de amputación extremidad superior ......................................................... 31

Figura 5 Prótesis de miembro superior estética ............................................................... 32

Figura 6 Elemento prostético de tipo mecánico. ............................................................... 33

Figura 7 Elemento prostético de tipo eléctrico. ................................................................ 34

Figura 8 Elemento prostético de tipo neumático. ............................................................. 35

Figura 9 Elemento prostético de tipo Mioeléctrica........................................................... 36

Figura 10 Disposición anatómica de la mano humana. ................................................... 39

Figura 11 Huesos que componen la estructura osea de la mano humana........................ 40

Figura 12 Huesos del Carpo ............................................................................................. 41

Figura 13 Huesos Falanges .............................................................................................. 42

Figura 14 Músculos y tendones mano humana ................................................................. 43

Figura 15 Sección coronal: visión doral muñeca mano humana ..................................... 44

Figura 16 Articulación Metacarpofalángica .................................................................... 45

Figura 17 Articulaciones de las falanges .......................................................................... 46

Figura 18 Símbolo eléctrico y terminales de un amplificador operacional...................... 50

Figura 19 Configuración no Inversora de Amplificador Operacional ............................. 51

Figura 20 Configuración Amplificador de Instrumentación ............................................. 54

Figura 21 Respuesta Ideal en Frecuencia de Filtros ........................................................ 58

Figura 22 Comportamiento de un filtro a)Butterworth b)Chebyshev ............................... 59

 Figura 23 Problema del Coctel de Fiesta Representación del ICA. ................................. 61

Figura 24 Estructura de un MLP ...................................................................................... 64

Figura 25 Ejemplo Aplicación Algoritmo K-NN ............................................................... 66

Figura 26 Funcionamiento de un sistema de control de protesis mediante adquisición de

señales EMG. ................................................................................................................................ 67

Figura 27 Esquema de descomposición de señales electromiográficas de superficie. ..... 67

Figura 28 Posicionamiento de UCS (sistema de coordenadas) en juntas de brazo

robótico de 3 GDL. ....................................................................................................................... 72

Figura 29 Fases proceso de Ingeniería inversa ................................................................ 73

Figura 30 Fases de escaneo 3D ........................................................................................ 75

Figura 31 Proceso de Impresión 3D ................................................................................. 76

Figura 32 Soportes Impresion 3D ..................................................................................... 77

Figura 33 Impresora 3D Ender 6 ...................................................................................... 78

Figura 34 Patrones y Porcentajes de Relleno Impresion 3D FDM .................................. 79

Figura 35 Alturas de capa, acabado superficial ............................................................... 81

Figura 36 Resultado de análisis CAE ANSYS ................................................................... 82

Figura 37 ASMT D638-14 Specimen Dimensions for Thickness, T, mm (in.) .................. 84

Figura 38 Diagrama de flujo metodología para la Evaluación de un Prototipo de Prótesis

de Mano y Antebrazo Ergonómicamente Diseñada a Nivel Conceptual. Movimiento Mediante

Señales Neuronales. ...................................................................................................................... 86

Figura 39 Problema Inicial de Selección de Materiales para Método AHP .................... 88

Figura 40 Matriz de Comparación Criterios Densidad y Precio. .................................... 91

 Figura 41 Matriz de Comparación de criterios Módulo de Young y Resistencia a la

Tracción. ....................................................................................................................................... 92

Figura 42 Matriz de Comparación de Criterios Elongación y Dureza Rockwell. ............ 92

Figura 43 Matriz de Comparación de Coeficiente de Expansión Térmica. ...................... 93

Figura 44 Toma de medidas físicas para fabricación de prótesis de mano y antebrazo .. 94

Figura 45 Dimensiones antropométricas mano según norma DIN 33402-2 .................... 95

Figura 46 Medición de ángulos entre eslabones oseos del metacapo de la mano humana

....................................................................................................................................................... 97

Figura 47 Esquema de modelo del diseño prostètico propuesto..................................... 101

Figura 48 Configuraciones de Falanges. ........................................................................ 105

Figura 49 Proceso de modelamiento con escaneo 3D .................................................... 115

Figura 50 Usuario final prótesis de mano y antebrazo................................................... 116

Figura 51 Obtención molde Alginato .............................................................................. 117

Figura 52 Desmolde para encaje .................................................................................... 118

Figura 53 Cambio formato STL a OBJ Recap Photo Autodesk. ..................................... 119

Figura 54 Solido con malla cuadrada. ............................................................................ 119

Figura 55 Cambio solido malla cuadrada a t-spline. ..................................................... 120

Figura 56 Creación de superficies de contorno para socket. ......................................... 120

Figura 57 Diseño Encaje Prótesis................................................................................... 121

Figura 58 Diseño Bastidor Prótesis ................................................................................ 121

Figura 59 Diseño final antebrazo prótesis ...................................................................... 122

Figura 60 Mano Prostética 18 GDL ............................................................................... 123

 Figura 61 Juntas cilíndricas articulaciones falanges dedos índice, medio, anular y

meñique ....................................................................................................................................... 124

Figura 62 Movimiento de flexión falanges mano ............................................................ 124

Figura 63 Elemento rígido para estudio de movimiento ................................................. 125

Figura 64 Desplazamiento a velocidad constante .......................................................... 125

Figura 65 Fuerza Máxima Análisis FEM........................................................................ 126

Figura 66 Velocidad Máxima FEM................................................................................. 126

Figura 67 Importación modelo antebrazo formato IGES ............................................... 127

Figura 68 Selección de apoyos y nodos de carga antebrazo. ......................................... 128

Figura 69 Desplazamiento máximo cargas aplicadas antebrazo. .................................. 129

Figura 70 Importación modelo mano formato IGES. ..................................................... 129

Figura 71 Desplazamiento máximo cargas aplicadas mano. ......................................... 130

Figura 72 Esquema lógico de la metodología aplicada.................................................. 131

Figura 73 Características Sensor EMG Myoware Sen-13723 ........................................ 134

Figura 74 Vista frontal y posteiror para la ubicación de electrodos .............................. 134

Figura 75 Preparación de la superficie dermal. ............................................................. 135

Figura 76 Circuito de adquisición de la señal, pre amplificado y amplificado .............. 138

Figura 77 Diagrama de filtrado con valores nominales ................................................. 139

Figura 78 Rectificador de Precisión de onda completa con valores nominales ............. 140

Figura 79 Fuente de alimentación .................................................................................. 142

Figura 80 Fuente estable de referencia .......................................................................... 142

Figura 81 Generación de modelo SIMSCAPE MULTIBODY ........................................ 143

Figura 82 Mecanismos de 18 GDL mano robótica SIMULINK ..................................... 144

 Figura 83 Simulación Mano robótica 18 GDL ............................................................... 144

Figura 84 Bloques de control mano robótica SIMSCAPE MULTIBODY. ..................... 145

Figura 85 Interfaz Simulink prótesis mano. .................................................................... 146

Figura 86 Posición de reposo mano prostética............................................................... 146

Figura 87 Posición de agarre lateral mano prostética ................................................... 147

Figura 88 Posición de agarre cilíndrico expandido mano prostética. ........................... 147

Figura 89 Posición de agarre cilíndrico cerrado mano prostética. ............................... 148

Figura 90 Posición de agarre de presición mano prostética. ......................................... 148

Figura 91 Posición de agarre de tecleo mano prostética. .............................................. 149

Figura 92 Proceso de Manufactura impresión 3D FDM. ............................................... 150

Figura 93 Resultados de encuestas. ................................................................................ 152

Figura 94 Configuración FEM mallado triangular. ....................................................... 159

Figura 95 Resultados Análisis FEM mallado Triangular. .............................................. 160

Figura 96 Configuración FEM mallado Cuadrado. ....................................................... 161

Figura 97 Resultados Análisis FEM mallado cuadrado. ................................................ 162

Figura 98 Prototipo prótesis de mano y antebrazo ergonómicamente diseñada a nivel

conceptual ................................................................................................................................... 163

Figura 99 Ubicación interna servomotores prototipo prótesis de mano y antebrazo. .. 163

Figura 100 Prototipo acople ajustable. .......................................................................... 164

Figura 101 Interfaz Simulink prótesis mano. .................................................................. 189

 Índice de Tablas

Tabla 1 Prioridades de Diseño del Consumidor Adulto ................................................... 23

Tabla 2 Clasificación Movimientos Therblig .................................................................... 37

Tabla 3 Rango de Amplitud en Articulaciones Mano ....................................................... 47

Tabla 4 Fuerza y torque calculados para diferentes pesos. ............................................. 48

Tabla 5 Fuentes de señales bioeléctricas......................................................................... 68

Tabla 6 Especificaciones Impresora 3D Ender 6 FDM CREALITY................................. 78

Tabla 7 Limite de Fluencia o Lìmite Elástico (MPa) ....................................................... 79

Tabla 8 Propiedades Mecánicas PLA ............................................................................... 83

Tabla 9 Numero de probetas ensayo PLA y ABS. ............................................................. 84

Tabla 10 Criterios para Matriz de Decisión ..................................................................... 87

Tabla 11 Matriz A de comparación de criterios ............................................................... 88

Tabla 12 Pesos de Criterios Calculados........................................................................... 89

Tabla 13 Matriz B de prioridades ..................................................................................... 89

Tabla 14 Valores Vector (AXB) nmax. .............................................................................. 90

Tabla 15 Razón de consistencia ........................................................................................ 90

Tabla 16 Matriz de Resultados AHP. ................................................................................ 93

Tabla 17 Medidas Antropométricas para diseño de prótesis de mano y antebrazo ......... 95

Tabla 18 Nomenclatura Eslabones Mano ......................................................................... 98

Tabla 19 Dimensiones Anatómicas Mano Carpograma Usuario. .................................... 98

Tabla 20 Orientación falanges metacarpianos carpograma usuario. .............................. 99

Tabla 21 Coordenadas de los vectores de orientación. .................................................... 99

 Tabla 22 Nomenclatura de eslabones y articulaciones de la cadena cinemática mano

prostética..................................................................................................................................... 102

Tabla 23 Parámetros Denavit-Hartenberg para dedos trifalángicos TIPO A. .............. 105

Tabla 24 Parámetros Denavit-Hartenberg para dedos trifalángicos TIPO B. .............. 106

Tabla 25 Parámetros Denavit-Hartenberg para dedos trifalángicos TIPO C. .............. 106

Tabla 26 Declaratoria variables en MATLAB del modelo prostético de mano. ............ 107

Tabla 27 Ecuaciones de posición cadena cinemática pulgar. ........................................ 109

Tabla 28 Ecuaciones de posición cadena cinemática índice. ......................................... 110

Tabla 29 Ecuaciones de posición cadena cinemática medio. ........................................ 111

Tabla 30 Ecuaciones de posición cadena cinemática anular. ........................................ 112

Tabla 31 Ecuaciones de posición cadena cinemática meñique. ..................................... 113

Tabla 32 Características Técnicas GoSCAN20 .............................................................. 114

Tabla 33 Lista de Materiales para moldes de fabricación de encaje y antebrazo. ........ 116

Tabla 34 Resultados de análisis dinámico ...................................................................... 127

Tabla 35 Comparación electrodos .................................................................................. 133

Tabla 36 Artefactos que afectan la lectura de EMG....................................................... 136

Tabla 37 Artefactos que afectan la lectura de EMG....................................................... 136

Tabla 38 Costos de manufactura prótesis PLA............................................................... 150

Tabla 39 Costos de manufactura prótesis ABS ............................................................... 151

Tabla 40 Costos de manufactura prótesis RESINA ........................................................ 151

Tabla 41 Factores y niveles experimento impresión PLA .............................................. 154

Tabla 42 Resultados Ensayos de tracción PLA-ASTMD 638 ......................................... 155

Tabla 43 Esfuerzos máximos de tracción y límite de fluencia PLA. ............................... 156

Tabla 44 Resultados Ensayos de tracción ABS-ASTMD 638 ......................................... 157

Tabla 45 Esfuerzos máximos de tracción y límite de fluencia ABS. ............................... 157

Tabla 46 Factores y niveles experimento para validaciòn Analisis FEM ...................... 158
 Índice de Anexos

Anexo A. Código MATLAB Denavit Hartenberg. ......................................................... 173

Anexo B. Encuesta. ......................................................................................................... 188

Anexo C. Interfaz gráfica GUI MATLAB. ..................................................................... 189

Anexo D. Plano mano prostética. ................................................................................... 201

Anexo E. Plano antebrazo prostético. ............................................................................. 202

 Abreviaturas.

C.A.D. Computer Aided Design (Diseño asistido por computadora)

C.A.E. Computer Aided Engineering (Ingeniería asistida por computador)

[Link].C. Cámara Nacional de Fabricantes de Carrocería

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 19

Resumen.

A pesar de que la condición de discapacidad física puede afectar a cualquiera y esta

forma parte de la diversidad humana, este grupo aún sigue siendo marginalizado y discriminado

al pensar que las limitaciones funcionales les impiden ser miembros productivos de la sociedad.

El presente trabajo parte de la obtención de medidas antropométricas de mano y antebrazo para

generar un modelo ergonómicamente diseñado de una prótesis mioeléctrica de mano y antebrazo

de 18 GDL, que al ser evaluado mediante uso de software FEM cumple con los requerimientos

del usuario, adicionalmente se implementó un sistema virtual de control que simula los 6 estados

principales de la mano. Los resultados mostraron que, el elemento protético diseñado permite

levantar elementos de hasta 6 kgf, lo que para varios usuarios de elementos prostéticos es un de

mucha utilidad en una prótesis, además que la misma les permite realizar un agarre fino,

mientras que para otros usuarios lo más importante es que tenga esa apariencia biológicamente

natural. La preselección de materiales de diseño fue analizada con respecto a plásticos como el

PLA, ABS, Fibra de Carbono y Nylon que son comúnmente empleados en procesos de

fabricación por impresión 3D, cada uno tiene propiedades mecánicas particulares, por lo que,

mediante un análisis multicriterio y diseño estructural del prototipo, se determinó que el material

óptimo para el elemento prostético propuesto es el PLA por su coste y características. Los

resultados de la modelación CAD y, simulación CAE y FEM sugieren que el modelo propuesto

cumple con los requerimientos de agarre fino, aspecto anatómico natural y varios movimientos

fundamentales de la mano, además de cumplir con los requisitos de los usuarios sobre el peso,

economía y confort.

Palabras clave: Prótesis, Impresión 3D, Modelado CAD, Simulación CAE, Simulación

FEM, Amputación, Mano, Antebrazo, Multicriterio,

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 20

Abstract.

Even though physical disability can affect anyone and is part of human diversity, this

group is still marginalized and discriminated against, thinking that functional limitations prevent

them from being productive members of society. The present work is based on obtaining

anthropometric measurements of the hand and forearm to generate an ergonomic model designed

for a hand and forearm myoelectric prosthesis of 18 DOF, which when evaluated through the use

of FEM software meets the user's requirements, in addition to implemented a virtual control

system that simulates the 6 main states of the hand. The results showed that the designed

prosthetic element allows lifting elements of up to 6 kgf, which for several users of prosthetic

elements is very useful in a prosthesis, in addition to allowing them to perform a fine grip, while

for other users the most important thing is that it has that biologically natural appearance. The

preselection of design materials was analyzed with respect to plastics such as PLA, ABS, Carbon

Fiber and Nylon that are commonly used in 3D printing manufacturing processes, each one has

particular mechanical properties, therefore, through a multicriteria analysis and structural design

of the prototype, it will be prolonged that the optimal material for the proposed prosthetic

element is PLA due to its cost and characteristics. The results of CAD modeling and CAE and

FEM simulation suggest that the proposed model meets the requirements for fine grip, natural

anatomical appearance and several fundamental hand movements, in addition to meeting user

requirements for weight, economy and comfort.

Key words: Prosthesis, 3D Print, CAD Modeling, CAE Modeling, FEM Simulation,

Amputation, Hand, Forearm, Multicriteria

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 21

Introducción.

Antecedentes.

De acuerdo a Dunai et al. (2021) a nivel mundial más de 3 millones de personas se

someten a amputaciones o pierden la mano debido a infecciones, problemas congénitos, diabetes,

cáncer, entre otros; por ende, necesitan prótesis livianas, estéticas y funcionales para poder

realizar movimientos que requieren de motricidad fina. En ese sentido, según las estadísticas del

Consejo Nacional para la Igualdad de Discapacidades (CONADIS, s.f.), en Ecuador viven 215

156 personas con discapacidad física, entre ellas individuos que han perdido alguna extremidad

(Figura 1).

Figura 1

Estadísticas de discapacidad Ecuador 2022

Nota. Tomado de Estadísticas de discapacidad, por Consejo Nacional para la Igualdad de

Discapacidades, 2022, CONADIS ([Link]

discapacidad/). CC BY 2.0
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 22

De acuerdo a Flores y Alva (2020), únicamente el 15.54% de este grupo poblacional tiene

un empleo formal, hecho que es totalmente alarmante. Y si no fuese suficiente, a esta situación

debe sumarse que a raíz de la pandemia el costo de productos y materias primas de implementos

prostéticos se incrementó y, por ende, varias personas con discapacidad tuvieron dificultades

para mantener una calidad de vida adecuada. Es más, en varios casos inclusive fue imposible

importar debido a las restricciones mundiales, escasez de contenedores e incremento de costos de

transporte.

Planteamiento del Problema.

Hasta el momento, existe solo una prótesis de mano mioeléctrica que es de venta libre: el

Electrohand 2000 de OttoBock. Se caracteriza porque brinda una sujeción tipo trípode con un

ancho de apertura de hasta 35 mm; pero claro, su costo es elevado: oscila los 14 mil dólares. Es

así que para una gran cantidad de personas constituye un recurso inalcanzable, no solo por un

asunto económico sino porque no está disponible en todos los países (Mohammadi et al., 2020).

Por otro lado, uno de los requerimientos esenciales de toda persona que utiliza una

prótesis de miembros superiores es el peso que tiene, pero la complejidad es mayor cuando son

dispositivos accionados electrónicamente, dado que tiene que considerarse los mecanismos para

disipar el calor, estética, funcionalidad, entre otros (Biddiss et al., 2007). A continuación, la

Tabla 1 expone las prioridades que los adultos toman en cuenta al momento de elegir una

prótesis.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 23

Tabla 1

Prioridades de Diseño del Consumidor Adulto

Prótesis Fija P Prótesis Eléctrica Pd Prótesis De Gancho Pd

(n = 23) d (n = 48) Accionado Por Cuerpo
(n=37)
Peso 35 Peso 45 Comodidad de arnés/correas 29
Ajuste 31 Duración de guante 23 Peso 23
Realista 28 Costo 20 Costo 20
Calor 17 Retroalimentación 16 Movimiento y control de 20
sensorial muñeque
Costo 16 Motricidad Fina 16 Fuerza de agarre 18
Color 15 Calor 15 Ajuste 18
Apariencia debajo 15 Frecuencia de 14 Confiabilidad 16
de ropa movimientos no
planificados
Duración de 15 Realista 10 Calor 12
guante
Control de apertura 12 Comodidad de arnés 9 Retroalimentación sensorial 9
y cierre
Confiabilidad 9 Habilidad para maniobrar en 8
posiciones incómodas
Tamaño 9 Montaje/Desmontaje 8
Movimiento 7
independiente de
dedos
Ajuste 7
Movimiento y control 7
de muñequa

Nota. Adaptado de “Consumer design priorities for upper limb prosthetics” (p. 353), por Biddis

et al., 2007, Assistive Technology, 2(6).

Sin duda, acceder a prótesis especiales con movimientos de pronación y supinación

resulta posible para individuos de altos recursos, pero para personas de clase media baja y baja es

algo que no puede ser costeado. No obstante, ventajosamente, el avance y acceso a tecnologías
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 24

de impresión 3D da paso a desarrollar productos de sistemas prostéticos complejos a bajo costo y

que permiten ejecutar movimientos fluidos y naturales.

Actualmente, diseñar sistemas de control electrónico y electromecánico, sean desde los

más simples hasta estructuras más complejas, resulta totalmente viable y, por ende, es factible

implementarlos en prótesis para lograr movimientos suaves y en donde son empleados

mecanismos con más de 6 grados de libertad. Como lo indica Farooq et al. (2019), para

parametrizar los movimientos en las prótesis mioeléctricas es necesario contar con mediciones de

electromiografía de superficie (EMG) e investigaciones de la conducción nerviosa de los

músculos residuales del miembro amputado, de tal manera que la señal de entrada pasa por un

proceso de amplificación, corrección y clasificación que permite determinar las señales del

músculo responsables de accionar cada elemento de control de la prótesis.

Es importante indicar que para desarrollar un producto debe tomarse en cuenta tres partes

esenciales: diseño, material y proceso. Entonces, por lo general un elemento prostético está

compuesto principalmente de plástico, por lo que su fabricación 3D debe adaptarse a los

requisitos funcionales. Precisamente, Nickel et al. (2020) enfatiza que hoy en día los procesos

industriales exigen cada vez más impresiones 3D debido a que brindan soluciones novedosas en

distintas áreas, por ejemplo la ortopedia. No es de gana que cada vez más la venta de impresoras

3D aumente, como puede observarse en la Figura 2.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 25

Figura 2

Envíos y pronósticos globales de impresoras 3D industriales.

Nota. Adaptado de El desafiante mercado de las impresoras 3D postpandemia [Fotografia], por

CONTEXT, 2020, 3DPrinting&Design ([Link]

mercado-de-las-impresoras-3d-postpandemia). CC BY 2.0

Ante lo expuesto, el presente trabajo establece una propuesta de diseño y prototipo en

impresión 3D de una prótesis de mano y antebrazo con control EMG, que cumpla con las

características principales de confort, brinde a la persona un mayor grado de movilidad en

comparación de una prótesis convencional y que responda con movimientos adecuados de

acuerdo a las actividades diarias de la persona, para lo cual es tomada en cuenta la teoría de la

sinergia. Como lo indica Lukyanenko et al. (2021), con base en ella es posible reducir el

volumen de datos de entrenamiento utilizados para analizar la actividad muscular, pues los

músculos son impulsados en sinergia: pequeños movimientos que les permite contraerse en

proporciones fijas de acuerdo a una señal neuronal.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 26

Es así que la sinergia es crucial para realizar el proyecto, pues es parte inherente del

proceso de creación de las prótesis de manos mioeléctricas. Bien mencionan Jarque-Bou et al.

(2021) que la idea es simplificar el estudio de los movimiento musculares de la mano, pues

existen patrones que se repiten durante varias posturas, movimientos y agarres.

Por otro lado, el estudio es de tipo analítico debido que se busca comprender el

movimiento fluido y suave de la prótesis en distintas situaciones, en función de los parámetros de

señal establecidos con el músculo residual del miembro amputado. Entonces, en una primera

etapa es analizado el sistema óseo y las articulaciones que conforman la mano, el número de

grados de libertad que requiere el sistema y los elementos anatómicos que son necesarios para

controlar la fuerza y movimiento. De esta manera, como lo indican Cuellar et al.(2021) y

Yanchuk (2020), es posible diseñar el sistema de transmisión y actuación: músculos, tendones,

poleas anatómicas y vainas tendinosas, basado en un análisis previo de las propiedades

geométricas y de resistencia de la estructura. Cuando los elementos más cargados y menos

fuertes tienen mayor resistencia, la estructura hace poco esfuerzo para soportar las cargas.

En segunda instancia, se estudian los movimientos de un individuo sin miembros

amputados para así comparar las señalas con la persona que ha perdido una extremidad. Para tal

efecto, es tomado en cuenta el método detallado por Paskett et al. (2021), en donde compara el

algoritmo de movimientos individuales de dedos o muñecas, de movimientos combinados (por

ejemplo flexionar todos los dedos para hacer un agarre funcional) y el efecto de usar un filtro de

suavizado no lineal.

Además, los equipos utilizados para el estudio y caracterización de las señales EMG

responden a lo especificado por Gao et al.(2021): el módulo de procesamiento de señales, el de

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 27

extracción de características y el clasificador generan los resultados de las características en

ventana para el controlador de nivel medio.

Con respecto al aporte tecnológico del proyecto, está centrado en un diseño de

optimización topológica con la finalidad de mejorar la distribución de pesos y cargas del

elemento prostético propuesto. Así, es factible contar con un prototipo en impresión 3D, con

PLA, que sea económica y ergonómicamente accesible.

Justificación.

Solo quien ha perdido una extremidad es consciente del complejo panorama social y

psicológico que este hecho acarrea consigo. En este caso, uno de los motivos para realizar esta

propuesta es por una experiencia personal, dado que, a los 3 años, producto de un accidente, tuvo

que ser apuntado el dedo pulgar izquierdo. El proceso de recuperación y rehabilitación, luego de

varias cirugías para reestablecer los tendones desgarrados, fue muy extendido y

psicológicamente complicado.

Posteriormente, a los 15 años, debido a un accidente de lesión de columna fue necesario

utilizar un arnés metálico con la finalidad de evitar movimientos en la región lumbar, aparato que

era bastante incómodo y tortuoso porque el modelo era genérico para una persona adulta, cuyas

medidas antropométricas son totalmente distintas de las de un joven. Frente a la necesidad de

utilizar este elemento por 12 meses, mi padre, al ser médico, acudió a un taller mecánico para

que construyan un soporte lumbar metálico que se ajuste adecuadamente a mi cuerpo.

Sorprendentemente, este proceso fue bastante rápido: la persona acudió al domicilio para tomar

las medidas y en 3 horas estuvo listo el nuevo soporte lumbar que, sin duda, brindaba una

comodidad absoluta.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 28

Desde entonces, la mecánica se convirtió en una pasión, dado que mediante su aplicación

aporta a mejorar las condiciones de vida de las personas. Es así como, a raíz de la graduación

como ingeniero mecánico en 2017, el siguiente paso fue fabricar una impresora 3D con apenas

300 dólares de presupuesto. El prototipo estuvo construido con base en el modelo comercial

ANET A8 y pudo alcanzarse una precisión de ±0.01: la primera impresión fue la de un modelo

espejo de mi pulgar derecho diseñado en CAD.

Además, en ese mismo año empecé a investigar el proceso de escaneado 3D mediante el

KINECT de un XBOX 360. Así, al hacer el escaneado del pulgar derecho y realizar un espejo

para imprimirlo, fue posible tener una prótesis anatómicamente diseñada para el pulgar

izquierdo. Finalmente, otro aspecto clave para impulsar el presente trabajo fue el accidente que

sufrió compañero de trabajo en 2020, quien perdió su mano y antebrazo por una descarga

eléctrica.

Hipótesis.

El diseño de una prótesis mioeléctrica de mano y antebrazo, anatómica y

ergonómicamente diseñada, accionada mediante adquisición de señales neuronales y analizada

mediante el software FEM cumple con estándares de adaptabilidad y calidad y se adapta a

cualquier usuario con este tipo de discapacidad.

Objetivo General.

Evaluar un modelo ergonómicamente diseñado de una prótesis mioeléctrica de mano y

antebrazo, mediante el uso de software FEM y la adquisición de señales neuronales, para

devolver la funcionalidad tras la amputación de una extremidad superior.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 29

Objetivos Específicos.

• Diseñar una prótesis de mano y antebrazo con varios grados de libertad, mediante el uso

de software CAD/CAM/CAE, que permita obtener un modelo anatómicamente basado en

el usuario final.

• Determinar las cargas máximas del elemento prostético propuesto, mediante el análisis

con software FEM, que permita seleccionar el mejor material para la prótesis final.

• Aplicar la herramienta de optimización topológica en el diseño final al emplear las cargas

máximas determinadas para reducir el peso del modelo propuesto.

• Analizar las señales del miembro amputado al emplear un sistema de monitoreo EMG

para parametrizar las funciones de movilidad del elemento prostético del usuario final.

Estado del Arte.

Una prótesis ortopédica es un elemento artificial de reemplazo, total o parcial, de una

extremidad o parte del cuerpo que ha sufrido un trauma irreparable, pone en riesgo la salud de la

persona y por ese motivo es removida.

Niveles de mutilación.

La amputación es un procedimiento quirúrgico reconstructivo aplicado cuando las

extremidades ya no son funcionales como consecuencia de enfermedades o lesiones graves.

Claro está que este proceso es el último paso después de que la atención con antibióticos,

traumatología, cirugía vascular y tratamiento de neoplasias ya no son efectivos y el paciente

tiene un alto riesgo.

Como lo indica Rivas (2017), al amputar una extremidad, el propósito médico es

preservar la mayor cantidad posible del miembro y no afectar la sensibilidad de músculos,

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 30

nervios y huesos, de tal manera que se mantenga el balance muscular y distribución de cargas de

peso de forma apropiada para que el muñón residual tenga su independencia funcional y esté

libre de dolor. En ese sentido, los niveles de desarticulación completa o segmentaria que implica

una amputación pueden ser nombrados según el miembro o segmento en el cual se ha realizado

el corte, como puede apreciarse en la

Figura 3.

Figura 3

Niveles de amputación
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 31

Nota. Adaptado de Niveles de Amputación [Fotografía], por [Link], 2020, arcesw

([Link] CC BY 2.0

Por otro lado, en la Figura 4 puede distinguirse el nivel de amputación parcial o total de acuerdo

al porcentaje de perdida de las extremidades superiores.

Figura 4

Nivel de amputación extremidad superior

Nota. Tomado de Diseño, construcción e implementación de una prótesis biomecánica de mano

derecha, (p. 16), Brito, Quinde y Cuzco, 2013.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 32

Tipos de prótesis

Según Linares y Rosas (2019), los elementos prostéticos pueden clasificarse en prótesis

estéticas, mecánicas, eléctricas, neumáticas, mioeléctrica e híbridas. Su uso depende del nivel de

amputación, tipo, funcionalidad deseada y, por su puesto, el valor.

Elementos prostéticos de tipo estéticos.

Bien hace alusión su nombre, pues la principal característica de esta prótesis es cumplir

con una función meramente estética y no tiene movilidad. Está fabricada, por lo general, con

materiales flexibles y livianos que imitan la textura natural del miembro (Figura 5).

Figura 5

Prótesis de miembro superior estética

Nota. Tomada de Toda clase de prótesis y ortesis a medida, por Ortopedia Natal,s.f.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 33

Elementos prostéticos de tipo Mecánicas.

En estas prótesis son empleados mecanismos simples para hacer movimientos sencillos y

básicos: aducción, abducción, extensión y flexión de los dedos de la mano. Como lo menciona

Brito y Quinde et al. (2013), estas prótesis son impulsadas por una señal mecánica obtenida por

el movimiento de otra parte del cuerpo y generalmente se utiliza ligas, arneses o alambres, como

puede apreciarse en la Figura 6.

Figura 6

Elemento prostético de tipo mecánico.

Nota. Tomada de Niveles de Amputación por Arce, s.f.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 34

Elementos prostéticos de tipo Eléctricos.

En estas prótesis el movimiento es activado por un conjunto de motores eléctricos

controlados -en su mayoría- a través de servo controles, pulsantes o interruptores como indican

Brito y Quinde et al. (2013)

Según Díaz y Dorador (2009), estos sistemas no solo se diferencian por su principio de

funcionamiento sino por factores relevantes como el ruido, energía consumida, dimensiones,

peso, eficiencia, potencia alcanzada, entre otros (Figura 7).

Figura 7

Elemento prostético de tipo eléctrico.

Nota. Tomado de Estudio del estado del arte de las prótesis de mano (p. 59), por Brito y Quinde

et al., 2013.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 35

Elementos prostéticos de tipo Neumáticas:

La Figura 8 muestra una prótesis de mano de acción neumática, cuya característica

principal es que emplea la presión de aire generada por un compresor para lograr el movimiento

de los componentes. Como lo menciona Brito y Quinde et al. (2013), este mecanismo otorga

gran fuerza y velocidad de movimiento; pero claro, generalmente es costo y difícil de controlar

debido a su gran tamaño.

Figura 8

Elemento prostético de tipo neumático.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 36

Nota. Tomado de Development of Prosthetic Arm with Pneumatic Prosthetic Hand and Tendon-

Driven Wrist (p. 5049), por Takeda et al., 2009.

Elementos prostéticos de tipo Mioeléctricas:

Rivas (2017) indica que estas prótesis son las más recomendadas en amputaciones

transradiales. La característica principal es que el movimiento de sus componentes

electromecánicos es dado mediante señales musculares bioeléctricas de dos o más músculos

conectados a través de un electrodo para miografía o electrodo EMG. Dependiendo del sistema

de procesamiento de las señales EMG, estas prótesis suelen dar respuestas más rápidas y

precisas, como puede apreciarse en la Figura 9.

Figura 9

Elemento prostético de tipo Mioeléctrica.

Nota. Tomada de Prótesis mioeléctricas personalizadas de mano con retroalimentación háptica

empleando fabricación digital en filamentos de plástico PET, por Pontificia Universidad Católica

de Perú, 2020.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 37

Componentes principales de una prótesis de mano y antebrazo.

Los sistemas que conforman la mayoría de prótesis convencionales para antebrazo son:

• Encaje: mantiene contacto superficial con el muñón del paciente. Se adapta mediante

ajuste deslizable al antebrazo y el exterior tiene una apariencia similar a la del brazo.

• Componente del codo: simula la articulación del codo al emplear un mecanismo de

bisagras o rótulas. Además, permite unir el arnés con el encaje.

• Dispositivo terminal: permite agarrar y sostener objetos: puede ser un gancho o tener la

forma de la mano.

• Unidad de muñeca: por lo general es un elemento desmontable, su función es remplazar

a la muñeca y, dependiendo del mecanismo, permite realizan movimientos de abducción,

aducción, extensión y flexión.

• Medios de suspensión o fijación: son los que permiten que la prótesis y el muñón estén

anclados (Rivas, 2017).

Funciones básicas de una prótesis de mano y antebrazo.

Según indica Brito, Quinde y Cuzco (2013), la taxonomía y clasificación de los

movimientos efectivos de la mano fue realizada por Frank Gilbreth, quien los denominó como

movimientos fundamentales de Therblig, los cuales están detallados en la Tabla 2.

Tabla 2

Clasificación Movimientos Therblig

No Movimiento
1 Buscar
2 Seleccionar
3 Prensión
4 Alcanzar
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 38

5 Mover
6 Sostener
7 Soltar
8 Colocar en posición
9 Precolocar en posición
10 Inspeccionar
11 Ensamblar
12 Desensamblar
13 Usar
14 Retraso Inevitable
15 Retraso Evitable
16 Planear
17 Descansar
Nota. Adaptado de Diseño, construcción e implementación de una prótesis biomecánica de mano

derecha (p. 3), por Brito, Quinde y Cuzco, 2013.

Para Rivas (2017), del total de estos 17 movimientos, son 5 movimientos los de uso

cotidiano que deben ser analizados:

• Prensión: movimiento resultante de flexión de los dedos.

• Alcanzar: movimiento resultante al desplazar el antebrazo y mano en dirección de un

objeto.

• Mover: movimiento resultante de dos posiciones, la primera posición resulta de la

flexión de las falanges con peso al interior de la cavidad formada entre los dedos y la

palma, la segunda posición resulta del desplazamiento del antebrazo mantenimiento la

primera posición hacia otro lugar.

• Sostener: a diferencia del movimiento de mover este movimiento resulta de la flexión de

las falanges con peso al interior de la cavidad formada entre los dedos y la palma, y

mantener dicha posición indefinidamente

• Soltar: este movimiento es el resultante de la extender las falanges de la mano y dejar sin

restricción el peso o carga al interior de la palma.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 39

Rivas (2017) también indica que el movimiento de prensión tiene varias configuraciones,

que deben ser tomadas en cuenta para que una prótesis mioeléctrica de mano y antebrazo sea

funcional:

• Prensión en pinza: el agarre está dado en función de la acción del pulpejo del dedo

pulgar, índice y medio o solo del pulgar e índice.

• Agarre cilíndrico: ocurre cuando se introduce cuatro dedos triarticulados en la palma de

la mano, la cual funciona como un plano y el pulgar como apoyo. Es utilizado para hacer

fuerza, por ejemplo, coger una herramienta.

• Agarre de gancho lateral: su función es la misma que la pinza digital, solo se diferencia

en que tiene el movimiento de muñeca en rotación parcial.

Anatomía mano humana.

Como lo expone la Figura 10, la mano tiene tres partes claramente establecidas: palma,

dedos y muñeca, cada uno con estructura ósea que, en conjunto con músculos y ligamentos de la

mano y antebrazo, permiten ejecutar movimientos de gran precisión.

Figura 10

Disposición anatómica de la mano humana.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 40

Nota. Tomado de Diseño, construcción e implementación de una prótesis biomecánica de mano

derecha (p. 5), por Brito, Quinde y Cuzco, 2013.

Componentes de la estructura ósea de la mano humana.

Como se puede apreciar en la Figura 11, una mano humana normal consta de 27 huesos

ubicados en diferentes segmentos: 8 en el carpo, 5 metacarpianos y 14 falanges.

Figura 11

Huesos que componen la estructura osea de la mano humana.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 41

• 8 huesos en el Carpo

• 5 huesos Metacarpianos

• 14 huesos falanges

Nota. Tomado de Diseño, construcción e implementación de una prótesis biomecánica de mano

derecha (p. 6), por Brito, Quinde y Cuzco, 2013.

Por otro lado, la muñeca tiene ocho huesos del carpo, distribuidos en dos hileras de

cuatro huesos cada uno, que están enlazados con los huesos del antebrazo mediante los

ligamentos (Joffre Brito et al., 2013; Ramírez et al., 2020) (Figura 12).

Figura 12

Huesos del Carpo

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 42

Nota. Tomado de Diseño, construcción e implementación de una prótesis biomecánica de mano

derecha (p. 6), por Brito, Quinde y Cuzco, 2013.

En la Figura 13 puede apreciarse la manera en que están agrupados los huesos de las

falanges. Los dedos: índice, anular, medio y meñique poseen tres falanges; a diferencia del dedo

pulgar que solo tiene dos.

Figura 13

Huesos Falanges
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 43

• Falange proximal

• Falange Media

• Falange Distal

Nota. Tomado de Diseño, construcción e implementación de una prótesis biomecánica de mano

derecha (p. 6), por Brito, Quinde y Cuzco, 2013.

Componentes de la estructura muscular de la mano humana.

Los movimientos de la mano no solo dependen funcionalmente de sus elementos

intrínsecos, sino también de una cantidad significativa de estructuras en los niveles más

próximos, es decir músculos y tendones (Ramírez et al., 2020). Es así que los músculos al ser

contráctiles, con el apoyo de huesos y tendones, otorgan estabilidad a los dedos, regulan la fuerza

en movimiento y permiten que vuelvan su posición inicial. La Figura 14 expone los dos grupos

de músculos que conforman la mano: extrínsecos e intrínsecos.

Figura 14

Músculos y tendones mano humana

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 44

Nota. Tomado de Diseño, construcción e implementación de una prótesis biomecánica de mano

derecha (p. 9), por Brito, Quinde y Cuzco, 2013.

Articulaciones de la “muñeca” humana.

La muñeca es la unión entre el antebrazo y la mano. Sus límites exactos son proximal,

borde inferior del pronador cuadrado y distal y las articulaciones carpometacarpianas (Ramírez et

al., 2020). A continuación, la Figura 15 expone el complejo articular que conforma la muñeca.

Figura 15

Sección coronal: visión doral muñeca mano humana

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 45

Nota. Tomado de Diseño, construcción e implementación de una prótesis biomecánica de mano

derecha (p. 10), por Brito, Quinde y Cuzco, 2013.

Por otro lado, como se muestra en la Figura 16 la articulación metacarpofalángica, a

través de los ligamentos colaterales, permiten tener estabilidad y flexión para que los dedos

realicen movimientos de flexión, extensión, abducción, aducción, circunducción.

Figura 16

Articulación Metacarpofalángica
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 46

Nota. Tomado de Diseño, construcción e implementación de una prótesis biomecánica de mano

derecha (p. 11), por Brito, Quinde y Cuzco, 2013.

Como se muestra en la Figura 17, las articulaciones interfalángicas de la mano dan paso a

que existan movimientos de flexión y extensión (Brito, Quinde y Cuzco, 2013).

Figura 17

Articulaciones de las falanges

Nota. Tomado de Diseño, construcción e implementación de una prótesis biomecánica de mano

derecha (p. 12), por Brito, Quinde y Cuzco, 2013

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 47

Amplitud de movimiento falanges y muñeca.

De acuerdo con la definición de grados de libertad de un sistema, como el número de

parámetros independientes que se necesitan para definir unívocamente la posición de un sistema

mecánico en el espacio en cualquier instante, entonces, es importante tomar en cuenta el rango

de amplitud o rango de movimientos de las articulaciones y falanges para ser parametrizados

mediante ecuaciones y representaciones de mecanismos y eslabones (Tabla 3).

Tabla 3

Rango de Amplitud en Articulaciones Mano

Articulación Movimiento Amplitud

Muñeca Aducción y El rango de amplitud de los movimientos de aducción y abducción de la “muñeca”
Abducción tienen un rango de amplitud de 45º y 15º a
Muñeca Flexión y El rango de amplitud de los movimientos de flexión y extensión de “muñeca” humana
extensión tienen un rango de amplitud hasta 85º a
Metacarpofalángica Aducción y El rango de amplitud de los movimientos de abducción y aducción de los dedos es la
Abducción siguiente:
Índice-medio: 0º a 15º.
Medio- anular: 0º a 26º.
Anular-Meñique:0 a 35 º.
Interfalangica Flexión y De 0º hasta 65º-90º(distal),
extensión De 0º hasta 110-130º (falange media),
De 0º hasta 90º (falange proximal)
Interfalangica Flexión y Meñique: 70º.
posicion puño extensión Anular: 80º.
Medio: 90º.
Índice: 100º.
Interfalangica del Aducción y El dedo pulgar realiza movimientos excepcionales e indispensables de cierre y
Pulgar Abducción rotación gracias a la articulación de su metacarpo a
El rango de amplitud de los movimientos en la aducción y abducción, es decir cuando
el dedo pulgar se mueve en dirección hacia el dedo índice o lejos de este es de: 0º
hasta 35º-40º.
Interfalangica del Flexión y La amplitud del movimiento de flexión del pulgar es de 0 hasta 45º-60º.
Pulgar extensión

Nota. a Brito, Quinde y Cuzco (2013).

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 48

Fuerza en articulaciones.

La fuerza requerida por los motores del elemento prostético para realizar el movimiento

de prensión con distintos pesos se muestra en la Tabla 4.

Tabla 4

Fuerza y torque calculados para diferentes pesos.

Masa (Kg) Fuerza requerida (N) Torque (Nm)

0,7 7,8 0,2041
0,5 5,63 0,1456
0,3 3.,38 0,0871
0,2 2,25 0,0585

Nota. Adaptado de “EMG control of a 3D printed myo electric prosthetic hand” (p. 3), de Farooq

et al., 2019, Materials Science and Engineering, 635 (1).

Adquisición de Señales EMG

Las señales de la actividad muscular son extraídas y procesadas por electromiografía,

técnica aplicada para evaluar y registrar la actividad eléctrica generada por los músculos

esqueléticos (Farooq et al., 2019). Para registrar la EMG, Valadez et al. (2019) sugiere colocar

electrodos de plata-cloruro de plata (Ag-AgCl) dado que no son invasivos y resultan fáciles de

utilizar sobre la superficie de la piel del músculo. Además, menciona que es recomendable que

dichos electrodos sean circulares, de 10 mm de diámetro y colocados con una separación de 2 a 3

cm.

Por su parte, Contreras et al. (2015) sugiere que para colocar los sensores superficiales se

debe:
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 49

Ubicar el hueso acromion y la fosa cubital (fosa del codo), después trazar una línea media

para conectar ambos huesos, y a un tercio de la línea media de la fosa cubital es donde se

deben colocar los dos electrodos. Entre estos electrodos deben tener una distancia de 2

cm, en el caso del electrodo de referencia su colocación es sobre el hueso acromion o

alrededor de la muñeca. (p. 80)

Finalmente, cabe indicar que el circuito de acondicionamiento empleado para el

procesamiento y tratamiento de las señales EMG tiene cuatro etapas: preamplificación, filtrado,

amplificación y rectificación.

Amplificación de señales.

Valadez et al. (2019) indican que la EMG implementada para activar las prótesis tiene

una amplitud entre 50 µV y 5 mV y una frente de 20 Hz a 500 Hz, por lo que es necesario elevar

el nivel de potencia y su capacidad para alcanzar niveles utilizables. Los amplificadores

empleados en esta investigación tienen como principal elemento del circuito al transistor, el cual

posee tres terminales y es alimentado por una fuente que sirve para polarizarlo, lo que permite

que la corriente del colector disponga de más energía que la corriente de la base. Los circuitos de

amplificación empleados son:

• Amplificadores operacionales

• Amplificadores de instrumentación

Amplificadores Operacionales. Son dispositivos de corriente continua con entrada

diferencial y cuya función radica principalmente en amplificar la diferencia entre dos señales de

entrada. Generalmente, son empleados en técnicas operacionales, por ejemplo, circuitos que

realizan operaciones matemáticas: sumar, restar, multiplicar, dividir, derivar, integrar, etc.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 50

Debido a su versatilidad, en el campo industrial son utilizados en sistemas electrónicos de

potencia, control, reguladores de frecuencia, procesamiento de señales, entre otros (Vaca, 2017).

Como se muestra en la Figura 18, los amplificadores operacionales poseen dos entradas:

una positiva 𝑣 + y otra negativa 𝑣 − que generan una señal de salida 𝑣𝑂 .

Figura 18

Símbolo eléctrico y terminales de un amplificador operacional

Nota. Adaptado de Prototipo de Prótesis de un Brazo con 12 GDL Controlada Mediante Ondas

Cerebrales, (p. 17) , por E. Vaca, 2017.

Según indica Vaca (2017), las características ideales de un amplificador operacional son

la siguientes:

• Ganancia de voltaje infinita. (p.17)

• Ganancia de modo común nula que se expresa mediante la ecuación (1). (p.17)

𝑣𝑂 = lim (𝑣 + − 𝑣 − ) (1)
𝐴𝑑 →∞

• Impedancia de entrada infinita que se puede expresar mediante la ecuación (2).

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 51

𝑖+ = 𝑖− = 0 (2)

• Impedancia de salida nula que se puede expresar mediante la ecuación (3).

𝑣𝑂 𝑖𝑛𝑑𝑒𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑖𝑂 (3)

• La tensión de offset cero.

De acuerdo a Vaca (2017), aunque estas características son ideales, en la práctica no es

posible alcanzarlas: la ganancia de voltaje no puede ser infinita debido a que dependente de la

capacidad de voltaje de las fuentes de alimentación. Es así que los AOP intentan aproximarse a

estas características

Configuración no inversora con realimentación negativa (RN) de amplificador

operacional. Como se muestra en la Figura 19, un circuito de amplificador no inversor con

realimentación negativa toma el valor de la entrada positiva 𝑣 + como un valor de referencia, al

estar la señal de salida 𝑣𝑜 en fase con la señal de entrada negativa 𝑣 − se puede controlar el nivel

que ambas entradas asumen (Vaca, 2017).

Figura 19

Configuración no Inversora de Amplificador Operacional

Nota. Tomado de Prototipo de Prótesis de un Brazo con 12 GDL Controlada Mediante Ondas

Cerebrales, (p. 18) , por E. Vaca, 2017.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 52

Cálculo de la Ganancia de un Amplificador Operacional en configuración no

inversora. Según el circuito de la Figura 19 se puede asumir una condición teórica ideal

conocida como cortocircuito virtual, basada en la ganancia de voltaje infinita. Vaca (2017),

explica que en este circuito se aplica una tensión 𝒗𝒊 en la entrada positiva 𝒗+ y una fracción de la

señal de salida 𝒗𝒐 se aplica en la entrada negativa 𝒗− , dado que existe un divisor de tensión por

las resistencias 𝑹𝟏 y 𝑹𝟐 . Además, en vista que no fluye corriente de entrada en ningún terminal y

ya que 𝒗𝒅 = 𝟎, entonces podemos asumir la siguiente ecuación (4) y (5).

𝐼 = 𝑖1 = 𝑖2 (4)

(𝑅1 + 𝑅2 )
𝑣𝑂 = 𝐼 ∗ (𝑅1 + 𝑅2 ) → 𝐼 = (5)
𝑣𝑂
Si se conoce que la tensión en 𝑅1 será igual a 𝑣𝑖 entonces mediante la ecuación (6) se

puede decir que:

𝑅1
𝑣𝑖 = 𝐼 ∗ 𝑅1 → 𝐼 = (6)
𝑣𝑖
Igualamos ecuación (5) y ecuación (6)

(𝑅1 + 𝑅2 ) 𝑅1
= (7)
𝑣𝑂 𝑣𝑖
Despejamos 𝑣𝑂 de la ecuación (7) y tenemos que:

𝑣𝑖
𝑣𝑂 = ∗ (𝑅1 + 𝑅2 ) (8)
𝑅1
Si expresamos en términos de ganancia tenemos que:

𝑣𝑜 𝑅1 + 𝑅2
= (9)
𝑣𝑖 𝑅1
Simplificamos la ecuación (9) donde la ganancia 𝐴𝑑 se expresa como:
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 53

𝑅2
𝐴𝑑 = (1 + ) (10)
𝑅1

Amplificadores de Instrumentación. Es un elemento de estado sólido, de corriente

continua y de amplificación diferencial. Su ganancia es posible establecerla de manera exacta;

además, su configuración optimizada le permite operar en ambientes hostiles en los que la señal

de entrada tiene perturbaciones debido a que existe ruido. (Vaca, 2017)

Para Vaca (2017) los amplificadores de instrumentación deben tener las siguientes

características:

• Ganancia diferencial precisa y estable. (p.19)

• Impedancia de entrada idealmente infinita. (p.19)

• Impedancia de salida baja idealmente cero para que el dispositivo sea inmune a la

carga conectada en la salida. (p.19)

• Bajo nivel de tensión offset que permita trabajar con señales muy pequeñas. (p.19)

• El parámetro CMRR del circuito alto idealmente infinito, de modo que el

amplificador solo responda a la diferencia entre las señales de entrada, ignorando

completamente la componente de entrada de modo común. (p.19)

En la Figura 20 se muestra el diagrama unifilar del circuito que conforma un amplificador de

instrumentación donde se aprecia que el mismo se encuentra conformado por tres circuitos de

amplificadores operacionales divididos en dos etapas.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 54

Figura 20

Configuración Amplificador de Instrumentación

Nota. Adaptado de Prototipo de Prótesis de un Brazo con 12 GDL Controlada Mediante Ondas

Cerebrales, (p. 19) , por E. Vaca, 2017.

Ganancia de un amplificador de instrumentación. Al analizar la configuración de la

primera etapa puede corroborarse que corresponde a dos circuitos de preamplificación

conformados por 𝑨𝑶𝟏 y 𝑨𝑶𝟐 , que son amplificadores diferenciales, y que 𝑹′𝟏 = 𝑹𝟏 , 𝑹′𝟐 = 𝑹𝟐 y

𝑹′𝟑 = 𝑹𝟑 . Por lo tanto, para plantear la función de transferencia debe considerarse la Ecuación

(11):

𝑣𝑎 − 𝑣1 𝑣1 − 𝑣2 𝑣2 − 𝑣𝑏
= = (11)
𝑅1 𝑅𝐺 𝑅′1
Del circuito 𝐴𝑂3 se obtienes las ecuaciones (12) y (13)

𝑣𝑏 − 𝑣𝑓 𝑣𝑓
= (12)
𝑅′2 𝑅′3
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 55

𝑣𝑎 − 𝑣𝑓 𝑣𝑓− 𝑣0
= (13)
𝑅2 𝑅3
Si despejamos 𝑣𝑎 de la ecuación (11) obtenemos la ecuación (14) :

𝑅𝐺 + 𝑅1 𝑅1
𝑣𝑎 = 𝑣1 ( ) − 𝑣2 ( ) (14)
𝑅𝐺 𝑅𝐺
Despejamos 𝑣𝑏 de la ecuación (11) tenemos:

𝑅𝐺 + 𝑅1 𝑅1
𝑣𝑏 = 𝑣2 ( ) − 𝑣1 ( ) (15)
𝑅𝐺 𝑅𝐺
Se calcula la salda diferencial de 𝑣𝑎 − 𝑣𝑏 y se obtiene la expresión:

𝑅𝐺 + 𝑅1 𝑅1 𝑅𝐺 + 𝑅1 𝑅1
𝑣𝑎 − 𝑣𝑏 = [𝑣1 ( ) − 𝑣2 ( )] − [𝑣2 ( ) − 𝑣1 ( )] (16)
𝑅𝐺 𝑅𝐺 𝑅𝐺 𝑅𝐺
Resolvemos términos semejantes y se simplifica en:

2𝑅1
𝑣𝑎 − 𝑣𝑏 = (1 + ) (𝑣2 − 𝑣1 ) (17)
𝑅𝐺
En donde la ganancia de la primera etapa es:

2𝑅1
𝐴𝑑1 = (1 + ) (18)
𝑅𝐺
Vaca (2017), indica que la segunda etapa de amplificación está conformada por un

amplificador restador, y nos indica que para determinar la ganancia en esta etapa se calcula de la

siguiente manera:

Debido al cortocircuito virtual las corrientes son iguales:

𝑣1 − 𝑣𝑥 𝑣𝑥 − 𝑣𝑜
𝑖4 = 𝑖5 = = (19)
𝑅2 𝑅3
El potencial 𝑣𝑥 en la entrada diferencial se obtiene:
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 56

𝑅3
𝑣𝑥 = 𝑣2 ( ) (20)
𝑅2 + 𝑅3
Remplazando 𝑣𝑥 en la ecuación (18) tenemos:

𝑅 𝑅
𝑣1 − 𝑣2 (𝑅 +3 𝑅 ) 𝑣2 (𝑅 +3 𝑅 ) − 𝑣𝑜
2 3
= 2 3 (21)
𝑅2 𝑅3
Despejando 𝑣𝑜 de la ecuación (21) tenemos:

𝑅3 𝑅2 + 𝑅3 𝑅3
𝑣𝑜 = 𝑣2 ( )( ) − 𝑣1 ( ) (22)
𝑅2 + 𝑅3 𝑅2 𝑅2
Simplificando términos semejantes tenemos que:

𝑅3
𝑣𝑜 = − (𝑣 − 𝑣1 ) (23)
𝑅2 2
La ganancia de la segunda etapa se muestra en la ecuación (24)

𝑅3
𝐴𝑑2 = − (24)
𝑅2
Para Vaca (2017), la ganancia total de un amplificador de instrumentación se obtiene del

producto de las ganancias de la primera y segunda etapa como se indica en la ecuación (25) :

2𝑅1 𝑅
𝐴𝑑 = (𝐴𝑑1 )(𝐴𝑑2 ) = (1 + ) (𝑅3) (25)
𝑅𝐺 2

Filtrado de señales.

Un filtro de señal puede ser cualquier medio por el que transita una señal de entrada -que

es modificada- y en donde se produce una separación de los componentes extraños de ruido o

interferencias externas. Existen varios tipos de filtros que son utilizados según el tipo de señal:

analógica o digital.

Como lo indica Vaca (2017), los filtros son circuitos electrónicos que permiten el paso de

frecuencias específicas, es así que al fijar una banda de frecuencias para que todas las señales
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 57

fuera de este rango sean atenuadas; estas pueden clasificarse como pasa bajas, pasa altas, pasa

banda y rechaza banda (o notch).

Filtros Analógicos. Cuando la señal es de tipo analógica se pueden emplear los

siguientes filtros analógicos:

• Filtros pasa bajos: facilita el paso de las frecuencias con un valor menor al de la

frecuencia de corte ωc. En este caso, el resultado de respuesta ideal en frecuencia

es H = 1 para w < wc y H = 0 para w > wc, como se muestra en la Figura 21a.

(Vaca, 2017, p. 22)

• Filtros pasa alto: atenúa las frecuencias que son menores que las de corte ωc y

da paso a frecuencias mayores a que las de corte ωc. La respuesta ideal en

frecuencia es H = 0 para w < wc y H = 1 para w > wc, como se muestra en la

Figura 21b Figura 21b. (Vaca, 2017, p. 22)

• Filtros pasa banda: mitiga las frecuencias menores y mayores al rango de

frecuencias entre ωL y ωH. La respuesta ideal en frecuencia es H = 1 para

wL < w < wH y H = 0 para w < wL o w < wC, como se muestra en la Figura 21c.

(Vaca, 2017, p. 22)

• Filtros elimina banda: mitiga las frecuencias dentro del rango entre ωL y ωH,

mientras que las frecuencias fuera de este rango surgen sin atenuación.

La respuesta ideal en frecuencia es H = 0 para wL < w < wH

y H = 1 para w < wL o w < wC , como se muestra en la Figura 21d. (Vaca, 2017,

p. 22)
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 58

Figura 21

Respuesta Ideal en Frecuencia de Filtros

Nota. Adaptado de Prototipo de Prótesis de un Brazo con 12 GDL Controlada Mediante Ondas

Cerebrales, (p. 22) , por E. Vaca, 2017.

Vaca (2017) también expone los siguientes filtros:

• Filtro Butterworth: la respuesta en frecuencia del filtro es plana y con pocas

ondulaciones en la banda de paso. Suele aplicarse en situaciones de conversión de

datos o cuando se necesita lograr precisión de medida en la banda de paso. Aquí,

la salida es constante casi hasta la frecuencia de corte, como se muestra en la

Figura 22a y es el único filtro que conserva su forma para órdenes mayores.

(Vaca, 2017, p. 22)

• Filtro Chebyshev: la función de transferencia tiene una magnitud con máximos y

mininos en la banda de paso. Gráficamente, puede apreciarse estas ondulaciones

cuyo valor es dependiente del orden del filtro antes de alcanzar a la frecuencia de

corte. Es así que las ondulaciones amenoran a medida que el orden del filtro se
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 59

incrementa, como se muestra en la Figura 22b, hecho que provoca que el orden

disminuya en contraste con un filtro Butterworth.(Vaca, 2017, p. 23)

Figura 22

Comportamiento de un filtro a)Butterworth b)Chebyshev

Nota. Adaptado de Prototipo de Prótesis de un Brazo con 12 GDL Controlada Mediante Ondas

Cerebrales, (p. 23) , por E. Vaca, 2017.

Filtros digitales. Vaca (2017) menciona que ante una señal digital es necesario utilizar

un filtro que permita realizar operaciones matemáticas para tomar la secuencia de números de la

señal de entrada y modificarlas, con el fin de obtener otra secuencia de números como señal de

salida. La aplicación de filtros digitales puede darse a través de un algoritmo de computadora o

como un circuito integrado de microcontroladores y es posible encontrar los siguientes:

• Filtros FIR: conocido también como filtro de respuesta finita o transversal, es

empleado cuando se necesita una respuesta que cambie linealmente con la

frecuencia. Además, es de tipo no recursivo, su ecuación característica se muestra

en la Ecuación (26), en donde 𝑛 es el orden del filtro y 𝑏𝑘 son los coeficientes del

filtro. (Vaca, 2017, p. 23)

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 60

𝑁−1

𝑦(𝑛) = ∑ 𝑏𝑘 (𝑛 − 𝑘) (26)
𝑘=0

Por otro lado García (2003), nos indica que la respuesta de salida de un sistema discreto a

una secuencia x(n), conocida la respuesta a la muestra unitaria al impulso h(n) y aplicándole la

transformada z se tiene la Ecuación (27):

𝑁−1

𝑦(𝑧) = ∑ ℎ𝑘 𝑍 −𝑘 (27)
𝑘=0

• Filtros IIR: estos filtros de respuesta infinita al impulso son sistemas recursivos,

pues su función de transferencia la trabajan en tiempo real debido a que la salida

no depende únicamente de la entra actual sino de valores pasados de la salida

(filtros con retroalimentación), como en la ecuación (28) en donde 𝑎 y 𝑏 son

coeficientes del filtro. El diseño está basado en aplicar las características de los

filtros análogos en los digitales, su causalidad y estabilidad están ligadas a la

ubicación de los ceros y los polos respecto a un círculo unidad en el plano z; el

orden del filtro es el máximo entre los valores de n y m. (Vaca, 2017, p. 24)

∑𝑚
𝑖=0 𝑏𝑖 𝑧
−𝑖
𝐻(𝑧) = (28)
1 − ∑𝑛𝑖=1 𝑎𝑖 𝑧 −𝑖

Extracción de señales EMG.

Como indican Romo, Realpe y Jojoa (2007), en una prótesis mioeléctrica el mecanismo

electromecánico es accionado por servomotores a partir de señales EMG, el origen de esta señal

puede estar dado por la activad intramuscular, capturada por agujas, o de las señales de los

sensores superficiales colocados en el remanente del miembro amputado del paciente, las señales
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 61

EMG tienen un patrón unidimensional y puede aplicarse cualquier técnica de procesamiento para

extraer características y reconocimiento de señales.

Entre los métodos más utilizados están:

• Análisis de componentes independientes

• Transformada de Fourier

• Filtros Adaptados (AF, del inglés Adaptive Filter)

Análisis de componentes independientes (ICA, del inglés Independent Component

Analysis). Vaca (2017), menciona que este método estadístico permite encontrar una

representación lineal de los datos y que los componentes sean estadísticamente independientes.

En ese sentido, la Figura 23 expone un ejemplo para explicar el análisis de componentes

independientes mediante el problema conocido como “cóctel de fiesta”, el cual detalla el

funcionamiento de ICA.

Figura 23

Problema del Coctel de Fiesta Representación del ICA.

Nota. Adaptado de Prototipo de Prótesis de un Brazo con 12 GDL Controlada Mediante Ondas

Cerebrales, (p. 26) , por E. Vaca, 2017.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 62

Vaca (2017) explica este ejemplo de la siguiente manera: si se colocan dos micrófonos en

diferentes lugares y cada uno registra una señal de salida en el tiempo, las cuales se pueden

definir como 𝑥1 (𝑡)y 𝑥2 (𝑡), el resultado de estas señales son la suma ponderada de las señales

𝑆1 (𝑡) y 𝑆2 (𝑡). En este caso, las variables de ruido son limitadas, pero es posible aplicarse para 𝑛

cantidades de señales simultaneas que pueden expresarse como una transformación lineal

(Ecuación (29):

𝑥1 (𝑡) = 𝑎11 𝑆1 (𝑡) + 𝑎12 𝑆2 (𝑡) + ⋯ 𝑎1𝑚 𝑆𝑚 (𝑡)

𝑥2 (𝑡) = 𝑎21 𝑆1 (𝑡) + 𝑎22 𝑆2 (𝑡) + ⋯ 𝑎2𝑚 𝑆𝑚 (𝑡)
: (29)
:
𝑥𝑚 (𝑡) = 𝑎𝑚1 𝑆1 (𝑡) + 𝑎𝑚2 𝑆2 (𝑡) + ⋯ 𝑎𝑚𝑚 𝑆𝑚 (𝑡)

También, es posible simplificarlo matricialmente de la siguiente manera (Ecuación 30):

𝑋 =𝐴∗𝑆 (30)

Los coeficientes 𝑎𝑖𝑗 determinan una matriz 𝐴, conocida como matriz de mezcla, a X se le

conoce como el vector mezcla y a 𝑆 como vector de componentes independientes

Transformada de Fourier. Según Romo et al. (2007), la transformada de Fourier son

técnicas basadas en el análisis espectral que permiten descomponer una señal de frecuencias en

sus componentes sinusoidales. Dada una señal 𝒔(𝒕) de energía finita, su transformada es una

función 𝑭 definida en la Ecuación (31):

∞
𝐹(𝑤) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑖𝑤𝑡 𝑑𝑡 (31)
−∞
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 63

De manera más detallada, Vaca (2017) indica que F(w) es la señal en el dominio de la

frecuencia, f(t) es la señal en el dominio del tempo, i es la unidad imaginaria y e−iwt es una

función exponencial compleja que consiste en la combinación de una función coseno y una

función seno. (p. 27)

Filtros Adaptados (AF, del inglés Adaptive Filter). De acuerdo a Vaca (2017), este

método de extracción está enfocado en detectar patrones específicos en las señales EMG, con

base en la semejanza de un conjunto de señales o plantillas conocidas, y es utilizado para

calcular la corrección entre la plantilla (intención concreta del usuario) y la señal.

Clasificación de las señales EMG.

Según Vaca (2017), el éxito del proceso de clasificación de las características de las

señales EMG en patrones o clases radica en:

• La correcta elección de los parámetros que caracterizan la señal. (p. 28)

• La efectividad de los algoritmos de clasificación. (p. 28)

• La capacidad del individuo de reproducir y controlar dichas características. (p. 28)

Además Vaca (2017), establece que es importante que la persona esté presente dentro del

proceso de clasificación, pues de no lograr cierto nivel de control, resultaría imposible asociar los

parámetro de estados musculares con los algoritmos de clasificación, los cuales son:

• Red Neuronal Artificial (ANN, del Inglés Artificial Neural Network). (p. 28)

• K-vecinos más Cercanos (K-NN, del Inglés K-Nearest Neighbors). (p. 29)
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 64

Red Neuronal Artificial (ANN). Es indudable que el sistema más complejo y eficiente

para procesar señales es el cerebro, pues está conformado por cerca de 10 mil millones de

neuronas capaces de generar respuestas en fracciones de segundo, por ejemplo, parpadear.

Vorobioff et al. (2022), indica que la idea de una red neuronal artificial es imitar la

estructura del sistema nervioso, generar sistemas de procesamiento paralelo, distribuidos y

adaptativos, con una capacidad de inteligencia aparente, pues simula el comportamiento de

aprendizaje del sistema nervioso. Existen distintos tipos de redes neuronales: el más sencillo está

formado por una sola neurona, conocida como perceptrón, y otros más complejos se forman por

varias neuronas artificiales, denominadas perceptrones, que están organizadas en distintas capas

(red neuronal multicapa o Perceptrón Multicapa MLP) (ver Figura 24).

Figura 24

Estructura de un MLP

Nota. Adaptado de Prototipo de Prótesis de un Brazo con 12 GDL Controlada Mediante Ondas

Cerebrales, (p. 28) , por E. Vaca, 2017.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 65

Según Vaca (2017), la función de salida resulta de la suma ponderada de varias entradas

y se puede describir con la Ecuación (32):

𝑦 = 𝑓(∑ 𝑤𝑖 𝑥𝑖 − 𝑤0 ) (32)
𝑖=1

Donde:

𝑦 = 𝑡é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

𝑥𝑖 = 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒𝑠𝑑𝑒 𝑖 ℎ𝑎𝑠𝑡𝑎 𝑛 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎𝑠

𝑤𝑖 = 𝑝𝑒𝑠𝑜 𝑎𝑠𝑜𝑐𝑖𝑎𝑑𝑜 𝑎 𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑥𝑖

𝑤0 = 𝑢𝑚𝑏𝑟𝑎𝑙 𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟𝑖𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑛𝑒𝑢𝑟𝑜𝑛𝑎

K-vecinos más Cercanos (K-NN, del Inglés K-Nearest Neighbors). Para Vaca (2017),

este es un algoritmo de clasificación basado en la distancia euclidiana mínima entre dos puntos

(p1 y p2), como se muestra en la Ecuación (33), este algoritmo permite clasificar muestras en

relación del rango o puntos del conjunto de entrenamiento, de esta manera el resultado se

determina por votación de las distancias más cercanas: la letra K representa la cantidad de

patrones que considerados para la toma de decisiones.

𝑑(𝑝1, 𝑝2) = √(𝑥2 − 𝑥1 )2 − (𝑦2 − 𝑦1 )2 (33)

A continuación, la Figura 25 muestra un ejemplo de aplicación del algoritmo K-NN. Al

respecto Vaca (2017), explica que existen 20 muestras clasificadas en dos valores posibles, en

este caso, el algoritmo clasificará el triángulo verde en clase 1 o clase 2; acorde a la distancia al
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 66

punto más cercano, en este caso pertenece a un punto de clase 1, por lo que el triángulo verde es

asignado este.

Figura 25

Ejemplo Aplicación Algoritmo K-NN

Nota. Adaptado de Prototipo de Prótesis de un Brazo con 12 GDL Controlada Mediante Ondas

Cerebrales, (p. 29) , por E. Vaca, 2017.

Etapa de Control.

Una prótesis robótica se define “como un elemento artificial dotado de cierta autonomía e

inteligencia capaz de realizar una función de una parte faltante del cuerpo” Vaca (2017). Como

se muestra en la Figura 26, la etapa de control corresponde a la interacción directa entre la

actividad muscular del usuario registrada a través de los sensores de señal EMG y la parte lógica

programada que controla todos los actuadores del sistema controlados a través un

microcontrolador, dependiendo de la programación, una vez identificadas las características de

las señales y clarificarlas, se toma una decisión de control para que el elemento final realice las

acciones correspondientes (Calderón, 2018).

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 67

Figura 26

Funcionamiento de un sistema de control de protesis mediante adquisición de señales EMG.

Nota. Adaptado de Diseño e Implementación de Sistema para Detección de Señales

Electromiográficas, (p. 18) , por J. Calderón, 2018.

Electrodo de superficie.

Calderón (2018) define al electrodo como un transductor, que físicamente se conforma

por una placa conductora pequeña, en la Figura 27 se muestra el funcionamiento de un electrodo

de superficie que recoge la actividad eléctrica (corriente iónica) generada por millones de

neuronas del tejido vivo del cuerpo y la transporta hacia un dispositivo electrónico para el

procesamiento de señales.

Figura 27

Esquema de descomposición de señales electromiográficas de superficie.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 68

Nota. Adaptado de Diseño e Implementación de Sistema para Detección de Señales

Electromiográficas, (p. 13) , por J. Calderón, 2018.

En la Tabla 5 se muestra el rango de amplitud para los distintos tipos de bioseñales del

cuerpo humano, en el caso de las señales EMG el rango de amplitud que genera la actividad

eléctrica muscular se encuentra en el rango de los microvoltios, por lo que es preferible emplear

electrodos construidos a base materiales con alta conductividad como plata (Ag), oro(Au), o

cloruro de plata(AgCl) (Calderón, 2018).

Tabla 5

Fuentes de señales bioeléctricas

Bioseñal Definición Rango de amplitud Rango de

Frecuencia
Electrocardiograma Actividad eléctrica 0,5 - 4 mV 0,01-250 Hz
(ECG) Cardíaca
Electroencefalograma Actividad eléctrica 5 - 300 µV DC-150 Hz
(EEG) Cerebral
Electrogastrograma Actividad eléctrica 10 µV - 1 mV DC-1 Hz
(EGG) gástrica
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 69

Electromiograma Actividad eléctrica 0,1 - 5 mV DC-10 Hz

(EMG) muscular
Electroneurograma Actividad eléctrica 0,01 - 3 mV DC-1 kHz
(ENG) nerviosa
Electrooculograma Potencial retina- 50 - 3500 µV DC-50 Hz
(EOG) córnea
Electrorretinograma Actividad eléctrica 0 - 900 µV DC-50 Hz
(ERG) de la retina
Fonocardiograma Sonidos Cardíacos 80 dB (rango 5-2000 Hz
(PCG) dinámico)
100µPa (Umbral)
Nota. Adaptado de Diseño e Implementación de Sistema para Detección de Señales

Electromiográficas, (p. 11) , por J. Calderón, 2018.

Actuadores.

Vaca (2017), define a los actuadores como dispositivos capaces de transformar la energía

en movimiento y transmitir fuerza, la fuente de esta energía puede ser energía creada por aire,

líquido o electricidad, por lo general los movimientos básicos de los actuadores son de tipo lineal

y rotativo, pero también es común el movimiento oscilatorio, dependiendo del tipo de fuente de

energía se tienen 3 tipos de actuadores:

• Actuadores eléctricos: estos transforman la energía eléctrica en energía

mecánica, por lo general son empleados en la mayoría de prótesis ya que

presentan numerosas ventajas sobre otros tipos de actuadores, entre las que

destacan su eficiencia, disponibilidad en el mercado, variedad de tamaños y

facilidad de control y programación. Los actuadores eléctricos más conocidos se

tienen: motores de DC, motores a paso, servomotores, motores sin escobillas,

motores ultrasónicos. (p. 43)

• Actuadores Neumáticos: estos utilizan energía almacenada de presión que se

genera al comprimir un gas, que al ser liberada producen un accionamiento

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 70

mecánico, por lo general el fluido de trabajo es el aire, pero el principio se puede

aplicar con cualquier gas, la diferencia es que al emplear aire comprimido los

actuadores neumáticos resultan muy seguros ya que no son inflamables. En

comparación a los actuadores eléctricos presentan unas ventajas como la de

producir mayor fuerza en un tamaño reducido, pero a a su vez la desventaja es la

dificultad del control de la posición y en fuerza por la compresibilidad que tiene

los gases, entre los actuadores neumáticos más comunes en el mercado se tiene:

pistones neumáticos, válvulas neumáticas. (p. 43)

• Actuadores Hidráulicos: se diferencian de los actuadores neumáticos por el

fluido de trabajo empleado, por lo general es un líquido compresible como el

aceite, la relación peso/potencia y tamaño/potencial es mucho más beneficiosa. La

desventaja frente a los actuadores neumáticos y eléctricos es el mantenimiento,

entre los actuadores hidráulicos más comunes en el mercado se encuentran: el

motor hidráulico, y el cilindro hidráulico. (p. 43)

Cinemática.

Como explica Calderón (2018), la cinemática es la rama de la física y mecánica que

estudia y describe el movimiento de los cuerpos con respecto a un sistema de referencia en

cuanto relaciones entre la posición y orientación de trayectoria y tiempo, sin tomar en cuenta las

causas que generan este movimiento.

El elemento de diseño prostético propuesto tiene como objetivo generar funcionalidad de

movimiento, para determinar tanto el rango de posiciones y amplitud en base a movimientos

usualmente cotidianos del usuario se define al encaje con el muñón como nuestro sistema de
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 71

referencia y poder determinar las ecuaciones de posición en base a movimientos naturales del

antebrazo y mano.

Cinemática directa.

En sistemas robotizados con varios grados de libertad, la cinemática directa es un modelo

que ayuda a encontrar el valor de la posición y orientación final del robot en función de los

parámetros geométricos de las articulaciones, es decir el valor traslacional y angular del rango de

amplitud. Cuando el sistema está estructurado por varios cuerpos puede establecerse la

localización de cada uno de los eslabones con respecto a un sistema de referencias fijo y

encontrar así una matriz homogénea mediante el método de representación sistemática de

Denavit-Hartenberg (Ramirez & Rubiano, 2012).

Parámetros de Denavit-Hartenberg.

Vaca (2017), menciona que los parámetros de Denavit Hartenberg (𝜽𝒊 , 𝒅𝒊 , 𝒂𝒊 , 𝜶𝒊 ) están

basados exclusivamente en las características geométricas de cada eslabón y las articulaciones

que lo unen. En la ecuación (35) se muestra el resultado de Denavit Hartenberg como “una

matriz 𝑖−1𝐴 de transformación homogénea 4 × 4, que describe la relación entre el sistema de

coordenadas de cada eslabón” (Vaca, 2017, p. 48).

cos 𝜃𝑖 − cos 𝛼𝑖 cos 𝜃𝑖 sin 𝛼𝑖 sin 𝜃𝑖 𝑎𝑖 sin 𝜃𝑖

𝑖−1 sin 𝜃𝑖 cos 𝛼𝑖 cos 𝜃𝑖 −sin 𝛼𝑖 sin 𝜃𝑖 𝑎𝑖 sin 𝜃𝑖
𝐴=[ ] (34)
0 sin 𝛼𝑖 cos 𝛼𝑖 𝑑𝑖
0 0 0 1
Donde:

𝜃𝑖 = á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑞𝑢𝑒 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑛 𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑗𝑒𝑠 𝑋𝑖−1 𝑦 𝑋𝑖 𝑎𝑙𝑟𝑒𝑑𝑒𝑑𝑜𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑍𝑖−1
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 72

𝑑𝑖 = 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑍𝑖−1 𝑑𝑒𝑠𝑑𝑒 𝑒𝑙 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑒𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑖 −

1 ℎ𝑎𝑠𝑡𝑎 𝑙𝑎 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑠𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑋𝑖 𝑐𝑜𝑛 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑍𝑖−1 𝑎 𝑙𝑜 𝑙𝑎𝑟𝑔𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑍𝑖−1

𝑎𝑖 = 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑠𝑑𝑒 𝑒𝑙 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑒𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑎𝑛𝑑𝑎𝑠 𝑖 −

ℎ𝑎𝑠𝑡𝑎 𝑙𝑎 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑠𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑗𝑒𝑠 𝑋𝑖 𝑦 𝑍𝑖−1 𝑎 𝑙𝑜 𝑙𝑎𝑟𝑔𝑜 𝑒𝑗𝑒 𝑋𝑖

𝛼𝑖 = á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑝𝑎𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑗𝑒𝑠 𝑍𝑖−1 𝑦 𝑍𝑖 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑎𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑋𝑖−1

Matriz de transformación homogénea.

Cuando se estudia la cinemática en la robótica, dependiendo de las juntas del sistema, se

tiene dos tipos de movimiento: traslacional y rotacional. La matriz de transformación es de 4x4 y

transforma un vector expresado en coordenadas homogéneas a otro (Figura 28).

Figura 28

Posicionamiento de UCS (sistema de coordenadas) en juntas de brazo robótico de 3 GDL.

Nota. Adaptado de Robot retratista basado en el manipulador UR3, (p. 18), por Benavides y

Gómez, 2018.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 73

Según Benavides & Gómez (2018), nos indican que la matriz homogénea nos

proporciona la información respecto a la posición del robot en todas sus perspectivas (Rotación,

Traslación, Escala y perspectiva), en términos más simples nos indican que la matriz homogénea

es el producto entre las matrices de rotación y traslación del eje X y del eje Z de nuestro

manipulador. Esta puede apreciarse en la siguiente matriz:

𝑅3𝑋3 𝑃3𝑋1 𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑇𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛

𝑇=[ ]=[ ] (35)
𝐹1𝑋3 𝑤1𝑋1 𝑃𝑒𝑟𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑑𝑜

Ingeniería Inversa aplicada al diseño de productos

Saiga et al., (2021) definen a la ingeniera inversa como un proceso que a través de

análisis de funciones y operaciones identifica las propiedades físicas de un objeto, como se

muestra en la Figura 29 en el diseño de productos el proceso de ingeniería inversa comienza con

la fase de adquisición de datos de nube de puntos a través de un escáner 3D o fotogrametría de

un objeto solido (Digitalización), la siguiente fase es la del preprocesamiento, la segmentación,

la característica clasificación y ajuste de malla/superficie (Tratamiento), luego pasa la fase de

reconstrucción de un modelo virtual (Diseño/Rediseño/Pruebas) para finalmente terminar con la

fase de manufactura aditivita acorde a los requerimientos de diseño centrados en el usuario.

Figura 29

Fases proceso de Ingeniería inversa

Modelo Digitalizacion Tratamiento Diseño/Rediseño/Pruebas Manufactura

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 74

Escaneado 3D por nube de Puntos.

Según mencionan Tibambre et al., (2015) la tecnología de escaneado 3D y su aplicación

en varios campos de la ciencia y tecnología a nivel mundial ha tenido un gran avance dentro de

los últimos años.

Pérez et al., (2022) explican que el proceso de escaneo 3d comprenden las siguientes

fases (Figura 30):

a. Calibración: En esta fase se consideran parámetros como luminosidad del entorno,

en la mayoría de softwares podemos limitar la cantidad de puntos, esto no

necesariamente indica que el proceso de tenga menor calidad, si no mas bien se

refiere a la cantidad de ciclos de reflexión del laser en la superficie que generan la

nube de puntos, esto incide en el tamaño de archivo y su post procesamiento,

cuando se tiene superficies lisas es ideal trabajar con la mitad, mientras que en

superficies con muchos detales dependiendo de la capacidad del instrumento es

necesario mantener la mayor cantidad de nube de puntos para un mejor detalle.

b. Selección de tipo de escaneo: En esta fase acorde al objeto de escaneo se puede

optar por las siguientes opciones en el software de escaneo: Cuerpo, Objeto,

Entorno, Medio Entorno

c. Escaneo: En esta fase se establece en el software el área de escaneo, el equipo

digitalizará únicamente lo que se encuentre en el rango de área establecido

d. Postproceso: Esta fase final del escaneo compila todos los datos de las nubes de

puntos para convertirlos en un solo cuerpo digital.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 75

Figura 30

Fases de escaneo 3D

Nota. Adaptado de Proceso de escaneo 3D, de Pérez et al., 2022, “Uso de escaneo 3D y

manufactura aditiva para el prototipado de ortesis” (Pérez et al., 2022, p. 3).

Impresión 3D FDM.

De manera general el proceso de manufactura aditiva mediante impresión 3D se ha

concebido como un método simple y rápido para prototipado cuya tecnología ha evolucionado

durante los últimos años. Como indica Mangia (2022), en la actualidad existen una variedad de

formas para impresión 3d, de los modelos actuales con principio de multicapas se encuentran los

modelos FDM y los modelo SLA, siendo la FDM (modelado por deposición fundida) la más

empleada, las diferencias entre ambas tecnologías radican en el tipo, variedad de material y el

proceso de solidificación entre capas, sin embargo, ambos procesos tienen un alto grado de

eficiencia que permite materializar cualquier diseño o modelo.

Como se indica en la Figura 31 el proceso de impresión 3d consiste en la manufactura o

prototipado aditivo de un modelo virtual, dependiendo del software CAD/CAM este modelo

virtual se convierte en un archivo STL que al ser cargado en el software de impresión 3D lo

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 76

transforma en una serie de instrucciones conocidas como Cogido G que son ejecutadas por el

control numérico computarizado (CNC) de la máquina (Peko et al., 2018).

Figura 31

Proceso de Impresión 3D

Nota. Adaptado de Proceso de impresión 3D, Mangia, 2022, “Exo-Esqueleto Potenciador De

Fuerza Para La Mano Análisis De Patrones Funcionales E Impresión 3d (Fdm) De Un Prototipo

Exo-Esqueleto De La Mano. Enfoque En La Rehabilitación De Agarre De La Mano” (Mangia,

2022, p. 25)

El proceso de impresión mediante tecnología FDM requiere la correcta parametrización

según el tipo de material a utilizar, tamaño y calidad del prototipo a imprimir, estos parámetros

principales son los siguientes:

Estructura de Soportes: Como se puede apreciar en la Figura 32 cuando se imprime

objetos complejos que presentan agujeros internos o en voladizo es indispensable generar

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 77

estructuras soporte desde la plataforma caliente hasta el objeto de impresión 3D, de manera

general se recomienda siempre “utilizar soportes cuando la inclinación del solido es mayor a

45º” (Mangia, 2022, p. 25)

Figura 32

Soportes Impresion 3D

Nota. Tomado de SOPORTES IMPRESIÓN 3D [Fotografía], por Linda Sanchez, 2022, 3D

MARKET ([Link] CC BY 2.0

Porcentaje y Tipo de Relleno de impresión: Según indica Yazar et al., (2021), es

posible reducir el tiempo de impresión cambiando parámetros como la cantidad y tipo de relleno

reduciendo, costos, cantidad y tiempo de producción.

En la Figura 33 se muestra la impresora 3D empleada en el estudio de Yazar et al.,

(2021).
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 78

Figura 33

Impresora 3D Ender 6

Nota. Impresora 3D Ender 6 CREALITY

Las características de la impresora 3D Ender 6 de CREALITY que será la empleada en el

proceso de prototipado del elemento prostético propuesto se indican en la Tabla 6.

Tabla 6

Especificaciones Impresora 3D Ender 6 FDM CREALITY

Parámetro Descripción
Área de impresión 250x250x400 mm
Modo de impresión Tarjeta SD
Resolución ± 0.1 mm
Sistemas Operativo MAC, LINUX, WIN7/8/10
Formato archivos STL, 3MF, AMF, OBJ, GCODE
Material de impresión PLA/ABS/TPU/WOOD/CARBON
FIBER, etc.

En la Figura 34 se muestran los tipos y porcentaje de relleno empleados en el estudio de

Yazar (2021).
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 79

Figura 34

Patrones y Porcentajes de Relleno Impresion 3D FDM

Nota. Tomado de Design of experiment and Printing Parameters3D, de Yazar et al., 2021,

“Effect of Infill Density and Infill Pattern on Mechanical Properties in Fused Deposition

Modeling (FDM)” (Yazar et al., 2021, p. 68)

En la Tabla 7 se muestran los resultados del estudio de Yazar et al., (2021) que

determinan la selección del porcentaje y tipo de relleno para emplear en el proceso de

manufactura del prototipo.

Tabla 7

Limite de Fluencia o Lìmite Elástico (MPa)

Densidad de Relleno Octeto Giroide Triangular

15% 33,6 32,3 33
30% 27,2 33,4 35,3
50% 37 38 47

Nota. Tomado de Results and Discussions, de Yazar et al., 2021, “Effect of Infill Density and

Infill Pattern on Mechanical Properties in Fused Deposition Modeling (FDM)”(Yazar et al.,

2021, p. 71).
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 80

En base a los resultados del estudio Yazar et al., (2021) indica que la mejor configuración

tanto en porcentaje y tipo de relleno, para obtener las mejores propiedades de tenacidad es de

50% de densidad de relleno con estructura triangular.

Otros parámetros importantes que se deben considerar son:

Velocidad de impresión: La velocidad de impresión es un parámetro esencial dentro del

proceso de manufactura aditiva, puesto que incide directamente al tiempo empleado durante el

proceso, es decir, a mayor velocidad de impresión menor tiempo del proceso, sin embargo, este

parámetro debe ser analizado en función de las limitaciones estructurales del equipo, la velocidad

de extrusión, y el parámetro de aceleración del sistema, puesto que una mayor velocidad

representa mayor vibraciones por los cambios de movimiento al momento de imprimir, como

indica Mangia (2022), para la mayoría de las impresoras de escritorio es preferible emplear un

rango entre 30 mm/s a 60 mm/s.

Altura de capa: Este parámetro se relacionado con el diámetro de la boquilla de

extrusión, corresponde al grosor de la capa depositada se menciona que “si la altura de capa es

menor que el 50%-60% del diámetro de la boquilla, la calidad de la pieza podría verse afectada”

(Pacheco, 2019, p. 11).

En la Figura 35 se puede apreciar como incide el acabado superficial o rugosidad en base

a la altura de capas del material.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 81

Figura 35

Alturas de capa, acabado superficial

Nota. Tomado de Espesor de Capa, de Romero, 2019, “ESTUDIO DEL EFECTO DE LOS

PARÁMETROS DE IMPRESIÓN EN LAS PROPIEDADES GEOMÉTRICAS DE

ENGRANAJES RECTOS FABRICADOS POR MODELADO POR DEPOSICIÓN FUNDIDA

(FDM)” (J. Romero, 2019, p. 24).

Temperatura de impresión: Este parámetro depende del tipo de material empleado, en

caso de emplear plástico PLA, “se debe emplear una temperatura de impresión del extrusor entre

190ºC-215ºC y para la cama de impresión entre 20ºC – 70ºC” (Mangia, 2022, p. 33)

Simulación CAE.

Como explica Godiel (2021), el modelo de simulación CAE (Computer Aided

Engineering, en sus siglas en español, Ingeniería Asistida por Computadora) es una herramienta

que permite reducir costos y tiempo de producción ya que permite detectar y solucionar

problemas en cualquiera de las fases de desarrollo del proyecto.

La ventaja del análisis estructural mediante el uso de un software CAE es que los se

muestran gráficamente mapeados en el objeto de estudio tal como se indica en la Figura 36, la
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 82

principal característica de un software CAE, es que permita realizar diferentes análisis como:

análisis CFD, análisis estáticos, análisis dinámicos, análisis de transferencia de calor, entre otros.

Figura 36

Resultado de análisis CAE ANSYS

Nota. Tomado de Ingeniería Asistida por Computadora: ¿qué es y cómo funciona? [Fotografía],

por ESSS, 2014, Blog ESSS ([Link]

que-es-y-como-funciona/). CC BY 2.0

El proceso de análisis CAE comprende 3 fases principales:

Primera etapa CAE: corresponde a la definición y selección por parte del diseñador de

características como: características mecánicas de los materiales, condiciones de contorno

(restricciones de movimientos e interacción entre elementos internos o externos), magnitud y

dirección de fuerzas aplicadas, temperaturas, tamaño y tipo de malla, entre otras (Godiel, 2021).

Segunda etapa CAE: esta etapa corresponde a la de procesamiento que realiza el propio

software, el ordenador efectúa los cálculos o aproximaciones de elementos finitos que

correspondan y genera los archivos con los respectivos resultados (Godiel, 2021).
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 83

Tercera etapa CAE: en esta última etapa, los datos son representados mediante las

herramientas visualización y diagnóstico gráfico, de manera que los profesionales asignados al

proyecto pueden analizar y validar el comportamiento del modelo y emitir si criterio

correspondiente a la aprobación o modificación del proyecto (Godiel, 2021).

Propiedades del material ácido poliláctico (PLA)

Acorde a la explicación de Pacheco (2019), el PLA es un biopolímero termoplástico que

se obtiene principalmente de la polimerización por condensación directamente de su ácido

láctico, éste se deriva de la fermentación por microorganismos de la glucosa de las fuentes ricas

en carbohidratos como el maíz, caña de azúcar, trigo, papa.

Pacheco (2019) destaca la biocompatibilidad del PLA para ser empleado en la fabricación

de implantes o prótesis, además de las buenas propiedades mecánicas que posee como se

muestran en la Tabla 8.

Tabla 8

Propiedades Mecánicas PLA

Propiedad Unidad Valor

Densidad (ρ) g/cm3 1.27
Resistencia a la tracción (σ) MPa 60
Módulo de Young (E) GPa 3.15
Elongación (ε) % 2.5–6
Temperatura de fusión (Tm) °C 170–200

Nota. Adaptada de “Physical and mechanical properties of PLA, and their functions in

widespread applications — A comprehensive review” (p. 6), por Farah et al., 2016, Advanced

Drug Delivery Reviews, 107, 10.1016/[Link].2016.06.012.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 84

Normativa para ensayos de tracción de plásticos rígidos y semirrígidos.

Los Ensayos de tracción se realizarán según Norma ASTM D638-14. En la Figura 37 se

muestran las Consideraciones Generales Ensayo según Norma ASTM D638-14, señala que para

el caso de métodos de ensayo en plásticos rígidos y semirrígidos debe tomar las dimensiones

para probetas de ensayo de TIPO 4 en cada uno de los especímenes.

Figura 37

ASMT D638-14 Specimen Dimensions for Thickness, T, mm (in.)

Nota. Adaptado de Standard Test Method for Tensile Properties of Plastics, de ASTM., 2016,

“6. Test Specimens”(ASTM D638-14, 2016, p. 4).

Por otro lado, la Tabla 9 detalla el total de impresiones por cada porcentaje de relleno

para ABS y PLA.

Tabla 9

Numero de probetas ensayo PLA y ABS.

% de Relleno # de Probetas PLA # de Probetas ABS

30% 3 3
50% 3 3
70% 3 3
TOTAL 9 9
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 85

Metodología.

En el presente estudio se aplican 3 tipos de metodología, la exploratoria, descriptiva y

experimental, ya que se contempla el uso de varios softwares de diseño y análisis

computacionales CAD, CAE, FEM, los mismos que ayudaran en la fabricación del elemento

prostético de mano y antebrazo que cumpla con los parámetros de adaptabilidad, confiabilidad y

calidad, este estudio contempla dos fases principales, la de investigación y la de diseño.

Se emplea el método analítico para el desarrollo para las fases de investigación y diseño,

dado que el desarrollo documental se ha descompuesto por temas individuales donde se analizan

los estudios previos realizados por diversos autores con respecto a cada tema propuesto. Por otro

lado, la fase de diseño parte de la problemática de una persona con discapacidad para desarrollar

sus actividades cotidianas y sus necesidades, estas se descomponen individualmente para ser

analizadas y proponer un modelo conceptual que puedas ser fabricado dentro de los medios de

producción disponibles a nivel local.

Dado que las fases de investigación y diseño tienen una relación de dependencia en el

presente estudio de investigación se debe establecer bloques de actividades que retroalimentarán

y afectaran directamente a la propuesta del modelo del prototipo prostético, estas actividades

son:

• Actividad 1: Planificación de la metodología.

• Actividad 2: Desarrollo del estado del arte.

• Actividad 3: Diseño CAD.

• Actividad 4: Análisis FEM.

• Actividad 5: Diseño de Sistema Control.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 86

• Actividad 6: Impresión 3D prototipo.

En este contexto en la Figura 38 se muestra el diagrama de flujo que se emplea para el

desarrollo del presente estudio.

Figura 38

Diagrama de flujo metodología para la Evaluación de un Prototipo de Prótesis de Mano y

Antebrazo Ergonómicamente Diseñada a Nivel Conceptual. Movimiento Mediante Señales

Neuronales.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 87

Elección de materiales.

Métodos AHP para selección de materiales prótesis.

Peko, Gieldum y Bilić (2018), indican mediante el estudio “Application of AHP, fuzzy

AHP and PROMETHEE method in solving additive manufacturing process selection problem”,

la metodología de los métodos selección multicriterio AHP para elegir el mejor material para el

proceso de fabricación aditiva por Impresión 3D del elemento protético.

En la Tabla 10 se muestra las propiedades de diferentes materiales considerados como

opciones para la fabricación del diseño propuesto.

Tabla 10

Criterios para Matriz de Decisión

Materiales Densidad Precio Módulo Resistencia Elongación Dureza Coeficiente

(g/cm3) (USD/kg) de a la tracción a la rotura Rockwell de Expansión
Young (GPa) (%) ASTM Térmica
(GPa) D785 (µm/m-°C)

PLA 1,27 20,00 3,15 0,06 5,2 90 68

ABS 1,04 25,75 2,3 0,04 15 88 81
Fibra de 1,30 79,00 0,5 0,54 103 75 70
Carbon

NYLON 1,14 69,99 1,38 0,041 50 119 51

Nota. Adaptado de Application of AHP, fuzzy AHP and PROMETHEE method in solving

additive manufacturing process selection problem, (p. 454), por I. Peko, 2018.

En la Figura 39 se muestra el gráfico de jerarquía que se emplea en el método AHP

donde se realiza una descripción del problema inicial (objetivo), los criterios de selección y

alternativas de materiales disponibles.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 88

Figura 39

Problema Inicial de Selección de Materiales para Método AHP

Objetivo Selección Material para Construcción de Prótesis de Mano

Resistencia a la tracción Elongación a la rotura Dureza Rockwell ASTM Coeficiente de Expansión

Criterios Densidad (g/cm3) Precio (USD/kg) Módulo de Young
(GPa) Térmica (µm/m- C)

Alternativas ABS Fibra de Carbono Nylon

PLA
Materiales

En la Tabla 11 se muestra la matriz A [7x7] de comparación por pares.

Tabla 11

Matriz A de comparación de criterios

Criterios Densidad Precio Módulo Resistencia Elongación Dureza Coeficiente

(g/cm3) (USD/kg) de a la tracción Rockwell de
Young (GPa) ASTM Expansión
(GPa) D785 Térmica
(µm/m-°C)
Densidad
1 1,00 3,00 3,00 3,00 5,00 5,00
(g/cm3)
Precio
1,00 1 3,00 3,00 3,00 5,00 5,00
(USD/kg)
Módulo de
0,33 0,33 1 1,00 1,00 3,00 3,00
Young (GPa)
Resistencia a
la tracción 0,33 0,33 1,00 1 1,00 3,00 3,00
(GPa)
Elongación 0,33 0,33 1,00 1,00 1 3,00 3,00
Dureza
Rockwell 0,20 0,20 0,33 0,33 0,33 1 1,00
ASTM D785
Coeficiente
de
Expansión 0,20 0,20 0,33 0,33 0,33 1,00 1
Térmica
(µm/m-°C)
TOTAL 3,40 3,40 9,67 9,67 9,67 21,00 21,00
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 89

Los resultados de los pesos por cada criterio calculado se muestran en la Tabla 12.

Tabla 12

Pesos de Criterios Calculados.

Criterios Densidad Precio Módulo Resistencia a Elongación Dureza Coeficiente de Ponderación

(g/cm3) (USD/kg) de la tracción Rockwell Expansión Peso (W)
Young (GPa) ASTM Térmica
(GPa) D785 (µm/m-°C)
Densidad 0,29 0,29 0,31 0,31 0,31 0,24 0,24 0,29
(g/cm3)
Precio (USD/kg) 0,29 0,29 0,31 0,31 0,31 0,24 0,24 0,29
Módulo de 0,10 0,10 0,10 0,10 0,10 0,14 0,14 0,11
Young (GPa)
Resistencia a la 0,10 0,10 0,10 0,10 0,10 0,14 0,14 0,11
tracción (GPa)
Elongación 0,10 0,10 0,10 0,10 0,10 0,14 0,14 0,11
Dureza 0,06 0,06 0,03 0,03 0,03 0,05 0,05 0,05
Rockwell ASTM
D785
Coeficiente de 0,06 0,06 0,03 0,03 0,03 0,05 0,05 0,05
Condutividad
Térmica
(W/mK)

La ponderación de pesos determinados se puede expresar como la Matriz de prioridades

B (7x1) de prioridades como se indica en la Tabla 13.

Tabla 13

Matriz B de prioridades

Criterios Ponderación
Peso (W)
Densidad (g/cm3) 0,29
Precio (USD/kg) 0,29
Módulo de Young (GPa) 0,11
Resistencia a la tracción (GPa) 0,11
Elongación 0,11
Dureza Rockwell ASTM D785 0,05
Coeficiente de Condutividad Térmica (W/mK) 0,05

Para determinar la razón de consistencia (CR) se emplea la ecuación (36).

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 90

𝐶𝐼
𝐶𝑅 = (36)
𝑅𝐼

Donde el índice de consistencia se determina mediante la ecuación (46):

𝑛𝑚𝑎𝑥 − 𝑛
𝐶𝐼 = (37)
𝑛−1

Para determinar la consistencia aleatoria (RI) Se emplea la ecuación (38).

1,98(𝑛 − 2)
𝑅𝐼 = (38)
𝑛

Donde 𝑛𝑚𝑎𝑥 se determina del vector de multiplicación entre la Matriz A y la Matriz B, el

resultado se muestra en la Tabla 14.

Tabla 14

Valores Vector (AXB) nmax.

CRITERIOS AxP
1 2,04
2 2,04
3 0,80
4 0,80
5 0,80
6 0,32
7 0,32
𝒏𝒎𝒂𝒙 7,12

Los resultados obtenidos de la razón de consistencia se muestran en la Tabla 15.

Tabla 15

Razón de consistencia

Parámetro Total
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 91

CI= (nmax-n)/(n-1) 0,020

RI= 1,98* (n-2)/n 1,414
CR=CI/RI 0,014

Como se puede apreciar el valor obtenido de CR > 0.1, lo que indica que se ha ponderado

razonablemente los criterios. Por lo que el siguiente paso es elaborar las matrices normalizadas

de comparación con cada criterio seleccionado.

En la Figura 40 se muestran las matrices normalizadas de comparación con respecto a la

densidad y el precio.

Figura 40

Matriz de Comparación Criterios Densidad y Precio.

DENSIDAD PRECIO
Ponderación Ponderación
Criterios PLA ABS CF15 Carbon NYLON Criterios PLA ABS CF15 Carbon NYLON
(%) (%)

PLA 0,11 0,13 0,05 0,21 0,13 PLA 0,11 3,24 0,45 0,02 0,96

ABS 0,54 0,65 0,75 0,50 0,61 ABS 0,02 0,65 0,05 0,01 0,18

CF15 Carbon 0,32 0,13 0,15 0,21 0,20 CF15 Carbon 0,04 1,94 0,15 0,01 0,54

NYLON 0,11 0,13 0,05 0,21 0,13 NYLON 0,32 4,54 0,75 0,07 1,42

DENSIDAD PRECIO

0,70 0,61 1,60

0,60 1,40
PONDERACION

0,50 1,20
poneracion

1,00
0,40
0,80
0,30 0,20 0,60
0,20 0,13
0,06 0,40
0,10 0,20
0,00 0,00
PLA ABS CF15 Carbon NYLON PLA ABS CF15 Carbon NYLON
MATERIAL material

En la Figura 41 se muestran las matrices normalizadas de comparación con respecto a la

densidad y el precio.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 92

Figura 41

Matriz de Comparación de criterios Módulo de Young y Resistencia a la Tracción.

MODULO DE YOUNG RESISTENCIA A LA TRACCION

Ponderación Ponderación
Criterios PLA ABS CF15 Carbon NYLON Criterios PLA ABS CF15 Carbon NYLON
(%) (%)

PLA 0,11 0,09 0,05 0,36 0,15 PLA 0,11 1,94 0,45 0,50 0,75

ABS 0,75 0,65 0,75 0,64 0,70 ABS 0,04 0,65 0,15 0,36 0,30

CF15 Carbon 0,32 0,13 0,15 0,50 0,28 CF15 Carbon 0,04 0,65 0,15 0,36 0,30

NYLON 0,02 0,07 0,02 0,07 0,05 NYLON 0,02 0,13 0,03 0,07 0,06

MODULO DE YOUNG RESISTENCIA A LA TRACCIÓN

0,75
0,80 0,70 0,80
0,70 0,70
PONDERACION

PONDERACION
0,60 0,60
0,50 0,50
0,40 0,28 0,40 0,30 0,30
0,30 0,30
0,15
0,20 0,20
0,05 0,06
0,10 0,10
0,00 0,00
PLA ABS CF15 Carbon NYLON PLA ABS CF15 Carbon NYLON
MATERIAL MATERIAL

En la Figura 42 se muestran las matrices normalizadas de comparación con respecto a la

elongación y la dureza Rockwell.

Figura 42

Matriz de Comparación de Criterios Elongación y Dureza Rockwell.

ELONGACIÓN DUREZA ROCKWELL

Ponderación Ponderación
Criterios PLA ABS CF15 Carbon NYLON Criterios PLA ABS CF15 Carbon NYLON
(%) (%)

PLA 0,11 5,83 1,35 0,50 1,95 PLA

0,11 0,22 0,05 0,36 0,18

ABS 0,01 0,65 0,15 0,21 0,26 ABS

0,32 0,65 0,75 0,64 0,59

CF15 Carbon 0,01 0,65 0,15 0,21 0,26 CF15 Carbon

0,32 0,13 0,15 0,50 0,28

NYLON 0,02 0,22 0,05 0,07 0,09 NYLON

0,02 0,07 0,02 0,07 0,05

ELONGACION DUREZA ROCKWELL

2,50 1,95 0,70

PONDERACION

2,00 0,60
1,50 0,50
1,00 0,40
0,26 0,26 0,09
0,50 0,30
0,00 0,20
PLA ABS CF15 Carbon NYLON 0,10
MATERIAL 0,00
PLA ABS CF15 Carbon NYLON
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 93

En la Figura 43 se muestran las matrices normalizadas de comparación con respecto al

coeficiente de expansión térmica

Figura 43

Matriz de Comparación de Coeficiente de Expansión Térmica.

COEFICIENTE DE EXPANSION TERMICA

Ponderación
Criterios PLA ABS CF15 Carbon NYLON COEFICIENTE DE EXPANSION TERMICA
(%)

0,80 0,70
PLA 0,11 0,09 0,05 0,36 0,15

Título del eje

0,60
0,33
ABS 0,75 0,65 0,75 0,64 0,70 0,40
0,11
0,20 0,05
CF15 Carbon 0,32 0,13 0,15 0,50 0,28 0,00
PLA ABS CF15 Carbon NYLON
NYLON 0,02 0,07 0,02 0,07 0,05 Título del eje

Finalmente, en la Tabla 16 se muestra la matriz de resultados por el método AHP que

indica que el material óptimo para la fabricación del prototipo en base al diseño propuesto es el

PLA.

Tabla 16

Matriz de Resultados AHP.

Dureza Coeficient
Módul Resistenci
Densida Precio Rockwe e de
o de a a la Elongació TOTA
Criterios d (USD/k ll Expansión
Young tracción n L
(g/cm3) g) ASTM Térmica
(GPa) (GPa)
D785 (µm/m-°C)
PLA 0,13 0,96 0,15 0,75 1,95 0,18 0,11 0,64
ABS 0,61 0,18 0,70 0,30 0,26 0,59 0,70 0,43
CF15 Carbon 0,20 0,54 0,28 0,30 0,26 0,28 0,33 0,33
NYLON 0,06 1,42 0,05 0,06 0,09 0,05 0,05 0,45
PONDERACI
ÓN 0,29 0,29 0,11 0,11 0,11 0,05 0,05
CRITERIOS
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 94

Antropometría mano y antebrazo.

Hernández (2021), indica que como punto de partida para acotar el espacio de diseño, se

puede establecer un esquema de las geometrías de los eslabones que conforman el elemento

prostético en base a mediciones directas tal como se muestra en la Figura 44.

Figura 44

Toma de medidas físicas para fabricación de prótesis de mano y antebrazo

Sópalo (2019), menciona que para aportar orden y control en la obtención de longitudes

de todos los eslabones que deben ser considerados para en la etapa de diseño de la prótesis de

mano y antebrazo, Vaca (2017), también indica que se debe realizar un mapeo de medidas

acorde a la norma DIN 33402-2, que especifica la manera de toma de medidas estándar del

cuerpo humano tal como se muestra en la Figura 45.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 95

Figura 45

Dimensiones antropométricas mano según norma DIN 33402-2

Nota. Adaptado de Diseño Y Construcción De Una Prótesis Biónica De Mano De 7 Grados De

Libertad Utilizando Materiales Inteligentes Y Control Mioeléctrico Adaptada Para Varios

Patrones De Sujeción, (p. 25) , por Monar y Murillo, 2015.

Las dimensiones antropométricas obtenidas en base a la norma DIN 33402-2, que serán

empleadas para el diseño de la prótesis de mano y antebrazo se muestran en la Tabla 17, la

nomenclatura asignada será empleada en el proceso de determinar las longitudes de los falanges

distal, medio y proximal.

Tabla 17

Medidas Antropométricas para diseño de prótesis de mano y antebrazo

Nro. Descripción Nomenclatura Promedio

22 Ancho Junta Proximal-Media Meñique Ae,jpm 15,32
23 Ancho Junta Media-Distal Meñique Ae,jmd 14,03
24 Ancho Junta Proximal-Media Anular Aa,jpm 19,46
25 Ancho Junta Media-Distal Anular Aa,jmd 16,64
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 96

26 Ancho Junta Proximal-Media Medio Am,jpm 20,67

27 Ancho Junta Media-Distal Medio Am,jmd 16,83
28 Ancho Junta Proximal-Media Índice Ai,jpm 18,80
29 Ancho Junta Media-Distal Índice Ai,jmd 16,34
30 Longitud total Meñique Le 59,51
31 Longitud total Anular La 75,58
32 Longitud total Medio Lm 77,80
33 Longitud total Índice Li 74,55
34 Longitud total Pulgar Lt 68,02
35 Longitud total Palma mano L,palma 105,67
36 Longitud máxima mano L,mano 184,80
37 Ancho Junta Proximal-Distal Pulgar At,jpd 20,15
38 Ancho junta Metacarpiano-Proximal Am,jpd 35,13
Medio
39 Ancho máximo palma A,pmax 98,81
40 Ancho mínimo palma A,pmin 82,25
43 Ancho base muñeca A,q 60,81

Nota. Las medidas de 41 y 42 de la norma DIN 33402-2 no son tomadas en cuenta para el

presente estudio.

Concluido el proceso de obtención de parámetros para las bases de diseño de los

eslabones óseos (falanges), Rodríguez (2016), indica que mediante el uso de en un software

CAD y un carpograma (radiografía mano), es posible completar el diseño de la prótesis de mano

con mediciones que permitan conocer los ángulos de orientación de los falanges como se

muestra en el ejemplo de la Figura 46, así como también comprobar el resto de medidas de cada

uno de ellos.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 97

Figura 46

Medición de ángulos entre eslabones oseos del metacapo de la mano humana

Nota. Tomado de Modelamiento y simulación del movimiento de la mano humana, empleando

herramientas Cae empleando herramientas CAE, (p. 26) , por C. Rodríguez, 2016.

En la Tabla 18 se muestra la respectiva nomenclatura para cada eslabón falángico del

carpograma de referencia, la importancia de establecer las longitudes de cada eslabón es debido a

que son un dato de entrada para determinar cada cadena cinemática de la mano.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 98

Tabla 18

Nomenclatura Eslabones Mano

Dedo Falange Ósea Nomenclatura Varus interfalángico

(ángulo articular que
se forma entre dos
falanges de cualquier
dedo)
Primer metacarpiano Lt,Me
Pulgar Proximal Lt,P α1
Distal Lt,D
Segundo metacarpiano Li,Me
Proximal Li,P
Índice α2
Medio Li,M
Distal Li,D
Tercer metacarpiano Lm,Me
Proximal Lm,P
Medio α3
Medio Lm,M
Distal Lm,D
Cuarto metacarpiano La,Me
Proximal La,P
Anular α4
Medio La,M
Distal La,D
Quinto metacarpiano Le,Me
Proximal Le,P
Meñique α5
Medio Le,M
Distal Le,D

Los resultados de las mediciones realizadas sobre el carpograma de referencia se

presentan en la Tabla 19. Se emplea para esto la nomenclatura citada en la Tabla 10.

Tabla 19

Dimensiones Anatómicas Mano Carpograma Usuario.

Pulgar Índice Medio Anular Meñique

Lt,Me 34,46 Li,Me 52,04 Lm,Me 48,41 La,Me 43,66 Le,Me 40,08
Lt,P 28,80 Li,P 37,82 Lm,P 42,75 La,P 39,70 Le,P 31,85
Lt,D 18,80 Li,M 21,95 Lm,M 25,40 La,M 25,25 Le,M 18,26
Li,D 19,23 Lm,D 20,27 La,D 19,76 Le,D 17,73
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 99

Los resultados de la orientación de los metacarpianos o varus interfalángico se muestran

en la Tabla 20.

Tabla 20

Orientación falanges metacarpianos carpograma usuario.

Varus Grados Rad

interfalángico
α1 42,4 -0,74
α2 23,8 -0,42
α3 9,8 -0,17
α4 2,3 -0,04
α5 27,4 0,48

Como indica Rodríguez (2016), se determinan las coordenadas (𝑥, 𝑦, 𝑧) de cada uno de

los vectores de orientación (𝑈𝑛 ), de los huesos carpos y que son el punto de partida para cada

cadena cinemática donde el subíndice toma los valores de t, i, m, a, e según la nomenclatura

usada en la representación esquemática de cada falange, los resultados se muestran en la Tabla

21.

Tabla 21

Coordenadas de los vectores de orientación.

Pulgar (mm) Índice (mm) Medio (mm) Anular (mm) Meñique (mm)
utx 41,78 uix 100,75 umx 105,52 uax 62 uex 37,69
uty 0 uiy 0 umy 0 uay 0 uey 0
utz -38,17 uiz -44,34 umz -38,17 uaz -2,46 uez 19,57
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 100

Análisis mecánico de prótesis.

Representación esquema cinemático mano humana.

Acorde a lo indicado Brito, Cuzco y Quinde (2013), el mecanismo base para el diseño

propuesto para la prótesis de la mano tomando en cuenta los grados de libertad de cada

articulación se muestra en la Figura 47 y las dimensiones obtenidas del usuario que resultan en

un total de 18 GDL.

Rodríguez (2016), considera que para lograr una representación esquemática que facilite

el proceso de análisis de movimiento de la estructura, se debe considerar lo siguiente:

• El esquema debe representar los eslabones de manera similar a un diagrama unifilar no

volumétrico.

• Para el sistema de referencia debe situarse un origen fijo (de preferencia en la base de la

muñeca).

• Cada dedo debe considerarse como una cadena cinemática abierta y efector final.

• Debe entenderse cada cadena cinemática como el resultado de conectar entre sí varios

eslabones, de tal manera que sea posible el movimiento relativo entre ellos,

proporcionándose un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de

entrada. (p. 21)

• Los huesos del carpo se modelan como vectores de aproximación que ligan la cadena

cinemática de cada dedo, con una base común. (p. 21)

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 101

Figura 47

Esquema de modelo del diseño prostètico propuesto

Nota. a) diagrama unifilar b) cadena cinemática modelo prostético propuesto en base a medidas

antropométricas usuario.

En la Tabla 22 se muestran las juntas del modelo planteado en la Figura 47 con la

nomenclatura dependiendo de los eslabones, para la obtención del modelo cinemático del

prototipo.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 102

Tabla 22

Nomenclatura de eslabones y articulaciones de la cadena cinemática mano prostética.

Conjunto Nomenclatura Definición del eslabón GDL Tipo de junta

de falanges
θt, Tmer Rotación
Pulgar Lt,Me Primer metacarpiano
θt, Tmef Flexión
(dedo
Lt,P Proximal θt, Tpf Flexión
bifalángico)
Lt,D Distal θt, Tdf Flexión
θi, Imer Rotación
Li,Me Segundo metacarpiano
Índice θi, Imef Flexión
(dedo Li,P Proximal θi, Ipf Flexión
trifalángico) Li,M Medio θi, Imf Flexión
Li,D Distal θi, Idf Flexión

Nota. Los subíndices empleados para representar cada dedo son: ‘t’= Pulgar, ‘i’= Índice, ‘m’=

Medio, ‘a’= Anular, ‘e’= Meñique.

En el modelo planteado se puede notar que tanto el primer metacarpiano como el segundo

metacarpiano y comparten la misma conexión de eslabón se podría decir que:

θt, Tmef = θi, Imef = θm, Mmef = θa, Amef = θe, Emef (39)

De la misma manera se puede establecer que:

θt, Tmer = θi, Imer = θm, Mmer = θa, Amer = θe, Emer (40)

Cinemática directa del prototipo prostético.

Vaca (2017), establece algunas consideraciones al momento de determinar la cinemática

directa del elemento prostético mediante la representación de Denavit Hartenberg es necesario

seguir los siguientes pasos:

EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 103

1. Numerar los eslabones empezando con el primer eslabón móvil de la cadena y

terminando con n que es el último eslabón móvil, se numera como eslabón 0 a la base fija

del robot. (p. 48)

2. Numerar cada una de las articulaciones comenzando por la correspondiente al primer

grado de libertad. (p. 48)

3. Localizar el eje de cada articulación, eje de rotación o eje de desplazamiento. (p. 48)

4. Para i = 0, 1, ..n − 1 situar el eje Zi sobre el eje de la articulación i + 1. (p. 48)

5. Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje Z0. Los ejes X0

e Y0 se situarán de modo que formen un sistema dextrógiro con Z0. (p. 48)

6. Para i de 1 a n − 1 , situar el sistema {Si} (solidario al eslabón i) en la intersección del

eje Zi con la línea normal común Zi−1y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situaría {Si}, en

el punto de corte. Si fuese paralelos {Si} se situaría en la articulación i + 1. (p. 48)

7. Situar X i en la línea normal común a Zi−1 y Zi. (p. 49)

8. Situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro con Xi y Zi. (p. 49)

9. Situar el sistema de {Sn} en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la

dirección de Zn−1 y Zn. (p. 49)

10. Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a Zi + 1 para que Xi + 1 y Xi

queden paralelos. (p. 49)

11. Obtener di como la distancia, medida a lo largo de Zi+1, que habría que desplazar {Si

+ 1} para que Xi y Xi+1 quedándose alineados. (p. 49)

EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 104

12. Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi que coincidiría con Xi+1 que

habría que desplazar el nuevo {Si + 1} para que su origen coincida con {Si}. (p. 49)

13. Obtener αi como el ángulo que habría que girar en torno a Xi que ahora coincidiría

con Xi+1 para que el nuevo {Si+1} coincidiese totalmente con{Si}. (p. 49)

14. Obtener las matrices de transformación i−1A1. (p. 49)

15. Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de la base con el del

extremo del robot T =0A1 ,1A2 ,...n−1An. (p. 49)

16. La matriz T define la orientación (sub matriz de rotación) y posición (sub matriz de

traslación) del extremo referido a la base en función de las n coordenadas articulares. (p.

49)

Rodríguez (2016), indica que en base a las dimensiones antropométricas se puede

determinar los parámetros de Denavit-Hartenberg para las cadenas cinemáticas que

componen la mano, también sugiere analizar primero los dedos que se componen de 3

falanges TIPO A (Índice, Medio) y TIPO B (Anular y Meñique), debido a su similitud

estructural para posteriormente analizar el dedo pulgar TIPO C, que se componen

únicamente por 2 falanges, en la figura se muestran las representaciones esquemáticas de

los dedos.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 105

Figura 48

Configuraciones de Falanges.

a) b) c)

Nota. a) TIPO A b) TIPO B c) TIPO C

En laTabla 23 se muestran los parámetros Denavit-Hartenberg para los dedos

trifalángicos TIPO A.

Tabla 23

Parámetros Denavit-Hartenberg para dedos trifalángicos TIPO A.

Junta (GDL) 𝜽𝒊,𝒋 𝒅𝒊,𝒋 (mm) 𝒂𝒊,𝒋 (mm) ∝𝒊,𝒋 (rad)

1 θi, Imer* 0 0 −𝜋/2
2 θi, Imef* 0 Li,Me 0
3 θi, Ipf* 0 Li,P 0
4 θi, Imf* 0 Li,M 0
5 θi, Idf* 0 Li,D 0
Nota. *variable
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 106

Donde:

𝜽𝒊,𝒋 = Á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒𝑠𝑑𝑒 𝑋𝑖−1 ℎ𝑎𝑠𝑡𝑎 𝑋𝑖 , 𝑔𝑖𝑟𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑎𝑙𝑟𝑒𝑑𝑒𝑑𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑍𝑖 .

𝒅𝒊,𝒋 = 𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑒𝑗𝑒𝑠 𝑋𝑖−1 𝑦 𝑋𝑖 , sobre 𝑍𝑖−1 .

𝒂𝒊,𝒋 = 𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑒𝑗𝑒𝑠 𝑍𝑖−1 𝑦 𝑍𝑖 , 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑋𝑖 .

∝𝒊,𝒋 = Á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒𝑠𝑑𝑒 𝑍𝑖−1 ℎ𝑎𝑠𝑡𝑎 𝑍𝑖 , 𝑔𝑖𝑟𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑎𝑙𝑟𝑒𝑑𝑒𝑑𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑋𝑖 .

En laTabla 24 se muestran los parámetros Denavit-Hartenberg para los dedos

trifalángicos TIPO B.

Tabla 24

Parámetros Denavit-Hartenberg para dedos trifalángicos TIPO B.

Junta (GDL) 𝜽𝒊,𝒋 𝒅𝒊,𝒋 (mm) 𝒂𝒊,𝒋 (mm) ∝𝒊,𝒋 (rad)

1 θa, Amer* 0 0 −𝜋/2
2 θa, Amef1* 0 La,Me1 0
3 θa, Amef2* 0 La,Me2 0
4 θa, Apf* 0 La,P 0
5 θa, Amf* 0 La,M 0
6 θa, Adf* 0 La,D 0
Nota. *variable

En la Tabla 25 se muestran los parámetros Denavit-Hartenberg para los dedos

bifalángicos TIPO C.

Tabla 25

Parámetros Denavit-Hartenberg para dedos trifalángicos TIPO C.

Junta (GDL) 𝜽𝒊,𝒋 𝒅𝒊,𝒋 (mm) 𝒂𝒊,𝒋 (mm) ∝𝒊,𝒋 (rad)

1 θt, Tmer* 0 0 −𝜋/2
2 θt, Tmef* 0 Lt,Me 0
3 θt, Tpf* 0 Lt,P 0
4 θt, Tdf* 0 Lt,D 0
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 107

Una vez determinados los parámetros D-H (Denavit-Hartenberg) se emplea la ecuación

𝑛−1
(34) para formar las matrices de transformación homogéneas 𝑛 𝑇𝑖 (𝜃𝑖,𝑗 ) de cada juntura cuyo

resultado general se muestra en la ecuación (41).

cos 𝜃𝑖,𝑗 − cos 𝛼𝑖,𝑗 sin 𝜃𝑖,𝑗 sin 𝛼𝑖,𝑗 sin 𝜃𝑖,𝑗 𝑎𝑖,𝑗 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖,𝑗
𝑛−1 sin 𝜃𝑖,𝑗 cos 𝛼𝑖 , 𝑗 cos 𝜃𝑖,𝑗 −sin 𝛼𝑖,𝑗 cos 𝜃𝑖,𝑗 𝑎𝑖,𝑗 sin 𝜃𝑖,𝑗
𝑛 𝑇𝑖 (𝜃𝑖,𝑗 ) = (41)
0 sin 𝛼𝑖,𝑗 cos 𝛼𝑖,𝑗 𝑑𝑖,𝑗
[ 0 0 0 1 ]

Considerando que, 𝑛0𝑇𝑖 (𝜃𝑖,𝑗 ) corresponde a la matriz que contiene todas las matrices de

𝑛−1
transformación homogéneas 𝑛 𝑇𝑖 (𝜃𝑖,𝑗 ), que representan la cadena cinemática desde la base

hasta el efector final se puede generar una expresión de todas las matrices según se indica en la

ecuación (42) como:

0
𝑛𝑇𝑖 (𝜃𝑖,𝑗 ) = 01 𝑇𝑖 (𝜃𝑖,𝑗 ) ∗ 1
2 𝑇𝑖 (𝜃𝑖,𝑗 ) ∗ 23 𝑇𝑖 (𝜃𝑖,𝑗 ) … … 𝑛−1𝑛 𝑇𝑖 (𝜃𝑖,𝑗 ) (42)

Basados en el estudio de Ramírez y Rubiano (2012), mediante el uso del Software

MATLAB se obtienen las matrices de los dedos tipo A, tipo B y Tipo C, el código empleado se

muestra en el Anexo A y la digitación de las variables empleadas se muestran en la Tabla 26.

Tabla 26

Declaratoria variables en MATLAB del modelo prostético de mano.

Dedo Nomenclatura Declaración Variables Valores empleados

variables Modelo en MATLAB
θt, Tmer qtmer variable
θt, Tmef qtmef variable
θt, Tpf qtpf variable
Pulgar (dedo bi
θt, Tdf qtpr variable
falángico TIPO C)
Lt,Me ltme 56,58 (mm)
Lt,P ltmp 26,79 (mm)
Lt,D ltmd 18,15 (mm)
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 108

θi, Imer qimer variable

θi, Imef qimef variable
θi, Ipf qipf variable
θi, Imf qimf variable
Índice (dedo tri
θi, Idf qidf variable
falángico TIPO A)
Li,Me lime 110,50 (mm)
Li,P lip 34,74 (mm)
Li,M lim 25,68 (mm)
Li,D lid 28,92 (mm)
θm, Imer qmmer variable
θm, Imef qmmef variable
θm, Ipf qmpf variable
θm, Imf qmmf variable
Medio (dedo tri
θm, Idf qmdf variable
falángico TIPO A)
Lm,Me lmme 107,12 (mm)
Lm,P lmp 34,74 (mm)
Lm,M lmm 31,13 (mm)
Lm,D lmd 28,83 (mm)
θa, Amer qamer variable
θa, Amef1 qamef1 variable
θa, Amef2 qamef2 variable
θa, Apf qapf variable
θa, Amf qamf variable
Anular (dedo tri
θa, Adf qadf variable
falángico TIPO B)
La,Me1 lame1 61,99 (mm)
La,Me2 lame2 38.41 (mm)
La,P lap 34,74 (mm)
La,M lam 28,60 (mm)
La,D lad 28,83 (mm)
θe, Emer1 qemer variable
θe, Emef1 qemef1 variable
θe, Emef2 qemef2 variable
θe, Epf qepf variable
θe, Emf qemf variable
Meñique (dedo tri
θe, Edf qedf variable
falángico TIPO B)
Le,Me1 leme1 42.47 (mm)
Le,Me2 leme2 53.84 (mm)
Le,P lep 29,13 (mm)
Le,M lem 20,40 (mm)
Le,D led 24,07 (mm)
Las ecuaciones de posición para la cadena cinemática del dedo pulgar se muestran en la

Tabla 27.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 109

Tabla 27

Ecuaciones de posición cadena cinemática pulgar.

Cadena Cinemática Ecuaciones de posición

𝜋 qtmer 𝜋 (qtmef + qtpf) 𝜋 qtmef

x = cos( ) (34 cos( ) + 110 cos( )
180 180 180

𝜋 (qtdf + qtmef + qtpf)

+ 25 cos( ))
180

𝜋 qtmer 𝜋 (qtmef + qtpf) 𝜋 qtmef

y = sin( ) (34 cos( ) + 110 cos( )
180 180 180
Pulgar
𝜋 (qtdf + qtmef + qtpf)
+ 25 cos( ))
180

𝜋 (qtmef + qtpf) 𝜋 qtmef

𝑧 = −34 sin( ) − 110 sin( )
180 180

𝜋 (qtdf + qtmef + qtpf)

− 25 sin( )
180

Las ecuaciones de posición para la cadena cinemática del dedo índice se muestran en la

Tabla 28.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 110

Tabla 28

Ecuaciones de posición cadena cinemática índice.

Cadena Cinemática Ecuaciones de posición

𝜋 qimer
𝑥 = cos ( )
180

𝜋 (qidf + qimf + qimef + qipf)

∗ (28 cos( )
180

𝜋 (qimef + qipf) 𝜋 qimef

+ 34 cos( ) + 110 cos( )
180 180

𝜋 (qimf + qimef + qipf)

+ 25 cos( ))
180

𝜋 qimer
y = sin ( )
180

𝜋 (qidf + qimf + qimef + qipf)

Índice ∗ (28 cos( )
180

𝜋 (qimef + qipf) 𝜋 qimef

+ 34 cos( ) + 110 cos( )
180 180

𝜋 (qimf + qimef + qipf)

+ 25 cos( ))
180

𝜋 (qidf + qimf + qimef + qipf)

𝑧 = −28 sin( )
180

𝜋 (qimef + qipf) 𝜋 qimef

− 34 sin( ) − 110 sin( )
180 180

𝜋 (qimf + qimef + qipf)

− 25 sin( )
180
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 111

Las ecuaciones de posición para la cadena cinemática del dedo medio se muestran en la

Tabla 29.

Tabla 29

Ecuaciones de posición cadena cinemática medio.

Cadena Cinemática Ecuaciones de posición

𝜋 qmmer 𝜋 (qmdf + qmmf + qmmef + qmpf)

x = cos( ) (28 cos( )
180 180

𝜋 (qmmef + qmpf) 𝜋 qmmef

+ 34 cos( ) + 107 cos( )
180 180

𝜋 (qmmf + qmmef + qmpf)

+ 31 cos( ))
180

𝜋 qmmer 𝜋 (qmdf + qmmf + qmmef + qmpf)

y = sin( ) (28 cos( )
180 180
Medio
𝜋 (qmmef + qmpf) 𝜋 qmmef
+ 34 cos( ) + 107 cos( )
180 180

𝜋 (qmmf + qmmef + qmpf)

+ 31 cos( ))
180

𝜋 (qmdf + qmmf + qmmef + qmpf) 𝜋 (qmmef + qmpf)

𝑧 = −28 sin( ) − 34 sin( )
180 180

𝜋 qmmef 𝜋 (qmmf + qmmef + qmpf)

− 107 sin( ) − 31 sin( )
180 180

Las ecuaciones de posición para la cadena cinemática del dedo anular se muestran en la

Tabla 30.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 112

Tabla 30

Ecuaciones de posición cadena cinemática anular.

Cadena Cinemática Ecuaciones de posición

𝜋 qamer 𝜋 (qamf + qamef1 + qamef2 + qapf)

x = 2 cos( ) (14 cos( )
180 180

𝜋 (qamef1 + qamef2 ) 𝜋 qamef1

+ 19 cos( ) + 31 cos( )
180 180

𝜋 (qadf + qamf + qamef1 + qamef2 + qapf)

+ 14 cos( )
180

𝜋 (qamef1 + qamef2 + qapf)

+ 17 cos( ))
180

𝜋 qamer 𝜋 (qamf + qamef1 + qamef2 + qapf)

y = 2 sin( ) (14 cos( )
180 180

𝜋 (qamef1 + qamef2 ) 𝜋 qamef1

+ 19 cos( ) + 31 cos( )
180 180
Anular
𝜋 (qadf + qamf + qamef1 + qamef2 + qapf)
+ 14 cos( )
180

𝜋 (qamef1 + qamef2 + qapf)

+ 17 cos( ))
180

𝜋 (qamf + qamef1 + qamef2 + qapf)

𝑧 = −28 sin( )
180

𝜋 (qamef1 + qamef2 ) 𝜋 qamef1

− 38 sin( ) − 62 sin( )
180 180

𝜋 (qadf + qamf + qamef1 + qamef2 + qapf)

− 28 sin( )
180

𝜋 (qamef1 + qamef2 + qapf)

− 34 sin( )
180

Las ecuaciones de posición para la cadena cinemática del dedo meñique se muestran en la

Tabla 31.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 113

Tabla 31

Ecuaciones de posición cadena cinemática meñique.

Cadena Cinemática Ecuaciones de posición

𝜋 qemer 𝜋 (qemf + qemef1 + qemef2 + qepf)

𝑥 = 2 cos( ) (14 cos( )
180 180

𝜋 (qemef1 + qemef2 ) 𝜋 qemef1

+ 19 cos( ) + 31 cos( )
180 180

𝜋 (qedf + qemf + qemef1 + qemef2 + qepf)

+ 14 cos( )
180

𝜋 (qemef1 + qemef2 + qepf)

+ 17 cos( ))
180

𝜋 qemer 𝜋 (qemf + qemef1 + qemef2 + qepf)

𝑦 = 2 sin( ) (14 cos( )
180 180

𝜋 (qemef1 + qemef2 ) 𝜋 qemef1

+ 19 cos( ) + 31 cos( )
180 180
Meñique
𝜋 (qedf + qemf + qemef1 + qemef2 + qepf)
+ 14 cos( )
180

𝜋 (qemef1 + qemef2 + qepf)

+ 17 cos( ))
180

𝜋 (qemf + qemef1 + qemef2 + qepf)

𝑧 = −28 sin( )
180

𝜋 (qemef1 + qemef2 ) 𝜋 qemef1

− 38 sin( ) − 62 sin( )
180 180

𝜋 (qedf + qemf + qemef1 + qemef2 + qepf)

− 28 sin( )
180

𝜋 (qemef1 + qemef2 + qepf)

− 34 sin( )
180
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 114

Diseño CAD.

Escaneado 3D.

El proceso de escaneado 3D mediante nube de puntos basados en la triangulación

trigonométrica emplea un scanner que proyecta un láser sobre una superficie sólida y captura el

reflejo de este mediante sensores y asigna a cada registro coordenadas que luego de ser

procesados mediante un software nos permite tener un modelo 3D exacto de la pieza. Se emplea

este método para tener un modelado anatómico exacto del miembro no amputado y a través de

una función espejo, reproducir en modelo 3D el miembro faltante.

El equipo empleado es el que se detalla en la Tabla 32:

Tabla 32

Características Técnicas GoSCAN20

Marca/Modelo Velocidad Resolución Precisión Tamaño Software Tipo

(mm) (m) de piezas de
(measures/sec) de escaneo Escaneo

Creaform/GoSCAN 550000 0.100 mm 0.05-3 Vxelements VXmodel Portatil

20

Es importante que previo el escaneo el volumen de escaneado del equipo este

correctamente configurado, para este caso el volumen de escaneo mínimo es de 0.3x0.3x0.3 m y

máximo de 1m x 1m x 1m, la razón de selección de este volumen corresponde a los rangos de las

medidas antropométricas de una persona adulta, el proceso del escaneado 3D y su modelamiento

se muestra en la Figura 49.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 115

Figura 49

Proceso de modelamiento con escaneo 3D

Diseño de encaje y antebrazo.

Uno de los elementos de gran importancia del elemento prostético es la construcción del

encaje, este debe cumplir con los parámetros de adaptabilidad y confort para el usuario.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 116

Romero y Pucha en el año 2020 indican un procedimiento aplicable para el escaneo del

miembro amputado y diseño del encaje para acople de la prótesis de mano y antebrazo, en el que

se debe considerar una distancia de 1m para realizar los escaneos de partes del cuerpo, en la

Figura 50 se muestra al usuario final del diseño del elemento prostético.

Figura 50

Usuario final prótesis de mano y antebrazo

Previo el escaneo del muñón se procede a realizar un molde del mismo empleando los

materiales descritos en la Tabla 33.

Tabla 33

Lista de Materiales para moldes de fabricación de encaje y antebrazo.

Material Descripción Cantidad

• Clase A
• Fácilmente mezclable
• Tixotrópico
Alginato Cromático 450 g
• Tiempo de fraguado en boca rápido 60”
• Elevada definición del detalle: 50 µn
• Dust Free
Yeso • Sulfato de calcio dihidratado 1 libra
Recipiente para molde • Recipiente plastico 1 unidad
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 117

En la Figura 51 se muestra el proceso de obtención del molde al aplicar la mezcla del

alginato en el interior del recipiente y luego de 20 min procedemos a verter la mezcla de yeso y

agua

Figura 51

Obtención molde Alginato

En la Figura 52 se muestra el resultado del desmoldeado dando como resultado el muñón

que será escaneado para la fabricación del encaje de la prótesis.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 118

Figura 52

Desmolde para encaje

Romero y Pucha (2020), indican que previo la exportación del archivo *.stl a FUSION

360 es necesario realizar un cambio del mallado mediante el software “Auto desk ReCap Photo”

para y obtener un archivo del modelo con extensión “OBJ(Quads)” el proceso se muestra en la

Figura 53.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 119

Figura 53

Cambio formato STL a OBJ Recap Photo Autodesk.

El resultado es un sólido con una malla cuadrada que se muestra en laFigura 54.

Figura 54

Solido con malla cuadrada.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 120

En la plataforma FUSION 360 de Autodesk se procede a transformar el cuerpo con malla

cuadrática a un sólido T-SPLINE como se muestra en la Figura 55.

Figura 55

Cambio solido malla cuadrada a t-spline.

Mediante el uso de las herramientas de crear forma y la opción de “Tirar” se crean

superficies con control de vértices que se adhieren automáticamente a la superficie del solido T-

spline como se muestra en la Figura 56.

Figura 56

Creación de superficies de contorno para socket.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 121

Finalmente, con las opciones de las herramientas de superficies agregamos espesores para

obtener un sólido cuyo resultado es el encaje o Socket de la prótesis diseñada tal como se

muestra en la Figura 57, la ventaja de esta herramienta es que permite que el elemento sea

adaptable al usuario final.

Figura 57

Diseño Encaje Prótesis

El Resultado para el proceso de diseño del antebrazo es similar como se muestra en la

Figura 58

Diseño Bastidor Prótesis

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 122

El cambio más significativo es el acople de todos los elementos de control y encaje de la

prótesis, el resultado se muestra en la Figura 59.

Figura 59

Diseño final antebrazo prótesis

Diseños mano prostética.

En esta parte se toma en cuenta el esquema previo de la Figura 47, ya que las medidas de

los metacarpos y falanges se toman a partir de la Tabla 17.

La mano es un mecanismo con 18 GDL se muestra en la Figura 60, el diseño propuesto

busca que los movimientos articulados permitan un amplio rango de movimientos de agarre, y

permita soportar una carga de diseño superior a los 5 kgf por cada par de dedos con respecto a

los acabados superficiales del prototipo dependerán del tipo de material y la altura de capa

seleccionada por el usuario final, en este caso se empleó para una impresión rápida una altura de

0.2 mm y el acabado final puede ser mejorado con un proceso de limpieza con una inmersión en

Acetona.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 123

Figura 60

Mano Prostética 18 GDL

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 124

Análisis dinámico dedos.

En la Figura 61 Se colocan los datos de las juntas cilíndricas, se toman los datos de la

Tabla 3 para el rango de flexión de cada falange o recorrido total en grados

Figura 61

Juntas cilíndricas articulaciones falanges dedos índice, medio, anular y meñique

En la Figura 62 se muestra el desplazamiento máximo de las falanges para efectuar el

movimiento de flexión total de las falanges.

Figura 62

Movimiento de flexión falanges mano

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 125

En la Figura 63 se muestra el elemento que sera el punto rigido para la evaluacion del

movimiento.

Figura 63

Elemento rígido para estudio de movimiento

En la Figura 64 Aplicamos un desplazamiento de 12 mm a una velocidad constante de 12

mm/s para determinar la fuerza máxima en KN que soporta el elemento

Figura 64

Desplazamiento a velocidad constante

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 126

En la Figura 65 se muestra el resultado de la fuerza de reaccion en N de la simulacion de

eventos FEM

Figura 65

Fuerza Máxima Análisis FEM

En la Figura 66 se muestra el resultado de la velocidad maxima que soporta el elemento

para los falanges de los dedos indice, medio, anular y meñique

Figura 66

Velocidad Máxima FEM

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 127

Finalmente, en la Tabla 34 se muestran los resultados de la simulación de eventos

Tabla 34

Resultados de análisis dinámico

Parámetro Valor Unidades

Velocidad máxima 590 m/s
Fuerza máxima 5352 N

Análisis estático FEM.

Para el análisis FEM se empleará el software HYPERWORKS 2022 de ALTAIR, se

inicia con el análisis del antebrazo que soporta la mayoría de cargas del sistema, el sólido se

importa como extensión IGES como se muestra en la Figura 67.

Figura 67

Importación modelo antebrazo formato IGES

Sópalo (2019), indica que el tamaño de malla para el análisis estático de un elemento del

cuerpo humano es de 10 unidades.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 128

Seleccionamos los respectivos apoyos o empotramientos y colocamos los nodos done se

aplicarán las respectivas cargas tal como se indica en la Figura 68, en este caso se aplican 3

cargas una correspondiente al peso máximo que sostiene la mano, la carga de los servomotores y

el peso de los controladores, las 3 cargas suman un total de 8 kgf..

Figura 68

Selección de apoyos y nodos de carga antebrazo.

El resultado de las 3 cargas aplicadas se muestra en la Figura 69.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 129

Figura 69

Desplazamiento máximo cargas aplicadas antebrazo.

El desplazamiento máximo es de 0.7 mm con una carga aplicada de 8kgf por lo que el

modelo resulta óptimo para las condiciones de diseño en base a los requerimientos del usuario.

El siguiente análisis se realiza al bastidor de la mano denominado metacarpo, el sólido se

importa como extensión IGES como se muestra en la Figura 70 .

Figura 70

Importación modelo mano formato IGES.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 130

Seleccionamos los respectivos apoyos o empotramientos y colocamos los nodos done se

aplicarán las respectivas cargas, en este caso se aplican 2 cargas una correspondiente al peso

máximo que puede sostener la mano que suman un total de 6 kgf el resultado del análisis con las

cargas propuestas se muestra en la

Figura 71

Desplazamiento máximo cargas aplicadas mano.

El desplazamiento máximo es de 0.00181 mm con una carga aplicada de 6 kgf por lo que

el modelo resulta óptimo para las condiciones de diseño en base a los requerimientos del usuario.

Simulaciones.

Diseño de sistema de control sistema EMG.

El estudio “Human hand anatomy-based prosthetic hand”, realizado por Dunai L., Novak

M., Espert C., en el año 2021, determinó como hacer el proceso de filtrado y acondicionamiento

de las señales Mioeléctrica para luego ser parametrizadas, tal como está expuesto en Figura 72.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 131

Figura 72

Esquema lógico de la metodología aplicada

Proaño (2019), indica que para el diseño del sistema de control las fases más importante

son:

a. Diseño del módulo de interfaz de adquisición de señales analógicas. (p.11)

b. Diseño de la interfaz de digitalización de señales analógicas. (p.11)

c. Diseño y codificación del sistema de procesamiento en descripción de hardware

(HDL) utilizado. (p.11)

d. Diseño y programación de la lógica de comportamiento. (p.11)

e. Diseño de la arquitectura para la comunicación entre el módulo de adquisición y

un terminal de visualización. (p.11)

f. Programación del algoritmo de visualización en tiempo real de los datos recibidos

en el terminal. (p.11)

Ante lo mencionado, a continuación, es realizada una descripción de las etapas del

método utilizado para el diseño electrónico que gobierna el movimiento del sistema prostético de
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 132

mano y antebrazo. Etas fases fueron estructuradas con base en los autores estudiados

previamente y adaptados a las necesidades específicas del prototipo:

• ETAPA 1: Adquisición de la señal EMG

• ETAPA 2: Filtrado de señal.

• ETAPA 3: Rectificado de señal.

• ETAPA 4: Procesamiento de señal.

Protocolo Adquisición de señal EMG. La adquisición de la señal EMG de los músculos

es realizada por medio de electrodos superficiales ECG/EMG, los cuales son colocados sobre la

piel del músculo del cual se adquiere información (señal). Los sensores se conectan mediante un

microcontrolador para finalmente ser utilizados con la placa Arduino.

De acuerdo a Proaño (2019), una de las limitantes para utilizar el EMG es la fluctuación

de fuerzas, la activación involuntaria de los músculos, así como la localización y

reposicionamiento de los electrodos; este último puede subsanarse al analizar la distribución y

configuración más común de los electrodos y replantear el diseño para que sea cómodo para el

individuo. Entonces, una adecuada lectura EMG radica esencialmente en que exista una correcta

preparación de la piel y posicionamiento de los electrodos. Cabe indicar que en las prótesis

comerciales los electrodos están incorporados en el socket, contrario a lo que sucede en las

pruebas experimentales en donde son utilizados electrodos desechables.

Por otro lado, Proaño (2019), menciona que en Ecuador los proyectos que han utilizado la

adquisición de señales mioeléctricas están apegados a las normas del SENIAM. Además, explica

que dentro de su propuesta los electrodos fueron construidos con plata, el primero con una

dimensión de 15 mm x 12 mm x 1 mm y el segundo de 10 mm x 10 mm x 1.5 mm, pero se

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 133

obtuvo mejores resultados con el primero. Es así que para la impedencia de la piel se buscó

alcanzar el orden de 1012 ohm; además, la piel fue preparada con pastas de limpieza abrasiva y

conductoras con el propósito de eliminar células muertas, impurezas y sudor.

Entonces, Proaño (2019), menciona cinco pasos para ubicar los electrodos: seleccionar el

sensor EMG, establecer la ubicación de los sensores, preparar la piel, colocar al paciente en una

posición inicial y probar la conexión. A continuación, en los siguientes puntos son detallados

cada uno de ellos:

• Selección del sensor EMGs: Para Proaño (2019), independiente del modelo del sensor

EMG es importante que se empleen electrodos Ag/AgCl, marca NORAXON, modelo

HEX Dual Electrodes, dispuestos con una IED de 20mm. A continuación, en la Tabla

35 se expone una comparación entre electrodos.

Tabla 35

Comparación electrodos

Electrodos Electrodo Oro Electrodo Plata Electrodo Open EEG

Material Oro+/oro Plata+/plata Metal chapado en oro
Dimensión 10 mm (diámetro) 9 mm (diámetro) 15 mm x 22 mm
Nivel de captura uV uV Uv
Circuito Interno No No Si
Precio $30,00 $30,00 $12,00
Nota. Adaptado de Prototipo de Prótesis de un Brazo con 12 GDL Controlada Mediante Ondas

Cerebrales, (p. 56) , por E. Vaca, 2017.

Para el presente estudio se emplea el sensor Myoware Sen-13723 cuyas características se

muestran en la Figura 73.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 134

Figura 73

Características Sensor EMG Myoware Sen-13723

• Determinación de la ubicación de los sensores: Tal como indica Proaño (2019), los

puntos tienen que colocarse sobre la protuberancia muscular, en el sentido de las fibras del

músculo y sobre la piel previamente tratada. Una opción es utilizar un mapa anatómico

como los indicados en la Figura 74.

Figura 74

Vista frontal y posteiror para la ubicación de electrodos

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 135

• Preparación de la piel: con la finalidad de asegurar que las señales EMG sean captadas

adecuadamente, debe limpiarse la piel de manera profunda y los electrodos tienen que

ubicarse de forma precisa (Figura 75).

Figura 75

Preparación de la superficie dermal.

• Colocar al paciente en una posición de inicio: Proaño (2019), indica que la persona

tiene que ejecutar entre 40% y 60% de esfuerzo muscular durante 3 segundos.

• Prueba de conexiones: debido a la sensibilidad, la señal de la EMG suele ser perturbada

por ruidos externos y otros artefactos que pueden ser fácilmente evitados algunos ejemplos

se muestran en la Tabla 36.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 136

Tabla 36

Artefactos que afectan la lectura de EMG

Artefactos Fisiológicos Artefactos Eléctricos Artefactos Externos

Artefactos de movimiento Interferencia de la línea de potencia Alteraciones de la línea base
Características del tejido Electrodos y amplificadores Ruido externo
Cambios en la geometría entre la Ruido del electrodo
protuberancia muscular y el sitio de
los electrodos
Diafonía fisiológica Ruido del amplificador
Artefactos ECG Amplificadores defectuosos
Interferencia electrostática y
electromagnética
Interferencia de radio y teléfono
móviles

Nota. Adaptado de Sistema de Adquisición de Señales EMG de Superficie Multicanal para

Prótesis de Miembro Superior, (p. 6), por D. Proaño, 2019.

Prueba de validación de la señal EMG. Proaño (2019), indica que la resistencia óhmica

entre el par de electrodos puede determinar la impedancia de la piel, por lo general se requiere

alrededor de 5 minutos hasta alcanzar una condición eléctrica estable, los valores adecuados de

impedancia se muestran la Tabla 37.

Tabla 37

Artefactos que afectan la lectura de EMG

Rango de impedancia (KΩ) Recomendación

1-5 Buena condición
5-10 Bueno y recomendado si es factible
10-30 Aceptable para condiciones de baja exigencia
30-50 No muy buen, se necesita atención
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 137

> 50 Debe ser evitado, o se requiere un segundo proceso de

limpieza

Nota. Adaptado de Sistema de Adquisición de Señales EMG de Superficie Multicanal para

Prótesis de Miembro Superior, (p. 6), por D. Proaño, 2019.

Amplificador de instrumentación. Según señala Calderón (2018), el amplificador de

instrumentación mide de manera precisa la diferencia potencial producida por la activación

muscular. Para el presente caso de estudio se utiliza el amplificador AD620 o INA238 ya que

cumplen con las características indicadas por Vaca (2017), donde recomienda emplear un

amplificador con filtro paso-banda entre 10Hz y al menos 500Hz; la mayor potencia de la señal

EMGS está entre 10 y 250Hz, pues a través de su arreglo de resistencias pre amplifica la pequeña

señal obtenida desde los músculos para que pueda seguir a las siguientes etapas y ser leída por el

microcontrolador del Arduino. Calderón (2018), también indica que adicionalmente debe

implementarse un circuito de retroalimentación a partir de amplificadores operacionales para

evitar las corrientes de desbalance y compensar problemas de ruido en la entrada del

amplificador de instrumentación.

Amplificador de instrumentación con fitlro antialias. En la Figura 76 se muestra el

circuito básico implementado en base a la recopilación de información que pre amplifica la señal

de baja magnitud obtenida de los músculos, con ayuda del amplificador no inversor (TL074) se

finaliza el amplificado necesario para proceder con la etapa de filtrado, pues la señal obtenida del

amplificador de instrumentación no es lo suficientemente grande para ser leída por el

microcontrolador.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 138

Figura 76

Circuito de adquisición de la señal, pre amplificado y amplificado

Nota. Adaptado de Amplificador de Instrumentación, de J. Calderón, 2018, “Diseño e

implementación de sistema para detección de señales electromiográficas” (Calderón, 2018, p.

23).

Filtrado de señal. Una vez amplificada la señal EMG, se filtra para eliminar cualquier

señal interferente distribuida a diferente frecuencia. Acorde a Calderón, 2018 se utiliza un filtro

analógico de banda pasante, donde la frecuencia objetivo se encuentra en el rango de 20 a 5000

Hz. Para este fin, filtros activos de segundo orden Butterworth con topología Sallen Key,

Kugelstadt, 2003, son usados, ya que estos tienen una respuesta plana, generalmente utilizados

para conversión de datos y debido a que se consigue una buena precisión de medida en la banda

de paso.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 139

La etapa de filtrado usa dos filtros, el primero tipo PASA ALTO1 para realizar un corte a

los 20 Hz, con el objetivo de evitar el ruido provocado por el inevitable contacto entre el electrodo

y la piel.

El segundo filtro corresponde a uno tipo PASA BAJO2 para eliminar las frecuencias que no

permiten detectar el comportamiento muscular, frecuencia de corte 500 Hz.

Como se indica en la Figura 77, los componentes para la etapa de filtrado corresponden a

dos amplificadores operacionales TL074, resistencias y capacitores cerámicos.

Figura 77

Diagrama de filtrado con valores nominales

Nota. Adaptado de Filtrado, de J. Calderón, 2018, “Diseño e implementación de sistema para

detección de señales electromiográficas”(Calderón, 2018, p. 28).

1
Filtro pasa alto: Filtro encargado de dejar pasar señales cuya frecuencia sean mayores a la frecuencia de
corte 20 Hz.
2
Filtro pasa bajo: Filtro encargado de dejar pasar únicamente señales cuya frecuencia se encuentren debajo
de la frecuencia máxima 500 Hz.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 140

Rectificado. Posterior a la etapa de filtrado prosigue la etapa de rectificado, donde se

acondiciona la señal para ser leída por el microcontrolador de la placa ARDUINO. La

rectificación se realiza mediante un rectificador de onda completa de precisión para obtener una

señal analógica en el rango de 0 – 5 voltios, la cual es admisible por le microcontrolador. En la

Figura 78 se muestra el circuito rectificador básico empleado, compuesto por dos amplificadores

operacionales (TL074). Así mismo se incluye un capacitor cerámico el cual asegura la

estabilidad del circuito sin producir distorsión a la salida. Los diodos son los encargados de

realizar la rectificación de la señal.

Figura 78

Rectificador de Precisión de onda completa con valores nominales

Nota. Adaptado de Rectificado, de J. Calderón, 2018, “Diseño e implementación de sistema para

detección de señales electromiográficas” (Calderón, 2018, p. 31).

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 141

Procesamiento de señal. Finalizadas las etapas de amplificado, filtrado y rectificado, el

procesamiento de la señal tiene el objetivo de cuantificar la intensidad de la señal proveniente del

músculo. Para el presente estudio se utiliza el microcontrolador contenido en la placa Arduino, el

cual, a través de un código de programación en C++, lee le señal analógica proveniente de la

etapa de rectificado, obtiene el promedio móvil de la señal (eliminación de lecturas atípicas que

generan movimientos involuntarios), realiza el filtrado digital y compara con valores límites para

tomar la decisión de enviar la señal digital que permita accionar o no el servomotor (actuador).

Estudios como:

• El estudio “EMG control of a 3D printed myo electric prosthetic hand”, realizado

por Farooq U., Ghani U.,Usama S. A., Neelum Y. S., en el año 2019, determinó

cuales son los actuadores y sensores necesarios para que la prótesis sea activada

con señales EMG.

• El estudio “Human hand anatomy-based prosthetic hand”, realizado por Dunai L.,

Novak M., Espert C., en el año 2021, determinó cuales son los actuadores y

sensores necesarios para que la prótesis sea activada con señales EMG.

Fuentes. Proaño (2019), recomienda optar por ocupar LDOs con tensiones fijas de salida

con reguladores lineales ADP7118, en sus versiones de tensión fija a 5V y 3.3V como se aprecia

en la Figura 79.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 142

Figura 79

Fuente de alimentación

Fuentes de referencia. Proaño (2019), recomienda que para las fuentes de referencia se

emplee un capacitor de Bulk como capacitor de desacople, un filtro paso bajo y un seguidor de

tensión, con un capacitor de desacople. El LDO utilizado es un ADR4540 y el Op-Amp es un

ADA484, tal como se indica en el esquema de la Figura 80.

Figura 80

Fuente estable de referencia

El filtro tiene una frecuencia de corte:

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 143

1 1
𝐹𝐶 = = = 3.18 𝐻𝑧 (43)
2𝜋𝑅𝐶 2𝜋 ∗ 500 ∗ (0.1 ∗ 10−6 )
Simulación Estados de la Mano

Para la simulación de estados de la mano se emplea el software SIMSCAPE

MULTIBODY de MathWorks, dado que permite importar el modelo directamente de Inventor y

crear las juntas de revolución acorde a los “CONSTRAINS” empleados en el ensamble.

El primer paso es generar el ensamble del mecanismo con las juntas de revolución

apropiadas, para luego ser exportado en archivos STEP y *.xml Mediante el Add-in de Inventor

como se muestra en la Figura 81.

Figura 81

Generación de modelo SIMSCAPE MULTIBODY

Mediante el uso del software Matlab y mediante el comando smimport (‘[Link]’)

generarnos los bloques en SIMSCAPE MULTIBODY como se muestra en la Figura 82.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 144

Figura 82

Mecanismos de 18 GDL mano robótica SIMULINK

Al correr la simulación se generan los sólidos en el software tal como se muestra en la figura

Figura 83

Simulación Mano robótica 18 GDL

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 145

En base a las ecuaciones de posición de cada cadena cinemática de las Tablas 19, 20, 21, 22 y 23

se generan los bloques de control de posicionamiento que permitirán parametrizar los

movimientos de la mano, los bloques de control se muestran en la Figura 84.

Figura 84

Bloques de control mano robótica SIMSCAPE MULTIBODY.

Mediante la aplicación que se muestra en la Figura 85 generamos un control que permite

al usuario configurar hasta 5 estados de acuerdo a su requerimiento y que son grabados en la

memoria del Arduino para ser accionados mediante el sensor Myoware Sen-13723, para revisar

la programación del GUI de MATLAB revisar el Anexo C.

.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 146

Figura 85

Interfaz Simulink prótesis mano.

En la Figura 86 se muestra la posición de reposo de la mano prostética con sus

respectivos ángulos.

Figura 86

Posición de reposo mano prostética

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 147

En la Figura 87 se muestra la posición de agarre lateral de la mano prostética con sus

respectivos ángulos.

Figura 87

Posición de agarre lateral mano prostética

En la Figura 88 se muestra la posición de agarre cilíndrico expandido de la mano

prostética con sus respectivos ángulos.

Figura 88

Posición de agarre cilíndrico expandido mano prostética.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 148

En la Figura 89 se muestra la posición de agarre cilíndrico cerrado de la mano prostética

con sus respectivos ángulos.

Figura 89

Posición de agarre cilíndrico cerrado mano prostética.

En la Figura 90 se muestra la posición de agarre de precisión de la mano prostética con

sus respectivos ángulos.

Figura 90

Posición de agarre de presición mano prostética.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 149

En la Figura 91 se muestra la posición de agarre de tecleo de la mano prostética con sus

respectivos ángulos.

Figura 91

Posición de agarre de tecleo mano prostética.

Construcción.

La construcción del diseño del elemento protésico procesos de manufactura aditivos en

impresión 3D, programación del sistema de control, entre otros, todos los archivos deben ser

exportados en formato *.STL, el software es ULTIMAKER CURA que es compatible con la

impresora ENDER 6.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 150

Figura 92

Proceso de Manufactura impresión 3D FDM.

Análisis económico

Como parte de los objetivos del presente trabajo es del obtener un sistema protético económico,

funcional y ergonómico, los gastos de diseño y construcción compuestos en la ejecución del

proyecto fueron comparados con distintos materiales y equipos, con el fin de obtener costes

reales de manufactura y evaluar según el presupuesto de ingresos de una persona con

discapacidad de este tipo para ver si el diseño propuesto cumple con la necesidad planteada, en

las tabla 38, 39 y 40 se muestra el detalle de costos a ser tomados en cuenta usando distintos

materiales de impresión.

Tabla 38

Costos de manufactura prótesis PLA

Nº Detalle Cant Vunitario Cant hrs

1 Alquiler Scanner 3D 1 200/hr 1
2 Software Fusion 360 1 200/año 3
3 Tripode 1 30 N/A
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 151

4 Escaneo 3D de mano y 2 20 N/A

muñon
5 Impresión 3D PLA 1 120 N/A
6 Diseño elementos 1 180 N/A
7 Programacion arduino 1 120 N/A
Total 870

Tabla 39

Costos de manufactura prótesis ABS

Nº Detalle Cant Vunitario Cant hrs

1 Alquiler Scanner 3D 1 200/hr 1
2 Software Fusion 360 1 200/año 3
3 trípode 1 30 N/A
4 Escaneo 3D de mano y 2 20 N/A
muñón
5 Impresión 3D ABS 1 130 N/A
6 Diseño elementos 1 180 N/A
7 programación arduino 1 120 N/A
Total 880

Tabla 40

Costos de manufactura prótesis RESINA

Nº Detalle Cant Vunitario Cant hrs

1 Alquiler Scanner 3D 1 200/hr 1
2 Software Fusion 360 1 200/año 3
3 trípode 1 30 N/A
4 Escaneo 3D de mano y 2 20 N/A
muñón
5 Impresión 3D resina 1 160 N/A
6 Diseño elementos 1 180 N/A
7 programación arduino 1 120 N/A
Total 910
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 152

Resultados.

Resultados encuestas requerimientos de diseño.

La encuesta realizada se encuentra en el Anexo B los resultados de cada pregunta

permitieron determinar los rangos del precio y el tipo de producto que el consumidor busca en

esta clase de productos, la encuesta fue realiza a 20 personas cuyos resultados se muestra en la

Figura 93.

Figura 93

Resultados de encuestas.

PREGUNTA RESULTADOS DE ENCUESTA

1. ¿Cuál de las siguientes características PREGUNTA 1

de una prótesis de mano y antebrazo 50,00 45,00
considera más importante?
40,00 35,00

a) El Costo 30,00
b) Material 20,00 15,00
c) Diseño 10,00 5,00
d) Funcionabilidad 0,00
e) Peso A B C D

2. ¿Cada de que tiempo cambia usted de PREGUNTA 2

prótesis de mano y antebrazo? 50,00
40,00
40,00 35,00
a) Cada año 30,00 25,00
b) Cada dos años 20,00
c) Cada cinco años
10,00
d) Nunca 0,00
0,00
A B C D
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 153

PREGUNTA 3
3. ¿A qué edad empezó a usar una 50,00 45,00
prótesis de mano y antebrazo?
40,00
a) De 1 a 10 años 30,00
30,00
b) De 10 a 20 años 20,00
c) De 20 a 30 años 20,00
d) De 30 a 40 años 10,00 5,00
0,00
A B C D

4. ¿Cuáles son los beneficios que brinda

una prótesis de mano y antebrazo? PREGUNTA 4
a) Permite la realización de los 40,00 35,29
movimientos bilaterales 29,41
30,00 23,53
b) Realizar una gran cantidad de
20,00
movimientos realizar pinzas y 11,76
agarres de precisión 10,00
c) Realizar actividades cotidianas
0,00
mediante la manipulación de A B C D
objetos

PREGUNTA 5
47,62
5. ¿Considera usted que una prótesis de 50,00
mano y antebrazo es asequible en la 40,00
actualidad? 28,57
30,00 23,81
a) Si
20,00
b) No
10,00
c) Desconoce
0,00
A B C

PREGUNTA 6
6. ¿Cuánto está dispuesto a pagar por
50,00
una prótesis de mano y antebrazo con 38,89
40,00 33,33
más de 10 GDL? 27,78
a) 0 a $500 30,00

b) De $500 a $1000 20,00

c) De $1000 a $2000 10,00
0,00
d) De $2000 a $6000 0,00
A B C D
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 154

Como se puede evidenciar la mayoría de usuarios que hacen uso de una prótesis de mano

y antebrazo, tienen están más interesados en el costo sobre otras características, de la pregunta 2

se desprenden 2 criterios, el primero que indica que las prótesis de uso actual son tan robustas

que no necesitan cambios recurrentes, o que por el costo de la misma esta sea empleada hasta el

daño presentado sea irreparable, así mismo de la variedad de prótesis en el mercado, son pocas

las opciones que permiten realizar una gran cantidad de movimientos.

Finalmente, de los usuarios encuestados, solo un 27% estaría dispuesto a adquirir una

prótesis por sobre el precio de 1000 USD, lo que establece el rango del precio de los usuarios a

nivel nacional y el enfoque que debe tener el presente estudio.

Resultados propiedades mecánicas PLA

Diseño del experimento

El presente diseño de experimento es uni factorial y se determina con la formula descrita

en la ecuación (44)

𝑁𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑡𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 = 𝑛𝑘 (44)

En la Tabla 41 se muestran los factores y niveles seleccionados para el experimento

Tabla 41

Factores y niveles experimento impresión PLA

Factores Niveles
Material 2 (PLA, ABS)
% Relleno 3 (30%, 50%, 70%)
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 155

El número de tratamientos que se deben realizar para este experimento se obtiene en la

ecuación (45)

𝑁𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑡𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 = 21 ∗ 31 = 6 (45)

El total de combinaciones para PLA es 3 probetas con 30%, 50% y 70%

Los Ensayos de tracción se realizarán según Norma ASTM D638-14 para plásticos

rígidos en los laboratorios de Mecánica de Materiales de la Universidad Internacional SEK, en la

máquina de ensayos de materiales. En la Tabla 42 se muestran los resultados obtenidos de los

ensayos tracción de las probetas de PLA.

Tabla 42

Resultados Ensayos de tracción PLA-ASTMD 638

Probeta Nro FM(KN) FeL (KN) Promedio FM Promedio FeL

(KN) (KN)
30% de Relleno
TR1PLA-30 0,32 0,15
TR2PLA -30 0,35 0,17
0,34 0,15
TR3PLA -30 0,35 0,15
TR4 PLA -30 0,34 0,13
50% de Relleno
TR1PLA -50 0.78 0,25
TR2PLA -50 0,73 0,28
0,76 0,27
TR3PLA -50 0,75 0,28
TR4PLA -50 0,78 0,26
70% de Relleno
TR1PLA -70 0,96 0,68
TR2PLA -70 0,98 0,45
0,96 0,53
TR3PLA -70 0,96 0,54
TR4PLA -70 0,93 0,45
Nota. FM= fuerza límite de fluencia y FeL= Fuerza límite elástico.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 156

Con la ecuación (46) se determina el esfuerzo máximo en las probetas.

𝐹𝑀
𝜎𝐹𝑀 = (46)
𝐴

El área de sección de la probeta se determina de la ecuación (47)

𝐴 = 𝑊∗𝑇 (47)

Los valores de W= 6 mm y T=3.6 mm se sacan de los valores para el espécimen 4 de la

Figura 37

Reemplazando los valores de W y T en ecuación (47) tenemos que

𝐴 = 𝑊 ∗ 𝑇 = 6 ∗ 3,6 = 21,6 𝑚𝑚2 (48)

En la Tabla 43 se muestran los resultados de los esfuerzos máximos y de fluencia para las

probetas y su % de relleno.

Tabla 43

Esfuerzos máximos de tracción y límite de fluencia PLA.

% Relleno Probeta σm (MPa) σFeL (MPa)

30 6,9 6,9
50 12,5 12,5
70 24,5 24,5

Resultados propiedades mecánicas ABS

Se emplean los mismos porcentajes de la Tabla 9 para la fabricación de probetas ABS.

En la Tabla 44 se muestran los resultados de los ensayos de tracción

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 157

Tabla 44

Resultados Ensayos de tracción ABS-ASTMD 638

Probeta Nro FM(KN) FeL (KN) Promedio FM Promedio FeL

(KN) (KN)
30% de Relleno
TR1ABS-30 0,43 0,17
TR2ABS -30 0,45 0,21
0,45 0,19
TR3ABS -30 0,46 0,17
TR4ABS -30 0,45 0,21
50% de Relleno
TR1ABS -50 0,89 0,27
TR2ABS -50 0,83 0,32
0,76 0,31
TR3ABS -50 0,86 0,30
TR4ABS -50 0,89 0,34
70% de Relleno
TR1ABS -70 1,07 0,70
TR2ABS -70 1,08 0,49
1.07 0,57
TR3ABS -70 1,07 0,56
TR4ABS -70 1,04 0,53

En la Tabla 45 se muestran los resultados de los esfuerzos máximos y de fluencia para las

probetas y su % de relleno.

Tabla 45

Esfuerzos máximos de tracción y límite de fluencia ABS.

σm (MPa) σFeL (MPa)

% Relleno Probeta
30 20,74 8,80
50 40,18 14,24
70 49,33 26,4
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 158

Resultados análisis FEM Hyperworks.

Diseño del experimento

El presente diseño de experimento es uni factorial y se determina con la formula descrita

en la ecuación (49)

𝑁𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑡𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 = 2𝑛 (49)

En la Tabla 46 se muestran los factores y niveles seleccionados para el experimento

Tabla 46

Factores y niveles experimento para validaciòn Analisis FEM

Factores Niveles
Tipo de malla 2 (Triangular, Cuadrado)
Tamaño de malla 3 (Tamaño 3, Tamaño 5, Tamaño 7)

El número de tratamientos que se deben realizar para este experimento se obtiene en la

ecuación (45)

𝑁𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑡𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 = 21 ∗ 31 = 6 (50)

Mediante el uso del software Hyperworks realizamos la configuración de mallado del

modelo del carpo de la mano como se muestra en la Figura 94

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 159

Figura 94

Configuración FEM mallado triangular.

Tipo de malla: Triangular

Tamaño de malla: 3
Cargas aplicadas: 6 kgf (58.83 N)

Tipo de malla: Triangular

Tamaño de malla: 5
Cargas aplicadas: 6 kgf (58.83 N)

Tipo de malla: Triangular

Tamaño de malla: 7
Cargas aplicadas: 6 kgf (58.83 N)

Los resultados del análisis del mallado triangular se muestran en la Figura 95.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 160

Figura 95

Resultados Análisis FEM mallado Triangular.

Desplazamiento máximo: 3,88 E-02

Esfuerzo Von Misses: 1,031E+02

Desplazamiento máximo: 2,885 E-02

Esfuerzo Von Misses: 7,608E+02

Desplazamiento máximo: 3,169 E-02

Esfuerzo Von Misses: 7,377E+02

Para contrastar los resultados realizamos el análisis con un tipo de malla cuadrada tal

como se muestra en la Figura 96.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 161

Figura 96

Configuración FEM mallado Cuadrado.

Tipo de malla: Cuadrado

Tamaño de malla: 3
Cargas aplicadas: 6 kgf (58.83
N)

Tipo de malla: Cuadrado

Tamaño de malla: 5
Cargas aplicadas: 6 kgf (58.83
N)

Tipo de malla: Cuadrado

Tamaño de malla: 7
Cargas aplicadas: 6 kgf (58.83
N)

Visualmente podemos observar que el mallado cuadrado con un tamaño de malla 5

muestra un mallado uniforme tanto por la configuración triangular como cuadrado, los resultados

del análisis del mallado cuadrado se muestran en la Figura 97 .

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 162

Figura 97

Resultados Análisis FEM mallado cuadrado.

Desplazamiento máximo: 3,442 E-02

Esfuerzo Von Misses: 1,064E+02

Desplazamiento máximo: 3,059 E-03

Esfuerzo Von Misses: 6,336E+01

Desplazamiento máximo: 1,214 E-02

Esfuerzo Von Misses: 4,361E+01

Resultados Diseño Prototipo

El prototipo prostético basado en los resultados de los análisis de los elementos que lo

componen se muestra en la Figura 98.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 163

Figura 98

Prototipo prótesis de mano y antebrazo ergonómicamente diseñada a nivel conceptual

Internamente el prototipo es controlado por 5 servomotores Servo Futaba S3003 con un

total de 4.1 kg/cm por cada servomotor tal como se indica en la

Figura 99

Ubicación interna servomotores prototipo prótesis de mano y antebrazo.

El acople ajustable diseñado es ajustable se muestra en la Figura 100.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 164

Figura 100

Prototipo acople ajustable.

La principal característica del acople es que permite ser ajustado para mejorar el soporte

de todo el prototipo al brazo del usuario, al integrarse correas de ajuste evita el desplazamiento

axial y mejora el confort del usuario.

Discusión de los resultados

Los análisis de las encuestas establecieron el objetivo del mercado, por un lado, está claro

que la condición principal para un usuario de este tipo de prótesis es el costo de la misma, y tan

solo el 38.89% de la población estaría dispuesta a pagar hasta un máximo de 1000 usd por una

prótesis robótica.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 165

Los grados de libertad del prototipo se determinaron por las juntas que componen

principalmente la mano, que permite varias configuraciones según los requerimientos del

usuario, en este punto es importante aclarar que se ha generado un modelo de negocio, dado que

si bien el usuario puede realizar la manufactura de los componentes mediante impresión FDM, la

configuración y programación de los movimientos debe ser realizada por la institución que

brinde el servicio, lo cual coincide con el modelo de negocio que varias empresas dedicadas a la

fabricación de este tipo de prótesis, lo que se ha logrado es mantener el coste de manufactura

inferior a 1000 usd.

De los resultados de diseño, podemos observar que el prototipo propuesto es

anatómicamente similar al miembro amputado y al ser ajustable permite al usuario mejorar las

condiciones de uso y confort, el principal reto de trabajar con geometrías biológicas es establecer

correctamente puntos de referencia para ubicar los componentes de control del elemento

prostético, el peso resultante del prototipo es de 6 kg, este peso presenta una reducción de 1 kg

con respecto a la prótesis antes empleada del usuario, esta reducción incide en la comodidad que

percibe el usuario.

El análisis FEM realizado a cada componente fue esencial para lograr que el prototipo

propuesto cumpla con los objetivos planteados, por un lado, se mantuvo una restricción de peso

tal cual que el diseño propuesto no supere a la prótesis anterior del usuario cuyo peso era de 7kg,

inicialmente el prototipo base tenia elementos simples que fueron modificados según los

resultados obtenidos de cada análisis FEM, apuntando siempre que la prótesis mantenga ese

componente anatómicamente similar al de la mano humana, el mayor desafío era mallar

correctamente los elementos con varias curvaturas, sin embargo el software Hyperwroks 2021,
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 166

prestaba las utilidades y condiciones para lograr este tipo de mallado, en varias ocasiones no se

pudo generar la malla en el sólido debido a interferencias internas de superficies en el sólido

creado, para corregir este problema se tuvo que realizar un análisis de sección y de interferencia

entre los elementos que componente el prototipo, sobre todo cuando se realiza una extrusión o

corte entre solidos.

Conclusiones.

• El diseño conceptual propuesto inicialmente tenía como objetivo ser anatómicamente

idéntico al miembro amputado del usuario, sin embargo, dadas las condiciones de uso, y

características del material seleccionado (PLA), fueron necesarias varias modificaciones

en el diseño, por cuanto al aplicar las cargas de diseño (8kgf y 6kgf), existían

deformaciones superiores a los 2mm, esto radica porque anatómicamente la mano y

antebrazo van soportadas por una estructura ósea reforzada con músculos, tendones y

dermis que distribuyen las cargas uniformemente, mientras que en la prótesis la carga es

soportada directamente por la junta de acople entre partes del sistema y en algunos casos

esta se concentra en nodos concentradores de esfuerzo, por lo que fue necesario ampliar

el diámetro de las juntas de acople para soportar las cargas.

• Como resultado del presente trabajo de investigación se concluye que se puede

desarrollar prótesis de mano y antebrazo complejas con materiales económicos y

accesibles en el mercado nacional, en particular la prótesis diseñada tiene 18 GDL y

permite varias configuraciones de movimientos básicos de la mano.

• El modelado del encajo y el antebrazo dependerá de los tratamientos de la malla, es

preferible usar el software Re8Cap Photo para transformar las mallas triangulares del
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 167

scanner GO SCAN 3D en mallas cuadradas y convertir a un sólido t-Spline, esto

permitirá trabajar mejor con modelamiento de superficies.

• Al trabajar con elementos orgánicos es mejor emplear el software en FUSION 360 para

generar los sólidos y exportar a INVENTOR para generar el ensamble, ya que es

necesario usar los Add-ins de MATLAB en INVENTOR.

• El diseño de la estructura de soporte de las falanges de los dedos índice, medio, anular y

meñique soportan una carga elevada de 8kgfs

• La mano diseñada cumple con los requisitos del usuario final en precio, peso y

funcionabilidad.

• Si bien el diseño indica que es un elemento solido al momento de realizar la impresión

3D es necesario reducir el tamaño y tipo de malla, del proceso experimental se tiene que

para que la prótesis sea completamente funcional es necesario una impresión de 70% lo

que implica un mayo tiempo de impresión sin incrementar costos.

• El software FEM resulta ser una herramienta muy importante en la dase de análisis, ya

que permite validar el diseño propuesto con varias consideraciones de carga.

• Si bien la prótesis puede ser fabricada por cualquier persona que tenga acceso a una

impresora 3D, la configuración de los estados según el requerimiento del usuario debe ser

realizada por el diseñador, lo que genera un posible modelo de negocio, en el que se

brinde servicio de manteamiento y configuración.

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 168

Recomendaciones.

• Se recomienda realizar una investigación de desarrollo de prótesis mediante impresión

3D con filamentos compuestos de fibra de carbono para lograr obtener prototipos más

resistentes.

• Se recomienda realizar una investigación de impactos con distinto tipo de técnicas de

impresión 3D por FDM con diferente tipo de mallado.

• Se recomienda realizar un análisis de flujo de potencia en el circuito para determinar la

mejor configuración de consumo energético en el sistema de control.

• Se recomienda que previo la selección de materiales se realice un estudio de calidad de

varios proveedores a nivel nacional.

• Se recomienda que se realice una investigación para el desarrollo de prótesis a base de

plástico reciclado.

• Se recomienda se realice una investigación para el desarrollo de una aplicación remota o

en la nube que permita al usuario configurar de manera más simple los estados de la

prótesis.

• Se recomienda previo el mallado en Hyperworks, revisar mediante corte de sección e

interferencia los elementos, puesto que el software detectará este error y no permitirá

generar la malla.

.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 169

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 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 172

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Additive Manufacturing Congress (IA4AM), 20.
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 173

Anexos.

Anexo A. Código MATLAB Denavit Hartenberg.

“Se emplea el codio elaborado por Mahmoud KhoshGoftar (2023). Denavit Hartenberg
parameters ([Link]
parameters), MATLAB Central File Exchange. Retrieved enero 18, 2023”.
Copyright (c) 2013, Mahmoud KhoshGoftar
All rights reserved.

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CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT
OF
SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR
BUSINESS
INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY,
WHETHER IN
CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR
OTHERWISE)
ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF
THE
POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

%%% DENAVIT HARTENBERG Parameteres by Mahmoud KhoshGoftar%%%

clear all
close all
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 174

clc
prompt = {'Enter how many robot arms?'};
dlg_title = 'Input';
num_lines = 1;
def = {'1'};
answer = inputdlg(prompt,dlg_title,num_lines,def);
num = str2num(answer{:});
F = sym('A', [num 4]);
B=eye(4);
C = sym('C', [4 4]);
clc
for i=1:num
prompt = {'Enter a:','Enter alfa:','Enter d:','Enter theta:'};
dlg_title = sprintf('arm%d',i);
num_lines = 1;
def1 = {sprintf('a%d',i),sprintf('alfa%d',i),sprintf('d%d',i),sprintf('t%d',i)};
answer1 = inputdlg(prompt,dlg_title,num_lines,def1);
F(i,1)=answer1(1,1);
F(i,2)=answer1(2,1);
F(i,3)=answer1(3,1);
F(i,4)=answer1(4,1);
C=simplify([cos(F(i,4)) -sin(F(i,4))*cos(F(i,2)) sin(F(i,4))*sin(F(i,2)) F(i,1)*cos(F(i,4));
sin(F(i,4)) cos(F(i,4))*cos(F(i,2)) -cos(F(i,4))*sin(F(i,2)) F(i,1)*sin(F(i,4));
0 sin(F(i,2)) cos(F(i,2)) F(i,3);
0 0 0 1]);
eval(sprintf('A%d = C;',i));
B=B*C;
eval(sprintf('A%d',i))
end
sprintf('T from Arm 0 to Arm %d is:',i)
pretty(simplify(B))
'R is Rotation Matrix' , R=B(1:3,1:3);
pretty(R)
d=B(1:3,4);
'd is translation Matrix' , pretty(d)
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 175

Matrices normalizadas Denavit Hartenberg dedo pulgar.

Forma general:

cos 𝜃𝑖,𝑗 − cos 𝛼𝑖,𝑗 sin 𝜃𝑖,𝑗 sin 𝛼𝑖,𝑗 sin 𝜃𝑖,𝑗 𝑎𝑖,𝑗 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖,𝑗
𝑛−1 sin 𝜃𝑖,𝑗 cos 𝛼𝑖 , 𝑗 cos 𝜃𝑖,𝑗 −sin 𝛼𝑖,𝑗 cos 𝜃𝑖,𝑗 𝑎𝑖,𝑗 sin 𝜃𝑖,𝑗
𝑛 𝑇𝑖 (𝜃𝑖,𝑗 ) =
0 sin 𝛼𝑖,𝑗 cos 𝛼𝑖,𝑗 𝑑𝑖,𝑗
[ 0 0 0 1 ]

Sustituimos con nomenclatura Tabla 26.

𝜋 qtmer 𝜋 qtmer
cos( ) 0 −sin( ) 0
180 180
0 𝜋 qtmer 𝜋 qtmer
1 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,1 ) = sin( ) 0 cos( ) 0
180 180
0 −1 0 0
[ 0 0 0 1]

𝜋 qtmef 𝜋 qtmef 𝜋 qtmef

cos( ) −sin( ) 0 110 cos( )
180 180 180
1 𝜋 qtmef 𝜋 qtmef 𝜋 qtmef
2 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,2 ) = sin( ) cos( ) 0 110 sin( )
180 180 180
0 0 1 0
[ 0 0 0 1 ]

𝜋 qtpf 𝜋 qtpf 𝜋 qtpf

cos( ) −sin( ) 0 34 cos( )
180 180 180
2 𝜋 qtpf 𝜋 qtpf 𝜋 qtpf
3 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,3 ) = sin( ) cos( ) 0 34 sin( )
180 180 180
0 0 1 0
[ 0 0 0 1 ]

𝜋 qtdf 𝜋 qtdf 𝜋 qtdf

cos( ) −sin( ) 0 25 cos( )
180 180 180
3 𝜋 qtdf 𝜋 qtdf 𝜋 qtdf
4 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,4 ) = sin( ) cos( ) 0 25 sin( )
180 180 180
0 0 1 0
[ 0 0 0 1 ]

Multiplicamos las matrices empleando la ecuación (42).

 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 176

0
4 𝑇𝑡 (𝜃𝑡 ) = [ 01 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,1 ) ∗ 1
2 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,2 ) ∗ 23 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,3 ) ∗ 34 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,4 )]

𝜎2 𝜎5 −𝜎2 𝜎1 −𝜎3 𝜎2 𝜎4
𝜎3 𝜎5 −𝜎3 𝜎1 𝜎2 𝜎3 𝜎4
0 𝜋 (qtmef + qtpf) 𝜋 qtmef
4 𝑇𝑡 (𝜃𝑡 ) =
−𝜎1 −𝜎5 0 −34 sin( ) − 110 sin( ) − 25 𝜎1
180 180
[ 0 0 0 1 ]

Donde:

𝜋 (qtdf + qtmef + qtpf)

𝜎1 = sin( )
180

𝜋 qtmer
𝜎2 = cos( )
180

𝜋 qtmer
𝜎3 = sin( )
180

𝜋 (qtmef + qtpf) 𝜋 qtmef

𝜎4 = 34 cos( ) + 110 cos( ) + 25 𝜎5
180 180

𝜋 (qtdf + qtmef + qtpf)

𝜎5 = cos( )
180

Entonces reemplazando

𝜋 qtmer 𝜋 (qtmef + qtpf) 𝜋 qtmef

x = cos( ) (34 cos( ) + 110 cos( )
180 180 180

𝜋 (qtdf + qtmef + qtpf)

+ 25 cos( ))
180

𝜋 qtmer 𝜋 (qtmef + qtpf) 𝜋 qtmef

y = sin( ) (34 cos( ) + 110 cos( )
180 180 180

𝜋 (qtdf + qtmef + qtpf)

+ 25 cos( ))
180
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 177

𝜋 (qtmef + qtpf) 𝜋 qtmef 𝜋 (qtdf + qtmef + qtpf)

𝑧 = −34 sin( ) − 110 sin( ) − 25 sin( )
180 180 180

Matrices normalizadas Denavit Hartenberg dedo índice.

Forma general:

cos 𝜃𝑖,𝑗 − cos 𝛼𝑖,𝑗 sin 𝜃𝑖,𝑗 sin 𝛼𝑖,𝑗 sin 𝜃𝑖,𝑗 𝑎𝑖,𝑗 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖,𝑗
𝑛−1 sin 𝜃𝑖,𝑗 cos 𝛼𝑖 , 𝑗 cos 𝜃𝑖,𝑗 −sin 𝛼𝑖,𝑗 cos 𝜃𝑖,𝑗 𝑎𝑖,𝑗 sin 𝜃𝑖,𝑗
𝑛 𝑇𝑖 (𝜃𝑖,𝑗 ) =
0 sin 𝛼𝑖,𝑗 cos 𝛼𝑖,𝑗 𝑑𝑖,𝑗
[ 0 0 0 1 ]

Sustituimos con nomenclatura Tabla 26.

𝜋 qtmer 𝜋 qtmer
cos( ) 0 −sin( ) 0
180 180
0 𝜋 qtmer 𝜋 qtmer
1 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,1 ) = sin( ) 0 cos( ) 0
180 180
0 −1 0 0
[ 0 0 0 1]

𝑐𝑜𝑠(𝑞𝑖𝑚𝑒𝑓) −𝑠𝑖𝑛(𝑞𝑖𝑚𝑒𝑓) 0 𝑙𝑖𝑚𝑒 𝑐𝑜𝑠(𝑞𝑖𝑚𝑒𝑓)

1 𝑠𝑖𝑛(𝑞𝑖𝑚𝑒𝑓) 𝑐𝑜𝑠(𝑞𝑖𝑚𝑒𝑓) 0 𝑙𝑖𝑚𝑒 𝑠𝑖𝑛(𝑞𝑖𝑚𝑒𝑓)
2 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,2 ) = [ ]
0 0 1 0
0 0 0 1

𝑐𝑜𝑠(𝑞𝑖𝑝𝑓) −𝑠𝑖𝑛(𝑞𝑖𝑝𝑓) 0 𝑙𝑖𝑝 𝑐𝑜𝑠(𝑞𝑖𝑝𝑓)

2 𝑠𝑖𝑛(𝑞𝑖𝑝𝑓) 𝑐𝑜𝑠(𝑞𝑖𝑝𝑓) 0 𝑙𝑖𝑝 𝑠𝑖𝑛(𝑞𝑖𝑝𝑓)
3 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,3 ) = [ ]
0 0 1 0
0 0 0 1

𝑐𝑜𝑠(𝑞𝑖𝑚𝑓) −𝑠𝑖𝑛(𝑞𝑖𝑚𝑓) 0 𝑙𝑖𝑚 𝑐𝑜𝑠(𝑞𝑖𝑚𝑓)

3 𝑠𝑖𝑛(𝑞𝑖𝑚𝑓) 𝑐𝑜𝑠(𝑞𝑖𝑚𝑓) 0 𝑙𝑖𝑚 𝑠𝑖𝑛(𝑞𝑖𝑚𝑓)
4 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,4 ) = [ ]
0 0 1 0
0 0 0 1

𝑐𝑜𝑠(𝑞𝑖𝑑𝑓) −𝑠𝑖𝑛(𝑞𝑖𝑑𝑓) 0 𝑙𝑖𝑑 𝑐𝑜𝑠(𝑞𝑖𝑑𝑓)

4 𝑠𝑖𝑛(𝑞𝑖𝑑𝑓) 𝑐𝑜𝑠(𝑞𝑖𝑑𝑓) 0 𝑙𝑖𝑑 𝑠𝑖𝑛(𝑞𝑖𝑑𝑓)
5 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,5 ) = [ ]
0 0 1 0
0 0 0 1
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 178

Multiplicamos las matrices empleando la ecuación (42).

0
5 𝑇𝑡 (𝜃𝑡 ) = [ 01 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,1 ) ∗ 1 2
2 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,2 ) ∗ 3 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,3 ) ∗ 34 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,4 ) ∗ 45 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,5 )]

𝜎5 𝜎2 −𝜎1 𝜎2 −𝜎3 𝜎2 𝜎4
𝜎5 𝜎3 −𝜎1 𝜎3 𝜎2 𝜎3 𝜎4
0 𝜋 (qimef + qipf) 𝜋 qimef 𝜋 (qimf + qimef + qipf)
5 𝑇𝑡 (𝜃𝑡 ) =
−𝜎1 −𝜎5 0 −28 𝜎1 − 34 sin( ) − 110 sin( ) − 25 sin( )
180 180 180
[ 0 0 0 1 ]

Donde:

𝜋 (𝑞𝑖𝑑𝑓 + 𝑞𝑖𝑚𝑓 + 𝑞𝑖𝑚𝑒𝑓 + 𝑞𝑖𝑝𝑓)

𝜎1 = 𝑠𝑖𝑛( )
180

𝜋 𝑞𝑖𝑚𝑒𝑟
𝜎2 = 𝑐𝑜𝑠( )
180

𝜋 𝑞𝑖𝑚𝑒𝑟
𝜎3 = 𝑠𝑖𝑛( )
180

𝜋 (𝑞𝑖𝑑𝑓 + 𝑞𝑖𝑚𝑓 + 𝑞𝑖𝑚𝑒𝑓 + 𝑞𝑖𝑝𝑓) 𝜋 (𝑞𝑖𝑚𝑒𝑓 + 𝑞𝑖𝑝𝑓)

𝜎4 = 28 𝑐𝑜𝑠( ) + 34 𝑐𝑜𝑠( )
180 180

𝜋 𝑞𝑖𝑚𝑒𝑓 𝜋 (𝑞𝑖𝑚𝑓 + 𝑞𝑖𝑚𝑒𝑓 + 𝑞𝑖𝑝𝑓)

+ 110 𝑐𝑜𝑠( ) + 25 𝑐𝑜𝑠( )
180 180

𝜋 (𝑞𝑖𝑑𝑓 + 𝑞𝑖𝑚𝑓 + 𝑞𝑖𝑚𝑒𝑓 + 𝑞𝑖𝑝𝑓)

𝜎5 = 𝑐𝑜𝑠( )
180

Entonces:

𝜋 qimer
𝑥 = cos ( )
180

𝜋 (qidf + qimf + qimef + qipf) 𝜋 (qimef + qipf)

∗ (28 cos( ) + 34 cos( )
180 180

𝜋 qimef 𝜋 (qimf + qimef + qipf)

+ 110 cos( ) + 25 cos( ))
180 180
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 179

𝜋 qimer
y = sin ( )
180

𝜋 (qidf + qimf + qimef + qipf) 𝜋 (qimef + qipf)

∗ (28 cos( ) + 34 cos( )
180 180

𝜋 qimef 𝜋 (qimf + qimef + qipf)

+ 110 cos( ) + 25 cos( ))
180 180

𝜋 (qidf + qimf + qimef + qipf) 𝜋 (qimef + qipf) 𝜋 qimef

𝑧 = −28 sin( ) − 34 sin( ) − 110 sin( )
180 180 180

𝜋 (qimf + qimef + qipf)

− 25 sin( )
180

Matrices normalizadas Denavit Hartenberg dedo medio.

Forma general:

cos 𝜃𝑖,𝑗 − cos 𝛼𝑖,𝑗 sin 𝜃𝑖,𝑗 sin 𝛼𝑖,𝑗 sin 𝜃𝑖,𝑗 𝑎𝑖,𝑗 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖,𝑗
𝑛−1 sin 𝜃𝑖,𝑗 cos 𝛼𝑖 , 𝑗 cos 𝜃𝑖,𝑗 −sin 𝛼𝑖,𝑗 cos 𝜃𝑖,𝑗 𝑎𝑖,𝑗 sin 𝜃𝑖,𝑗
𝑛 𝑇𝑖 (𝜃𝑖,𝑗 ) =
0 sin 𝛼𝑖,𝑗 cos 𝛼𝑖,𝑗 𝑑𝑖,𝑗
[ 0 0 0 1 ]

Sustituimos con nomenclatura Tabla 26.

𝜋 qtmer 𝜋 qtmer
cos( ) 0 −sin( ) 0
180 180
0 𝜋 qtmer 𝜋 qtmer
1 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,1 ) = sin( ) 0 cos( ) 0
180 180
0 −1 0 0
[ 0 0 0 1]

𝜋 qmmef 𝜋 qmmef 𝜋 qmmef

cos( ) −sin( ) 0 107 cos( )
180 180 180
1 𝜋 qmmef 𝜋 qmmef 𝜋 qmmef
2 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,2 ) = ( sin( ) cos( ) 0 107 sin( ))
180 180 180
0 0 1 0
[ 0 0 0 1 ]
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 180

𝜋 qmpf 𝜋 qmpf 𝜋 qmpf

cos( ) −sin( ) 0 34 cos( )
180 180 180
2 𝜋 qmpf 𝜋 qmpf 𝜋 qmpf
3 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,3 ) = ( sin( ) cos( ) 0 34 sin( ))
180 180 180
0 0 1 0
[ 0 0 0 1 ]

𝜋 qmmf 𝜋 qmmf 𝜋 qmmf

cos( ) −sin( ) 0 31 cos( )
180 180 180
3 𝜋 qmmf 𝜋 qmmf 𝜋 qmmf
4 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,4 ) = ( sin( ) cos( ) 0 31 sin( ))
180 180 180
0 0 1 0
[ 0 0 0 1 ]

𝜋 qmdf 𝜋 qmdf 𝜋 qmdf

cos( ) −sin( ) 0 28 cos( )
180 180 180
4 𝜋 qmdf 𝜋 qmdf 𝜋 qmdf
5 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,5 ) = ( sin( ) cos( ) 0 28 sin( ))
180 180 180
0 0 1 0
[ 0 0 0 1 ]

Multiplicamos las matrices empleando la ecuación (42).

0
5 𝑇𝑡 (𝜃𝑡 ) = [ 01 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,1 ) ∗ 1 2
2 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,2 ) ∗ 3 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,3 ) ∗ 34 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,4 ) ∗ 45 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,5 )]

𝜎5 𝜎2 −𝜎1 𝜎2 −𝜎3 𝜎2 𝜎4
𝜎5 𝜎3 −𝜎1 𝜎3 𝜎2 𝜎3 𝜎4
0 𝜋 (qmmef + qmpf) 𝜋 qmmef 𝜋 (qmmf + qmmef + qmpf) )
5 𝑇𝑡 (𝜃𝑡 ) = (
−𝜎1 −𝜎5 0 −28 𝜎1 − 34 sin( ) − 107 sin( ) − 31 sin( )
180 180 180
[ 0 0 0 1 ]

Donde:

𝜋 (qmdf + qmmf + qmmef + qmpf)

𝜎1 = sin( )
180

𝜋 qmmer
𝜎2 = cos( )
180

𝜋 qmmer
𝜎3 = sin( )
180
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 181

𝜋 (qmmef + qmpf) 𝜋 qmmef

𝜎4 = 28 𝜎5 + 34 cos( ) + 107 cos( )
180 180

𝜋 (qmmf + qmmef + qmpf)

+ 31 cos( )
180

𝜋 (qmdf + qmmf + qmmef + qmpf)

𝜎5 = cos( )
180

Entonces:

𝜋 qmmer 𝜋 (qmdf + qmmf + qmmef + qmpf)

x = cos( ) (28 cos( )
180 180

𝜋 (qmmef + qmpf) 𝜋 qmmef

+ 34 cos( ) + 107 cos( )
180 180

𝜋 (qmmf + qmmef + qmpf)

+ 31 cos( ))
180

𝜋 qmmer 𝜋 (qmdf + qmmf + qmmef + qmpf)

y = sin( ) (28 cos( )
180 180

𝜋 (qmmef + qmpf) 𝜋 qmmef

+ 34 cos( ) + 107 cos( )
180 180

𝜋 (qmmf + qmmef + qmpf)

+ 31 cos( ))
180

𝜋 (qmdf + qmmf + qmmef + qmpf) 𝜋 (qmmef + qmpf)

𝑧 = −28 sin( ) − 34 sin( )
180 180

𝜋 qmmef 𝜋 (qmmf + qmmef + qmpf)

− 107 sin( ) − 31 sin( )
180 180

Matrices normalizadas Denavit Hartenberg dedo anular.

Forma general:
EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 182

cos 𝜃𝑖,𝑗 − cos 𝛼𝑖,𝑗 sin 𝜃𝑖,𝑗 sin 𝛼𝑖,𝑗 sin 𝜃𝑖,𝑗 𝑎𝑖,𝑗 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖,𝑗
𝑛−1 sin 𝜃𝑖,𝑗 cos 𝛼𝑖 , 𝑗 cos 𝜃𝑖,𝑗 −sin 𝛼𝑖,𝑗 cos 𝜃𝑖,𝑗 𝑎𝑖,𝑗 sin 𝜃𝑖,𝑗
𝑛 𝑇𝑖 (𝜃𝑖,𝑗 ) =
0 sin 𝛼𝑖,𝑗 cos 𝛼𝑖,𝑗 𝑑𝑖,𝑗
[ 0 0 0 1 ]

Sustituimos con nomenclatura Tabla 26.

𝜋 qtmer 𝜋 qtmer
cos( ) 0 −sin( ) 0
180 180
0 𝜋 qtmer 𝜋 qtmer
1 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,1 ) = sin( ) 0 cos( ) 0
180 180
0 −1 0 0
[ 0 0 0 1]

𝜋 qamef1 𝜋 qamef1 𝜋 qamef1

cos( ) −sin( ) 0 62 cos( )
180 180 180
1 𝜋 qamef1 𝜋 qamef1 𝜋 qamef1
2 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,2 ) = (( sin( ) cos( ) 0 62 sin( ) ))
180 180 180
0 0 1 0
[ 0 0 0 1 ]

𝜋 qamef2 𝜋 qamef2 𝜋 qamef2

cos( ) −sin( ) 0 38 cos( )
180 180 180
2 𝜋 qamef2 𝜋 qamef2 𝜋 qamef2
3 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,3 ) = (( sin( ) cos( ) 0 38 sin( ) ))
180 180 180
0 0 1 0
[ 0 0 0 1 ]

𝜋 qapf 𝜋 qapf 𝜋 qapf

cos( ) −sin( ) 0 34 cos( )
180 180 180
3 𝜋 qapf 𝜋 qapf 𝜋 qapf
4 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,4 ) = (( sin( ) cos( ) 0 34 sin( ) ))
180 180 180
0 0 1 0
[ 0 0 0 1 ]

𝜋 qamf 𝜋 qamf 𝜋 qamf

cos( ) −sin( ) 0 28 cos( )
180 180 180
4 𝜋 qamf 𝜋 qamf 𝜋 qamf
5 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,5 ) = (( sin( ) cos( ) 0 28 sin( ) ))
180 180 180
0 0 1 0
[ 0 0 0 1 ]
EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 183

𝜋 qadf 𝜋 qadf 𝜋 qadf

cos() −sin( ) 0 28 cos( )
180 180 180
5 𝜋 qadf 𝜋 qadf 𝜋 qadf
6 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,6 ) = sin( ) cos( ) 0 28 sin( )
180 180 180
0 0 1 0
[ 0 0 0 1 ]

Multiplicamos las matrices empleando la ecuación (42).

0
6 𝑇𝑡 (𝜃𝑡 ) = [ 01 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,1 ) ∗ 1
2 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,2 ) ∗ 23 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,3 ) ∗ 34 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,4 ) ∗ 45 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,5 ) ∗ 56 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,6 )]

𝜎1 cos(𝜎4 ) −𝜎1 sin(𝜎4 ) −𝜎2 2 𝜎1 𝜎3

𝜎2 cos(𝜎4 ) −𝜎2 sin(𝜎4 ) 𝜎1 2 𝜎2 𝜎3
0
6 𝑇𝑡 (𝜃𝑡 ) = 𝜋 qamef1
−sin(𝜎4 ) −cos(𝜎4 ) 0 −28 sin(𝜎5 ) − 38 sin(𝜎7 ) − 62 sin( ) − 28 sin(𝜎4 ) − 34 sin(𝜎6 )
180
[ 0 0 0 1 ]

Donde

𝜋 qamer
𝜎1 = cos( )
180

𝜋 qamer
𝜎2 = sin( )
180

𝜋 qamef1
𝜎3 = 14 cos(𝜎5 ) + 19 cos(𝜎7 ) + 31 cos( ) + 14 cos(𝜎4 ) + 17 cos(𝜎6 )
180

𝜋 (qadf + qamf + qamef1 + qamef2 + qapf)

𝜎4 =
180

𝜋 (qamf + qamef1 + qamef2 + qapf)

𝜎5 =
180

𝜋 (qamef1 + qamef2 + qapf)

𝜎6 =
180

𝜋 (qamef1 + qamef2 )
𝜎7 =
180

Entonces:
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 184

𝜋 qamer 𝜋 (qamf + qamef1 + qamef2 + qapf)

x = 2 cos( ) (14 cos( )
180 180

𝜋 (qamef1 + qamef2 ) 𝜋 qamef1

+ 19 cos( ) + 31 cos( )
180 180

𝜋 (qadf + qamf + qamef1 + qamef2 + qapf)

+ 14 cos( )
180

𝜋 (qamef1 + qamef2 + qapf)

+ 17 cos( ))
180

𝜋 qamer 𝜋 (qamf + qamef1 + qamef2 + qapf)

y = 2 sin( ) (14 cos( )
180 180

𝜋 (qamef1 + qamef2 ) 𝜋 qamef1

+ 19 cos( ) + 31 cos( )
180 180

𝜋 (qadf + qamf + qamef1 + qamef2 + qapf)

+ 14 cos( )
180

𝜋 (qamef1 + qamef2 + qapf)

+ 17 cos( ))
180

𝜋 (qamf + qamef1 + qamef2 + qapf) 𝜋 (qamef1 + qamef2 )

𝑧 = −28 sin( ) − 38 sin( )
180 180

𝜋 qamef1 𝜋 (qadf + qamf + qamef1 + qamef2 + qapf)

− 62 sin( ) − 28 sin( )
180 180

𝜋 (qamef1 + qamef2 + qapf)

− 34 sin( )
180
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 185

Matrices normalizadas Denavit Hartenberg dedo meñique.

Forma general:

cos 𝜃𝑖,𝑗 − cos 𝛼𝑖,𝑗 sin 𝜃𝑖,𝑗 sin 𝛼𝑖,𝑗 sin 𝜃𝑖,𝑗 𝑎𝑖,𝑗 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖,𝑗
𝑛−1 sin 𝜃𝑖,𝑗 cos 𝛼𝑖 , 𝑗 cos 𝜃𝑖,𝑗 −sin 𝛼𝑖,𝑗 cos 𝜃𝑖,𝑗 𝑎𝑖,𝑗 sin 𝜃𝑖,𝑗
𝑛 𝑇𝑖 (𝜃𝑖,𝑗 ) =
0 sin 𝛼𝑖,𝑗 cos 𝛼𝑖,𝑗 𝑑𝑖,𝑗
[ 0 0 0 1 ]

Sustituimos con nomenclatura Tabla 26.

𝜋 qtmer 𝜋 qtmer
cos( ) 0 −sin( ) 0
180 180
0 𝜋 qtmer 𝜋 qtmer
1 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,1 ) = sin( ) 0 cos( ) 0
180 180
0 −1 0 0
[ 0 0 0 1]

𝜋 𝑞𝑒𝑚𝑒𝑓1 𝜋 𝑞𝑒𝑚𝑒𝑓1 𝜋 𝑞𝑒𝑚𝑒𝑓1

𝑐𝑜𝑠( ) −𝑠𝑖𝑛( ) 0 62 𝑐𝑜𝑠( )
180 180 180
1 𝜋 𝑞𝑒𝑚𝑒𝑓1 𝜋 𝑞𝑒𝑚𝑒𝑓1 𝜋 𝑞𝑒𝑚𝑒𝑓1
2 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,2 ) = 𝑠𝑖𝑛( ) 𝑐𝑜𝑠( ) 0 62 𝑠𝑖𝑛( )
180 180 180
0 0 1 0
[ 0 0 0 1 ]

𝜋 𝑞𝑒𝑚𝑒𝑓2 𝜋 𝑞𝑒𝑚𝑒𝑓2 𝜋 𝑞𝑒𝑚𝑒𝑓2

𝑐𝑜𝑠( ) −𝑠𝑖𝑛( ) 0 38 𝑐𝑜𝑠( )
180 180 180
2 𝜋 𝑞𝑒𝑚𝑒𝑓2 𝜋 𝑞𝑒𝑚𝑒𝑓2 𝜋 𝑞𝑒𝑚𝑒𝑓2
3 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,3 ) = 𝑠𝑖𝑛( ) 𝑐𝑜𝑠( ) 0 38 𝑠𝑖𝑛( )
180 180 180
0 0 1 0
[ 0 0 0 1 ]

𝜋 qepf 𝜋 qepf 𝜋 qepf

cos( ) −sin( ) 0 34 cos( )
180 180 180
3 𝜋 qepf 𝜋 qepf 𝜋 qepf
4 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,4 ) = sin( ) cos( ) 0 34 sin( )
180 180 180
0 0 1 0
[ 0 0 0 1 ]
EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 186

𝜋 qemf 𝜋 qemf 𝜋 qemf

cos() −sin( ) 0 28 cos( )
180 180 180
4 𝜋 qemf 𝜋 qemf 𝜋 qemf
5 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,5 ) = sin( ) cos( ) 0 28 sin( )
180 180 180
0 0 1 0
[ 0 0 0 1 ]

𝜋 𝑞𝑒𝑑𝑓 𝜋 𝑞𝑒𝑑𝑓 𝜋 𝑞𝑒𝑑𝑓

𝑐𝑜𝑠(
) −𝑠𝑖𝑛( ) 0 28 𝑐𝑜𝑠( )
180 180 180
5 𝜋 𝑞𝑒𝑑𝑓 𝜋 𝑞𝑒𝑑𝑓 𝜋 𝑞𝑒𝑑𝑓
6 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,6 ) = 𝑠𝑖𝑛( ) 𝑐𝑜𝑠( ) 0 28 𝑠𝑖𝑛( ))
180 180 180
0 0 1 0
[ 0 0 0 1 ]

Multiplicamos las matrices empleando la ecuación (42).

0
6 𝑇𝑡 (𝜃𝑡 ) = [ 01 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,1 ) ∗ 1
2 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,2 ) ∗ 23 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,3 ) ∗ 34 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,4 ) ∗ 45 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,5 ) ∗ 56 𝑇𝑡 (𝜃𝑡,6 )]

𝜎1 cos(𝜎4 ) −𝜎1 sin(𝜎4 ) −𝜎2 2 𝜎1 𝜎3

𝜎2 cos(𝜎4 ) −𝜎2 sin(𝜎4 ) 𝜎1 2 𝜎2 𝜎3
0
6 𝑇𝑡 (𝜃𝑡 ) = 𝜋 qemef1
−sin(𝜎4 ) −cos(𝜎4 ) 0 −28 sin(𝜎5 ) − 38 sin(𝜎7 ) − 62 sin( ) − 28 sin(𝜎4 ) − 34 sin(𝜎6 )
180
[ 0 0 0 1 ]

Donde:

𝜋 qemer
𝜎1 = cos( )
180

𝜋 qemer
𝜎2 = sin( )
180

𝜋 qemef1
𝜎3 = 14 cos(𝜎5 ) + 19 cos(𝜎7 ) + 31 cos( ) + 14 cos(𝜎4 ) + 17 cos(𝜎6 )
180

𝜋 (qedf + qemf + qemef1 + qemef2 + qepf)

𝜎4 =
180

𝜋 (qemf + qemef1 + qemef2 + qepf)

𝜎5 =
180
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 187

𝜋 (qemef1 + qemef2 + qepf)

𝜎6 =
180

𝜋 (qemef1 + qemef2 )
𝜎7 =
180

Entonces:

𝜋 qemer 𝜋 (qemf + qemef1 + qemef2 + qepf)

𝑥 = 2 cos( ) (14 cos( )
180 180

𝜋 (qemef1 + qemef2 ) 𝜋 qemef1

+ 19 cos( ) + 31 cos( )
180 180

𝜋 (qedf + qemf + qemef1 + qemef2 + qepf)

+ 14 cos( )
180

𝜋 (qemef1 + qemef2 + qepf)

+ 17 cos( ))
180

𝜋 qemer 𝜋 (qemf + qemef1 + qemef2 + qepf)

𝑦 = 2 sin( ) (14 cos( )
180 180

𝜋 (qemef1 + qemef2 ) 𝜋 qemef1

+ 19 cos( ) + 31 cos( )
180 180

𝜋 (qedf + qemf + qemef1 + qemef2 + qepf)

+ 14 cos( )
180

𝜋 (qemef1 + qemef2 + qepf)

+ 17 cos( ))
180

𝜋 (qemf + qemef1 + qemef2 + qepf) 𝜋 (qemef1 + qemef2 )

𝑧 = −28 sin( ) − 38 sin( )
180 180

𝜋 qemef1 𝜋 (qedf + qemf + qemef1 + qemef2 + qepf)

− 62 sin( ) − 28 sin( )
180 180

𝜋 (qemef1 + qemef2 + qepf)

− 34 sin( )
180
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 188

Anexo B. Encuesta.

1. ¿Cuál de las siguientes características de una prótesis de mano y antebrazo considera

más importante?
a) El Costo
b) Material
c) Diseño
d) Funcionabilidad
e) Peso
2. ¿Cada de que tiempo cambia usted de prótesis de mano y antebrazo?
a) Cada año
b) Cada dos años
c) Cada cinco años
d) Nunca
3. ¿A qué edad empezó a usar una prótesis de mano y antebrazo?
a) De 1 a 10 años
b) De 10 a 20 años
c) De 20 a 30 años
d) De 30 a 40 años
4. ¿Cuáles son los beneficios que brinda una prótesis de mano y antebrazo?
a) Permite la realización de los movimientos bilaterales
b) Realizar una gran cantidad de movimientos realizar pinzas y agarres de precisión
c) Realizar actividades cotidianas mediante la manipulación de objetos
5. ¿Considera usted que una prótesis de mano y antebrazo es asequible en la actualidad?
a) Si
b) No
c) Desconoce
6. ¿Cuánto está dispuesto a pagar por una prótesis de mano y antebrazo con más de 10
GDL?
a) 0 a $500
b) De $500 a $1000
c) De $1000 a $2000
d) De $2000 a $6000
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 189

Anexo C. Interfaz gráfica GUI MATLAB.

La interfaz de configuración de estados se muestra en la Figura 85.

Figura 101

Interfaz Simulink prótesis mano.

function varargout = GUI1(varargin)

gui_Singleton = 1;
gui_State = struct('gui_Name', mfilename, ...
'gui_Singleton', gui_Singleton, ...
'gui_OpeningFcn', @GUI1_OpeningFcn, ...
'gui_OutputFcn', @GUI1_OutputFcn, ...
'gui_LayoutFcn', [] , ...
'gui_Callback', []);
if nargin && ischar(varargin{1})
gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1});
end

if nargout
[varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});
else
gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});
end

function GUI1_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin)

load_system('en_solo_met')
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 190

find_system('name','en_solo_met');
open_system('en_solo_met')

axes(handles.axes2)
[x,map]=imread("[Link]");
image(x);
colormap(map);
axis off
hold on

set(handles.slider1,'Min',0,'Max',66,'Value',0);
set(handles.slider4,'Min',-93,'Max',0,'Value',0);
set(handles.slider5,'Min',-85,'Max',0,'Value',0);
set(handles.slider6,'Min',-90,'Max',0,'Value',0);
set(handles.slider7,'Min',-93,'Max',0,'Value',0);
set(handles.slider8,'Min',0,'Max',180,'Value',0);
set(handles.slider9,'Min',-66,'Max',0,'Value',0);

[Link] = hObject;
axes(handles.axes2);
guidata(hObject, handles);

function varargout = GUI1_OutputFcn(hObject, eventdata, handles)

varargout{1} = [Link];

function slider1_Callback(hObject, eventdata, handles)

ModelName='en_solo_met';
t1=get(hObject,'value');
set_param([ModelName '/Slider Gain1'],'Gain',num2str(t1))

function slider1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor',[.9 .9 .9]);
end

function slider2_Callback(hObject, eventdata, handles)

function slider2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor',[.9 .9 .9]);
end

function slider3_Callback(hObject, eventdata, handles)

function slider3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor',[.9 .9 .9]);
end
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 191

function edit1_Callback(hObject, eventdata, handles)

function edit1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),

get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

function edit2_Callback(hObject, eventdata, handles)

function edit2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),

get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

function edit3_Callback(hObject, eventdata, handles)

function edit3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),

get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

function pushbutton2_Callback(hObject, eventdata, handles)

function pushbutton3_Callback(hObject, eventdata, handles)

ModelName='en_solo_met';

t1=0;
t2=0;
t3=0;
t4=0;
t5=0;
t6=0;
t7=0;

set(handles.slider1,'value',t1)
set_param([ModelName '/Slider Gain1'],'Gain',num2str(t1))

set(handles.slider1,'value',t2)
set_param([ModelName '/Slider Gain'],'Gain',num2str(t2))

set(handles.slider1,'value',t3)
set_param([ModelName '/Slider Gain2'],'Gain',num2str(t3))

set(handles.slider1,'value',t4)
set_param([ModelName '/Slider Gain3'],'Gain',num2str(t4))

set(handles.slider1,'value',t5)
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 192

set_param([ModelName '/Slider Gain4'],'Gain',num2str(t5))

set(handles.slider1,'value',t6)
set_param([ModelName '/Slider Gain5'],'Gain',num2str(t6))

set(handles.slider1,'value',t7)
set_param([ModelName '/Slider Gain6'],'Gain',num2str(t7))

function pushbutton4_Callback(hObject, eventdata, handles)

close;

function pushbutton5_Callback(hObject, eventdata, handles)

set_param('en_solo_met','SimulationCommand','Start');

function edit4_Callback(hObject, eventdata, handles)

function edit4_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),

get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

function pushbutton6_Callback(hObject, eventdata, handles)

set_param('en_solo_met','SimulationCommand','Stop');

function slider4_Callback(hObject, eventdata, handles)

ModelName='en_solo_met';
t2=get(hObject,'value');
set_param([ModelName '/Slider Gain'],'Gain',num2str(t2))

function slider4_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor',[.9 .9 .9]);
end

function slider5_Callback(hObject, eventdata, handles)

ModelName='en_solo_met';
t3=get(hObject,'value');
set_param([ModelName '/Slider Gain2'],'Gain',num2str(t3))

function slider5_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor',[.9 .9 .9]);
end

function slider6_Callback(hObject, eventdata, handles)

ModelName='en_solo_met';
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 193

t4=get(hObject,'value');
set_param([ModelName '/Slider Gain3'],'Gain',num2str(t4))

function slider6_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor',[.9 .9 .9]);
end

function slider7_Callback(hObject, eventdata, handles)

ModelName='en_solo_met';
t5=get(hObject,'value');
set_param([ModelName '/Slider Gain4'],'Gain',num2str(t5))

function slider7_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor',[.9 .9 .9]);
end

function edit5_Callback(hObject, eventdata, handles)

function edit5_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),

get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

function slider8_Callback(hObject, eventdata, handles)

ModelName='en_solo_met';
t6=get(hObject,'value');
set_param([ModelName '/Slider Gain5'],'Gain',num2str(t6))

function slider8_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor',[.9 .9 .9]);
end

function slider9_Callback(hObject, eventdata, handles)

ModelName='en_solo_met';
t7=get(hObject,'value');
set_param([ModelName '/Slider Gain6'],'Gain',num2str(t7))

function slider9_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor',[.9 .9 .9]);
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 194

end

function pushbutton7_Callback(hObject, eventdata, handles)

global p1_al p2_al p3_al p4_al p5_al p6_al p7_al

p1_al=get(handles.slider1,'value');
p2_al=get(handles.slider4,'value');
p3_al=get(handles.slider5,'value');
p4_al=get(handles.slider6,'value');
p5_al=get(handles.slider7,'value');
p6_al=get(handles.slider8,'value');
p7_al=get(handles.slider9,'value');

function pushbutton8_Callback(hObject, eventdata, handles)

global p1_al p2_al p3_al p4_al p5_al p6_al p7_al

p1_al1=p1_al;
p2_al2=p2_al;
p3_al3=p3_al;
p4_al4=p4_al;
p5_al5=p5_al;
p6_al6=p6_al;
p7_al7=p7_al;

ModelName='en_solo_met';
set_param([ModelName '/Slider Gain1'],'Gain',num2str(p1_al1))
set_param([ModelName '/Slider Gain'],'Gain',num2str(p2_al2))
set_param([ModelName '/Slider Gain2'],'Gain',num2str(p3_al3))
set_param([ModelName '/Slider Gain3'],'Gain',num2str(p4_al4))
set_param([ModelName '/Slider Gain4'],'Gain',num2str(p5_al5))
set_param([ModelName '/Slider Gain5'],'Gain',num2str(p6_al6))
set_param([ModelName '/Slider Gain6'],'Gain',num2str(p7_al7))

function pushbutton9_Callback(hObject, eventdata, handles)

global p1_acg p2_acg p3_acg p4_acg p5_acg p6_acg p7_acg

p1_acg=get(handles.slider1,'value');
p2_acg=get(handles.slider4,'value');
p3_acg=get(handles.slider5,'value');
p4_acg=get(handles.slider6,'value');
p5_acg=get(handles.slider7,'value');
p6_acg=get(handles.slider8,'value');
p7_acg=get(handles.slider9,'value');

function pushbutton10_Callback(hObject, eventdata, handles)

global p1_acg p2_acg p3_acg p4_acg p5_acg p6_acg p7_acg

p1_acg1=p1_acg;
p2_acg2=p2_acg;
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 195

p3_acg3=p3_acg;
p4_acg4=p4_acg;
p5_acg5=p5_acg;
p6_acg6=p6_acg;
p7_acg7=p7_acg;

ModelName='en_solo_met';
set_param([ModelName '/Slider Gain1'],'Gain',num2str(p1_acg1))
set_param([ModelName '/Slider Gain'],'Gain',num2str(p2_acg2))
set_param([ModelName '/Slider Gain2'],'Gain',num2str(p3_acg3))
set_param([ModelName '/Slider Gain3'],'Gain',num2str(p4_acg4))
set_param([ModelName '/Slider Gain4'],'Gain',num2str(p5_acg5))
set_param([ModelName '/Slider Gain5'],'Gain',num2str(p6_acg6))
set_param([ModelName '/Slider Gain6'],'Gain',num2str(p7_acg7))

function pushbutton11_Callback(hObject, eventdata, handles)

global p1_acp p2_acp p3_acp p4_acp p5_acp p6_acp p7_acp

p1_acp=get(handles.slider1,'value');
p2_acp=get(handles.slider4,'value');
p3_acp=get(handles.slider5,'value');
p4_acp=get(handles.slider6,'value');
p5_acp=get(handles.slider7,'value');
p6_acp=get(handles.slider8,'value');
p7_acp=get(handles.slider9,'value');

function pushbutton12_Callback(hObject, eventdata, handles)

global p1_acp p2_acp p3_acp p4_acp p5_acp p6_acp p7_acp

p1_acp1=p1_acp;
p2_acp2=p2_acp;
p3_acp3=p3_acp;
p4_acp4=p4_acp;
p5_acp5=p5_acp;
p6_acp6=p6_acp;
p7_acp7=p7_acp;

ModelName='en_solo_met';
set_param([ModelName '/Slider Gain1'],'Gain',num2str(p1_acp1))
set_param([ModelName '/Slider Gain'],'Gain',num2str(p2_acp2))
set_param([ModelName '/Slider Gain2'],'Gain',num2str(p3_acp3))
set_param([ModelName '/Slider Gain3'],'Gain',num2str(p4_acp4))
set_param([ModelName '/Slider Gain4'],'Gain',num2str(p5_acp5))
set_param([ModelName '/Slider Gain5'],'Gain',num2str(p6_acp6))
set_param([ModelName '/Slider Gain6'],'Gain',num2str(p7_acp7))

function pushbutton13_Callback(hObject, eventdata, handles)

global p1_ap p2_ap p3_ap p4_ap p5_ap p6_ap p7_ap

p1_ap=get(handles.slider1,'value');
p2_ap=get(handles.slider4,'value');
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 196

p3_ap=get(handles.slider5,'value');
p4_ap=get(handles.slider6,'value');
p5_ap=get(handles.slider7,'value');
p6_ap=get(handles.slider8,'value');
p7_ap=get(handles.slider9,'value');

function pushbutton14_Callback(hObject, eventdata, handles)

global p1_ap p2_ap p3_ap p4_ap p5_ap p6_ap p7_ap

p1_ap1=p1_ap;
p2_ap2=p2_ap;
p3_ap3=p3_ap;
p4_ap4=p4_ap;
p5_ap5=p5_ap;
p6_ap6=p6_ap;
p7_ap7=p7_ap;

ModelName='en_solo_met';
set_param([ModelName '/Slider Gain1'],'Gain',num2str(p1_ap1))
set_param([ModelName '/Slider Gain'],'Gain',num2str(p2_ap2))
set_param([ModelName '/Slider Gain2'],'Gain',num2str(p3_ap3))
set_param([ModelName '/Slider Gain3'],'Gain',num2str(p4_ap4))
set_param([ModelName '/Slider Gain4'],'Gain',num2str(p5_ap5))
set_param([ModelName '/Slider Gain5'],'Gain',num2str(p6_ap6))
set_param([ModelName '/Slider Gain6'],'Gain',num2str(p7_ap7))

function pushbutton15_Callback(hObject, eventdata, handles)

global p1_ag p2_ag p3_ag p4_ag p5_ag p6_ag p7_ag

p1_ag=get(handles.slider1,'value');
p2_ag=get(handles.slider4,'value');
p3_ag=get(handles.slider5,'value');
p4_ag=get(handles.slider6,'value');
p5_ag=get(handles.slider7,'value');
p6_ag=get(handles.slider8,'value');
p7_ag=get(handles.slider9,'value');

function pushbutton16_Callback(hObject, eventdata, handles)

global p1_ag p2_ag p3_ag p4_ag p5_ag p6_ag p7_ag

p1_ag1=p1_ag;
p2_ag2=p2_ag;
p3_ag3=p3_ag;
p4_ag4=p4_ag;
p5_ag5=p5_ag;
p6_ag6=p6_ag;
p7_ag7=p7_ag;

ModelName='en_solo_met';
set_param([ModelName '/Slider Gain1'],'Gain',num2str(p1_ag1))
set_param([ModelName '/Slider Gain'],'Gain',num2str(p2_ag2))
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 197

set_param([ModelName '/Slider Gain2'],'Gain',num2str(p3_ag3))

set_param([ModelName '/Slider Gain3'],'Gain',num2str(p4_ag4))
set_param([ModelName '/Slider Gain4'],'Gain',num2str(p5_ag5))
set_param([ModelName '/Slider Gain5'],'Gain',num2str(p6_ag6))
set_param([ModelName '/Slider Gain6'],'Gain',num2str(p7_ag7))

function pushbutton17_Callback(hObject, eventdata, handles)

global p1_pt p2_pt p3_pt p4_pt p5_pt p6_pt p7_pt

p1_pt=get(handles.slider1,'value');
p2_pt=get(handles.slider4,'value');
p3_pt=get(handles.slider5,'value');
p4_pt=get(handles.slider6,'value');
p5_pt=get(handles.slider7,'value');
p6_pt=get(handles.slider8,'value');
p7_pt=get(handles.slider9,'value');

function pushbutton18_Callback(hObject, eventdata, handles)

global p1_pt p2_pt p3_pt p4_pt p5_pt p6_pt p7_pt

p1_pt1=p1_pt;
p2_pt2=p2_pt;
p3_pt3=p3_pt;
p4_pt4=p4_pt;
p5_pt5=p5_pt;
p6_pt6=p6_pt;
p7_pt7=p7_pt;

ModelName='en_solo_met';
set_param([ModelName '/Slider Gain1'],'Gain',num2str(p1_pt1))
set_param([ModelName '/Slider Gain'],'Gain',num2str(p2_pt2))
set_param([ModelName '/Slider Gain2'],'Gain',num2str(p3_pt3))
set_param([ModelName '/Slider Gain3'],'Gain',num2str(p4_pt4))
set_param([ModelName '/Slider Gain4'],'Gain',num2str(p5_pt5))
set_param([ModelName '/Slider Gain5'],'Gain',num2str(p6_pt6))
set_param([ModelName '/Slider Gain6'],'Gain',num2str(p7_pt7))

function pushbutton19_Callback(hObject, eventdata, handles)

ModelName='en_solo_met';
t1=0;
t2=0;
t3=0;
t4=0;
t5=0;

set_param([ModelName '/Slider Gain1'],'Gain',num2str(t1))

set(handles.slider1,'value',t2)
set_param([ModelName '/Slider Gain'],'Gain',num2str(t2))

set(handles.slider1,'value',t3)
set_param([ModelName '/Slider Gain2'],'Gain',num2str(t3))
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 198

set(handles.slider1,'value',t4)
set_param([ModelName '/Slider Gain3'],'Gain',num2str(t4))

set(handles.slider1,'value',t5)
set_param([ModelName '/Slider Gain4'],'Gain',num2str(t5))

function pushbutton20_Callback(hObject, eventdata, handles)

ModelName='en_solo_met';
t1=0;
t2=0;
t3=0;
t4=0;
t5=0;

set_param([ModelName '/Slider Gain1'],'Gain',num2str(t1))

set(handles.slider1,'value',t2)
set_param([ModelName '/Slider Gain'],'Gain',num2str(t2))

set(handles.slider1,'value',t3)
set_param([ModelName '/Slider Gain2'],'Gain',num2str(t3))

set(handles.slider1,'value',t4)
set_param([ModelName '/Slider Gain3'],'Gain',num2str(t4))

set(handles.slider1,'value',t5)
set_param([ModelName '/Slider Gain4'],'Gain',num2str(t5))

function pushbutton21_Callback(hObject, eventdata, handles)

ModelName='en_solo_met';
t1=0;
t2=0;
t3=0;
t4=0;
t5=0;

set_param([ModelName '/Slider Gain1'],'Gain',num2str(t1))

set(handles.slider1,'value',t2)
set_param([ModelName '/Slider Gain'],'Gain',num2str(t2))

set(handles.slider1,'value',t3)
set_param([ModelName '/Slider Gain2'],'Gain',num2str(t3))

set(handles.slider1,'value',t4)
set_param([ModelName '/Slider Gain3'],'Gain',num2str(t4))

set(handles.slider1,'value',t5)
set_param([ModelName '/Slider Gain4'],'Gain',num2str(t5))

function pushbutton22_Callback(hObject, eventdata, handles)

ModelName='en_solo_met';
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 199

t1=0;
t2=0;
t3=0;
t4=0;
t5=0;

set_param([ModelName '/Slider Gain1'],'Gain',num2str(t1))

set(handles.slider1,'value',t2)
set_param([ModelName '/Slider Gain'],'Gain',num2str(t2))

set(handles.slider1,'value',t3)
set_param([ModelName '/Slider Gain2'],'Gain',num2str(t3))

set(handles.slider1,'value',t4)
set_param([ModelName '/Slider Gain3'],'Gain',num2str(t4))

set(handles.slider1,'value',t5)
set_param([ModelName '/Slider Gain4'],'Gain',num2str(t5))

function pushbutton23_Callback(hObject, eventdata, handles)

ModelName='en_solo_met';
t1=0;
t2=0;
t3=0;
t4=0;
t5=0;

set_param([ModelName '/Slider Gain1'],'Gain',num2str(t1))

set(handles.slider1,'value',t2)
set_param([ModelName '/Slider Gain'],'Gain',num2str(t2))

set(handles.slider1,'value',t3)
set_param([ModelName '/Slider Gain2'],'Gain',num2str(t3))

set(handles.slider1,'value',t4)
set_param([ModelName '/Slider Gain3'],'Gain',num2str(t4))

set(handles.slider1,'value',t5)
set_param([ModelName '/Slider Gain4'],'Gain',num2str(t5))

function pushbutton24_Callback(hObject, eventdata, handles)

ModelName='en_solo_met';
t1=0;
t2=0;
t3=0;
t4=0;
t5=0;

set_param([ModelName '/Slider Gain1'],'Gain',num2str(t1))

set(handles.slider1,'value',t2)
set_param([ModelName '/Slider Gain'],'Gain',num2str(t2))
 EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 200

set(handles.slider1,'value',t3)
set_param([ModelName '/Slider Gain2'],'Gain',num2str(t3))

set(handles.slider1,'value',t4)
set_param([ModelName '/Slider Gain3'],'Gain',num2str(t4))

set(handles.slider1,'value',t5)
set_param([ModelName '/Slider Gain4'],'Gain',num2str(t5))
EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 201

Anexo D. Plano mano prostética.

EVALUACION PROTESIS DE MANO Y ANTEBRAZO 202

Anexo E. Plano antebrazo prostético.